WO2024043164A1 - 航空機の洗浄装置および方法 - Google Patents

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WO2024043164A1
WO2024043164A1 PCT/JP2023/029698 JP2023029698W WO2024043164A1 WO 2024043164 A1 WO2024043164 A1 WO 2024043164A1 JP 2023029698 W JP2023029698 W JP 2023029698W WO 2024043164 A1 WO2024043164 A1 WO 2024043164A1
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WO
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cleaning
aircraft
cleaning member
pair
support arms
Prior art date
Application number
PCT/JP2023/029698
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English (en)
French (fr)
Inventor
淳 藤田
政之 山丈
Original Assignee
三菱重工業株式会社
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64F—GROUND OR AIRCRAFT-CARRIER-DECK INSTALLATIONS SPECIALLY ADAPTED FOR USE IN CONNECTION WITH AIRCRAFT; DESIGNING, MANUFACTURING, ASSEMBLING, CLEANING, MAINTAINING OR REPAIRING AIRCRAFT, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; HANDLING, TRANSPORTING, TESTING OR INSPECTING AIRCRAFT COMPONENTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B64F5/00—Designing, manufacturing, assembling, cleaning, maintaining or repairing aircraft, not otherwise provided for; Handling, transporting, testing or inspecting aircraft components, not otherwise provided for

Definitions

  • the present disclosure relates to an aircraft cleaning device and method for cleaning aircraft surfaces.
  • An aircraft is configured with left and right main wings provided on the fuselage, as well as left and right horizontal stabilizers and vertical stabilizers.
  • the exterior surfaces of aircraft become dirty after long-term use. If dirt adheres to the exterior of an aircraft, fuel efficiency will deteriorate, so it is necessary to perform cleaning work to remove the dirt.
  • aircraft have a complex shape, consisting of a fuselage, main wings, horizontal stabilizer, vertical stabilizer, etc. Therefore, aircraft cleaning work is carried out manually by workers. Furthermore, as an example of an aircraft cleaning device, there is one described in Patent Document 1 listed below.
  • the aircraft cleaning device described in Patent Document 1 is configured by providing a plurality of cleaning members for cleaning the fuselage, main wings, tail, etc. of the aircraft.
  • Conventional aircraft cleaning equipment has a complicated structure, and the work of operating each cleaning member is troublesome, so there is a demand for improved workability.
  • the present disclosure solves the above-mentioned problems, and aims to provide an aircraft cleaning device and method that simplify the device and improve the efficiency of cleaning work.
  • the aircraft cleaning device of the present disclosure for achieving the above object includes a movable traveling truck, a cleaning member rotatable about an axis along the horizontal direction on the traveling truck, and a cleaning device that rotates the cleaning member vertically.
  • the cleaning device includes a lifting device that is movable along the direction, and an angle adjusting device that can adjust the inclination angle of the cleaning member with respect to the horizontal direction.
  • the method for cleaning an aircraft includes a step of cleaning the upper surface of the horizontal wing of the aircraft by moving a traveling trolley and bringing a cleaning member that rotates around an axis along the horizontal direction close to the fuselage of the aircraft. and adjusting the inclination angle of the cleaning member with respect to the horizontal direction according to the angle of the upper surface of the horizontal blade.
  • FIG. 1 is a schematic perspective view of an aircraft.
  • FIG. 2 is a front view of the aircraft.
  • FIG. 3 is a front view showing the aircraft cleaning device of this embodiment.
  • FIG. 4 is a plan view showing an aircraft cleaning device.
  • FIG. 5 is a sectional view taken along the line VV in FIG. 3 showing a side view of the aircraft cleaning device.
  • FIG. 6 is a front view showing the operation of the aircraft cleaning device.
  • FIG. 7 is a plan view showing the operation of the aircraft cleaning device.
  • FIG. 8 is a side view showing the operation of the aircraft cleaning device.
  • FIG. 1 is a schematic perspective view of an aircraft.
  • the aircraft 100 is configured such that a pair of left and right main wings 102 are provided at the front of a fuselage 101, a pair of left and right horizontal stabilizers 103 are provided at the rear, and a vertical stabilizer 104 is provided. Ru.
  • an aircraft engine 105 is mounted under each main wing 102.
  • Figure 2 is a front view of the aircraft.
  • the aircraft cleaning device of this embodiment includes an upper surface 101a of a fuselage 101 of an aircraft 100, an upper surface 102a of a pair of left and right main wings 102, an upper surface 103a of a pair of left and right horizontal stabilizers 103, and a left and right upper surface of a vertical stabilizer 104.
  • This is for cleaning the side surfaces 104a and 104b.
  • the aircraft cleaning apparatus of this embodiment can also clean the lower surfaces 102b of the pair of left and right main wings 102, the lower surfaces 103b of the pair of left and right horizontal stabilizers 103, etc., if necessary.
  • FIG. 4 is a plan view showing the aircraft cleaning device
  • FIG. 5 is a sectional view taken along the line VV in FIG. 3 showing a side view of the aircraft cleaning device. It is.
  • the horizontal direction along the rotation axis of the cleaning member is referred to as the Y direction
  • the horizontal direction perpendicular to the Y direction is referred to as the X direction
  • the vertical direction perpendicular to the X and Y directions is referred to as the Z direction.
  • the cleaning device 10 includes a traveling trolley 11, a cleaning member 12, a lifting device 13, and an angle adjusting device 14.
  • the traveling trolley 11 is movable and has a plate shape along the horizontal direction.
  • the traveling trolley 11 has a U-shape in plan view (see FIG. 4).
  • the traveling trolley 11 is not limited to such a shape, and may have an H-shape in plan view, for example.
  • a plurality of (in this embodiment, four) running wheels 21 and 22 are mounted on the running trolley 11 .
  • the number of running wheels 21 and 22 is not limited to four, but may be three or more; for example, the number of running wheels 22 may be one.
  • the pair of traveling wheels 21 are arranged on one side of the traveling vehicle 11 in the X direction and on both sides of the traveling vehicle 11 in the Y direction.
  • the pair of traveling wheels 21 are rotatably supported by the traveling truck 11 by an axle 23 extending in the Y direction.
  • the pair of running wheels 22 are arranged on the other side of the running truck 11 in the X direction and on both sides of the running vehicle 11 in the Y direction.
  • the pair of running wheels 22 are rotatably supported by the running truck 11 by an axle 24 extending in the Y direction.
  • the four running wheels 21 and 22 are rotatable and steerable.
  • the pair of traveling wheels 21 has an axle 23 supported by the traveling truck 11 via a drive steering device 25 .
  • the pair of running wheels 21 can be driven and rotated by a drive steering device 25, and can also be steered.
  • the pair of traveling wheels 22 have an axle 24 supported by the traveling truck 11 via a drive steering device 26 .
  • the pair of running wheels 22 can be driven and rotated by a drive steering device 26, and can also be steered.
