WO2024005116A1 - モータ制御装置及びモータ制御方法 - Google Patents
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- H02P27/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage
- H02P27/04—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage
- H02P27/06—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage using dc to ac converters or inverters
- H02P27/08—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage using dc to ac converters or inverters with pulse width modulation
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- H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
- H02P6/10—Arrangements for controlling torque ripple, e.g. providing reduced torque ripple
Definitions
- the present disclosure relates to a motor control device and a motor control method.
- An example of a vehicle equipped with a three-phase motor is an EV (electric vehicle, including two-wheeled vehicles and four-wheeled vehicles).
- EV electric vehicle, including two-wheeled vehicles and four-wheeled vehicles.
- Patent Documents 1 and 2 describe techniques for suppressing torque fluctuations when switching from rectangular wave control to sine wave control.
- vibration and sound are generated during the period when 120° square wave control is performed.
- the present disclosure aims to suppress vibrations and sounds generated during 120° square wave control.
- the motor control device of the present disclosure includes: an inverter circuit including a first arm, a second arm, and a third arm electrically connected to a first phase terminal, a second phase terminal, and a third phase terminal, respectively, of a three-phase motor;
- an inverter circuit including a first arm, a second arm, and a third arm electrically connected to a first phase terminal, a second phase terminal, and a third phase terminal, respectively, of a three-phase motor;
- the high side switching element of the first arm is controlled to be turned on
- the low side switching element is controlled to be turned off
- the high side and low side switching elements of the second arm are controlled to be turned off
- the high side switching element of the second arm is controlled to be turned off.
- the high-side switching element of the first arm is controlled to be turned off
- the low-side switching element is controlled to be turned on
- the high-side switching element of the second arm is controlled to be turned on.
- the control circuit includes: In the second period, the low-side switching element of the first arm is controlled by pulse width modulation so that the voltage between the first phase terminal of the three-phase motor and the neutral point of the three-phase motor becomes zero. do, It is characterized by
- the control circuit includes: In a third period following the second period, the high-side switching element of the first arm is controlled to be turned off, the low-side switching element is controlled to be turned on, and the high-side switching element of the second arm is controlled to be turned on. and controlling the low side switching element to turn off, controlling the high side switching element of the third arm to turn on, and controlling the low side switching element to turn off. It is characterized by
- the control circuit includes: In the third period, the high-side switching element of the third arm is pulse width modulated so that the voltage between the third phase terminal of the three-phase motor and the neutral point of the three-phase motor becomes zero. Control, It is characterized by
- the motor control method of the present disclosure includes: In the first period, the high-side switching element of the first arm electrically connected to the first phase terminal of the three-phase motor is controlled to be turned on, the low-side switching element is controlled to be turned off, and the three-phase motor is The high side and low side switching elements of the second arm electrically connected to the second phase terminal are controlled off, and the high side of the third arm electrically connected to the third phase terminal of the three-phase motor.
- the switching element on the low side is controlled to be turned off, the low side switching element is controlled to be turned on,
- the high-side switching element of the first arm is controlled to be turned off
- the low-side switching element is controlled to be turned on
- the high-side switching element of the second arm is controlled to be turned on. and controlling the low side switching element to turn off, controlling the high side switching element of the third arm to turn off, and controlling the low side switching element to turn on. It is characterized by
- vibrations and sounds generated during the 120° square wave control can be suppressed.
- FIG. 1 is a diagram showing the configuration of a motor control device of a comparative example.
- FIG. 2 is a diagram showing circuit simulation results of a comparative example.
- FIG. 3 is a diagram showing the configuration of the motor control device according to the embodiment.
- FIG. 4 is a diagram showing circuit simulation results of the embodiment.
- FIG. 5 is a flowchart of the motor control device according to the embodiment.
- an EV will be described as an example of an object equipped with a motor control device and a motor, but the present disclosure is not limited thereto.
- the present disclosure is applicable to various types of objects including motor control devices and motors.
- FIG. 1 is a diagram showing the configuration of a motor control device of a comparative example.
- the motor control device 101 receives the voltage Vin from the DC power supply 2 and operates the motor 7 .
- the motor control device 101 includes an inverter 10 and a control circuit 102.
- the inverter 10 includes a first arm 10U, a second arm 10V, and a third arm 10W.
- Inverter 10 is a three-phase inverter including three arms.
- the first arm 10U is a U-phase arm.
- the second arm 10V is a V-phase arm.
- the third arm 10W is a W-phase arm.
- the phase difference between the first arm 10U and the second arm 10V is 120 degrees.
- the phase difference between the second arm 10V and the third arm 10W is 120 degrees.
- the phase difference between the third arm 10W and the first arm 10U is 120 degrees.
- the first arm 10U includes a high-side transistor 11 and a low-side transistor 12.
- each transistor is a MOSFET (Metal Oxide Semiconductor Field Effect Transistor), but the present disclosure is not limited thereto.
- Each transistor may be a silicon power device, a GaN power device, a SiC power device, or the like.
- Each transistor has a parasitic diode (body diode) that can actively conduct current, or has diodes connected in antiparallel.
- a parasitic diode is a pn junction between the back gate and the source and drain of a MOSFET. The diode can be used as a freewheeling diode to release transient back electromotive force when the transistor is off.
- Each transistor corresponds to an example of a "switching element" in the present disclosure.
- the transistor 11 has a diode 11D between its drain and source.
- Transistor 12 has a diode 12D between its drain and source.
- the drain of the transistor 11 is electrically connected to the first input terminal 1a of the motor control device 101.
- the first input terminal 1a is electrically connected to the high potential side end of the DC power supply 2.
- the source of the transistor 11 is electrically connected to the drain of the transistor 12.
- a source of the transistor 12 is electrically connected to the second input terminal 1b of the motor control device 101.
- the second input terminal 1b is electrically connected to the low potential side end of the DC power supply 2.
- the source of the transistor 11 and the drain of the transistor 12 are electrically connected to the first output terminal 1c of the motor control device 101.
- the first output terminal 1c is electrically connected to the first phase terminal 7a of the motor 7.
- the first phase terminal 7a of the motor 7 is a U-phase terminal.
- the second arm 10V includes a high-side transistor 13 and a low-side transistor 14.
- the transistor 13 has a diode 13D between its drain and source.
- the transistor 14 has a diode 14D between its drain and source.
- the drain of the transistor 13 is electrically connected to the first input terminal 1a.
- the source of transistor 13 is electrically connected to the drain of transistor 14.
- a source of the transistor 14 is electrically connected to the second input terminal 1b.
- the source of the transistor 13 and the drain of the transistor 14 are electrically connected to the second output terminal 1d of the motor control device 101.
- the second output terminal 1d is electrically connected to the second phase terminal 7b of the motor 7.
- the second phase terminal 7b of the motor 7 is a V-phase terminal.
- the third arm 10W includes a high-side transistor 15 and a low-side transistor 16.
- the transistor 15 has a diode 15D between its drain and source.
- Transistor 16 has a diode 16D between its drain and source.
- the drain of the transistor 15 is electrically connected to the first input terminal 1a.
- the source of transistor 15 is electrically connected to the drain of transistor 16.
- a source of the transistor 16 is electrically connected to the second input terminal 1b.
- the source of the transistor 15 and the drain of the transistor 16 are electrically connected to the third output terminal 1e of the motor control device 101.
- the third output terminal 1e is electrically connected to the third phase terminal 7c of the motor 7.
- the third phase terminal 7c of the motor 7 is a W-phase terminal.
- the voltage sensor 3 outputs a signal S1 representing the voltage Vin to the control circuit 102.
- the current sensor 4 is electrically connected between the first output terminal 1c and the first phase terminal 7a.
- the current sensor 4 outputs a signal S2 representing the U-phase current output from the first output terminal 1c to the first phase terminal 7a to the control circuit 102.
- the current sensor 5 is electrically connected between the second output terminal 1d and the second phase terminal 7b.
- the current sensor 5 outputs a signal S3 representing the V-phase current output from the second output terminal 1d to the second phase terminal 7b to the control circuit 102.
- the current sensor 6 is electrically connected between the third output terminal 1e and the third phase terminal 7c.
- the current sensor 6 outputs a signal S4 representing the W-phase current output from the third output terminal 1e to the third phase terminal 7c to the control circuit 102.
- the motor 7 includes a first phase winding 7U, a second phase winding 7V, and a third phase winding 7W.
- Motor 7 is a three-phase motor including three windings.
- the first phase winding 7U is a U-phase winding.
- the second phase winding 7V is a V-phase winding.
- the third phase winding 7W is a W-phase winding.
- the first phase winding 7U includes an inductance component 7Ua and a resistance component 7Ub.
