WO2024042894A1 - 飛行移動体 - Google Patents

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WO2024042894A1
WO2024042894A1 PCT/JP2023/025580 JP2023025580W WO2024042894A1 WO 2024042894 A1 WO2024042894 A1 WO 2024042894A1 JP 2023025580 W JP2023025580 W JP 2023025580W WO 2024042894 A1 WO2024042894 A1 WO 2024042894A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
flying vehicle
cylindrical body
opening
rotary
vehicle according
Prior art date
Application number
PCT/JP2023/025580
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
貴之 川上
正樹 照岡
Original Assignee
株式会社Flight PILOT
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
Application filed by 株式会社Flight PILOT filed Critical 株式会社Flight PILOT
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C27/00—Rotorcraft; Rotors peculiar thereto
    • B64C27/04—Helicopters
    • B64C27/08—Helicopters with two or more rotors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C27/00—Rotorcraft; Rotors peculiar thereto
    • B64C27/20—Rotorcraft characterised by having shrouded rotors, e.g. flying platforms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C29/00—Aircraft capable of landing or taking-off vertically, e.g. vertical take-off and landing [VTOL] aircraft
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
    • B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U10/00—Type of UAV
    • B64U10/10—Rotorcrafts
    • B64U10/13—Flying platforms
    • B64U10/14—Flying platforms with four distinct rotor axes, e.g. quadcopters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U30/00—Means for producing lift; Empennages; Arrangements thereof
    • B64U30/20—Rotors; Rotor supports
    • B64U30/26—Ducted or shrouded rotors

Definitions

  • the present disclosure relates to a flying vehicle.
  • Patent Document 1 discloses a drone that searches for rescue targets and provides relief supplies.
  • improving flight performance includes suppressing shaking during flight to stabilize flight and/or increasing payload.
  • the present disclosure aims to provide a flying vehicle with improved flight performance.
  • a flight vehicle of the present disclosure includes a main body and a plurality of rotary wing units attached to the main body, and each of the plurality of rotary wing units includes a rotary wing and a cylindrical body that covers the rotary wing.
  • each of the plurality of rotary wing units includes a rotary wing and a cylindrical body that covers the rotary wing.
  • the flying vehicle of the present disclosure it is possible to provide a flying vehicle with improved flight performance.
  • FIG. 2 is a schematic top perspective view of the flying vehicle according to the present disclosure during horizontal flight.
  • FIG. 2 is a schematic top view of the flying vehicle shown in FIG. 1.
  • FIG. FIG. 2 is a schematic front view of the flying vehicle shown in FIG. 1.
  • FIG. FIG. 2 is a schematic side view of the flying vehicle shown in FIG. 1.
  • FIG. FIG. 2 is a schematic perspective view illustrating the intersecting relationship between the axial direction and the vertical direction in the flying vehicle shown in FIG. 1.
  • FIG. FIG. 2 is a schematic top perspective view of a rotary wing unit of the flying vehicle shown in FIG. 1.
  • FIG. FIG. 2 is a schematic side view of a rotary wing unit of the flying vehicle shown in FIG. 1.
  • FIG. 2 is a schematic bottom perspective view of a rotary wing unit of the flying vehicle shown in FIG. 1.
  • FIG. 2 is a schematic perspective view of another form of the flying vehicle shown in FIG. 1.
  • FIG. 2 is a schematic perspective view of another form of the flying vehicle shown in FIG. 1.
  • FIG. 2 is a schematic perspective view of another form of the flying vehicle shown in FIG. 1.
  • FIG. 11A is a side cross-sectional view taken along section AA in FIG. 11A.
  • FIG. 7 is a schematic top perspective view showing Modification Example 1 of the flying vehicle according to the present disclosure.
  • the "front” of a flying vehicle is, for example, a direction (plane) defined as the "front” of the flying vehicle in a device that controls the flying vehicle.
  • a sensor such as a camera
  • the "front” of the flying vehicle may be, for example, the flight direction in which the flying vehicle moves forward.
  • "left-right direction”, “front-back direction”, and “up-down direction” respectively mean “left-right direction”, “front-back direction”, and "up-down direction” of a flying vehicle during horizontal flight.
  • the "left-right direction”, “front-back direction”, and “up-down direction” are orthogonal to each other.
  • the “left” and “right” of the flying vehicle may be referred to as the “side” or “side” of the flying vehicle, respectively.
  • the “horizontal direction” in this specification means a direction extending on a plane including the "front-back direction” and the “left-right direction”.
  • the direction from the outside (outer periphery) to the inside (center) of the flying vehicle may be referred to as inward, and the direction from the inside (center) to outside (outer periphery) may be referred to as outward.
  • the flying vehicle 1 includes a main body 3 and a plurality of rotary wing units 2 attached to the main body 3.
  • Each of the plurality of rotary blade units 2 includes a rotary blade 20 and a cylindrical body 10 that covers the rotary blade 20.
  • the cylindrical body 10 extends along the axial direction A1.
  • the angle at which the axial direction A1 intersects with the vertical direction Z is exaggerated (larger) than in other drawings.
  • the flying vehicle 1 is, for example, an air mobility vehicle such as a drone, a volocopter, a multicopter, or the like.
  • the flying vehicle 1 can carry objects, for example.
  • the flying vehicle 1 may be able to fly manned with a person on board, or may be able to fly unmanned.
  • the flying vehicle 1 may fly while being connected to external power and being supplied with power, or may fly while being supplied with power by a battery mounted on itself.
  • the flying vehicle 1 may be connected to an external device via a connection line, and may transmit and receive signals related to movement such as flight via the connection line. Further, the flying mobile object 1 may transmit and receive signals related to movement such as flight to and from an external device via radio waves.
  • the external device is, for example, a control terminal that controls the flight of the flying vehicle 1. Further, the external device is an information providing device that provides information necessary for the flight of the flying vehicle 1, such as weather information, map information, and emergency information.
  • the main body 3 includes components necessary for the flight of the flying vehicle 1, such as a control device, a signal transmitter/receiver, a sensor, a battery, and a wiring board.
  • the main body 3 includes, for example, a casing that defines the external shape of the main body 3.
  • the components necessary for the flight of the above-mentioned flying vehicle 1 are built into the housing, for example.
  • the main body 3 includes, for example, a center body 4 and an arm 5 extending horizontally from the center body 4.
  • the arm 5 has, for example, a flat plate shape extending in a direction away from the central body 4.
  • the center body 4 and the arms 5 may be integrally formed or may be separate members.
  • a rotary wing unit 2 which will be described later, may be attached to the arm 5.
  • the same number of arms 5 as rotary wing units 2 are provided.
  • the lengths of the plurality of arms 5 in the horizontal direction may be equal.
  • the plurality of arms 5 are arranged at equal intervals on a circumference with a predetermined point P1 as the center point in plan view.
  • the main body 3 may have a shape that has rotational symmetry with respect to a predetermined point P1 when viewed from above.
  • the predetermined point P1 is, for example, a point that overlaps the center of gravity of the main body 3 in plan view.
  • the main body 3 may include legs 6.
  • the legs 6 can support the flying vehicle 1 when the flying vehicle 1 touches the ground.
  • the leg 6 is arranged at the bottom of the main body 3, for example.
  • the leg 6 may be formed integrally with the main body 3 or may be a separate member from the main body 3. Note that when the main body 3 includes a housing, the legs 6 may be exposed from the housing.
  • the main body 3 may have a space where a person can board, for example. Moreover, the main body 3 may have a space in which things can be loaded. Further, the main body 3 may include a holding member capable of holding an object. For example, the flying vehicle 1 flies and transports the object while holding the object with a holding member.
  • the holding member is, for example, a member like a crane that grips and holds an object. Further, the holding member may be a member that hangs and holds an object, such as a chain. Further, the holding member may be, for example, a mounting table.
  • the mounting table may include a fixing member that fixes the object to the mounting table.
  • the main body 3 may be provided with a spray nozzle 50.
  • the spray port 50 is connected to, for example, a liquid agent spraying device 51, and sprays the liquid agent.
  • the liquid agent spraying device 51 and the spray nozzle 50 are connected by a hose 52 or the like.
  • a plurality of spray ports 50 may be provided.
  • the liquid agent spraying device 51 is, for example, a known high-pressure cleaning device.
  • the liquid agent spraying device 51 may be mounted on the flying vehicle 1 or may be placed on the ground.
  • the liquid agent is, for example, water containing pure water, a cleaning liquid, or the like.
  • the cleaning liquid contains, for example, a surfactant including a vegetable nonionic surfactant, sodium hypochlorite, and an alkaline agent.
  • the spray port 50 is connected to a pesticide spraying device through a hose or the like, and may spray pesticides.
  • the spray nozzle 50 is, for example, an opening of a nozzle attached to the main body 3.
  • the direction of the liquid agent sprayed from the spray nozzle 50 may be fixed with respect to the flying vehicle 1 or may be variable. For example, by rotatably attaching the nozzle to the flying vehicle 1, the direction of the liquid agent sprayed from the spray nozzle 50 can be changed as appropriate with respect to the flying vehicle 1.
  • a plurality of spray ports 50 may be provided.
  • the plurality of spray ports 50 are arranged at equal intervals on a circumference with a predetermined point P1 as the center point in plan view.
  • the spray nozzle 50 may be provided on the arm 5 as shown in FIG. 9, or may be provided on the central body 4. Further, the spray nozzle 50 is not limited to the main body 3 and may be provided on the flying vehicle 1. For example, the spray nozzle 50 may be provided in the rotor unit 2, which will be described later, or may be provided in both the main body 3 and the rotor unit 2.
  • the rotary blade unit 2 includes a rotary blade 20 and a cylindrical body 10 that covers the rotary blade 20.
  • the rotary blade unit 2 may further include a rotary drive body 30 that rotates the rotary blade 20.
  • the rotary wing unit 2 is attached to the main body 3.
  • the rotary wing unit 2 is arranged, for example, on the outer periphery of the main body 3.
  • the rotary wing unit 2 may be attached to the central body 4 of the main body 3, but may also be attached to the arm 5 if the main body 3 includes an arm 5.
  • a cylindrical body 10 which will be described later, is fixedly attached to the outer tip of the arm 5.
  • the rotary wing unit 2 may be inserted into a hole provided in the arm 5.
  • the hole may be a recess provided in the arm 5 or a hole passing through the arm 5.
  • the cylindrical body 10 and the arm 5 are fixed with bolts and nuts, screws, adhesive members, etc., for example.
  • the flying vehicle 1 includes a plurality of rotary wing units 2. As shown in FIG. 2, the plurality of rotary blade units 2 are arranged at equal intervals on a circumference centered on the above-mentioned predetermined point P1, for example, in a plan view. Specifically, the centers of gravity of each rotary blade unit 2 are arranged at equal intervals on a circumference with a predetermined point P1 as the center point.
  • the radius of the circle varies depending on the weight of the flying vehicle 1, the maximum load capacity of the flying vehicle 1, etc., but is, for example, 6 cm or more and 200 cm or less, preferably 9 cm or more and 100 cm or less.
  • the centers of gravity of each rotary wing unit 2 may be located on the same plane.
  • the rotor blade 20 is, for example, an axial fan.
  • An axial fan is a fan that flows air along the axis of rotation of its rotor blades.
  • An axial fan is a fan that sucks in air from the front of the rotor blades (the front of the rotor blades) and discharges air to the rear of the rotor blades (the back of the rotor blades).
  • the rotor 20 includes blades 21 .
  • the number of blades 21 may be one or more, but is, for example, 4 or more and 12 or less, preferably 4, 8, or 12.
  • the number of blades 21 When the number of blades 21 is 4 or more and 12 or less, sufficient lift and thrust can be given to the flying vehicle 1 by rotating the rotor 20. Further, by reducing the number of blades, the torque can be increased, and larger lift and thrust can be applied to the flying vehicle 1. On the other hand, if the number of blades is increased, the sound (so-called noise) generated by the rotation of the rotor blade 20 can be suppressed. Further, the lift and thrust given to the flying vehicle 1 may depend on the mutual spacing of the plurality of blades 21. For example, if the spacing between the plurality of blades 21 is narrow, the lift and thrust given to the flying vehicle 1 may be reduced. Therefore, the number of blades 21 may be determined depending on the size and shape of the blades 21, the weight of the flying vehicle 1, the configuration of the flying vehicle 1, and the like.
  • an axial direction A1 in which the central axis of rotation of the rotary blade 20 extends intersects the vertical direction Z.
  • the first angle ⁇ 1 at which the axial direction A1 of each of the plurality of rotary blade units 2 intersects with the vertical direction Z may be equal to each other.
  • the first angle ⁇ 1 is, for example, 1.4° or more and 8.5° or less, preferably 4.2° or more and 7.1° or less.
  • shaking of the flying vehicle 1 during horizontal flight is suppressed.
