WO2024106757A1 - 배달로봇 - Google Patents

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WO2024106757A1
WO2024106757A1 PCT/KR2023/015751 KR2023015751W WO2024106757A1 WO 2024106757 A1 WO2024106757 A1 WO 2024106757A1 KR 2023015751 W KR2023015751 W KR 2023015751W WO 2024106757 A1 WO2024106757 A1 WO 2024106757A1
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WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
base platform
delivery robot
cabin
horizontal frame
frame portion
Prior art date
Application number
PCT/KR2023/015751
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English (en)
French (fr)
Inventor
두국진
Original Assignee
(주)언맨드솔루션
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Publication date
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/008—Manipulators for service tasks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/007—Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0009—Constructional details, e.g. manipulator supports, bases

Definitions

  • the present invention relates to a delivery robot belonging to autonomous transportation devices, and more specifically, to a delivery robot that can provide transportation services both indoors and outdoors.
  • Patent Document 1 Korean Patent Publication No. 10-2021-0119886 (2021.10.6.) “Mobile robot with easy function expansion and method of providing the same”
  • Patent Document 2 Korean Patent No. 10-2341218 (2021.12.20.) “Autonomous driving robot”
  • the purpose of the present invention is to provide a delivery robot that can be used both indoors and outdoors in various fields and sites and has increased versatility by applying a variable cabin.
  • a delivery robot includes: an L-shaped base platform including a vertical frame portion standing in a direction perpendicular to the ground and a horizontal frame portion lying in a direction horizontal to the ground; a driving unit disposed within the base platform to drive the delivery robot; a control unit disposed within the base platform to control the driving unit; And it may include a wheel part connected to the driving part.
  • a cabin capable of loading goods may be detachably attached to the base platform.
  • the control unit may be placed on the vertical frame part of the base platform, and the driving unit may be placed on the horizontal frame part of the base platform.
  • the base platform may further include a connection part that allows the cabin to be coupled.
  • the horizontal frame unit includes a top plate that the cabin can contact, and the top plate may be detachably coupled to the horizontal frame unit and replaceable.
  • the base platform may be formed by coupling a right-angle plate to an L-shaped body, and the right-angle plate may be detachably coupled to the body and replaceable.
  • the base platform and cabin of the delivery robot are each modular, so various types of cabins can be detachably attached to one base platform, simplifying design and manufacturing. Since several types of cabins can be applied to one base platform, it can be used in various fields and sites and its efficiency is increased.
  • control unit is placed on the vertical frame of the delivery robot, the user can easily operate or repair the control unit.
  • connection part that allows the cabin to be coupled to the base platform, stable fixation between the base platform and the cabin is possible.
  • the base platform has a detachable top plate or right angle plate, the shape of the base platform can also be changed to suit the cabin.
  • a cabin suitable for transporting goods for example, an open cabin
  • a cabin suitable for parcel delivery for example, a closed cabin
  • the delivery robot can run stably even on uneven roads outdoors.
  • the delivery robot according to the present invention can be used both indoors and outdoors, thereby expanding its versatility.
  • the present invention may have other advantageous effects that can be derived from the configuration of the present invention.
  • Figure 1 is a perspective view showing the external appearance of a delivery robot according to an embodiment of the present invention.
  • Figure 2 is a conceptual diagram schematically showing a delivery robot according to an embodiment of the present invention.
  • Figures 3a and 3b show an example of a delivery robot with various types of top plates applied to the base platform.
  • Figure 4 shows a delivery robot with a detachably right-angled plate applied to the base platform according to another embodiment of the present invention.
  • Figures 5A to 5E show examples of delivery robots with various types of cabins applied
  • Figure 5F shows an example of a delivery robot with only a safety bar applied without a cabin.
  • FIGs 1 and 2 schematically show a delivery robot 100 according to an embodiment of the present invention.
  • the configuration of the delivery robot 100 will be described in more detail with reference to Figure 2, which is a side view.