  • the traveling trolley 11 may be operable, for example, by a worker sitting in a driver's seat (not shown) and operating a steering wheel, an accelerator pedal, or a brake pedal, or by remote control without the worker getting on the vehicle. It may also be operable.
  • the cleaning member 12 is rotatably supported by the traveling trolley 11 around an axis O along the horizontal direction (Y direction).
  • the lifting device 13 can move the cleaning member 12 along the vertical direction (Z direction).
  • the angle adjustment device 14 can adjust the inclination angle of the cleaning member 12 with respect to the horizontal direction (Y direction).
  • the traveling trolley 11 has a pair of support members 31 and 32 erected on one side in the X direction and on both sides in the Y direction with an interval in the Y direction.
  • the support members 31 and 32 have the same shape and form a prismatic shape that is long in the Z direction.
  • the pair of support arms 33 and 34 are arranged along the X direction and spaced apart from each other in the Y direction.
  • One end of the support arm 33 in the longitudinal direction (X direction) is supported by the support member 31 so as to be movable along the vertical direction.
  • One end of the other support arm 34 in the longitudinal direction (X direction) is supported by the support member 32 so as to be movable along the vertical direction.
  • the support members 31 and 32 are provided with guide grooves 31a and 32a along the Z direction on mutually opposing surfaces.
  • Support arms 33 and 34 are provided with guide members 33a and 34a on surfaces that do not face each other, and guide members 33a and 34a are movably supported in guide grooves 31a and 32a of support members 31 and 32, respectively.
  • the lifting device 13 includes a first drive device 35 and a second drive device 36 that move the support arms 33, 34 along the guide grooves 31a, 32a of the support members 31, 32 via guide members 33a, 34a.
  • the first drive device 35 and the second drive device 36 are, for example, drive motors provided on one of the support members 31, 32 and the support arms 33, 34, and a pinion gear rotated by the drive motor is attached to the support members 31, 32. and a rack provided on the other of the support arms 33, 34. Therefore, the first drive device 35 and the second drive device 36 can raise and lower the support arms 33 and 34 with respect to the support members 31 and 32.
  • the guide groove 31a, the guide member 33a, and the first drive device 35 constitute a first elevating device
  • the guide groove 32a, the guide member 34a, and the second drive device 36 constitute a second elevating device
  • the first drive device 35 and the second drive device 36 are not limited to the configurations described above, and may be, for example, a ball screw mechanism, a fluid cylinder mechanism, or the like.
  • One end of the axis O of the cleaning member 12 is rotatably supported at the other end of the support arm 33 in the longitudinal direction (X direction).
  • the other end of the other support arm 34 in the longitudinal direction (X direction) with respect to the axis O of the cleaning member 12 is rotatably supported. That is, the cleaning member 12 is rotatably supported between the pair of support arms 33 and 34 at the other ends of the pair of support arms 33 and 34 about the axis O. Therefore, the lifting device 13 moves the cleaning member 12 in the vertical direction by driving the first driving device 35 and the second driving device 36 to move the pair of support arms 33 and 34 in the vertical direction (Z direction). (Z direction).
  • the angle adjustment device 14 can adjust the inclination angle of the cleaning member 12 by varying the amount of movement of the pair of support arms 33 and 34 by the lifting device 13. That is, the angle adjustment device 14 is configured by enabling the first drive device 35 (first lifting device) and the second driving device 36 (second lifting device) to be driven independently.
  • the cleaning member 12 is configured, for example, by fixing a brush, a sponge, or the like to the outer peripheral surface of a cylindrical body.
  • the cleaning member 12 is swingably supported at each end of the axis O by support arms 33 and 34 via linear bushes 37 and 38 and spherical bearings 39 and 40, respectively. That is, in the cleaning member 12, a support tube 37a of the linear bush 37 is provided at one end of the axis O.
  • the support arm 33 is provided with a sphere 39a of a spherical bearing 39 at the other end.
  • the support shaft 41 is supported movably in the axial direction by the support cylinder 37a, and one end in the axial direction is fixed to the sphere 39a.
  • the cleaning member 12 is provided with a support cylinder 38a of the linear bush 38 at the other end of the axis O.
  • the support arm 34 is provided with a sphere 40a of a spherical bearing 40 at the other end.
  • the support shaft 42 is supported movably in the axial direction by the support cylinder 38a, and one end in the axial direction is fixed to the sphere 40a.
  • the cleaning member 12 is movable relative to the support arms 33 and 34 in the axis O direction by the linear bushes 37 and 38, and is swingably supported by the spherical bearings 39 and 40. That is, while the first drive device 35 is stopped by the angle adjustment device 14 and the support arm 33 is held in position, the second drive device 36 is driven to lower the support arm 34 by a predetermined distance. Then, the cleaning member 12 is in an inclined state in which the axis O is inclined at the other end (support arm 34) side with respect to the Y direction. At this time, the ends of the cleaning member 12 swing with respect to the support arms 33 and 34 by spherical bearings 39 and 40. Furthermore, when the cleaning member 12 is in an inclined state, the distance between the support arms 33 and 34 increases, but the ends of the cleaning member 12 are moved relative to the support arms 33 and 34 by the linear bushes 37 and 38. Increased distance is absorbed.
  • the lifting device 13 and the angle adjusting device 14 are realized by substantially the same configuration. That is, the angle adjustment device 14 is realized by enabling the first drive device 35 (first elevating device) and the second drive device 36 (second elevating device) of the elevating device 13 to be driven independently.
  • the angle adjustment device 14 is not limited to this configuration.
  • an angle adjustment device may be provided independently at the connection portion between the end of the cleaning member 12 and the support arms 33 and 34.
  • a drive rotation device 50 that can drive and rotate the cleaning member 12 is provided.
  • the drive rotation device 50 is attached to the other end of the support arm 34 and is capable of transmitting rotational force to the cleaning member 12 .
  • spraying members 51 and 52 are provided that spray cleaning water (for example, water) onto the cleaning member 12.
  • the injection members 51 and 52 are provided at the other ends of the support arms 33 and 34, and are connected to a cleaning water supply hose (not shown).
  • the spraying members 51 and 52 spray cleaning water onto the rotating cleaning member 12 . Note that the spray members 51 and 52 may spray the cleaning water directly onto the outer surface of the aircraft 100 to be cleaned.
  • the cleaning device 10 includes a measuring device 53 and a camera (photographing device) 54.
  • a bracket 55 is provided at the other end of the support arm 33, and the measuring instrument 53 and camera 54 are provided on the bracket 55.
  • Measuring device 53 measures the distance between cleaning member 12 and the outer surface of aircraft 100 .
  • the measuring device 53 outputs the measurement results to a control section (not shown).
  • the control unit controls the traveling trolley 11, the lifting device 13, and the angle adjusting device 14 so that the distance between the cleaning member 12 and the outer surface of the aircraft 100 is maintained at a preset distance based on the measurement result of the measuring device 53.
  • Drive control controls.