  • the first angle ⁇ 1 is 4.2° or more and 7.1° or less, the shaking of the flying vehicle 1 during horizontal flight is further suppressed, and the flying vehicle 1 can stand still.
  • the axial direction A1 in each of the plurality of rotary blade units 2 extends in a direction away from each other, for example, as it goes from above to below in the vertical direction Z. Further, as described above, the center of gravity of each rotary wing unit 2 may be located on the same plane, and in this case, the axial direction A1 of each of the plurality of rotary wing units 2 is at one point above the flying vehicle 1. intersect. This can be said to mean that the axial direction A1 of each of the plurality of rotary wing units 2 extends on the side surface of a cone having an apex above the flying vehicle 1 and having a predetermined apex angle (2 ⁇ 1).
  • the rotation direction of each of the plurality of rotary blades 20 is clockwise or counterclockwise.
  • the rotational direction of each rotor 20 is appropriately set depending on the number of rotors 20 provided in the flying vehicle 1 and the arrangement of each rotor 20.
  • the rotational direction of each rotary blade 20 is set, for example, so that the torque applied to the flying vehicle 1 by the rotary blade 20 is balanced.
  • the cylindrical body 10 includes a first opening 13 and a second opening 14.
  • the cylindrical body 10 includes an inner peripheral surface 12 and an outer peripheral surface 11.
  • the cylindrical body 10 extends along the axial direction A1.
  • the cylindrical body 10 includes a first opening 13 and a second opening 14 located opposite to each other in the axial direction A1, and an inner periphery extending between the first opening 13 and the second opening 14. It can also be said to include the surface 12 and the outer peripheral surface 11.
  • the cylindrical body 10 has, for example, a cylindrical shape.
  • the material of the cylindrical body 10 is, for example, plastic, metal, or the like. Note that the shape of the cylindrical body 10 is not limited to a cylindrical shape, and may be a cylinder of any shape.
  • the second opening 14 is located below the first opening 13.
  • the first opening 13 functions as an air inlet in the rotary blade unit 2
  • the second opening 14 functions as an air outlet in the rotary blade unit 2 .
  • the first opening 13 side can also be called an air suction side
  • the second opening 14 side can also be called an air extrusion side.
  • the first opening 13 is spaced apart from the end of the rotor blade 20 on the first opening 13 side. Thereby, the air flowing in from the first opening 13 can be rectified before reaching the rotary blade 20. As a result, the air resistance loaded on the rotor 20 is reduced, the power consumption of the flying vehicle 1 can be suppressed, and the durability of the rotor 20 can be improved.
  • the second opening 14 is spaced apart from the end of the rotor blade 20 on the second opening 14 side. Thereby, the air flown by the rotary blade 20 can be rectified before reaching the second opening 14, and the lift and thrust given to the flying vehicle 1 by the rotation of the rotary blade 20 can be increased. As a result, the payload of the flying vehicle 1 can be increased. In this way, the payload of the flying vehicle 1 can be increased, so when creating a flying vehicle with a predetermined maximum payload, the radius of rotation of the rotor is made smaller than that of a flying vehicle that does not have a cylindrical body. can. As a result, the flying vehicle 1 can be downsized.
  • the rotor blade 20 is arranged, for example, at a position closer to the first opening 13 than the second opening 14. In other words, the distance from the first opening 13 to the end of the rotor blade 20 on the first opening 13 side is shorter than the distance from the second opening 14 to the end of the rotor blade 20 on the second opening 14 side.
  • the air flow on the first opening 13 side which is the suction side
  • the airflow closer to the second opening 14 than the rotor blade 20 can be further rectified. As a result, the payload of the flying vehicle 1 can be further increased.
  • the flying vehicle 1 when producing a flying vehicle with a predetermined maximum load capacity, the flying vehicle 1 can be downsized.
  • the inner peripheral shape of the cylindrical body 10 may be constant along the axial direction A1.
  • the inner peripheral shape of the cylindrical body 10 is a shape defined by the inner peripheral surface 12 in a cross section perpendicular to the axial direction A1.
  • the inner peripheral shape of the cylindrical body 10 is circular.
  • the inner peripheral area of the cylindrical body 10 may be constant along the axial direction A1.
  • the inner circumferential area of the cylindrical body 10 is the area of the shape defined by the inner circumferential surface 12 in a cross section perpendicular to the axial direction A1.
  • the cylindrical body 10 has, for example, an inner circumferential area constant along the axial direction A1, and an inner circumferential shape having a circular shape.
  • the radius of the circle varies depending on the weight of the flying vehicle 1, the configuration of the flying vehicle 1, etc., but is, for example, 25 mm or more and 500 mm or less, preferably 25 mm or more and 200 mm or less.
  • the length of the cylindrical body 10 along the axial direction A1 varies depending on the weight of the flying vehicle 1, the configuration of the flying vehicle 1, etc., but is, for example, 25 mm or more and 1000 mm or less, preferably 25 mm. It is not less than 500 mm.
  • the cylindrical body 10 may have different inner circumferential areas along the axial direction A1.
  • the inner peripheral area of the second opening 14 is smaller than the inner peripheral area of the first opening 13.
  • the inner peripheral area along the axial direction A1 may become narrower from the first opening 13 toward the second opening 14.
  • it may become narrower at a constant rate, it may become narrower intermittently, or it may become narrower due to a smooth curved shape. In this way, when the inner peripheral area of the second opening 14 is smaller than the inner peripheral area of the first opening 13, lift and thrust can be increased.
  • the cylindrical body 10 has, for example, a portion where the inner circumferential area becomes narrow along the axial direction A1 from the first opening 13 to the second opening 14, and a portion where the inner peripheral area becomes narrower along the axial direction A1 from the first opening 13 to the second opening 14. It may also include a portion where the inner circumferential area becomes larger along the direction A1.
  • the first opening 13 side includes a portion where the inner circumferential area becomes narrower from the first opening 13 toward the second opening 14, and a portion where the inner circumferential area becomes wider from the first opening 13 toward the second opening 14. It may be included on the second opening 14 side.
  • the air pressure loaded on the rotor blade 20 is reduced due to the Venturi effect.
  • damage to the rotor blade 20 can be suppressed and the durability of the rotor blade 20 can be improved.
  • the inner peripheral area may change as appropriate along the axial direction A1 during flight.
  • the distance between the inner peripheral surface 12 of the cylindrical body 10 and the tip of the rotor blade 20 is, for example, 0.03 mm or more and 25 mm or less, preferably 0.05 mm or more and 10 mm or less.
  • At least one of the first opening 13 and the second opening 14 may be covered with a net-like member 40, as shown in FIG.
  • the mesh member 40 is fixed to the cylindrical body 10 using, for example, an adhesive member, bolts and nuts, screws, or the like.
  • the material of the net member 40 is, for example, metal, plastic, nylon, or the like.
  • the size of the mesh of the net-like member 40 is such that, for example, floating objects such as garbage floating in the air and animals such as birds can be prevented from entering the cylindrical body 10.
  • the mesh of the mesh member 40 has, for example, a rectangular shape with one side of 2 mm or more and 15 mm or less.
  • the flying vehicle 1 can fly safely and stably.
  • the net-like member 40 as described above, it is possible to prevent the human body from entering the cylindrical body 10. Thereby, when a person boards the flying vehicle 1 or when a person inspects the flying vehicle 1, an accident in which the human body enters the cylindrical body 10 can be prevented. Moreover, since the rotor blade 20 is covered with the net-like member 40, fear of the rotor blade 20 can be visually suppressed.
  • the cylindrical body 10 has a through hole 16 that penetrates between the outer circumferential surface 11 and the inner circumferential surface 12 of the cylindrical body 10 and is located above the rotor blade 20. may be provided. That is, the cylindrical body 10 may be provided with the through hole 16 located closer to the first opening 13 than the rotary blade 20 .
  • the through hole 16 is opened and closed by a valve 18 provided in the rotary blade unit 2, for example.
  • the valve 18 opens the through hole 16 when the air pressure inside the cylindrical body 10 is lower than the air pressure outside the cylindrical body 10, and the valve 18 opens the through hole 16 so that the air pressure inside the cylindrical body 10 is lower than the air pressure outside the cylindrical body 10.
  • the through hole 16 is closed when the air pressure is equal to or higher than the outside air pressure.
  • the valve 18 can be composed of a lid 18A and a hinge 18B, for example.
  • the lid 18A is attached to the inner peripheral surface 12 of the cylindrical body 10 by a hinge 18B, and swings relative to the cylindrical body 10 (see the broken line arrow in FIG. 11B) to open and close the through hole 16. Due to the pressure difference between the inside and outside of the cylindrical body 10, the valve 18 is opened and closed without the need for a special actuator.
  • the lid 18A is not limited to being attached to the inner circumferential surface 12 of the cylindrical body 10 by the hinge 18B, but may be attached to the inner circumferential surface 12 of the cylindrical body 10 by an elastic member or the like.
  • any other mechanism that opens and closes the through hole 16 based on the pressure difference between the inside and outside of the cylindrical body 10 can be adopted.
  • the rotary drive body 30 is arranged closer to the second opening 14 than the rotary blade 20, for example.
  • the rotary drive body 30 may be arranged below the second opening 14, as shown in FIG. Further, the rotary drive body 30 may be arranged closer to the first opening 13 than the rotary blade 20 is.
  • the rotary drive body 30 is preferably arranged on the axial direction A1 along the axial direction A1. Thereby, it is possible to suppress the rotary drive body 30 from interfering with the airflow rectified by the cylindrical body 10.
  • the rotary drive body 30 is included in each rotary blade unit 2 and is arranged corresponding to each rotary blade 20. Each rotary drive body 30 can be driven independently from other rotary drive bodies 30. Thereby, the rotational direction and rotational speed of each rotor blade 20 can be independently controlled. As a result, the rotational direction and rotational speed of each rotor blade 20 can be changed according to the flight motion of the flying vehicle 1. Note that the flight operations include forward movement, backward movement, right turn, left turn, ascent, descent, and hovering.
  • the rotary drive body 30 includes a shaft body 31 and a rotating body 32 that rotates with respect to the shaft body 31.
  • the rotating body 32 is interlocked with the rotary blade 20.
  • the rotation of the rotor 32 causes the rotor blade 20 to rotate.
  • the rotation center axis C1 of the rotating body 32 may extend along the axial direction A1. Extending along the axial direction A1 means extending parallel to or coincident with the axial direction A1. Thereby, loss of force transmitted from the rotary drive body 30 to the rotary blade 20 can be suppressed.
  • the rotation center axis C1 of the rotating body 32 may be the rotation center axis of the rotary drive body 30.
  • the shaft body 31 is connected to the cylindrical body 10, for example.
  • the shaft body 31 is connected to the cylindrical body 10 via the support member 15, for example.
  • the support member 15 may have a thin plate shape, a rod shape, or the like, for example.
  • a plurality of supporting members 15 may be provided.
  • the support member 15 is arranged to extend radially from the shaft body 31 in a plan view. Note that the support member may be the net member 40 described above.
  • the shaft body 31 is, for example, a columnar member, and the rotating body 32 may rotate around the shaft body 31.
  • the rotational drive body 30 is, for example, an outer rotor type motor. In the outer rotor type motor, the shaft body 31 can be fixed on the rotation center axis C1. Moreover, the radius of rotation of the rotating body 32 can be made larger than that of an inner rotor type motor having the same outer diameter. As a result, a larger drive torque can be obtained than with an inner rotor type motor of the same outer diameter, and the motor has excellent constant speed performance. Further, the shaft body 31 is, for example, a cylindrical member, and the rotating body 32 may rotate within the shaft body 31.
  • the rotational drive body 30 is, for example, an inner rotor type motor. The rotation operation of the rotary drive body 30 may be controlled by a control device included in the main body 3.
  • the specific configuration example includes the arrangement of the four rotary blade units 2, the axial direction A1 in each rotary blade unit 2, and the rotation direction of each rotary blade unit 2.
  • FIG. 1 shows a top perspective view of a flying vehicle 1 comprising four rotary wing units 2.
  • FIG. 2 shows a plan view of the flying vehicle 1 shown in FIG.
  • a predetermined point P1 is the center point, and the direction from the center point toward the front of the flying vehicle 1 is 0°.
  • the arrangement of each rotary blade unit 2 as seen from the center point will be expressed as an angle increasing clockwise from the 0° position (front).
  • the four rotary wing units include a first rotary wing unit 2A whose center of gravity is located at 45 degrees, a second rotary wing unit 2B whose center of gravity is located at 135 degrees, and a center of gravity at 225 degrees. It includes a third rotary wing unit 2C disposed at a position of 315° and a fourth rotary wing unit 2D disposed at a position having a center of gravity of 315°.
  • Each rotary blade unit 2 is arranged at a position different by 90 degrees from the adjacent rotary blade unit 2 in the circumferential direction of a circle having a predetermined point P1 as the center point. Further, the distances from one predetermined point P1 to the center of gravity of each rotary wing unit 2 are equal. That is, the four rotary blade units 2A to 2D are arranged at equal intervals of 90° on the circumference with one predetermined point P1 as the center point.