  • the delivery robot 100 includes a base platform 110, a driving unit 120, a control unit 130, and a wheel unit 140.
  • the delivery robot 100 is capable of autonomous driving and can operate according to the SLAM (Simultaneous localization and mapping) algorithm so that it can drive indoors as well as outdoors.
  • SLAM Simultaneous localization and mapping
  • the base platform 110 may have an L-shaped shape including a vertical frame part 111 standing in a direction perpendicular to the ground and a horizontal frame part 112 lying in a direction horizontal to the ground.
  • the vertical frame portion 111 and the horizontal frame portion 112 are referred to separately, but the vertical frame portion 111 and the horizontal frame portion 112 may be formed separately and combined, or may be formed integrally in an L shape. You can.
  • the vertical frame unit 111 may be placed in front of the delivery robot 100 based on the traveling direction of the delivery robot 100.
  • the front portion of the delivery robot 100, including the vertical frame portion 111 may be formed in a gently streamlined shape in consideration of air friction during travel.
  • Safety devices such as a bumper contact stop sensor and an emergency stop button may be mounted on the front and/or side of the base platform 110, and a distance measurement sensor may be attached.
  • the driving unit 120 for driving the delivery robot 100 may be placed within the horizontal frame part 112 of the base platform 110, and the driving unit 120 may be connected to the wheel unit 140. That is, the wheel portion 140 may be provided below the horizontal frame portion 112 of the base platform 110.
  • the wheel portion 140 has a larger radius compared to the wheels of delivery robots that were conventionally used only indoors, and is combined with a suspension portion (not shown) to cushion shocks, allowing the robot to run stably outdoors. Additionally, the wheel portion 140 may be connected to EPS (Electric Power Steering).
  • EPS Electrical Power Steering
  • the control unit 130 for controlling the driving unit 120 may be disposed within the base platform 110.
  • the control unit 130 is preferably placed within the vertical frame 111 of the base platform 110 so that the user can easily access and operate or repair it.
  • a touch-type display for user manipulation may be coupled to the vertical frame portion 111 of the base platform 110.
  • a cabin 150 capable of loading goods may be detachably coupled to the horizontal frame portion 112 of the base platform 110.
  • One surface of the vertical frame part 111 of the base platform 110 that is in contact with the cabin 150 and the upper surface of the horizontal frame part 112 form an exactly right angle, so that the cabin 150 can be used even if the user does not pay special attention. It touches the edge of the base platform (110) and helps it be easily seated in the correct position.
  • the base platform 110 may further include a connection part that allows the cabin 150 to be stably coupled and maintained.
  • the connection may be implemented through a variety of means known in the art.
  • the connection portion may be provided as a sliding rail or a sliding protrusion formed on at least one part of the vertical frame portion 111 or the horizontal frame portion 112, may be provided as a bolt-nut structure, and may be provided as a bolt-nut structure of the base platform 110. It may also be provided with a locking device formed on at least part of the side.
  • the protrusion formed on the upper plate 112a' of the horizontal frame portion 112 shown in FIG. 3B which will be described below, corresponds to an example of a connection portion.
  • the upper plate disposed on the upper part of the horizontal frame portion 112 of the base platform 110 is also detachable. It can be configured.
  • the upper plate may be coupled to the horizontal frame portion 112 by a bolt-nut structure, or the end of the horizontal frame portion 112 in contact with the upper plate may be formed into a sliding rail and the upper plate may be inserted into the sliding rail to perform sliding. It can be configured to be detachable by doing so.
  • FIG. 3A shows examples of delivery robots to which different types of top plates 112a and 112a' are applied.
  • the top plate 112a shown in FIG. 3A is formed completely flat, and the top plate 112a' shown in FIG. 3B has two rows of protrusions that can engage with the groove formed at the bottom of the cabin 150. It can be configured to include.
  • the top plates 112a and 112a' of the horizontal frame portion 112 may engage the bottom surface of the cabin 150 or may be formed to have any shape or structure suitable for the shape of the article to be loaded. With this configuration, it is possible to replace only the top plates 112a and 112a' according to the cabin 150 or the goods to be loaded.