  • the camera 54 photographs the outer surface of the cleaned aircraft 100.
  • the camera 54 outputs the photographing results to the control section.
  • the control unit can store images captured by the camera 54 in a storage unit (not shown) and display them on a display unit (not shown). The operator can check the cleaning state of the outer surface of the aircraft 100 by viewing the image captured by the camera 54 on the display
  • FIG. 6 is a front view showing the operation of the aircraft cleaning device
  • FIG. 7 is a plan view showing the operation of the aircraft cleaning device
  • FIG. 8 is a side view showing the operation of the aircraft cleaning device.
  • the cleaning member 12 that rotates around the axis O along the horizontal direction (Y direction) is moved close to the fuselage 101 of the aircraft 100 by moving the traveling trolley 11.
  • the cleaning member 12 is moved in the width direction (X direction) of the main wing 102 and the horizontal stabilizer 103 by steering the traveling trolley 11 as the cleaning member 12 approaches the fuselage 101. It has a step of adjusting the movement along.
  • the cleaning member 12 is placed in an upper position by the lifting device 13, and the traveling cart 11 is moved and stopped at the cleaning starting position.
  • the cleaning start position is a position where the cleaning member 12 is in a horizontal state parallel to the fuselage 101 and is above the upper surface 102a of the tip of the main wing 102.
  • the main wing 102 of the aircraft 100 is in an inclined state such that the rear end is located vertically below the front end, and there is a gap between the cleaning member 12 and the upper surface 102a of the main wing 102.
  • the cleaning member 12 is lowered by the lifting device 13, and the angle of the cleaning member 12 is adjusted by the angle adjusting device 14 to match the angle of the upper surface 102a of the main wing 102. That is, as shown in FIG. 6, the first drive device 35 lowers the support arm 33 along the support member 31, and the second drive device 36 lowers the support arm 34 along the support member 32. At this time, by making the amount of descent of the support arm 33 greater than the amount of descent of the support arm 34, the axis O of the cleaning member 12 is inclined with respect to the Y direction, and is aligned with the angle of the upper surface 102a of the main wing 102.
  • the control unit controls the first drive device 35 and the second drive device 36 according to the program to set the axis O of the cleaning member 12 at a predetermined value. Adjust the inclination angle to ⁇ . Then, the outer peripheral surface of the cleaning member 12 comes into contact with the upper surface 102a of the main wing 102 without any gap.
  • the cleaning member 12 is rotated and cleaning water is jetted onto the cleaning member 12 from the jetting members 51 and 52 (see FIG. 3). Then, by moving the traveling truck 11 toward the fuselage 101, the upper surface 102a of the main wing 102 is cleaned. At this time, if the height and inclination angle ⁇ of the upper surface 102a change in the longitudinal direction of the main wing 102, the first drive device 35 and the second drive device 36 are driven according to the height and inclination angle ⁇ of the upper surface 102a. to adjust the height and angle of the cleaning member 12. Further, at this time, the control unit may adjust the height and angle of the cleaning member 12 by controlling the first drive device 35 and the second drive device 36 according to the measurement results of the measuring device 53.
  • the leading end of the main wing 102 extends rearward with respect to the fixed base end of the fuselage 101. Therefore, when the cleaning member 12 is moved toward the fuselage 101 by the traveling truck 11, the cleaning member 12 is moved to the front side of the main wing 102 by steering the traveling truck 11. That is, by moving the cleaning member 12 along the extending direction XY of the main wing 102 while maintaining the parallelism between the cleaning member 12 and the fuselage 101, the intermediate portion in the longitudinal direction of the cleaning member 12 is moved to the upper surface of the main wing 102. 102a. Then, the cleaning member 12 properly cleans the upper surface 102a of the main wing 102.
  • the cleaning member 12 When the cleaning member 12 approaches the fuselage 101 and moves to the base end of the main wing 102, the cleaning member 12 is raised to clean the upper surface 101a of the fuselage 101, as shown in FIG. That is, since the shape of the upper surface 101a of the fuselage 101 is known in advance, the control unit controls the first drive device 35 and the second drive device 36 according to the program to align the axis O of the cleaning member 12 with the upper surface of the fuselage 101. Adjust to the shape of 101a. By moving the cleaning member 12 while adjusting its height and angle, at least half of the upper surface 101a of the body 101 can be cleaned.
  • the aircraft cleaning device includes a movable traveling trolley 11, a cleaning member 12 rotatable around an axis O along the horizontal direction of the traveling trolley 11, and a cleaning member 12 that is rotated in the vertical direction. It includes a lifting device 13 that is movable along the cleaning member 13 and an angle adjusting device 14 that can adjust the inclination angle of the cleaning member 12 with respect to the horizontal direction.
  • the cleaning member 12 is raised and lowered by the lifting device 13 according to the height and angle of the main wing 102, horizontal stabilizer 103, etc. of the aircraft 100, and the cleaning member 12 is cleaned by the angle adjustment device 14.
  • the cleaning member 12 can be brought into contact with the upper surfaces 102a and 103a of the main wing 102, horizontal stabilizer 103, etc. without any gaps. Therefore, by moving the traveling trolley 11 while the cleaning member 12 is in contact with the upper surfaces 102a and 103a of the main wing 102 and the horizontal stabilizer 103, the upper surfaces 102a and 103a of the main wing 102 and the horizontal stabilizer 103 are properly cleaned. can do. As a result, it is possible to simplify the apparatus and to improve the efficiency of the cleaning operation.
  • the aircraft cleaning device is the aircraft cleaning device according to the first aspect, and further, the traveling trolley 11 has a pair of support members 31 and 32 erected at a distance in the horizontal direction.
  • a pair of support arms 33 and 34 are arranged along the horizontal direction intersecting the axis O, and one longitudinal end thereof is supported by the pair of support members 31 and 32 so as to be movable along the vertical direction.
  • each end of the axis O of the cleaning member 12 is rotatably supported at the other end.
  • the aircraft cleaning device according to the third aspect is the aircraft cleaning device according to the second aspect, and further, the lifting device 13 moves the pair of support arms 33 and 34 in the vertical direction to move the cleaning member. 12 can be moved along the vertical direction, and the angle adjustment device 14 can adjust the inclination angle of the cleaning member 12 by varying the amount of movement of the pair of support arms 33 and 34 by the lifting device 13. Thereby, the height adjustment and angle adjustment of the cleaning member 12 can be performed using the same device, and workability can be improved.
  • the aircraft cleaning device according to the fourth aspect is the aircraft cleaning device according to the third aspect, and further, the lifting device 13 includes a first drive device ( The first driving device 35 and the second driving device 36 are independent of each other.
  • the angle adjustment device 14 is constructed by being able to be driven by the angle adjustment device 14. Thereby, by making the elevating device 13 and the angle adjusting device 14 into substantially the same device, the device can be simplified.
