WO2024089986A1 - 搬送設備（ｔｒａｎｓｐｏｒｔ ｆａｃｉｌｉｔｙ） - Google Patents

搬送設備（ｔｒａｎｓｐｏｒｔ ｆａｃｉｌｉｔｙ） Download PDF

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WO2024089986A1
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transport vehicle
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PCT/JP2023/029959
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立見文明
宮本雅哉
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Daifuku Co Ltd
Original Assignee
Daifuku Co Ltd
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    • G05—CONTROLLING; REGULATING
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    • G05D2107/00—Specific environments of the controlled vehicles
    • G05D2107/70—Industrial sites, e.g. warehouses or factories

Definitions

  • the present invention relates to a transport facility that includes a travel area in which a reference point group, which is a group of a plurality of reference points, is set, and a transport vehicle that transports items by traveling along a travel route that is set to connect the plurality of reference points included in the reference point group.
  • Patent Document 1 discloses an goods sorting facility.
  • an goods transport vehicle (4) that conveys goods (W) is configured to travel along a preset lane.
  • Patent Document 1 a travel lane (L1), a branch lane (L2), and a completion lane (L3) in which the goods transport vehicle (4) travels in the same direction (hereinafter referred to as the "downstream side"), and a return lane (L4) in which the goods transport vehicle (4) travels in the opposite direction to these three lanes (hereinafter referred to as the "upstream side”) are provided.
  • a plurality of work areas (E1) in which picking work of items (W) is performed are arranged in a line along a travel lane (L1), and the travel lane (L1) has a lane area (LE) corresponding to each of the plurality of work areas (E1).
  • the item transport vehicle (4) travels sequentially through one or more lane areas (LE) in which picking work for the item transport vehicle (4) is performed. At this time, the item transport vehicle (4) travels downstream while changing lanes between the travel lane (L1), the branch lane (L2), and the completion lane (L3). Then, after completing the picking work, the item transport vehicle (4) travels to the downstream end and then travels through the return lane (L4) to return to the upstream end.
  • a transport vehicle may be unable to enter a location that is the destination of the transport vehicle (in Patent Document 1, this is the lane area corresponding to the work area). For example, this situation may arise when another transport vehicle is stopped at that location. In such a situation, if a transport vehicle is made to wait on the lane until it is able to enter the location, other transport vehicles will have to avoid the transport vehicle waiting on the lane, which can easily impede the smooth travel of other transport vehicles.
  • the conveying equipment is a conveying equipment including a travel area in which a reference point group, which is a group of a plurality of reference points, is set, and a conveying vehicle that conveys an item by traveling along a travel route that is set to connect the plurality of reference points included in the reference point group, and a specific direction along the travel surface of the conveying vehicle in the travel area is defined as a first direction, and a direction along the travel surface that intersects with the first direction is defined as a second direction, one side of the first direction is defined as a first direction first side, the other side of the first direction is defined as a first direction second side, one side of the second direction is defined as a second direction first side, and the other side of the second direction is defined as a second direction second side, and the plurality of reference points that constitute the reference point group are arranged so that a first route, a second route, a third route, a fourth route, a fifth route, and a sixth route can be set as the travel route, and the
  • the third route is a route that faces the first direction first side on the second direction first side of the second route
  • the fourth route is a route that faces the first direction second side on the second direction first side of the third route
  • the fifth route is a route that faces the second direction first side so as to intersect with the second route and the third route and connect the first route and the fourth route
  • the sixth route is a route that faces the second direction second side at a position different from the fifth route in the first direction so as to intersect with the second route and the third route and connect the first route and the fourth route
  • a waiting area for waiting the transport vehicle is formed in an area surrounded by the four routes, the second route, the third route, the fifth route, and the sixth route, on the travel surface.
  • two routes (specifically, the first route and the second route) heading toward the first side in the first direction can be set by using a plurality of reference points constituting the reference point group, and two routes (specifically, the third route and the fourth route) heading toward the opposite side in the first direction, the second side can be set.
  • two routes (specifically, the fifth route and the sixth route) heading toward opposite sides in the second direction can be set at different positions in the first direction so as to connect these four routes.
  • the routes heading toward both sides in the first direction and both sides in the second direction can be formed so as to be directly or indirectly connected to each other, making it easy to appropriately form a travel route that extends to the destination of the transport vehicle.
  • a waiting area for waiting transport vehicles is formed in an area on the travel surface surrounded by the four routes, the second route, the third route, the fifth route, and the sixth route.
  • FIG. 1 is a plan view showing an example of a layout of a transport facility.
  • FIG. 11 is a plan view showing an example of the layout of the transport equipment around the waiting area.
  • FIG. 11 is a plan view showing another example of the layout of the transport facility around the waiting area.
  • the conveying equipment 100 includes a travel area 10 and a conveying vehicle 1.
  • the conveying vehicle 1 is omitted in Fig. 1, but as shown in Fig. 2, the conveying equipment 100 includes multiple conveying vehicles 1.
  • the conveying vehicle 1 conveys an item 2 by traveling along a travel route R.
  • the travel route R illustrated in Fig. 1 is a route that leads from the loading section 5 to the unloading section 6 via a transfer target location 3 (here, multiple transfer target locations 3) described below.
  • the loading section 5 and the unloading section 6 are provided with, for example, a conveyor that conveys the item 2.
  • the transport facility 100 further includes a transfer target location 3 where the item 2 is transferred from or to the transport vehicle 1.
  • the transfer of the item 2 at the transfer target location 3 is performed, for example, by a worker 4, a robot, a device provided on the transport vehicle 1, or by the cooperation of any two or three of these.
  • Figures 1 and 2 show an example in which the transfer of the item 2 at the transfer target location 3 is performed by a worker 4.
  • the transport vehicle 1 travels by rotating its running wheels using the driving force of a driving force source such as an electric motor.
  • the transport vehicle 1 is configured to be able to rotate on the spot around an axis perpendicular to the running surface 11 (around an axis along the vertical direction Z in this embodiment).
  • the transport vehicle 1 is an unmanned transport vehicle, and travels along a travel route R autonomously or by remote control.
  • the transport vehicle 1 is configured to travel autonomously along the travel route R.
  • the transport vehicle 1 is also configured to be able to travel while supporting an item 2.
  • the transport vehicle 1 is configured to be able to travel while supporting an item 2 from below.
  • the item 2 is shown in a simplified form, but the item 2 may be, for example, a pallet and a load (single or multiple loads) placed on the pallet, or a container (such as a container with an open top) and a load (single or multiple loads) contained in the container.
  • the load is transferred from the transfer target location 3 to the transport vehicle 1 (specifically, the support supported by the transport vehicle 1) as the transfer source or destination.
  • the transport vehicle 1 specifically, the support supported by the transport vehicle 1
  • a support part S that supports the item 2 (specifically, the support) is provided at the transfer target location 3, and the transfer of the load is performed with the support supported by the support part S. Therefore, the transport vehicle 1 can leave the transfer target location 3 without waiting for the transfer operation of the load to be completed at the transfer target location 3.
  • the cargo is removed from the support supported by the transport vehicle 1 as the transfer of cargo from the transport vehicle 1.
  • the support supporting the cargo to be sorted is brought into the loading section 5 by a conveyor or the like, and the transport vehicle 1 transports the support from the loading section 5 to the transfer target location 3.
  • the transport vehicle 1 travels sequentially to one or more transfer target locations 3 where the cargo is to be removed from the support, and then transports the support to the unloading section 6.
  • the cargo is transferred to the transport vehicle 1 by loading the cargo onto the support supported by the transport vehicle 1.
  • the transport vehicle 1 transports the support from the loading section 5 to the transfer target location 3.
  • the transport vehicle 1 travels sequentially to one or more transfer target locations 3 where the cargo is to be loaded onto the support, and then transports the support to the unloading section 6.
  • a specific direction along the running surface 11 of the transport vehicle 1 in the running area 10 is defined as the first direction X
  • a direction along the running surface 11 that intersects with the first direction X is defined as the second direction Y.
  • a direction along the running surface 11 that is perpendicular to the first direction X is defined as the second direction Y.
