WO2024047124A1 - Kompakter end-effektor zur applikation von doppelseitigen klebebändern mit integrierter spule - Google Patents

Kompakter end-effektor zur applikation von doppelseitigen klebebändern mit integrierter spule Download PDF

Info

Publication number
WO2024047124A1
WO2024047124A1 PCT/EP2023/073827 EP2023073827W WO2024047124A1 WO 2024047124 A1 WO2024047124 A1 WO 2024047124A1 EP 2023073827 W EP2023073827 W EP 2023073827W WO 2024047124 A1 WO2024047124 A1 WO 2024047124A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
adhesive tape
end effector
application
arrangement
adhesive
Prior art date
Application number
PCT/EP2023/073827
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Tristan Wienzek
Hans-Peter BRANDT
Original Assignee
Tesa Se
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Tesa Se filed Critical Tesa Se
Publication of WO2024047124A1 publication Critical patent/WO2024047124A1/de

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H23/00—Registering, tensioning, smoothing or guiding webs
    • B65H23/04—Registering, tensioning, smoothing or guiding webs longitudinally
    • B65H23/048—Registering, tensioning, smoothing or guiding webs longitudinally by positively actuated movable bars or rollers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H23/00—Registering, tensioning, smoothing or guiding webs
    • B65H23/04—Registering, tensioning, smoothing or guiding webs longitudinally
    • B65H23/16—Registering, tensioning, smoothing or guiding webs longitudinally by weighted or spring-pressed movable bars or rollers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H23/00—Registering, tensioning, smoothing or guiding webs
    • B65H23/04—Registering, tensioning, smoothing or guiding webs longitudinally
    • B65H23/18—Registering, tensioning, smoothing or guiding webs longitudinally by controlling or regulating the web-advancing mechanism, e.g. mechanism acting on the running web
    • B65H23/182—Registering, tensioning, smoothing or guiding webs longitudinally by controlling or regulating the web-advancing mechanism, e.g. mechanism acting on the running web in unwinding mechanisms or in connection with unwinding operations
    • B65H23/185—Registering, tensioning, smoothing or guiding webs longitudinally by controlling or regulating the web-advancing mechanism, e.g. mechanism acting on the running web in unwinding mechanisms or in connection with unwinding operations motor-controlled
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H35/00—Delivering articles from cutting or line-perforating machines; Article or web delivery apparatus incorporating cutting or line-perforating devices, e.g. adhesive tape dispensers
    • B65H35/0006—Article or web delivery apparatus incorporating cutting or line-perforating devices
    • B65H35/0013—Article or web delivery apparatus incorporating cutting or line-perforating devices and applying the article or the web by adhesive to a surface
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H35/00—Delivering articles from cutting or line-perforating machines; Article or web delivery apparatus incorporating cutting or line-perforating devices, e.g. adhesive tape dispensers
    • B65H35/0006—Article or web delivery apparatus incorporating cutting or line-perforating devices
    • B65H35/002—Hand-held or table apparatus
    • B65H35/0026—Hand-held or table apparatus for delivering pressure-sensitive adhesive tape
    • B65H35/0033—Hand-held or table apparatus for delivering pressure-sensitive adhesive tape and affixing it to a surface
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H2701/00—Handled material; Storage means
    • B65H2701/30—Handled filamentary material
    • B65H2701/37—Tapes
    • B65H2701/377—Adhesive tape
    • B65H2701/3772—Double-sided
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H2801/00—Application field
    • B65H2801/51—Automobile