- the second phase winding 7V includes an inductance component 7Va and a resistance component 7Vb.
- Third phase winding 7W includes an inductance component 7Wa and a resistance component 7Wb.
- One end of the first phase winding 7U is electrically connected to the first phase terminal 7a.
- the other end of the first phase winding 7U is electrically connected to the neutral point 7d of the motor 7.
- One end of the second phase winding 7V is electrically connected to the second phase terminal 7b.
- the other end of the second phase winding 7V is electrically connected to the neutral point 7d of the motor 7.
- One end of the third phase winding 7W is electrically connected to the third phase terminal 7c.
- the other end of the third phase winding 7W is electrically connected to the neutral point 7d of the motor 7.
- the position sensor 8 outputs a signal S5 representing the rotational position of the rotor (not shown) of the motor 7 to the control circuit 102.
- the position sensor 8 is exemplified by a rotary encoder, the present disclosure is not limited thereto.
- the control circuit 102 outputs a drive pulse P101 to the inverter 10 based on the signals S1 to S5.
- the control circuit 102 performs 120° rectangular wave control and then performs sine wave control in order to quickly generate large torque.
- the cause of the vibration and sound is torque ripple when switching the energizing phase. I understand. It has been found that the cause of torque ripple is the rate of reduction (consumption) of the return current that occurs when switching between energized phases.
- FIG. 2 is a diagram showing the circuit simulation results of a comparative example. Specifically, FIG. 2 is a diagram showing a circuit simulation result of a comparative example when the motor 7 is started.
- a waveform 211 represents a U-phase current
- a waveform 212 represents a V-phase current
- a waveform 213 represents a W-phase current
- Waveform 214 represents the torque of motor 7.
- the control circuit 102 performs 120° square wave control from timing t 100 when the motor 7 is started until timing t 104 when the cumulative rotation angle of the rotor of the motor 7 reaches a predetermined angle (for example, 540°). After timing t104 , sine wave control is performed.
- Timing t101 is the timing when the rotation angle of the rotor of the motor 7 reaches 60 degrees.
- Timing t 102 is the timing when the rotation angle of the rotor of the motor 7 after timing t 101 reaches 60° (total rotation angle is 120°).
- Timing t 103 is the timing when the rotation angle of the rotor of the motor 7 after timing t 102 reaches 60° (total rotation angle is 180°).
- the control circuit 102 turns on the high-side transistor 11 of the first arm 10U of the inverter 10 and turns off the low-side transistor 12 of the first arm 10U of the inverter 10. . Furthermore, the control circuit 102 turns off the high-side and low-side transistors 13 and 14 of the second arm 10V of the inverter 10. Further, the control circuit 102 turns off the high-side transistor 15 and turns on the low-side transistor 16 of the third arm 10W of the inverter 10.
- a positive U-phase current flows, as shown by a waveform 211, and a negative W-phase current flows, as shown by a waveform 213.
- the control circuit 102 operates based on the voltage Vin so that the absolute values of the positive U-phase current and the negative W-phase current become predetermined current values (for example, rated current value, allowable maximum current value, etc.). Controls the inverter 10.
- turning on a transistor includes turning it on continuously and turning it on discretely (for example, by PWM).
- the control circuit 102 turns off the high-side and low-side transistors 11 and 12 of the first arm 10U of the inverter 10 during a period 222 from timing t 101 to timing t 102 . Further, the control circuit 102 turns on the high-side transistor 13 of the second arm 10V of the inverter 10 and turns off the low-side transistor 14. Further, the control circuit 102 turns off the high-side transistor 15 and turns on the low-side transistor 16 of the third arm 10W of the inverter 10.
- a positive V-phase current flows, as shown by a waveform 212, and a negative W-phase current flows, as shown by a waveform 213.
- the control circuit 102 controls the inverter 10 based on the voltage Vin so that the absolute values of the positive V-phase current and the negative W-phase current become predetermined current values.
- the low side diode 12D of the first arm 10U of the inverter 10 ⁇ the first phase winding 7U of the motor 7 ⁇ the third phase winding 7W of the motor 7 ⁇ the low side transistor 16 of the third arm 10W of the inverter 10 ⁇ the inverter A return current flows through the path of the low-side diode 12D of the first arm 10U.
- the freewheeling current is consumed by the diode 12D of the first arm 10U of the inverter 10 and decreases.
- the control circuit 102 turns off the high-side transistor 11 and turns on the low-side transistor 12 of the first arm 10U of the inverter 10. Further, the control circuit 102 turns on the high-side transistor 13 of the second arm 10V of the inverter 10 and turns off the low-side transistor 14. Furthermore, the control circuit 102 turns off the high-side and low-side transistors 15 and 16 of the third arm 10W of the inverter 10.
- a positive V-phase current flows, as shown by a waveform 212, and a negative U-phase current flows, as shown by a waveform 211.
- the control circuit 102 controls the inverter 10 based on the voltage Vin so that the absolute values of the positive V-phase current and the negative U-phase current become predetermined current values.
- the freewheeling current is consumed by the high-side diode 15D of the third arm 10W of the inverter 10 and decreases.
- the torque ripple represented by the arrow 231 was 30 Nm (Newton meters). However, this value is a result of circuit simulation, and the present disclosure is not limited thereto.
- FIG. 3 is a diagram showing the configuration of the motor control device of the embodiment.
- the motor control device 1 receives the voltage Vin from the DC power supply 2 and operates the motor 7 .
- the motor control device 1 includes an inverter 10 and a control circuit 20.
- the control circuit 20 includes a voltage detection section 21, a position detection section 22, a current detection section 23, and an inverter drive control section 24.
- the voltage detection unit 21 receives the signal S1 from the voltage sensor 3 and outputs it to the inverter drive control unit 24.
- the position detection unit 22 receives the signal S5 from the position sensor 8 and outputs it to the inverter drive control unit 24.
- the current detection unit 23 receives signals S2, S3, and S4 from the current sensors 4, 5, and 6, and outputs them to the inverter drive control unit 24.
- the inverter drive control section 24 outputs the drive pulse P1 to the inverter 10 based on the signals S1 to S5.
- the inverter drive control unit 24 performs 120° rectangular wave control and then performs sine wave control in order to quickly generate large torque when the EV is stopped or moved forward from reverse.
- FIG. 4 is a diagram showing the circuit simulation results of the embodiment. Specifically, FIG. 4 is a diagram showing the circuit simulation results of the embodiment when the motor 7 is started.
- waveform 111 represents the U-phase current
- waveform 112 represents the V-phase current
- waveform 113 represents the W-phase current
- waveform 114 represents the torque of motor 7.
- the inverter drive control unit 24 generates a 120° rectangular waveform from timing t0 when the motor 7 starts until timing t4 when the cumulative rotation angle of the rotor of the motor 7 reaches a predetermined angle (for example, 540°). After timing t4 , sine wave control is performed.
- Timing t1 is the timing when the rotation angle of the rotor of the motor 7 reaches 60 degrees.
- Timing t2 is the timing at which the rotation angle of the rotor of the motor 7 after timing t1 reaches 60 degrees (total rotation angle is 120 degrees).
- Timing t 3 is the timing when the rotation angle of the rotor of the motor 7 after timing t 2 reaches 60° (total rotation angle is 180°).
- the inverter drive control unit 24 turns on the high-side transistor 11 and turns off the low-side transistor 12 of the first arm 10U of the inverter 10. Further, the inverter drive control unit 24 turns off the high-side and low-side transistors 13 and 14 of the second arm 10V of the inverter 10. Further, the inverter drive control unit 24 turns off the high-side transistor 15 and turns on the low-side transistor 16 of the third arm 10W of the inverter 10.
- a positive U-phase current flows, and as shown by a waveform 113, a negative W-phase current flows.
- the inverter drive control unit 24 controls the absolute values of the positive U-phase current and the negative W-phase current to be predetermined current values (e.g., rated current value, allowable maximum current value, etc.) based on the voltage Vin. Then, the inverter 10 is controlled.
- predetermined current values e.g., rated current value, allowable maximum current value, etc.
- turning on a transistor includes turning it on continuously and turning it on discretely (for example, by PWM).
- the inverter drive control unit 24 turns off the high-side transistor 11 and turns on the low-side transistor 12 of the first arm 10U of the inverter 10 during a period 122 from timing t 1 to timing t 2 . Further, the inverter drive control unit 24 turns on the high-side transistor 13 of the second arm 10V of the inverter 10 and turns off the low-side transistor 14. Further, the inverter drive control unit 24 turns off the high-side transistor 15 and turns on the low-side transistor 16 of the third arm 10W of the inverter 10.
