WO2023286520A1 - 位置検出装置および撮像装置 - Google Patents

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WO2023286520A1
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origin
motor
count value
rotation amount
cycle
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PCT/JP2022/024177
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一樹 吉野
豊 南
祐介 永江
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パナソニックＩｐマネジメント株式会社
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    • G03B17/561—Support related camera accessories
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
    • H02P6/14—Electronic commutators
    • H02P6/16—Circuit arrangements for detecting position

Definitions

  • the present disclosure relates to a position detection device and an imaging device provided with this position detection device.
  • Patent Document 1 discloses that the detection level of a sensor for detecting the tilt direction is measured while the camera is rotated in the pan direction, and the sensor is positioned in the pan direction where the effect of external light on the sensor is the least.
  • a technique for detecting the origin in the tilt direction at the rotational position is disclosed. According to this technique, the origin can be detected while the influence of external light on the sensor for tilt direction detection is reduced.
  • the position detection device it is necessary to re-determine the origin each time the power is turned on. In that case, the position of the origin changes every time the power is turned on, and the position of the camera cannot be accurately reproduced.
  • an object of the present disclosure is to provide a position detection device or the like that can accurately reproduce the position of the origin.
  • a position detection device includes a motor that rotates an object to be driven, a period sensor that detects a plurality of periods included in periodic changes generated by the rotation of the motor, and An origin sensor that detects an origin, and a control unit that controls rotation of the motor based on signals output from the period sensor and the origin sensor, respectively, when the origin sensor detects the origin. is smaller than the rotation range of the motor corresponding to each of the plurality of cycles detected by the cycle sensor.
  • An imaging device includes the position detection device described above and the driven object including the camera.
  • the position of the origin can be accurately reproduced.
  • FIG. 3 is a schematic diagram of a motor included in the position detection device according to the embodiment;
  • FIG. 10 is a diagram showing a repetitive detection error when an origin sensor detects an origin, and a rotation range of a motor corresponding to each of a plurality of cycles detected by a cycle sensor;
  • 1 is a block configuration diagram of a position detection device according to an embodiment;
  • FIGS. 4A and 4B are diagrams showing a waveform signal input to a control unit of the position detection device according to the embodiment, a count value calculated by the control unit, a motor rotation amount within a cycle, and a motor cumulative rotation amount;
  • 4 is a flow chart showing the operation of the position detection device when initializing the origin of the motor;
  • FIG. 5 is a diagram showing processing executed by the position detection device when initializing the origin of the motor; It is a figure which shows the origin set by initialization.
  • 4 is a flowchart showing the operation of the position detection device when resetting the origin of the motor;
  • FIG. 5 is a diagram showing processing executed by the position detection device when resetting the origin of the motor; It is a figure which shows the origin set by resetting.
  • FIG. 10 is a diagram showing another example of the origin set by initial setting;
  • FIG. 10 is a diagram showing another example of the origin set by resetting;
  • each figure is a schematic diagram and is not necessarily strictly illustrated.
  • symbol is attached
  • FIG. 1 is a front view of an imaging device 5 equipped with a position detection device 1 according to an embodiment.
  • the imaging device 5 is, for example, a device that performs imaging by moving the camera 45 in pan and tilt directions. For example, when the imaging device 5 is installed on the ceiling, it is installed upside down as shown in FIG.
  • the imaging device 5 includes a driven object 40 and a position detection device 1 .
  • the driven object 40 includes a camera 45 , a first base 41 as a base, and a second base 42 provided on the first base 41 .
  • Camera 45 is, for example, a visible light camera, a near-infrared light camera, or a camera capable of detecting visible light and near-infrared light.
  • the first base 41 is fixed to a construction material such as a ceiling.
  • the second base 42 has a flat plate and two side plates erected vertically from the flat plate.
  • the position detection device 1 can rotate the driven object 40 including the camera 45 in the pan direction and the tilt direction. Further, the position detection device 1 can detect the position of the camera 45 in the pan direction and the tilt direction.
  • the position detection device 1 includes a plurality of motors 30a and 30b, a plurality of cycle sensors 10a and 10b, a plurality of origin sensors 20a and 20b, and a control section 50.
  • the plurality of motors 30a and 30b are stepping motors, for example, and their rotation angles are changed according to control commands output from the control unit 50.
  • the motor 30a is fixed to the flat plate of the second base 42, and the rotating shaft of the motor 30a is connected to the first base 41 via a vertically extending shaft member.
  • the motor 30b is fixed to one side plate of the second base 42, and the rotating shaft of the motor 30b is connected to the camera 45 via a horizontally extending shaft member.
  • the position detection device 1 employs a direct drive structure in which the driven object 40 or the camera 45 is directly rotated by the motors 30a and 30b.
  • the second base 42 and the camera 45 are rotated in the pan direction with the first base 41 as the base, and by rotating the motor 30b, the camera is rotated with the second base 42 as the base. 45 can be rotated in the tilt direction.
  • the movable range of the motor 30a is 360 degrees
  • the movable range of the motor 30b is 90 degrees.
  • both or one of the motors 30a and 30b may be referred to as the motor 30.
  • Both or one of the period sensors 10a and 10b may be referred to as the period sensor 10
  • both or one of the origin sensors 20a and 20b may be referred to as the origin sensor 20 in some cases.
  • FIG. 2 is a schematic diagram of the motor 30 and the period sensor 10 included in the position detection device 1.
  • FIG. 2 is a schematic diagram of the motor 30 and the period sensor 10 included in the position detection device 1.
  • the motor 30 has a motor body 31 and a sensor magnet 33 connected to the rotating shaft of the motor 30 .
  • the sensor magnet 33 has a plurality of magnetic poles 34 arranged along the rotation direction of the motor 30 .
  • the plurality of magnetic poles 34 are magnetized so that S poles and N poles are alternately arranged along the direction of rotation.
  • the number of magnetic poles 34 of the sensor magnet 33 is, for example, 432 poles.
  • the plurality of magnetic poles 34 rotate as the motor 30 rotates. A magnetic field change occurs in the motor body 31 and in the vicinity of the motor body 31 due to the rotational movement of the plurality of magnetic poles 34 .
  • the period sensor 10 is arranged near the sensor magnet 33 and detects a plurality of periods included in periodic changes generated by the rotation of the motor 30 .
  • the period sensor 10 is, for example, an MR (Magneto Resistance) sensor, and detects a plurality of periods by detecting changes in the magnetic field generated by rotational movement of the plurality of magnetic poles 34 .