Definitions

  • the invention relates to an end effector for applying double-sided adhesive tapes with an automated movement unit, an application system based thereon for applying double-sided adhesive tapes and a method for applying double-sided adhesive tapes with a corresponding end effector or application system.
  • the use of a corresponding end effector for applying double-sided adhesive tapes and a preferred end effector system are also disclosed.
  • Double-sided adhesive tapes i.e. adhesive tapes that have an adhesive layer on both sides, are particularly important for use in industrial manufacturing technology. These double-sided adhesive tapes can, for example, enable the rapid and almost gap-free bonding of a wide variety of components, so that in many cases they can potentially replace existing adhesive technologies in modern production lines, which, for example, require long curing times.
  • double-sided adhesive tapes have not yet been used for both headlining applications with the same automation solution. According to the inventors, this is primarily due to the lack of powerful and easily automated application devices for double-sided adhesive tapes, which are used as so-called end effectors on industrial robots or similar movement units. Accordingly, there is a fundamental need for automated adhesive tape application devices, especially for combined use in bonding a wide variety of components, for example when equipping roof linings.
  • End effectors for the application of adhesive tapes are known from the prior art, which allow the application of adhesive tapes, but which are fed via adhesive tape reels arranged on external unwinding devices.
  • the use of such adhesive tape spools enables the application of large quantities of adhesive tape, for example a thousand meters of adhesive tape or more, without having to replace the adhesive tape spool and thus interrupt production.
  • a corresponding feed arrangement from an external spool unwinder in an automated production line can represent a safety impairment, since employees can, for example, be caught by the fed and moving adhesive tape strand, so that the application has to be interrupted.
  • employees can, for example, be caught by the fed and moving adhesive tape strand, so that the application has to be interrupted.
  • the application of double-sided adhesive tapes in industry has often been perceived as disadvantageous.
  • the primary object of the present invention was to eliminate or at least reduce the disadvantages of the prior art described above.
  • the method to be specified should reduce the amount of work required for the application of double-sided adhesive tapes through efficient automation, with the method desirably also having increased process stability and occupational safety compared to the prior art.
  • a coil holder with a guide arrangement for the adhesive tape is integrated into an end effector for the application of double-sided adhesive tapes, if an application arrangement of the end effector is designed in this way that the adhesive layer of a double-sided adhesive tape received in the coil holder and guided in the guide arrangement can be applied to the outside of the end effector on a substrate to be glued, provided that a separating layer that has been detached from the double-sided adhesive tape in the application arrangement is removed from the end effector by means of a removal arrangement can be dissipated as defined in the claims.
  • the compact design and the integration of several components, in particular the adhesive tape reel holder and the feed arrangement, enable flexible use of the corresponding end effector in a wide variety of manufacturing processes, especially in confined spaces, whereby not only excellent automation can be achieved, but also installation space saved and disruptions in the adhesive tape supply can be minimized due to shorter adhesive tape supply routes.
  • the resulting end effector can be used particularly advantageously for bonding components and cable sets to the roof lining, with particularly easy coupling and uncoupling of the corresponding end effector to the automated movement unit, so that, for example, belt changes, maintenance and repairs can be carried out easily let.
  • the invention relates to an end effector for the application of double-sided adhesive tapes with an automated movement unit, comprising: a) a spool holder, b) a guide arrangement, c) an application arrangement, and d) a discharge arrangement, wherein the spool holder is designed to accommodate an adhesive tape spool , wherein the guide arrangement is designed to guide an adhesive tape provided by an adhesive tape reel arranged in the coil holder from the coil holder to the application arrangement, wherein the application arrangement is designed to guide an adhesive tape supplied to the application arrangement in such a way that the adhesive layer of the adhesive tape is in an application area lies on the outside of the end effector, so that the end effector can contact a substrate to be glued with the adhesive layer of the adhesive tape, and wherein the removal arrangement is designed to remove a separating layer of an adhesive tape that has been detached from the adhesive layer in the application arrangement from the end effector.
  • an end effector is the executive and/or final element of automated movement units, for example robotic arms.
  • end effectors are the final component of a kinematic chain.
  • executing element means in particular that the end effector will in most cases be set up to execute an externally specified execution instruction, which can be transmitted, for example, via an electronic control device to the automated movement unit and/or the end effector .
  • the end effector comprises a coil holder which is designed to accommodate a coil of adhesive tape.
  • adhesive tape reels regularly have a substantially hollow cylindrical geometric shape, whereby an adhesive tape can be placed or wound around the lateral surface of the adhesive tape reel in the circumferential direction. By repeatedly wrapping the adhesive tape around the adhesive tape reel, both efficient storage of adhesive tape and safe use can be achieved, for example by unrolling the adhesive tape from the adhesive tape reel and applying it when necessary.
  • Adhesive tape coils regularly have a continuous recess along their cylinder axis, via which the adhesive tape coil can be placed on a mostly complementary extension of a coil holder, so that rotation remains possible, but the adhesive tape coil in the coil holder has reduced translational degrees of freedom.
  • the end effector according to the invention is set up by the coil holder to receive and process an adhesive tape coil and consequently a double-sided adhesive tape, but that neither the adhesive tape coil nor the double-sided adhesive tape itself are part of the end effector.
  • the end effector also comprises an application arrangement and a guide arrangement for guiding an adhesive tape from the coil holder to the application arrangement.
  • the adhesive tape can expediently be guided by suitable guide elements such as rotatably mounted guide rollers.
  • An end according to the invention is useful for essentially all embodiments. Effector, wherein the end effector in the guide arrangement comprises one or more, preferably two or more, preferably four or more, particularly preferably six or more, guide elements, preferably guide rollers, for guiding the adhesive tape, preferably one or more of the guide elements being driven guide elements , preferably electrically driven guide elements.
  • an adhesive tape guided in the end effector according to the invention is advantageously kept under tension in the guide arrangement, even if the relative changes in distance between the application arrangement and the coil holder are reduced compared to the prior art.
  • the tension of the adhesive tape in the guide assembly refers to the tensile stress on the adhesive tape within the guide assembly.
  • the size of the set tensile stress within the guide arrangement is usually within a predefined range, which for the person skilled in the art usually results from the respective application requirements. For example, the upper limit of this range can result from the tear strength of the adhesive tape being guided.
  • the lower limit of the range can result, for example, from the minimum tensile stress necessary for controlled guiding and/or clean cutting of the adhesive tape.
  • the inventors have now recognized that a substantially constant tension of the adhesive tape in the guide arrangement advantageously enables a particularly uniform application of the adhesive tape and also ensures secure guidance of the adhesive tape, through which unwanted sticking of the adhesive tape in the guide arrangement can be reliably prevented.
  • the end effector in the guide arrangement comprises a position-variable web tension element, preferably a web tension roller, wherein the web tension element is designed to act when the adhesive tape is tensioned in the guide arrangement, preferably when a limit caused by the tension of the Adhesive tape caused predefined tensile stress on the web tension element to change its position relative to other parts of the guide arrangement, preferably relative to guide elements adjacent to the guided adhesive tape strand, reversibly and non-destructively in order to at least partially compensate for the tensile stress.
  • An end effector according to the invention is therefore additionally or alternatively preferred, wherein the web tensioning element is set up so that the adhesive tape can be tensioned in the guide arrangement by a reversible and non-destructive change in the position of the web tensioning element.
  • the inventors have recognized that the active management of the adhesive tape supply and the control of the web tension is of great importance if particularly powerful end effectors are to be obtained.
  • it is initially expedient not only to rely on a passive unwinding of the adhesive tape, as would be possible in a freely rotatable arrangement of the adhesive tape reel in the reel holder as a result of an external pull, but rather an active drive for it
  • Adhesive tape reel is to be provided which actively and under controllable conditions provides adhesive tape from the adhesive tape reel.
  • the end effector comprises a drive unit for driving the adhesive tape reel in the reel holder, preferably a motor, particularly preferably an electric motor.
  • the inventors consider it to be particularly advantageous if an active control of the drive unit and/or the web tension element responsible for adjusting the web tension is provided or made possible, which can be made possible by an electronic control unit.
  • an end effector according to the invention is therefore preferred, wherein the end effector comprises an electronic control unit which is set up to control the drive unit and / or the position of the web tension element, wherein a device of the electronic control unit is preferred for controlling both components.
  • the electronic control unit can be arranged, for example, as part of the automated movement unit which is connected to the end effector according to the invention.
  • the electronic control unit preferably controls not only the above components of the end effector, but also the end effector itself or the automated movement unit.
  • An electronic control unit which controls both the drive unit and the position of the web tension element, is particularly preferred with a view to ensuring that the tension of an adhesive tape guided in the end effector is as constant as possible, so that, for example, sticking of the adhesive tape can be reliably avoided.
  • the web tension roller even serves as an input for the unwinding control loop.
  • Such dependent control of the two components ie a motorized unwinding support, ensures optimal and safe guidance of the adhesive tape and precise control of the application quantity.
  • an end effector according to the invention is particularly preferred, wherein the electronic control unit is set up to control the drive unit depending on the position of the web tension element.
  • the end effector comprises an application arrangement, which refers to the part of the end effector which is responsible for the actual application of the adhesive tape to a substrate to be adhered, the portion of the application arrangement in which the transfer of the adhesive tape to the substrate and the detachment from the liner takes place in the context of the present invention is referred to as the application area.
  • the application area is therefore the area of the application arrangement in which the adhesive tape is applied to a substrate. In practice, this usually means that the adhesive layer of the adhesive tape is pressed onto a substrate in the application area in order to apply the adhesive tape to the substrate.
  • the adhesive layer of the adhesive tape lies in the application area of the application arrangement on the outside of the end effector.
  • the application area will in most cases be essentially freely accessible from outside the end effector. Accordingly, the application area is arranged at least in sections on the outside of the end effector.
  • the outside refers in particular to the part of the application arrangement facing away from the other components of the end effector.
  • the structure that contacts the adhesive tape from the underside at the moment of application is referred to as the application element.
  • the application arrangement comprises an application element, preferably an application roller, wherein the application element is set up so that the adhesive tape in the application area over and / or around the surface of the application element the application element is guided around, preferably over the surface of the application element and around the application element, so that the adhesive layer faces away from the application element.
  • Design of the application arrangement is not limited.
  • An example is one End effector according to the invention, wherein the application arrangement comprises one or more, preferably two or more, particularly preferably exactly two, auxiliary guide elements, preferably auxiliary guide rollers, which are designed to move the adhesive tape in the application arrangement over the surface of the application element and / or around the application element around, to lead.
  • the components of the end effector according to the invention are combined in the end effector and for this purpose are expediently connected to one another, for example in a housing.
  • Relevant for essentially all embodiments is an end effector according to the invention, wherein the end effector comprises a support structure, preferably a support plate, on which the further components of the end effector are arranged and/or with which the further components of the end effector are arranged. Effectors are connected.
  • the application arrangement As a whole, preferably at least the application element of the application arrangement, with spring bearings on the end effector according to the invention.
  • the contact pressure on the substrate to be adhered can be better controlled or reduced, so that in particular damage to the substrate can be avoided.
  • an end effector according to the invention is preferred, wherein the application arrangement is connected via a spring arrangement to the other components of the end effector, preferably to the support structure of the end effector.
  • the end effector also comprises a discharge arrangement which discharges from the end effector a separating layer which has been detached from the adhesive layer of the adhesive tape in the application arrangement.
  • This separating layer also known as a liner, acts as a base until the adhesive tape is applied and must then be disposed of as waste or recycled.
  • the inventors have succeeded in identifying configurations of the discharge arrangement with which particularly efficient end effectors could be obtained and which in particular ensure reliable discharge of the separating layer.
  • the Discharge arrangement comprises one or more discharge guide elements, preferably discharge guide rollers, wherein the discharge arrangement preferably comprises at least one roller arrangement with at least two opposing rollers, which is set up so that the separating layer detached from the adhesive layer can be passed between the opposing rollers, the rollers of the roller arrangement being preferred rollers driven in opposite directions and the removal arrangement is set up to remove the separating layer from the application area as a result of the movement of the rollers driven in opposite directions.
  • the discharge arrangement comprises an outlet hole for discharging the separating layer, wherein the outlet hole is preferably connected to a fluid line system and/or wherein the discharging of the separating layer is conveyed or effected through the outlet hole, preferably by a suction system .
  • the end effector according to the invention enables a largely completely automated application of adhesive tape. This particularly applies to completing an application process and/or interrupting an application process by stopping the supply of adhesive tape and cutting the adhesive tape.
  • the inventors have recognized that it is advantageous to provide a braking device in the end effector in order to automatically slow down, preferably brake, an adhesive tape guided in the end effector or an adhesive tape applied by means of the end effector, so that a further method of End effector causes the adhesive tape to tear as a result of the prevented subsequent supply of adhesive tape.
  • the adhesive layer of the adhesive tape used should have a sufficiently low elongation at break, with corresponding adhesive tapes being commercially available, for example under the name tesa 50400.
  • the braking unit accordingly enables the adhesive tape to be torn, so that after a predetermined amount of Adhesive tape advantageously does not have separate separating devices for cutting the adhesive tape at the end effector must be provided or the applied adhesive tape does not have to be separated by hand.
  • the separating layer which is usually significantly more tear-resistant, is advantageously not separated, so that re-threading of the separating layer into the discharge arrangement in the end effector according to the invention can be avoided.
  • the end effector comprises a braking unit, preferably a pneumatic brake, wherein the braking unit is designed to make it more difficult to feed the adhesive tape into the application arrangement and/or to guide the adhesive tape in the application arrangement or to prevent, preferably to prevent.
  • the inventors have succeeded in identifying configurations of the brake unit which, in practice, particularly reliably make it difficult or impossible to guide the adhesive tape and which, after intervention, advantageously also promote reliable tearing of an easily tearable adhesive tape when moving the end effector.
  • contact pressure in this context refers to the pressure exerted by the brake unit on the adhesive tape, which is applied, for example, by the brake unit by pressing the adhesive tape against a component of the application arrangement or the guide arrangement.
  • an end effector according to the invention is preferred, wherein the braking unit is set up to feed the adhesive tape into the application arrangement and/or guide the adhesive tape in the
  • the end effector according to the invention can advantageously separate an end effector without separating devices.
  • Effector-guided adhesive tape can be achieved, so that in addition to a reduction in the expenditure on equipment, in particular the occupational safety of the end effector according to the invention is improved in comparison to known end effectors.
  • it may be expedient to provide separating devices for example because the adhesive tape to be applied does not have the necessary tear resistance, in which case the end effector usually has at least one pre-winding device for repositioning the adhesive tape in the guide arrangement and/or the application arrangement includes cutting the adhesive tape.
  • the end effector comprises one or more separating devices, preferably cutting knives, which are designed to cut through the adhesive layer and / or the adhesive tape, preferably the adhesive layer, the separating devices preferably in the area the application arrangement, particularly preferably in relation to the guided adhesive tape strand, is arranged directly in front of the application area.
  • the end effector comprises one or more separating devices, preferably cutting knives, which are designed to cut through the adhesive layer and / or the adhesive tape, preferably the adhesive layer, the separating devices preferably in the area the application arrangement, particularly preferably in relation to the guided adhesive tape strand, is arranged directly in front of the application area.
  • an end effector according to the invention is used by the braking unit for the application of easily tearable adhesive tapes, ie adhesive tapes whose adhesive layer has a tear strength of 10 N/cm 2 or less and/or an elongation at break of 50% or less , optimized, is particularly advantageous.
  • an end effector for the application of easily tearable double-sided adhesive tapes, the adhesive layer of which has a tear strength of 10 N/cm 2 or less and/or an elongation at break of 50% or less, with an automated movement unit, comprising: a) a coil receptacle, b) a guide arrangement, c) an application arrangement, and d) a discharge arrangement, wherein the coil receptacle is designed to accommodate an adhesive tape reel, wherein the guide arrangement is designed to receive an adhesive tape provided by an adhesive tape reel arranged in the reel receptacle from the coil holder to the application arrangement, wherein the application arrangement is set up to guide an adhesive tape supplied to the application arrangement in such a way that the adhesive layer of the adhesive tape lies in an application area on the outside of the end effector, so that the end effector can contact a substrate to be adhered with the adhesive layer of the adhesive tape , and wherein the removal arrangement is set up to remove a separating layer of an adhesive tape that
  • an end effector system comprising an end effector according to the invention with a brake unit, an adhesive tape coil with an adhesive tape being arranged in the coil holder of the end effector according to the invention, the adhesive layer of which has a tear strength of 10 N / cm 2 or less, preferably 9 N/cm 2 or less, particularly preferably 8.5 N/cm 2 or less, and/or an elongation at break of 50% or less, preferably 40% or less, particularly preferably 35% or less.
  • the end effector according to the invention can advantageously comprise a first electronic detection unit which, for example, detects the nature of the adhesive layer of the adhesive tape in order, for example, to register and prevent the application of a faulty adhesive tape.
  • the nature of the adhesive layer refers, for example, to the visual appearance of the adhesive layer, in particular the detection of contamination and/or damage to the adhesive layer.
  • the first electronic detection unit can alternatively or additionally be set up to detect the complete absence of the adhesive layer. In most cases, detection is carried out using an optical method.
  • An end effector according to the invention is preferred, wherein the first electronic detection unit comprises an optical sensor, preferably a camera or a color sensor, particularly preferably a color sensor.
  • the adhesive tapes and/or separating liners are designed in color, for example.
  • the adhesive layer and the separating layer can have different colors so that exposure of the separating layer can be registered.
  • the adhesive layer can, for example, be colored, but the separating layer can be designed to be essentially transparent, so that if the separating layer is exposed, only the respective detection background of the first electronic detection unit is detected.
  • an end effector according to the invention is preferred, wherein the end effector comprises a first electronic detection unit, the first electronic detection unit being set up to detect the presence of the adhesive layer in the adhesive tape and/or the condition before the adhesive tape passes through the application area of the application arrangement the adhesive layer in the adhesive tape.
  • the inventors have identified particularly preferred embodiments for the first electronic detection unit, with which particularly reliable quality controls could be carried out in practice and which thus ensure a particularly reliable and error-free application.
  • An end effector according to the invention is preferred, with the first electronic detection unit being arranged in the area of the application arrangement, preferably in relation to the guided adhesive tape strand immediately in front of the application area.
  • the quality control by the first electronic detection unit before the application of the adhesive tape can also be used to control the end effector in such a way that disruptions caused by a faulty adhesive layer are avoided, for example by terminating the application and/or interrupting the application as a result of a corresponding one Output signal of the first electronic detection unit.
  • the inventors accordingly propose that the information detected by the first electronic detection unit should advantageously serve to control the other components of the end effector.
  • an end effector according to the invention is therefore preferred, wherein the end effector comprises an electronic control unit which is set up to control the end effector, preferably the brake unit and/or the drive unit, depending on information detected by the first electronic detection unit .
  • An end effector according to the invention is also preferred, wherein the electronic control unit is set up to feed the adhesive tape into the application arrangement and/or guide the adhesive tape in the application arrangement and/or to prevent the application of the adhesive tape if the first electronic detection unit detects the absence of the adhesive layer in the adhesive tape and/or an insufficient quality of the adhesive layer, preferably a quality of the adhesive layer lying outside a tolerance range, in the adhesive tape.
  • the control of a successful application of adhesive tape in the end effector according to the invention can advantageously be carried out by a second electronic detection unit, which detects the absence of the adhesive layer after application has taken place. In this case too, the detection will in most cases be carried out optically.
  • An end effector according to the invention is also preferred here, with the second electronic detection unit comprising an optical sensor, preferably a camera or a color sensor, particularly preferably a color sensor.
  • the quality control by the second electronic detection unit after the application of the adhesive tape can, similar to the first electronic detection unit, prevent disruptions caused by a faulty application, for example by terminating the application or issuing a warning signal if an inadequate application is detected that remains there of the adhesive tape on the adhesive layer.
  • An end effector according to the invention is therefore preferred, wherein the end effector comprises a second electronic detection unit, the second electronic detection unit being set up to detect the absence of the adhesive layer after the adhesive tape has passed through the application area of the application arrangement.
  • the inventors have also identified a particularly suitable positioning for the second electronic detection unit, with which particularly reliable final checks could be carried out in practice due to the immediacy of the evaluation and which thus ensure a particularly safe application.
  • An end effector according to the invention is preferred, with the second electronic detection unit being arranged in the area of the application arrangement, preferably directly behind the application area in relation to the guided adhesive tape strand.
  • the second detection unit if the output is used to control the end effector or its components.
  • An end effector according to the invention is therefore preferred, wherein the end effector comprises an electronic control unit which is set up to control the end effector, preferably the brake unit and/or the drive unit, depending on information detected by the second electronic detection unit .
  • An end effector according to the invention is also preferred, wherein the electronic control unit is set up to prevent the feeding of the adhesive tape into the application arrangement and/or the guiding of the adhesive tape in the application arrangement and/or the application of the adhesive tape when the second electronic detection unit detects the presence of the adhesive layer in the adhesive tape.
  • an end effector according to the invention is particularly preferred, wherein the end effector comprises the first electronic detection unit and the second electronic detection unit, the first electronic detection unit and the second electronic detection unit preferably comprising similar sensors, particularly preferably similar optical sensors.
  • an end effector according to the invention is preferred, the end effector having a mass in the range from 10 to 50 kg, preferably in the range from 12 to 40 kg, particularly preferably in the range from 14 to 30 kg.
  • the end effector according to the invention is particularly well suited for extensive automation. The expert sometimes also says that the end effector according to the invention can be easily integrated into Industry 4.0 projects.
  • the end effector comprising a connecting element for connecting the end effector to an automated movement unit, the connecting element preferably being arranged on the support structure of the end effector.
  • the connecting element is arranged on the side of the end effector facing away from the application area.
  • the invention also relates to an application system for applying double-sided adhesive tapes, comprising: x) an automated movement unit, and y) an end effector according to the invention connected to the automated movement unit.
  • the application system according to the invention comprises an automated movement unit and an end effector according to the invention connected to the automated movement unit.
  • the person skilled in the art understands that the preferred application system according to the invention also has the advantages of preferred end effectors.
  • the end effector according to the invention will usually be connected to the automated movement unit as a final element, so that the end effector according to the invention, as an executing element, enables the application of double-sided adhesive tapes.
  • an application system is preferred, wherein the automated movement unit is a linear axis system or a robot arm, preferably a robot arm.
  • the application system according to the invention is advantageously suitable for extensive automation of application processes, for which purpose it expediently comprises an electronic data processing device for control.
  • An application system according to the invention is therefore relevant for most cases, wherein the application system comprises an electronic data processing device for controlling the end effector and the automated movement unit, preferably depending on adhesive instructions stored on a storage unit of the electronic data processing device.
  • Adhesive instructions are the control commands and instructions that can be read by control software, for example. These control commands can include, for example, specifications regarding the length of the adhesive tape to be applied and/or movement instructions for the automated movement unit.
  • the invention also relates to a method for applying double-sided adhesive tapes with an end effector according to the invention or an application system according to the invention, comprising the method steps: i) producing or providing an adhesive tape coil with an adhesive tape in the coil holder, the adhesive tape having at least one adhesive layer arranged on a separating layer includes, ii) feeding the adhesive tape from the adhesive tape reel arranged in the spool holder to the application arrangement with the guide arrangement, iii) guiding the adhesive tape in the application arrangement, the adhesive layer of the adhesive tape lying in the application area on the outside of the end effector, iv) contacting one to be glued Substrate with the adhesive layer of the adhesive tape through the end effector in the application area and detaching the adhesive layer of the adhesive tape from the separating layer for applying the adhesive layer to the substrate, v) removing the separating layer detached from the adhesive layer of the adhesive tape with the removal arrangement.
  • the method according to the invention is used to apply double-sided adhesive tapes with an end effector according to the invention or an application system according to the invention.
  • the method according to the invention includes producing or providing an adhesive tape coil with an adhesive tape in the coil holder of the end effector.
  • the inventors have identified particularly suitable configurations with regard to the adhesive tape reel, with which particularly efficient process management could be achieved in practice.
  • a method according to the invention is preferred, in which the adhesive tape coil has a mass in the range from 5 to 15 kg, preferably in the range from 5 to 8 kg.
  • a method according to the invention is expedient for essentially all embodiments, wherein the adhesive tape coil is provided from a storage system in method step i) and inserted into the coil holder.
  • An example is a method according to the invention, wherein the adhesive tape reel is provided in method step i) by replacing an emptied adhesive tape reel.
  • adhesive tape is clear to the expert in the field of adhesive technology.
  • tape refers to all thin, flat structures, ie structures with a predominant extent in two dimensions, in particular films, film sections and labels, preferably tapes with an extended length and limited width as well as corresponding tape sections.
  • the adhesive tape arranged on the adhesive tape reel is a double-sided adhesive tape, so that it comprises, for example, two adhesive layers which are arranged on different sides of a carrier layer, with carrierless adhesive tapes also being conceivable.
  • the adhesive tape comprises at least one adhesive layer arranged on a separating layer, wherein further layers can be provided between the separating layer and the top adhesive layer in the light of the above explanation, in particular a possible carrier layer together with a second carrier layer of a carrier-based double-sided adhesive tape.
  • a method according to the invention is also relevant for most cases, wherein the adhesive layer consists of an adhesive layer made of an adhesive, or wherein the adhesive layer consists of an adhesive layer made of a first adhesive and a carrier layer, and optionally further adhesive layers made of further adhesives.
  • separating layers which are usually referred to as liners.
  • An example is a method according to the invention, wherein the separating layer comprises one or more materials which are selected from the group consisting of polyethylene, polypropylene, polyethylene terephthalate, paper and combinations of these materials, wherein the separating material is preferably on one or both sides, particularly preferably on both sides, with a Release layer is coated, preferably a silicone release layer, the silicone release layer being particularly preferably produced by crosslinking a crosslinkable silicone system comprising one or more polysiloxanes.
  • Corresponding separating layers in particular enable problem-free unwinding of the adhesive tape from the adhesive tape reel and protect the back of the adhesive layer from contamination.
  • a good braking effect to design the braking unit in the contact area with a rubber coating and/or with a macroscopic surface structure, for example in the form of needle tips to reduce the risk of the adhesive tape accidentally slipping after the brake unit intervenes.
  • a method according to the invention is particularly preferred, wherein the adhesive layer is a pressure-sensitive adhesive layer.
  • a pressure-sensitive adhesive layer is an adhesive layer that has pressure-sensitive adhesive properties, ie the property of forming a permanent bond to an adhesive base even under relatively weak pressure.
  • Corresponding pressure-sensitive adhesive tapes can usually be removed from the adhesive base after use essentially without leaving any residue and are usually permanently self-adhesive even at room temperature, which means that they have a certain viscosity and have a sticky feel, so that they wet the surface of a substrate even with slight pressure.
  • the inventors have identified particularly suitable parameters for the adhesive tape with a view to process stability and efficient process management of the method according to the invention.
  • the use of adhesive tapes with low elongation at break is explicitly preferred, since such adhesive tapes can usually be separated when using a brake unit without mechanical cutting devices. Since such adhesive tapes tear easily, they can be safely separated by abrupt braking, even without manual or automated cutting devices.
  • a method according to the invention is particularly preferred, wherein the adhesive layer has a tear strength of 10 N/cm 2 or less, preferably 9 N/cm 2 or less, particularly preferably 8.5 N/cm 2 or less.
  • the adhesive layer has an elongation at break of 50% or less, preferably 40% or less, particularly preferably 35% or less.
  • Tensile strength refers to the maximum mechanical tensile stress that can be applied to a body without tearing it.
  • Elongation at break refers to the percentage change in length of a body after tearing in relation to its initial length.
  • the method according to the invention also includes guiding the adhesive tape from the adhesive tape reel via the guide arrangement to the application arrangement.
  • the adhesive layer of the adhesive tape is located in the application area on the outside of the end effector, so that a substrate to be adhered can be contacted with the adhesive layer of the adhesive tape.
  • a method according to the invention is expedient, wherein the contact of the substrate to be glued with the adhesive layer of the adhesive tape is carried out by a movement of the end effector, the movement of the end effector preferably being effected by the automated movement unit.
  • the method according to the invention also includes detaching the adhesive layer of the adhesive tape from the separating layer, which is essentially caused by the stronger adhesion of the adhesive layer to the substrate and is optionally promoted by the shape of the application element, and then removing the separating layer with the removal arrangement. It can be an advantage of the method according to the invention It can be seen that it is not limited with regard to possible further procedural steps.
  • Moving the end effector preferably enables the application of a predetermined amount of adhesive tape along a predetermined distance of the substrate surface.
  • the method according to the invention is suitable for bonding different substrates and is fundamentally not limited in this regard.
  • a method according to the invention is fundamentally relevant, whereby the substrate is a component to which further components are to be attached using the adhesive layer.
  • the substrate comprises a vehicle component, wherein the substrate preferably comprises a headliner.
  • the interior lining of the vehicle roof is referred to as the headliner.
  • a method according to the invention is also preferred, additionally comprising the method step: vii) lifting the end effector from the substrate after applying a predetermined amount of the adhesive layer and separating the adhesive layer between the end effector and the substrate .
  • the separation in method step vii) is preferably carried out by the braking unit of the end effector, with triggering of the braking unit preventing the adhesive tape from being guided in the application arrangement, so that an adhesive tape with an adhesive layer of low elongation at break is in the application arrangement, particularly preferably directly on the Application element, tears.
  • the separating layer regularly remains intact.
  • a particularly high level of work safety can be achieved in the method according to the invention, in particular by eliminating the need for separate separating devices for the adhesive tape.
  • a method according to the invention wherein the separation of the adhesive layer is effected or promoted by the braking unit of the end effector, which feeds the adhesive tape into the application arrangement and / or guides the adhesive tape in the Application arrangement makes it more difficult or impossible.
  • a method according to the invention is preferred, wherein the separation of the adhesive layer is caused or promoted by the end effector being moved away from the substrate at an angle in the range of 15 to 50°, preferably in the range of 20 to 40°, particularly preferably in the range of 25 to 35°, is lifted off.
  • the method according to the invention is not limited with regard to separation.
  • a method according to the invention is also conceivable, at least theoretically, whereby the adhesive layer is separated by the
  • Separating device of the end effector is effected or conveyed.
  • a method according to the invention is now also preferred, additionally comprising the method step: viii) pressing one or more components onto the adhesive layer applied to the substrate to obtain an adhesive bond, the pressing preferably taking place in an automated method by an automated device.
  • a method according to the invention is conceivable, for example, in which the substrate is a roof lining and in which at least one vehicle molding and at least one cable harness are pressed onto the adhesive layer applied to the substrate as components.
  • a method according to the invention is preferred, in which one or more molded parts are glued to a roof lining by means of the applied adhesive tape and/or in which in the method one or more cable harnesses are glued by means of of the applied adhesive tape can be stuck to a roof lining.
  • a method according to the invention is therefore also preferred, wherein in the method one or more molded parts and one or more cable strands are bonded, the bonding taking place at the same work station on a production line and/or by the same end effector.
  • an end effector according to the invention for applying double-sided adhesive tapes with an automated movement unit in vehicle production for attaching cable harnesses and molded parts, preferably to a roof lining, to increase manufacturing efficiency.
  • Fig. 1 is a schematic representation of an end effector according to the invention in a preferred embodiment.
  • Fig. 1 shows a schematic representation of an end effector 10 according to the invention for applying double-sided adhesive tapes 1 in a preferred embodiment.
  • the end effector 10 includes a coil holder 14, which can be driven via a drive unit 30 and on which, in the example shown, an adhesive tape coil 22 with a typical double-sided adhesive tape 12 is arranged, the double-sided adhesive tape 12 comprising a carrier layer and two pressure-sensitive adhesive layers. This adhesive layer is arranged on a separating layer 24 which is coated on both sides with a release layer.
  • the adhesive layer of the adhesive tape 12 shown has a tensile strength of a maximum of 10 N/cm 2 or an elongation at break of a maximum of 50%, whereby the double-sided adhesive tape 12 can be the product tesa 50400, for example.
  • the double-sided adhesive tape 12 is guided via a guide arrangement 16 from the coil holder 14 or the adhesive tape reel 22 arranged therein to an application arrangement 18 of the end effector 10, which is identified by a dashed frame.
  • the guide arrangement 16 in the example shown includes six guide rollers, some of which can be electrically driven.
  • One of these guide rollers is designed as a position-variable web tension element 26, with the reversible and non-destructive change in the position of the web tension element 26 in FIG. 1 relative to the other guide rollers being shown by directional arrows.
  • the tension of the adhesive tape 12 in the guide arrangement 16 is adjusted via the web tension element 26 by moving the web tension element 26 along the directional arrows, so that a predefined tension on the web tension element 26 caused by the tension of the adhesive tape 12 is not exceeded.
  • the control of the The web tension element 26 is carried out by an electronic control unit 28, which also controls the drive unit 30 depending on the position of the web tension element 26.
  • the adhesive tape 12 inserted into the application arrangement 18 is guided over the surface of an application element of the application arrangement 18 and around this application element via an auxiliary guide roller in such a way that the adhesive layer is in an application area at the lower end of the end effector 10 shown points away from the application element, so that the end effector 10 can contact a substrate to be glued with the adhesive layer.
  • the application arrangement 18 is spring-mounted and connected to the end effector 10 or its carrier plate, so that when the adhesive tape 12 is pressed on, a compensating movement can take place along the directional arrows shown in FIG. 1.
  • the separating layer 24 of the adhesive tape 12 is guided via a second auxiliary guide roller to a discharge arrangement 20 of the end effector 10.
  • the separating layer 24 is discharged between two opposing rollers to an outlet hole 38, which is connected to a suction system, not shown, so that the separating layer 24 can be sucked out of the end effector 10.
  • the end effector 10 shown also includes a pneumatic brake unit 32, which can prevent the adhesive tape 12 from being guided in the application arrangement 18 by exerting a contact pressure on the adhesive tape 12 guided in the guide arrangement 16.
  • a pneumatic brake unit 32 which can prevent the adhesive tape 12 from being guided in the application arrangement 18 by exerting a contact pressure on the adhesive tape 12 guided in the guide arrangement 16.
  • the triggering of the brake unit 32 during further movement or lifting of the end effector 10 causes the adhesive layer of the adhesive tape 12 to tear in the application area or on the application element.
  • the separating layer 24 remains undamaged in the intended guide, so that the adhesive tape 12 does not have to be rethreaded in the next application cycle, or so that no additional pre-winding devices have to be provided on the end effector 10.
  • the end effector 10 shown further comprises a first electronic detection unit 34 with a color sensor arranged immediately in front of the application area and a second electronic detection unit 36 with a color sensor arranged immediately behind the application area.
  • the first electronic detection unit 34 can detect the presence and nature of the adhesive layer in the adhesive tape 12 and the second Electronic detection unit 36 detects the desired absence of the adhesive layer, which indicates successful transfer to the substrate.
  • a further electronic control unit which is also part of the robot control, controls the brake unit 32 with a separate valve control (electric to pneumatic).
  • this further electronic control unit is also set up to control the brake unit 32 if necessary depending on the to control information detected by the first electronic detection unit 34 and second electronic detection unit 36 in such a way that application of the adhesive tape is prevented if the first electronic detection unit 34 detects the absence of the adhesive layer in the adhesive tape 12 or an insufficient quality of the adhesive layer in the adhesive tape 12 or if the second electronic detection unit 36 detects the presence of the adhesive layer, ie if the adhesive tape 12 was not applied.