  • the aircraft cleaning device is the aircraft cleaning device according to any one of the second to fourth aspects, and further, the cleaning member 12 is arranged at each end of the axis O. are supported movably along the direction of the axis O by a pair of support arms 33 and 34 via linear bushes 37 and 38, respectively.
  • the cleaning member 12 is tilted, the length between the pair of support arms 33 and 34 can be absorbed by the linear bushes 37 and 38, and the pair of support arms 33 and 34 always keep the cleaning member 12 Can be properly supported.
  • the aircraft cleaning device is the aircraft cleaning device according to any one of the second to fifth aspects, and further, the cleaning member 12 is arranged at each end of the axis O. are swingably supported by a pair of support arms 33 and 34 via spherical bearings 39 and 40, respectively.
  • the spherical bearings 39 and 40 can ensure the swinging of the cleaning member 12 with respect to the pair of support arms 33 and 34, and the pair of support arms 33 and 34 allow cleaning at all times.
  • the member 12 can be properly supported.
  • the aircraft cleaning device is the aircraft cleaning device according to any one of the first to sixth aspects, and further, the traveling trolley 11 has at least three steerable trolleys. It has running wheels 21 and 22. Thereby, for example, the cleaning member 12 can be moved according to the shape of the main wing 102, and the position of the cleaning member 12 can be adjusted to an appropriate position according to the main wing 102.
  • An aircraft cleaning device is the aircraft cleaning device according to any one of the first to seventh aspects, further comprising a distance between the outer surface of the aircraft 100 and the cleaning member 12.
  • a measuring instrument 53 for measuring is provided. Thereby, the height and angle of the cleaning member 12 can be adjusted according to the measurement results of the measuring device 53, and the cleaning member 12 can be appropriately brought into contact with the outer surface of the aircraft 100.
  • An aircraft cleaning device is the aircraft cleaning device according to any one of the first to eighth aspects, further comprising a camera (photographing) for photographing the outer surface of the cleaned aircraft 100.
  • a device) 54 is provided. Thereby, by displaying the external surface of the aircraft 100 photographed by the camera 54 on the display section, the operator can check the cleaning state of the external surface of the aircraft 100.
  • a cleaning member 12 that rotates around an axis along the horizontal direction is brought close to a fuselage 101 of an aircraft 100 by moving a traveling trolley 11, and cleaning the cleaning member 12 as a horizontal wing of the aircraft.
  • the upper surfaces 102a and 103a such as the main wing 102 and the horizontal stabilizer 103, can be properly cleaned.
  • the method for cleaning an aircraft according to an eleventh aspect is the method for cleaning an aircraft according to the tenth aspect, further comprising: cleaning by steering the traveling trolley 11 as the cleaning member 12 approaches the fuselage 101; It includes a step of moving and adjusting the member 12 along the width direction of the main wing 102 and the horizontal stabilizer 103.