  • one side of the first direction X is defined as the first direction first side X1
  • the other side of the first direction X is defined as the first direction second side X2
  • one side of the second direction Y is defined as the second direction first side Y1
  • the other side of the second direction Y is defined as the second direction second side Y2.
  • the running surface 11 is a surface that is along a horizontal plane, and the first direction X and the second direction Y are both horizontal directions.
  • the running surface 11 is, for example, configured as a floor surface.
  • a reference point group PG which is a group of multiple reference points P, is set in the travel area 10.
  • the reference points P are located at points that serve as references for the travel of the transport vehicle 1.
  • the reference points P are used, for example, as references for the stopping position and turning position of the transport vehicle 1.
  • multiple reference points P are arranged in a row along the first direction X, and multiple reference points P are arranged in a row along the second direction Y.
  • the multiple reference points P are arranged in a lattice pattern (for example, a square lattice pattern) with the first direction X and the second direction Y as the arrangement directions. Note that in FIG. 1, only some of the reference points P are shown to avoid complexity.
  • the transport vehicle 1 travels to the destination while performing a straight movement between the reference points P and a turning movement (an example of a direction change movement) at the reference points P.
  • the transport vehicle 1 travels to the destination while performing a straight movement between the reference points P along the first direction X, a straight movement between the reference points P along the second direction Y, and a turning movement at the reference points P in 90 degree increments (for example, a 90 degree turn).
  • the travel route R is set to connect multiple reference points P included in the reference point group PG.
  • the transfer target location 3 here, multiple transfer target locations 3.
  • the reference points P arranged on the travel route R are shown in black, and the other reference points P are shown in white.
  • the reference point P is located at least at a point that can be a destination for the travel of the transport vehicle 1, such as the transfer target location 3, the loading section 5, the unloading section 6, and the waiting area W described below.
  • the transport vehicle 1 is equipped with a detection unit (not shown) that detects the reference point P, and stops when it detects the reference point P located at the destination. In addition, the transport vehicle 1 performs a turning operation when it detects the reference point P located at the point where it should turn.
  • the reference point P is constituted by a detectable part provided on the floor surface.
  • the detectable part constituting the reference point P is, for example, a one-dimensional code, a two-dimensional code, or an RF (Radio Frequency) tag.
  • the detectable part constituting the reference point P holds unique identification information, and the above-mentioned detection part provided in the transport vehicle 1 grasps the current position of the transport vehicle 1 by reading the identification information held by the detectable part constituting the reference point P.
  • the identification information is, for example, address information indicating the position where the reference point P is located.
  • the reference point P may not be constituted by a detectable part, and the transport vehicle 1 may recognize the current position of the transport vehicle 1 based on a detection signal from a GNSS (Global Navigation Satellite System) receiver, and may stop or turn when the current position reaches the reference point P.
  • GNSS Global Navigation Satellite System
  • the travel route R is set to connect multiple reference points P included in the reference point group PG.
  • the travel route R is formed by a route connecting two or more reference points P aligned in the first direction X, a route connecting two or more reference points P aligned in the second direction Y, or a combination of these.
  • the travel direction of the transport vehicle 1 on each route is set to one direction, except for the route connecting the reference point P located at the transfer target location 3 and the reference point P adjacent to the reference point P (in the example shown in Figure 1, the reference point P adjacent in the second direction Y).
  • the arrows shown next to each route in Figure 1 show an example of the travel direction of the transport vehicle 1.
  • the driving routes R on which multiple reference points P that make up the reference point group PG can be set include the first route R1, the second route R2, the third route R3, the fourth route R4, the fifth route R5, and the sixth route R6 (see Figures 1 and 2), and in this embodiment, the seventh route R7 and the eighth route R8 (see Figure 2).
  • the driving routes R on which multiple reference points P that make up the reference point group PG can be set also include routes that combine multiple routes included in these eight routes (R1 to R8) (specifically, routes that combine at least some sections of each of the multiple routes).
  • the driving route R shown in Figure 1 is a route that combines all of the above eight routes.
  • the multiple reference points P constituting the reference point group PG are arranged so that a first route R1, a second route R2, a third route R3, a fourth route R4, a fifth route R5, and a sixth route R6 can be set as the driving route R.
  • the multiple reference points P constituting the reference point group PG are further arranged so that at least one of a seventh route R7 and an eighth route R8 (here, both) can be set as the driving route R.
  • the first route R1 is a route heading toward the first direction first side X1
  • the second route R2 is a route heading toward the first direction first side X1 on the second direction first side Y1 relative to the first route R1
  • the third route R3 is a route heading toward the first direction second side X2 on the second direction first side Y1 relative to the second route R2
  • the fourth route R4 is a route heading toward the first direction second side X2 on the second direction first side Y1 relative to the third route R3.
  • the reference point P forming the first route R1 and the reference point P forming the second route R2 are adjacent to each other in the second direction Y.
  • the reference point P forming the third route R3 and the reference point P forming the fourth route R4 are adjacent to each other in the second direction Y.
  • a group of multiple reference points P aligned in the first direction X is arranged in at least one row (here, one row). This group of multiple reference points P aligned in the first direction X forms an eighth route R8, which will be described later.
  • the fifth route R5 is a route heading toward the second direction, first side Y1, so as to intersect with the second route R2 and the third route R3 and connect the first route R1 and the fourth route R4, and the sixth route R6 is a route heading toward the second direction, second side Y2, so as to intersect with the second route R2 and the third route R3 at a different position in the first direction X from the fifth route R5 and connect the first route R1 and the fourth route R4.
  • the fifth route R5 and the sixth route R6 are arranged in a line along the first direction X.
  • the fifth route R5 and the sixth route R6 mean the fifth route R5 and the sixth route R6 constituting the same pair.
  • the sixth route R6 is disposed on the first side X1 in the first direction relative to the fifth route R5.
  • at least one row (two rows in this case) of a group of multiple reference points P aligned in the second direction Y is disposed between the first direction X of the reference point P forming the fifth route R5 and the reference point P forming the sixth route R6.
  • This group of multiple reference points P aligned in the second direction Y forms the seventh route R7, which will be described later.
  • the transfer target location 3 is arranged on the second direction second side Y2 with respect to the first route R1.
  • a plurality of transfer target locations 3 are arranged in the first direction X in the area of the second direction second side Y2 with respect to the first route R1.
  • the transfer target locations 3 are arranged at each of the positions in the first direction X corresponding to the fifth route R5, the sixth route R6, and the seventh route R7 (here, the two seventh routes R7) in the area of the second direction second side Y2 with respect to the first route R1.
  • the reference point P arranged at the transfer target location 3 on the second direction second side Y2 with respect to the first route R1 is arranged adjacent to the reference point P arranged on the first route R1 on the second direction second side Y2. Then, the transport vehicle 1 enters the transfer target location 3 and exits the transfer target location 3 through a route connecting these two reference points P adjacent to each other in the second direction Y.
  • the transfer target location 3 is arranged on the second direction first side Y1 with respect to the fourth route R4.
  • a plurality of transfer target locations 3 are arranged in the first direction X in the area of the second direction first side Y1 with respect to the fourth route R4.
  • the transfer target locations 3 are arranged at each of the positions in the first direction X corresponding to the fifth route R5, the sixth route R6, and the seventh route R7 (here, two seventh routes R7) in the area of the second direction first side Y1 with respect to the fourth route R4.
  • the reference point P arranged at the transfer target location 3 on the second direction first side Y1 with respect to the fourth route R4 is arranged adjacent to the second direction first side Y1 with respect to the reference point P arranged on the fourth route R4. Then, the transport vehicle 1 enters the transfer target location 3 and exits the transfer target location 3 through a route connecting these two reference points P adjacent to each other in the second direction Y.
  • a waiting area W for waiting the transport vehicle 1 is formed in the target area T, which is an area on the traveling surface 11 surrounded by four routes, the second route R2, the third route R3, the fifth route R5, and the sixth route R6.
  • the waiting area W is formed so that the transport vehicle 1 and the article 2 supported thereon waiting in the waiting area W do not interfere with the transport vehicle 1 and the article 2 supported thereon traveling on the above four routes.