  • the period included in the periodic change corresponds to the magnetization period of the plurality of magnetic poles 34 arranged along the rotation direction of the motor 30 on a one-to-one basis.
  • the period sensor 10a that detects rotation of the motor 30a in the pan direction is fixed to the flat plate of the second base 42, and the period sensor 10b that detects rotation of the motor 30b in the tilt direction is attached to the side plate of the second base 42. is fixed to Each period sensor 10a, 10b detects a plurality of periods in the movable range of each motor 30a, 30b.
  • the period sensor 10a detects 432 periods while the motor 30a rotates 360 degrees.
  • period sensor 10b detects 108 periods while motor 30b rotates 90 degrees.
  • Each period sensor 10a, 10b outputs a waveform signal s1 including a plurality of periods to the control section 50.
  • the origin sensor 20 detects the origin in the rotation direction of the motor 30 .
  • the origin sensor 20 is, for example, a transmissive photoelectric sensor, and is composed of a photointerrupter and a shielding member that shields the light emitted from and received by the photointerrupter.
  • the photo interrupter of the origin sensor 20 a that detects the origin of the pan direction of the motor 30 a is fixed to the flat plate of the second base 42 , and the shielding member is fixed to the first base 41 .
  • the photointerrupter of the origin sensor 20b for detecting the origin of the tilt direction of the motor 30b is fixed to the side plate of the second base 42, and the shielding member is fixed to the camera 45.
  • Each origin sensor 20a, 20b detects the origin once in the movable range of each motor 30a, 30b.
  • the origin sensor 20a detects the origin once while the driven object 40 including the camera 45 rotates 360 degrees.
  • the origin sensor 20b detects the origin once while the camera 45 rotates 90 degrees.
  • Each of the origin sensors 20a and 20b outputs an origin detection signal s2 indicating that the origin has been detected to the control section 50.
  • the position detection device 1 it is necessary to return to the origin each time the power is turned on to determine the origin, but when detecting the origin, repetitive detection errors occur.
  • the repetitive detection error is the variation in detection when the origin is repeatedly detected.
  • the repeated detection error when the origin sensor 20 detects the origin has the following configuration.
  • FIG. 3 is a diagram showing the repetitive detection error ⁇ when the origin sensor 20 detects the origin, and the rotational range ⁇ of the motor 30 corresponding to each of the multiple cycles detected by the cycle sensor 10.
  • FIG. 3A is a diagram schematically showing the frequency distribution of detected values when the origin sensor 20 detects the origin.
  • (b) of FIG. 3 is a diagram schematically showing a plurality of cycles detected by the cycle sensor 10. As shown in FIG.
  • Each of the repetitive detection error ⁇ and the rotational range ⁇ of the motor 30 is a value expressed in degrees.
  • the repetitive detection error ⁇ when the origin sensor 20 detects the origin is the rotation of the motor 30 corresponding to each of a plurality of cycles detected by the cycle sensor 10. It is smaller than the range ⁇ .
  • the rotation range ⁇ of the motor 30 corresponding to each period is designed to be larger than the repetitive detection error ⁇ when detecting the origin. This makes it possible to accurately reproduce the position of the origin.
  • FIG. 4 is a block configuration diagram of the position detection device 1.
  • FIG. In the figure, the object to be driven 40 and the magnetic poles 34 of the sensor magnet 33 are shown in a simplified manner.
  • the motor 30 that rotates in the pan direction will be described as an example, but the same applies to the motor 30 that rotates in the tilt direction.
  • the position detection device 1 includes a motor 30, a cycle sensor 10, an origin sensor 20, and a control section 50.
  • the motor 30, period sensor 10 and origin sensor 20 are as described above.
  • the control unit 50 includes AD conversion units 51 and 52, a rotation amount calculation unit 53, an origin acquisition unit 54, an origin setting unit 55, a rotation amount setting unit 56, a drive control unit 59, and a storage unit 60.
  • the control unit 50 is configured by a processor such as a CPU (Central Processing Unit), a storage unit 60 having a volatile memory and a nonvolatile memory, and programs stored in the storage unit 60 .
  • a functional block configuration of the control unit 50 is realized by executing the above program.
  • the AD converter 51 acquires the waveform signal s1 output from the period sensor 10, performs AD conversion, and outputs it to the rotation amount calculator 53. Based on the signal output from the AD conversion unit 51, the rotation amount calculation unit 53 calculates the count value c, the motor rotation amount r within the cycle, and the motor cumulative rotation amount rc.
  • FIG. 5 shows the waveform signal s1 input to the control unit 50 of the position detection device 1, the count value c calculated by the control unit 50, the rotation amount r within the period of the motor 30, and the cumulative rotation amount rc of the motor 30. It is a figure which shows.
  • the waveform signal s1, the count value c, the intra-cycle rotation amount r, and the cumulative rotation amount rc are expressed like analog data for easy understanding.
  • the horizontal axis of FIG. 5 is the rotation angle of the motor 30 when the motor 30 is rotated from one end to the other end within the movable range of the motor 30 .
  • the control unit 50 receives two-phase waveform signals s1 that are 90 degrees out of phase.
  • Each of the two-phase waveform signals s1 is a sinusoidal signal, and the amplitude on the vertical axis corresponds to the output voltage of the period sensor 10.
  • (b) of FIG. 5 is the count value c obtained by accumulating the cycles included in the one-phase waveform signal s1 out of the two-phase waveform signals s1. For example, when the waveform signal s1 has 432 cycles when the motor 30 is rotated by 360°, one cycle is about 0.83°. counted up.
  • (c) of FIG. 5 is a sawtooth waveform signal s1a that is calculated and generated based on the two-phase waveform signal s1.
  • the waveform signal s1a has the same period as the one-phase waveform signal s1 of the two-phase waveform signals s1, and its amplitude changes in proportion to the rotation angle of the motor 30.
  • the rotation amount calculation unit 53 shown in FIG. 4 acquires the rotation angle of the motor 30 within the cycle, that is, the in-cycle rotation amount r by reading the sawtooth waveform signal s1a. Further, the rotation amount calculation unit 53 acquires the cumulative rotation amount rc (see FIG. 5C) of the motor 30 by accumulating the in-cycle rotation amount r of each period. The rotation amount calculation unit 53 obtains the rotation angle information including the count value c, the in-cycle rotation amount r, and the cumulative rotation amount rc of the motor 30 through the origin acquisition unit 54, the origin setting unit 55, the rotation amount setting unit 56, and the memory. Output to unit 60 . These pieces of rotation angle information are used when setting the origin of the motor 30 and when setting the amount of rotation of the motor 30 .