- a positive V-phase current flows, as shown by a waveform 112
- a negative W-phase current flows, as shown by a waveform 113.
- the inverter drive control unit 24 controls the inverter 10 based on the voltage Vin so that the absolute values of the positive V-phase current and the negative W-phase current become predetermined current values.
- the low side transistor 12 of the first arm 10U of the inverter 10 ⁇ the first phase winding 7U of the motor 7 ⁇ the third phase winding 7W of the motor 7 ⁇ the low side transistor 16 of the third arm 10W of the inverter 10 ⁇ the inverter A return current flows through the path of the low-side transistor 12 of the first arm 10U.
- the freewheeling current is consumed by the on-resistance of the low-side transistor 12 of the first arm 10U of the inverter 10 and decreases.
- the power consumption of the on-resistance of the transistor 12 is smaller than the power consumption of the diode 12D. Therefore, when comparing the waveform 211 (comparative example) of the period 222 in FIG. 2 with the waveform 111 (embodiment) of the period 122 in FIG. (waveform 211).
- the motor control device 1 can suppress torque ripple.
- slow decreasing rate of the return current means, in other words, that the decreasing rate of the electromagnetic energy of the first phase winding 7U of the motor 7 is slow.
- the inverter drive control unit 24 controls the connection between one end of the first phase winding 7U of the motor 7 (the end connected to the first phase terminal 7a) and the other end (the end connected to the neutral point 7d).
- the low-side transistor 12 of the first arm 10U of the inverter 10 is controlled by PWM (Pulse Width Modulation) so that the voltage becomes zero.
- the fact that current no longer flows through the first phase winding 7U of the motor 7 means that the electromagnetic energy of the first phase winding 7U of the motor 7 decreases at a slow rate.
- the inverter drive control unit 24 turns off the high-side transistor 11 and turns on the low-side transistor 12 of the first arm 10U of the inverter 10. Further, the inverter drive control unit 24 turns on the high-side transistor 13 of the second arm 10V of the inverter 10 and turns off the low-side transistor 14. Further, the inverter drive control unit 24 turns on the high-side transistor 15 and turns off the low-side transistor 16 of the third arm 10W of the inverter 10.
- a positive V-phase current flows, as shown by a waveform 112, and a negative U-phase current flows, as shown by a waveform 111.
- the inverter drive control unit 24 controls the inverter 10 based on the voltage Vin so that the absolute values of the positive V-phase current and the negative U-phase current become predetermined current values.
- the freewheeling current is consumed by the on-resistance of the high-side transistor 15 of the third arm 10W of the inverter 10 and decreases.
- the power consumption of the on-resistance of the transistor 15 is smaller than the power consumption of the diode 15D. Therefore, when comparing the waveform 213 (comparative example) of the period 223 in FIG. 2 and the waveform 113 (embodiment) of the period 123 in FIG. (waveform 213).
- slow decreasing rate of the return current means, in other words, that the decreasing rate of the electromagnetic energy of the third phase winding 7W of the motor 7 is slow.
- the inverter drive control unit 24 controls the connection between one end of the third phase winding 7W of the motor 7 (the end connected to the third phase terminal 7c) and the other end (the end connected to the neutral point 7d).
- the high-side transistor 15 of the third arm 10W of the inverter 10 is controlled by PWM so that the voltage becomes zero.
- the fact that current no longer flows through the third phase winding 7W of the motor 7 means that the rate of decrease in electromagnetic energy in the third phase winding 7W of the motor 7 is slow.
- FIG. 5 is a flowchart of the motor control device according to the embodiment. Specifically, FIG. 5 is a flowchart of the 120° rectangular wave control of the motor control device 1.
- the motor control device 1 ends the process ( control) and shifts to sine wave control.
- step S100 the inverter drive control unit 24 turns on the high-side transistor 11 and turns off the low-side transistor 12 of the first arm 10U of the inverter 10. Further, the inverter drive control unit 24 turns off the high-side and low-side transistors 13 and 14 of the second arm 10V of the inverter 10. Further, the inverter drive control unit 24 turns off the high-side transistor 15 and turns on the low-side transistor 16 of the third arm 10W of the inverter 10.
- step S102 the inverter drive control unit 24 determines whether the rotor of the motor 7 has rotated 60 degrees. If the inverter drive control unit 24 determines that the rotor of the motor 7 is not rotating by 60 degrees (No in step S102), the process proceeds to step S102. That is, the inverter drive control unit 24 waits until the rotor of the motor 7 rotates 60 degrees. If the inverter drive control unit 24 determines that the rotor of the motor 7 has rotated by 60 degrees (Yes in step S102), the process proceeds to step S104.
- step S104 the inverter drive control unit 24 turns off the high-side transistor 11 and turns on the low-side transistor 12 of the first arm 10U of the inverter 10. Further, the inverter drive control unit 24 turns on the high-side transistor 13 of the second arm 10V of the inverter 10 and turns off the low-side transistor 14. Further, the inverter drive control unit 24 turns off the high-side transistor 15 and turns on the low-side transistor 16 of the third arm 10W of the inverter 10.
- step S106 the inverter drive control unit 24 determines whether the rotor of the motor 7 has rotated 60° (120° rotation, 480° rotation, etc. in total). If the inverter drive control unit 24 determines that the rotor of the motor 7 is not rotating by 60 degrees (No in step S106), the process proceeds to step S106. That is, the inverter drive control unit 24 waits until the rotor of the motor 7 rotates 60 degrees. If the inverter drive control unit 24 determines that the rotor of the motor 7 has rotated 60 degrees (Yes in step S106), the process proceeds to step S108.
- step S108 the inverter drive control unit 24 turns off the high-side transistor 11 and turns on the low-side transistor 12 of the first arm 10U of the inverter 10. Further, the inverter drive control unit 24 turns on the high-side transistor 13 of the second arm 10V of the inverter 10 and turns off the low-side transistor 14. Further, the inverter drive control unit 24 turns on the high-side transistor 15 and turns off the low-side transistor 16 of the third arm 10W of the inverter 10.
- step S110 the inverter drive control unit 24 determines whether the rotor of the motor 7 has rotated 60° (180° rotation, 540° rotation, etc. in total). If the inverter drive control unit 24 determines that the rotor of the motor 7 is not rotating by 60 degrees (No in step S110), the process proceeds to step S110. That is, the inverter drive control unit 24 waits until the rotor of the motor 7 rotates 60 degrees. If the inverter drive control unit 24 determines that the rotor of the motor 7 has rotated 60 degrees (Yes in step S110), the process proceeds to step S112.
- step S112 the inverter drive control unit 24 turns off the high-side transistor 11 and turns on the low-side transistor 12 of the first arm 10U of the inverter 10. Further, the inverter drive control unit 24 turns off the high-side transistor 13 of the second arm 10V of the inverter 10 and turns on the low-side transistor 14. Further, the inverter drive control unit 24 turns on the high-side transistor 15 and turns off the low-side transistor 16 of the third arm 10W of the inverter 10.
- step S114 the inverter drive control unit 24 determines whether the rotor of the motor 7 has rotated 60 degrees (240 degrees rotation, 600 degrees rotation, etc. in total). If the inverter drive control unit 24 determines that the rotor of the motor 7 is not rotating by 60 degrees (No in step S114), the process proceeds to step S114. That is, the inverter drive control unit 24 waits until the rotor of the motor 7 rotates 60 degrees. If the inverter drive control unit 24 determines that the rotor of the motor 7 has rotated by 60 degrees (Yes in step S114), the process proceeds to step S116.
- step S116 the inverter drive control unit 24 turns on the high-side transistor 11 and turns off the low-side transistor 12 of the first arm 10U of the inverter 10. Further, the inverter drive control unit 24 turns off the high-side transistor 13 of the second arm 10V of the inverter 10 and turns on the low-side transistor 14. Further, the inverter drive control unit 24 turns on the high-side transistor 15 and turns off the low-side transistor 16 of the third arm 10W of the inverter 10.
- step S118 the inverter drive control unit 24 determines whether the rotor of the motor 7 has rotated 60° (300° rotation, 660° rotation, etc. in total). If the inverter drive control unit 24 determines that the rotor of the motor 7 is not rotating by 60 degrees (No in step S118), the process proceeds to step S118. That is, the inverter drive control unit 24 waits until the rotor of the motor 7 rotates 60 degrees. If the inverter drive control unit 24 determines that the rotor of the motor 7 has rotated 60 degrees (Yes in step S118), the process proceeds to step S120.