  • the cleaning member 12 can be maintained at an appropriate position in the width direction of the main wing 102 and the horizontal stabilizer 103, and the upper surfaces 102a and 103a of the main wing 102 and the horizontal stabilizer 103 can be appropriately cleaned.
  • the aircraft cleaning method according to the twelfth aspect is the aircraft cleaning method according to the tenth aspect or the eleventh aspect, in which when the cleaning member 12 reaches the fuselage 101, the cleaning member 12 is removed from the upper surface 101a of the fuselage 101. move along. Thereby, the upper surface 102a of the main wing 102 and the upper surface 101a of the fuselage 101 can be washed continuously.
  • the aircraft cleaning method according to the thirteenth aspect is the aircraft cleaning method according to any one of the tenth to twelfth aspects, in which the cleaning member 12 is moved along the side surface of the vertical stabilizer 104 of the aircraft 100. and move. Thereby, not only the main wing 102 and the fuselage 101 but also the side surface of the vertical stabilizer 104 can be cleaned.
  • each end of the cleaning member 12 is supported by a pair of support arms 33 and 34, but a cantilever support structure is adopted in which only one end of the cleaning member 12 is supported by a support arm. It may also be a structure.

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Abstract

航空機の洗浄装置および方法において、移動可能な走行台車と、走行台車に水平方向に沿った軸心を中心に回転可能な洗浄部材と、洗浄部材を鉛直方向に沿って移動可能な昇降装置と、水平方向に対する洗浄部材の傾斜角度を調整可能な角度調整装置と、を備える。

Description

航空機の洗浄装置および方法
　本開示は、航空機の表面を洗浄する航空機の洗浄装置および方法に関するものである。
　航空機は、胴体に対して左右の主翼が設けられると共に、左右の水平尾翼および垂直尾翼が設けられて構成される。航空機は、長期の使用により外面が汚れる。航空機は、外面に汚れが付着すると燃費が悪化することから、付着物を除去する洗浄作業を行う必要がある。ところが、航空機は、胴体、主翼、水平尾翼、垂直尾翼などから構成される複雑形状をなす。そのため、航空機の洗浄作業は、作業者の手作業により実施されている。また、航空機の洗浄装置としては、例えば、下記特許文献１に記載されたものがある。
実開昭６４－１７８９６号公報
　特許文献１に記載された航空機の洗浄装置は、航空機の胴体や主翼および尾翼などを洗浄する複数の洗浄部材を設けて構成される。従来の航空機の洗浄装置は、構造が複雑となり、各洗浄部材を操作する作業も面倒なものとなり、作業性の向上が求められている。
　本開示は、上述した課題を解決するものであり、装置の簡素化を図ると共に洗浄作業の効率化を図る航空機の洗浄装置および方法を提供することを目的とする。
　上記の目的を達成するための本開示の航空機の洗浄装置は、移動可能な走行台車と、前記走行台車に水平方向に沿った軸心を中心に回転可能な洗浄部材と、前記洗浄部材を鉛直方向に沿って移動可能な昇降装置と、水平方向に対する前記洗浄部材の傾斜角度を調整可能な角度調整装置と、を備える。
　また、本開示の航空機の洗浄方法は、走行台車を移動して水平方向に沿った軸心を中心に回転する洗浄部材を航空機の胴体に接近させて前記航空機の水平翼の上面を洗浄する工程と、前記水平翼の上面の角度に応じて水平方向に対する前記洗浄部材の傾斜角度を調整する工程と、を有する。
　本開示の航空機の洗浄装置および方法によれば、装置の簡素化を図ることができると共に洗浄作業の効率化を図ることができる。
図１は、航空機の概略斜視図である。 図２は、航空機の正面図である。 図３は、本実施形態の航空機の洗浄装置を表す正面図である。 図４は、航空機の洗浄装置を表す平面図である。 図５は、航空機の洗浄装置の側面を表す図３のＶ－Ｖ断面図である。 図６は、航空機の洗浄装置の作動を表す正面図である。 図７は、航空機の洗浄装置の作動を表す平面図である。 図８は、航空機の洗浄装置の作動を表す側面図である。
　以下に図面を参照して、本開示の好適な実施形態を詳細に説明する。なお、この実施形態により本開示が限定されるものではなく、また、実施形態が複数ある場合には、各実施形態を組み合わせて構成するものも含むものである。また、実施形態における構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。
＜航空機＞
　図１は、航空機を表す概略斜視図である。
　図１に示すように、航空機１００は、胴体１０１に対して前部に左右一対の主翼１０２が設けられ、後部に左右一対の水平尾翼１０３が設けられると共に、垂直尾翼１０４が設けられて構成される。そして、航空機１００は、各主翼１０２の下部に航空機エンジン１０５が搭載される。
　図２は、航空機の正面図である。
　図２に示すように、本実施形態の航空機の洗浄装置は、航空機１００の胴体１０１の上面１０１ａ、左右一対の主翼１０２の上面１０２ａ、左右一対の水平尾翼１０３の上面１０３ａ、垂直尾翼１０４の左右側面１０４ａ，１０４ｂを洗浄するものである。但し、本実施形態の航空機の洗浄装置は、必要に応じて、左右一対の主翼１０２の下面１０２ｂや左右一対の水平尾翼１０３の下面１０３ｂなどを洗浄することもできる。
＜航空機の洗浄装置＞
　図３は、本実施形態の航空機の洗浄装置を表す正面図、図４は、航空機の洗浄装置を表す平面図、図５は、航空機の洗浄装置の側面を表す図３のＶ－Ｖ断面図である。なお、以下の説明にて、洗浄部材の回転軸心に沿う水平方向をＹ方向、Ｙ方向に直交する水平方向をＸ方向、Ｘ方向およびＹ方向に直交する鉛直方向をＺ方向として説明する。
　図３から図５に示すように、洗浄装置１０は、走行台車１１と、洗浄部材１２と、昇降装置１３と、角度調整装置１４とを備える。