Abstract

Die Erfindung betrifft einen End-Effektor (10) zur Applikation von doppelseitigen Klebebändern (12) mit einer automatisierten Bewegungseinheit, umfassend: a) eine Spulenaufnahme (14), b) eine Führungsanordnung (16), c) eine Applikationsanordnung (18), und d) eine Abführanordnung (20), wobei die Spulenaufnahme (14) dazu eingerichtet ist, eine Klebebandspule (22) aufzunehmen, wobei die Führungsanordnung (16) dazu eingerichtet ist, ein von einer in der Spulenaufnahme (14) angeordneten Klebebandspule (22) bereitgestelltes Klebeband (12) von der Spulenaufnahme (14) zur Applikationsanordnung (18) zu führen, wobei die Applikationsanordnung (18) dazu eingerichtet ist, ein der Applikationsanordnung (18) zugeführtes Klebeband (12) so zu führen, dass die Klebeschicht des Klebebandes (12) in einem Applikationsbereich an der Außenseite des End-Effektors (10) liegt, so dass der End-Effektor (10) ein zu beklebendes Substrat mit der Klebeschicht des Klebebandes (12) kontaktieren kann, und wobei die Abführanordnung (20) dazu eingerichtet ist, eine in der Applikationsanordnung (18) von der Klebeschicht abgelöste Trennschicht (24) eines Klebebandes (12) aus dem End-Effektor (10) abzuführen.