- step S120 the inverter drive control unit 24 turns on the high-side transistor 11 and turns off the low-side transistor 12 of the first arm 10U of the inverter 10. Further, the inverter drive control unit 24 turns off the high-side transistor 13 of the second arm 10V of the inverter 10 and turns on the low-side transistor 14. Further, the inverter drive control unit 24 turns off the high-side transistor 15 and turns on the low-side transistor 16 of the third arm 10W of the inverter 10.
- step S122 the inverter drive control unit 24 determines whether the rotor of the motor 7 has rotated 60° (360° rotation, 720° rotation, etc. in total). If the inverter drive control unit 24 determines that the rotor of the motor 7 is not rotating 60 degrees (No in step S122), the process proceeds to step S122. That is, the inverter drive control unit 24 waits until the rotor of the motor 7 rotates 60 degrees. If the inverter drive control unit 24 determines that the rotor of the motor 7 has rotated by 60 degrees (Yes in step S122), the process proceeds to step S124.
- step S124 the inverter drive control unit 24 turns on the high-side transistor 11 and turns off the low-side transistor 12 of the first arm 10U of the inverter 10. Further, the inverter drive control unit 24 turns on the high-side transistor 13 of the second arm 10V of the inverter 10 and turns off the low-side transistor 14. Further, the inverter drive control unit 24 turns off the high-side transistor 15 and turns on the low-side transistor 16 of the third arm 10W of the inverter 10.
- step S126 the inverter drive control unit 24 determines whether the rotor of the motor 7 has rotated 60 degrees (420 degrees rotation, 780 degrees rotation, etc. in total). If the inverter drive control unit 24 determines that the rotor of the motor 7 is not rotating by 60 degrees (No in step S126), the process proceeds to step S126. That is, the inverter drive control unit 24 waits until the rotor of the motor 7 rotates 60 degrees. If the inverter drive control unit 24 determines that the rotor of the motor 7 has rotated 60 degrees (Yes in step S126), the process proceeds to step S104.
- the motor control device 1 can suppress torque ripple compared to the motor control device 101.
- the maximum value of the torque ripple caused by the motor control device 101 was 30 Nm, but the maximum value of the torque ripple caused by the motor control device 1 was 7 Nm.
- the motor control device 1 can suppress torque ripple to about 1/4 compared to the motor control device 101.
- this value is a result of circuit simulation, and the present disclosure is not limited thereto.
- the motor control device 1 can suppress vibrations and sounds generated during the period of 120° square wave control by suppressing torque ripple.
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Abstract
第1期間では、第1アームのハイサイドのスイッチング素子をオンに制御し、ローサイドのスイッチング素子をオフに制御し、第2アームのハイサイド及びローサイドのスイッチング素子をオフに制御し、第3アームのハイサイドのスイッチング素子をオフに制御し、ローサイドのスイッチング素子をオンに制御し、第1期間に引き続く第2期間では、第1アームのハイサイドのスイッチング素子をオフに制御し、ローサイドのスイッチング素子をオンに制御し、第2アームのハイサイドのスイッチング素子をオンに制御し、ローサイドのスイッチング素子をオフに制御し、第3アームのハイサイドのスイッチング素子をオフに制御し、ローサイドのスイッチング素子をオンに制御する、制御回路を含む。
Description
本開示は、モータ制御装置及びモータ制御方法に関する。
3相モータを備えた物として、EV(電動車。二輪車、四輪車を含む。)が例示される。EVは、停止又は後進から前進する際に、大きなトルクを早く発生させるため、120°矩形波制御を行い、その後、正弦波制御に移行する。特許文献1及び2には、矩形波制御から正弦波制御への切り替え時のトルク変動を抑制する技術が記載されている。
3相モータでは、120°矩形波制御を行っている期間中に振動及び音が発生する。
本開示は、120°矩形波制御の期間中に発生する振動及び音を抑制することを目的とする。
本開示のモータ制御装置は、
3相モータの第1相端子、第2相端子及び第3相端子に夫々電気的に接続される第1アーム、第2アーム及び第3アームを含む、インバータ回路と、
第1期間では、前記第1アームのハイサイドのスイッチング素子をオンに制御し、ローサイドのスイッチング素子をオフに制御し、前記第2アームのハイサイド及びローサイドのスイッチング素子をオフに制御し、前記第3アームのハイサイドのスイッチング素子をオフに制御し、ローサイドのスイッチング素子をオンに制御し、
前記第1期間に引き続く第2期間では、前記第1アームのハイサイドのスイッチング素子をオフに制御し、ローサイドのスイッチング素子をオンに制御し、第2アームのハイサイドのスイッチング素子をオンに制御し、ローサイドのスイッチング素子をオフに制御し、第3アームのハイサイドのスイッチング素子をオフに制御し、ローサイドのスイッチング素子をオンに制御する、制御回路と、
を含む、
ことを特徴とする。
3相モータの第1相端子、第2相端子及び第3相端子に夫々電気的に接続される第1アーム、第2アーム及び第3アームを含む、インバータ回路と、
第1期間では、前記第1アームのハイサイドのスイッチング素子をオンに制御し、ローサイドのスイッチング素子をオフに制御し、前記第2アームのハイサイド及びローサイドのスイッチング素子をオフに制御し、前記第3アームのハイサイドのスイッチング素子をオフに制御し、ローサイドのスイッチング素子をオンに制御し、
前記第1期間に引き続く第2期間では、前記第1アームのハイサイドのスイッチング素子をオフに制御し、ローサイドのスイッチング素子をオンに制御し、第2アームのハイサイドのスイッチング素子をオンに制御し、ローサイドのスイッチング素子をオフに制御し、第3アームのハイサイドのスイッチング素子をオフに制御し、ローサイドのスイッチング素子をオンに制御する、制御回路と、
を含む、
ことを特徴とする。
本開示のモータ制御装置において、