  • the four rotary wing units 2A to 2D arranged in this manner may be attached to the arms 5A to 5D, respectively.
  • the first arm 5A to which the first rotary wing unit 2A is attached extends in a 45° direction.
  • the second arm 5B to which the second rotary wing unit 2B is attached extends in a direction of 135°.
  • the third arm 5C to which the third rotary wing unit 2C is attached extends in a direction of 225°.
  • the fourth arm 5D to which the fourth rotary wing unit 2D is attached extends in a direction of 315°.
  • the axial direction A1 of each of the four rotary blade units 2A to 2D arranged in this manner intersects with the vertical direction Z at a first angle ⁇ 1.
  • the first rotary wing unit 2A and the second rotary wing unit 2B overlap, and the fourth rotary wing unit 2D and the third rotary wing unit 2C overlap.
  • the axial direction A1 of each of the four rotary blade units 2A to 2D intersects the left-right direction X at a second angle ⁇ when viewed from the front.
  • this flying vehicle 1 is viewed from the side, as shown in FIG.
  • the axial direction A1 of each of the four rotary blade units 2A to 2D intersects the longitudinal direction Y at a second angle ⁇ in a side view.
  • the second angle ⁇ is, for example, 84° or more and 89° or less, preferably 85° or more and 87° or less.
  • the second angle ⁇ is 84° or more and 89° or less, the shaking of the flying vehicle 1 during horizontal flight is suppressed.
  • the second angle ⁇ is 85° or more and 87° or less, the shaking of the flying vehicle 1 during horizontal flight is further suppressed, and the flying vehicle 1 can stand still.
  • the first rotary blade unit 2A and the second rotary blade unit 2B are shown so that the arrangement relationship between the first rotary blade unit 2A and the second rotary blade unit 2B can be understood.
  • the wing unit 2B is drawn offset by the broken line.
  • the fourth rotary wing unit 2D and the third rotary wing unit 2C are drawn offset by broken lines.
  • the first rotary wing unit 2A and the fourth rotary wing unit 2D, and the second rotary wing unit 2B and the third rotary wing unit 2C are drawn offset by broken lines.
  • the rotation direction of the rotor 20 in each of the four rotor units 2A to 2D may be the same, for example, in rotor units located opposite to a predetermined point P1 in plan view.
  • the rotation directions in the first rotary wing unit 2A and the third rotary wing unit 2C are the same, and the rotation directions in the second rotary wing unit 2B and the fourth rotary wing unit 2D are the same.
  • the rotation directions at may be the same.
  • the rotation directions in the first rotary blade unit 2A and the third rotary blade unit 2C may be opposite to the rotation directions in the second rotary blade unit 2B and the fourth rotary blade unit 2D.
  • the rotation direction of the rotor 20 in the first rotor unit 2A and the third rotor unit 2C is counterclockwise (or clockwise)
  • the rotor in the second rotor unit 2B and the fourth rotor unit 2D may be clockwise (or counterclockwise).
  • the torque applied to the flying vehicle 1 by the rotary blade 20 is balanced, and the flying vehicle 1 can fly stably.
  • the flying moving body 1 is made to float as the forces press against each other. As a result, the shaking (stagger) of the flying vehicle 1 can be suppressed, and the flying vehicle 1 can fly stably.
  • a plurality of rotary wing units 2 are arranged at equal intervals on a circumference centered on a predetermined point P1. As a result, the upward and inward force generated by the rotation of the rotary blade 20 is evenly applied to the flying vehicle 1, and the flying vehicle 1 can fly more stably.
  • the flying vehicle 1 configured as described above includes the cylindrical body 10, the flow of air passing through the cylindrical body 10 can be rectified. Thereby, the lift and thrust exerted on the flying vehicle 1 can be increased compared to a flying vehicle that does not include a cylindrical body. As a result, the payload of the flying vehicle 1 can be increased. Furthermore, as described above, when producing a flying vehicle with a predetermined maximum load capacity, the flying vehicle 1 can be downsized.
  • the flying vehicle 1 can fly stably.
  • the flying vehicle 1 configured as described above can enter even places where it is difficult for people to enter due to weather, geographical conditions, etc.
  • the flying vehicle 1 can suppress the shaking caused by the building wind, so it can be used to clean the exterior walls of the upper floors of buildings, transport cargo to the upper floors of buildings, and help people left behind in buildings during disasters. It can be used for rescue purposes, etc.
  • the flying vehicle 1 can suppress shaking caused by mountain waves, it can be used for lifesaving in the event of an accident in a mountainous area.
  • the flying vehicle 1 can also be used to save lives in the event of an accident at sea.
  • the control device for controlling the flight of the flying vehicle 1 It can reduce the load on
  • the cylindrical body 10 it is possible to prevent the rotary blade 20 from coming into contact with obstacles around the flying vehicle 1 and being damaged. Thereby, the flying vehicle 1 configured as described above can fly stably even at an accident site or the like where there may be many obstacles.
  • the rotary blade 20 is connected to the object to be sprayed with the spray material. Contact can be prevented.
  • the flying vehicle 1 sprays a liquid agent is, for example, when spraying a cleaning liquid to clean a solar panel, or when spraying a cleaning liquid to clean the outer wall of a building.
  • the panel surface is generally inclined with respect to the ground surface (for example, horizontally).
  • the flying vehicle normally flies for the purpose of cleaning the object to be sprayed, it is desirable to spray the cleaning liquid while flying close to the object to increase the cleaning power.
  • the flying vehicle 1 having the above configuration can prevent the rotary blade 20 from coming into contact with the object to be spread. Therefore, the flying vehicle 1 having the above configuration can fly close to the object to be sprayed with an inclined surface, and can clean the object with stronger cleaning power.
  • the outer wall of a building may be inclined with respect to the horizontal direction and/or have a complicated shape including unevenness, etc., and the flying vehicle 1 having the above configuration can Even if it is an external wall, it can fly close to the object to be sprayed (such as the outer wall of a building), and the object can be cleaned with stronger cleaning power.
  • the axial direction A1 in each of the plurality of rotary blade units 2 extends in a direction away from each other as it goes from above to below in the vertical direction Z, but is not limited to this.
  • the axial direction A2 of each of the plurality of rotary blade units 102 may extend toward each other from above to below in the vertical direction Z.
  • the axial direction A2 in each of the plurality of rotary blade units 102 intersects the vertical direction Z at the third angle ⁇ 2.
  • the third angle ⁇ 2 is, for example, 1.4° or more and 8.5° or less, preferably 4.2° or more and 7.1° or less.
  • the angle at which the axial direction A2 intersects with the vertical direction Z is exaggerated in order to facilitate understanding of the drawing.
  • the rotary wing unit 2 is fixed to the arm 5, but the rotary wing unit may rotate with respect to the arm.
  • the arm and the cylindrical body may be connected via a rotation mechanism.
  • the rotating mechanism is, for example, a rotor, a bearing, or the like.
  • the rotary wing unit may rotate relative to the arm while maintaining the intersecting angle between the axial direction and the vertical direction.
  • the rotary wing unit may rotate relative to the arm while changing the intersecting angle between the axial direction and the vertical direction.
  • the rotary wing unit may rotate relative to the arm during flight. Further, among the plurality of rotary wing units, some of the rotary wing units may be fixed to the arm, and other rotary wing units may rotate with respect to the arm.
  • the necessary lift and thrust can be adjusted as appropriate depending on the flight state (takeoff, cruise, landing, etc.) of the flying vehicle. As a result, power consumption of the flying vehicle can be suppressed.
  • the flying vehicle of Comparative Example 1 included a main body and four rotary wing units.
  • the main body included a central body and four arms.
  • the four rotary blade units were arranged at equal intervals on a circumference whose center of gravity was a point that overlapped with the center of gravity of the main body 3 in plan view.
  • the four rotary wing units had respective centers of gravity arranged at positions of 45°, 135°, 225°, and 315° when the front side was 0° in plan view.
  • the center of gravity of each of the four rotary blade units was arranged on a circumference with a radius of 250 mm in plan view.
  • the weight of the flying vehicle was 1552 g.
  • the length of the cylindrical body of the rotary blade unit along the axial direction was 40 mm.
  • the inner peripheral shape and inner peripheral area of the cylindrical body of the rotary blade unit were constant along the axial direction.
  • the inner peripheral shape of the cylindrical body was circular.
  • the inner radius of the cylindrical body was 26 mm.
  • the rotor had 12 blades.
  • the distance from the first opening of the cylindrical body to the end of the rotary blade on the first opening side was 18 mm.
  • the distance from the second opening of the cylindrical body to the end of the rotary blade on the second opening side was 18 mm.
  • the angle between the rotation axis of each rotary wing unit and the left-right direction (second angle ⁇ ) was 90°.
  • the angle between the rotation axis of each rotary wing unit and the left-right direction was 90°.
  • the angle between the rotation axis of each rotary blade unit and the vertical direction was 0°. That is, the rotational axis of each rotary blade unit and the vertical direction were parallel to each other.
  • Example 1 The flying vehicle of Example 1 had the same configuration as the flying vehicle of Comparative Example 1, except that the rotation axis direction of each rotary wing unit was made to intersect with the vertical direction. did.
  • the second angle ⁇ between the rotation axis of each rotary wing unit and the left-right direction was 89°.
  • the second angle ⁇ between the rotation axis of each rotary wing unit and the left-right direction was 89°.
  • the first angle ⁇ 1 between the rotation axis of each rotary blade unit and the vertical direction was 1.4°.
  • Example 2 The flying vehicle of Example 2 had the same configuration as the flying vehicle of Comparative Example 1, except that the direction of the rotation axis of each rotary wing unit was crossed with respect to the vertical direction. did.
  • the flying vehicle of Example 2 when the flying vehicle was viewed from the front, the second angle ⁇ between the rotation axis of each rotary wing unit and the left-right direction was 88°. Further, when the flying vehicle was viewed from the side, the second angle ⁇ between the rotation axis of each rotary wing unit and the left-right direction was 88°.
  • the first angle ⁇ 1 between the rotation axis of each rotary blade unit and the vertical direction was 2.8°.
  • Example 3 The flying vehicle of Example 3 had the same configuration as the flying vehicle of Comparative Example 1, except that the direction of the rotation axis of each rotary wing unit was crossed with respect to the vertical direction. did.
  • the flying vehicle of Example 3 when the flying vehicle was viewed from the front, the second angle ⁇ between the rotation axis of each rotary wing unit and the left-right direction was 87°. Further, when the flying vehicle was viewed from the side, the second angle ⁇ between the rotation axis of each rotary wing unit and the left-right direction was 87°.
  • the first angle ⁇ 1 between the rotation axis of each rotary blade unit and the vertical direction was 4.2°.
  • Example 4 The flying vehicle of Example 4 had the same configuration as the flying vehicle of Comparative Example 1, except that the direction of the rotation axis of each rotary wing unit was crossed with respect to the vertical direction. did.
  • the flying vehicle of Example 4 when the flying vehicle was viewed from the front, the second angle ⁇ between the rotation axis of each rotary wing unit and the left-right direction was 86°. Further, when the flying vehicle was viewed from the side, the second angle ⁇ between the rotation axis of each rotary wing unit and the left-right direction was 86°.
  • the first angle ⁇ 1 between the rotation axis of each rotary blade unit and the vertical direction was 5.6°.
  • Example 5 The flying vehicle of Example 5 had the same configuration as the flying vehicle of Comparative Example 1, except that the direction of the rotation axis of each rotary wing unit was crossed with respect to the vertical direction. did.
  • the second angle ⁇ between the rotation axis of each rotary wing unit and the left-right direction was 85°.
  • the second angle ⁇ between the rotation axis of each rotary wing unit and the left-right direction was 85°.
  • the first angle ⁇ 1 between the rotation axis of each rotary blade unit and the vertical direction was 7.1°.
  • Example 6 The flying vehicle of Example 6 had the same configuration as the flying vehicle of Comparative Example 1, except that the direction of the rotation axis of each rotary wing unit was crossed with respect to the vertical direction. did.
  • the second angle ⁇ between the rotation axis of each rotary wing unit and the left-right direction was 84°.
  • the second angle ⁇ between the rotation axis of each rotary wing unit and the left-right direction was 84°.
  • the first angle ⁇ 1 between the rotation axis of each rotary blade unit and the vertical direction was 8.5°.
  • the flying vehicle of Comparative Example 2 has the same configuration as the flying vehicle of Comparative Example 1, except that the rotation axis direction of each rotary wing unit is made to intersect with the vertical direction. did.
  • the second angle ⁇ between the rotation axis of each rotary wing unit and the left-right direction was 83°.
  • the second angle ⁇ between the rotation axis of each rotary wing unit and the left-right direction was 83°.