　走行台車１１は、移動可能であり、水平方向に沿った板形状をなす。走行台車１１は、平面視（図４参照）がＵ字形状をなす。但し、走行台車１１は、このような形状に限らず、例えば、平面視がＨ形状であってもよい。走行台車１１は、複数（本実施形態では、４個）の走行車輪２１，２２が装着される。但し、走行車輪２１，２２の個数は、４個に限定されるものではなく、３個以上であればよく、例えば、走行車輪２２を１個としてもよい。一対の走行車輪２１は、走行台車１１におけるＸ方向の一方側で、Ｙ方向の両側に配置される。一対の走行車輪２１は、Ｙ方向に沿う車軸２３により走行台車１１に回転自在に支持される。また、一対の走行車輪２２は、走行台車１１におけるＸ方向の他方側で、Ｙ方向の両側に配置される。一対の走行車輪２２は、Ｙ方向に沿う車軸２４により走行台車１１に回転自在に支持される。
　４個の走行車輪２１，２２は、駆動回転可能であると共に、操舵可能である。一対の走行車輪２１は、車軸２３が駆動操舵装置２５を介して走行台車１１に支持される。一対の走行車輪２１は、駆動操舵装置２５により駆動回転可能であると共に、操舵可能である。また、一対の走行車輪２２は、車軸２４が駆動操舵装置２６を介して走行台車１１に支持される。一対の走行車輪２２は、駆動操舵装置２６により駆動回転可能であると共に、操舵可能である。
　走行台車１１は、例えば、作業者が図示しない運転席に乗車し、ハンドルおよびアクセルペダルやブレーキペダルを操作することで、運転操作可能としてもよく、作業者が乗車せずに、遠隔操作により運転操作可能としてもよい。
　洗浄部材１２は、走行台車１１に水平方向（Ｙ方向）に沿った軸心Ｏを中心に回転可能に支持される。昇降装置１３は、洗浄部材１２を鉛直方向（Ｚ方向）に沿って移動可能である。角度調整装置１４は、水平方向（Ｙ方向）に対する洗浄部材１２の傾斜角度を調整可能である。
　詳細に説明すると、走行台車１１は、Ｘ方向の一方側でＹ方向の両側に、Ｙ方向に間隔を空けて一対の支持部材３１，３２が立設される。支持部材３１，３２は、同じ形状であり、Ｚ方向に長い角柱形状をなす。一対の支持アーム３３，３４は、Ｘ方向に沿って配置されると共に、Ｙ方向に間隔を空けて配置される。一方の支持アーム３３は、長手方向（Ｘ方向）の一端部が支持部材３１に鉛直方向に沿って移動自在に支持される。他方の支持アーム３４は、長手方向（Ｘ方向）の一端部が支持部材３２に鉛直方向に沿って移動自在に支持される。
　すなわち、支持部材３１，３２は、互いに対向する面側にＺ方向に沿ってガイド溝３１ａ，３２ａが設けられる。支持アーム３３，３４は、互いに対向しない面側にガイド部材３３ａ，３４ａが設けられ、ガイド部材３３ａ，３４ａは、支持部材３１，３２のガイド溝３１ａ，３２ａにそれぞれ移動自在に支持される。昇降装置１３は、ガイド部材３３ａ，３４ａを介して支持アーム３３，３４を支持部材３１，３２のガイド溝３１ａ，３２ａに沿って移動させる第１駆動装置３５および第２駆動装置３６を有する。第１駆動装置３５および第２駆動装置３６は、例えば、支持部材３１，３２と支持アーム３３，３４の一方に設けられた駆動モータであり、駆動モータにより回転するピニオンギアが支持部材３１，３２と支持アーム３３，３４の他方に設けられたラックに噛み合う。そのため、第１駆動装置３５および第２駆動装置３６は、支持部材３１，３２に対して支持アーム３３，３４を昇降することができる。
　本実施形態では、ガイド溝３１ａとガイド部材３３ａと第１駆動装置３５により第１昇降装置が構成され、ガイド溝３２ａとガイド部材３４ａと第２駆動装置３６により第２昇降装置が構成される。なお、第１駆動装置３５および第２駆動装置３６は、上述した構成に限定されるものではなく、例えば、ボールねじ機構や流体シリンダ機構などであってもよい。
　一方の支持アーム３３は、長手方向（Ｘ方向）の他端部に洗浄部材１２における軸心Ｏの一端部が回転自在に支持される。他方の支持アーム３４は、長手方向（Ｘ方向）の他端部に洗浄部材１２における軸心Ｏの他端部が回転自在に支持される。すなわち、洗浄部材１２は、一対の支持アーム３３，３４の間で、一対の支持アーム３３，３４の他端部に軸心Ｏを中心として回転自在に支持される。そのため、昇降装置１３は、第１駆動装置３５および第２駆動装置３６を駆動することで、一対の支持アーム３３，３４を鉛直方向（Ｚ方向）に移動することで、洗浄部材１２を鉛直方向（Ｚ方向）に沿って移動可能である。
　角度調整装置１４は、昇降装置１３による一対の支持アーム３３，３４の移動量を相違させることで洗浄部材１２の傾斜角度を調整可能である。すなわち、第１駆動装置３５（第１昇降装置）と第２駆動装置３６（第２昇降装置）を独立して駆動可能とすることで、角度調整装置１４が構成される。
　洗浄部材１２は、例えば、円筒形状をなす筒体の外周面にブラシやスポンジなどが固定されて構成される。洗浄部材１２は、軸心Ｏの各端部がそれぞれリニアブッシュ３７，３８および球面軸受３９，４０を介して支持アーム３３，３４に揺動自在に支持される。すなわち、洗浄部材１２は、軸心Ｏの一端部にリニアブッシュ３７の支持筒３７ａが設けられる。支持アーム３３は、他端部に球面軸受３９の球体３９ａが設けられる。支持軸４１は、支持筒３７ａに軸方向に移動自在に支持され、軸方向の一端部が球体３９ａに固定される。また、洗浄部材１２は、軸心Ｏの他端部にリニアブッシュ３８の支持筒３８ａが設けられる。支持アーム３４は、他端部に球面軸受４０の球体４０ａが設けられる。支持軸４２は、支持筒３８ａに軸方向に移動自在に支持され、軸方向の一端部が球体４０ａに固定される。
　そのため、洗浄部材１２は、支持アーム３３，３４に対して、リニアブッシュ３７，３８により軸心Ｏ方向に相対移動自在であると共に、球面軸受３９，４０により揺動自在に支持される。すなわち、角度調整装置１４により第１駆動装置３５を停止して支持アーム３３を位置保持した状態で、第２駆動装置３６を駆動して支持アーム３４を所定距離だけ下降する。すると、洗浄部材１２は、軸心ＯがＹ方向に対して他端部（支持アーム３４）側が下降した傾斜状態になる。このとき、洗浄部材１２は、支持アーム３３，３４に対して端部が球面軸受３９，４０により揺動する。また、洗浄部材１２が傾斜状態になると、支持アーム３３，３４間の距離が長くなるが、洗浄部材１２は、支持アーム３３，３４に対して端部がリニアブッシュ３７，３８により相対移動して距離の延長が吸収される。
　上述したように、本実施形態では、昇降装置１３と角度調整装置１４は、ほぼ同様の構成により実現される。すなわち、角度調整装置１４は、昇降装置１３の第１駆動装置３５（第１昇降装置）と第２駆動装置３６（第２昇降装置）を独立して駆動可能とすることで実現される。但し、角度調整装置１４は、この構成に限定されるものではない。例えば、洗浄部材１２の端部と支持アーム３３，３４の連結部に角度調整装置を独立して設けてもよい。
　また、洗浄部材１２を駆動回転可能な駆動回転装置５０が設けられる。駆動回転装置５０は、支持アーム３４の他端部に装着され、回転力を洗浄部材１２に伝達可能である。さらに、洗浄部材１２に対して洗浄水（例えば、水など）を噴出する噴射部材５１，５２が設けられる。噴射部材５１，５２は、支持アーム３３，３４の他端部に設けられ、図示しない洗浄水供給ホースが連結される。噴射部材５１，５２は、回転する洗浄部材１２に洗浄水を噴出する。なお、噴射部材５１，５２は、洗浄する航空機１００の外面に直接洗浄水を噴出してもよい。
　洗浄装置１０は、計測器５３と、カメラ（撮影装置）５４とを備える。支持アーム３３は、他端部にブラケット５５が設けられ、計測器５３とカメラ５４は、ブラケット５５に設けられる。計測器５３は、洗浄部材１２と航空機１００の外面との距離を計測する。計測器５３は、計測結果を制御部（図示略）に出力する。制御部は、計測器５３の計測結果に基づいて洗浄部材１２と航空機１００の外面との距離が予め設定された距離に維持されるように、走行台車１１と昇降装置１３と角度調整装置１４を駆動制御する。カメラ５４は、洗浄した航空機１００の外面を撮影する。カメラ５４は、撮影結果を制御部に出力する。制御部は、カメラ５４の撮影画像を記憶部（図示略）に記憶し、表示部（図示略）に表示可能である。作業者は、カメラ５４の撮影画像を表示部に見ることで、航空機１００の外面の洗浄状態を確認することができる。
