JP6407382B1 - 電動機制御装置および電動機制御方法 - Google Patents
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電気自動車の駆動システムは、リチウムイオンバッテリ等の二次電池からなる直流電源と、直流電源に接続されるインバータ回路と、インバータ回路に負荷として接続された交流電動機とから構成されている。
そして、インバータ回路の各相に設けられるスイッチング素子を順次オンおよびオフさせることにより、互いに位相が120度ずつ異なる交流電力を三相同期電動機の各相に供給して三相同期電動機を駆動させる。以下、特に断らない限り、電動機は三相同期電動機を指すものとする。なお、インバータ回路の動作原理については、広く一般的であるので、ここでは説明を省略する。
さらに、三相短絡モードへの移行判定されていない場合に、過剰な最大トルクの抑制がされないため、電源の正常時には電動機から所望の要求トルクに相当するトルクが出力可能となる。これにより、たとえば電気自動車においては、上位コントローラからの加減速要求に対応したトルクが出力可能となり、これにより所望の加減速特性を実現することが可能となる。
一般に、モータとも称される電動機は、電力を駆動力に変換して力行運転するものであるが、そのままの構造で駆動力を電力に逆変換して回生運転することが可能である。また、ジェネレータとも称される発電機は、駆動力を電力に変換して回生運転するものであるが、そのままの構造で電力を駆動力に逆変換して力行運転することが可能である。
すなわち、電動機と発電機とは、基本的に同一構造であり、どちらも力行運転および回生運転が可能である。そこで、この明細書では、電動機および発電機の双方の機能を持つ回転電機を単に電動機と称する。
以下、この発明の実施の形態1に係る電動機制御装置および電動機制御方法を図1から図4に基づいて詳細に説明する。図1は、この発明の実施の形態1に係る電動機制御装置および電動機制御方法が搭載されたシステムを示すブロック構成図である。図1では、インバータ回路に直流電力を供給するとともに回生電力で充電されるバッテリ等の直流電源90、および制御対象の三相同期電動機10を含んで図示している。
また、電動機制御装置80は、インバータ回路20とスイッチング制御部60とで構成されている。インバータ回路20は、電源入力側の正極側の直流母線1aと負極側の直流母線1bとの間に接続されたコンデンサ21と、インバータ回路20の直流母線電圧を検出する電圧検出部24と、複数のスイッチング素子で構成され、直流/交流の電力変換をする電力変換回路25と、交流母線2に流れる電動機10の電流を検出する電動機電流検出部26とを備えている。
また、スイッチング素子31、32の中点は電動機10のU相の入力と接続され、スイッチング素子33、34の中点は電動機10のV相の入力と接続され、スイッチング素子35、36の中点は電動機10のW相の入力と接続されている。
スイッチング素子は、例えば図1に示すようなMOSFET(Metal Oxide Semiconductor Field Effect Transistor)や、MOSFET以外にもIGBT(Insulated Gate Bipolar Transistor)等が用いられる。
また、スイッチング素子の各MOSFETには、直流電源90の負極側から正極側へ向かう方向、すなわち下段側から上段側へ向かう方向を順方向として、並列にフリーホイールダイオード(FWD)が設けられている。
スイッチング制御部60は、電動機制御装置全体の制御を司るもので、マイクロコントローラや駆動回路等から構成される。
図2は、この発明の実施の形態1に係る電動機制御装置のスイッチング制御部を示すブロック構成図である。
ここで、d軸は、電動機10の磁極位置、すなわち磁束の方向を示し、q軸は、電気的にd軸と直交する方向を示しており、d−q軸座標系を構成する。磁石を有する電動機10のロータが回転すると、d−q軸座標系も回転するものである。