  • the first angle ⁇ 1 between the rotation axis of each rotary blade unit and the vertical direction was 9.9°.
  • the flying vehicle of Comparative Example 3 has the same configuration as the flying vehicle of Comparative Example 1, except that the rotational axis direction of each rotary wing unit is made to intersect with the vertical direction. did.
  • the second angle ⁇ between the rotation axis of each rotary wing unit and the left-right direction was 82°.
  • the second angle ⁇ between the rotation axis of each rotary wing unit and the left-right direction was 82°.
  • the first angle ⁇ 1 between the rotation axis of each rotary blade unit and the vertical direction was 11.2°.
  • Table 1 shows the results of evaluating the shaking of the flying vehicles according to Examples 1 to 6 and Comparative Examples 1 to 3.
  • the flying vehicle came to rest.
  • flying vehicles according to Examples 7 to 13 and Comparative Example 4 described below were produced, and the payload of each flying vehicle when flying horizontally was evaluated.
  • Example 7 was the same flying vehicle as Comparative Example 1 above.
  • Example 8 was the same flying vehicle as Example 1 above.
  • Example 9 was the same flying vehicle as Example 2 above.
  • Example 10 was the same flying vehicle as Example 3 above.
  • Example 11 was the same flying vehicle as Example 4 above.
  • Example 12 was the same flying vehicle as Example 5 above.
  • Example 13 was the same flying vehicle as Example 6 above.
  • Comparative example 4 The flying vehicle of Comparative Example 4 had the same configuration as the flying vehicle of Comparative Example 1, except that the flying vehicle of Comparative Example 1 did not include the cylindrical body.
  • Table 2 shows the results of evaluating the payloads of the flying vehicles according to Examples 6 to 12 and Comparative Example 4.
  • the evaluation of the payload is an increase or decrease when compared with the payload of Comparative Example 4.
  • “large”, “medium”, “medium”, and “small” in terms of the degree of increase/decrease in Table 2 are defined as follows.
  • the degree of increase in Example 7 when compared with the payload of Comparative Example 4 is 100 (“large”)
  • “medium” is an increase of 99% to 85% of “large”
  • “medium” is , the increase was about 90% to 85% of that of "large”
  • the increase of "small” was about 84% to 70% of that of "large”.
  • Section (1) The main body and a plurality of rotary wing units attached to the main body; Equipped with Each of the plurality of rotary blade units has a rotary blade and a cylindrical body that covers the rotary blade, During horizontal flight, the axial direction in which the central axis of rotation of the rotor blade extends and the vertical direction intersect, The cylindrical body is a flying vehicle that extends along the axial direction.
  • Section (2) Item 2. The flying vehicle according to Item 1, wherein the rotary blade is an axial fan.
  • Section (3) Item 3. The flying vehicle according to Item 1 or 2, wherein the first angles at which the axial directions of each of the plurality of rotary wing units intersect with the vertical direction are equal to each other.
  • Section (4) 4 The flying vehicle according to any one of Items 1 to 3, wherein the plurality of rotary wing units are arranged at equal intervals on a circumference whose center point is a point that overlaps with the center of gravity of the main body in a plan view. .
  • Section (5) 5 The flying vehicle according to any one of Items 1 to 4, wherein the axial directions of each of the plurality of rotary wing units extend away from each other from above to below in the vertical direction.
  • Section (6) Item 6.
  • the flying vehicle according to Item 5 wherein the first angle at which the axial direction intersects the vertical direction is 1.4° or more and 8.5° or less.
  • Section (7) Item 7. The flying vehicle according to Item 6, wherein the first angle is 4.2° or more and 7.1° or less.
  • Section (8) comprising four rotary wing units,
  • the four rotary wing units are: When viewed from above, they are arranged at equal intervals on a circumference whose center point is a point that overlaps with the center of gravity of the main body, In plan view, when the direction from the center point toward the front of the flying vehicle is 0°, the centers of gravity of each of the four rotation units are arranged at positions of 45°, 135°, 225°, and 315°. and The axial direction of each of the four rotary blade units is In front view, intersects the left and right direction at a second angle, Intersects the vertical direction at the second angle in a side view, Item 8.
  • Item (10) 5.
  • Section (11) The cylindrical body includes a first opening and a second opening located below the first opening, 11.
  • Section (12) The cylindrical body includes a first opening and a second opening located below the first opening, Item 12.
  • Section (13) The flight according to any one of Items 1 to 12, wherein in a cross section perpendicular to the axial direction, the distance between the inner circumferential surface of the cylindrical body and the tip of the rotary blade is 0.03 mm or more and 1 mm or less. mobile object.
  • Each of the plurality of rotary blade units includes a rotary drive body that rotates the rotary blade, The flying vehicle according to any one of claims 1 to 13, wherein a rotation center axis of the rotary drive body extends along the axial direction. Section (15) 15.
  • the flying vehicle according to item 14 wherein the rotary drive body includes a shaft body connected to the cylindrical body, and a rotary body connected to the rotary blade and rotating around the shaft body.
  • Section (16) The cylindrical body includes a first opening and a second opening located below the first opening, 16.
  • Section (17) The cylindrical body is provided with a through hole that penetrates between an outer circumferential surface and an inner circumferential surface of the cylindrical body and is located above the rotary blade,