  • the AD converter 52 shown in FIG. 4 acquires the origin detection signal s2 output from the origin sensor 20 and performs AD conversion.
  • the AD converter 52 outputs the AD-converted origin detection signal s ⁇ b>2 to the origin acquirer 54 .
  • the origin acquisition unit 54 acquires the position of the origin based on the origin detection signal s2 and the rotation angle information output from the rotation amount calculation unit 53. Specifically, the origin acquisition unit 54 acquires the count value c when the origin sensor 20 detects the origin and the rotation amount r within the cycle of the motor 30 from the rotation amount calculation unit 53, and specifies the position of the origin. Origin information including the position of the origin specified by the origin acquisition unit 54 is output to the origin setting unit 55 and the storage unit 60 .
  • the storage unit 60 stores the origin information output from the origin acquisition unit 54 and the like.
  • the origin information includes the aforementioned rotation angle information.
  • the origin setting unit 55 sets the origin based on the origin information output from the origin acquisition unit 54 when initializing the origin of the motor 30 . Further, when resetting the origin of the motor 30 , the origin setting unit 55 resets the origin based on the origin information output from the origin acquisition unit 54 and the origin information read from the storage unit 60 .
  • the origin setting information set by the origin setting section 55 is output to the rotation amount setting section 56 . Specific examples of these will be described later.
  • the rotation amount setting unit 56 determines the cumulative rotation amount rc of the motor 30 with reference to the origin. It sets and outputs to the drive control unit 59 .
  • the drive control section 59 controls rotation of the motor 30 based on the signal output from the rotation amount setting section 56 .
  • the control unit 50 obtains the in-cycle rotation amount r of the motor 30 in each of a plurality of cycles and the count value c, which is the integrated value of the plurality of cycles, based on the waveform signal s1, and also detects the origin.
  • the origin of the motor 30 is obtained based on the signal s2.
  • the control unit 50 can acquire the cumulative rotation amount rc, which is the cumulative value of the in-cycle rotation amount r of the motor 30 with reference to the origin, and can control the rotation of the motor 30 .
  • FIG. 6 A method of setting the origin of the position detection device 1 will be described with reference to FIGS. 6 to 11.
  • FIG. In this example, a scene of initial setting of the origin of the motor 30 and a scene of resetting will be described separately.
  • the motor 30 that rotates in the pan direction will be described here as an example, the same applies to the motor 30 that rotates in the tilt direction.
  • FIG. 6 is a flowchart showing the operation of the position detection device 1 when initializing the origin of the motor 30.
  • FIG. FIG. 7 is a diagram showing processing executed by the position detection device 1 when initializing the origin of the motor 30. As shown in FIG.
  • step S11 when the power of the position detection device 1 is turned on, information about the origin of the motor 30 is initialized (step S11).
  • control unit 50 rotates the motor 30 until the origin of the motor 30 is detected.
  • This rotation of the motor 30 causes the origin sensor 20 to detect the origin of the motor 30 (step S12).
  • the origin sensor 20 outputs an origin detection signal s2 to the origin acquisition section 54 .
  • the period sensor 10 outputs the waveform signal s1 to the rotation amount calculation section 53 .
  • the origin acquisition unit 54 acquires from the rotation amount calculation unit 53 the first count value c1 and the first in-period rotation amount r1 when the origin sensor 20 detects the origin. Specifically, the origin acquisition unit 54 obtains a first count value c1, which is an integrated value of a plurality of cycles when the origin detection signal s2 is acquired, and a cycle of the motor 30 corresponding to the first count value c1. A first intra-cycle rotation amount r ⁇ b>1 that is an intra-cycle rotation amount is acquired from the rotation amount calculation unit 53 . The origin acquisition unit 54 identifies the position of the origin based on the acquired first count value c1 and the first in-period rotation amount r1 (step S13).
  • FIG. 8 is a diagram showing the origin set in the initial settings.
  • the upper part of FIG. 8 shows a count value c indicating an integrated value of a plurality of cycles, and a first count value c1(n) which is an integrated value of a plurality of cycles when the origin detection signal s2 is acquired. ing. It is assumed that the actual count value is shown in parentheses of the count value c1.
  • the first intra-cycle rotation amount r1 which is the intra-cycle rotation amount of the motor 30 with the period corresponding to the first count value c1(n)
  • the position of the white circle coincides with the rising trigger of the origin detection signal s2 shown in the lower part of FIG.
  • the control unit 50 stores the first count value c1(n) and the first in-period rotation amount r1 acquired by the origin acquisition unit 54 in the storage unit 60 (step S14). Initial setting of the origin of the motor 30 is completed by these steps S11 to S13.
  • the control unit 50 of the position detection device 1 controls the rotation of the motor 30 based on the initially set origin.
  • FIG. 9 is a flowchart showing the operation of the position detection device 1 when resetting the origin of the motor 30.
  • FIG. FIG. 10 is a diagram showing processing executed by the position detection device 1 when resetting the origin of the motor.
  • step S21 when the position detection device 1 is powered on, the temporarily stored data is initialized (step S21). It should be noted that the first count value c1(n) and the first intra-cycle rotation amount r1 in the storage unit 60 are not erased and are continuously stored.
  • control unit 50 rotates the motor 30 until the origin of the motor 30 is detected.
  • This rotation of the motor 30 causes the origin sensor 20 to detect the origin of the motor 30 (step S22).
  • the origin sensor 20 outputs an origin detection signal s2 to the origin acquisition section 54 .
  • the period sensor 10 outputs the waveform signal s1 to the rotation amount calculation section 53 .
  • the origin acquisition unit 54 acquires from the rotation amount calculation unit 53 the second count value c2 and the second in-period rotation amount r2 when the origin sensor 20 detects the origin. Specifically, the origin acquisition unit 54 obtains a second count value c2, which is an integrated value of a plurality of cycles when the origin detection signal s2 is acquired, and a cycle of the motor 30 corresponding to the second count value c2. A second intra-cycle rotation amount r ⁇ b>2 that is an intra-cycle rotation amount is acquired from the rotation amount calculation unit 53 . The origin acquisition unit 54 identifies the position of the origin based on the acquired second count value c2 and second in-cycle rotation amount r2 (step S23). Origin information about the origin acquired by the origin acquisition unit 54 , that is, the second count value c ⁇ b>2 and the second in-cycle rotation amount r ⁇ b>2 are output to the origin setting unit 55 .