Description

Kompakter End-Effektor zur Applikation von doppelseitigen Klebebändern mit integrierter Spule
Die Erfindung betrifft einen End-Effektor zur Applikation von doppelseitigen Klebebändern mit einer automatisierten Bewegungseinheit, ein darauf aufbauendes Applikationssystem zur Applikation von doppelseitigen Klebebändern und ein Verfahren zur Applikation von doppelseitigen Klebebändern mit einem entsprechenden End-Effektor oder Applikationssystem. Offenbart wird überdies die Verwendung eines entsprechenden End- Effektors zur Applikation von doppelseitigen Klebebändern und ein bevorzugtes End- Effektor-System.
In vielen Bereichen der Technik, beispielsweise in der Automobilindustrie, besteht ein Bedürfnis danach, verschieden Bauteile miteinander zu verbinden, wobei sich in der Industrie beim Fügen von Bauteilen insbesondere das Kleben als besonders leistungsfähig erwiesen hat. Eine Alternative zur Verwendung formloser Klebstoffe, die beispielsweise aus einer Tube appliziert werden, stellen hierbei sogenannte Klebebänder dar. Aus dem Alltag sind insbesondere Haftklebebänder bekannt, bei denen eine Haftklebemasse für die Klebwirkung sorgt, die bei üblichen Umgebungsbedingungen dauerhaft klebrig sowie klebfähig ist. Entsprechende Haftklebebänder können durch Druck auf ein Substrat aufgebracht werden und bleiben dort haften.
Insbesondere für den Einsatz in der industriellen Fertigungstechnik sind doppelseitige Klebebänder, das heißt Klebebänder, welche beidseitig eine Klebeschicht aufweisen, von großer Bedeutung. Diese doppelseitigen Klebebänder können nämlich beispielsweise das schnelle und nahezu spaltfreie Verkleben verschiedenster Bauteile ermöglichen, sodass sie in modernen Fertigungsstraßen in vielen Fällen bestehende Klebetechnologien, welche beispielsweise lange Aushärtezeiten erfordern, potentiell ersetzen können.
Als Beispiel für mögliche Optimierungspotentiale durch den Einsatz von doppelseitigen Klebebändern kann beispielsweise die Bestückung von Dachhimmeln von Fahrzeugen genannt werden, bei der ein Bedarf nach Automatisierungslösungen zur Kabel- und Formteileverklebung besteht. Für die Verklebung von Formteilen auf dem Dachhimmel kommt heutzutage überwiegend Flüssigschmelzkleber zum Einsatz während Kabelsätze häufig mit einem einseitigen Klebeband fixiert werden. Ein derartiges Verkleben von Kabeln und Formteilen mit zwei unterschiedlichen Klebetechnologien oder sogar ein ausschließliches Verkleben mit einem langsam härtenden Flüssigschmelzkleber führt zu erschwerten Voraussetzungen für den Automatisierungsprozess. Ein doppelseitiges Klebeband kann hingegen für beide Anwendungen eingesetzt werden und somit potentiell deutliche Prozesseinsparungspotentiale für die Automatisierung erzielen.
Nach Einschätzung der Erfinder werden bisher keine doppelseitigen Klebebänder für beide Applikationen zur Dachhimmelbestückung mit derselben Automatisierungslösung eingesetzt. Nach Einschätzung der Erfinder ist dies vor allem dadurch bedingt, dass es an leistungsfähigen und gut automatisierbaren Applikationsvorrichtungen für doppelseitige Klebebänder fehlt, welche als sogenannte End-Effektoren an Industrierobotern oder ähnlichen Bewegungseinheiten eingesetzt werden. Demnach besteht ein grundlegendes Bedürfnis nach automatisierten Klebebandapplikationsvorrichtungen, insbesondere für die kombinierte Anwendung bei der Verklebung unterschiedlichster Bauteile, beispielsweise bei der Bestückung von Dachhimmeln.
Aus dem Stand der Technik sind End- Effektoren zur Applikation von Klebebändern bekannt, welche eine Applikation von Klebebändern erlauben, die jedoch über auf externen Abwickelvorrichtungen angeordnete Klebebandspulen zugeführt werden. Die Verwendung solcher Klebebandspulen ermöglicht dabei eine Applikation von großen Mengen an Klebeband, beispielsweise tausend Meter Klebeband oder mehr, ohne dass ein Austausch der Klebebandspule und somit eine Produktionsunterbrechung erfolgen muss.
In vielen Fällen werden diese bekannten End-Effektoren jedoch auch als nachteilig empfunden, insbesondere mit Blick auf den benötigten Bauraum sowie die vergleichsweise geringe Flexibilität. Bei den entsprechenden End-Effektoren mit separatem Spulenabwickler ist nämlich der Abstand von der externen Abwickelvorrichtung zum End-Effektor entsprechend der Größe typischer Fertigungshallen häufig relativ lang.
Bei Roboterbewegungen, die in Richtung des zumeist seitlich versetzt angeordneten Spulenabwicklers führen, wie sie beispielsweise auftreten, um das Klebeband neu anzusetzen, verkürzt sich die Zuführungsstrecke. Das bereits gespendete Klebeband muss hierfür vom Spulenaufwickler wieder zurückgenommen werden, um die notwendige Bahnspannung zu gewährleisten. In vielen Fällen besteht deshalb auch die Notwendigkeit eine komplexe Zuführungsanordnung vorzusehen, die beispielsweise eine Mindestzugspannung im Klebeband gewährleisten kann, beispielsweise über ein sogenanntes Pendelreservoir, um ein Durchhängen oder ungewolltes Verkleben des Klebebandes zu vermeiden, insbesondere bei starken Bewegungen des End-Effektors. Darüber hinaus besteht bei langen Zuführwegen grundsätzlich das Risiko einer Verschmutzung des Klebebandes und damit potentiell einer Verringerung der Klebequalität. Zudem kann eine entsprechende Zuführungsanordnung von einem externen Spulenabwickler in einer automatisierten Fertigungsstraße eine Sicherheitsbeeinträchtigung darstellen, da Mitarbeiter beispielsweise vom zugeführten und sich bewegenden Klebebandstrang erfasst werden können, sodass die Applikation unterbrochen werden muss. Mit Blick auf die Möglichkeit einer weitgehenden Automatisierung bestehender Fertigungsprozesse wird das Applizieren von doppelseitigen Klebebändern in der Industrie entsprechend bisher häufig noch als nachteilig empfunden.
Die primäre Aufgabe der vorliegenden Erfindung war es, die vorstehend beschriebenen Nachteile des Standes der Technik zu beseitigen oder zumindest zu verringern.
Insbesondere war es die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, einen End-Effektor und ein hierauf aufbauendes Applikationssystem anzugeben, mit denen die Applikation von doppelseitigen Klebebändern vereinfacht werden kann, so dass die Applikation im Vergleich zu aus dem Stand der Technik bekannten End-Effektoren bzw. Applikationssystemen zeit- und kosteneffizienter durchführbar sein sollte. Hierbei war es eine wünschenswerte Vorgabe, dass der anzugebende End-Effektor bzw. das anzugebende Applikationssystem eine vorteilhafte Automatisierbarkeit und gute Integrierbarkeit in moderne Fertigungsstraßen durch eine leichte Umrüstbarkeit aufweisen sollten.
Zudem war es eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, einen End-Effektor und ein Applikationssystem anzugeben, welche eine präzise Applikation von doppelseitigen Klebebändern auch unter anspruchsvollen Fertigungsbedingungen, wie beispielsweise in begrenzten Raumverhältnissen, wie sie beispielsweise bei der Bestückung von Fahrzeugdachhimmeln auftreten können, erlauben sollten. Hierbei war es eine wünschenswerte Vorgabe, dass der anzugebende End-Effektor einen vorteilhaften Beitrag zur Arbeits- und Prozesssicherheit leisten sollte, insbesondere dadurch, dass der End- Effektor auch ohne Schneideinheiten eine zuverlässige Applikation von Klebebändern ermöglichen sollte.
Es war auch eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, dass die Anforderungen an die Zuführungsanordnung des anzugebenden End-Effektors und des anzugebenden Applikationssystems verringert werden sollten, wobei insbesondere die Notwendigkeit von externen Zuführungsvorrichtungen und Spulenabwicklern reduziert werden sollte. Insoweit war es eine wünschenswerte Vorgabe, dass das Verschmutzungs- und Verklebungsrisiko von doppelseitigen Klebebändern im anzugebenden End-Effektor bzw. Applikationssystem minimiert werden sollte.
Es war ebenfalls eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren zur Applikation von doppelseitigen Klebebändern mit dem anzugebenden End-Effektor oder dem anzugebenden Applikationssystem bereitzustellen.
Es war überdies eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, dass mit dem anzugebenden Verfahren durch eine effiziente Automatisierbarkeit der Arbeitsaufwand für die Applikation von doppelseitigen Klebebändern reduziert werden sollte, wobei das Verfahren wünschenswerterweise auch eine gesteigerte Prozessstabilität und Arbeitssicherheit im Vergleich zum Stand der Technik aufweisen sollte.
Es war eine sekundäre Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Verwendung des anzugebenden End-Effektors zur Applikation von doppelseitigen Klebebändern anzugeben, insbesondere bei der Bestückung von Fahrzeugdachhimmeln.
Die Erfinder der vorliegenden Erfindung haben nunmehr gefunden, dass sich die vorstehenden Aufgaben überraschenderweise lösen lassen, wenn in einem End-Effektor zur Applikation von doppelseitigen Klebebändern eine Spulenaufnahme mit einer Führungsanordnung für das Klebeband integriert wird, wenn eine Applikationsanordnung des End-Effektors so ausgelegt wird, dass die Klebeschicht eines in der Spulenaufnahme aufgenommenen und in der Führungsanordnung geführten doppelseitigen Klebebandes an der Außenseite des End-Effektors auf ein zu beklebendes Substrat aufgebracht werden kann, sofern eine in der Applikationsanordnung vom doppelseitigen Klebeband abgelöste Trennschicht aus dem End-Effektor mittels einer Abführanordnung abgeführt werden kann, wie es in den Ansprüchen definiert ist. Die kompakte Bauweise und die Integration mehrerer Komponenten, insbesondere der Klebebandspulenaufnahme und der Zuführungsanordnung, ermöglicht dabei einen flexiblen Einsatz des entsprechenden End-Effektors in unterschiedlichsten Fertigungsprozessen, insbesondere auch bei beengten räumlichen Verhältnissen, wobei nicht nur eine hervorragende Automatisierbarkeit erreicht werden kann, sondern auch Bauraum eingespart und Störungen in der Klebebandzufuhr aufgrund kürzerer Klebbandzuführungswege minimiert werden können. Der resultierende End-Effektor ist besonders vorteilhaft für die Komponenten- und Kabelsatzverklebung am Dachhimmel einsetzbar, wobei insbesondere auch ein Ein- und Auskoppeln des entsprechenden End- Effektors an der automatisierten Bewegungseinheit besonders einfach möglich ist, sodass sich beispielsweise Bandwechsel, Wartung und Reparatur einfach realisieren lassen. Die vorstehend genannten Aufgaben werden somit durch den Gegenstand der Erfindung gelöst, wie er in den Ansprüchen definiert ist. Bevorzugte erfindungsgemäße Ausgestaltungen ergeben sich aus den Unteransprüchen und den nachfolgenden Ausführungen.
Solche Ausführungsformen, die nachfolgend als bevorzugt bezeichnet sind, werden in besonders bevorzugten Ausführungsformen mit Merkmalen anderer als bevorzugt bezeichneter Ausführungsformen kombiniert. Ganz besonders bevorzugt sind somit Kombinationen von zwei oder mehr der nachfolgend als besonders bevorzugt bezeichneten Ausführungsformen. Ebenfalls bevorzugt sind Ausführungsformen, in denen ein in irgendeinem Ausmaß als bevorzugt bezeichnetes Merkmal einer Ausführungsform mit einem oder mehreren weiteren Merkmalen anderer Ausführungsformen kombiniert wird, die in irgendeinem Ausmaß als bevorzugt bezeichnet werden. Merkmale bevorzugter Applikationssysteme, Verfahren und Verwendungen ergeben sich aus den Merkmalen bevorzugter End-Effektoren.
Die Erfindung betrifft einen End-Effektor zur Applikation von doppelseitigen Klebebändern mit einer automatisierten Bewegungseinheit, umfassend: a) eine Spulenaufnahme, b) eine Führungsanordnung, c) eine Applikationsanordnung, und d) eine Abführanordnung, wobei die Spulenaufnahme dazu eingerichtet ist, eine Klebebandspule aufzunehmen, wobei die Führungsanordnung dazu eingerichtet ist, ein von einer in der Spulenaufnahme angeordneten Klebebandspule bereitgestelltes Klebeband von der Spulenaufnahme zur Applikationsanordnung zu führen, wobei die Applikationsanordnung dazu eingerichtet ist, ein der Applikationsanordnung zugeführtes Klebeband so zu führen, dass die Klebeschicht des Klebebandes in einem Applikationsbereich an der Außenseite des End-Effektors liegt, so dass der End-Effektor ein zu beklebendes Substrat mit der Klebeschicht des Klebebandes kontaktieren kann, und wobei die Abführanordnung dazu eingerichtet ist, eine in der Applikationsanordnung von der Klebeschicht abgelöste Trennschicht eines Klebebandes aus dem End-Effektor abzuführen.
Der erfindungsgemäße End-Effektor ist zur Applikation von doppelseitigen Klebebändern mit einer automatisierten Bewegungseinheit geeignet. Im Einklang mit dem fachmännischen Verständnis ist ein End-Effektor das ausführende und/oder abschließende Element von automatisierten Bewegungseinheiten, beispielsweise Roboterarmen. In anderen Worten sind End-Effektoren im Bereich der Robotik die letzte Komponente einer kinematischen Kette. Die Bezeichnung „ausführendes Element“ bedeutet hierbei insbesondere, dass der End-Effektor in den meisten Fällen dazu eingerichtet sein wird, eine extern vorgegebene Ausführungsvorschrift auszuführen, welche beispielsweise über eine elektronische Steuerungsvorrichtung an die automatisierte Bewegungseinheit und/oder den End-Effektor übermittelt werden kann.
Erfindungsgemäß umfasst der End-Effektor eine Spulenaufnahme, die dazu eingerichtet ist, eine Klebebandspule aufzunehmen. Klebebandspulen weisen in der Praxis regelmäßig eine im Wesentlichen hohlzylindrische geometrische Form auf, wobei ein Klebeband in Umfangsrichtung um die Mantelfläche der Klebebandspule herumgelegt bzw. aufgewickelt werden kann. Durch das wiederholte Herumwickeln des Klebebandes um die Klebebandspule kann dabei sowohl eine effiziente Lagerung von Klebeband als auch eine sichere Nutzung erreicht werden, beispielsweise indem das Klebeband bei Bedarf von der Klebebandspule abgerollt und appliziert wird. Klebebandspulen weisen regelmäßig eine durchgehende Ausnehmung entlang ihrer Zylinderachse auf, über die die Klebebandspule auf einen zumeist komplementären Fortsatz einer Spulenaufnahme aufgesetzt werden kann, so dass eine Rotation möglich bleibt, die Klebebandspule in der Spulenaufnahme jedoch reduzierte translatorische Freiheitgrade aufweist. Der Fachmann versteht, dass der erfindungsgemäße End-Effektor durch die Spulenaufnahme dazu eingerichtet ist, eine Klebebandspule und infolgedessen ein doppelseitigen Klebeband aufzunehmen und zu verarbeiten, dass jedoch weder die Klebebandspule noch das doppelseitige Klebeband selbst Teil des End-Effektors sind.
Erfindungsgemäß umfasst der End-Effektor überdies eine Applikationsanordnung sowie eine Führungsanordnung zur Führung eines Klebebandes von der Spulenaufnahme zur Applikationsanordnung. Die Führung des Klebebandes kann zweckmäßigerweise durch geeignete Führungselemente wie beispielsweise rotierbar gelagerte Führungsrollen erfolgen. Für im Wesentlichen alle Ausführungsformen zweckmäßig ist ein erfindungsgemäßer End- Effektor, wobei der End-Effektor in der Führungsanordnung ein oder mehrere, bevorzugt zwei oder mehr, bevorzugt vier oder mehr, besonders bevorzugt sechs oder mehr, Führungselemente, bevorzugt Führungsrollen, zur Führung des Klebebandes umfasst, wobei bevorzugt eine oder mehrere der Führungselemente angetriebene Führungselemente, bevorzugt elektrisch angetriebene Führungselemente, sind.