  • the rotary blade unit includes a valve that opens and closes the through hole, The valve is When the air pressure inside the cylindrical body is lower than the air pressure outside the cylindrical body, opening the through hole; 19.
  • Section (19) Item 19. The flying vehicle according to any one of Items 1 to 18, wherein the rotor has 4 or more and 12 or less blades.

Landscapes

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Abstract

本体３と、本体３に取り付けられた複数の回転翼ユニット２と、を備え、複数の回転翼ユニット２はそれぞれ、回転翼２０と、回転翼２０を覆う筒状体１０と、を有し、水平飛行時において、回転翼２０の回転中心軸が延在する軸方向と、上下方向と、は交差しており、筒状体１０は、軸方向に沿って延在し、筒状体１０の外周面と内周面との間を貫通し、回転翼２０より上方に位置する貫通孔１６が設けられており、回転翼ユニット２は、貫通孔１６を開閉する弁を備えており、弁は、筒状体の内側の気圧が、筒状体１０の外側の気圧よりも小さいとき、貫通孔１６を開口し、筒状体の内側の気圧が、筒状体１０の外側の気圧以上のとき、貫通孔１６を閉鎖する、飛行移動体１を提供する。

Description

飛行移動体
　本開示は、飛行移動体に関する。
　近年、エアモビリティが注目を集めており、ドローン、マルチコプター等を含む飛行移動体が様々な産業へ利用されている。例えば、特許文献１には、救助対象者の探索を行なって救援物資を提供するドローンが開示されている。
特開２０２１－１１５８８０号公報
　しかしながら、飛行移動体の飛行性能を向上させることに関しては、未だ改善の余地がある。なお、本明細書において、飛行性能が向上するとは、飛行時の揺れが抑制されて飛行が安定すること、及び／又は、ペイロードが増加することを含む。
　そこで、本開示は、飛行性能が向上する飛行移動体を提供することを目的とする。
　本開示の飛行移動体は、本体と、前記本体に取り付けられた複数の回転翼ユニットと、を備え、前記複数の回転翼ユニットはそれぞれ、回転翼と、前記回転翼を覆う筒状体と、を有し、水平飛行時において、前記回転翼の回転中心軸が延在する軸方向と、上下方向と、は交差しており、前記筒状体は、前記軸方向に沿って延在する。
　本開示の飛行移動体によれば、飛行性能が向上する飛行移動体を提供できる。
本開示に係る飛行移動体の水平飛行時の模式的上面斜視図である。 図１に示す飛行移動体の模式的上面図である。 図１に示す飛行移動体の模式的正面図である。 図１に示す飛行移動体の模式的側面図である。 図１に示す飛行移動体において、軸方向と上下方向との交差関係を説明する模式的斜視図である。 図１に示す飛行移動体の回転翼ユニットの模式的上面斜視図である。 図１に示す飛行移動体の回転翼ユニットの模式的側面図である。 図１に示す飛行移動体の回転翼ユニットの模式的下面斜視図である。 図１に示す飛行移動体の別の形態の模式的斜視図である。 図１に示す飛行移動体の別の形態の模式的斜視図である。 図１に示す飛行移動体の別の形態の模式的斜視図である。 図１１Ａの断面Ａ－Ａを示す側面断面図である。 本開示に係る飛行移動体の変形例１を示す模式的上面斜視図である。
　以下、図面を参照しながら、本開示に係る発明を実施するための実施形態、変形例、及び実施例を説明する。なお、以下に説明する、本開示に係る飛行移動体は、本開示に係る発明の技術思想を具体化するためのものであって、特定的な記載がない限り、本開示に係る発明を以下のものに限定しない。
　各図面中、同一の機能を有する部材には、同一符号を付している場合がある。要点の説明または理解の容易性を考慮して、便宜上実施形態、変形例、若しくは実施例に分けて示す場合があるが、異なる実施形態、変形例、及び実施例で示した構成の部分的な置換または組み合わせは可能である。後述の実施形態、変形例、及び実施例では、前述と共通の事柄についての記述を省略し、異なる点についてのみ説明する。特に、同様の構成による同様の作用効果については、実施形態、変形例、及び実施例ごとには逐次言及しないものとする。各図面が示す部材の大きさや位置関係等は、説明を明確にするため、誇張して示している場合もある。
　本明細書において、飛行移動体の「前（正面）」は、例えば、飛行移動体を制御する装置において、飛行移動体の「前（正面）」と定義される方向（面）である。一般的に、飛行移動体の「前（正面）」には、例えば、カメラ等、飛行移動体の周囲の風景情報を取得するセンサが取り付けられている。また、飛行移動体の「前（正面）」は、例えば、飛行移動体が前進する場合の飛行方向であってもよい。本明細書における「左右方向」、「前後方向」、及び「上下方向」はそれぞれ、水平飛行時の飛行移動体における「左右方向」、「前後方向」、及び「上下方向」を意味する。「左右方向」、「前後方向」、及び「上下方向」とは、互いに直交する。飛行移動体の「左」及び「右」はそれぞれ、飛行移動体の「側面」又は「側方」と称する場合がある。本明細書における「水平方向」とは、「前後方向」、及び、「左右方向」を含む面上に延在する方向を意味する。また、本明細において、飛行移動体の外側（外周）から内側（中心）に向かう方向を内向き、内側（中心）から外側（外周）に向かう方向を外向きと称することがある。
１．実施形態
〈飛行移動体〉
　図１に示すように、実施形態に係る飛行移動体１は、本体３と、本体３に取り付けられた複数の回転翼ユニット２と、を備える。複数の回転翼ユニット２はそれぞれ、回転翼２０と、回転翼２０を覆う筒状体１０と、を有する。図５に示すように、水平飛行時において、回転翼２０の回転中心軸が延在する軸方向Ａ１と、上下方向Ｚとは、交差している。筒状体１０は、軸方向Ａ１に沿って延在する。なお、図５では、図面の理解を容易にするために、軸方向Ａ１が上下方向Ｚに対して交差する角度を他の図面より誇張して（大きく）描いている。
　飛行移動体１は、例えば、ドローン、ボロコプター、マルチコプター等のエアモビリティである。
　飛行移動体１は、例えば、物を運ぶことができる。飛行移動体１は、人を搭乗させ有人で飛行できてもよいし、無人で飛行できてもよい。飛行移動体１は、外部電力に接続され電力供給されたまま飛行してもよいし、自機が搭載するバッテリで電力を供給されて飛行してもよい。
　飛行移動体１は、接続線を介して外部装置に接続され、その接続線を介して飛行などの移動に関する信号を送受信しても良い。また、飛行移動体１は、無線電波を介して飛行などの移動に関する信号を外部装置に送受信しても良い。
　外部装置は、例えば、飛行移動体１の飛行を制御する制御端末である。また、外部装置は、気象情報、地図情報、緊急情報等の飛行移動体１の飛行に必要な情報を提供する情報提供装置等である。
《本体》
　本体３は、例えば、制御装置、信号送受信機、センサ、バッテリ、配線基板等、飛行移動体１の飛行に必要な構成要素を備える。本体３は、例えば、本体３の外形形状を画定する筐体を含む。上記の飛行移動体１の飛行に必要な構成要素は、例えば、筐体に内蔵される。
　図１に示すように、本体３は、例えば、中心体４と、中心体４から水平方向に延びるアーム５と、を含む。アーム５は、例えば、中心体４から離れる方向に延在する平板形状である。中心体４とアーム５とは、一体形成されていてもよいし、別部材であってもよい。
　アーム５は、後述の回転翼ユニット２が取り付けられてよい。アーム５は、例えば、回転翼ユニット２と同数設けられる。アーム５が複数設けられる場合、複数のアーム５それぞれの水平方向における長さは、等しくてよい。複数のアーム５は、例えば、図２に示すように、平面視において、所定の一点Ｐ１を中心点とした円周上に等間隔に配置されている。本体３は、平面視において、所定の一点Ｐ１に対して回転対称性を有する形状であってもよい。所定の一点Ｐ１は、例えば、平面視において、本体３の重心と重なる点である。
　図１に示すように、本体３は、レッグ６を含んでいてもよい。レッグ６は、飛行移動体１が接地する際に、飛行移動体１を支えることができる。レッグ６は、例えば、本体３の下部に配置されている。レッグ６は、本体３と一体形成されていてもよいし、本体３とは別部材であってもよい。なお、本体３が筐体を備える場合、レッグ６は筐体から露出していてよい。
　さらに、本体３は、例えば、人が搭乗できる空間を有してもよい。また、本体３は、物を積載できる空間を有していてもよい。また、本体３は、物を保持できる保持部材を備えていてもよい。飛行移動体１は、例えば、保持部材で物を保持したまま、飛行し、物を運搬する。保持部材は、例えば、クレーンのように物を掴んで保持する部材である。また、保持部材は、チェーン等のように、物を吊り下げて保持する部材であってもよい。また、保持部材は、例えば、載置台であってよい。載置台は、物を載置台に固定する固定部材を含むとよい。
　また、図９に示すように、本体３には、噴霧口５０が設けられていてもよい。噴霧口５０は、例えば、液剤散布装置５１に接続されており、液剤を噴霧する。液剤散布装置５１と噴霧口５０とは、ホース５２等により接続される。噴霧口５０は、複数設けられていてもよい。
　液剤散布装置５１は、例えば、既知の高圧洗浄装置である。液剤散布装置５１は、飛行移動体１に搭載されていてもよいし、地上に配置されていてもよい。
　液剤は、例えば、純水を含む水、洗浄液等である。洗浄液は、例えば、植物性非イオン系界面活性剤を含む界面活性剤と、次亜塩素酸ナトリウムと、アルカリ剤と、を含有する。
　また、噴霧口５０は、ホース等で農薬散布装置に接続されており、農薬を噴霧してもよい。
　噴霧口５０は、例えば、本体３に取り付けられたノズルの開口である。噴霧口５０から噴霧される液剤の方向は、飛行移動体１に対して固定であってもよいし、可変であってもよい。例えば、ノズルを飛行移動体１に対して回転自在に取り付けることで、噴霧口５０から噴霧される液剤の方向を飛行移動体１に対して適宜変更することができる。
　噴霧口５０は、複数設けられていてもよい。複数の噴霧口５０は、例えば、平面視において、所定の一点Ｐ１を中心点とした円周上に等間隔に配置されている。
　なお、噴霧口５０は、図９に示すようにアーム５に設けられてもよいし、中心体４に設けられてもよい。さらに、噴霧口５０は、本体３に限定されず、飛行移動体１に設けられていればよい。例えば、噴霧口５０は、後述の回転翼ユニット２に設けられてもよいし、本体３と回転翼ユニット２との両方に設けられていてもよい。
《回転翼ユニット》
　図１に示すように、回転翼ユニット２は、回転翼２０と、回転翼２０を覆う筒状体１０と、を有する。回転翼ユニット２は、さらに、回転翼２０を回転させる回転駆動体３０を備えていてよい。
　回転翼ユニット２は、本体３に取り付けられる。回転翼ユニット２は、例えば、本体３の外周に配置される。回転翼ユニット２は、本体３の中心体４に取り付けられてもよいが、本体３がアーム５を含む場合、アーム５に取り付けられてもよい。
　回転翼ユニット２は、例えば、後述する筒状体１０がアーム５の外側先端に固定して取り付けられる。また、回転翼ユニット２は、アーム５に設けられたホールに差し込まれていてもよい。ホールは、アーム５に設けられた凹部であってもよいし、アーム５を貫通する孔であってもよい。
　筒状体１０とアーム５とは、例えば、ボルトとナット、ネジ、接着部材等で固定される。
　飛行移動体１は、複数の回転翼ユニット２を備えている。図２に示すように、複数の回転翼ユニット２は、例えば、平面視において、上述の所定の一点Ｐ１を中心点とした円周上に等間隔に配置されている。具体的には、各回転翼ユニット２の重心が、所定の一点Ｐ１を中心点とした円周上に等間隔に配置されている。該円の半径は、飛行移動体１の重量、飛行移動体１の最大積載量等に応じて異なるが、例えば、６ｃｍ以上２００ｃｍ以下であり、好ましくは９ｃｍ以上１００ｃｍ以下である。各回転翼ユニット２の重心は、同一平面上に位置していてよい。
《回転翼》
　図６に示すように、回転翼２０は、例えば、軸流ファンである。軸流ファンは、回転翼の回転軸に沿って空気を流すファンである。軸流ファンは、回転翼の前方（回転翼の正面）から空気を吸い込み、回転翼の後方（回転翼の背面）へ空気を吐き出すファンである。
　回転翼２０は、ブレード２１を含む。ブレード２１の枚数は、１枚以上であればよいが、例えば、４枚以上１２枚以下であり、好ましくは、４枚、８枚、若しくは１２枚である。ブレード２１の枚数が４枚以上１２枚以下であると、回転翼２０が回転することにより飛行移動体１に十分な揚力及び推力を与えることができる。また、ブレードの枚数を減らすと、よりトルクを大きくすることができ、飛行移動体１により大きい揚力及び推力を与えることができる。一方、ブレードの枚数を増やすと、回転翼２０の回転により生じる音（いわゆる騒音）を抑えることができる。また、飛行移動体１に与えられる揚力及び推力は、複数のブレード２１の互いの間隔に依拠し得る。例えば、複数のブレード２１の互いの間隔が狭いと、飛行移動体１に与えられる揚力及び推力が減少し得る。そのため、ブレード２１の枚数は、ブレード２１の大きさ、形状、飛行移動体１の重量、飛行移動体１の構成等に応じて決定されてよい。
　図５に示すように、回転翼２０の回転中心軸が延在する軸方向Ａ１は、上下方向Ｚと交差する。複数の回転翼ユニット２それぞれにおける軸方向Ａ１が、上下方向Ｚに対して交差する第１角度α１は、互いに等しくてよい。第１角度α１は、例えば、１．４°以上８．５°以下であり、好ましくは、４．２°以上７．１°以下である。第１角度α１が１．４°以上８．５°以下であると、水平飛行時の飛行移動体１の揺れが抑制される。第１角度α１が４．２°以上７．１°以下であると、水平飛行時の飛行移動体１の揺れがより抑制され、静止することができる。