前記制御回路は、
前記第2期間では、前記3相モータの第1相端子と前記3相モータの中性点との間の電圧がゼロになるように、前記第1アームのローサイドのスイッチング素子をパルス幅変調制御する、
ことを特徴とする。
前記制御回路は、
前記第2期間では、前記3相モータの第1相端子と前記3相モータの中性点との間の電圧がゼロになるように、前記第1アームのローサイドのスイッチング素子をパルス幅変調制御する、
ことを特徴とする。
本開示のモータ制御装置において、
前記制御回路は、
前記第2期間に引き続く第3期間では、前記第1アームのハイサイドのスイッチング素子をオフに制御し、ローサイドのスイッチング素子をオンに制御し、第2アームのハイサイドのスイッチング素子をオンに制御し、ローサイドのスイッチング素子をオフに制御し、第3アームのハイサイドのスイッチング素子をオンに制御し、ローサイドのスイッチング素子をオフに制御する、
ことを特徴とする。
前記制御回路は、
前記第2期間に引き続く第3期間では、前記第1アームのハイサイドのスイッチング素子をオフに制御し、ローサイドのスイッチング素子をオンに制御し、第2アームのハイサイドのスイッチング素子をオンに制御し、ローサイドのスイッチング素子をオフに制御し、第3アームのハイサイドのスイッチング素子をオンに制御し、ローサイドのスイッチング素子をオフに制御する、
ことを特徴とする。
本開示のモータ制御装置において、
前記制御回路は、
前記第3期間では、前記3相モータの第3相端子と前記3相モータの中性点との間の電圧がゼロになるように、前記第3アームのハイサイドのスイッチング素子をパルス幅変調制御する、
ことを特徴とする。
前記制御回路は、
前記第3期間では、前記3相モータの第3相端子と前記3相モータの中性点との間の電圧がゼロになるように、前記第3アームのハイサイドのスイッチング素子をパルス幅変調制御する、
ことを特徴とする。
本開示のモータ制御方法は、
第1期間では、3相モータの第1相端子に電気的に接続された第1アームのハイサイドのスイッチング素子をオンに制御し、ローサイドのスイッチング素子をオフに制御し、前記3相モータの第2相端子に電気的に接続された第2アームのハイサイド及びローサイドのスイッチング素子をオフに制御し、前記3相モータの第3相端子に電気的に接続された第3アームのハイサイドのスイッチング素子をオフに制御し、ローサイドのスイッチング素子をオンに制御し、
前記第1期間に引き続く第2期間では、前記第1アームのハイサイドのスイッチング素子をオフに制御し、ローサイドのスイッチング素子をオンに制御し、第2アームのハイサイドのスイッチング素子をオンに制御し、ローサイドのスイッチング素子をオフに制御し、第3アームのハイサイドのスイッチング素子をオフに制御し、ローサイドのスイッチング素子をオンに制御する、
ことを特徴とする。
第1期間では、3相モータの第1相端子に電気的に接続された第1アームのハイサイドのスイッチング素子をオンに制御し、ローサイドのスイッチング素子をオフに制御し、前記3相モータの第2相端子に電気的に接続された第2アームのハイサイド及びローサイドのスイッチング素子をオフに制御し、前記3相モータの第3相端子に電気的に接続された第3アームのハイサイドのスイッチング素子をオフに制御し、ローサイドのスイッチング素子をオンに制御し、
前記第1期間に引き続く第2期間では、前記第1アームのハイサイドのスイッチング素子をオフに制御し、ローサイドのスイッチング素子をオンに制御し、第2アームのハイサイドのスイッチング素子をオンに制御し、ローサイドのスイッチング素子をオフに制御し、第3アームのハイサイドのスイッチング素子をオフに制御し、ローサイドのスイッチング素子をオンに制御する、
ことを特徴とする。
本開示によれば、120°矩形波制御の期間中に発生する振動及び音を抑制することができる。
以下、添付図面を参照して、本開示に係る実施形態を詳細に説明する。なお、この実施形態により本開示が限定されるものではなく、また、以下の実施形態において、同一の部位には同一の符号を付することにより重複する説明を省略する。
<実施形態>
実施形態及び比較例では、モータ制御装置及びモータを備えた物として、EVを例にとって説明するが、本開示はこれに限定されない。本開示は、モータ制御装置及びモータを備えた各種の物に適用可能である。
実施形態及び比較例では、モータ制御装置及びモータを備えた物として、EVを例にとって説明するが、本開示はこれに限定されない。本開示は、モータ制御装置及びモータを備えた各種の物に適用可能である。
以下、実施形態について説明するが、実施形態の理解を容易にするために、比較例について先に説明する。
(比較例)
図1は、比較例のモータ制御装置の構成を示す図である。モータ制御装置101は、直流電源2から電圧Vinの供給を受けて、モータ7を動作させる。
図1は、比較例のモータ制御装置の構成を示す図である。モータ制御装置101は、直流電源2から電圧Vinの供給を受けて、モータ7を動作させる。
モータ制御装置101は、インバータ10と、制御回路102と、を含む。
インバータ10は、第1アーム10Uと、第2アーム10Vと、第3アーム10Wと、を含む。インバータ10は、3個のアームを含む3相のインバータである。
第1アーム10Uは、U相のアームである。第2アーム10Vは、V相のアームである。第3アーム10Wは、W相のアームである。第1アーム10Uと、第2アーム10Vとの間の位相差は、120度である。第2アーム10Vと、第3アーム10Wとの間の位相差は、120度である。第3アーム10Wと、第1アーム10Uとの間の位相差は、120度である。
第1アーム10Uは、ハイサイドのトランジスタ11と、ローサイドのトランジスタ12と、を含む。
本開示では、各トランジスタがMOSFET(Metal Oxide Semiconductor Field Effect Transistor)であることとしたが、これに限定されない。各トランジスタは、シリコンパワーデバイス、GaNパワーデバイス、SiCパワーデバイスなどでも良い。
各トランジスタは、積極的に電流を流すことができる寄生ダイオード(ボディダイオード)を有する、又は、逆並列にダイオードが接続されている。寄生ダイオードとは、MOSFETのバックゲートとソース及びドレインとの間のpn接合である。ダイオードは、トランジスタのオフ時の過渡的な逆起電力を逃すためのフリーホイールダイオードとして利用可能である。
各トランジスタが、本開示の「スイッチング素子」の一例に相当する。
トランジスタ11は、ドレイン-ソース間に、ダイオード11Dを有する。トランジスタ12は、ドレイン-ソース間に、ダイオード12Dを有する。
トランジスタ11のドレインは、モータ制御装置101の第1入力端子1aに電気的に接続されている。第1入力端子1aは、直流電源2の高電位側端に電気的に接続されている。
トランジスタ11のソースは、トランジスタ12のドレインに電気的に接続されている。トランジスタ12のソースは、モータ制御装置101の第2入力端子1bに電気的に接続されている。第2入力端子1bは、直流電源2の低電位側端に電気的に接続されている。
トランジスタ11のソース及びトランジスタ12のドレインは、モータ制御装置101の第1出力端子1cに電気的に接続されている。第1出力端子1cは、モータ7の第1相端子7aに電気的に接続されている。モータ7の第1相端子7aは、U相端子である。
第2アーム10Vは、ハイサイドのトランジスタ13と、ローサイドのトランジスタ14と、を含む。
トランジスタ13は、ドレイン-ソース間に、ダイオード13Dを有する。トランジスタ14は、ドレイン-ソース間に、ダイオード14Dを有する。
トランジスタ13のドレインは、第1入力端子1aに電気的に接続されている。トランジスタ13のソースは、トランジスタ14のドレインに電気的に接続されている。トランジスタ14のソースは、第2入力端子1bに電気的に接続されている。
トランジスタ13のソース及びトランジスタ14のドレインは、モータ制御装置101の第2出力端子1dに電気的に接続されている。第2出力端子1dは、モータ7の第2相端子7bに電気的に接続されている。モータ7の第2相端子7bは、V相端子である。
第3アーム10Wは、ハイサイドのトランジスタ15と、ローサイドのトランジスタ16と、を含む。
トランジスタ15は、ドレイン-ソース間に、ダイオード15Dを有する。トランジスタ16は、ドレイン-ソース間に、ダイオード16Dを有する。
トランジスタ15のドレインは、第1入力端子1aに電気的に接続されている。トランジスタ15のソースは、トランジスタ16のドレインに電気的に接続されている。トランジスタ16のソースは、第2入力端子1bに電気的に接続されている。
トランジスタ15のソース及びトランジスタ16のドレインは、モータ制御装置101の第3出力端子1eに電気的に接続されている。第3出力端子1eは、モータ7の第3相端子7cに電気的に接続されている。モータ7の第3相端子7cは、W相端子である。
電圧センサ3は、電圧Vinを表す信号S1を、制御回路102に出力する。
電流センサ4は、第1出力端子1cと第1相端子7aとの間に電気的に接続されている。電流センサ4は、第1出力端子1cから第1相端子7aに出力されるU相電流を表す信号S2を、制御回路102に出力する。
電流センサ5は、第2出力端子1dと第2相端子7bとの間に電気的に接続されている。電流センサ5は、第2出力端子1dから第2相端子7bに出力されるV相電流を表す信号S3を、制御回路102に出力する。
電流センサ6は、第3出力端子1eと第3相端子7cとの間に電気的に接続されている。電流センサ6は、第3出力端子1eから第3相端子7cに出力されるW相電流を表す信号S4を、制御回路102に出力する。