Zur Reduktion der Verklebungsgefahr sowie zur Gewährleistung einer zuverlässigen Applikation von doppelseitigen Klebebändern wird ein im erfindungsgemäßen End-Effektor geführtes Klebeband in der Führungsanordnung vorteilhafterweise auf Spannung gehalten, auch wenn die relativen Abstandsänderungen zwischen Applikationsanordnung und Spulenaufnahme gegenüber dem Stand der Technik verringert sind. Die Spannung des Klebebandes in der Führungsanordnung bezeichnet im Einklang mit dem fachmännischen Verständnis die Zugspannung auf das Klebeband innerhalb der Führungsanordnung. Die Größe der eingestellten Zugspannung innerhalb der Führungsanordnung liegt dabei in der Praxis zumeist innerhalb eines vordefinierten Bereiches, welcher sich für den Fachmann zumeist zwanglos aus den jeweiligen Anwendungsanforderungen ergibt. Beispielsweise kann sich die Obergrenze dieses Bereiches aus der Reißfestigkeit des geführten Klebebandes ergeben. Die Untergrenze des Bereiches kann sich beispielsweise aus der für ein kontrolliertes Führen und/oder sauberes Zertrennen des Klebebandes notwendigen Minimalzugspannung ergeben. Die Erfinder haben nunmehr erkannt, dass eine im Wesentlichen gleichbleibende Spannung des Klebebandes in der Führungsanordnung vorteilhafterweise eine besonders gleichmäßige Applikation des Klebebandes ermöglicht und zudem eine sichere Führung des Klebebandes gewährleistet, durch die ein ungewolltes Verkleben des Klebebandes in der Führungsanordnung zuverlässig verhindert werden kann. Insofern hat es sich als vorteilhaft erwiesen, ein die Spannung des Klebebandes beeinflussendes Element in der Führungsanordnung vorzusehen, anhand dessen sich diese Zugspannung gezielt einstellen und steuern lässt, um eine Zugspannung aufzubauen oder auszugleichen. Bevorzugt ist demgemäß ein erfindungsgemäßer End-Effektor, wobei der End-Effektor in der Führungsanordnung ein positionsveränderliches Bahnspannungselement, bevorzugt eine Bahnspannungsrolle, umfasst, wobei das Bahnspannungselement dazu eingerichtet ist, bei Spannung des Klebebandes in der Führungsanordnung, bevorzugt bei Überschreiten einer durch die Spannung des Klebebandes verursachten vordefinierten Zugspannung auf das Bahnspannungselement, seine Position relativ zu weiteren Teilen der Führungsanordnung, bevorzugt relativ zu bezogen auf den geführten Klebebandstrang benachbarten Führungselementen, reversibel und zerstörungsfrei zu verändern, um die Zugspannung zumindest teilweise auszugleichen. Bevorzugt ist deshalb zusätzlich oder alternativ auch ein erfindungsgemäßer End-Effektor, wobei das Bahnspannungselement dazu eingerichtet ist, dass das Klebeband in der Führungsanordnung durch eine reversible und zerstörungsfreie Veränderung der Position des Bahnspannungselements gespannt werden kann.
Die Erfinder haben erkannt, dass dem aktiven Management der Klebebandzufuhr und der Steuerung der Bahnspannung eine große Bedeutung zukommt, wenn besonders leistungsfähige End- Effektoren erhalten werden sollen. In diesem Kontext ist es nach Einschätzung der Erfinder zunächst zielführend, nicht lediglich auf ein passives Abrollen des Klebebandes zu setzen, wie es in einer frei rotierbaren Anordnung der Klebebandspule in der Spulenaufnahme in Folge eines externen Zuges möglich wäre, sondern vielmehr einen aktiven Antrieb für die Klebebandspule vorzusehen, der aktiv und unter kontrollierbaren Bedingungen Klebeband von der Klebebandspule bereitstellt. Bevorzugt ist daher zunächst ein erfindungsgemäßer End-Effektor, wobei der End-Effektor eine Antriebseinheit zum Antrieb der Klebebandspule in der Spulenaufnahme umfasst, bevorzugt einen Motor, besonders bevorzugt einen Elektromotor.
Zusätzlich oder alternativ erachten es die Erfinder für besonders vorteilhaft, wenn eine aktive Steuerung der Antriebseinheit und/oder des für die Einstellung der Bahnspannung verantwortlichen Bahnspannungselements vorgesehen bzw. ermöglicht wird, was durch eine elektronische Steuereinheit ermöglicht werden kann.
Mit Blick auf einen optimale Führung des Klebebandes ist somit ein erfindungsgemäßer End- Effektor bevorzugt, wobei der End-Effektor eine elektronische Steuereinheit umfasst, die dazu eingerichtet ist, die Antriebseinheit und/oder die Position des Bahnspannungselements zu steuern, wobei eine Einrichtung der elektronischen Steuereinheit zur Steuerung beider Komponenten bevorzugt ist. Die elektronische Steuereinheit kann beispielsweise Teil der automatisierten Bewegungseinheit sein, welche mit dem erfindungsgemäßen End-Effektor verbunden ist, angeordnet sein. Vorzugsweise steuert die elektronische Steuereinheit in dieser Ausführungsform nicht nur die vorstehenden Komponenten des End-Effektors, sondern auch den End-Effektor selbst beziehungsweise die automatisierte Bewegungseinheit.
Eine elektronische Steuereinheit, welche sowohl die Antriebseinheit als auch die Position des Bahnspannungselements steuert, ist dabei mit Blick auf eine möglichst konstante Zugspannung eines im End-Effektor geführten Klebebandes besonders bevorzugt, sodass beispielsweise ein Verkleben des Klebebandes zuverlässig vermieden werden kann. Als ganz besonders vorteilhaft erweist es sich nach Einschätzung der Erfinder dabei, wenn die Bahnspannungsrolle dabei sogar als Eingang für den Regelkreis der Abwicklung dient. Durch eine solche abhängige Steuerung der beiden Komponenten, d.h. eine motorische Abwickelunterstützung, wird eine optimale und sichere Führung des Klebebandes und eine präzise Steuerung der Applikationsmenge gewährleistet. Besonders bevorzugt ist demgemäß ein erfindungsgemäßer End-Effektor, wobei die elektronische Steuereinheit dazu eingerichtet ist, die Antriebseinheit in Abhängigkeit von der Position des Bahnspannungselements zu steuern.
Erfindungsgemäß umfasst der End-Effektor eine Applikationsanordnung, womit der Teil des End-Effektors bezeichnet wird, der für die tatsächliche Applikation des Klebebandes auf ein zu beklebendes Substrat verantwortlich ist, wobei der Teilbereich der Applikationsanordnung, in dem die Übergabe des Klebebandes auf das Substrat und die Ablösung vom Liner erfolgt im Rahmen der vorliegenden Erfindung als Applikationsbereich bezeichnet wird. Der Applikationsbereich ist somit der Bereich der Applikationsanordnung, in welchem das Klebeband auf ein Substrat appliziert wird. In der Praxis bedeutet dies zumeist, dass die Klebeschicht des Klebebandes im Applikationsbereich auf ein Substrat gedrückt wird, um das Klebeband auf dem Substrat zu applizieren. Erfindungsgemäß liegt die Klebeschicht des Klebebandes hierfür im Applikationsbereich der Applikationsanordnung an der Außenseite des End-Effektors. Insoweit wird der Applikationsbereich in den meisten Fällen von außerhalb des End-Effektors im Wesentlichen frei zugänglich sein. Entsprechend ist der Applikationsbereich zumindest abschnittsweise an der Außenseite des End-Effektors angeordnet. Die Außenseite bezeichnet dabei insbesondere den von den weiteren Komponenten des End-Effektors abgewandten Teil der Applikationsanordnung. Im Rahmen der Erfindung wird die Struktur, die das Klebeband im Moment der Applikation von der Unterseite kontaktiert als Applikationselement bezeichnet. Für im Wesentlichen alle Ausführungsformen relevant ist vor diesem Hintergrund ein erfindungsgemäßer End-Effektor, wobei die Applikationsanordnung ein Applikationselement, bevorzugt eine Applikationsrolle, umfasst, wobei das Applikationselement dazu eingerichtet ist, dass das Klebeband im Applikationsbereich über die Oberfläche des Applikationselements hinweg und/oder um das Applikationselement herum, bevorzugt über die Oberfläche des Applikationselements hinweg und um das Applikationselement herum, geführt wird, so dass die Klebeschicht vom Applikationselement wegweist.
Vorteilhafterweise ist der erfindungsgemäße End-Effektor hinsichtlich der weiteren
Ausgestaltung der Applikationsanordnung nicht beschränkt. Beispielhaft ist ein erfindungsgemäßer End-Effektor, wobei die Applikationsanordnung ein oder mehrere, bevorzugt zwei oder mehr, besonders bevorzugt genau zwei, Hilfsführungselemente, bevorzugt Hilfsführungsrollen umfasst, die dazu eingerichtet sind, das Klebeband in der Applikationsanordnung über die Oberfläche des Applikationselements hinweg und/oder um das Applikationselement herum, zu führen.
Die Komponenten des erfindungsgemäßen End-Effektors werden in dem End-Effektor kombiniert und hierfür zweckmäßigerweise miteinander verbunden, beispielsweise in einem Gehäuse. Für im Wesentlichen alle Ausführungsformen relevant ist entsprechend ein erfindungsgemäßer End-Effektor, wobei der End-Effektor eine Trägerstruktur, bevorzugt eine Trägerplatte, umfasst, auf der die weiteren Bestandteile des End-Effektors angeordnet sind und/oder mit der die weiteren Bestandteile des End-Effektors verbunden sind.
Mit Blick auf eine sichere und effiziente Applikation von Klebebändern hat es sich als vorteilhaft erwiesen die Applikationsanordnung insgesamt, vorzugsweise zumindest das Applikationselement der Applikationsanordnung, federgelagert am erfindungsgemäßen End- Effektor vorzusehen. Hierdurch kann während der Applikation eines in der Applikationsanordnung geführten Klebebandes der Anpressdruck auf das zu beklebende Substrat besser kontrolliert bzw. verringert werden, sodass insbesondere Beschädigungen am Substrat vermieden werden können. Bevorzugt ist insofern ein erfindungsgemäßer End- Effektor, wobei die Applikationsanordnung über eine Federanordnung mit den weiteren Bestandteilen des End-Effektors, bevorzugt mit der Trägerstruktur des End-Effektors, verbunden ist.
Erfindungsgemäß umfasst der End-Effektor zudem eine Abführanordnung, die eine von der Klebeschicht des Klebebandes in der Applikationsanordnung abgelöste Trennschicht aus dem End-Effektor ableitet. Diese auch als Liner bezeichnete Trennschicht fungiert bis zur Applikation des Klebebandes als Unterlage und muss anschließend als Abfall entsorgt oder einer Wiederverwertung zugeführt werden. Den Erfindern ist es insoweit gelungen, Ausgestaltungen der Abführanordnung zu identifizieren, mit denen besonders effiziente End- Effektoren erhalten werden konnten und die insbesondere eine zuverlässige Ableitung der Trennschicht gewährleisten.
Zu diesem Zweck können zunächst beispielsweise angetriebene oder frei rotierbare Walzen vorgesehen werden, die die abgeführte Trennschicht entweder bloß stabilisieren oder durch den Antrieb auch gleich ein Wegführen aus dem Applikationsbereich befördern oder bewirken. Bevorzugt ist entsprechend ein erfindungsgemäßer End-Effektor, wobei die Abführanordnung eine oder mehrere Abführführungselemente, bevorzugt Abführführungsrollen umfasst, wobei die Abführanordnung bevorzugt zumindest eine Walzenanordnung mit zumindest zwei gegenläufigen Walzen umfasst, die dazu eingerichtet ist, dass die von der Klebeschicht abgelöste Trennschicht zwischen den gegenläufigen Walzen hindurchgeführt werden kann, wobei die Walzen der Walzenanordnung bevorzugt gegenläufig angetriebene Walzen sind und die Abführanordnung dazu eingerichtet ist, die Trennschicht in Folge der Bewegung der gegenläufig angetriebenen Walzen vom Applikationsbereich abzuführen.
Grundsätzlich ist es möglich, die abgeführte Trennschicht anschließend über eine Aufwickelvorrichtung, beispielsweise eine externe mechanische Aufwickelvorrichtung, abzuleiten. Vorteilhafterweise wird die Ableitung der Trennschicht allerdings durch eine Absaugungsanlage befördert oder bewirkt, wodurch eine aufwändige separate Einfädelung der Trennschicht in das Auslassloch vermieden werden kann. In dieser bevorzugten Ausführungsform kann die Trennschicht demnach besonders effizient abgeleitet werden. Bevorzugt ist insoweit ein erfindungsgemäßer End-Effektor, wobei die Abführanordnung ein Auslassloch zum Abführen der Trennschicht umfasst, wobei das Auslassloch bevorzugt mit einem Fluidleitungssystem verbunden ist und/oder wobei das Abführen der Trennschicht durch das Auslassloch, bevorzugt durch eine Absaugungsanlage, befördert oder bewirkt wird.
In der Praxis hat es sich als vorteilhaft erwiesen, wenn durch den erfindungsgemäßen End- Effektor eine weitgehend komplett automatisierte Applikation von Klebeband ermöglicht wird. Dies betrifft insbesondere auch das Abschließen eines Applikationsvorganges und/oder das Unterbrechen eines Applikationsvorganges durch ein Beenden der Klebebandzufuhr und das Durchtrennen des Klebebandes. Insofern haben die Erfinder erkannt, dass es vorteilhaft ist, eine Bremsvorrichtung im End-Effektor vorzusehen, um ein im End-Effektor geführtes Klebeband bzw. ein mittels des End-Effektors appliziertes Klebeband automatisiert zu verlangsamen, bevorzugt abzubremsen, so dass ein weiteres Verfahren des End-Effektors in Folge der unterbundenen Nachlieferung an Klebeband ein Zerreißen des Klebebandes bewirkt. Um dies zu ermöglichen, sollte die Klebeschicht des verwendeten Klebebandes eine hinreichend geringe Reißdehnung aufweisen, wobei entsprechende Klebebänder kommerziell verfügbar sind, beispielsweise unter der Bezeichnung tesa 50400. In dieser Ausführungsform ermöglicht die Bremseinheit entsprechend ein Zerreißen des Klebebandes, sodass nach Ausbringen einer vorbestimmten Menge an Klebeband vorteilhafterweise keine separaten Trennvorrichtungen zum Zertrennen des Klebebandes am End-Effektor vorgesehen werden müssen bzw. das applizierte Klebeband nicht händisch zertrennt werden muss. Hierbei wird die zumeist deutlich Reißfestere Trennschicht vorteilhafterweise nicht zertrennt, sodass eine Neueinfädelung der Trennschicht in die Abführanordnung im erfindungsgemäßen End-Effektor vermieden werden kann. Zudem ist in dieser Ausführungsform vorteilhafterweise keine separate Vorspuleinheit zum Vorspulen des Klebebandes für einen nachfolgenden Applikationszyklus notwendig, insbesondere wenn der End-Effektor so ausgelegt wird, dass das Klebeband direkt in der Applikationsanordnung bzw. im Applikationsbereich, bevorzugt am Applikationselement, reißt. Bevorzugt ist also ein erfindungsgemäßer End-Effektor, wobei der End-Effektor eine Bremseinheit, bevorzugt eine pneumatische Bremse, umfasst, wobei die Bremseinheit dazu eingerichtet ist, die Zufuhr des Klebebandes in die Applikationsanordnung und/oder das Führen des Klebebandes in der Applikationsanordnung zu erschweren oder zu unterbinden, bevorzugt zu unterbinden.
Den Erfindern ist es insoweit gelungen, Ausgestaltungen der Bremseinheit zu identifizieren, welche in der Praxis besonders zuverlässig die Führung des Klebebandes erschweren bzw. unterbinden und welche nach dem Eingreifen vorteilhafterweise auch ein zuverlässiges Zerreißen eines leicht reißfähigen Klebebandes beim Verfahren des End-Effektors begünstigen. Bevorzugt ist nämlich ein erfindungsgemäßer End-Effektor, wobei die Bremseinheit dazu eingerichtet ist, die Zufuhr des Klebebandes in die Applikationsanordnung und/oder das Führen des Klebebandes in der Applikationsanordnung, durch Applikation eines Anpressdrucks auf das in der Führungsanordnung und/oder Applikationsanordnung geführte Klebeband, bevorzugt auf das in der Führungsanordnung geführte Klebeband, zu erschweren oder zu unterbinden. Der Fachmann versteht, dass die Bezeichnung Anpressdruck in diesem Zusammenhang den von der Bremseinheit ausgeübten Druck auf das Klebeband bezeichnet, welcher beispielsweise durch die Bremseinheit appliziert wird, indem das Klebeband gegen eine Komponente der Applikationsanordnung oder der Führungsanordnung gedrückt wird. Alternativ bevorzugt ist ein erfindungsgemäßer End- Effektor, wobei die Bremseinheit dazu eingerichtet ist, die Zufuhr des Klebebandes in die Applikationsanordnung und/oder das Führen des Klebebandes in der
Applikationsanordnung, durch das Blockieren von Führungselementen der
Führungsanordnung und/oder durch das Blockieren der Rotation der in der Spulenaufnahme angeordneten Klebebandspule, bevorzugt durch das Blockieren von Führungselementen der Führungsanordnung, zu erschweren oder zu unterbinden.
Wie vorstehend erläutert, kann der erfindungsgemäße End-Effektor beim Einsatz einer Bremseinheit vorteilhafterweise ohne Trennvorrichtungen ein Zertrennen eines im End- Effektor geführten Klebebandes erreichen, sodass neben einer Reduktion des apparativen Aufwandes, insbesondere auch die Arbeitssicherheit des erfindungsgemäßen End-Effektors im Vergleich zu bekannten End-Effektoren verbessert ist. Dennoch kann es in bestimmten Fällen zweckmäßig sein, Trennvorrichtungen vorzusehen, beispielsweise weil das zu applizierende Klebeband nicht die notwendige Reißfähigkeit mitbringt, wobei der End- Effektor in diesem Fall zumeist wohl zumindest eine Vorspulvorrichtung zur Wiederpositionierung des Klebebandes in der Führungsanordnung und/oder der Applikationsanordnung nach einem Zertrennen des Klebebandes umfasst. Theoretisch denkbar ist demnach ein erfindungsgemäßer End-Effektor, wobei der End-Effektor eine oder mehrere Trennvorrichtungen, bevorzugt Schneidmesser, umfasst, die dazu eingerichtet sind, die Klebeschicht und/oder das Klebeband, bevorzugt die Klebeschicht zu durchtrennen, wobei die Trennvorrichtungen bevorzugt im Bereich der Applikationsanordnung, besonders bevorzugt bezogen auf den geführten Klebebandstrang unmittelbar vor dem Applikationsbereich, angeordnet ist.