  • two transport vehicles 1 can be lined up in the first direction X and wait in the waiting area W. In this example, the transport vehicle 1 waits in the waiting area W while supporting the article 2.
  • the seventh route R7 is a route that passes through the waiting area W and heads toward the second direction first side Y1 or the second direction second side Y2, connecting the second route R2 and the third route R3, and the eighth route R8 is a route that passes through the waiting area W and heads toward the first direction first side X1 or the first direction second side X2, connecting the fifth route R5 and the sixth route R6.
  • the points where the seventh route R7 and the eighth route R8 intersect are the waiting locations for the transport vehicle 1 in the waiting area W.
  • a seventh route R7 toward the second direction, first side Y1, a seventh route R7 toward the second direction, second side Y2, and an eighth route R8 toward the first direction, first side X1 can be formed.
  • the seventh route R7 extends from the connection with the second route R2 to the first route R1, and also extends from the connection with the third route R3 to the fourth route R4.
  • the eighth route R8 may extend further in the first direction X from the connection with the fifth route R5 and the sixth route R6.
  • the transfer target locations 3 are arranged at multiple positions in the first direction X.
  • the transfer target locations 3 are arranged in a line in the first direction X in the area on the second side Y2 of the second direction with respect to the first route R1 and the area on the first side Y1 of the second direction with respect to the fourth route R4.
  • the transport vehicle 1 When the transport vehicle 1 is unable to enter the transfer target location 3 that is the destination and is waiting (for example, when another transport vehicle 1 is present at the transfer target location 3), the transport vehicle 1 preferentially selects a waiting area W that is closer to the transfer target location 3 as a waiting location.
  • the transport vehicle 1 selects a waiting area W that is closest to the transfer target location 3 that is the destination, among the waiting areas W where other transport vehicles 1 are not waiting, as a waiting location.
  • being closer to the transfer target location 3 means that the length of the travel route R from the waiting area W to the transfer target location 3 is short.
  • the transport vehicle 1 preferentially selects a waiting location that is closer to the transfer target location 3.
  • three waiting areas W are formed: a first waiting area W1, a second waiting area W2, and a third waiting area W3.
  • the three different transfer target locations 3 are the first transfer target location 31, the second transfer target location 32, and the third transfer target location 33.
  • 1 is a travel route in which the vehicle waits in the first waiting area W1, which is the waiting area W closest to the first transfer target location 31, until it is possible to enter the first transfer target location 31, waits in the second waiting area W2, which is the waiting area W closest to the second transfer target location 32, until it is possible to enter the second transfer target location 32, and then waits in the third waiting area W3, which is the waiting area W closest to the third transfer target location 33, until it is possible to enter the third transfer target location 33.
  • the area surrounded by the four routes, the first route R1, the fourth route R4, the fifth route R5, and the sixth route R6, is defined as a "unit area".
  • the unit area is an area that generally coincides with the area shown in FIG. 2, and is an area obtained by expanding the target area T to the second side Y2 in the second direction to the arrangement position of the first route R1 and to the first side Y1 in the second direction to the arrangement position of the fourth route R4.
  • multiple unit areas are arranged so as to be aligned on the same straight line in a plan view (viewed in a direction perpendicular to the running surface 11). This straight line is a straight line extending left and right in FIG.
  • first direction X and the second direction Y can be defined for each unit area, and in the example shown in FIG. 1, the orientation of the first direction X coincides between multiple unit areas, and the orientation of the second direction Y coincides between multiple unit areas.
  • the multiple unit areas are arranged to be aligned on the same straight line in a planar view, but the multiple unit areas can also be arranged to be aligned on a curved line or a broken line in a planar view.
  • the first path R1, the second path R2, the third path R3, and the fourth path R4 are formed to be along the curved line or the broken line in a planar view, and the orientation of the first direction X may differ between the multiple unit areas (the same applies to the second direction Y).
  • the multiple unit areas can be arranged to be aligned on a broken line of an L shape that is bent 90 degrees in a planar view.
  • the unit area arranged on one side of the L shape is the first unit area
  • the unit area arranged on the other side of the L shape is the second unit area
  • the first direction X of the first unit area coincides with the second direction Y of the second unit area
  • the second direction Y of the first unit area coincides with the first direction X of the second unit area
  • two seventh routes R7 and one eighth route R8 aligned in the first direction X can be formed, and the number of points where the seventh route R7 and the eighth route R8 intersect (in other words, the number of waiting places for the transport vehicle 1 in the waiting area W) is "2" has been described as an example.
  • the present disclosure is not limited to such a configuration, and may be configured such that the number of points where the seventh route R7 and the eighth route R8 intersect is other than "2", as in the example shown in FIG. 3.
  • four seventh routes R7 aligned in the first direction X and two eighth routes R8 aligned in the second direction Y can be formed, and the number of points where the seventh route R7 and the eighth route R8 intersect is "8".
  • the seventh route R7 is a route toward the second direction first side Y1 or the second direction second side Y2
  • the eighth route R8 is a route toward the first direction first side X1 or the first direction second side X2.
  • the present disclosure is not limited to such a configuration, and the seventh route R7 may be a route that extends in the second direction Y, and may be configured to include a section that extends toward the second direction first side Y1 and a section that extends toward the second direction second side Y2.
  • the eighth route R8 may be a route that extends in the first direction X, and may be configured to include a section that extends toward the first direction first side X1 and a section that extends toward the first direction second side X2.
  • a transport facility including a travel area in which a reference point group, which is a group of a plurality of reference points, is set, and a transport vehicle that transports an item by traveling along a travel route that is set to connect the plurality of reference points included in the reference point group, wherein a specific direction along the travel surface of the transport vehicle in the travel area is defined as a first direction, a direction along the travel surface that intersects with the first direction is defined as a second direction, one side of the first direction is defined as a first direction first side, the other side of the first direction is defined as a first direction second side, one side of the second direction is defined as a second direction first side, and the other side of the second direction is defined as a second direction second side, and the plurality of reference points that constitute the reference point group are arranged so that a first route, a second route, a third route, a fourth route, a fifth route, and a sixth route can be set as the travel route, and the first route is a route toward the first direction first side,
  • the third route is a route that heads toward the first side in the first direction on the first side in the second direction relative to the second route
  • the fourth route is a route that heads toward the second side in the first direction on the first side in the second direction relative to the third route
  • the fifth route is a route that heads toward the first side in the second direction so as to intersect with the second route and the third route and connect the first route and the fourth route
  • the sixth route is a route that heads toward the second side in the second direction so as to intersect with the second route and the third route at a position different from the fifth route in the first direction and connect the first route and the fourth route
  • a waiting area for waiting the transport vehicle is formed in an area surrounded by the four routes, the second route, the third route, the fifth route, and the sixth route, on the travel surface.
  • two routes (specifically, the first route and the second route) heading toward the first side in the first direction can be set by using a plurality of reference points constituting the reference point group, and two routes (specifically, the third route and the fourth route) heading toward the opposite side in the first direction, the second side can be set.
  • two routes (specifically, the fifth route and the sixth route) heading toward opposite sides in the second direction can be set at different positions in the first direction so as to connect these four routes.
  • the routes heading toward both sides in the first direction and both sides in the second direction can be formed so as to be directly or indirectly connected to each other, making it easy to appropriately form a travel route that extends to the destination of the transport vehicle.
  • a waiting area for waiting transport vehicles is formed in an area on the travel surface surrounded by the four routes, the second route, the third route, the fifth route, and the sixth route.
  • the multiple reference points constituting the reference point group are preferably arranged so that at least one of a seventh route and an eighth route can be set as the travel route, the seventh route being a route heading toward the second direction first side or the second direction second side so as to connect the second route and the third route through the waiting area, and the eighth route being a route heading toward the first direction first side or the first direction second side so as to connect the fifth route and the sixth route through the waiting area.
  • the seventh route and the eighth route can be used to appropriately form a travel route that passes through the waiting area.
  • the seventh route like the fifth and sixth routes, is a route that heads toward one side in the second direction
  • the eighth route like the first, second, third, and fourth routes, is a route that heads toward one side in the first direction. Therefore, it is possible to realize a transport facility that can form a travel route that passes through the waiting area without significantly changing the arrangement of the multiple reference points that make up the reference point group or the manner in which the transport vehicle is controlled to travel.