モータ7は、第1相巻線7Uと、第2相巻線7Vと、第3相巻線7Wと、を含む。モータ7は、3個の巻線を含む3相モータである。第1相巻線7Uは、U相の巻線である。第2相巻線7Vは、V相の巻線である。第3相巻線7Wは、W相の巻線である。
第1相巻線7Uは、インダクタンス成分7Uaと、抵抗成分7Ubと、を含む。第2相巻線7Vは、インダクタンス成分7Vaと、抵抗成分7Vbと、を含む。第3相巻線7Wは、インダクタンス成分7Waと、抵抗成分7Wbと、を含む。
第1相巻線7Uの一端は、第1相端子7aに電気的に接続されている。第1相巻線7Uの他端は、モータ7の中性点7dに電気的に接続されている。
第2相巻線7Vの一端は、第2相端子7bに電気的に接続されている。第2相巻線7Vの他端は、モータ7の中性点7dに電気的に接続されている。
第3相巻線7Wの一端は、第3相端子7cに電気的に接続されている。第3相巻線7Wの他端は、モータ7の中性点7dに電気的に接続されている。
位置センサ8は、モータ7のロータ(図示せず)の回転位置を表す信号S5を、制御回路102に出力する。位置センサ8は、ロータリエンコーダが例示されるが、本開示はこれに限定されない。
制御回路102は、信号S1から信号S5までに基づいて、駆動パルスP101をインバータ10に出力する。制御回路102は、EVを停止又は後進から前進させる際に、大きなトルクを早く発生させるため、120°矩形波制御を行い、その後、正弦波制御を行う。
120°矩形波通電の通電相を切り替えるポイント数と、EVの搭乗者が体感できる振動数と、が同じであることから、振動及び音の原因は、通電相の切り替え時のトルクリップルであることがわかった。トルクリップルの原因は、通電相の切り替え時に発生する還流電流の減少(消費)速度が影響していることがわかった。
図2は、比較例の回路シミュレーション結果を示す図である。詳しくは、図2は、モータ7の始動時の比較例の回路シミュレーション結果を示す図である。
図2において、波形211は、U相電流を表し、波形212は、V相電流を表し、波形213は、W相電流を表す。波形214は、モータ7のトルクを表す。
なお、図2に示す数値は例示であり、本開示はこれらの数値に限定されない。
制御回路102は、モータ7の始動のタイミングt100から、モータ7のロータの累計の回転角度が予め定められた角度(例えば、540°)に達するタイミングt104までは、120°矩形波制御を行い、タイミングt104以降は、正弦波制御を行う。
タイミングt101は、モータ7のロータの回転角度が60°に達するタイミングである。
タイミングt102は、タイミングt101以降のモータ7のロータの回転角度が60°(累計の回転角度が120°)に達するタイミングである。
タイミングt103は、タイミングt102以降のモータ7のロータの回転角度が60°(累計の回転角度が180°)に達するタイミングである。
制御回路102は、タイミングt100からタイミングt101までの期間221では、インバータ10の第1アーム10Uのハイサイドのトランジスタ11をオンし、インバータ10の第1アーム10Uのローサイドのトランジスタ12をオフする。また、制御回路102は、インバータ10の第2アーム10Vのハイサイド及びローサイドのトランジスタ13及び14をオフする。また、制御回路102は、インバータ10の第3アーム10Wのハイサイドのトランジスタ15をオフし、ローサイドのトランジスタ16をオンする。
これにより、波形211で示すように、正のU相電流が流れ、波形213で示すように、負のW相電流が流れる。
制御回路102は、電圧Vinに基づいて、正のU相電流及び負のW相電流の絶対値が予め定められた電流値(例えば、定格電流値、許容最大電流値等)となるように、インバータ10を制御する。
なお、本開示では、トランジスタをオンするとは、連続的にオンすることと、離散的(例えば、PWM)にオンすることと、を含む。
制御回路102は、タイミングt101からタイミングt102までの期間222では、インバータ10の第1アーム10Uのハイサイド及びローサイドのトランジスタ11及び12をオフする。また、制御回路102は、インバータ10の第2アーム10Vのハイサイドのトランジスタ13をオンし、ローサイドのトランジスタ14をオフする。また、制御回路102は、インバータ10の第3アーム10Wのハイサイドのトランジスタ15をオフし、ローサイドのトランジスタ16をオンする。
これにより、波形212で示すように、正のV相電流が流れ、波形213で示すように、負のW相電流が流れる。
制御回路102は、電圧Vinに基づいて、正のV相電流及び負のW相電流の絶対値が予め定められた電流値となるように、インバータ10を制御する。
このとき、インバータ10の第1アーム10Uのローサイドのダイオード12D→モータ7の第1相巻線7U→モータ7の第3相巻線7W→インバータ10の第3アーム10Wのローサイドのトランジスタ16→インバータ10の第1アーム10Uのローサイドのダイオード12Dの経路に、還流電流が流れる。
還流電流は、インバータ10の第1アーム10Uのダイオード12Dによって消費され、減少する。
ダイオード12Dの消費電力は、トランジスタ12のオン抵抗の消費電力よりも大きいので、還流電流の減少速度が速い。これにより、大きなトルクリップルが発生する。
制御回路102は、タイミングt102からタイミングt103までの期間223では、インバータ10の第1アーム10Uのハイサイドのトランジスタ11をオフし、ローサイドのトランジスタ12をオンする。また、制御回路102は、インバータ10の第2アーム10Vのハイサイドのトランジスタ13をオンし、ローサイドのトランジスタ14をオフする。また、制御回路102は、インバータ10の第3アーム10Wのハイサイド及びローサイドのトランジスタ15及び16をオフする。
これにより、波形212で示すように、正のV相電流が流れ、波形211で示すように、負のU相電流が流れる。
制御回路102は、電圧Vinに基づいて、正のV相電流及び負のU相電流の絶対値が予め定められた電流値となるように、インバータ10を制御する。
このとき、インバータ10の第3アーム10Wのハイサイドのダイオード15D→インバータ10の第2アーム10Vのハイサイドのトランジスタ13→モータ7の第2相巻線7V→モータ7の第3相巻線7W→インバータ10の第3アーム10Wのハイサイドのダイオード15Dの経路に、還流電流が流れる。
還流電流は、インバータ10の第3アーム10Wのハイサイドのダイオード15Dによって消費され、減少する。
ダイオード15Dの消費電力は、トランジスタ15のオン抵抗の消費電力よりも大きいので、還流電流の減少速度が速い。これにより、矢印231で示すように、大きなトルクリップルが発生する。
本回路シミュレーション結果では、矢印231で表されるトルクリップルは、30Nm(ニュートンメートル)となった。但し、この値は、回路シミュレーションの一結果であり、本開示はこれに限定されない。
(実施形態)
実施形態の構成要素のうち、比較例の構成要素と同一の構成要素については、同一の符号を付して説明を省略する。
実施形態の構成要素のうち、比較例の構成要素と同一の構成要素については、同一の符号を付して説明を省略する。
図3は、実施形態のモータ制御装置の構成を示す図である。モータ制御装置1は、直流電源2から電圧Vinの供給を受けて、モータ7を動作させる。
モータ制御装置1は、インバータ10と、制御回路20と、を含む。
制御回路20は、電圧検出部21と、位置検出部22と、電流検出部23と、インバータ駆動制御部24と、を含む。
電圧検出部21は、電圧センサ3から信号S1を受け取って、インバータ駆動制御部24に出力する。
位置検出部22は、位置センサ8から信号S5を受け取って、インバータ駆動制御部24に出力する。
電流検出部23は、電流センサ4、5及び6から信号S2、S3及びS4を受け取って、インバータ駆動制御部24に出力する。
インバータ駆動制御部24は、信号S1から信号S5までに基づいて、駆動パルスP1をインバータ10に出力する。インバータ駆動制御部24は、EVを停止又は後進から前進させる際に、大きなトルクを早く発生させるため、120°矩形波制御を行い、その後、正弦波制御を行う。
図4は、実施形態の回路シミュレーション結果を示す図である。詳しくは、図4は、モータ7の始動時の実施形態の回路シミュレーション結果を示す図である。
図4において、波形111は、U相電流を表し、波形112は、V相電流を表し、波形113は、W相電流を表す。波形114は、モータ7のトルクを表す。
なお、図4に示す数値は例示であり、本開示はこれらの数値に限定されない。
インバータ駆動制御部24は、モータ7の始動のタイミングt0から、モータ7のロータの累計の回転角度が予め定められた角度(例えば、540°)に達するタイミングt4までは、120°矩形波制御を行い、タイミングt4以降は、正弦波制御を行う。
タイミングt1は、モータ7のロータの回転角度が60°に達するタイミングである。
タイミングt2は、タイミングt1以降のモータ7のロータの回転角度が60°(累計の回転角度が120°)に達するタイミングである。
タイミングt3は、タイミングt2以降のモータ7のロータの回転角度が60°(累計の回転角度が180°)に達するタイミングである。
インバータ駆動制御部24は、タイミングt0からタイミングt1までの期間121では、インバータ10の第1アーム10Uのハイサイドのトランジスタ11をオンし、ローサイドのトランジスタ12をオフする。また、インバータ駆動制御部24は、インバータ10の第2アーム10Vのハイサイド及びローサイドのトランジスタ13及び14をオフする。また、インバータ駆動制御部24は、インバータ10の第3アーム10Wのハイサイドのトランジスタ15をオフし、ローサイドのトランジスタ16をオンする。
これにより、波形111で示すように、正のU相電流が流れ、波形113で示すように、負のW相電流が流れる。