Nach Einschätzung der Erfinder ist ein erfindungsgemäßer End-Effektor, der durch die Bremseinheit für die Applikation von leicht reißbaren Klebebändern, d.h. von Klebebändern, deren Klebeschicht eine Reißfestigkeit von 10 N/cm2 oder weniger und/oder eine Reißdehnung von 50 % oder weniger aufweist, optimiert ist, besonders vorteilhaft. Für alle Ausführungsformen bevorzugt ist entsprechend ein erfindungsgemäßer End-Effektor zur Applikation von leicht reißbaren doppelseitigen Klebebändern, deren Klebeschicht eine Reißfestigkeit von 10 N/cm2 oder weniger und/oder eine Reißdehnung von 50 % oder weniger aufweist, mit einer automatisierten Bewegungseinheit, umfassend: a) eine Spulenaufnahme, b) eine Führungsanordnung, c) eine Applikationsanordnung, und d) eine Abführanordnung, wobei die Spulenaufnahme dazu eingerichtet ist, eine Klebebandspule aufzunehmen, wobei die Führungsanordnung dazu eingerichtet ist, ein von einer in der Spulenaufnahme angeordneten Klebebandspule bereitgestelltes Klebeband von der Spulenaufnahme zur Applikationsanordnung zu führen, wobei die Applikationsanordnung dazu eingerichtet ist, ein der Applikationsanordnung zugeführtes Klebeband so zu führen, dass die Klebeschicht des Klebebandes in einem Applikationsbereich an der Außenseite des End-Effektors liegt, so dass der End-Effektor ein zu beklebendes Substrat mit der Klebeschicht des Klebebandes kontaktieren kann, und wobei die Abführanordnung dazu eingerichtet ist, eine in der Applikationsanordnung von der Klebeschicht abgelöste Trennschicht eines Klebebandes aus dem End-Effektor abzuführen, wobei der End-Effektor eine Bremseinheit umfasst, wobei die Bremseinheit dazu eingerichtet ist, die Zufuhr des Klebebandes in die Applikationsanordnung und/oder das Führen des Klebebandes in der Applikationsanordnung zu erschweren oder zu unterbinden, wobei der End-Effektor bevorzugt keine separaten Trennvorrichtungen zum Zertrennen des Klebebandes umfasst.
Offenbart wird ausgehend hiervon auch ein End- Effektor-System, umfassend einen erfindungsgemäßen End-Effektor mit einer Bremseinheit, wobei in der Spulenaufnahme des erfindungsgemäßen End-Effektors eine Klebebandspule mit einem Klebeband angeordnet ist, dessen Klebeschicht eine Reißfestigkeit von 10 N/cm2 oder weniger, bevorzugt 9 N/cm2 oder weniger, besonders bevorzugt 8,5 N/cm2 oder weniger, und/oder eine Reißdehnung von 50 % oder weniger, bevorzugt 40 % oder weniger, besonders bevorzugt 35 % oder weniger, aufweist.
Der erfindungsgemäße End-Effektor kann mit Blick auf eine möglichst störungsfreie Applikation von Klebebändern vorteilhafterweise eine erste elektronische Detektionseinheit umfassen, welche beispielsweise die Beschaffenheit der Klebeschicht des Klebebandes detektiert, um beispielsweise die Applikation eines fehlerhaften Klebebandes zu registrieren und zu unterbinden. Die Beschaffenheit der Klebeschicht bezeichnet hierbei beispielsweise das optische Erscheinungsbild der Klebeschicht, insbesondere die Detektion von Verunreinigungen und/oder Schäden an der Klebeschicht. Die erste elektronische Detektionseinheit kann dabei alternativ oder zusätzlich dazu eingerichtet sein, die vollständige, Abwesenheit der Klebeschicht zu detektieren. Die Detektion wird in den meisten Fällen mit einem optischen Verfahren erfolgen. Bevorzugt ist dabei ein erfindungsgemäßer End-Effektor, wobei die erste elektronische Detektionseinheit einen optischen Sensor, bevorzugt eine Kamera oder einen Farbsensor, besonders bevorzugt einen Farbsensor, umfasst. Hierfür werden die Klebebänder und/oder Trennliner beispielsweise farbig ausgestaltet. Beispielsweise können die Klebeschicht und die Trennschicht unterschiedliche Farben aufweisen, so dass ein Freiliegen der Trennschicht registriert werden kann. Alternativ kann die Klebeschicht beispielsweise farbig, die Trennschicht jedoch im Wesentlichen transparent ausgestaltet sein, so dass im Falle des Freiliegens der Trennschicht nur der jeweilige Detektionshintergrund der ersten elektronischen Detektionseinheit detektiert wird. Bevorzugt ist entsprechend ein erfindungsgemäßer End-Effektor, wobei der End-Effektor eine erste elektronische Detektionseinheit umfasst, wobei die erste elektronische Detektionseinheit dazu eingerichtet ist, vor dem Durchlaufen des Klebebandes durch den Applikationsbereich der Applikationsanordnung das Vorliegen der Klebeschicht im Klebeband und/oder die Beschaffenheit der Klebeschicht im Klebeband, zu detektieren.
Die Erfinder haben hinsichtlich der Anordnung im End-Effektor besonders bevorzugte Ausgestaltungen für die erste elektronische Detektionseinheit identifiziert, mit welchen in der Praxis besonders zuverlässige Qualitätskontrollen durchgeführt werden konnten und welche somit eine besonders zuverlässige und fehlerfreie Applikation gewährleisten. Bevorzugt ist nämlich ein erfindungsgemäßer End-Effektor, wobei die erste elektronische Detektionseinheit im Bereich der Applikationsanordnung, bevorzugt bezogen auf den geführten Klebebandstrang unmittelbar vor dem Applikationsbereich, angeordnet ist.
Die Qualitätskontrolle durch die erste elektronische Detektionseinheit vor der Applikation des Klebebandes kann zudem genutzt werden, um den End-Effektor so zu steuern, dass Störungen durch eine fehlerhafte Klebeschicht vermieden werden, beispielsweise durch Beenden der Applikation und/oder Unterbrechen der Applikation in Folge eines entsprechenden Ausgabesignals der ersten elektronischen Detektionseinheit. Mit Blick auf die Vermeidung fehlerhafter Klebebandapplikationsvorgänge, der Vermeidung von übermäßigem Ausschuss sowie zum Erreichen eines hohen Automatisierungsgrades schlagen die Erfinder entsprechend vor, dass die von der ersten elektronischen Detektionseinheit detektierten Informationen vorteilhafterweise der Steuerung der weiteren Komponenten des End-Effektors dienen sollten. Bevorzugt ist daher ein erfindungsgemäßer End-Effektor, wobei der End-Effektor eine elektronische Steuereinheit umfasst, die dazu eingerichtet ist, den End-Effektor, bevorzugt die Bremseinheit und/oder die Antriebseinheit, in Abhängigkeit einer von der ersten elektronischen Detektionseinheit detektierten Information zu steuern. Bevorzugt ist auch ein erfindungsgemäßer End-Effektor, wobei die elektronische Steuereinheit dazu eingerichtet ist, die Zufuhr des Klebebandes in die Applikationsanordnung und/oder das Führen des Klebebandes in der Applikationsanordnung und/oder das Applizieren des Klebebandes zu verhindern, wenn die erste elektronische Detektionseinheit die Abwesenheit der Klebeschicht im Klebeband und/oder eine unzureichende Beschaffenheit der Klebeschicht, bevorzugt eine außerhalb eines Toleranzbereiches liegende Beschaffenheit der Klebeschicht, im Klebeband detektiert.
Die Kontrolle einer erfolgreich erfolgten Applikation von Klebeband im erfindungsgemäßen End-Effektor kann vorteilhafterweise durch eine zweite elektronische Detektionseinheit durchgeführt werden, welche die Abwesenheit der Klebeschicht nach erfolgtem Applizieren detektiert. Die Detektion wird dabei auch in diesem Fall in den meisten Fällen optisch erfolgen, Bevorzugt ist hier ebenfalls ein erfindungsgemäßer End-Effektor, wobei die zweite elektronische Detektionseinheit einen optischen Sensor, bevorzugt eine Kamera oder einen Farbsensor, besonders bevorzugt einen Farbsensor, umfasst.
Die Qualitätskontrolle durch die zweite elektronische Detektionseinheit nach der Applikation des Klebebandes kann dabei, ähnlich zu ersten elektronischen Detektionseinheit, Störungen durch eine fehlerhafte Applikation vorbeugen, beispielsweise durch Beenden der Applikation oder Ausgabe eines Warnsignals, wenn eine unzureichende Applikation detektiert wird, die sich in dem Verbleib des Klebebandes auf der Klebeschicht äußert. Bevorzugt ist demnach ein erfindungsgemäßer End-Effektor wobei der End-Effektor eine zweite elektronische Detektionseinheit umfasst, wobei die zweite elektronische Detektionseinheit dazu eingerichtet ist, nach dem Durchlaufen des Klebebandes durch den Applikationsbereich der Applikationsanordnung die Abwesenheit der Klebeschicht zu detektieren.
Die Erfinder haben auch für die zweite elektronische Detektionseinheit eine besonders geeignete Positionierung identifiziert, mit welchen in der Praxis durch die Unmittelbarkeit der Bewertung besonders zuverlässige Endkontrollen durchgeführt werden konnten und welche somit eine besonders sichere Applikation gewährleisten. Bevorzugt ist nämlich ein erfindungsgemäßer End-Effektor, wobei die zweite elektronische Detektionseinheit im Bereich der Applikationsanordnung, bevorzugt bezogen auf den geführten Klebebandstrang unmittelbar hinter dem Applikationsbereich, angeordnet ist.
Auch für die zweite Detektionseinheit ist es bevorzugt, wenn die Ausgabe zur Steuerung des End-Effektors bzw. dessen Komponenten verwendet wird. Bevorzugt ist folglich ein erfindungsgemäßer End-Effektor, wobei der End-Effektor eine elektronische Steuereinheit umfasst, die dazu eingerichtet ist, den End-Effektor, bevorzugt die Bremseinheit und/oder die Antriebseinheit, in Abhängigkeit einer von der zweiten elektronischen Detektionseinheit detektierten Information zu steuern. Bevorzugt ist auch ein erfindungsgemäßer End-Effektor, wobei die elektronische Steuereinheit dazu eingerichtet ist, die Zufuhr des Klebebandes in die Applikationsanordnung und/oder das Führen des Klebebandes in der Applikationsanordnung und/oder das Applizieren des Klebebandes zu verhindern, wenn die zweite elektronische Detektionseinheit das Vorliegen der Klebeschicht im Klebeband detektiert.
Die Erfinder erachten es mit Blick auf die hohen Qualitätsanforderungen moderner automatisierter Fertigungsprozesse als besonders zielführend, wenn sowohl vor als auch nach dem Applikationsbereich eine optische Kontrolle erfolgt. Ganz besonders bevorzugt ist entsprechend ein erfindungsgemäßer End-Effektor, wobei der End-Effektor die erste elektronische Detektionseinheit und die zweite elektronische Detektionseinheit umfasst, wobei die erste elektronische Detektionseinheit und die zweite elektronische Detektionseinheit bevorzugt gleichartige Sensoren, besonders bevorzugt gleichartige optische Sensoren umfassen.
Den Erfindern ist es abschließend auch gelungen, grundsätzliche Ausgestaltungen des End- Effektors zu identifizieren, mit denen in der Praxis eine besonders zuverlässige Applikation von Klebebändern, insbesondere auch unter anspruchsvollen Fertigungsbedingungen, erreicht werden konnte und die sich nach Einschätzung der Erfinder in vorteilhafter Weise für die Integration in bestehende Fertigungsstraßen eignen. Bevorzugt ist nämlich ein erfindungsgemäßer End-Effektor, wobei der End-Effektor eine Masse im Bereich von 10 bis 50 kg, bevorzugt im Bereich von 12 bis 40 kg, besonders bevorzugt im Bereich von 14 bis 30 kg, aufweist. Der erfindungsgemäße End-Effektor ist besonders gut für eine weitgehende Automatisierung geeignet. Der Fachmann spricht bisweilen auch davon, dass der erfindungsgemäße End-Effektor sich ausgezeichnet in Industrie 4.0 Projekte integrieren lässt. Für die meisten Fälle relevant ist hierfür ein auswechselbarer erfindungsgemäßer End- Effektor, wobei der End-Effektor ein Verbindungselement zur Verbindung des End-Effektors mit einer automatisierten Bewegungseinheit umfasst, wobei das Verbindungselement bevorzugt an der Trägerstruktur des End-Effektors angeordnet ist. Beispielhaft ist dabei ein erfindungsgemäßer End-Effektor, wobei das Verbindungselement auf der vom Applikationsbereich abgewandten Seite des End-Effektors angeordnet ist.
Die Erfindung betrifft ebenfalls ein Applikationssystem zur Applikation von doppelseitigen Klebebändern, umfassend: x) eine automatisierte Bewegungseinheit, und y) einen mit der automatisierten Bewegungseinheit verbundenen erfindungsgemäßen End-Effektor.
Das erfindungsgemäße Applikationssystem umfasst eine automatisierte Bewegungseinheit und einen mit der automatisierten Bewegungseinheit verbundenen erfindungsgemäßen End- Effektor. Der Fachmann versteht, dass das bevorzugte erfindungsgemäße Applikationssystem entsprechend auch die Vorteile bevorzugter End-Effektoren aufweist. In der Praxis wird der erfindungsgemäße End-Effektor zumeist als abschließendes Element mit der automatisierten Bewegungseinheit verbunden sein, sodass der erfindungsgemäße End- Effektor als ausführendes Element die Applikation von doppelseitigen Klebebändern ermöglicht.
Bevorzugt ist mit Blick auf eine präzise Steuerbarkeit und einen hohen Automatisierungsgrad ein erfindungsgemäßes Applikationssystem, wobei die automatisierte Bewegungseinheit ein Linearachsensystem oder ein Roboterarm, bevorzugt ein Roboterarm, ist.
Das erfindungsgemäße Applikationssystem eignet sich vorteilhafterweise für eine weitgehende Automatisierung von Applikationsverfahren, wofür es zweckmäßigerweise eine elektronische Datenverarbeitungseinrichtung zur Steuerung umfasst. Für die meisten Fälle relevant ist daher ein erfindungsgemäßes Applikationssystem, wobei das Applikationssystem eine elektronische Datenverarbeitungsvorrichtung zur Steuerung des End-Effektors und der automatisierten Bewegungseinheit umfasst, bevorzugt in Abhängigkeit von auf einer Speichereinheit der elektronischen Datenverarbeitungsvorrichtung gespeicherten Klebeinstruktionen. Klebeinstruktionen sind dabei die Steuerungsbefehle und -anweisungen, die beispielsweise von einer Steuerungssoftware ausgelesen werden können. Diese Steuerungsbefehle können beispielsweise Vorgaben über die Länge des zu applizierenden Klebebandes und/oder Bewegungsvorschriften für die automatisierte Bewegungseinheit umfassen.
Die Erfindung betrifft überdies ein Verfahren zur Applikation von doppelseitigen Klebebändern mit einem erfindungsgemäßen End-Effektor oder einem erfindungsgemäßen Applikationssystem, umfassend die Verfahrensschritte: i) Herstellen oder Bereitstellen einer Klebebandspule mit einem Klebeband in der Spulenaufnahme, wobei das Klebeband zumindest eine auf einer Trennschicht angeordnete Klebeschicht umfasst, ii) Zuführen des Klebebandes von der in der Spulenaufnahme angeordneten Klebebandspule zu der Applikationsanordnung mit der Führungsanordnung, iii) Führen des Klebebandes in der Applikationsanordnung, wobei die Klebeschicht des Klebebandes im Applikationsbereich an der Außenseite des End-Effektors liegt, iv) Kontaktieren eines zu beklebenden Substrates mit der Klebeschicht des Klebebandes durch den End-Effektor im Applikationsbereich und Ablösen der Klebeschicht des Klebebandes von der Trennschicht zur Applikation der Klebeschicht auf das Substrat, v) Abführen der von der Klebeschicht des Klebebandes abgelösten Trennschicht mit der Abführanordnung.
Das erfindungsgemäße Verfahren dient zur Applikation von doppelseitigen Klebebändern mit einem erfindungsgemäßen End-Effektor oder einem erfindungsgemäßen Applikationssystem. Das erfindungsgemäße Verfahren umfasst hierfür das Herstellen oder Bereitstellen einer Klebebandspule mit einem Klebeband in der Spulenaufnahme des End- Effektors. Die Erfinder haben bezüglich der Klebebandspule besonders geeignete Ausgestaltungen identifiziert, mit welchen in der Praxis besonders effiziente Verfahrensführungen erreicht werden konnten. Bevorzugt ist nämlich ein erfindungsgemäßes Verfahren, wobei die Klebebandspule eine Masse im Bereich von 5 bis 15 kg, bevorzugt im Bereich von 5 bis 8 kg, aufweist.
Für im Wesentlichen alle Ausführungsformen zweckmäßig ist ein erfindungsgemäßes Verfahren, wobei die Klebebandspule in Verfahrensschritt i) aus einem Lagersystem bereitgestellt und in die Spulenaufnahme eingesetzt wird. Beispielhaft ist ein erfindungsgemäßes Verfahren, wobei die Klebebandspule in Verfahrensschritt i) durch Auswechseln einer geleerten Klebebandspule bereitgestellt wird.
Der Begriff Klebeband ist für den Fachmann im Bereich der Klebetechnik klar. Im Rahmen der vorliegenden Erfindung bezeichnet der Ausdruck Band alle dünnen, flächigen Gebilde, d.h. Gebilde mit einer überwiegenden Ausdehnung in zwei Dimensionen, insbesondere Folien, Folienabschnitte und Etiketten, bevorzugt Bänder mit ausgedehnter Länge und begrenzter Breite sowie entsprechende Bandabschnitte. Das auf der Klebebandspule angeordnete Klebeband ist dabei ein doppelseitiges Klebeband, sodass es beispielsweise zwei Klebeschichten umfasst, welche auf unterschiedlichen Seiten einer Trägerschicht angeordnet sind, wobei auch trägerlose Klebebänder denkbar sind. Erfindungsgemäß umfasst das Klebeband zumindest eine auf einer Trennschicht angeordnete Klebeschicht, wobei zwischen der Trennschicht und der obersten Klebelage im Lichte der vorstehenden Erläuterung weitere Lagen vorgesehen sein können, insbesondere eine etwaige Trägerschicht nebst einer zweiten Trägerschicht eines trägerbasierten doppelseitigen Klebebandes. Für die meisten Fälle relevant ist mit anderen Worten auch ein erfindungsgemäßes Verfahren, wobei die Klebeschicht aus einer Klebelage aus einer Klebemasse besteht, oder wobei die Klebeschicht aus einer Klebelage aus einer ersten Klebemasse und einer Trägerlage, sowie optional weiteren Klebelagen aus weiteren Klebemassen, besteht.