  • Figure 4 shows a delivery robot in which the right-angle plate of the base platform is detachably applied according to another embodiment of the present invention.
  • the base platform 110 may be formed by combining a right-angled plate 110a with a body integrally formed in an L shape.
  • the right angle plate 110a may be detachably coupled to the L-shaped body of the base platform 110.
  • the right angle plate may be coupled to the L-shaped body of the base platform 110 by a bolt-nut structure.
  • the right angle plate 110a may be formed as a smooth right angle surface as illustrated in FIG. 4, and is a part that comes into contact with the cabin 150 or the goods to be loaded, so it can be any shape that fits the shape of the cabin 150 or the goods to be loaded. It can be formed to have a shape or structure. It is possible to replace only the right angle plate 110a according to the cabin 150 or the goods to be loaded.
  • Figures 5a to 5e show embodiments of delivery robots with various types of cabins applied.
  • the cabin may have a rectangular parallelepiped shape, a square pyramid shape, a square pyramid shape, a multi-box structure, or a structure with a sliding door.
  • the cabin 150 of any shape or structure can be easily attached and detached to the base platform 110 of the delivery robot 100 to suit the purpose.
  • Figure 5f illustrates that goods can be loaded by installing only a safety bar on the base platform 110 of the delivery robot 100. In some cases, it is also possible to load goods directly onto the base platform 110 of the delivery robot 100 without a safety bar.
  • the delivery robot can be used in various fields and fields such as transportation, logistics, public, agricultural, and military purposes.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Handcart (AREA)

Abstract

본 발명은 배송로봇에 관한 것이다. 본 발명에 따른 배송로봇은 지면에 수직인 방향으로 세워져 있는 수직 프레임부와 지면에 수평인 방향으로 뉘여져 있는 수평 프레임부를 포함하는 L자형 베이스플랫폼, 상기 배달로봇의 주행을 구동하기 위하여 상기 베이스플랫폼 내에 배치된 구동부, 상기 구동부를 제어하기 위하여 상기 베이스플랫폼 내에 배치된 제어부 및 상기 구동부와 연결된 바퀴부를 포함한다. 상기 베이스플랫폼 상에는 물품을 적재할 수 있는 캐빈이 탈착가능하게 결합될 수 있다.

Description

배달로봇
본 발명은 자율주행 수송기기에 속하는 배달로봇에 관한 것이고, 보다 상세하게는 실내와 실외 겸용으로 이송 서비스를 제공할 수 있는 배달로봇에 관한 것이다.
종래에는 인력 충원의 어려움과 인건비 절약을 위하여 물류센터 또는 제조공장을 중심으로 물류로봇이 사용되어 왔다. 그러나 코로나바이러스감염증-19(COVID-19) 발발 이후 배송 서비스 산업이 급격히 성장하게 되었고 특히 비대면 서비스의 선호도가 높아짐에 따라 배달로봇 또는 배송로봇이 시장에 출현하게 되었다.
처음에는 식당과 같이 실내의 정해진 공간 내에서 음식을 나르는 간단한 형태의 배달로봇이 등장하였으나, 배달로봇에 대한 시장의 뜨거운 반응에 힘입어 다양한 기능을 수행할 수 있는 다양한 형태의 배달로봇이 개발되게 되었다.
그러나 기존의 배달로봇은 실내에서만 한정적으로 이용이 되거나, 배달할 물품에 따라 배달로봇의 형태 또한 정해져서 범용성이 많이 떨어지는 문제점이 있었다. 특히나 배달로봇은 자율주행 기술, IoT 기술 등으로 인해 개발 및 생산 단가가 많이 소요되므로 다양한 분야나 현장에서 활용될 수 있는 범용성을 높이는 것이 당해 업계의 중요한 과제라 할 수 있다.