インバータ駆動制御部24は、電圧Vinに基づいて、正のU相電流及び負のW相電流の絶対値が予め定められた電流値(例えば、定格電流値、許容最大電流値等)となるように、インバータ10を制御する。
なお、本開示では、トランジスタをオンするとは、連続的にオンすることと、離散的(例えば、PWM)にオンすることと、を含む。
インバータ駆動制御部24は、タイミングt1からタイミングt2までの期間122では、インバータ10の第1アーム10Uのハイサイドのトランジスタ11をオフし、ローサイドのトランジスタ12をオンする。また、インバータ駆動制御部24は、インバータ10の第2アーム10Vのハイサイドのトランジスタ13をオンし、ローサイドのトランジスタ14をオフする。また、インバータ駆動制御部24は、インバータ10の第3アーム10Wのハイサイドのトランジスタ15をオフし、ローサイドのトランジスタ16をオンする。
これにより、波形112で示すように、正のV相電流が流れ、波形113で示すように、負のW相電流が流れる。
インバータ駆動制御部24は、電圧Vinに基づいて、正のV相電流及び負のW相電流の絶対値が予め定められた電流値となるように、インバータ10を制御する。
このとき、インバータ10の第1アーム10Uのローサイドのトランジスタ12→モータ7の第1相巻線7U→モータ7の第3相巻線7W→インバータ10の第3アーム10Wのローサイドのトランジスタ16→インバータ10の第1アーム10Uのローサイドのトランジスタ12の経路に、還流電流が流れる。
還流電流は、インバータ10の第1アーム10Uのローサイドのトランジスタ12のオン抵抗によって消費され、減少する。
トランジスタ12のオン抵抗の消費電力は、ダイオード12Dの消費電力よりも小さい。従って、図2の期間222の波形211(比較例)と、図4の期間122の波形111(実施形態)と、を比較すると、実施形態の還流電流の減少速度(波形111)は、比較例(波形211)よりも遅い。
これにより、モータ制御装置1は、トルクリップルを抑制することができる。
なお、還流電流の減少速度が遅いことは、換言すると、モータ7の第1相巻線7Uの電磁エネルギーの減少速度が遅いことである。
更に、この際、120°矩形波通電とするために、モータ7の第1相巻線7Uに電流が流れないことが好ましい。そこで、インバータ駆動制御部24は、モータ7の第1相巻線7Uの一端(第1相端子7aに接続される端)と他端(中性点7dに接続される端)との間の電圧がゼロになるように、インバータ10の第1アーム10Uのローサイドのトランジスタ12をPWM(Pulse Width Modulation)制御する。
これにより、モータ7の第1相巻線7Uに電流が流れなくなるので、120°矩形波通電が実現可能である。
なお、モータ7の第1相巻線7Uに電流が流れなくなることは、換言すると、モータ7の第1相巻線7Uの電磁エネルギーの減少速度が遅いことである。
インバータ駆動制御部24は、タイミングt2からタイミングt3までの期間123では、インバータ10の第1アーム10Uのハイサイドのトランジスタ11をオフし、ローサイドのトランジスタ12をオンする。また、インバータ駆動制御部24は、インバータ10の第2アーム10Vのハイサイドのトランジスタ13をオンし、ローサイドのトランジスタ14をオフする。また、インバータ駆動制御部24は、インバータ10の第3アーム10Wのハイサイドのトランジスタ15をオンし、ローサイドのトランジスタ16をオフする。
これにより、波形112で示すように、正のV相電流が流れ、波形111で示すように、負のU相電流が流れる。
インバータ駆動制御部24は、電圧Vinに基づいて、正のV相電流及び負のU相電流の絶対値が予め定められた電流値となるように、インバータ10を制御する。
このとき、インバータ10の第3アーム10Wのハイサイドのトランジスタ15→インバータ10の第2アーム10Vのハイサイドのトランジスタ13→モータ7の第2相巻線7V→モータ7の第3相巻線7W→インバータ10の第3アーム10Wのハイサイドのトランジスタ15の経路に、還流電流が流れる。
還流電流は、インバータ10の第3アーム10Wのハイサイドのトランジスタ15のオン抵抗によって消費され、減少する。
トランジスタ15のオン抵抗の消費電力は、ダイオード15Dの消費電力よりも小さい。従って、図2の期間223の波形213(比較例)と、図4の期間123の波形113(実施形態)と、を比較すると、実施形態の還流電流の減少速度(波形113)は、比較例(波形213)よりも遅い。
これにより、矢印131で示すように、トルクリップルが抑制される。
本回路シミュレーション結果では、矢印131で表されるトルクリップルは、7Nmとなった。但し、この値は、回路シミュレーションの一結果であり、本開示はこれに限定されない。
なお、還流電流の減少速度が遅いことは、換言すると、モータ7の第3相巻線7Wの電磁エネルギーの減少速度が遅いことである。
更に、この際、120°矩形波通電とするために、モータ7の第3相巻線7Wに電流が流れないことが好ましい。そこで、インバータ駆動制御部24は、モータ7の第3相巻線7Wの一端(第3相端子7cに接続される端)と他端(中性点7dに接続される端)との間の電圧がゼロになるように、インバータ10の第3アーム10Wのハイサイドのトランジスタ15をPWM制御する。
これにより、モータ7の第3相巻線7Wに電流が流れなくなるので、120°矩形波通電が実現可能である。
なお、モータ7の第3相巻線7Wに電流が流れなくなることは、換言すると、モータ7の第3相巻線7Wの電磁エネルギーの減少速度が遅いことである。
(フローチャート)
図5は、実施形態のモータ制御装置のフローチャートである。詳しくは、図5は、モータ制御装置1の120°矩形波制御のフローチャートである。
図5は、実施形態のモータ制御装置のフローチャートである。詳しくは、図5は、モータ制御装置1の120°矩形波制御のフローチャートである。
モータ制御装置1は、図5の120°矩形波制御の処理を実行中に、モータ7のロータの累計の回転角度が予め定められた角度(例えば、540°)に達したら、処理を終了(中止)し、正弦波制御に移行する。
インバータ駆動制御部24は、ステップS100において、インバータ10の第1アーム10Uのハイサイドのトランジスタ11をオンし、ローサイドのトランジスタ12をオフする。また、インバータ駆動制御部24は、インバータ10の第2アーム10Vのハイサイド及びローサイドのトランジスタ13及び14をオフする。また、インバータ駆動制御部24は、インバータ10の第3アーム10Wのハイサイドのトランジスタ15をオフし、ローサイドのトランジスタ16をオンする。
インバータ駆動制御部24は、ステップS102において、モータ7のロータが60°回転したか否かを判定する。インバータ駆動制御部24は、モータ7のロータが60°回転していないと判定したら(ステップS102でNo)、処理をステップS102に進める。つまり、インバータ駆動制御部24は、モータ7のロータが60°回転するまで待つ。インバータ駆動制御部24は、モータ7のロータが60°回転したと判定したら(ステップS102でYes)、処理をステップS104に進める。
インバータ駆動制御部24は、ステップS104において、インバータ10の第1アーム10Uのハイサイドのトランジスタ11をオフし、ローサイドのトランジスタ12をオンする。また、インバータ駆動制御部24は、インバータ10の第2アーム10Vのハイサイドのトランジスタ13をオンし、ローサイドのトランジスタ14をオフする。また、インバータ駆動制御部24は、インバータ10の第3アーム10Wのハイサイドのトランジスタ15をオフし、ローサイドのトランジスタ16をオンする。
インバータ駆動制御部24は、ステップS106において、モータ7のロータが60°回転(累計で120°回転、480°回転、・・・)したか否かを判定する。インバータ駆動制御部24は、モータ7のロータが60°回転していないと判定したら(ステップS106でNo)、処理をステップS106に進める。つまり、インバータ駆動制御部24は、モータ7のロータが60°回転するまで待つ。インバータ駆動制御部24は、モータ7のロータが60°回転したと判定したら(ステップS106でYes)、処理をステップS108に進める。
インバータ駆動制御部24は、ステップS108において、インバータ10の第1アーム10Uのハイサイドのトランジスタ11をオフし、ローサイドのトランジスタ12をオンする。また、インバータ駆動制御部24は、インバータ10の第2アーム10Vのハイサイドのトランジスタ13をオンし、ローサイドのトランジスタ14をオフする。また、インバータ駆動制御部24は、インバータ10の第3アーム10Wのハイサイドのトランジスタ15をオンし、ローサイドのトランジスタ16をオフする。
インバータ駆動制御部24は、ステップS110において、モータ7のロータが60°回転(累計で180°回転、540°回転、・・・)したか否かを判定する。インバータ駆動制御部24は、モータ7のロータが60°回転していないと判定したら(ステップS110でNo)、処理をステップS110に進める。つまり、インバータ駆動制御部24は、モータ7のロータが60°回転するまで待つ。インバータ駆動制御部24は、モータ7のロータが60°回転したと判定したら(ステップS110でYes)、処理をステップS112に進める。
インバータ駆動制御部24は、ステップS112において、インバータ10の第1アーム10Uのハイサイドのトランジスタ11をオフし、ローサイドのトランジスタ12をオンする。また、インバータ駆動制御部24は、インバータ10の第2アーム10Vのハイサイドのトランジスタ13をオフし、ローサイドのトランジスタ14をオンする。また、インバータ駆動制御部24は、インバータ10の第3アーム10Wのハイサイドのトランジスタ15をオンし、ローサイドのトランジスタ16をオフする。