なお、この発明の実施の形態1では、電動機電流検出部26で検出される電流は、3つの相電流Iu、Iv、Iwであるが、2つの相電流が分かれば残りの相電流は求めることができるので、相電流Iu、Iv、Iwのうち2つの相電流を検出する構成としてもよい。
具体的には、三相短絡処理指令生成部67は、電源側異常判定結果Errが電源側正常状態であると判定した結果を示している場合には、三相短絡処理指令S3PSとして三相短絡不実行指令を生成し、電源側異常判定結果Errが電源側異常状態であると判定した結果を示している場合には、d軸電流検出値Id、q軸電流検出値Iqおよび直流母線電圧Vpnに基づいて、三相短絡処理指令S3PSとして三相短絡実行指令を生成する。
具体的には、PWM信号生成部66は、三相短絡処理指令S3PSが三相短絡不実行指令である場合には、各相のデューティ指令値Du、Dv、Dwに応じた各スイッチング素子へのオンオフ制御信号を出力し、三相短絡処理指令S3PSが三相短絡実行指令である場合には、電力変換回路25の上段側スイッチング素子のすべてまたは下段側スイッチング素子のすべてをオンする三相短絡状態となるよう、各スイッチング素子へのオンオフ制御信号を出力する。
具体的には、電源側異常判定部68は、直流母線電圧Vpnがあらかじめ定められた設定値以上である場合に、回生電力を直流電源90に回生不可である電源側異常状態であると判定し、それ以外の場合は電源側正常状態であると判定する。
電源側異常判定部68により電源側異常判定結果Errが電源側異常状態であると判定された場合には、三相短絡処理指令生成部67は、後述する方法で三相短絡処理指令S3PSとして三相短絡実行指令を生成し、PWM信号生成部66に対して出力する。
なお、PWM信号生成部66は、三相短絡するスイッチング素子を下段側スイッチング素子としてもよく、上段側スイッチング素子31、33、35をオフし、下段側スイッチング素子32、34、36をオンするよう電力変換回路25へオンオフ制御信号を出力するようにしてもよい。
まず、三相短絡の実行後のd軸電流の最小値が電動機の永久磁石を減磁させないd軸電流値になるタイミングについて説明する。
ここで、Φdは電動機のd軸方向磁束、Ldは電動機のd軸インダクタンス、Φは電動機の永久磁石の磁束、idは電動機のd軸電流である。
より具体的には、三相短絡前とその直後における電動機10の総磁束Ψが連続となる条件から求めることができる。
ここで、Φは永久磁石の磁束、id_preは三相短絡処理前のd軸電流、Ldは電動機10のd軸インダクタンス、Lqは電動機10のq軸インダクタンス、iq_preは三相短絡処理前のq軸電流である。
ここで、三相短絡後にd軸電流が最小値(負方向の振幅最大値)となるときのd軸電流をid_3psとした。
式(4)を変形することで、電動機10の三相短絡後のd軸電流の最小値(負方向の振幅最大値)id_3psが次式(5)で求まる。
式(5)において、Φ、Ld、Lqはモータの特性によって決まるため、その代表値はあらかじめ磁界解析や実機の測定によって容易に把握できる。三相短絡前の動作状態のおけるid_pre、iq_preの値は三相二相変換部62からのd軸電流検出値Idおよびq軸電流検出値Iqでわかるため、式(5)から電動機10の動作状態における三相短絡後のd軸電流の最小値(負方向の振幅最大値)id_3psが逐次求めることが可能であることがわかる。
次に、電流指令選択部69において、電源側異常判定部68からの電源側異常判定結果Errが電源側異常と判定したときの、最終d軸電流指令値Id2*および最終q軸電流指令値Iq2*の生成方法について説明する。
このため、本発明では、電流指令選択部69において、電源側異常判定部68からの電源側異常判定結果Errが電源側異常と判定したとき、最終d軸電流指令値Id2*を-Φ/Ld、最終q軸電流指令値Iq2*を零に設定する。このようにすることで、三相短絡後のd軸電流の最小値(負方向の振幅最大値)id_3psの絶対値が確実に小さくなる方向に制御することができる。
まず、最初のステップS101では、三相短絡実行中であるか否かを判定する。なお、これ以降、「ステップ」を省略して、単に記号「S」で示す。