  • the origin setting unit 55 stores the first count value c1(n) and the first in-cycle rotation amount r1 stored in the storage unit 60, the second count value c2 calculated in step S23, and the second in-cycle rotation amount r1.
  • the origin is reset using the amount of rotation r2 (step S24).
  • FIG. 11 is a diagram showing the origin set by resetting.
  • a count value c2 indicating an integrated value of a plurality of cycles, and a second count value c2 (n -1) is shown. It is assumed that the actual count value is shown in parentheses of the count value c2.
  • the second in-cycle rotation amount r2 which is the in-cycle rotation amount of the motor 30 with the period corresponding to the second count value c2(n ⁇ 1), is indicated by black circles. is indicated. The position of the black circle coincides with the rising trigger of the origin detection signal s2 shown in the lower part of FIG. 11(a).
  • the second intra-period rotation amount r2 corresponding to the origin detection signal s2 is the first rotation amount within the period corresponding to the first count value c1(n). It is within ⁇ 0.5 cycles with the in-cycle rotation amount r1 as a reference.
  • This configuration is realized by designing the repetitive detection error ⁇ when detecting the origin to be smaller than the rotation range ⁇ of the motor 30 corresponding to each of the plurality of cycles detected by the cycle sensor 10. be done. This design makes it possible to accurately reproduce the position of the origin.
  • the control unit 50 when the second in-cycle rotation amount r2 is positioned in a cycle different from the cycle corresponding to the first count value c1(n), controls the first count value c1(n).
  • the origin is corrected by matching the count value c1(n) of the second count value c2(n ⁇ 1).
  • the count value is decremented by one to reach the first count value c1( n) to the count value c2(n-1).
  • the position of the origin is a value represented by the count value c2(n-1) and the second in-cycle rotation amount r2.
  • the control unit 50 when the second in-period rotation amount r2 is positioned in the same period as the period corresponding to the first count value c1(n), the control unit 50 The origin is set using the first count value c1(n) as is. That is, in this example, since the second in-cycle rotation amount r2 is at the same count value c2(n) as the first count value c1(n), the value of the first count value c1(n) is maintained.
  • the position of the origin is a value represented by the count value c1(n) and the second in-cycle rotation amount r2.
  • the origin reset as described above will be the origin when the power is turned on again.
  • the reset origin setting information is output to the rotation amount setting section 56 .
  • the rotation amount setting unit 56 determines the cumulative rotation amount rc of the motor 30 with reference to the origin. It sets and outputs to the drive control unit 59 .
  • FIG. 12 is a diagram showing another example of the origin set in the initial setting.
  • the upper part of FIG. 12 shows a count value c indicating an integrated value of a plurality of cycles, and a first count value c1(n) which is an integrated value of a plurality of cycles when the origin detection signal s2 is acquired.
  • the first in-cycle rotation amount r1 which is the in-cycle rotation amount of the motor 30 with the period corresponding to the first count value (n)
  • the position of the white circle coincides with the rising trigger of the origin detection signal s2 shown in the lower part of FIG.
  • the control unit 50 stores the first count value (n) and the first in-period rotation amount r1 acquired by the origin acquisition unit 54 in the storage unit 60 .
  • FIG. 13 is a diagram showing another example of the origin set by resetting.
  • a count value c2 indicating an integrated value of a plurality of cycles, and a second count value c2 (n+1 )It is shown.
  • the second intra-cycle rotation amount r2 which is the intra-cycle rotation amount of the motor 30 with the period corresponding to the second count value (n+1)
  • the position of the black circle coincides with the rising trigger of the origin detection signal s2 shown in the lower part of FIG. 13(a).
  • the second in-cycle rotation amount r2 corresponding to the origin detection signal s2 is the first rotation amount within the cycle corresponding to the first count value c1(n). It is within ⁇ 0.5 cycles with the in-cycle rotation amount r1 as a reference.
  • This configuration is realized by designing the repetitive detection error ⁇ when detecting the origin to be smaller than the rotation range ⁇ of the motor 30 corresponding to each of the plurality of cycles detected by the cycle sensor 10. be done. This design makes it possible to accurately reproduce the position of the origin.
  • the control unit 50 controls the first rotation amount r2 when the second in-period rotation amount r2 is positioned in a period different from the period corresponding to the first count value (n).
  • the origin is corrected by matching the count value c1(n) with the second count value c2(n+1).
  • the count value is incremented by one to reach the first count value c1(n). to the count value c2(n+1).
  • the position of the origin is a value represented by the count value c2(n+1) and the second in-cycle rotation amount r2.
  • the control unit 50 controls the second rotation amount r2 when the second intra-period rotation amount r2 is positioned in the same period as the period corresponding to the first count value (n).
  • the origin is set using the count value c2(n) of 2 as it is. That is, in this example, since the second in-cycle rotation amount r2 is at the same count value c2(n) as the first count value c1(n), the value of the first count value c1(n) is maintained.
  • the position of the origin is a value represented by the count value c1(n) and the second in-cycle rotation amount r2.
  • the origin reset as described above will be the origin when the power is turned on again.
  • the position detection device 1 includes the motor 30 that rotates the driven object 40 and the period sensor 10 that detects a plurality of periods included in periodic changes generated by the rotation of the motor 30. , an origin sensor 20 that detects the origin in the rotation direction of the motor 30 , and a control unit 50 that controls the rotation of the motor 30 based on signals output from the cycle sensor 10 and the origin sensor 20 .
  • a repetitive detection error ⁇ when the origin sensor 20 detects the origin is smaller than the rotation range ⁇ of the motor 30 corresponding to each of the plurality of cycles detected by the cycle sensor 10 .
  • the position of the origin detected when resetting the origin can be changed to the origin.
  • the position of the origin detected when the is initialized can be corrected in accordance with the position of the origin detected when the is initialized.
  • the position of the origin can be accurately reproduced in the position detection device 1 .
  • the motor 30 has a plurality of magnetic poles 34 arranged along the direction of rotation.
  • the plurality of magnetic poles 34 rotates as the motor 30 rotates.
  • a plurality of cycles may be detected by detecting changes in the generated magnetic field.