[선행기술문헌]
[특허문헌]
(특허문헌 1) 특허문헌 1: 한국공개특허 제10-2021-0119886호(2021.10.6.) "기능확장이 용이한 이동로봇 및 그 제공방법"
(특허문헌 2) 특허문헌 2: 한국등록특허 제10-2341218호(2021.12.20.) "자율 주행 로봇"
본 발명은 다양한 분야와 현장에서 실내외 겸용으로 사용할 수 있고 가변형 캐빈을 적용하여 범용성을 높인 배달로봇을 제공할 것을 그 목적으로 한다.
상술한 기술적 과제를 해결하기 위하여 본 발명의 일 양상에 따른 배달로봇은: 지면에 수직인 방향으로 세워져 있는 수직 프레임부와 지면에 수평인 방향으로 뉘여져 있는 수평 프레임부를 포함하는 L자형 베이스플랫폼; 상기 배달로봇의 주행을 구동하기 위하여 상기 베이스플랫폼 내에 배치된 구동부; 상기 구동부를 제어하기 위하여 상기 베이스플랫폼 내에 배치된 제어부; 및 상기 구동부와 연결된 바퀴부를 포함할 수 있다. 여기서, 상기 베이스플랫폼 상에는 물품을 적재할 수 있는 캐빈이 탈착가능하게 결합될 수 있다.
상기 제어부는 상기 베이스플랫폼의 상기 수직 프레임부에 배치되고, 상기 구동부는 상기 베이스플랫폼의 상기 수평 프레임부에 배치될 수 있다.
또한, 상기 베이스플랫폼은 상기 캐빈이 결합될 수 있게 하는 연결부를 더 포함할 수 있다.
아울러, 상기 수평 프레임부는 상기 캐빈이 접할 수 있는 상면 플레이트를 포함하되, 상기 상면 플레이트는 상기 수평 프레임부에 탈착 가능하게 결합되어 교체가능할 수 있다.
대안적으로, 상기 베이스플랫폼은 L자형으로 일체로 형성된 바디에 직각 플레이트를 결합시켜 형성되고, 상기 직각 플레이트는 상기 바디에 탈착 가능하게 결합되어 교체가능할 수 있다.
본 발명에 따르면 다음과 같은 효과가 있다.
첫째, 배달로봇의 베이스플랫폼과 캐빈이 각각 모듈형으로 구성되어, 하나의 베이스플랫폼에 다양한 종류의 캐빈이 탈착가능하게 결합될 수 있고, 설계 및 제작을 단순화시킬 수 있다. 1개의 베이스플랫폼에 여러 종류의 캐빈이 적용 가능하여 다양한 분야 및 현장에 활용될 수 있고 그 효율성이 증대된다.
둘째, 캐빈의 탈부착이 가능하므로 캐빈의 수리가 필요할 때 캐빈만 교체하면 되므로 업무 순환율이 증가한다.
셋째, 제어부가 배달로봇의 수직 프레임부에 배치됨으로써 사용자가 제어부를 쉽게 조작하거나 수리할 수 있다.
넷째, 베이스플랫폼에 캐빈이 결합될 수 있게 하는 연결부가 포함됨으로써, 베이스플랫폼과 캐빈 간의 안정적인 고정이 가능하다.
다섯째, 베이스플랫폼이 탈착 가능한 상면 플레이트 또는 직각 플레이트를 가짐으로써, 베이스플랫폼의 형태 또한 캐빈에 맞게 변경하는 것이 가능해진다.
여섯째, 본 발명에 따르면 여러 종류의 캐빈이 탈착가능하므로 실내에서는 물품 이송에 적합한 캐빈(예컨대, 개방형 캐빈)을 탑재할 수 있고 실외에서는 택배 배송에 적합한 캐빈(예컨대, 폐쇄형 캐빈)을 탑재할 수 있으며, 바퀴부에 서스펜션부를 결합시킴으로써 배달로봇이 실외의 울퉁불퉁한 노면에서도 안정적으로 주행할 수 있는 효과가 있다. 즉, 본 발명에 따른 배달로봇은 실내외 겸용이 가능하여 범용성이 확장된다.