  • the transport vehicle is provided with a transfer target location where the item is transferred from or to the transfer vehicle, and the transfer target locations are located at a plurality of positions in the first direction, and when the transport vehicle is unable to enter the transfer target location, which is the destination, and waits, it is preferable that the transport vehicle preferentially selects the waiting area closest to the transfer target location as the waiting location.
  • a waiting area for the transport vehicle can be selected so that the time it takes for the transport vehicle to reach the transfer target location that is now ready to enter can be shortened. This improves the efficiency of transporting goods.
  • the transfer target locations are arranged in a line in the first direction in an area on the second side of the second direction relative to the first path and an area on the first side of the second direction relative to the fourth path.
  • the first and fourth routes can be used as routes to access the target transfer location, while the second and third routes can be used as routes to overtake transport vehicles and the like that are accessing the target transfer location. This makes it easier for multiple transport vehicles to travel smoothly, and improves the efficiency of transporting goods throughout the entire facility.
  • Transport vehicle 2 Item 3: Transfer target location 10: Travel area 11: Travel surface 100: Transport equipment P: Reference point PG: Reference point group R: Travel route R1: First route R2: Second route R3: Third route R4: Fourth route R5: Fifth route R6: Sixth route R7: Seventh route R8: Eighth route T: Target area (area on the travel surface surrounded by four routes, the second route, the third route, the fifth route, and the sixth route) W: Waiting area X: First direction X1: First side in the first direction X2: Second side in the first direction Y: Second direction Y1: First side in the second direction Y2: Second side in the second direction

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Abstract

基準地点群（ＰＧ）を構成する複数の基準地点（Ｐ）は、走行経路として、第１経路（Ｒ１）、第２経路（Ｒ２）、第３経路（Ｒ３）、第４経路（Ｒ４）、第５経路（Ｒ５）、及び第６経路（Ｒ６）を設定可能に配置される。第１経路（Ｒ１）及び第２経路（Ｒ２）は、第１方向第１側（Ｘ１）へ向かう経路であり、第３経路（Ｒ３）及び第４経路（Ｒ４）は、第１方向第２側（Ｘ２）へ向かう経路であり、第５経路（Ｒ５）は、第２方向第１側（Ｙ１）へ向かう経路であり、第６経路（Ｒ６）は、第２方向第２側（Ｙ２）へ向かう経路である。走行面（１１）における第２経路（Ｒ２）、第３経路（Ｒ３）、第５経路（Ｒ５）、及び第６経路（Ｒ６）の４つの経路に囲まれた領域（Ｔ）に、搬送車（１）を待機させるための待機領域（Ｗ）が形成される。

Description

搬送設備（ＴＲＡＮＳＰＯＲＴ　ＦＡＣＩＬＩＴＹ）
　本発明は、複数の基準地点の群である基準地点群が設定された走行領域と、基準地点群に含まれる複数の基準地点を繋ぐように設定される走行経路を走行して物品を搬送する搬送車と、を備えた搬送設備に関する。
　物品を搬送する搬送設備の一例として、特開２０２０－１１７９０号公報（特許文献１）には物品仕分け設備が開示されている。以下、この背景技術の説明では、特許文献１における符号を括弧内に引用する。特許文献１の物品仕分け設備では、物品（Ｗ）を搬送する物品搬送車（４）が、予め設定されたレーンに沿って走行するように構成されている。特許文献１の図１に示される態様では、物品搬送車（４）がそれぞれ同じ方向（以下、「下流側」という）に走行する走行レーン（Ｌ１）、分岐レーン（Ｌ２）、及び完了レーン（Ｌ３）と、物品搬送車（４）がこれら３つのレーンとは反対方向（以下、「上流側」という）に走行する戻りレーン（Ｌ４）とが設けられている。
　特許文献１の図１及び図２に示される態様では、物品（Ｗ）のピッキング作業が行われる作業エリア（Ｅ１）が、走行レーン（Ｌ１）に沿って並ぶように複数配置されており、走行レーン（Ｌ１）は、複数の作業エリア（Ｅ１）のそれぞれに対応してレーンエリア（ＬＥ）を備えている。物品搬送車（４）は、当該物品搬送車（４）を対象としたピッキング作業が行われる１つ又は複数のレーンエリア（ＬＥ）を順次走行する。この際、物品搬送車（４）は、走行レーン（Ｌ１）、分岐レーン（Ｌ２）、及び完了レーン（Ｌ３）の間でレーンチェンジを行いながら、下流側に向かって走行する。そして、ピッキング作業が完了した物品搬送車（４）は、下流側の端部まで走行した後、戻りレーン（Ｌ４）を走行して上流側の端部に戻る。
特開２０２０－１１７９０号公報
　ところで、特許文献１に開示されているような搬送設備において、搬送車の走行の目的地となる箇所（特許文献１では、作業エリアに対応するレーンエリア）に搬送車が進入することができない状況が想定される。例えば、当該箇所に別の搬送車が停止している場合に、このような状況となり得る。このような状況において、当該箇所に進入可能となるまで搬送車をレーン上で待機させると、他の搬送車はレーン上で待機している当該搬送車を避けて走行する必要があり、他の搬送車の円滑な走行が妨げられやすい。
　そこで、他の搬送車の走行に与える影響を小さく抑えつつ、搬送車を待機させることが可能な搬送設備の実現が望まれる。