  • the period sensor 10 detects a plurality of periods due to changes in the magnetic field, so that the rotation range ⁇ of the motor 30 corresponding to the plurality of periods can be obtained with high accuracy.
  • the position of the origin can be acquired with high accuracy, and the position of the origin can be reproduced with high accuracy in the position detection device 1 .
  • the period may correspond one-to-one with the magnetization period of the plurality of magnetic poles 34 arranged along the direction of rotation.
  • the period detected by the period sensor 10 corresponds to the magnetization period of the plurality of magnetic poles 34 on a one-to-one basis, so that the rotation range ⁇ of the motor 30 corresponding to the plurality of periods can be obtained with high accuracy.
  • the position of the origin can be acquired with high accuracy, and the position of the origin can be reproduced with high accuracy in the position detection device 1 .
  • each of the repetitive detection error ⁇ and the rotation range ⁇ of the motor 30 may be a value represented by an angle in the rotation direction.
  • the period sensor 10 may detect the period a plurality of times within the movable range of the motor 30, and the origin sensor 20 may detect the origin once within the movable range of the motor 30.
  • the period sensor 10 detects more periods than the origin sensor 20
  • the position of the origin can be accurately obtained using the period sensor 10 and the origin sensor 20. can be reproduced with high accuracy.
  • the period sensor 10 outputs a waveform signal s1 having a plurality of periods to the control unit 50
  • the origin sensor 20 outputs an origin detection signal s2 indicating that the origin has been detected to the control unit 50
  • the control unit 50 obtains the in-cycle rotation amount r of the motor 30 in each of a plurality of cycles based on the waveform signal s1 and the count value c, which is the integrated value of the plurality of cycles, and the motor 30 based on the origin detection signal s2.
  • the rotation of the motor 30 may be controlled by obtaining the cumulative rotation amount rc, which is the cumulative value of the in-cycle rotation amount r of the motor 30 with reference to the origin.
  • the origin of the motor 30 can be obtained with high accuracy based on the waveform signal s1 and the origin detection signal s2. Further, by acquiring the cumulative rotation amount rc of the motor 30 with reference to the origin, it is possible to improve the accuracy of position control of the rotation of the motor 30 .
  • the period sensor 10 outputs a waveform signal s1 having a plurality of periods to the control unit 50
  • the origin sensor 20 outputs an origin detection signal s2 indicating that the origin has been detected to the control unit 50
  • the control unit 50 1)
  • a first count that is an integrated value of a plurality of periods when the origin detection signal s2 is obtained.
  • a value c1 and a first in-cycle rotation amount r1, which is an in-cycle rotation amount of the motor 30 in a period corresponding to the first count value c1, are calculated, and 2) when resetting the origin of the motor 30, , based on the waveform signal s1 output from the cycle sensor 10, a second count value c2 that is an integrated value of a plurality of cycles when the origin detection signal s2 is acquired, and a cycle corresponding to the second count value c2
  • a second intra-cycle rotation amount r2, which is an intra-cycle rotation amount of the motor 30, is calculated, and the first intra-cycle rotation amount r1, the second intra-cycle rotation amount r2, the first count value c1, and the second A count value c2 of 2 may be used to set the origin.
  • the origin is reset. It is possible to correct the position of the origin detected when setting the origin to match the position of the origin detected when the origin was initialized. As a result, the position of the origin can be accurately reproduced in the position detection device 1 .
  • the second intra-cycle rotation amount r2 may be within ⁇ 0.5 cycles with reference to the first intra-cycle rotation amount r1 of the cycle corresponding to the first count value c1.
  • the position of the origin detected when resetting the origin is Correction can be made in accordance with the position of the origin detected when the origin is initialized. As a result, the position of the origin can be accurately reproduced in the position detection device 1 .
  • the control unit 50 sets the first count value c1 to the second count value c2.
  • the origin may be set by matching.
  • the position detection device 1 further includes a storage unit 60 that stores the first count value c1 and the first in-period rotation amount r1.
  • the origin may be set using the count value c1 and the first intra-cycle rotation amount r1, and the second count value c2 and the second intra-cycle rotation amount r2.
  • the position of the origin detected when resetting the origin is stored in the storage unit 60. Correction can be made in accordance with the position of the origin. As a result, the position of the origin can be accurately reproduced in the position detection device 1 .
  • the imaging device 5 includes the position detection device 1 described above and a driven object 40 including a camera 45 .
  • the imaging device 5 having the position detection device 1 capable of accurately reproducing the position of the origin.
  • the period sensor 10 of the above embodiment is not limited to a magnetic sensor.
  • the periodic sensor may be any sensor that detects periodic changes, and may be an optical sensor.
  • the origin sensor 20 of the embodiment described above is not limited to a transmissive photoelectric sensor.
  • the origin sensor can detect the origin of the motor 30, and may be a reflective photoelectric sensor, a magnetic sensor, or a mechanical switch sensor.
  • the following origin setting method may be executed. That is, the method of setting the origin of the position detection device includes: the motor 30 that rotates the driven object 40; Origin setting of a position detection device 1 comprising an origin sensor 20 for detecting an origin in a direction, and a control section 50 for controlling rotation of a motor 30 based on signals output from each of the period sensor 10 and the origin sensor 20. 1) the period sensor 10 outputs a waveform signal s1 having a plurality of periods to the control unit 50; and 2) the origin sensor 20 controls the origin detection signal s2 indicating that the origin has been detected.
  • a second intra-cycle rotation amount r2 which is an intra-cycle rotation amount of the motor 30 with a period corresponding to c2, is calculated, and a first intra-cycle rotation amount r1, a second intra-cycle rotation amount r2, and a first intra-cycle rotation amount r2 are calculated. and setting an origin using the count value c1 and the second count value c2.
  • General or specific aspects of the present disclosure may be implemented in a system, apparatus, method, integrated circuit, computer program, or recording medium such as a computer-readable CD-ROM. It may also be implemented in any combination of systems, devices, methods, integrated circuits, computer programs and recording media.
  • the division of functional blocks in the block diagram is an example, and a plurality of functional blocks can be realized as one functional block, one functional block can be divided into a plurality of functional blocks, and some functions can be moved to other functional blocks.
  • single hardware or software may process the functions of a plurality of functional blocks having similar functions in parallel or in a time-sharing manner.
  • each component for example, a processing unit such as a control unit
  • each component is implemented by dedicated hardware or by executing a software program suitable for each component. good too.