Als Trennschichten können branchenübliche Materialien eingesetzt werden, die zumeist als Liner bezeichnet werden. Beispielhaft ist ein erfindungsgemäßes Verfahren, wobei die Trennschicht eines oder mehrere Materialien umfasst, die ausgewählt sind aus der Gruppe bestehend aus Polyethylen, Polypropylen, Polyethylenterephthalat, Papier und Kombinationen dieser Materialien, wobei das Trennmaterial bevorzugt ein- oder beidseitig, besonders bevorzugt beidseitig, mit einer Releaseschicht beschichtet ist, bevorzugt einer Silikon-Releaseschicht, wobei die Silikon-Releaseschicht ganz besonders bevorzugt herstellbar ist durch Vernetzung eines vernetzbaren Silikonsystems umfassend ein oder mehrere Polysiloxane. Entsprechende Trennschichten ermöglichen dabei insbesondere ein problemloses Abwickeln des Klebebandes von der Klebebandspule und schützen die Rückseite der Klebeschicht vor Verunreinigungen. Beim Einsatz von beidseitig releasebeschichteten Trennschichten in Verbindung mit einer Bremseinheiten im erfindungsgemäßen End-Effektor ist es für eine gute Bremswirkung insoweit bevorzugt, die Bremseinheit im Kontaktbereich mit einem Gummibelag und/oder mit einer makroskopischen Oberflächenstruktur, beispielsweise in der Form von Nadelspitzen, auszuführen, um die Gefahr eines ungewollten Durchrutschens des Klebebandes nach Eingreifen der Bremseinheit zu verringern.
Hinsichtlich der Handhabungseigenschaften der Klebebänder besonders bevorzugt ist ein erfindungsgemäßes Verfahren, wobei die Klebeschicht eine Haftklebeschicht ist. Eine Haftklebeschicht ist in Übereinstimmung mit dem fachmännischen Verständnis eine Klebeschicht, die über haftklebrige Eigenschaften verfügt, d.h. über die Eigenschaft bereits unter relativ schwachem Andruck eine dauerhafte Verbindung zu einem Haftgrund einzugehen. Entsprechende Haftklebebänder sind üblicherweise nach Gebrauch im Wesentlichen rückstandsfrei vom Haftgrund wieder ablösbar und in der Regel schon bei Raumtemperatur permanent eigenklebrig, was bedeutet, dass sie eine gewisse Viskosität und Anfassklebrigkeit aufweisen, sodass sie die Oberfläche eines Untergrunds bereits bei geringem Andruck benetzen.
Die Erfinder haben mit Blick auf die Prozessstabilität sowie eine effiziente Verfahrensführung des erfindungsgemäßen Verfahrens besonders geeignete Parameter für das Klebeband identifiziert. Wie vorstehend bereits in Bezug auf den erfindungsgemäßen End-Effektor erläutert, ist die Verwendung von Klebebändern niedriger Reißdehnung explizit bevorzugt, da ein Zertrennen solcher Klebebänder bei Einsatz einer Bremseinheit zumeist ohne mechanische Trennvorrichtungen erfolgen kann. Da solche Klebebänder leicht reißen, sind diese quasi durch abruptes Abbremsen auch ohne händische oder automatisierte Trennvorrichtungen sicher zertrennbar. Bevorzugt ist insoweit insbesondere ein erfindungsgemäßes Verfahren, wobei die Klebeschicht eine Reißfestigkeit von 10 N/cm2 oder weniger, bevorzugt 9 N/cm2 oder weniger, besonders bevorzugt 8,5 N/cm2 oder weniger, aufweist. Bevorzugt ist alternativ oder zusätzlich ein erfindungsgemäßes Verfahren, wobei die Klebeschicht eine Reißdehnung von 50 % oder weniger, bevorzugt 40 % oder weniger, besonders bevorzugt 35 % oder weniger, aufweist. Reißfestigkeit bezeichnet die maximale mechanische Zugspannung, welche auf einen Körper appliziert werden kann, ohne diesen zu zerreißen. Reißdehnung hingegen bezeichnet die prozentuale Längenänderung eines Körpers nach dem Zerreißen im Verhältnis zu seiner Anfangslänge.
Erfindungsgemäß umfasst das erfindungsgemäße Verfahren überdies die Führung des Klebebandes von der Klebebandspule über die Führungsanordnung zur Applikationsanordnung. Erfindungsgemäß befindet sich dabei die Klebeschicht des Klebebandes im Applikationsbereich an der Außenseite des End-Effektors, sodass ein zu beklebendes Substrat mit der Klebeschicht des Klebebandes kontaktiert werden kann. Für die meisten Fälle zweckmäßig ist dabei ein erfindungsgemäßes Verfahren, wobei das Kontaktieren des zu beklebenden Substrates mit der Klebeschicht des Klebebandes durch eine Bewegung des End-Effektors erfolgt, wobei die Bewegung des End-Effektors bevorzugt durch die automatisierte Bewegungseinheit bewirkt wird.
Erfindungsgemäß umfasst das erfindungsgemäße Verfahren zudem das Ablösen der Klebeschicht des Klebebandes von der Trennschicht, was im Wesentlichen durch die stärkere Adhäsion der Klebeschicht am Substrat bewirkt und ggf. durch die Form des Applikationselements befördert wird, sowie anschließend das Abführen der Trennschicht mit der Abführanordnung. Es kann dabei als Vorteil des erfindungsgemäßen Verfahrens gesehen werden, dass es bezüglich eventueller weiterer Verfahrensschritte nicht begrenzt ist.
Für im Wesentlichen alle Ausführungsformen relevant ist in der Praxis insoweit wohl ein erfindungsgemäßes Verfahren, zusätzlich umfassend den Verfahrensschritt: vi) Bewegen des das Substrat kontaktierenden End-Effektors über die Oberfläche des Substrates.
Das Bewegen des End-Effektors ermöglicht bevorzugt das Applizieren einer vorbestimmten Menge an Klebeband entlang einer vorbestimmten Strecke der Substratoberfläche.
Das erfindungsgemäße Verfahren eignet sich zur Beklebung unterschiedlicher Substrate und ist diesbezüglich entsprechend grundsätzlich nicht beschränkt. Für die meisten Fälle relevant ist allerdings grundsätzlich ein erfindungsgemäßes Verfahren, wobei das Substrat ein Bauteil ist, an dem mittels der Klebeschicht weitere Bauelemente befestigt werden sollen. Beispielhaft ist ein erfindungsgemäßes Verfahren, wobei das Substrat ein Fahrzeugbauteil umfasst, wobei das Substrat bevorzugt einen Dachhimmel umfasst. Als Dachhimmel wird bei Fahrzeugen die Innenverkleidung des Fahrzeugdachs bezeichnet.
Bevorzugt ist, insbesondere beim Vorsehen einer Bremseinheit im End-Effektor auch ein erfindungsgemäßes Verfahren, zusätzlich umfassend den Verfahrensschritt: vii) Abheben des End-Effektors vom Substrat nach Applikation einer vorbestimmten Menge der Klebeschicht und Zertrennen der Klebeschicht zwischen dem End-Effektor und dem Substrat.
Wie vorstehend erläutert, erfolgt das Zertrennen im Verfahrensschritt vii) bevorzugt durch die Bremseinheit des End-Effektors, wobei ein Auslösen der Bremseinheit das Führen des Klebebandes in der Applikationsanordnung unterbindet, sodass ein Klebeband mit einer Klebeschicht niedriger Reißdehnung in der Applikationsanordnung, besonders bevorzugt direkt am Applikationselement, reißt. Die Trennschicht verleibt dabei regelmäßig unzertrennt. In einer entsprechend bevorzugten Ausführungsform kann eine besonders hohe Arbeitssicherheit, insbesondere durch den Wegfall separater Trennvorrichtungen für das Klebeband, im erfindungsgemäßen Verfahren erreicht werden. Explizit bevorzugt ist daher ein erfindungsgemäßes Verfahren, wobei das Zertrennen der Klebeschicht durch die Bremseinheit des End-Effektors bewirkt oder befördert wird, die die Zufuhr des Klebebandes in die Applikationsanordnung und/oder das Führen des Klebebandes in der Applikationsanordnung erschwert oder unterbindet. Bevorzugt ist insoweit ein erfindungsgemäßes Verfahren, wobei das Zertrennen der Klebeschicht dadurch bewirkt oder befördert wird, dass der End-Effektor vom Substrat in einem Winkel im Bereich von 15 bis 50°, bevorzugt im Bereich von 20 bis 40°, besonders bevorzugt im Bereich von 25 bis 35°, abgehoben wird.
Vorteilhafterweise ist das erfindungsgemäße Verfahren allerdings bezüglich des Zertrennens nicht beschränkt. Zumindest theoretisch denkbar ist entsprechend auch ein erfindungsgemäßes Verfahren, wobei das Zertrennen der Klebeschicht durch die
Trennvorrichtung des End-Effektors bewirkt oder befördert wird.
Bevorzugt ist nunmehr ebenfalls ein erfindungsgemäßes Verfahren, zusätzlich umfassend den Verfahrensschritt: viii) Andrücken eines oder mehrerer Bauelemente an die auf dem Substrat applizierte Klebeschicht zum Erhalt eines Klebeverbundes, wobei das Andrücken bevorzugt in einem automatisierten Verfahren durch eine automatisierte Vorrichtung erfolgt.
Denkbar ist dabei beispielsweise ein erfindungsgemäßes Verfahren, wobei das Substrat ein Dachhimmel ist und wobei als Bauelemente zumindest ein Fahrzeugformteil und zumindest ein Kabelstrang an die auf dem Substrat applizierte Klebeschicht angedrückt werden.
Bevorzugt ist mit Blick auf eine zeit- und kosteneffiziente Verfahrensführung, insbesondere in der Fahrzeugindustrie, ein erfindungsgemäßes Verfahren, wobei in dem Verfahren ein oder mehrere Formteile mittels des applizierten Klebebandes auf einem Dachhimmel verklebt werden und/oder wobei in dem Verfahren ein oder mehrere Kabelstränge mittels des applizierten Klebebandes an einem Dachhimmel verklebt werden.
Zum Zwecke eines gesteigerten Effizienzgrades ist dabei insbesondere auch die gleichzeitige Verarbeitung mehrerer ursprünglich separaten Arbeitsschritte in einem einzigen Arbeitsschritt mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens möglich. Bevorzugt ist daher auch ein erfindungsgemäßes Verfahren, wobei in dem Verfahren ein oder mehrere Formteile und ein oder mehrere Kabelstränge verklebt werden, wobei das Verkleben an der gleichen Arbeitsstation einer Fertigungsstraße und/oder durch den gleichen End-Effektor erfolgt.
Offenbart wird zudem die Verwendung eines erfindungsgemäßen End-Effektors zur Applikation von doppelseitigen Klebebändern mit einer automatisierten Bewegungseinheit bei der Fahrzeugfertigung zur Befestigung von Kabelsträngen und Formteilen, bevorzugt an einem Dachhimmel, zur Steigerung der Fertigungseffizienz.
Nachfolgend werden bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung unter Bezugnahme auf die beiliegende Figur näher erläutert und beschrieben. Dabei zeigt:
Fig. 1 eine schematische Darstellung eines erfindungsgemäßen End-Effektors in einer bevorzugten Ausführungsform.
Fig. 1 zeigt eine schematische Darstellung eines erfindungsgemäßen End-Effektors 10 zur Applikation von doppelseitigen Klebebändern 1 in einer bevorzugten Ausführungsform.
Der End-Effektor 10 umfasst eine Spulenaufnahme 14, welche über eine Antriebseinheit 30 angetrieben werden kann und auf der im gezeigten Beispiel eine Klebebandspule 22 mit einem typischen doppelseitigen Klebeband 12 angeordnet ist, wobei das doppelseitige Klebeband 12 eine Trägerlage und zwei haftklebrige Klebelagen umfasst. Diese Klebeschicht ist auf einer Trennschicht 24 angeordnet welche beidseitig mit einer Releaseschicht beschichtet ist. Die Klebeschicht des dargestellten Klebebandes 12 weist eine Reißfestigkeit von maximal 10 N/cm2 bzw. eine Reißdehnung von maximal 50 % auf, wobei es sich bei dem doppelseitige Klebeband 12 beispielsweise um das Produkt tesa 50400 handeln kann.
Im gezeigten End-Effektor 10 wird das doppelseitige Klebeband 12 über eine Führungsanordnung 16 von der Spulenaufnahme 14 bzw. der darin angeordneten Klebebandspule 22 zu einer Applikationsanordnung 18 des End-Effektors 10 geführt, welche durch einen gestrichelten Rahmen gekennzeichnet wird. Hierfür umfasst die Führungsanordnung 16 im gezeigten Beispiel sechs Führungsrollen, welche teilweise elektrisch angetrieben sein können. Eine dieser Führungsrollen ist als positionsveränderliches Bahnspannungselement 26 ausgebildet, wobei die reversible und zerstörungsfreie Änderung der Position des Bahnspannungselements 26 in Fig. 1 relativ zu den weiteren Führungsrollen durch Richtungspfeile dargestellt ist.
Im Einsatz in einem erfindungsgemäßen Verfahren wird über das Bahnspannungselement 26 die Zugspannung des Klebebandes 12 in der Führungsanordnung 16 durch eine Bewegung des Bahnspannungselements 26 entlang der Richtungspfeile eingestellt, sodass eine durch die Spannung des Klebebandes 12 verursachte vordefinierte Zugspannung auf das Bahnspannungselement 26 nicht überschritten wird. Die Steuerung des Bahnspannungselements 26 erfolgt dabei durch eine elektronische Steuereinheit 28, welche ebenfalls die Antriebseinheit 30 in Abhängigkeit von der Position des Bahnspannungselements 26 steuert.
Im gezeigten End-Effektor 10 wird das in die Applikationsanordnung 18 eingeführte Klebeband 12 über eine Hilfsführungsrolle so über die Oberfläche eines Applikationselements der Applikationsanordnung 18 hinweg und um dieses Applikationselement herum geführt, dass die Klebeschicht in einem Applikationsbereich am unteren Ende des dargestellten End-Effektors 10 von dem Applikationselement wegweist, so dass der End-Effektor 10 ein zu beklebendes Substrat mit der Klebeschicht kontaktieren kann. Hierbei ist die Applikationsanordnung 18 federgelagert mit dem End-Effektor 10 bzw. dessen Trägerplatte verbunden, sodass beim Andrücken des Klebebandes 12 eine Ausgleichsbewegung entlang der in Fig. 1 dargestellten Richtungspfeile erfolgen kann.
Am Applikationselement bzw. im Applikationsbereich der Applikationsanordnung 18 wird die Trennschicht 24 des Klebebandes 12 über eine zweite Hilfsführungsrolle zu einer Abführanordnung 20 des End-Effektors 10 geführt. In der Abführanordnung 20 wird die Trennschicht 24 zwischen zwei gegenläufigen Walzen zu einem Auslassloch 38 abgeführt, welches mit einer nicht gezeigten Absaugungsanlage verbunden ist, sodass die Trennschicht 24 aus dem End- Effektor 10 abgesaugt werden kann.
Der gezeigte End-Effektor 10 umfasst überdies eine pneumatische Bremseinheit 32, welche durch das Ausüben eines Anpressdrucks auf das in der Führungsanordnung 16 geführte Klebeband 12, das Führen des Klebebandes 12 in der Applikationsanordnung 18 unterbinden kann. Im gezeigten End-Effektor 10 bewirkt das Auslösen der Bremseinheit 32 beim weiteren Verfahren bzw. Abheben des End-Effektors 10 ein Zerreißen der Klebeschicht des Klebebandes 12 im Applikationsbereich bzw. am Applikationselement. Die Trennschicht 24 verbleibt unbeschädigt in der vorgesehenen Führung, sodass das Klebeband 12 im nächsten Applikationszyklus nicht neu eingefädelt werden muss, bzw. sodass keine zusätzlichen Vorspuleinrichtungen am End-Effektor 10 vorgesehen werden müssen.
Der gezeigte End-Effektor 10 umfasst überdies eine unmittelbar vor dem Applikationsbereich angeordnete erste elektronische Detektionseinheit 34 mit einem Farbsensor und eine unmittelbar hinter dem Applikationsbereich angeordnete zweite elektronische Detektionseinheit 36 mit einem Farbsensor. Zur Bewertung eines erfolgreichen Applikationsvorganges kann die erste elektronische Detektionseinheit 34 das Vorliegen und die Beschaffenheit der Klebeschicht im Klebeband 12 detektieren und die zweite elektronische Detektionseinheit 36 die gewünschte Abwesenheit der Klebeschicht, durch die der erfolgreiche Übertrag auf das Substrat angedeutet wird, detektieren.
Im Einsatz in einem erfindungsgemäßen Verfahren, steuert eine weitere elektronische Steuereinheit, die auch Teil der Robotersteuerung ist, mit einer separaten Ventilansteuerung (elektrisch auf pneumatisch) die Bremseinheit 32. Hierbei ist diese weitere elektronische Steuereinheit auch dazu eingerichtet, die Bremseinheit 32 notfalls in Abhängigkeit der von der ersten elektronischen Detektionseinheit 34 und zweiten elektronischen Detektionseinheit 36 detektierten Informationen so zu steuern, dass eine Applikation des Klebebandes verhindert wird, wenn die erste elektronische Detektionseinheit 34 die Abwesenheit der Klebeschicht im Klebeband 12 oder eine unzureichende Beschaffenheit der Klebeschicht im Klebeband 12 detektiert oder wenn die zweite elektronische Detektionseinheit 36 das Vorliegen der Klebeschicht, d.h. eine nicht erfolgte Applikation des Klebebandes 12 detektiert.
Bezuqszeichenliste
10 Endeffektor
12 Klebeband
14 Spulenaufnahme 16 Führungsanordnung
18 Applikationsanordnung
20 Abführanordnung
22 Klebebandspule
24 Trennschicht 26 Bahnspannungselement
28 elektronische Steuereinheit
30 Antriebseinheit
32 Bremseinheit
34 erste elektronische Detektionseinheit 36 zweite elektronische Detektionseinheit
38 Auslassloch