　本開示に係る搬送設備は、複数の基準地点の群である基準地点群が設定された走行領域と、前記基準地点群に含まれる複数の前記基準地点を繋ぐように設定される走行経路を走行して物品を搬送する搬送車と、を備えた搬送設備であって、前記走行領域における前記搬送車の走行面に沿う方向のうち特定の方向を第１方向とし、前記走行面に沿う方向のうち前記第１方向に交差する方向を第２方向とし、前記第１方向の一方側を第１方向第１側とし、前記第１方向の他方側を第１方向第２側とし、前記第２方向の一方側を第２方向第１側とし、前記第２方向の他方側を第２方向第２側として、前記基準地点群を構成する複数の前記基準地点は、前記走行経路として、第１経路、第２経路、第３経路、第４経路、第５経路、及び第６経路を設定可能に配置され、前記第１経路は、前記第１方向第１側へ向かう経路であり、前記第２経路は、前記第１経路に対して前記第２方向第１側において、前記第１方向第１側へ向かう経路であり、前記第３経路は、前記第２経路に対して前記第２方向第１側において、前記第１方向第２側へ向かう経路であり、前記第４経路は、前記第３経路に対して前記第２方向第１側において、前記第１方向第２側へ向かう経路であり、前記第５経路は、前記第２経路及び前記第３経路と交差して前記第１経路と前記第４経路とを接続するように、前記第２方向第１側へ向かう経路であり、前記第６経路は、前記第５経路とは前記第１方向の異なる位置において、前記第２経路及び前記第３経路と交差して前記第１経路と前記第４経路とを接続するように、前記第２方向第２側へ向かう経路であり、前記走行面における前記第２経路、前記第３経路、前記第５経路、及び前記第６経路の４つの経路に囲まれた領域に、前記搬送車を待機させるための待機領域が形成される。
　本構成によれば、基準地点群を構成する複数の基準地点によって、第１方向第１側へ向かう２つの経路（具体的には、第１経路及び第２経路）を設定できると共に、これとは反対側の第１方向第２側へ向かう２つの経路（具体的には、第３経路及び第４経路）を設定することができ、更に、これら４つの経路を接続するように第２方向の互いに反対側へ向かう２つの経路（具体的には、第５経路及び第６経路）を、第１方向の互いに異なる位置に設定することができる。このように、第１方向の両側及び第２方向の両側へ向かう経路を、互いに直接的又は間接的に接続されるように形成することができるため、搬送車の目的地となる箇所まで延びる走行経路を適切に形成しやすい。
　そして、本構成によれば、走行面における第２経路、第３経路、第５経路、及び第６経路の４つの経路に囲まれた領域に、搬送車を待機させるための待機領域が形成される。このように形成される待機領域に搬送車を待機させることで、これら４つの経路を走行する搬送車と干渉しないように、搬送車を待機させることができる。これにより、他の搬送車の走行に与える影響を小さく抑えつつ、搬送車を待機させることが可能となっている。
　搬送設備の更なる特徴と利点は、図面を参照して説明する実施形態についての以下の記載から明確となる。
搬送設備のレイアウトの一例を示す平面図 待機領域周辺の搬送設備のレイアウトの一例を示す平面図 待機領域周辺の搬送設備のレイアウトの別例を示す平面図
　搬送設備の実施形態について、図面に基づいて説明する。図１及び図２に示すように、搬送設備１００は、走行領域１０と搬送車１とを備えている。図１では搬送車１を省略しているが、図２に示すように、搬送設備１００は、複数の搬送車１を備えている。搬送車１は、走行経路Ｒを走行して物品２を搬送する。図１に例示する走行経路Ｒは、搬入部５から後述する移載対象箇所３（ここでは、複数の移載対象箇所３）を経由して搬出部６に至る経路である。搬入部５及び搬出部６には、例えば、物品２を搬送するコンベヤが設けられる。
　搬送設備１００は、更に、搬送車１を移載元又は移載先とする物品２の移載が行われる移載対象箇所３を備えている。移載対象箇所３での物品２の移載は、例えば、作業者４、ロボット、搬送車１に設けられた装置、或いはこれらのいずれか２つ又は３つの協働によって行われる。図１及び図２では、移載対象箇所３での物品２の移載が作業者４により行われる場合を例示している。
　搬送車１は、例えば、電動モータ等の駆動力源の駆動力により走行輪を回転させて走行する。本実施形態では、搬送車１は、その場で、走行面１１に直交する軸心回り（本実施形態では、上下方向Ｚに沿う軸心回り）に旋回することが可能に構成されている。搬送車１は、無人搬送車であり、自律的に又は遠隔操作によって走行経路Ｒに沿って走行する。本実施形態では、搬送車１は、自律的に走行経路Ｒに沿って走行するように構成されている。また、搬送車１は、物品２を支持した状態で走行可能に構成される。本実施形態では、搬送車１は、物品２を下側から支持した状態で走行可能に構成されている。
　図２では物品２を簡略化して示しているが、物品２は、例えば、パレットと当該パレットに載置される荷（単数又は複数の荷）とされ、或いは、容器（上面が開口した容器等）と当該容器に収容される荷（単数又は複数の荷）とされる。このように物品２が、パレットや容器等の支持体と当該支持体に支持される荷とされる場合、本実施形態では、移載対象箇所３において、搬送車１（具体的には、搬送車１に支持された支持体）を移載元又は移載先とする荷の移載が行われる。図２に示す例では、物品２（具体的には、支持体）を支持する支持部Ｓが移載対象箇所３に設けられており、荷の移載は、支持体が支持部Ｓに支持された状態で行われる。そのため、搬送車１は、荷の移載作業が終了するのを移載対象箇所３で待たずに、移載対象箇所３から離れることもできる。
　移載対象箇所３において荷を搬送車１から収集するアソート作業が行われる場合、搬送車１を移載元とする荷の移載として、搬送車１に支持された支持体からの荷の取り出しが行われる。この場合、例えば、アソート作業の対象となる荷を支持した支持体が、コンベヤ等により搬入部５に搬入され、搬送車１は、当該支持体を搬入部５から移載対象箇所３に搬送する。搬送車１は、当該支持体からの荷の取り出しが行われる１つ又は複数の移載対象箇所３に順次走行した後、当該支持体を搬出部６まで搬送する。
　移載対象箇所３において荷を搬送車１に収集するピッキング作業が行われる場合、搬送車１を移載先とする荷の移載として、搬送車１に支持された支持体への荷の積み込みが行われる。この場合、例えば、荷が支持されていない空の支持体が、コンベヤ等により搬入部５に搬入され、搬送車１は、当該支持体を搬入部５から移載対象箇所３に搬送する。搬送車１は、当該支持体への荷の積み込みが行われる１つ又は複数の移載対象箇所３に順次走行した後、当該支持体を搬出部６まで搬送する。
　ここで、図１及び図２に示すように、走行領域１０における搬送車１の走行面１１に沿う方向のうち特定の方向を第１方向Ｘとし、走行面１１に沿う方向のうち第１方向Ｘに交差する方向を第２方向Ｙとする。本実施形態では、走行面１１に沿う方向のうち第１方向Ｘに直交する方向を第２方向Ｙとしている。また、第１方向Ｘの一方側を第１方向第１側Ｘ１とし、第１方向Ｘの他方側を第１方向第２側Ｘ２とし、第２方向Ｙの一方側を第２方向第１側Ｙ１とし、第２方向Ｙの他方側を第２方向第２側Ｙ２とする。図１に示す例では、第１方向Ｘにおける搬入部５及び搬出部６に対して移載対象箇所３が配置された側を第１方向第１側Ｘ１とし、第２方向Ｙにおける搬入部５に対して搬出部６が配置された側を、第２方向第１側Ｙ１としている。本実施形態では、走行面１１は、水平面に沿う面であり、第１方向Ｘ及び第２方向Ｙはいずれも水平方向である。走行面１１は、例えば、床面により構成される。
　走行領域１０には、複数の基準地点Ｐの群である基準地点群ＰＧが設定される。基準地点Ｐは、搬送車１の走行の基準となる地点に配置される。基準地点Ｐは、例えば、搬送車１の停止位置や旋回位置の基準として用いられる。図１に示す例では、基準地点Ｐは、第１方向Ｘに沿って並ぶように複数配置されていると共に、第２方向Ｙに沿って並ぶように複数配置されている。ここでは、複数の基準地点Ｐが、第１方向Ｘ及び第２方向Ｙを配列方向とする格子状（例えば、正方格子状）に配置されている。なお、図１では、煩雑になることを避けるために、一部の基準地点Ｐのみを示している。