  • Each component may be implemented by a program execution unit such as a CPU (Central Processing Unit) or processor reading and executing a software program recorded on a recording medium such as a hard disk or semiconductor memory.
  • each component may be a circuit (or integrated circuit). These circuits may form one circuit as a whole, or may be separate circuits. These circuits may be general-purpose circuits or dedicated circuits.
  • the position detection device and the like of the present disclosure can be used for surveillance camera devices and the like.

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Abstract

位置検出装置は、駆動対象体を回転させるモータと、モータの回転によって発生する周期的変化に含まれる複数の周期を検出する周期センサと、モータの回転方向における原点を検出する原点センサと、周期センサおよび原点センサのそれぞれから出力された信号に基づいて、モータの回転を制御する制御部と、を備える。原点センサによって原点を検出する際の繰り返し検出誤差は、周期センサによって検出される複数の周期のそれぞれの周期に対応するモータの回転範囲よりも小さい。

Description

位置検出装置および撮像装置
　本開示は、位置検出装置、および、この位置検出装置を備える撮像装置に関する。
　従来、カメラのチルト方向およびパン方向の位置を検出する位置検出装置が知られている。この種の位置検出装置の一例として、特許文献１には、カメラをパン方向に回転させながらチルト方向検出用のセンサの検出レベルを測定し、センサへの外光の影響が最も少ないパン方向の回転位置において、チルト方向の原点を検出する技術が開示されている。この技術によれば、チルト方向検出用のセンサに対する外光の影響を少なくした状態で、原点を検出することができる。
特開２０１０－２１９８８０号公報
　位置検出装置では、電源を入れるごとに原点を改めて決める必要があるが、例えば原点を検出する際の検出ばらつきがあると、原点の位置を精度よく再現できないという問題がある。その場合、電源を入れるごとに原点の位置が異なり、カメラの位置を精度よく再現できなくなる。
　そこで、本開示は、原点の位置を精度よく再現できる位置検出装置等を提供することを目的とする。
　本開示の一態様に係る位置検出装置は、駆動対象体を回転させるモータと、前記モータの回転によって発生する周期的変化に含まれる複数の周期を検出する周期センサと、前記モータの回転方向における原点を検出する原点センサと、前記周期センサおよび前記原点センサのそれぞれから出力された信号に基づいて、前記モータの回転を制御する制御部と、を備え、前記原点センサによって前記原点を検出する際の繰り返し検出誤差は、前記周期センサによって検出される前記複数の周期のそれぞれの周期に対応する前記モータの回転範囲よりも小さい。
　本開示の一態様に係る撮像装置は、上記の位置検出装置と、カメラを含む前記駆動対象体と、を備える。
　本開示の一態様に係る位置検出装置等によれば、原点の位置を精度よく再現できる。
実施の形態に係る位置検出装置を備える撮像装置を正面から見た図である。 実施の形態に係る位置検出装置に含まれるモータの模式図である。 原点センサによって原点を検出する際の繰り返し検出誤差、および、周期センサによって検出される複数の周期のそれぞれの周期に対応するモータの回転範囲を示す図である。 実施の形態に係る位置検出装置のブロック構成図である。 実施の形態に係る位置検出装置の制御部に入力される波形信号、制御部にて演算されるカウント値、モータの周期内回転量、および、モータの累積回転量を示す図である。 モータの原点を初期設定する際の位置検出装置の動作を示すフローチャートである。 モータの原点を初期設定する際に位置検出装置にて実行される処理を示す図である。 初期設定にて設定される原点を示す図である。 モータの原点を再設定する際の位置検出装置の動作を示すフローチャートである。 モータの原点を再設定する際に位置検出装置にて実行される処理を示す図である。 再設定にて設定される原点を示す図である。 初期設定にて設定される原点の他の例を示す図である。 再設定にて設定される原点の他の例を示す図である。
　以下、実施の形態等について、図面を参照しながら説明する。以下で説明する実施の形態等は、いずれも包括的または具体的な例を示すものである。以下の実施の形態等で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置および接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本開示を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態等における構成要素のうち、独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。
　また、各図は模式図であり、必ずしも厳密に図示されたものではない。また、各図において、実質的に同一の構成に対しては同一の符号を付し、重複する説明は省略または簡略化される場合がある。また、各図において、同一の物体を図示している場合であっても、便宜上、縮尺を変更している場合がある。
　また、本明細書において、一致、等しい、平行などの要素間の関係性を示す用語、および、板状、矩形状などの要素の形状を示す用語、並びに、数値、および、数値範囲は、厳格な意味のみを表す表現ではなく、実質的に同等な範囲、例えば数％程度の差異をも含むことを意味する表現である。
　（実施の形態）
　［位置検出装置および撮像装置の構成］
　実施の形態に係る位置検出装置および撮像装置の構成について、図１～図５を参照しながら説明する。
　図１は、実施の形態に係る位置検出装置１を備える撮像装置５を正面から見た図である。