　複数の回転翼ユニット２それぞれにおける軸方向Ａ１は、例えば、上下方向Ｚの上方から下方に向かうにつれて、互いに離れる方向に延在する。さらに、上述したように各回転翼ユニット２の重心は、同一平面上に位置していてよく、この場合、複数の回転翼ユニット２それぞれにおける軸方向Ａ１は、飛行移動体１の上方の一点で交差する。これは、複数の回転翼ユニット２それぞれにおける軸方向Ａ１が、飛行移動体１の上方に頂点を有し、所定の頂角（２×α１）を有する円錐の側面上に延在するとも言える。
　複数の回転翼２０のそれぞれの回転方向は、時計回り又は反時計回りである。各回転翼２０の回転方向は、飛行移動体１に備えられる回転翼２０の数、各回転翼２０の配置に応じて、適宜設定される。各回転翼２０の回転方向は、例えば、回転翼２０によって飛行移動体１に負荷されるトルクのバランスが取れるように設定される。
《筒状体》
　図１に示すように、筒状体１０は、第１開口１３と、第２開口１４と、を含む。筒状体１０は、内周面１２と、外周面１１と、を含む。図３から図５に示すように、筒状体１０は、軸方向Ａ１に沿って延在する。これらを言い換えると、筒状体１０は、軸方向Ａ１において互いに反対に位置する第１開口１３と第２開口１４とを備え、第１開口１３及び第２開口１４の間に延在する内周面１２と外周面１１とを備えるとも言える。
　筒状体１０は、例えば、円筒形状である。筒状体１０の材料は、例えば、プラスチック、金属等である。なお、筒状体１０の形状は、円筒形状に限定されるものではなく、いずれの形状の筒であってもよい。
　図１に示すように、第２開口１４は、第１開口１３よりも下方に位置する。第１開口１３は、回転翼ユニット２における空気の流入口として機能し、第２開口１４は、回転翼ユニット２における空気の流出口として機能する。また、第１開口１３側は、空気の吸い込み側とも言え、第２開口１４側は、空気の押し出し側とも言える。
　第１開口１３は、回転翼２０の第１開口１３側の端から離隔している。これにより、第１開口１３から流入した空気を回転翼２０に到達するまでに、整流することができる。その結果、回転翼２０に負荷される空気抵抗が低減され、飛行移動体１の消費電力を抑制できる、回転翼２０の耐久性能を向上させることができる。
　第２開口１４は、回転翼２０の第２開口１４側の端から離隔している。これにより、回転翼２０によって流された空気を第２開口１４に到達するまでに、整流することができ、回転翼２０が回転することによって飛行移動体１に与えられる揚力及び推力を大きくできる。その結果、飛行移動体１のペイロードを増加させることができる。このように飛行移動体１はペイロードを増加させることができるため、所定の最大積載量の飛行移動体を作製する場合、筒状体を有さない飛行移動体よりも回転翼の回転半径を小さくできる。その結果、飛行移動体１を小型化することができる。
　回転翼２０は、例えば、第２開口１４よりも第１開口１３に近い位置に配置されている。言い換えると、第１開口１３から回転翼２０の第１開口１３側の端までの距離は、第２開口１４から回転翼２０の第２開口１４側の端までの距離よりも短い。空気が圧縮性流体である場合、通常、吸い込み側である第１開口１３側の空気流は、押し出し側である第２開口１４側の空気流よりもスムーズである。そのため、上記のように、回転翼２０を第１開口１３寄りに配置することで、回転翼２０より第２開口１４側の空気流をより整流することができる。その結果、飛行移動体１のペイロードをより増加させることができる。また、上述したように、所定の最大積載量の飛行移動体を作製する場合、飛行移動体１を小型化することができる。
　筒状体１０の内周形状は、軸方向Ａ１に沿って一定であってよい。本明細書において、筒状体１０の内周形状とは、軸方向Ａ１に直交する断面において、内周面１２によって画定される形状である。図１に示す例では、筒状体１０の内周形状は、円形形状である。
　筒状体１０の内周面積は、軸方向Ａ１に沿って一定であってよい。本明細書において、筒状体１０の内周面積とは、軸方向Ａ１に直交する断面において、内周面１２によって画定される形状の面積である。
　筒状体１０は、例えば、内周面積が軸方向Ａ１に沿って一定であり、内周形状が円形形状である。該円形の半径は、飛行移動体１の重量、飛行移動体１の構成等に応じて異なるが、例えば、２５ｍｍ以上５００ｍｍ以下、好ましくは２５ｍｍ以上２００ｍｍ以下である。
　また、筒状体１０は、軸方向Ａ１に沿った長さは、飛行移動体１の重量、飛行移動体１の構成等に応じて異なるが、例えば、２５ｍｍ以上１０００ｍｍ以下であり、好ましくは２５ｍｍ以上５００ｍｍ以下である。
　また、筒状体１０は、軸方向Ａ１に沿って内周面積が異なっていてもよい。例えば、第２開口１４における内周面積は、第１開口１３における内周面積よりも小さい。このとき、軸方向Ａ１に沿った内周面積は、第１開口１３から第２開口１４に向かうにつれて狭くなってもよい。さらに、第１開口１３から第２開口１４に向かうにつれて一定の割合で狭くなってもよいし、断続的に狭くなってもよいし、滑らかな曲面形状により狭くなってよい。このように第２開口１４における内周面積が第１開口１３における内周面積よりも小さくと、揚力及び推力を大きくすることができる。
　また、筒状体１０は、例えば、第１開口１３から第２開口１４に向けた軸方向Ａ１に沿って内周面積が狭くなる部分と、第１開口１３から第２開口１４に向けた軸方向Ａ１に沿って内周面積が広くなる部分と、を含んでいてもよい。例えば、第１開口１３から第２開口１４に向けて内周面積が狭くなる部分を第１開口１３側に含み、第１開口１３から第２開口１４に向けて内周面積が広くなる部分を第２開口１４側に含んでいてもよい。この場合、回転翼２０を囲む部分の内周面積を狭くすると、ベンチュリ効果により回転翼２０に負荷される空気圧が低減される。これにより、回転翼２０の損傷を抑制し、回転翼２０の耐久性能を高めることができる。
　さらに、内周面積は、飛行中、軸方向Ａ１に沿って適宜変化してもよい。
　軸方向Ａ１に直交する面において、筒状体１０の内周面１２と回転翼２０の先端との距離は、例えば、０．０３ｍｍ以上２５ｍｍ以下、望ましくは、０．０５ｍｍ以上１０ｍｍ以下である。これにより、回転翼２０と筒状体１０との接触を防止でき、かつ、回転翼２０が回転することによって飛行移動体１に十分な揚力及び推力を得られる。
　第１開口１３と第２開口１４とのうち、少なくとも一方は、図１０に示すように、網状部材４０で被覆されていてもよい。
　網状部材４０は、例えば、接着部材、ボルトとナット、ネジ等で筒状体１０に固定される。網状部材４０の材料は、例えば、金属、プラスチック、ナイロン等である。
　網状部材４０の網目の大きさは、例えば、空中に浮遊するごみ等の浮遊物、鳥等の動物が筒状体１０に入り込むことを防止できる寸法である。網状部材４０の網目は、例えば、一辺が２ｍｍ以上１５ｍｍ以下の矩形形状である。
　上記のような網状部材４０を備えることで、筒状体１０に空中に浮遊するごみ等の浮遊物、鳥等の動物が筒状体１０に入り込むことを防止でき、いわゆるバードストライク等を防止できる。これにより、飛行移動体１は安全かつ安定して飛行できる。
　さらに、上記のような網状部材４０を備えることで、筒状体１０内に人間の身体が入り込むことを防止できる。これにより、飛行移動体１に人が搭乗する場合、飛行移動体１を人間が点検する場合等、人間の身体が筒状体１０内に入り込む事故を防止できる。また、回転翼２０が網状部材４０に覆われるので、視覚的に回転翼２０に対する恐怖心を抑制できる。
　また、上記のような網状部材４０を備えることで、例えば、飛行移動体１の点検時に、工具等が筒状体１０内に落下し回転翼２０を損傷する等、飛行移動体１の故障となる事故を防止できる。同様に、飛行移動体１が事故現場に進入するとき、落下物等で回転翼２０を損傷する等、飛行移動体１の故障となる事故を防止できる。
　網状部材４０は、空気の流入口として機能する第１開口１３に設けられることで、筒状体１０に、上記したごみ、動物、人間、落下物等が入り込むことをより防止できる。
　また、図１１Ａ及び図１１Ｂに示すように、筒状体１０には、筒状体１０の外周面１１と内周面１２との間を貫通し、回転翼２０より上方に位置する貫通孔１６が設けられていてもよい。すなわち、筒状体１０に、回転翼２０より第１開口１３側に位置する貫通孔１６が設けられていてもよい。
　貫通孔１６は、例えば、回転翼ユニット２に設けられた弁１８により開閉される。弁１８は、例えば、筒状体１０の内側の気圧が、筒状体１０の外側の気圧よりも小さいとき、貫通孔１６を開口し、筒状体１０の内側の気圧が、筒状体１０の外側の気圧以上のとき、貫通孔１６を閉鎖する。
　弁１８は、例えば、蓋１８Ａ及びヒンジ１８Ｂで構成することができる。蓋１８Ａは、ヒンジ１８Ｂにより筒状体１０の内周面１２に取り付けられ、筒状体１０に対してスイング動作（図１１Ｂの破線の矢印参照）をして、貫通孔１６を開閉する。筒状体１０の内外の気圧差により、弁１８は、特別なアクチエータを要さずに開閉される。また、蓋１８Ａは、ヒンジ１８Ｂにより筒状体１０の内周面１２に取り付けられる場合に限られず、弾性部材等により筒状体１０の内周面１２に取り付けられる場合もあり得る。更に、弁１８として、筒状体１０の内外の気圧差で貫通孔１６を開閉するその他の任意の機構を採用することができる。
《回転駆動体》
　図１及び図８に示すように、回転駆動体３０は、例えば、回転翼２０より第２開口１４側に配置される。回転駆動体３０は、図７に示すように、第２開口１４より下方に配置されていてもよい。また、回転駆動体３０は、回転翼２０より第１開口１３側に配置されてもよい。
　図７に示すように、回転駆動体３０は、軸方向Ａ１上に軸方向Ａ１に沿って配置されるとよい。これにより、回転駆動体３０が筒状体１０によって整流された空気流を阻害することを抑制できる。
　回転駆動体３０は、各回転翼ユニット２に含まれており、各回転翼２０に対応して配置されている。各回転駆動体３０は、他の回転駆動体３０から独立して駆動できる。これにより、各回転翼２０の回転方向、回転速度を独立して制御することができる。その結果、飛行移動体１の飛行動作に応じて、各回転翼２０の回転方向、回転速度を変更することができる。なお、飛行動作とは、前進、後退、右旋回、左旋回、上昇、下降、ホバリング等である。
　図８に示すように、回転駆動体３０は、軸体３１と、軸体３１に対して回転する回転体３２と、を含む。
　回転体３２は、回転翼２０と連動している。回転体３２が回転することで回転翼２０が回転する。図７に示すように、回転体３２の回転中心軸Ｃ１は、軸方向Ａ１に沿って延在していてよい。軸方向Ａ１に沿って延在とは、軸方向Ａ１に平行、または一致して延在することを意味する。これにより、回転駆動体３０から回転翼２０に伝達される力の損失を抑制することができる。回転体３２の回転中心軸Ｃ１は、回転駆動体３０の回転中心軸であってよい。
　軸体３１は、例えば、筒状体１０に接続される。軸体３１は、例えば、支持部材１５を介して筒状体１０に接続される。支持部材１５は、例えば、薄板形状、棒形状等であってよい。支持部材１５は、複数設けられていてもよい。支持部材１５は、例えば、平面視において、軸体３１から放射状に延在して配置される。なお、支持部材は、上記の網状部材４０であってもよい。
　軸体３１は、例えば、柱状の部材であり、回転体３２は軸体３１の周りを回転してもよい。回転駆動体３０は、例えば、アウターロータ型モータである。アウターロータ型モータは、軸体３１を回転中心軸Ｃ１上に固定できる。また、同じ外径のインナーロータ型モータよりも、回転体３２が回転する回転半径を大きくできる。これにより、同じ外径のインナーロータ型モータよりも大きい駆動トルクを得られ定速度性に優れる。
　また、軸体３１は、例えば、筒状の部材であり、回転体３２は軸体３１内を回転してもよい。回転駆動体３０は、例えば、インナーロータ型モータである。
　回転駆動体３０の回転動作は、本体３が備える制御装置によって制御されてよい。
　ここで、図１から図５を参照して、４つの回転翼ユニット２を備える飛行移動体１について具体的な構成例を説明する。該具体的な構成例は、４つの回転翼ユニット２の配置と、各回転翼ユニット２における軸方向Ａ１と、各回転翼ユニット２の回転方向と、を含む。
　図１は、４つの回転翼ユニット２を備える飛行移動体１の上面斜視図を示す。図２は、図１に示す飛行移動体１の平面図を示す。図２では、所定の一点Ｐ１を中心点とし、中心点から飛行移動体１の正面に向かう方向を０°とする。図２を参照して、以下では、中心点から見た各回転翼ユニット２の配置を、０°の位置（正面）から時計回りに増加させた角度で表す。
　図２において、４つの回転翼ユニットは、重心が４５°の位置に配置される第１回転翼ユニット２Ａと、重心が１３５°の位置に配置される第２回転翼ユニット２Ｂと、重心が２２５°の位置に配置される第３回転翼ユニット２Ｃと、重心が３１５°の位置に配置される第４回転翼ユニット２Ｄと、を含む。各回転翼ユニット２は、所定の一点Ｐ１を中心点とした円の周方向に隣接する回転翼ユニット２とそれぞれ、９０°異なる位置に配置される。また、所定の一点Ｐ１から各回転翼ユニット２の重心までの距離は等しい。すなわち、４つの回転翼ユニット２Ａ～２Ｄは、所定の一点Ｐ１を中心点とした円周上に９０°の等間隔で配置されている。
　なお、このように配置された４つの回転翼ユニット２Ａ～２Ｄはそれぞれ、アーム５Ａ～５Ｄに取り付けられていてよい。第１回転翼ユニット２Ａが取り付けられる第１アーム５Ａは、４５°の方向に延在する。第２回転翼ユニット２Ｂが取り付けられる第２アーム５Ｂは、１３５°の方向に延在する。第３回転翼ユニット２Ｃが取り付けられる第３アーム５Ｃは、２２５°の方向に延在する。第４回転翼ユニット２Ｄが取り付けられる第４アーム５Ｄは、３１５°の方向に延在する。
　図５に示すように、このように配置された４つの回転翼ユニット２Ａ～２Ｄそれぞれの軸方向Ａ１と、上下方向Ｚとは、第１角度α１で交差する。
　この飛行移動体１を正面から見ると、図３に示すように、第１回転翼ユニット２Ａと第２回転翼ユニット２Ｂとが重なり、第４回転翼ユニット２Ｄと第３回転翼ユニット２Ｃとが重なる。４つの回転翼ユニット２Ａ～２Ｄそれぞれの軸方向Ａ１は、正面視において、左右方向Ｘと第２角度θで交差する。