　搬送車１は、基準地点Ｐ間を直進する直進動作と、基準地点Ｐにおける旋回動作（方向変換動作の一例）とを行いながら、目的地まで走行する。例えば、搬送車１は、基準地点Ｐ間を第１方向Ｘに沿って直進する直進動作と、基準地点Ｐ間を第２方向Ｙに沿って直進する直進動作と、基準地点Ｐにおいて９０度単位で旋回する（例えば、９０度旋回する）旋回動作とを行いながら、目的地まで走行する。図１に搬送車１が走行する走行経路Ｒの一例を示すように、走行経路Ｒは、基準地点群ＰＧに含まれる複数の基準地点Ｐを繋ぐように設定される。図１に示す走行経路Ｒは、搬入部５から移載対象箇所３（ここでは、複数の移載対象箇所３）を経由して搬出部６に至るように設定されている。図１では、走行経路Ｒ上に配置された基準地点Ｐを他の基準地点Ｐと区別するために、走行経路Ｒ上に配置された基準地点Ｐを黒塗りで表し、それ以外の基準地点Ｐを白抜きで表している。
　図１に示すように、基準地点Ｐは、移載対象箇所３、搬入部５、搬出部６、及び後述する待機領域Ｗ等の、搬送車１の走行の目的地となり得る地点に少なくとも配置されている。搬送車１は、基準地点Ｐを検出する不図示の検出部を備えており、目的地に配置された基準地点Ｐを検出すると停止する。また、搬送車１は、旋回すべき地点に配置された基準地点Ｐを検出すると旋回動作を行う。
　本実施形態では、基準地点Ｐは、床面に設けられた被検出部により構成されている。基準地点Ｐを構成する被検出部は、例えば、１次元コード、２次元コード、ＲＦ（Radio Frequency）タグ等とされる。基準地点Ｐを構成する被検出部は、固有の識別情報を保持しており、搬送車１が備える上述した検出部は、基準地点Ｐを構成する被検出部が保持する識別情報を読み取ることで、当該搬送車１の現在位置を把握する。識別情報は、例えば、基準地点Ｐが配置された位置を示すアドレス情報とされる。なお、基準地点Ｐが被検出部により構成されず、搬送車１が、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機の検出信号等に基づき当該搬送車１の現在位置を認識し、当該現在位置が基準地点Ｐに到達した場合に停止或いは旋回動作を行う構成とすることもできる。
　上述したように、走行経路Ｒは、基準地点群ＰＧに含まれる複数の基準地点Ｐを繋ぐように設定される。具体的には、走行経路Ｒは、第１方向Ｘに並ぶ２つ以上の基準地点Ｐを繋ぐ経路、第２方向Ｙに並ぶ２つ以上の基準地点Ｐを繋ぐ経路、或いはこれらの組み合わせによって形成される。本実施形態では、移載対象箇所３に配置された基準地点Ｐと、当該基準地点Ｐに対して隣り合う基準地点Ｐ（図１に示す例では、第２方向Ｙに隣り合う基準地点Ｐ）とを繋ぐ経路を除き、各経路における搬送車１の走行方向を一方向に設定している。図１における各経路の横に示す矢印は、搬送車１の走行方向の一例を表している。
　詳細は後述するが、基準地点群ＰＧを構成する複数の基準地点Ｐが設定可能な走行経路Ｒには、第１経路Ｒ１、第２経路Ｒ２、第３経路Ｒ３、第４経路Ｒ４、第５経路Ｒ５、及び第６経路Ｒ６が含まれ（図１、図２参照）、本実施形態では、更に第７経路Ｒ７及び第８経路Ｒ８が含まれる（図２参照）。当然ながら、基準地点群ＰＧを構成する複数の基準地点Ｐが設定可能な走行経路Ｒには、これら８個の経路（Ｒ１～Ｒ８）に含まれる複数の経路を組み合わせた経路（具体的には、当該複数の経路のそれぞれにおける少なくとも一部の区間同士を組み合わせた経路）も含まれる。図１に例示する走行経路Ｒは、上記８個の経路の全てを組み合わせた経路とされている。
　図１に示すように、基準地点群ＰＧを構成する複数の基準地点Ｐは、走行経路Ｒとして、第１経路Ｒ１、第２経路Ｒ２、第３経路Ｒ３、第４経路Ｒ４、第５経路Ｒ５、及び第６経路Ｒ６を設定可能に配置されている。図２に示すように、本実施形態では、更に、基準地点群ＰＧを構成する複数の基準地点Ｐは、走行経路Ｒとして、第７経路Ｒ７と第８経路Ｒ８との少なくとも一方（ここでは、双方）を設定可能に配置されている。
　図１及び図２に示すように、第１経路Ｒ１は、第１方向第１側Ｘ１へ向かう経路であり、第２経路Ｒ２は、第１経路Ｒ１に対して第２方向第１側Ｙ１において、第１方向第１側Ｘ１へ向かう経路であり、第３経路Ｒ３は、第２経路Ｒ２に対して第２方向第１側Ｙ１において、第１方向第２側Ｘ２へ向かう経路であり、第４経路Ｒ４は、第３経路Ｒ３に対して第２方向第１側Ｙ１において、第１方向第２側Ｘ２へ向かう経路である。
　本実施形態では、第１経路Ｒ１を形成する基準地点Ｐと第２経路Ｒ２を形成する基準地点Ｐとは、第２方向Ｙに隣り合っている。また、第３経路Ｒ３を形成する基準地点Ｐと第４経路Ｒ４を形成する基準地点Ｐとは、第２方向Ｙに隣り合っている。一方、第２経路Ｒ２を形成する基準地点Ｐと第３経路Ｒ３を形成する基準地点Ｐとの第２方向Ｙの間には、第１方向Ｘに並ぶ複数の基準地点Ｐの群が少なくとも一列（ここでは、一列）配置されている。この第１方向Ｘに並ぶ複数の基準地点Ｐの群は、後述する第８経路Ｒ８を形成する。
　第５経路Ｒ５は、第２経路Ｒ２及び第３経路Ｒ３と交差して第１経路Ｒ１と第４経路Ｒ４とを接続するように、第２方向第１側Ｙ１へ向かう経路であり、第６経路Ｒ６は、第５経路Ｒ５とは第１方向Ｘの異なる位置において、第２経路Ｒ２及び第３経路Ｒ３と交差して第１経路Ｒ１と第４経路Ｒ４とを接続するように、第２方向第２側Ｙ２へ向かう経路である。図１に示す例では、第５経路Ｒ５と第６経路Ｒ６との組（具体的には、後述する待機領域Ｗを第１方向Ｘの両側から挟む第５経路Ｒ５と第６経路Ｒ６との組、言い換えれば、後述する対象領域Ｔを形成する第５経路Ｒ５と第６経路Ｒ６との組）が、第１方向Ｘに沿って３つ並ぶように配置されている。以下では、特に明記している場合を除き、第５経路Ｒ５及び第６経路Ｒ６は、同じ組を構成する第５経路Ｒ５及び第６経路Ｒ６を意味する。
　図２に示すように、本実施形態では、第６経路Ｒ６は、第５経路Ｒ５に対して第１方向第１側Ｘ１に配置される。また、第５経路Ｒ５を形成する基準地点Ｐと第６経路Ｒ６を形成する基準地点Ｐとの第１方向Ｘの間には、第２方向Ｙに並ぶ複数の基準地点Ｐの群が少なくとも一列（ここでは、二列）配置されている。この第２方向Ｙに並ぶ複数の基準地点Ｐの群は、後述する第７経路Ｒ７を形成する。
　本実施形態では、移載対象箇所３が、第１経路Ｒ１に対して第２方向第２側Ｙ２に配置されている。ここでは、移載対象箇所３は、第１経路Ｒ１に対して第２方向第２側Ｙ２の領域において、第１方向Ｘに並ぶように複数配置されている。図２に示す例では、第１経路Ｒ１に対して第２方向第２側Ｙ２の領域における、第５経路Ｒ５、第６経路Ｒ６、及び第７経路Ｒ７（ここでは、２つの第７経路Ｒ７）に対応する第１方向Ｘの位置のそれぞれに、移載対象箇所３が配置されている。第１経路Ｒ１に対して第２方向第２側Ｙ２の移載対象箇所３に配置された基準地点Ｐは、第１経路Ｒ１に配置された基準地点Ｐに対して、第２方向第２側Ｙ２に隣り合うように配置されている。そして、搬送車１は、第２方向Ｙに隣り合うこれら２つの基準地点Ｐを繋ぐ経路を通って、移載対象箇所３に進入し、移載対象箇所３から退出する。
　本実施形態では、移載対象箇所３が、第４経路Ｒ４に対して第２方向第１側Ｙ１に配置されている。ここでは、移載対象箇所３は、第４経路Ｒ４に対して第２方向第１側Ｙ１の領域において、第１方向Ｘに並ぶように複数配置されている。図２に示す例では、第４経路Ｒ４に対して第２方向第１側Ｙ１の領域における、第５経路Ｒ５、第６経路Ｒ６、及び第７経路Ｒ７（ここでは、２つの第７経路Ｒ７）に対応する第１方向Ｘの位置のそれぞれに、移載対象箇所３が配置されている。第４経路Ｒ４に対して第２方向第１側Ｙ１の移載対象箇所３に配置された基準地点Ｐは、第４経路Ｒ４に配置された基準地点Ｐに対して、第２方向第１側Ｙ１に隣り合うように配置されている。そして、搬送車１は、第２方向Ｙに隣り合うこれら２つの基準地点Ｐを繋ぐ経路を通って、移載対象箇所３に進入し、移載対象箇所３から退出する。