＜航空機の洗浄方法＞
　図６は、航空機の洗浄装置の作動を表す正面図、図７は、航空機の洗浄装置の作動を表す平面図、図８は、航空機の洗浄装置の作動を表す側面図である。
　本実施形態の航空機の洗浄方法は、走行台車１１を移動して水平方向（Ｙ方向）に沿った軸心Ｏを中心に回転する洗浄部材１２を航空機１００の胴体１０１に接近させて航空機１００の主翼１０２および水平尾翼１０３の上面１０２ａ，１０３ａを洗浄する工程と、主翼１０２および水平尾翼１０３の上面１０２ａ，１０３ａの角度に応じて水平方向（Ｙ方向）に対する洗浄部材１２の傾斜角度を調整する工程とを有する。
　また、本実施形態の航空機の洗浄方法は、洗浄部材１２が胴体１０１に接近するのに伴って走行台車１１を操舵することで洗浄部材１２を主翼１０２および水平尾翼１０３の幅方向（Ｘ方向）に沿って移動調整する工程を有する。
　以下、洗浄装置１０により、航空機１００の一方の主翼１０２の上面１０２ａから胴体１０１の上面１０１ａまで連続して洗浄する作業について説明する。図５に示すように、洗浄装置１０にて、まず、昇降装置１３により洗浄部材１２を上方に位置した状態とし、走行台車１１を移動して洗浄開始位置に停止させる。洗浄開始位置とは、洗浄部材１２を胴体１０１と平行な水平状態とし、洗浄部材１２が主翼１０２における先端の上面１０２ａの上方にある位置である。このとき、航空機１００の主翼１０２は、前端に対して後端が鉛直方向の下方に位置するような傾斜状態にあり、洗浄部材１２と主翼１０２の上面１０２ａとの間に隙間がある。
　次に、昇降装置１３により洗浄部材１２を下降すると共に、角度調整装置１４により洗浄部材１２の角度を主翼１０２の上面１０２ａの角度に合わせて調整する。すなわち、図６に示すように、第１駆動装置３５により支持アーム３３を支持部材３１に沿って下降すると共に、第２駆動装置３６により支持アーム３４を支持部材３２に沿って下降する。このとき、支持アーム３３の下降量を支持アーム３４の下降量より多くすることで、洗浄部材１２の軸心ＯをＹ方向に対して傾斜させ、主翼１０２の上面１０２ａの角度に合わせる。つまり、主翼１０２の上面１０２ａの傾斜角度θが予めわかっていることから、制御部は、プログラムにより第１駆動装置３５および第２駆動装置３６を制御し、洗浄部材１２の軸心Ｏを所定の傾斜角度θに調整する。すると、洗浄部材１２は、外周面が主翼１０２の上面１０２ａに隙間なく接触した状態となる。
　この状態で、図７に示すように、洗浄部材１２を回転すると共に、噴射部材５１，５２（図３参照）から洗浄部材１２に洗浄水を噴出する。そして、走行台車１１を胴体１０１に向けて移動することで、主翼１０２の上面１０２ａを洗浄する。このとき、主翼１０２の長手方向で上面１０２ａの高さや傾斜角度θが変化している場合、上面１０２ａの高さや傾斜角度θに応じて、第１駆動装置３５および第２駆動装置３６を駆動して洗浄部材１２の高さや角度を調整する。また、このとき、制御部は、計測器５３の計測結果に応じて第１駆動装置３５および第２駆動装置３６を制御して洗浄部材１２の高さや角度を調整してもよい。
　また、主翼１０２は、胴体１０１の固定された基端部に対して先端部が後方に延出している。そのため、走行台車１１により洗浄部材１２を胴体１０１に向けて移動するとき、走行台車１１を操舵することで、洗浄部材１２を主翼１０２の前方側に移動する。すなわち、洗浄部材１２が胴体１０１との平行度を維持したまま、洗浄部材１２を主翼１０２の延出方向ＸＹに沿って移動することで、洗浄部材１２の長手方向の中間部が主翼１０２の上面１０２ａに適切に接触させる。すると、洗浄部材１２により主翼１０２の上面１０２ａが適正に洗浄される。
　洗浄部材１２が胴体１０１に接近し、主翼１０２の基端部まで移動すると、図８に示すように、洗浄部材１２を上昇させて胴体１０１の上面１０１ａを洗浄する。すなわち、胴体１０１の上面１０１ａの形状が予めわかっていることから、制御部は、プログラムにより第１駆動装置３５および第２駆動装置３６を制御し、洗浄部材１２の軸心Ｏを胴体１０１の上面１０１ａの形状に調整する。そして、洗浄部材１２の高さや角度を調整しながら移動することで、胴体１０１の上面１０１ａを少なくとも半分だけ洗浄することができる。
［本実施形態の作用効果］
　第１の態様に係る航空機の洗浄装置は、移動可能な走行台車１１と、走行台車１１に水平方向に沿った軸心Ｏを中心に回転可能な洗浄部材１２と、洗浄部材１２を鉛直方向に沿って移動可能な昇降装置１３と、水平方向に対する洗浄部材１２の傾斜角度を調整可能な角度調整装置１４とを備える。
　第１の態様に係る航空機の洗浄装置によれば、航空機１００の主翼１０２や水平尾翼１０３などの高さや角度に応じて、昇降装置１３により洗浄部材１２を昇降すると共に、角度調整装置１４により洗浄部材１２の傾斜角度を調整することで、洗浄部材１２を主翼１０２や水平尾翼１０３などの上面１０２ａ，１０３ａに隙間なく接触させることができる。そのため、洗浄部材１２を主翼１０２や水平尾翼１０３などの上面１０２ａ，１０３ａに接触させた状態で、走行台車１１を移動することで、主翼１０２や水平尾翼１０３などの上面１０２ａ，１０３ａを適正に洗浄することができる。その結果、装置の簡素化を図ることができると共に洗浄作業の効率化を図ることができる。
　第２の態様に係る航空機の洗浄装置は、第１の態様に係る航空機の洗浄装置であって、さらに、走行台車１１は、一対の支持部材３１，３２が水平方向に間隔を空けて立設され、軸心Ｏに交差する水平方向に沿って配置される一対の支持アーム３３，３４は、長手方向の一端部が一対の支持部材３１，３２にそれぞれ鉛直方向に沿って移動自在に支持され、他端部に洗浄部材１２における軸心Ｏの各端部がそれぞれ回転自在に支持される。これにより、走行台車１１の支持部材３１，３２から水平方向に沿う支持アーム３３，３４を介して洗浄部材１２を支持することで、洗浄部材１２による航空機１００の洗浄時に、走行台車１１と航空機１００との接触を防止することができる。
　第３の態様に係る航空機の洗浄装置は、第２の態様に係る航空機の洗浄装置であって、さらに、昇降装置１３は、一対の支持アーム３３，３４を鉛直方向に移動することで洗浄部材１２を鉛直方向に沿って移動可能であり、角度調整装置１４は、昇降装置１３による一対の支持アーム３３，３４の移動量を相違させることで洗浄部材１２の傾斜角度を調整可能である。これにより、洗浄部材１２の高さ調整と角度調整を同じ装置により行うことができ、作業性の向上を図ることができる。
　第４の態様に係る航空機の洗浄装置は、第３の態様に係る航空機の洗浄装置であって、さらに、昇降装置１３は、一対の支持アーム３３，３４の一方を移動する第１駆動装置（第１昇降装置）３５と、一対の支持アーム３３，３４の他方を移動する第２駆動装置（第２昇降装置）３６とを有し、第１駆動装置３５と第２駆動装置３６を独立して駆動可能とすることで角度調整装置１４が構成される。これにより、昇降装置１３と角度調整装置１４をほぼ同一の装置とすることで、装置の簡素化を図ることができる。
　第５の態様に係る航空機の洗浄装置は、第２の態様から第４の態様のいずれか一つに係る航空機の洗浄装置であって、さらに、洗浄部材１２は、軸心Ｏの各端部がそれぞれリニアブッシュ３７，３８を介して一対の支持アーム３３，３４に軸心Ｏの方向に沿って移動自在に支持される。これにより、洗浄部材１２が傾斜したとき、リニアブッシュ３７，３８により一対の支持アーム３３，３４間の長さを吸収することができ、一対の支持アーム３３，３４により、常時、洗浄部材１２を適正に支持することができる。