　撮像装置５は、例えば、カメラ４５をパン（ｐａｎ）方向およびチルト（ｔｉｌｔ）方向に動かして撮像を行う装置である。撮像装置５は、例えば天井に設置される場合、図１に示す上下を逆にして設置される。
　撮像装置５は、駆動対象体４０と、位置検出装置１とを備えている。
　駆動対象体４０は、カメラ４５と、土台となる第１基台４１と、第１基台４１上に設けられた第２基台４２とを備えている。カメラ４５は、例えば、可視光カメラ、近赤外光カメラ、あるいは、可視光および近赤外光を検出可能なカメラである。第１基台４１は、天井などの造営材に固定される。第２基台４２は、平板と、平板から垂直に立設した２つの側板とを有している。
　位置検出装置１は、カメラ４５を含む駆動対象体４０を、パン方向およびチルト方向に回転可能である。また、位置検出装置１は、カメラ４５のパン方向およびチルト方向における位置を検出することができる。
　位置検出装置１は、複数のモータ３０ａおよび３０ｂと、複数の周期センサ１０ａおよび１０ｂと、複数の原点センサ２０ａおよび２０ｂと、制御部５０とを備えている。
　複数のモータ３０ａ、３０ｂは、例えば、ステッピングモータであり、制御部５０から出力された制御指令によって回転角度が変更される。モータ３０ａは、第２基台４２の平板に固定され、モータ３０ａの回転軸は、垂直方向に延びる軸部材を介して第１基台４１に接続されている。モータ３０ｂは、第２基台４２の一方の側板に固定され、モータ３０ｂの回転軸は、水平方向に延びる軸部材を介して、カメラ４５に接続されている。この位置検出装置１では、駆動対象体４０またはカメラ４５をモータ３０ａ、３０ｂで直接回転させるダイレクトドライブ構造が採用されている。
　例えば、モータ３０ａを回転させることで、第１基台４１をベースとして第２基台４２およびカメラ４５をパン方向に回転させ、モータ３０ｂを回転させることで、第２基台４２をベースとしてカメラ４５をチルト方向に回転することができる。例えば、モータ３０ａの可動範囲は３６０°であり、モータ３０ｂの可動範囲は、９０°である。
　以下、モータ３０ａ、３０ｂの両方または一方を指してモータ３０と呼ぶ場合がある。また、周期センサ１０ａ、１０ｂの両方または一方を指して周期センサ１０と呼び、原点センサ２０ａ、２０ｂの両方または一方を指して原点センサ２０と呼ぶ場合がある。
　図２は、位置検出装置１に含まれるモータ３０および周期センサ１０の模式図である。
　モータ３０は、モータ本体３１と、モータ３０の回転軸に繋がっているセンサマグネット３３とを有している。
　センサマグネット３３は、モータ３０の回転方向に沿って並ぶ複数の磁極３４を有している。複数の磁極３４は、回転方向に沿ってＳ極およびＮ極が交互に並ぶように着磁されている。センサマグネット３３の磁極３４の数は、例えば、４３２極である。複数の磁極３４は、モータ３０の回転に伴って回転移動する。複数の磁極３４が回転移動することで、モータ本体３１およびモータ本体３１の近辺に磁界の変化が発生する。
　周期センサ１０は、センサマグネット３３の近辺に配置され、モータ３０の回転によって発生する周期的変化に含まれる複数の周期を検出する。周期センサ１０は、例えば、ＭＲ（Ｍａｇｎｅｔｏ　Ｒｅｓｉｓｔａｎｃｅ）センサであり、複数の磁極３４の回転移動により発生した磁界の変化を検出することで、複数の周期を検出する。上記の周期的変化に含まれる周期は、モータ３０の回転方向に沿って並ぶ複数の磁極３４の着磁周期と一対一で対応している。
　例えば、モータ３０ａのパン方向の回転を検出する周期センサ１０ａは、第２基台４２の平板に固定され、モータ３０ｂのチルト方向の回転を検出する周期センサ１０ｂは、第２基台４２の側板に固定されている。各周期センサ１０ａ、１０ｂは、各モータ３０ａ、３０ｂの可動範囲において複数の周期を検出する。例えば、周期センサ１０ａは、モータ３０ａが３６０°回転する間に４３２の周期を検出する。例えば、周期センサ１０ｂは、モータ３０ｂが９０°回転する間に１０８の周期を検出する。各周期センサ１０ａ、１０ｂは、複数の周期を含む波形信号ｓ１を制御部５０へ出力する。
　原点センサ２０は、モータ３０の回転方向における原点を検出する。原点センサ２０は、例えば透過型光電センサであり、フォトインタラプタと、フォトインタラプタの投受光を遮蔽する遮蔽部材とによって構成されている。例えば、モータ３０ａのパン方向の原点を検出する原点センサ２０ａのフォトインタラプタは、第２基台４２の平板に固定され、遮蔽部材は第１基台４１に固定されている。また、モータ３０ｂのチルト方向の原点を検出する原点センサ２０ｂのフォトインタラプタは、第２基台４２の側板に固定され、遮蔽部材はカメラ４５に固定されている。
　各原点センサ２０ａ、２０ｂは、各モータ３０ａ、３０ｂの可動範囲において原点を１回検出する。例えば、原点センサ２０ａは、カメラ４５を含む駆動対象体４０が３６０°回転する間に原点を１回検出する。例えば、原点センサ２０ｂは、カメラ４５が９０°回転する間に原点を１回検出する。各原点センサ２０ａ、２０ｂは、原点を検出したことを示す原点検出信号ｓ２を制御部５０へ出力する。
　位置検出装置１では、電源を入れるごとに原点復帰を行って原点を決める必要があるが、原点を検出する際は、繰り返し検出誤差が発生する。繰り返し検出誤差は、原点を繰り返し検出する際の検出ばらつきである。本実施の形態では、原点センサ２０によって原点を検出する際の繰り返し検出誤差が、以下に示す構成を有している。
　図３は、原点センサ２０によって原点を検出する際の繰り返し検出誤差α、および、周期センサ１０によって検出される複数の周期のそれぞれの周期に対応するモータ３０の回転範囲βを示す図である。図３の（ａ）は、原点センサ２０で原点を検出したときの検出値の度数分布を模式的に示した図である。図３の（ｂ）は、周期センサ１０によって検出される複数の周期を模式的に示した図である。繰り返し検出誤差αおよびモータ３０の回転範囲βのそれぞれは、角度で表される値である。
　図３に示すように、本実施の形態では、原点センサ２０によって原点を検出する際の繰り返し検出誤差αが、周期センサ１０によって検出される複数の周期のそれぞれの周期に対応するモータ３０の回転範囲βよりも小さくなっている。言い換えると、各周期に対応するモータ３０の回転範囲βが、原点を検出する際の繰り返し検出誤差αよりも大きくなるように設計されている。これにより、原点の位置を精度よく再現することが可能となっている。
　図４は、位置検出装置１のブロック構成図である。同図では、駆動対象体４０およびセンサマグネット３３の磁極３４が簡略化されて示されている。ここでは、パン方向に回転するモータ３０を例に挙げて説明するが、チルト方向に回転するモータ３０についても同様である。