Claims

Ansprüche End-Effektor (10) zur Applikation von doppelseitigen Klebebändern (12) mit einer automatisierten Bewegungseinheit, umfassend: a) eine Spulenaufnahme (14), b) eine Führungsanordnung (16), c) eine Applikationsanordnung (18), und d) eine Abführanordnung (20), wobei die Spulenaufnahme (14) dazu eingerichtet ist, eine Klebebandspule (22) aufzunehmen, wobei die Führungsanordnung (16) dazu eingerichtet ist, ein von einer in der Spulenaufnahme (14) angeordneten Klebebandspule (22) bereitgestelltes Klebeband (12) von der Spulenaufnahme (14) zur Applikationsanordnung (18) zu führen, wobei die Applikationsanordnung (18) dazu eingerichtet ist, ein der Applikationsanordnung (18) zugeführtes Klebeband (12) so zu führen, dass die Klebeschicht des Klebebandes (12) in einem Applikationsbereich an der Außenseite des End-Effektors (10) liegt, so dass der End-Effektor (10) ein zu beklebendes Substrat mit der Klebeschicht des Klebebandes (12) kontaktieren kann, und wobei die Abführanordnung (20) dazu eingerichtet ist, eine in der Applikationsanordnung (18) von der Klebeschicht abgelöste Trennschicht (24) eines Klebebandes (12) aus dem End-Effektor (10) abzuführen. End-Effektor (10) nach Anspruch 1 , wobei der End-Effektor (10) in der Führungsanordnung (16) ein positionsveränderliches Bahnspannungselement (26) umfasst, wobei das Bahnspannungselement (26) dazu eingerichtet ist, bei Spannung des Klebebandes (12) in der Führungsanordnung (16) seine Position relativ zu weiteren Teilen der Führungsanordnung (16) reversibel und zerstörungsfrei zu verändern, um die Zugspannung zumindest teilweise auszugleichen. End-Effektor (10) nach Anspruch 2, wobei der End-Effektor (10) eine elektronische Steuereinheit (28) umfasst, die dazu eingerichtet ist, eine in der Spulenaufnahme (14) angeordnete Antriebseinheit (30) zum Antrieb der Klebebandspule (22) und/oder die Position des Bahnspannungselements (26) zu steuern, wobei die elektronische Steuereinheit (28) bevorzugt dazu eingerichtet ist, die Antriebseinheit (30) in Abhängigkeit von der Position des Bahnspannungselements (26) zu steuern. End-Effektor (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei der End-Effektor (10) eine Bremseinheit (32) umfasst, wobei die Bremseinheit (32) dazu eingerichtet ist, die Zufuhr des Klebebandes (12) in die Applikationsanordnung (18) und/oder das Führen des Klebebandes (12) in der Applikationsanordnung (18) zu erschweren oder zu unterbinden. End-Effektor (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei der End-Effektor (10) eine erste elektronische Detektionseinheit (34) umfasst, wobei die erste elektronische Detektionseinheit (34) dazu eingerichtet ist, vor dem Durchlaufen des Klebebandes (12) durch den Applikationsbereich der Applikationsanordnung (18) das Vorliegen der Klebeschicht im Klebeband (12) und/oder die Beschaffenheit der Klebeschicht im Klebeband (12), zu detektieren. End-Effektor (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei der End-Effektor (10) eine zweite elektronische Detektionseinheit (36) umfasst, wobei die zweite elektronische Detektionseinheit (36) dazu eingerichtet ist, nach dem Durchlaufen des Klebebandes (12) durch den Applikationsbereich der Applikationsanordnung (18) die Abwesenheit der Klebeschicht zu detektieren. End-Effektor (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei die Applikationsanordnung
(18) über eine Federanordnung mit den weiteren Bestandteilen des End-Effektors (10) verbunden ist. End-Effektor (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei die Abführanordnung (20) ein Auslassloch (38) zum Abführen der Trennschicht (24) umfasst, wobei das Auslassloch (38) mit einem Fluidleitungssystem verbunden ist und/oder wobei das Abführen der Trennschicht (24) durch das Auslassloch (38), durch eine Absaugungsanlage, befördert oder bewirkt wird. Applikationssystem zur Applikation von doppelseitigen Klebebändern (12), umfassend: x) eine automatisierte Bewegungseinheit, und y) einen mit der automatisierten Bewegungseinheit verbundenen End-Effektor (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 8. Verfahren zur Applikation von doppelseitigen Klebebändern (12) mit einem End- Effektor (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 8 oder einem Applikationssystem nach Anspruch 9, umfassend die Verfahrensschritte: i) Herstellen oder Bereitstellen einer Klebebandspule (22) mit einem Klebeband (12) in der Spulenaufnahme (14), wobei das Klebeband (12) zumindest eine auf einer Trennschicht (24) angeordnete Klebeschicht umfasst, ii) Zuführen des Klebebandes (12) von der in der Spulenaufnahme (14) angeordneten Klebebandspule (22) zu der Applikationsanordnung (18) mit der Führungsanordnung (16), iii) Führen des Klebebandes (12) in der Applikationsanordnung (18), wobei die Klebeschicht des Klebebandes (12) im Applikationsbereich an der Außenseite des End-Effektors (10) liegt, iv) Kontaktieren eines zu beklebenden Substrates mit der Klebeschicht des Klebebandes (12) durch den End-Effektor (10) im Applikationsbereich und Ablösen der Klebeschicht des Klebebandes (12) von der Trennschicht (24) zur Applikation der Klebeschicht auf das Substrat, v) Abführen der von der Klebeschicht des Klebebandes (12) abgelösten Trennschicht (24) mit der Abführanordnung (20). Verfahren nach Anspruch 10, wobei die Klebeschicht eine Reißfestigkeit von 10 N/cm2 oder weniger aufweist, und/oder wobei die Klebeschicht eine Reißdehnung von 50 % oder weniger aufweist. Verfahren nach einem der Ansprüche 10 oder 11 , zusätzlich umfassend den Verfahrensschritt: vii) Abheben des End-Effektors (10) vom Substrat nach Applikation einer vorbestimmten Menge der Klebeschicht und Zertrennen der Klebeschicht zwischen dem End-Effektor (10) und dem Substrat. Verfahren nach Anspruch 12, wobei das Zertrennen der Klebeschicht durch die Bremseinheit (32) des End-Effektors (10) bewirkt oder befördert wird, die die Zufuhr des Klebebandes (12) in die Applikationsanordnung (18) und/oder das Führen des Klebebandes (1 ) in der Applikationsanordnung (18) erschwert oder unterbindet. Verfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 13, zusätzlich umfassend den Verfahrensschritt: viii) Andrücken eines oder mehrerer Bauelement an die auf dem Substrat applizierte Klebeschicht zum Erhalt eines Klebeverbundes. Verfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 14, wobei in dem Verfahren ein oder mehrere Formteile mittels des applizierten Klebebandes (12) auf einem Dachhimmel verklebt werden und/oder wobei in dem Verfahren ein oder mehrere Kabelstränge mittels des applizierten Klebebandes (1 ) an einem Dachhimmel verklebt werden.
PCT/EP2023/073827 2022-08-30 2023-08-30 Kompakter end-effektor zur applikation von doppelseitigen klebebändern mit integrierter spule WO2024047124A1 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102022121935.6 2022-08-30
DE102022121935.6A DE102022121935A1 (de) 2022-08-30 2022-08-30 Kompakter End-Effektor zur Applikation von doppelseitigen Klebebändern mit integrierter Spule

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2024047124A1 true WO2024047124A1 (de) 2024-03-07

Family

ID=87886664

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/EP2023/073827 WO2024047124A1 (de) 2022-08-30 2023-08-30 Kompakter end-effektor zur applikation von doppelseitigen klebebändern mit integrierter spule

Country Status (2)

Country Link
DE (1) DE102022121935A1 (de)
WO (1) WO2024047124A1 (de)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19512963A1 (de) * 1995-04-10 1996-10-17 Honigmann Ind Elektronik Gmbh Vorrichtung zum Abziehen von Bändern
WO2009038970A1 (en) * 2007-09-17 2009-03-26 3M Innovative Properties Company Applicator portion of a linered tape applicator
CN109994766A (zh) * 2019-04-22 2019-07-09 般若涅利（北京）装备技术有限公司 一种自动换卷前粘胶带装置
CN110282475B (zh) * 2019-07-22 2021-10-08 黄山富田精工智造股份有限公司 一种双面胶粘带的自动贴胶方法
WO2021253740A1 (zh) * 2020-06-18 2021-12-23 江苏中关村嘉拓新能源设备有限公司 双面胶零张力贴胶用的贴胶装置、贴胶机构及贴胶方法

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10147813A1 (de) 2001-09-27 2003-04-10 Tesa Ag Spendevorrichtung zum kontinuierlichen und diskontinuierlichen Verspenden von Material, das aus einer auf einer Rolle befindlichem, beidseitig selbstklebend ausgerüstetem Trägermaterial besteht
DE202007003696U1 (de) 2007-03-11 2008-07-17 Kuka Systems Gmbh Bandaufbringvorrichtung

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19512963A1 (de) * 1995-04-10 1996-10-17 Honigmann Ind Elektronik Gmbh Vorrichtung zum Abziehen von Bändern
WO2009038970A1 (en) * 2007-09-17 2009-03-26 3M Innovative Properties Company Applicator portion of a linered tape applicator
CN109994766A (zh) * 2019-04-22 2019-07-09 般若涅利（北京）装备技术有限公司 一种自动换卷前粘胶带装置
CN110282475B (zh) * 2019-07-22 2021-10-08 黄山富田精工智造股份有限公司 一种双面胶粘带的自动贴胶方法
WO2021253740A1 (zh) * 2020-06-18 2021-12-23 江苏中关村嘉拓新能源设备有限公司 双面胶零张力贴胶用的贴胶装置、贴胶机构及贴胶方法

Also Published As

Publication number Publication date
DE102022121935A1 (de) 2024-02-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE2456342C2 (de)
EP2273567B1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Recken von Lötband
EP2567904B1 (de) Vorrichtung zum selektiven Lösen von auf einem Trägerband angeordneten Etiketten
DE102016123487B4 (de) Verfahren zum Anbringen von Dichtungsprofilen mit einer Klebeschicht an Fahrzeugkarosserien oder deren Teilen
EP2295355B1 (de) Verfahren, Vorrichtung und Klebeband zum Spleißen von Etikettenbändern sowie spleißbares Etikettenband
DE102008059384A1 (de) Klebeband und seine Verwendung
DE102018217921A1 (de) Applikationseinheit und Verfahren zur Verarbeitung von selbstklebenden Stanzteilen zum Verschluss von Öffnungen in einem Fahrzeugelement
WO2024047124A1 (de) Kompakter end-effektor zur applikation von doppelseitigen klebebändern mit integrierter spule
DE10342658A1 (de) Verfahren zum Auftragen eines Klebebandes
DE102014222170A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Handhabung von auf Rollen gewickeltem Flach- und/oder Folienmaterial
EP3808538A1 (de) Verfahren zum automatisierten entfernen einer lackier-schutzfolie von mindestens einem teil einer karosserie
EP3405422B1 (de) Abroller zum spenden eines zweilagigen klebebandes und verfahren zur herstellung eines zweilagigen klebebandes
DE60122492T2 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Aufnehmen von Material
WO2007147751A1 (de) Sortiereinrichtung sowie verfahren zum sortieren von rfid-etiketten
EP1312464B1 (de) Verfahren zur Herstellung eines Etikettenstreifens
AT506494B1 (de) Verfahren zum aufwickeln einer papierbahn
EP3509976A1 (de) Greifvorrichtung und greifverfahren zum greifen einer spule
EP1783082A2 (de) Verfahren zum Umspulen von Färbespulen auf Kreuzspulen
DE3831392A1 (de) Verfahren und vorrichtung zum aufbringen von klebeschildern auf einem werkstueck
WO2015007688A1 (de) Verfahren und vorrichtung zum aufbringen von klebeband auf zylindrische körper
DE102023105238B3 (de) Applikationsvorrichtung für die Applikation von bahnförmigen Klebeelementen
DE102020006911B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Zwischenspeichern von flexiblen Flachteilen
DE60319551T2 (de) Vorrichtung zur zuführung von papierbahnen u.a. für die herstellung von pappröhren
WO2017050478A1 (de) Verfahren zur handhabung von vorratsrollen mit flaechigem bandmaterial, vorratsrolle und vorrichtung zum bereitstellen flaechigen bandmaterials
DE102020006970B4 (de) Dekaschiervorrichtung zur Herstellung doppelseitiger Klebebänder

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 23762504

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1