본 발명은 이 외에도 본 발명의 구성으로부터 도출될 수 있는 다른 유리한 효과를 가질 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 배달로봇의 외형을 보여주는 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예 따른 배달로봇을 개략적으로 보여주는 개념도이다.
도 3a 및 도 3b는 베이스플랫폼에 여러 종류의 상면 플레이트가 적용된 배달로봇의 실시예를 보여준다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따라 베이스플랫폼에 직각 플레이트가 탈착가능하게 적용된 배달 로봇을 보여준다.
도 5a 내지 도 5e는 다양한 종류의 캐빈이 적용된 상태의 배달로봇의 실시예들을 보여주고 도 5f는 캐빈의 적용없이 안전바만이 적용된 상태의 배달로봇의 실시예를 보여준다.
이하 첨부 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명한다. 이하에서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 본 명세서의 설명 과정에서 이용되는 숫자는 하나의 구성요소를 다른 구성요소와 구분하기 위한 식별기호에 불과하다.
또한, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어는 사전적인 의미로 한정 해석되어서는 아니되며, 발명자는 자신의 발명을 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절히 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여, 본 발명의 기술적 사상에 부합되는 의미와 개념으로 해석되어야 한다.
따라서 본 명세서에 기재된 실시예 및 도면에 도시된 구성은 본 발명의 바람직한 실시예에 불과할 뿐이고, 본 발명의 기술적 사상을 모두 표현하는 것은 아니므로, 본 출원 시점에 있어 이를 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 존재할 수 있음을 이해하여야 한다.
본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 구체적으로 설명하되, 이미 알려진 기술적 부분에 대해서는 설명의 간결함을 위해 생략하거나 압축하기로 한다.
도 1 및 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 배달로봇(100)을 개략적으로 보여준다. 배달로봇(100)의 구성은 측면도인 도 2를 참고하여 좀더 상세히 설명한다.
배달로봇(100)은 베이스플랫폼(110), 구동부(120), 제어부(130) 및 바퀴부(140)를 포함한다. 배달로봇(100)은 자율주행이 가능하고, 실외 뿐만 아니라 실내에서도 주행이 가능하도록 SLAM(Simultaneous localization and mapping) 알고리즘에 따라 동작할 수 있다.
베이스플랫폼(110)은 지면에 수직인 방향으로 세워져 있는 수직 프레임부(111)와 지면에 수평인 방향으로 뉘여져 있는 수평 프레임부(112)를 포함하는 L자형 형상을 가질 수 있다. 여기서, 수직 프레임부(111)와 수평 프레임부(112)를 구분하여 지칭하였지만, 수직 프레임부(111)와 수평 프레임부(112)는 별개로 형성되어 결합될 수도 있고 L자형으로 일체로 형성될 수 있다. 수직 프레임부(111)는 배달로봇(100)의 주행방향을 기준으로 배달로봇(100)의 전방에 배치될 수 있다. 수직 프레임부(111)를 포함한 배달로봇(100)의 전방부는 주행 중의 공기 마찰을 고려하여 완만한 유선형으로 형성될 수 있다.
베이스플랫폼(110)의 전면 그리고/또는 측면에는 범퍼 접촉식 정지 센서, 비상정지버튼 등 안전장치가 탑재될 수 있고, 거리측정 센서 등이 부착될 수 있다.
배달로봇(100)을 구동하기 위한 구동부(120)는 베이스플랫폼(110)의 수평 프레임부(112) 내에 배치될 수 있고, 구동부(120)는 바퀴부(140)와 연결될 수 있다. 즉, 바퀴부(140)는 베이스플랫폼(110)의 수평 프레임부(112) 아래에 마련될 수 있다.