　同様に、この飛行移動体１を側面から見ると、図４に示すように、第１回転翼ユニット２Ａと第４回転翼ユニット２Ｄとが重なり、第２回転翼ユニット２Ｂと第３回転翼ユニット２Ｃとが重なる。４つの回転翼ユニット２Ａ～２Ｄそれぞれの軸方向Ａ１は、側面視において、前後方向Ｙと第２角度θで交差する。第２角度θは、例えば、８４°以上８９°以下であり、好ましくは、８５°以上８７°以下である。第２角度θが８４°以上８９°以下であると、水平飛行時の飛行移動体１の揺れが抑制される。第２角度θが８５°以上８７°以下であると、水平飛行時の飛行移動体１の揺れがより抑制され、静止することができる。
　なお、図３では、図面の理解を容易にするために、第１回転翼ユニット２Ａと第２回転翼ユニット２Ｂとの配置関係が理解される程度に、第１回転翼ユニット２Ａと第２回転翼ユニット２Ｂとを破線によりずらして描いている。同様に、図３では、第４回転翼ユニット２Ｄと第３回転翼ユニット２Ｃとを破線によりずらして描いている。また、図４でも同様に、第１回転翼ユニット２Ａと第４回転翼ユニット２Ｄと、及び第２回転翼ユニット２Ｂと第３回転翼ユニット２Ｃとを破線によりずらして描いている。
　４つの回転翼ユニット２Ａ～２Ｄそれぞれにおける回転翼２０の回転方向は、例えば、平面視において所定の一点Ｐ１に対して反対に位置する回転翼ユニット同士において、同一であってよい。具体的には、図２に白抜き矢印で示すように、第１回転翼ユニット２Ａ及び第３回転翼ユニット２Ｃにおける回転方向は同一であり、第２回転翼ユニット２Ｂ及び第４回転翼ユニット２Ｄにおける回転方向は同一であってよい。さらに、第１回転翼ユニット２Ａ及び第３回転翼ユニット２Ｃにおける回転方向は、第２回転翼ユニット２Ｂ及び第４回転翼ユニット２Ｄにおける回転方向と逆であってよい。すなわち、第１回転翼ユニット２Ａ及び第３回転翼ユニット２Ｃにおける回転翼２０の回転方向が反時計回り（又は時計回り）の場合、第２回転翼ユニット２Ｂ及び第４回転翼ユニット２Ｄにおける回転翼２０の回転方向は時計回り（又は反時計回り）であってよい。
　このように回転方向を決定することで、回転翼２０によって飛行移動体１に負荷されるトルクのバランスが取れ、飛行移動体１が安定して飛行できる。
　上記のように構成された飛行移動体１は、回転駆動体３０によって回転翼２０を回転させることにより、空気が、第１開口１３から筒状体１０に流入し、第２開口１４から上下方向Ｚと交差する方向へ流出する。具体的には、空気が、第２開口１４から下方外向きに流出する。これにより、飛行移動体１の飛行が安定する。具体的には、それぞれの回転翼ユニット２から下方外向きに流出する空気により、飛行移動体１に上方内向きの力（揚力及び／又は推力）が与えられる。該力が互いに押し合うようにして飛行移動体１を浮遊させる。その結果、飛行移動体１の揺れ（ふらつき）を抑制することができ、飛行移動体１が安定して飛行できる。
　さらに、上記のように構成された飛行移動体１では、複数の回転翼ユニット２が所定の一点Ｐ１を中心点とした円周上に等間隔で配置されている。これにより、回転翼２０が回転することによって生じる、上方内向きの力が飛行移動体１に均等に与えられ、飛行移動体１がより安定して飛行できる。
　また、上記のように構成された飛行移動体１は、筒状体１０を備えるため、筒状体１０内を通過する空気の流れを整流できる。これにより、筒状体を備えない飛行移動体と比較して、飛行移動体１に与える揚力及び推力を大きくすることができる。その結果、飛行移動体１のペイロードを増加させることができる。また、上述したように、所定の最大積載量の飛行移動体を作製する場合、飛行移動体１を小型化することができる。
　さらに、筒状体１０を備えることで、いわゆる横風と呼ばれる、軸方向Ａ１に交差する方向から吹く風、乱気流、ウィンドシア、ビル風、山岳波等の風による飛行移動体１の揺れを抑制できる。これにより、飛行移動体１が安定して飛行できる。その結果、上記のように構成された飛行移動体１は、天候、地理条件等によって、人が進入することが困難な場所であっても進入することができる。
　具体例を挙げて説明すると、飛行移動体１は、ビル風による揺れを抑制できるため、ビルの上層階の外壁洗浄、ビルの上層階への荷物の運搬、災害時にビルに取り残された人の救助等に利用できる。また、飛行移動体１は、山岳波による揺れを抑制できるため、山岳地帯での事故時の人命救助等に利用できる。その他、飛行移動体１は、海上での事故時の人命救助等にも利用できる。
　また、筒状体１０を備えることで横風等による揺れが抑制されることにより、横風等による飛行制御処理を簡易なプログラムにすることができるこれにより、飛行移動体１の飛行を制御する制御装置への負荷を軽減できる。
　また、筒状体１０を備えることで、回転翼２０が飛行移動体１周辺の障害物に接触して損傷することを防止できる。これにより、上記のように構成された飛行移動体１は、障害物が多数存在し得る事故現場等であっても安定して飛行することができる。
　また、筒状体１０を備えることで、噴霧口５０が設けられた飛行移動体１が液剤、農薬等の散布物を散布する場合、回転翼２０が、散布物が散布される被散布物と接触することを防止できる。
　ここで、飛行移動体１が液剤を散布する場合とは、例えば、洗浄液を散布してソーラーパネルを洗浄する場合、洗浄液を散布してビルの外壁を洗浄する場合等である。
　ソーラーパネルは、山の斜面や家の屋根に設置されている場合、一般的に、パネル表面を地上面（例えば、水平方向）に対して傾斜させている。また、通常、飛行移動体は、被散布物の洗浄目的で飛行する場合、洗浄力を高めるために、被散布物に近接して飛行しながら洗浄液を散布することが望ましい。上記の構成を有する飛行移動体１は、筒状体１０を備えることで、回転翼２０が被散布物と接触することを防止できる。そのため、上記の構成を有する飛行移動体１は、表面が傾斜した被散布物に近接して飛行でき、より強い洗浄力で被散布物を洗浄できる。
　同様に、ビルの外壁は、水平方向に対して傾斜する、及び／又は、凹凸等を含む複雑な形状を有することがあるが、上記の構成を有する飛行移動体１は、そのようなビルの外壁等であっても、被散布物（ビルの外壁等）に近接して飛行でき、より強い洗浄力で被散布物を洗浄できる。
　これらのように、筒状体１０を備えることで、被散布物との接触により回転翼２０が損傷することが抑制され、被散布物に近接して飛行しても、飛行移動体１は安定して飛行できる。
２．変形例
変形例１
　上記では、複数の回転翼ユニット２それぞれにおける軸方向Ａ１は、上下方向Ｚの上方から下方に向かうにつれて、互いに離れる方向に延在しているが、これに限定されるものではない。例えば、図１２に示すように、複数の回転翼ユニット１０２それぞれにおける軸方向Ａ２は、上下方向Ｚの上方から下方に向かうにつれて、互いに近づく向きに延在してもよい。この場合も、複数の回転翼ユニット１０２それぞれにおける軸方向Ａ２は、上下方向Ｚに対して第３角度α２で交差する。第３角度α２は、例えば、１．４°以上８．５°以下であり、好ましくは、４．２°以上７．１°以下である。なお、図１２では、図面の理解を容易にするために、軸方向Ａ２が上下方向Ｚに対して交差する角度を誇張して描いている。
　このような飛行移動体１０１では、空気が、各回転翼ユニット１０２の第２開口１４から下方内向きに流出する。すなわち、飛行移動体１の下方に集まるように、各回転翼ユニット１０２から空気が流出する。これにより、回転翼２０が回転することで飛行移動体１０１に与えられる揚力及び推力を大きくすることができる。その結果、飛行移動体１０１のペイロードを大きくすることができるため、より強い乱気流の中であっても、飛行移動体１０１はより高い高度まで上昇できる。
変形例２
　上記では、回転翼ユニット２は、アーム５に固定されている例を記載したが、回転翼ユニットは、アームに対して回転してもよい。例えば、アームと筒状体とが回転機構を介して接続されていてもよい。回転機構は、例えば、ロータ、ベアリング等である。回転翼ユニットは、軸方向と上下方向との交差角度を維持したままアームに対して回転してもよい。回転翼ユニットは、軸方向と上下方向との交差角度を変化させつつアームに対して回転してもよい。回転翼ユニットは、飛行中に、アームに対して回転してもよい。さらに、複数の回転翼ユニットのうち、一部の回転翼ユニットはアームに固定されており、他の回転翼ユニットがアームに対して回転してもよい。
　このようにアームに対して回転する回転翼ユニットにより、飛行移動体の飛行状態（離陸、巡航、着陸等）に応じて、必要な揚力及び推力を適宜調節することができる。その結果、飛行移動体の消費電力を抑制することができる。
３．実施例
　以下に説明する実施例１から実施例６、及び比較例１から比較例３に係る飛行移動体を作製し、各飛行移動体が水平飛行した際の機体の揺れを評価した。
比較例１
　比較例１の飛行移動体は、本体と、４つの回転翼ユニットと、を備えていた。本体は、中心体と、４つのアームと、を備えていた。
　４つの回転翼ユニットはそれぞれの重心が、平面視において、本体３の重心と重なる点を中心点とした円周上に等間隔で配置されていた。４つの回転翼ユニットは、平面視において、正面を０°としたとき、それぞれの重心が、４５°、１３５°、２２５°及び３１５°の位置に配置されていた。４つの回転翼ユニットそれぞれの重心は、平面視おいて、半径が２５０ｍｍの円周上に配置されていた。
　飛行移動体の重量は、１５５２ｇであった。
　回転翼ユニットの筒状体の軸方向に沿った長さは、４０ｍｍであった。回転翼ユニットの筒状体の内周形状及び内周面積は、軸方向に沿って一定であった。筒状体の内周形状は、円形であった。回転翼ユニットを軸方向から見たとき、筒状体の内周半径は、２６ｍｍであった。
　回転翼は、１２枚のブレードを備えていた。筒状体の第１開口から回転翼の第１開口側の端までの距離は、１８ｍｍであった。筒状体の第２開口から回転翼の第２開口側の端までの距離は、１８ｍｍであった。
　飛行移動体を正面から見たとき、各回転翼ユニットの回転軸と左右方向との間の角度（第２角度θ）は、９０°であった。飛行移動体を側面から見たとき、各回転翼ユニットの回転軸と左右方向との間の角度（第２角度θ）は、９０°であった。各回転翼ユニットの回転軸と上下方向との間の角度（第１角度α１）は、０°であった。すなわち、各回転翼ユニットの回転軸と上下方向とは並行であった。
実施例１
　実施例１の飛行移動体は、比較例１の飛行移動体において、各回転翼ユニットの回転軸方向を上下方向に対して交差させた以外は、比較例１の飛行移動体と同一の構成とした。実施例１の飛行移動体は、飛行移動体を正面から見たとき、各回転翼ユニットの回転軸と左右方向との間の第２角度θは、８９°であった。また、飛行移動体を側面から見たとき、各回転翼ユニットの回転軸と左右方向との間の第２角度θは、８９°であった。各回転翼ユニットの回転軸と上下方向との間の第１角度α１は、１．４°であった。
実施例２
　実施例２の飛行移動体は、比較例１の飛行移動体において、各回転翼ユニットの回転軸方向を上下方向に対して交差させた以外は、比較例１の飛行移動体と同一の構成とした。実施例２の飛行移動体は、飛行移動体を正面から見たとき、各回転翼ユニットの回転軸と左右方向との間の第２角度θは、８８°であった。また、飛行移動体を側面から見たとき、各回転翼ユニットの回転軸と左右方向との間の第２角度θは、８８°であった。各回転翼ユニットの回転軸と上下方向との間の第１角度α１は、２．８°であった。
実施例３
　実施例３の飛行移動体は、比較例１の飛行移動体において、各回転翼ユニットの回転軸方向を上下方向に対して交差させた以外は、比較例１の飛行移動体と同一の構成とした。実施例３の飛行移動体は、飛行移動体を正面から見たとき、各回転翼ユニットの回転軸と左右方向との間の第２角度θは、８７°であった。また、飛行移動体を側面から見たとき、各回転翼ユニットの回転軸と左右方向との間の第２角度θは、８７°であった。各回転翼ユニットの回転軸と上下方向との間の第１角度α１は、４．２°であった。
実施例４
　実施例４の飛行移動体は、比較例１の飛行移動体において、各回転翼ユニットの回転軸方向を上下方向に対して交差させた以外は、比較例１の飛行移動体と同一の構成とした。実施例４の飛行移動体は、飛行移動体を正面から見たとき、各回転翼ユニットの回転軸と左右方向との間の第２角度θは、８６°であった。また、飛行移動体を側面から見たとき、各回転翼ユニットの回転軸と左右方向との間の第２角度θは、８６°であった。各回転翼ユニットの回転軸と上下方向との間の第１角度α１は、５．６°であった。
実施例５
　実施例５の飛行移動体は、比較例１の飛行移動体において、各回転翼ユニットの回転軸方向を上下方向に対して交差させた以外は、比較例１の飛行移動体と同一の構成とした。実施例５の飛行移動体は、飛行移動体を正面から見たとき、各回転翼ユニットの回転軸と左右方向との間の第２角度θは、８５°であった。また、飛行移動体を側面から見たとき、各回転翼ユニットの回転軸と左右方向との間の第２角度θは、８５°であった。各回転翼ユニットの回転軸と上下方向との間の第１角度α１は、７．１°であった。
実施例６
　実施例６の飛行移動体は、比較例１の飛行移動体において、各回転翼ユニットの回転軸方向を上下方向に対して交差させた以外は、比較例１の飛行移動体と同一の構成とした。実施例６の飛行移動体は、飛行移動体を正面から見たとき、各回転翼ユニットの回転軸と左右方向との間の第２角度θは、８４°であった。また、飛行移動体を側面から見たとき、各回転翼ユニットの回転軸と左右方向との間の第２角度θは、８４°であった。各回転翼ユニットの回転軸と上下方向との間の第１角度α１は、８．５°であった。
比較例２
　比較例２の飛行移動体は、比較例１の飛行移動体において、各回転翼ユニットの回転軸方向を上下方向に対して交差させた以外は、比較例１の飛行移動体と同一の構成とした。比較例２の飛行移動体は、飛行移動体を正面から見たとき、各回転翼ユニットの回転軸と左右方向との間の第２角度θは、８３°であった。また、飛行移動体を側面から見たとき、各回転翼ユニットの回転軸と左右方向との間の第２角度θは、８３°であった。各回転翼ユニットの回転軸と上下方向との間の第１角度α１は、９．９°であった。