三相短絡実行中であると判定された場合、すなわち、S101でYESと判定された場合、三相短絡状態を継続するように、三相短絡処理指令S3PSとして三相短絡実行指令を生成するS105へ移行する。
三相短絡実行中でないと判定された場合に移行するS102では、電源側異常判定結果Errが電源側異常状態であるか否かを判定する。
電源側異常判定結果Errが電源側異常状態であると判定された場合、すなわち、S102でYESと判定された場合、S103へ移行する。
電源側異常判定結果Errが電源側異常状態でないと判定された場合、すなわち、S102でNOと判定された場合、三相短絡を実行する必要がない状態であり、三相短絡処理指令S3PSとして三相短絡不実行指令を生成するS106へ移行する。
次に、本発明の実施の形態2に係る電動機制御装置を図5から図6に基づいて詳細に説明する。本実施の形態2に係る電動機制御装置は、先の実施の形態1の図1に示すシステム構成と同様に、インバータ回路20とスイッチング制御部60で構成されている。ただし、本実施の形態2は、先の実施の形態1と比較して、スイッチング制御部60の機能ブロック構成が一部異なっており、また、三相短絡処理生成部67の処理が一部異なっている。そこで、この相違点を中心に、以下に説明する。
本実施の形態2の三相短絡処理指令生成部67は、三相二相変換部62からd軸電流検出値Idおよびq軸電流検出値Iq、電圧検出部24から直流母線電圧Vpn、電源側異常判定部68から電源側異常判定結果Errが入力され、これらに基づいて三相短絡処理指令S3PSを生成する。
まず、最初のステップS201では、三相短絡実行中であるか否かを判定する。なお、これ以降、「ステップ」を省略して、単に記号「S」で示す。
三相短絡実行中であると判定された場合、すなわち、S201でYESと判定された場合、三相短絡状態を継続するように、三相短絡処理指令S3PSとして三相短絡実行指令を生成するS205へ移行する。
三相短絡実行中でないと判定された場合に移行するS202では、電源側異常判定結果Errが電源側異常状態であるか否かを判定する。
電源側異常判定結果Errが電源側異常状態であると判定された場合、すなわち、S202でYESと判定された場合、S203へ移行する。
電源側異常判定結果Errが電源側異常状態でないと判定された場合、すなわち、S202でNOと判定された場合、三相短絡を実行する必要がない状態であり、三相短絡処理指令S3PSとして三相短絡不実行指令を生成するS206へ移行する。
なお、前述した実施の形態1、2は、あくまで一例であり、本発明が適用できるものであれば、実地の形態1、2に何ら限定されない。例えば、実施の形態1、2では、直流電源90と電動機制御装置80を直接接続していた。しかしながら、直流電源90と電動機制御装置80との間に昇圧や降圧を行うDC/DCコンバータを配置する構成としてもよい。また、交流電源の交流電力を直流電力に変換する整流器や、AC/DCコンバータを介して交流電源と接続される構成としてもよい。
前述したように、本発明は、実施の形態1、2に限定されるものではなく、種々の設計変更を行うことが可能であり、その発明の範囲内において、各実施の形態1、2を自由に組み合わせたり、各実施の形態1、2を適宜、変形、省略したりすることが可能である。
21 コンデンサ、24 電圧検出部、25 電力変換回路、26 電動機電流検出部、
30 回転角センサ(回転速度検出部)、31〜36 スイッチング素子、
60 スイッチング制御部、61 電流指令生成部、62 三相二相変換部、
63 電流制御部、64 二相三相変換部、65 デューティ変換部、
66 PWM信号生成部、67 三相短絡処理指令生成部、68 電源側異常判定部、
69 電流指令選択部、70 電力開閉器、80 電動機制御装置、90 直流電源、
100 異常時d軸電流指令発生器、101 異常時q軸電流指令発生器、
102 切り替えスイッチ。
Claims (12)