바퀴부(140)는 종래에 실내에서만 이용되던 배달로봇의 바퀴에 비해 반경이 크게 마련되고, 충격 완화를 위한 서스펜션부(미도시)와 결합됨으로써 실외에서도 안정적으로 주행할 수 있다. 또한 바퀴부(140)는 EPS(Electric Power Steering)와 연결될 수도 있다.
구동부(120)를 제어하기 위한 제어부(130)는 베이스플랫폼(110) 내에 배치될 수 있다. 특히, 사용자가 쉽게 접근하여 조작하거나 수리할 수 있도록 제어부(130)는 베이스플랫폼(110)의 수직 프레임부(111) 내에 배치되는 것이 바람직하다. 베이스플랫폼(110)의 수직 프레임부(111)에는 사용자 조작용 터치식 디스플레이가 결합될 수도 있다.
베이스플랫폼(110)의 수평 프레임부(112) 상에는 물품을 적재할 수 있는 캐빈(150)이 탈착가능하게 결합될 수 있다. 캐빈(150)과 접할 수 있는 베이스플랫폼(110)의 수직 프레임부(111)의 일면과 수평 프레임부(112)의 상면은 정확히 직각을 형성하여, 사용자가 특별한 주의를 기울이지 않더라도 캐빈(150)이 베이스플랫폼(110)의 모서리에 맞닿아 정확한 위치에 쉽게 안착될 수 있도록 도움을 준다.
베이스플랫폼(110)은 캐빈(150)이 안정적으로 결합되어 유지될 수 있게 하는 연결부를 더 포함할 수 있다. 연결부는 당해 업계에 알려진 여러 다양한 수단을 통해 구현될 수 있다. 예컨대, 연결부는 수직 프레임부(111) 또는 수평 프레임부(112) 중 적어도 일 부분에 형성된 슬라이딩 레일 또는 슬라이딩 돌출부로 마련될 수 있고, 볼트-너트 구조로 마련될 수 있으며, 베이스플랫폼(110)의 측면 중 적어도 일부에 형성된 시건 장치로 마련될 수도 있다. 참고로 이하에 설명할 도 3b에 도시된 수평 프레임부(112)의 상면 플레이트(112a')에 형성된 돌출부는 연결부의 일 예에 해당한다.
본 발명의 일 실시예에 따르면 베이스플랫폼(110)과 캐빈(150)이 탈착가능하게 구성될 뿐만 아니라, 베이스플랫폼(110)의 수평 프레임부(112)의 상부에 배치된 상면 플레이트 또한 탈착가능하게 구성될 수 있다. 예컨대, 상면 플레이트는 볼트-너트 구조에 의해 수평 프레임부(112)에 결합될 수 있거나, 상면 플레이트와 접하는 수평 프레임부(112)의 단부를 슬라이딩 레일로 형성하여 상면 플레이트를 슬라이딩 레일에 삽입하여 슬라이딩시킴으로써 탈착가능하게 구성할 수 있다.
도 3a 및 도 3b는 서로 상이한 종류의 상면 플레이트(112a, 112a')가 적용된 배달로봇의 실시예를 보여준다. 예컨대, 도 3a에 도시된 상면 플레이트(112a)는 완전히 평평하게 형성되고, 도 3b에 도시된 상면 플레이트(112a')는 캐빈(150)의 하단에 형성된 홈부와 맞물릴 수 있는 2줄의 돌출부를 포함하도록 형성될 수 있다. 그 외에도 수평 프레임부(112)의 상면 플레이트(112a, 112a')는 캐빈(150)의 하단면과 맞물리거나 또는 적재될 물품의 형상에 맞는 임의의 형상이나 구조를 갖도록 형성될 수 있다. 이러한 구성에 의해 캐빈(150)이나 적재될 물품에 따라 그에 맞춰서 상면 플레이트(112a, 112a')만을 교체하는 것이 가능하다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따라 베이스플랫폼의 직각 플레이트가 탈착가능하게 적용된 배달 로봇을 보여준다. 도 4에 예시된 실시예에 따르면 베이스플랫폼(110)은 L자형으로 일체로 형성된 바디에 직각 플레이트(110a)를 결합시켜 형성될 수 있다. 직각 플레이트(110a)는 베이스플랫폼(110)의 L자형 바디에 탈착 가능하게 결합될 수 있다. 예컨대, 직각 플레이트는 볼트-너트 구조에 의해 베이스플랫폼(110)의 L자형 바디에 결합될 수 있다.