　第６の態様に係る航空機の洗浄装置は、第２の態様から第５の態様のいずれか一つに係る航空機の洗浄装置であって、さらに、洗浄部材１２は、軸心Ｏの各端部がそれぞれ球面軸受３９，４０を介して一対の支持アーム３３，３４に揺動自在に支持される。これにより、洗浄部材１２が傾斜したとき、球面軸受３９，４０により一対の支持アーム３３，３４に対する洗浄部材１２の揺動を確保することができ、一対の支持アーム３３，３４により、常時、洗浄部材１２を適正に支持することができる。
　第７の態様に係る航空機の洗浄装置は、第１の態様から第６の態様のいずれか一つに係る航空機の洗浄装置であって、さらに、走行台車１１は、少なくとも操舵可能な３個の走行車輪２１，２２を有する。これにより、例えば、主翼１０２の形状に応じて洗浄部材１２を移動することができ、主翼１０２に応じた洗浄部材１２の位置を適正位置に調整することができる。
　第８の態様に係る航空機の洗浄装置は、第１の態様から第７の態様のいずれか一つに係る航空機の洗浄装置であって、さらに、航空機１００の外面と洗浄部材１２との距離を計測する計測器５３が設けられる。これにより、計測器５３の計測結果に応じて洗浄部材１２の高さや角度を調整することができ、洗浄部材１２を航空機１００の外面に適正に接触させることができる。
　第９の態様に係る航空機の洗浄装置は、第１の態様から第８の態様のいずれか一つに係る航空機の洗浄装置であって、さらに、洗浄した航空機１００の外面を撮影するカメラ（撮影装置）５４が設けられる。これにより、カメラ５４が撮影した航空機１００の外面を表示部に表示させることで、作業者は、航空機１００の外面の洗浄状態を確認することができる。
　第１０の態様に係る航空機の洗浄方法は、走行台車１１を移動して水平方向に沿った軸心らを中心に回転する洗浄部材１２を航空機１００の胴体１０１に接近させて航空機の水平翼としての主翼１０２や水平尾翼１０３の上面１０２ａ，１０３ａを洗浄する工程と、主翼１０２や水平尾翼１０３の上面１０２ａ，１０３ａの角度に応じて水平方向に対する洗浄部材１２の傾斜角度を調整する工程とを有する。これにより、主翼１０２や水平尾翼１０３などの上面１０２ａ，１０３ａを適正に洗浄することができる。その結果、装置の簡素化を図ることができると共に洗浄作業の効率化を図ることができる。
　第１１の態様に係る航空機の洗浄方法は、第１０の態様に係る航空機の洗浄方法であって、さらに、洗浄部材１２が胴体１０１に接近するのに伴って走行台車１１を操舵することで洗浄部材１２を主翼１０２や水平尾翼１０３の幅方向に沿って移動調整する工程を有する。これにより、洗浄部材１２を主翼１０２や水平尾翼１０３の幅方向における適正位置に維持することができ、主翼１０２や水平尾翼１０３などの上面１０２ａ，１０３ａを適正に洗浄することができる。その結果、装置の簡素化を図ることができると共に洗浄作業の効率化を図ることができる。
　第１２の態様に係る航空機の洗浄方法は、第１０の態様または第１１の態様に係る航空機の洗浄方法であって、洗浄部材１２が胴体１０１に到達すると、洗浄部材１２を胴体１０１の上面１０１ａに沿って移動する。これにより、主翼１０２の上面１０２ａと胴体１０１の上面１０１ａを連続して洗浄することができる。
　第１３の態様に係る航空機の洗浄方法は、第１０の態様から第１２の態様のいずれか一つに係る航空機の洗浄方法であって、洗浄部材１２を航空機１００の垂直尾翼１０４の側面に沿って移動する。これにより、主翼１０２や胴体１０１だけでなく、垂直尾翼１０４の側面も洗浄することができる。
　なお、上述した実施形態では、洗浄部材１２の各端部を一対の支持アーム３３，３４に支持する両持ち支持構造としたが、洗浄部材１２の一端部だけを支持アームに支持する片持ち支持構造としてもよい。
　１０　洗浄装置
　１１　走行台車
　１２　洗浄部材
　１３　昇降装置
　１４　角度調整装置
　２１，２２　走行車輪
　２３，２４　車軸
　２５，２６　駆動操舵装置
　３１，３２　支持部材
　３３，３４　支持アーム
　３５　第１駆動装置
　３６　第２駆動装置
　３７，３８　リニアブッシュ
　３９，４０　球面軸受
　４１，４２　支持軸
　５０　駆動回転装置
　５１，５２　噴射部材
　５３　計測器
　５４　カメラ（撮影装置）
　５５　ブラケット
　１００　航空機
　１０１　胴体
　１０１ａ　上面
　１０２　主翼
　１０２ａ　上面
　１０３　水平尾翼
　１０４　垂直尾翼
 

Claims (13)

  1. 　移動可能な走行台車と、
    　前記走行台車に水平方向に沿った軸心を中心に回転可能な洗浄部材と、
    　前記洗浄部材を鉛直方向に沿って移動可能な昇降装置と、
    　水平方向に対する前記洗浄部材の傾斜角度を調整可能な角度調整装置と、
    　を備える航空機の洗浄装置。
  2. 　前記走行台車は、一対の支持部材が水平方向に間隔を空けて立設され、前記軸心に交差する水平方向に沿って配置される一対の支持アームは、長手方向の一端部が前記一対の支持部材にそれぞれ鉛直方向に沿って移動自在に支持され、他端部に前記洗浄部材における前記軸心の各端部がそれぞれ回転自在に支持される、
    　請求項１に記載の航空機の洗浄装置。
  3. 　前記昇降装置は、前記一対の支持アームを鉛直方向に移動することで前記洗浄部材を鉛直方向に沿って移動可能であり、前記角度調整装置は、前記昇降装置による一対の支持アームの移動量を相違させることで前記洗浄部材の傾斜角度を調整可能である、
    　請求項２に記載の航空機の洗浄装置。
  4. 　前記昇降装置は、前記一対の支持アームの一方を移動する第１昇降装置と、前記一対の支持アームの他方を移動する第２昇降装置とを有し、前記第１昇降装置と前記第２昇降装置を独立して駆動可能とすることで前記角度調整装置が構成される、
    　請求項３に記載の航空機の洗浄装置。
  5. 　前記洗浄部材は、前記軸心の各端部がそれぞれリニアブッシュを介して前記一対の支持アームに前記軸心の方向に沿って移動自在に支持される、
    　請求項２から請求項４のいずれか一項に記載の航空機の洗浄装置。
  6. 　前記洗浄部材は、前記軸心の各端部がそれぞれ球面軸受を介して前記一対の支持アームに揺動自在に支持される、
    　請求項５に記載の航空機の洗浄装置。
  7. 　前記走行台車は、少なくとも操舵可能な３個の車輪を有する、
    　請求項１に記載の航空機の洗浄装置。
  8. 　航空機の外面と前記洗浄部材との距離を計測する計測器が設けられる、
    　請求項１に記載の航空機の洗浄装置。
  9. 　洗浄した前記航空機の外面を撮影する撮影装置が設けられる、
    　請求項１に記載の航空機の洗浄装置。
  10. 　走行台車を移動して水平方向に沿った軸心を中心に回転する洗浄部材を航空機の胴体に接近させて前記航空機の水平翼の上面を洗浄する工程と、
    　前記水平翼の上面の角度に応じて水平方向に対する前記洗浄部材の傾斜角度を調整する工程と、
    　を有する航空機の洗浄方法。
  11. 　前記洗浄部材が前記胴体に接近するのに伴って前記走行台車を操舵することで前記洗浄部材を前記水平翼の幅方向に沿って移動調整する工程を有する、
    　請求項１０に記載の航空機の洗浄方法。
  12. 　前記洗浄部材が前記胴体に到達すると、前記洗浄部材を前記胴体の上面に沿って移動する、
    　請求項１０または請求項１１に記載の航空機の洗浄方法。
  13. 　前記洗浄部材を前記航空機の垂直尾翼の側面に沿って移動する、
    　請求項１０に記載の航空機の洗浄方法。
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