比較例３
　比較例３の飛行移動体は、比較例１の飛行移動体において、各回転翼ユニットの回転軸方向を上下方向に対して交差させた以外は、比較例１の飛行移動体と同一の構成とした。比較例３の飛行移動体は、飛行移動体を正面から見たとき、各回転翼ユニットの回転軸と左右方向との間の第２角度θは、８２°であった。また、飛行移動体を側面から見たとき、各回転翼ユニットの回転軸と左右方向との間の第２角度θは、８２°であった。各回転翼ユニットの回転軸と上下方向との間の第１角度α１は、１１．２°であった。
　実施例１から実施例６、及び比較例１から比較例３に係る飛行移動体の機体の揺れについて、評価した結果を表１に示す。
（表１）
Figure JPOXMLDOC01-appb-I000001
　表１に示す評価結果より、以下のことが明らかになった。
　比較例１に示すように、第１角度α１が１．４°（θ＝８９°）より小さい場合は、飛行移動体がふらつき、機体の揺れが大きかった。第１角度α１を１．４°以上にすると、第１角度α１が１．４°以上８．５°以下（８４°≦θ≦８９°）の場合は、飛行移動体のふらつきが抑制された。特に、第１角度α１が４．２°以上７．１°以下（８５°≦θ≦８９°）の場合は、飛行移動体が静止した。これらを具体的に評価すると、第１角度α１を０°（θ＝９０°）としたとき、飛行移動体はふらついていたが、第１角度α１を０°から大きくしていくと（第２角度θを小さくしていくと）、第１角度α１を１．４°（θ＝８９°）にしたとき、飛行移動体は多少のふらつきとなり、ふらつきが抑制された。さらに第１角度α１を大きくすると、第１角度α１を４．２°（θ＝８７°）にしたとき、飛行移動体は静止した。引き続き第１角度α１を大きくすると、第１角度α１を７．１°（θ＝８５°）にしたときまでは、飛行移動体は静止していたが、第１角度α１を８．５°（θ＝８４°）にしたとき再び多少ふらついた。さらに第１角度α１を９．９°以上（θ≦８３°）にしたとき、飛行移動体はふらついた。これは、第１角度α１を大きくしていくことは、回転翼ユニットの回転軸を水平方向に近づけることであるため、第１角度α１を大きくしすぎると、飛行移動体に対する鉛直方向（水平方向に直交する方向）の揚力が減少し、機体の安定性が欠如するためであると考えられた。
　次に、以下に説明する実施例７から実施例１３、及び比較例４に係る飛行移動体を作製し、各飛行移動体が水平飛行した際のペイロードを評価した。
実施例７
　実施例７は、上記の比較例１と同一の飛行移動体であった。
実施例８
　実施例８は、上記の実施例１と同一の飛行移動体であった。
実施例９
　実施例９は、上記の実施例２と同一の飛行移動体であった。
実施例１０
　実施例１０は、上記の実施例３と同一の飛行移動体であった。
実施例１１
　実施例１１は、上記の実施例４と同一の飛行移動体であった。
実施例１２
　実施例１２は、上記の実施例５と同一の飛行移動体であった。
実施例１３
　実施例１３は、上記の実施例６と同一の飛行移動体であった。
比較例４
　比較例４の飛行移動体は、上記の比較例１の飛行移動体において、筒状体を備えない点以外は、比較例１の飛行移動体と同一の構成とした。
　実施例６から実施例１２、及び比較例４に係る飛行移動体のペイロードについて評価した結果を表２に示す。ペイロードの評価は、比較例４のペイロードと比較したときの増減である。
　また、表２における増減程度の「大」、「中」、「中程度」、「小」は、以下のように規定した。
　比較例４のペイロードと比較したときの実施例７の増加程度を１００（「大」）として、「中」は、「大」の９９％～８５％の増加程度であり、「中程度」は、「大」の９０％～８５％の増加程度であり、「小」は、「大」の８４％～７０％の増加程度であった。
（表２）
Figure JPOXMLDOC01-appb-I000002
　表２に示す評価結果より、筒状体を有さない飛行移動体（比較例４）と比較して、筒状体を有する飛行移動体（実施例７から実施例１３）のペイロードは増加することが明らかになった。
４．他の構成
　また、本開示は、以下のような構成をとることができる。
項（１）
　本体と、
　前記本体に取り付けられた複数の回転翼ユニットと、
を備え、
　前記複数の回転翼ユニットはそれぞれ、回転翼と、前記回転翼を覆う筒状体と、を有し、
　水平飛行時において、前記回転翼の回転中心軸が延在する軸方向と、上下方向と、は交差しており、
　前記筒状体は、前記軸方向に沿って延在する、飛行移動体。
項（２）
　前記回転翼は、軸流ファンである、項１に記載の飛行移動体。
項（３）
　前記複数の回転翼ユニットそれぞれにおける前記軸方向が、前記上下方向に対して交差する第１角度は、互いに等しい、項１又は２に記載の飛行移動体。
項（４）
　平面視において、前記複数の回転翼ユニットは前記本体の重心と重なる点を中心点とした円周上に等間隔に配置されている、項１から３のいずれか１項に記載の飛行移動体。
項（５）
　前記複数の回転翼ユニットそれぞれにおける前記軸方向は、前記上下方向の上方から下方に向かうにつれて、互いに離れる方向に延在する、項１から４のいずれか１項に記載の飛行移動体。
項（６）
　前記軸方向が前記上下方向に対して交差する第１角度は、１．４°以上８．５°以下である、項５に記載の飛行移動体。
項（７）
　前記第１角度は、４．２°以上７．１°以下である、項６に記載の飛行移動体。
項（８）
　４つの前記回転翼ユニットを備え、
　前記４つの回転翼ユニットは、
　　平面視において、前記本体の重心と重なる点を中心点とした円周上に等間隔に配置されており、
　　平面視において、前記中心点から前記飛行移動体の正面に向かう方向を０°としたとき、前記４つの回転ユニットそれぞれの重心が、４５°、１３５°、２２５°及び３１５°の位置に配置されており、
　前記４つの回転翼ユニットそれぞれの前記軸方向は、
　　正面視において、左右方向と第２角度で交差し、
　　側面視において、上下方向と前記第２角度で交差し、
　　前記第２角度は、８４°以上８９°以下である、項５から７のいずれか１項に記載の飛行移動体。
項（９）
　前記第２角度は、８５°以上８７°以下である、請求項８に記載の飛行移動体。
項（１０）
　前記複数の回転翼ユニットそれぞれにおける前記軸方向は、前記上下方向の上方から下方に向かうにつれて、互いに近づく方向に延在する、項１から４のいずれか１項に記載の飛行移動体。
項（１１）
　前記筒状体は、第１開口と、前記第１開口より下方に位置する第２開口と、を含み、
　前記回転翼は、前記第２開口よりも前記第１開口に近い位置に配置される、項１から１０のいずれか１項に記載に飛行移動体。
項（１２）
　前記筒状体は、第１開口と、前記第１開口より下方に位置する第２開口と、を含み、
　前記第１開口における前記筒状体の内周面積は、前記第２開口における前記筒状体の内周面積よりも大きい、項１から１１のいずれか１項に記載の飛行移動体。
項（１３）
　前記軸方向に直交する断面において、前記筒状体の内周面と前記回転翼の先端との距離は、０．０３ｍｍ以上１ｍｍ以下である、項１から１２のいずれか１項に記載の飛行移動体。
項（１４）
　前記複数の回転翼ユニットはそれぞれ、前記回転翼を回転させる回転駆動体を含み、
　前記回転駆動体の回転中心軸は、前記軸方向に沿って延在する、請求項１から１３のいずれか１項に記載の飛行移動体。
項（１５）
　前記回転駆動体は、前記筒状体に接続した軸体と、前記回転翼と接続し、前記軸体の周りを回転する回転体と、を含む、項１４に記載に飛行移動体。
項（１６）
　前記筒状体は、第１開口と、前記第１開口より下方に位置する第２開口と、を備え、
　前記第１開口と前記第２開口とのうち、少なくとも一方は網状部材で被覆されている、項１から１５のいずれか１項に記載の飛行移動体。
項（１７）
　前記筒状体は、前記筒状体の外周面と内周面との間を貫通し、前記回転翼より上方に位置する貫通孔が設けられており、
　前記回転翼ユニットは、前記貫通孔を開閉する弁を備えており、
　前記弁は、
　　前記筒状体の内側の気圧が、前記筒状体の外側の気圧よりも小さいとき、前記貫通孔を開口し、
　　前記筒状体の内側の気圧が、前記筒状体の外側の気圧以上のとき、前記貫通孔を閉鎖する、項１から１８のいずれか１項に記載の飛行移動体。
項（１８）
　前記弁は、前記筒状体に対してスイング動作する蓋である、項１７に記載の飛行移動体。
項（１９）
　前記回転翼は、４枚以上１２枚以下のブレードを備える、項１から１８のいずれか１項に記載の飛行移動体。
項（２０）
　液剤を噴霧する噴霧口をさらに備える、項１から１９のいずれか１項に記載の飛行移動体。
１、１０１　飛行移動体
２、１０２　回転翼ユニット
２Ａ～２Ｄ　第１回転翼ユニット～第４回転翼ユニット
３　本体
４　中心体
５　アーム
５Ａ～５Ｄ　第１アーム～第４アーム
６　レッグ
１０　筒状体
１１　外周面
１２　内周面
１３　第１開口
１４　第２開口
１５　支持部材
１６　貫通孔
１８　弁
１８Ａ　蓋
１８Ｂ　
２０　回転翼
２１　ブレード
３０　回転駆動体
３１　軸体
３２　回転体
４０　網状部材
５０　噴霧口
５１　液剤散布装置
５２　ホース
Ａ１、Ａ２　軸方向
Ｃ１　回転体の回転中心軸
Ｐ１　所定の一点
Ｘ　左右方向
Ｙ　前後方向
Ｚ　上下方向
α１　第１角度
α２　第３角度
θ　第２角度

Claims (19)

  1. 　本体と、
    　前記本体に取り付けられた複数の回転翼ユニットと、
    を備え、
    　前記複数の回転翼ユニットはそれぞれ、回転翼と、前記回転翼を覆う筒状体と、を有し、
    　水平飛行時において、前記回転翼の回転中心軸が延在する軸方向と、上下方向と、は交差しており、
    　前記筒状体は、
    　　前記軸方向に沿って延在し、
    　　前記筒状体の外周面と内周面との間を貫通し、前記回転翼より上方に位置する貫通孔が設けられており、
    　前記回転翼ユニットは、前記貫通孔を開閉する弁を備えており、
    　前記弁は、
    　　前記筒状体の内側の気圧が、前記筒状体の外側の気圧よりも小さいとき、前記貫通孔を開口し、
    　　前記筒状体の内側の気圧が、前記筒状体の外側の気圧以上のとき、前記貫通孔を閉鎖する、飛行移動体。
  2. 　前記弁は、前記筒状体に対してスイング動作する蓋である、請求項１に記載の飛行移動体。
  3. 　前記筒状体は、第１開口と、前記第１開口より下方に位置する第２開口と、を含み、
    　前記回転翼は、前記第２開口よりも前記第１開口に近い位置に配置される、請求項１または２に記載に飛行移動体。
  4. 　前記筒状体は、第１開口と、前記第１開口より下方に位置する第２開口と、を含み、
    　前記第１開口における前記筒状体の内周面積は、前記第２開口における前記筒状体の内周面積よりも大きい、請求項１または２に記載の飛行移動体。
  5. 　前記回転翼は、軸流ファンである、請求項１または２に記載の飛行移動体。
  6. 　前記複数の回転翼ユニットそれぞれにおける前記軸方向が、前記上下方向に対して交差する第１角度は、互いに等しい、請求項１または２に記載の飛行移動体。
  7. 　平面視において、前記複数の回転翼ユニットは前記本体の重心と重なる点を中心点とした円周上に等間隔に配置されている、請求項１または２に記載の飛行移動体。
  8. 　前記複数の回転翼ユニットそれぞれにおける前記軸方向は、前記上下方向の上方から下方に向かうにつれて、互いに離れる方向に延在する、請求項１または２に記載の飛行移動体。
  9. 　前記軸方向が前記上下方向に対して交差する第１角度は、１．４°以上８．５°以下である、請求項８に記載の飛行移動体。
  10. 　前記第１角度は、４．２°以上７．１°以下である、請求項９に記載の飛行移動体。
  11. 　４つの前記回転翼ユニットを備え、
    　前記４つの回転翼ユニットは、
    　　平面視において、前記本体の重心と重なる点を中心点とした円周上に等間隔に配置されており、
    　　平面視において、前記中心点から前記飛行移動体の正面に向かう方向を０°としたとき、前記４つの回転ユニットそれぞれの重心が、４５°、１３５°、２２５°及び３１５°の位置に配置されており、
    　前記４つの回転翼ユニットそれぞれの前記軸方向は、
    　　正面視において、左右方向と第２角度で交差し、
    　　側面視において、上下方向と前記第２角度で交差し、
    　　前記第２角度は、８４°以上８９°以下である、請求項８に記載の飛行移動体。
  12. 　前記第２角度は、８５°以上８７°以下である、請求項１１に記載の飛行移動体。
  13. 　前記複数の回転翼ユニットそれぞれにおける前記軸方向は、前記上下方向の上方から下方に向かうにつれて、互いに近づく方向に延在する、請求項１または２に記載の飛行移動体。
  14. 　前記軸方向に直交する断面において、前記筒状体の内周面と前記回転翼の先端との距離は、０．０３ｍｍ以上１ｍｍ以下である、請求項１または２に記載の飛行移動体。
  15. 　前記複数の回転翼ユニットはそれぞれ、前記回転翼を回転させる回転駆動体を含み、
    　前記回転駆動体の回転中心軸は、前記軸方向に沿って延在する、請求項１または２に記載の飛行移動体。
  16. 　前記回転駆動体は、前記筒状体に接続した軸体と、前記回転翼と接続し、前記軸体の周りを回転する回転体と、を含む、請求項１５に記載に飛行移動体。
  17. 　前記筒状体は、第１開口と、前記第１開口より下方に位置する第２開口と、を備え、
    　前記第１開口と前記第２開口とのうち、少なくとも一方は網状部材で被覆されている、請求項１または２に記載の飛行移動体。
  18. 　前記回転翼は、４枚以上１２枚以下のブレードを備える、請求項１または２に記載の飛行移動体。
  19. 　液剤を噴霧する噴霧口が設けられた、請求項１または２に記載の飛行移動体。
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