　図２に示すように、走行面１１における第２経路Ｒ２、第３経路Ｒ３、第５経路Ｒ５、及び第６経路Ｒ６の４つの経路に囲まれた領域である対象領域Ｔに、搬送車１を待機させるための待機領域Ｗが形成されている。待機領域Ｗは、当該待機領域Ｗに待機する搬送車１及びそれに支持された物品２が、上記４つの経路を走行する搬送車１及びそれに支持された物品２と干渉しないように形成されている。図２に示す例では、待機領域Ｗには、２台の搬送車１を第１方向Ｘに並べて待機させることができる。本例では、搬送車１は、物品２を支持した状態で、待機領域Ｗで待機する。
　第７経路Ｒ７は、待機領域Ｗを通って第２経路Ｒ２と第３経路Ｒ３とを接続するように、第２方向第１側Ｙ１又は第２方向第２側Ｙ２へ向かう経路であり、第８経路Ｒ８は、待機領域Ｗを通って第５経路Ｒ５と第６経路Ｒ６とを接続するように、第１方向第１側Ｘ１又は第１方向第２側Ｘ２へ向かう経路である。そして、第７経路Ｒ７と第８経路Ｒ８とが交差する地点（図２に示す例では、２つの地点）が、待機領域Ｗにおける搬送車１の待機場所となっている。
　図２に示す例では、第２方向第１側Ｙ１へ向かう第７経路Ｒ７と、第２方向第２側Ｙ２へ向かう第７経路Ｒ７と、第１方向第１側Ｘ１へ向かう第８経路Ｒ８とが形成可能とされている。また、図２に示す例では、第７経路Ｒ７は、第２経路Ｒ２との接続部から更に第１経路Ｒ１まで延びていると共に、第３経路Ｒ３との接続部から更に第４経路Ｒ４まで延びている。図示は省略するが、第８経路Ｒ８は、第５経路Ｒ５や第６経路Ｒ６との接続部から更に第１方向Ｘに延びていてもよい。
　移載対象箇所３は、第１方向Ｘにおける複数の位置にそれぞれ配置されている。本実施形態では、移載対象箇所３は、第１経路Ｒ１に対して第２方向第２側Ｙ２の領域と、第４経路Ｒ４に対して第２方向第１側Ｙ１の領域とのそれぞれにおいて、第１方向Ｘに並ぶように複数配置されている。そして、搬送車１は、目的地となる移載対象箇所３に進入することができずに待機する場合（例えば、当該移載対象箇所３に別の搬送車１が存在する場合）に、当該移載対象箇所３により近い待機領域Ｗを優先的に待機場所として選択する。具体的には、搬送車１は、他の搬送車１が待機していない待機領域Ｗの中で、目的地となる移載対象箇所３に最も近い待機領域Ｗを待機場所として選択する。ここで、移載対象箇所３に近いとは、待機領域Ｗから当該移載対象箇所３までの走行経路Ｒの長さが短いことを意味する。また、待機領域Ｗに複数の待機場所が含まれる場合には、搬送車１は、移載対象箇所３により近い待機場所を優先的に選択する。
　図１に示す例では、３つの待機領域Ｗである第１待機領域Ｗ１、第２待機領域Ｗ２、及び第３待機領域Ｗ３が形成されている。そして、互いに異なる３つの移載対象箇所３を第１移載対象箇所３１、第２移載対象箇所３２、及び第３移載対象箇所３３として、図１に例示する走行経路Ｒは、第１移載対象箇所３１に進入することが可能になるまで、第１移載対象箇所３１に最も近い待機領域Ｗである第１待機領域Ｗ１で待機し、第２移載対象箇所３２に進入することが可能になるまで、第２移載対象箇所３２に最も近い待機領域Ｗである第２待機領域Ｗ２で待機し、更に、第３移載対象箇所３３に進入することが可能になるまで、第３移載対象箇所３３に最も近い待機領域Ｗである第３待機領域Ｗ３で待機する場合の走行経路である。
　ここで、第１経路Ｒ１、第４経路Ｒ４、第５経路Ｒ５、及び第６経路Ｒ６の４つの経路に囲まれた領域を「単位領域」とする。単位領域は、図２に示す領域と概ね一致する領域であり、対象領域Ｔを第１経路Ｒ１の配置位置まで第２方向第２側Ｙ２に拡大すると共に第４経路Ｒ４の配置位置まで第２方向第１側Ｙ１に拡大した領域である。図１に示す例では、複数の単位領域（ここでは、３つの単位領域）が、平面視（走行面１１に直交する方向視）で同一直線上に並ぶように配置されている。この直線は、図１を符号が読める向きで見た場合の図中左右に延びる直線である。そして、単位領域毎に第１方向Ｘ及び第２方向Ｙを定義することができ、図１に示す例では、複数の単位領域の間で第１方向Ｘの向きが一致し、複数の単位領域の間で第２方向Ｙの向きが一致している。
　このように、図１に示す例では、複数の単位領域が、平面視で同一直線上に並ぶように配置されているが、複数の単位領域が、平面視で曲線上又は折れ線上に並ぶように配置される構成とすることもできる。この場合、第１経路Ｒ１、第２経路Ｒ２、第３経路Ｒ３、及び第４経路Ｒ４は、平面視で当該曲線又は当該折れ線に沿うように形成され、複数の単位領域の間で第１方向Ｘの向きが異なり得る（第２方向Ｙについても同様）。例えば、複数の単位領域が、平面視で９０度に折れ曲がるＬ字の折れ線上に並ぶように配置される構成とすることができる。この場合、Ｌ字の一辺に配置される単位領域を第１単位領域とし、Ｌ字の他辺に配置される単位領域を第２単位領域として、第１単位領域の第１方向Ｘは第２単位領域の第２方向Ｙと一致し、第１単位領域の第２方向Ｙは第２単位領域の第１方向Ｘと一致する。
〔その他の実施形態〕
（１）上記の実施形態では、第１方向Ｘに並ぶ２つの第７経路Ｒ７と、１つの第８経路Ｒ８とが形成可能であり、第７経路Ｒ７と第８経路Ｒ８とが交差する地点の数（言い換えれば、待機領域Ｗにおける搬送車１の待機場所の数）が「２」である構成を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、例えば図３に示す例のように、第７経路Ｒ７と第８経路Ｒ８とが交差する地点の数が「２」以外となる構成とすることもできる。図３に示す例では、第１方向Ｘに並ぶ４つの第７経路Ｒ７と、第２方向Ｙに並ぶ２つの第８経路Ｒ８とが形成可能であり、第７経路Ｒ７と第８経路Ｒ８とが交差する地点の数が「８」となっている。
（２）上記の実施形態では、第７経路Ｒ７が第２方向第１側Ｙ１又は第２方向第２側Ｙ２へ向かう経路であり、第８経路Ｒ８が第１方向第１側Ｘ１又は第１方向第２側Ｘ２へ向かう経路である構成を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、第７経路Ｒ７は、第２方向Ｙに延びる経路であればよく、第７経路Ｒ７が、第２方向第１側Ｙ１へ向かう区間と第２方向第２側Ｙ２へ向かう区間とを備える構成とすることもできる。また、第８経路Ｒ８は、第１方向Ｘに延びる経路であればよく、第８経路Ｒ８が、第１方向第１側Ｘ１へ向かう区間と第１方向第２側Ｘ２へ向かう区間とを備える構成とすることもできる。
（３）上記の実施形態では、移載対象箇所３が、第１経路Ｒ１、第２経路Ｒ２、第３経路Ｒ３、及び第４経路Ｒ４の４つの経路に対して、第２方向Ｙの両側に配置される構成を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、移載対象箇所３が、これら４つの経路に対して第２方向Ｙの一方側にのみ配置される構成とすることもできる。
（４）なお、上述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用すること（その他の実施形態として説明した実施形態同士の組み合わせを含む）も可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。
〔上記実施形態の概要〕
　以下、上記において説明した搬送設備の概要について説明する。
　複数の基準地点の群である基準地点群が設定された走行領域と、前記基準地点群に含まれる複数の前記基準地点を繋ぐように設定される走行経路を走行して物品を搬送する搬送車と、を備えた搬送設備であって、前記走行領域における前記搬送車の走行面に沿う方向のうち特定の方向を第１方向とし、前記走行面に沿う方向のうち前記第１方向に交差する方向を第２方向とし、前記第１方向の一方側を第１方向第１側とし、前記第１方向の他方側を第１方向第２側とし、前記第２方向の一方側を第２方向第１側とし、前記第２方向の他方側を第２方向第２側として、前記基準地点群を構成する複数の前記基準地点は、前記走行経路として、第１経路、第２経路、第３経路、第４経路、第５経路、及び第６経路を設定可能に配置され、前記第１経路は、前記第１方向第１側へ向かう経路であり、前記第２経路は、前記第１経路に対して前記第２方向第１側において、前記第１方向第１側へ向かう経路であり、前記第３経路は、前記第２経路に対して前記第２方向第１側において、前記第１方向第２側へ向かう経路であり、前記第４経路は、前記第３経路に対して前記第２方向第１側において、前記第１方向第２側へ向かう経路であり、前記第５経路は、前記第２経路及び前記第３経路と交差して前記第１経路と前記第４経路とを接続するように、前記第２方向第１側へ向かう経路であり、前記第６経路は、前記第５経路とは前記第１方向の異なる位置において、前記第２経路及び前記第３経路と交差して前記第１経路と前記第４経路とを接続するように、前記第２方向第２側へ向かう経路であり、前記走行面における前記第２経路、前記第３経路、前記第５経路、及び前記第６経路の４つの経路に囲まれた領域に、前記搬送車を待機させるための待機領域が形成される。