- 直流電源と交流電動機との間に接続され、前記直流電源の直流電力を交流電力に変換して前記交流電動機を駆動制御する電動機制御装置であって、アームが上段側スイッチング素子と下段側スイッチング素子との直列回路により構成された電力変換回路と、前記電力変換回路のスイッチング素子をオンオフ制御するスイッチング制御部とを備え、前記スイッチング制御部が、前記上段側スイッチング素子のすべてまたは前記下段側スイッチング素子のすべてをオンする三相短絡を実行する場合に、前記三相短絡の実行後のd軸電流の最小値が電動機の永久磁石を減磁させないかどうかを判定する判定部と、電動機の永久磁石を減磁させないと判定した場合に前記三相短絡を開始する三相短絡処理指令を生成し出力する三相短絡処理指令生成部を有することを特徴とする電動機制御装置。
- 前記スイッチング制御部は、前記交流電動機のd軸電流検出値およびq軸電流検出値に基づいて、前記三相短絡の実行後のd軸電流の最小値が前記交流電動機の永久磁石を減磁させないかどうかを判定することを特徴とする請求項1に記載の電動機制御装置。
- 前記スイッチング制御部は、三相短絡の実行後のd軸電流の最小値を演算により求め、前記三相短絡の実行後のd軸電流の最小値が前記交流電動機の永久磁石を減磁させないかどうかを判定することを特徴とする請求項2に記載の電動機制御装置。
- 前記スイッチング制御部は、前記d軸電流の最小値が、前記交流電動機の永久磁石が減磁しないようにあらかじめ設定されたd軸電流制限値を上回った場合に、前記三相短絡の実行後のd軸電流の最小値が電動機の永久磁石を減磁させないと判定することを特徴とする請求項3に記載の電動機制御装置。
- 前記スイッチング制御部は、前記三相短絡を実行する場合に、前記三相短絡の実行後のd軸電流の最小値の負の方向の振幅最大値が小さくなるように、d軸電流指令値およびq軸電流指令値を変更することを特徴とする請求項1から5のいずれか1項に記載の電動機制御装置。
- 前記スイッチング制御部は、前記d軸電流指令値および前記q軸電流指令値を、三相短絡の実行後におけるd軸電流値およびq軸電流値に近づくように変更することを特徴とする請求項6に記載の電動機制御装置。
- 前記スイッチング制御部は、前記三相短絡を実行する場合に、前記d軸電流指令値を−Φ/Ldに変更し、前記q軸電流指令値を零に変更することを特徴とする請求項6または7に記載の電動機制御装置。
- 前記スイッチング制御部は、直流電圧があらかじめ設定している直流電圧上限値を超えたと判定した場合には、前記三相短絡の実行後のd軸電流の最小値が前記交流電動機の永久磁石を減磁させないかどうかの判定によらず、三相短絡を開始することを特徴とする請求項1から8のいずれか1項に記載の電動機制御装置。
- 前記スイッチング制御部は、前記交流電動機からの回生電力を前記直流電源に回生することが不可である電源側異常状態であるかを判定する電源側異常判定部を有し、前記電源側異常判定部により電源側異常状態と判定した場合に、前記三相短絡の処理の制御を開始することを特徴とする請求項1から9のいずれか1項に記載の電動機制御装置。
- 前記電力変換回路を構成する前記スイッチング素子は、ワイドバンドギャップ半導体により形成されていることを特徴とする請求項1から10のいずれか1項に記載の電動機制御装置。
- 直流電源と交流電動機との間に接続され、アームが上段側スイッチング素子と下段側スイッチング素子との直列回路により構成され、前記上段側スイッチング素子と前記下段側スイッチング素子をオンオフ制御することによって直流と三相交流との電力変換を行う電力変換回路と、前記電力変換回路を構成するスイッチング素子をオンオフ制御するスイッチング制御部とを備えた電動機制御装置の前記交流電動機の駆動および回生の制御において、前記上段側スイッチング素子の全てもしくは前記下段側スイッチング素子の全てをオンする三相短絡を実行する場合に、前記三相短絡の実行後のd軸電流の最小値が電動機の永久磁石を減磁させないかどうかを判定し、電動機の永久磁石を減磁させないと判定した場合に前記三相短絡を開始することを特徴とする電動機制御方法。
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