インバータ駆動制御部24は、ステップS114において、モータ7のロータが60°回転(累計で240°回転、600°回転、・・・)したか否かを判定する。インバータ駆動制御部24は、モータ7のロータが60°回転していないと判定したら(ステップS114でNo)、処理をステップS114に進める。つまり、インバータ駆動制御部24は、モータ7のロータが60°回転するまで待つ。インバータ駆動制御部24は、モータ7のロータが60°回転したと判定したら(ステップS114でYes)、処理をステップS116に進める。
インバータ駆動制御部24は、ステップS116において、インバータ10の第1アーム10Uのハイサイドのトランジスタ11をオンし、ローサイドのトランジスタ12をオフする。また、インバータ駆動制御部24は、インバータ10の第2アーム10Vのハイサイドのトランジスタ13をオフし、ローサイドのトランジスタ14をオンする。また、インバータ駆動制御部24は、インバータ10の第3アーム10Wのハイサイドのトランジスタ15をオンし、ローサイドのトランジスタ16をオフする。
インバータ駆動制御部24は、ステップS118において、モータ7のロータが60°回転(累計で300°回転、660°回転、・・・)したか否かを判定する。インバータ駆動制御部24は、モータ7のロータが60°回転していないと判定したら(ステップS118でNo)、処理をステップS118に進める。つまり、インバータ駆動制御部24は、モータ7のロータが60°回転するまで待つ。インバータ駆動制御部24は、モータ7のロータが60°回転したと判定したら(ステップS118でYes)、処理をステップS120に進める。
インバータ駆動制御部24は、ステップS120において、インバータ10の第1アーム10Uのハイサイドのトランジスタ11をオンし、ローサイドのトランジスタ12をオフする。また、インバータ駆動制御部24は、インバータ10の第2アーム10Vのハイサイドのトランジスタ13をオフし、ローサイドのトランジスタ14をオンする。また、インバータ駆動制御部24は、インバータ10の第3アーム10Wのハイサイドのトランジスタ15をオフし、ローサイドのトランジスタ16をオンする。
インバータ駆動制御部24は、ステップS122において、モータ7のロータが60°回転(累計で360°回転、720°回転、・・・)したか否かを判定する。インバータ駆動制御部24は、モータ7のロータが60°回転していないと判定したら(ステップS122でNo)、処理をステップS122に進める。つまり、インバータ駆動制御部24は、モータ7のロータが60°回転するまで待つ。インバータ駆動制御部24は、モータ7のロータが60°回転したと判定したら(ステップS122でYes)、処理をステップS124に進める。
インバータ駆動制御部24は、ステップS124において、インバータ10の第1アーム10Uのハイサイドのトランジスタ11をオンし、ローサイドのトランジスタ12をオフする。また、インバータ駆動制御部24は、インバータ10の第2アーム10Vのハイサイドのトランジスタ13をオンし、ローサイドのトランジスタ14をオフする。また、インバータ駆動制御部24は、インバータ10の第3アーム10Wのハイサイドのトランジスタ15をオフし、ローサイドのトランジスタ16をオンする。
インバータ駆動制御部24は、ステップS126において、モータ7のロータが60°回転(累計で420°回転、780°回転、・・・)したか否かを判定する。インバータ駆動制御部24は、モータ7のロータが60°回転していないと判定したら(ステップS126でNo)、処理をステップS126に進める。つまり、インバータ駆動制御部24は、モータ7のロータが60°回転するまで待つ。インバータ駆動制御部24は、モータ7のロータが60°回転したと判定したら(ステップS126でYes)、処理をステップS104に進める。
(効果)
モータ制御装置1は、モータ制御装置101と比較して、トルクリップルを抑制することができる。例えば、回路シミュレーションの一結果では、モータ制御装置101によるトルクリップルの最大値が30Nmであったところ、モータ制御装置1によるトルクリップルの最大値は7Nmである。つまり、モータ制御装置1は、モータ制御装置101と比較して、トルクリップルを約1/4に抑制できる。但し、この値は、回路シミュレーションの一結果であり、本開示はこれに限定されない。
モータ制御装置1は、モータ制御装置101と比較して、トルクリップルを抑制することができる。例えば、回路シミュレーションの一結果では、モータ制御装置101によるトルクリップルの最大値が30Nmであったところ、モータ制御装置1によるトルクリップルの最大値は7Nmである。つまり、モータ制御装置1は、モータ制御装置101と比較して、トルクリップルを約1/4に抑制できる。但し、この値は、回路シミュレーションの一結果であり、本開示はこれに限定されない。
このように、モータ制御装置1は、トルクリップルを抑制することにより、120°矩形波制御の期間中に発生する振動及び音を抑制することができる。
以上、本開示の実施形態を説明したが、これら実施形態の内容により本開示が限定されるものではない。また、前述した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、前述した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。さらに、前述した実施形態の要旨を逸脱しない範囲で構成要素の種々の省略、置換又は変更を行うことができる。
1、101 モータ制御装置
2 直流電源
3 電圧センサ
4、5、6 電流センサ
7 モータ
7U 第1相巻線
7V 第2相巻線
7W 第3相巻線
8 位置センサ
10 インバータ
10U 第1アーム
10V 第2アーム
10W 第3アーム
11、12、13、14、15、16 トランジスタ
11D、12D、13D、14D、15D、16D ダイオード
20、102 制御回路
21 電圧検出部
22 位置検出部
23 電流検出部
24 インバータ駆動制御部
2 直流電源
3 電圧センサ
4、5、6 電流センサ
7 モータ
7U 第1相巻線
7V 第2相巻線
7W 第3相巻線
8 位置センサ
10 インバータ
10U 第1アーム
10V 第2アーム
10W 第3アーム
11、12、13、14、15、16 トランジスタ
11D、12D、13D、14D、15D、16D ダイオード
20、102 制御回路
21 電圧検出部
22 位置検出部
23 電流検出部
24 インバータ駆動制御部
Claims (5)
- 3相モータの第1相端子、第2相端子及び第3相端子に夫々電気的に接続される第1アーム、第2アーム及び第3アームを含む、インバータ回路と、
第1期間では、前記第1アームのハイサイドのスイッチング素子をオンに制御し、ローサイドのスイッチング素子をオフに制御し、前記第2アームのハイサイド及びローサイドのスイッチング素子をオフに制御し、前記第3アームのハイサイドのスイッチング素子をオフに制御し、ローサイドのスイッチング素子をオンに制御し、
前記第1期間に引き続く第2期間では、前記第1アームのハイサイドのスイッチング素子をオフに制御し、ローサイドのスイッチング素子をオンに制御し、第2アームのハイサイドのスイッチング素子をオンに制御し、ローサイドのスイッチング素子をオフに制御し、第3アームのハイサイドのスイッチング素子をオフに制御し、ローサイドのスイッチング素子をオンに制御する、制御回路と、
を含む、
ことを特徴とする、モータ制御装置。 - 前記制御回路は、
前記第2期間では、前記3相モータの第1相端子と前記3相モータの中性点との間の電圧がゼロになるように、前記第1アームのローサイドのスイッチング素子をパルス幅変調制御する、
ことを特徴とする、請求項1に記載のモータ制御装置。 - 前記制御回路は、
前記第2期間に引き続く第3期間では、前記第1アームのハイサイドのスイッチング素子をオフに制御し、ローサイドのスイッチング素子をオンに制御し、第2アームのハイサイドのスイッチング素子をオンに制御し、ローサイドのスイッチング素子をオフに制御し、第3アームのハイサイドのスイッチング素子をオンに制御し、ローサイドのスイッチング素子をオフに制御する、
ことを特徴とする、請求項1又は2に記載のモータ制御装置。 - 前記制御回路は、
前記第3期間では、前記3相モータの第3相端子と前記3相モータの中性点との間の電圧がゼロになるように、前記第3アームのハイサイドのスイッチング素子をパルス幅変調制御する、
ことを特徴とする、請求項3に記載のモータ制御装置。 - 第1期間では、3相モータの第1相端子に電気的に接続された第1アームのハイサイドのスイッチング素子をオンに制御し、ローサイドのスイッチング素子をオフに制御し、前記3相モータの第2相端子に電気的に接続された第2アームのハイサイド及びローサイドのスイッチング素子をオフに制御し、前記3相モータの第3相端子に電気的に接続された第3アームのハイサイドのスイッチング素子をオフに制御し、ローサイドのスイッチング素子をオンに制御し、
前記第1期間に引き続く第2期間では、前記第1アームのハイサイドのスイッチング素子をオフに制御し、ローサイドのスイッチング素子をオンに制御し、第2アームのハイサイドのスイッチング素子をオンに制御し、ローサイドのスイッチング素子をオフに制御し、第3アームのハイサイドのスイッチング素子をオフに制御し、ローサイドのスイッチング素子をオンに制御する、
ことを特徴とする、モータ制御方法。
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2023
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