　本構成によれば、基準地点群を構成する複数の基準地点によって、第１方向第１側へ向かう２つの経路（具体的には、第１経路及び第２経路）を設定できると共に、これとは反対側の第１方向第２側へ向かう２つの経路（具体的には、第３経路及び第４経路）を設定することができ、更に、これら４つの経路を接続するように第２方向の互いに反対側へ向かう２つの経路（具体的には、第５経路及び第６経路）を、第１方向の互いに異なる位置に設定することができる。このように、第１方向の両側及び第２方向の両側へ向かう経路を、互いに直接的又は間接的に接続されるように形成することができるため、搬送車の目的地となる箇所まで延びる走行経路を適切に形成しやすい。
　そして、本構成によれば、走行面における第２経路、第３経路、第５経路、及び第６経路の４つの経路に囲まれた領域に、搬送車を待機させるための待機領域が形成される。このように形成される待機領域に搬送車を待機させることで、これら４つの経路を走行する搬送車と干渉しないように、搬送車を待機させることができる。これにより、他の搬送車の走行に与える影響を小さく抑えつつ、搬送車を待機させることが可能となっている。
　ここで、前記基準地点群を構成する複数の前記基準地点は、前記走行経路として、第７経路と第８経路との少なくとも一方を設定可能に配置され、前記第７経路は、前記待機領域を通って前記第２経路と前記第３経路とを接続するように、前記第２方向第１側又は前記第２方向第２側へ向かう経路であり、前記第８経路は、前記待機領域を通って前記第５経路と前記第６経路とを接続するように、前記第１方向第１側又は前記第１方向第２側へ向かう経路であると好適である。
　本構成によれば、搬送車を待機領域に待機させる場合に、第７経路と第８経路との少なくとも一方を利用して、待機領域を通る走行経路を適切に形成することができる。なお、第７経路は、第５経路及び第６経路と同様に、第２方向のいずれか一方側へ向かう経路であり、第８経路は、第１経路、第２経路、第３経路、及び第４経路と同様に、第１方向のいずれか一方側へ向かう経路である。そのため、基準地点群を構成する複数の基準地点の配置態様や搬送車の走行制御の態様を大きく変えることなく、待機領域を通る走行経路を形成可能な搬送設備を実現できる。
　また、前記搬送車を移載元又は移載先とする前記物品の移載が行われる移載対象箇所を備え、前記移載対象箇所は、前記第１方向における複数の位置にそれぞれ配置され、前記搬送車は、目的地となる前記移載対象箇所に進入することができずに待機する場合に、当該移載対象箇所により近い前記待機領域を優先的に待機場所として選択すると好適である。
　本構成によれば、進入可能な状態となった移載対象箇所に搬送車が到達するまでの時間を短く抑えられるように、当該搬送車を待機させる待機領域を選択することができる。よって、物品の搬送効率の向上を図ることができる。
　上記の構成において、前記移載対象箇所は、前記第１経路に対して前記第２方向第２側の領域と、前記第４経路に対して前記第２方向第１側の領域とのそれぞれにおいて、前記第１方向に並ぶように複数配置されていると好適である。
　本構成によれば、第１経路及び第４経路を、移載対象箇所にアクセスするための経路として利用しつつ、第２経路及び第３経路を、移載対象箇所にアクセスする搬送車等を追い越すための経路として利用することができる。よって、複数の搬送車を円滑に走行させやすく、設備全体での物品の搬送効率を向上させやすい。
　本開示に係る搬送設備は、上述した各効果のうち、少なくとも１つを奏することができればよい。
１：搬送車
２：物品
３：移載対象箇所
１０：走行領域
１１：走行面
１００：搬送設備
Ｐ：基準地点
ＰＧ：基準地点群
Ｒ：走行経路
Ｒ１：第１経路
Ｒ２：第２経路
Ｒ３：第３経路
Ｒ４：第４経路
Ｒ５：第５経路
Ｒ６：第６経路
Ｒ７：第７経路
Ｒ８：第８経路
Ｔ：対象領域（走行面における第２経路、第３経路、第５経路、及び第６経路の４つの経路に囲まれた領域）
Ｗ：待機領域
Ｘ：第１方向
Ｘ１：第１方向第１側
Ｘ２：第１方向第２側
Ｙ：第２方向
Ｙ１：第２方向第１側
Ｙ２：第２方向第２側

Claims (4)

  1. 　複数の基準地点の群である基準地点群が設定された走行領域と、前記基準地点群に含まれる複数の前記基準地点を繋ぐように設定される走行経路を走行して物品を搬送する搬送車と、を備えた搬送設備であって、
    　前記走行領域における前記搬送車の走行面に沿う方向のうち特定の方向を第１方向とし、前記走行面に沿う方向のうち前記第１方向に交差する方向を第２方向とし、前記第１方向の一方側を第１方向第１側とし、前記第１方向の他方側を第１方向第２側とし、前記第２方向の一方側を第２方向第１側とし、前記第２方向の他方側を第２方向第２側として、
    　前記基準地点群を構成する複数の前記基準地点は、前記走行経路として、第１経路、第２経路、第３経路、第４経路、第５経路、及び第６経路を設定可能に配置され、
    　前記第１経路は、前記第１方向第１側へ向かう経路であり、
    　前記第２経路は、前記第１経路に対して前記第２方向第１側において、前記第１方向第１側へ向かう経路であり、
    　前記第３経路は、前記第２経路に対して前記第２方向第１側において、前記第１方向第２側へ向かう経路であり、
    　前記第４経路は、前記第３経路に対して前記第２方向第１側において、前記第１方向第２側へ向かう経路であり、
    　前記第５経路は、前記第２経路及び前記第３経路と交差して前記第１経路と前記第４経路とを接続するように、前記第２方向第１側へ向かう経路であり、
    　前記第６経路は、前記第５経路とは前記第１方向の異なる位置において、前記第２経路及び前記第３経路と交差して前記第１経路と前記第４経路とを接続するように、前記第２方向第２側へ向かう経路であり、
    　前記走行面における前記第２経路、前記第３経路、前記第５経路、及び前記第６経路の４つの経路に囲まれた領域に、前記搬送車を待機させるための待機領域が形成される、搬送設備。
  2. 　前記基準地点群を構成する複数の前記基準地点は、前記走行経路として、第７経路と第８経路との少なくとも一方を設定可能に配置され、
    　前記第７経路は、前記待機領域を通って前記第２経路と前記第３経路とを接続するように、前記第２方向第１側又は前記第２方向第２側へ向かう経路であり、
    　前記第８経路は、前記待機領域を通って前記第５経路と前記第６経路とを接続するように、前記第１方向第１側又は前記第１方向第２側へ向かう経路である、請求項１に記載の搬送設備。
  3. 　前記搬送車を移載元又は移載先とする前記物品の移載が行われる移載対象箇所を備え、
    　前記移載対象箇所は、前記第１方向における複数の位置にそれぞれ配置され、
    　前記搬送車は、目的地となる前記移載対象箇所に進入することができずに待機する場合に、当該移載対象箇所により近い前記待機領域を優先的に待機場所として選択する、請求項１又は２に記載の搬送設備。
  4. 　前記移載対象箇所は、前記第１経路に対して前記第２方向第２側の領域と、前記第４経路に対して前記第２方向第１側の領域とのそれぞれにおいて、前記第１方向に並ぶように複数配置されている、請求項３に記載の搬送設備。
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