직각 플레이트(110a)는 도 4에 예시된 바와 같이 매끈한 직각면으로 형성될 수도 있고, 캐빈(150)이나 적재될 물품과 맞닿는 부위이므로, 맞닿는 캐빈(150)이나 적재될 물품의 형상에 맞는 임의의 형상이나 구조를 갖도록 형성될 수 있다. 캐빈(150)이나 적재될 물품에 따라 그에 맞춰서 직각 플레이트(110a)만을 교체하는 것이 가능하다.
도 5a 내지 도 5e는 다양한 종류의 캐빈이 적용된 상태의 배달로봇의 실시예들을 보여준다. 예컨대, 캐빈은 직육면체 형상일 수도 있고, 사각뿔 형상일 수도 있고, 사각뿔대 형상일 수도 있고, 멀티박스 구조일 수도 있고, 슬라이딩 도어를 가진 구조일 수도 있다. 즉, 어떠한 형상 또는 구조를 가진 캐빈(150)이든 용도에 맞게 배송로봇(100)의 베이스플랫폼(110)에 쉽게 탈부착하여 사용하는 것이 가능하다. 도 5f는 배송로봇(100)의 베이스플랫폼(110)에 안전바만을 설치하여 물품을 적재할 수도 있음을 예시한다. 경우에 따라 안전바 없이 배송로봇(100)의 베이스플랫폼(110)에 직접 물품을 적재하는 것도 가능하다.
상기와 같은 본 발명의 구성에 의해 배송로봇은 교통, 물류, 공공, 농용, 군용 등 다양한 분야 및 현장에서 활용될 수 있게 된다.
상술한 바와 같이, 본 발명에 대한 구체적인 설명은 첨부된 도면을 참조한 실시예에 의해서 이루어졌지만, 상술한 실시예는 본 발명의 바람직한 예를 들어 설명하였을 뿐이기 때문에, 본 발명이 상기의 실시예에만 국한되는 것으로 이해되어져서는 아니 되며, 본 발명의 권리범위는 후술하는 청구범위 및 그 균등범위로 이해되어야 할 것이다.

Claims (5)

  1. 배달로봇으로서,
    지면에 수직인 방향으로 세워져 있는 수직 프레임부와 지면에 수평인 방향으로 뉘여져 있는 수평 프레임부를 포함하는 L자형 베이스플랫폼;
    상기 배달로봇의 주행을 구동하기 위하여 상기 베이스플랫폼 내에 배치된 구동부;
    상기 구동부를 제어하기 위하여 상기 베이스플랫폼 내에 배치된 제어부; 및
    상기 구동부와 연결된 바퀴부
    를 포함하고,
    상기 베이스플랫폼 상에는 물품을 적재할 수 있는 캐빈이 탈착가능하게 결합될 수 있는
    배달로봇.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 베이스플랫폼의 상기 수직 프레임부에 배치되고, 상기 구동부는 상기 베이스플랫폼의 상기 수평 프레임부에 배치되는
    배달로봇.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 베이스플랫폼은 상기 캐빈이 결합될 수 있게 하는 연결부를 더 포함하는
    배달로봇.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 수평 프레임부는 상기 캐빈이 접할 수 있는 상면 플레이트를 포함하되, 상기 상면 플레이트는 상기 수평 프레임부에 탈착 가능하게 결합되어 교체가능한
    배달로봇.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 베이스플랫폼은 L자형으로 일체로 형성된 바디에 직각 플레이트를 결합시켜 형성되고, 상기 직각 플레이트는 상기 바디에 탈착 가능하게 결합되어 교체가능한
    배달로봇.
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