　図４に示すように、位置検出装置１は、モータ３０と、周期センサ１０と、原点センサ２０と、制御部５０とを備えている。モータ３０、周期センサ１０および原点センサ２０については、前述したとおりである。
　制御部５０は、ＡＤ変換部５１および５２と、回転量演算部５３と、原点取得部５４と、原点設定部５５と、回転量設定部５６と、駆動制御部５９と、記憶部６０とを備えている。制御部５０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）等のプロセッサと、揮発性メモリおよび不揮発性メモリを有する記憶部６０と、記憶部６０に格納されたプログラムとによって構成されている。制御部５０が有する機能的なブロック構成は、上記プログラムを実行することで実現される。
　ＡＤ変換部５１は、周期センサ１０から出力された波形信号ｓ１を取得し、ＡＤ変換を行って、回転量演算部５３へ出力する。回転量演算部５３は、ＡＤ変換部５１から出力された信号に基づいて、カウント値ｃ、モータの周期内回転量ｒおよびモータの累積回転量ｒｃを演算する。
　図５は、位置検出装置１の制御部５０に入力される波形信号ｓ１、制御部５０にて演算されるカウント値ｃ、モータ３０の周期内回転量ｒ、および、モータ３０の累積回転量ｒｃを示す図である。なお図５では、理解を容易にするため、波形信号ｓ１、カウント値ｃ、周期内回転量ｒおよび累積回転量ｒｃをアナログデータのように表現している。
　図５の横軸は、モータ３０の可動範囲において、モータ３０を一端から他端まで回転させた場合のモータ３０の回転角度である。
　制御部５０には、図５の（ａ）に示すように、９０°位相の異なる２相の波形信号ｓ１が入力される。２相の波形信号ｓ１のそれぞれは正弦波状の信号であり、縦軸の振幅は、周期センサ１０の出力電圧に相当する。
　図５の（ｂ）は、２相の波形信号ｓ１のうちの１相の波形信号ｓ１に含まれる周期を積算したカウント値ｃである。例えば、モータ３０を３６０°回転させたときの波形信号ｓ１が４３２周期ある場合、１周期は約０．８３°となるので、カウント値ｃは、モータ３０が約０．８３°回転するごとにカウントアップされる。
　図５の（ｃ）は、２相の波形信号ｓ１に基づいて演算生成されるのこぎり波状の波形信号ｓ１ａである。この波形信号ｓ１ａは、２相の波形信号ｓ１のうちの１相の波形信号ｓ１と同じ周期を有し、モータ３０の回転角度に比例して振幅が変化する。
　図４に示す回転量演算部５３は、のこぎり波状の波形信号ｓ１ａを読み取ることで、周期内におけるモータ３０の回転角度すなわち周期内回転量ｒを取得する。また、回転量演算部５３は、各周期の周期内回転量ｒを累積することでモータ３０の累積回転量ｒｃ（図５の（ｃ）参照）を取得する。回転量演算部５３は、上記のカウント値ｃ、モータ３０の周期内回転量ｒおよび累積回転量ｒｃを含む回転角度情報を、原点取得部５４，原点設定部５５、回転量設定部５６および記憶部６０に出力する。これらの回転角度情報は、モータ３０の原点を設定する際およびモータ３０の回転量を設定する際に用いられる。
　図４に示すＡＤ変換部５２は、原点センサ２０から出力された原点検出信号ｓ２を取得し、ＡＤ変換を行う。ＡＤ変換部５２は、ＡＤ変換後の原点検出信号ｓ２を原点取得部５４に出力する。
　原点取得部５４は、原点検出信号ｓ２、および、回転量演算部５３から出力された回転角度情報に基づいて、原点の位置を取得する。具体的には、原点取得部５４は、原点センサ２０が原点を検出した時のカウント値ｃおよびモータ３０の周期内回転量ｒを回転量演算部５３から取得し、原点の位置を特定する。原点取得部５４にて特定された原点の位置を含む原点情報は、原点設定部５５および記憶部６０に出力される。
　記憶部６０には、原点取得部５４から出力された原点情報等が保存される。原点情報には、前述した回転角度情報が含まれている。
　原点設定部５５は、モータ３０の原点を初期設定する際に、原点取得部５４から出力された原点情報に基づいて原点を設定する。また、原点設定部５５は、モータ３０の原点を再設定する際に、原点取得部５４から出力された原点情報および記憶部６０から読み出した原点情報に基づいて原点を再設定する。原点設定部５５によって設定された原点設定情報は、回転量設定部５６へ出力される。これらについての具体例は後述する。
　回転量設定部５６は、原点設定部５５から出力された原点設定情報、および、回転量演算部５３から出力された回転角度情報に基づいて、原点を基準としたモータ３０の累積回転量ｒｃを設定し、駆動制御部５９へ出力する。駆動制御部５９は、回転量設定部５６から出力された信号に基づいてモータ３０の回転を制御する。
　このように制御部５０は、波形信号ｓ１に基づいて複数の周期のそれぞれの周期内におけるモータ３０の周期内回転量ｒおよび複数の周期の積算値であるカウント値ｃを求め、また、原点検出信号ｓ２に基づいてモータ３０の原点を求める。これにより制御部５０は、原点を基準とするモータ３０の周期内回転量ｒの累積値である累積回転量ｒｃを取得し、モータ３０の回転を制御することができる。
　［位置検出装置の原点設定方法］
　位置検出装置１の原点設定方法について、図６～図１１を参照しながら説明する。この例ではモータ３０の原点を初期設定する場面と、再設定する場面とに分けて説明する。なお、ここでは、パン方向に回転するモータ３０を例に挙げて説明するが、チルト方向に回転するモータ３０についても同様である。
　図６は、モータ３０の原点を初期設定する際の位置検出装置１の動作を示すフローチャートである。図７は、モータ３０の原点を初期設定する際に位置検出装置１にて実行される処理を示す図である。
　まず、位置検出装置１の電源がオンされることで、モータ３０の原点に関する情報が初期化される（ステップＳ１１）。
　次に、制御部５０は、モータ３０の原点が検出されるまで、モータ３０を回転させる。このモータ３０の回転により、原点センサ２０がモータ３０の原点を検出する（ステップＳ１２）。原点センサ２０は、原点検出信号ｓ２を原点取得部５４に出力する。また、周期センサ１０は、波形信号ｓ１を回転量演算部５３に出力する。
　原点取得部５４は、原点センサ２０が原点を検出したときの第１のカウント値ｃ１および第１の周期内回転量ｒ１を回転量演算部５３から取得する。具体的には、原点取得部５４は、原点検出信号ｓ２を取得した時の複数の周期の積算値である第１のカウント値ｃ１と、第１のカウント値ｃ１に対応する周期のモータ３０の周期内回転量である第１の周期内回転量ｒ１とを、回転量演算部５３から取得する。原点取得部５４は、取得した第１のカウント値ｃ１および第１の周期内回転量ｒ１に基づいて、原点の位置を特定する（ステップＳ１３）。
　図８は、初期設定にて設定される原点を示す図である。
　図８の上段には、複数の周期の積算値を示すカウント値ｃ、および、原点検出信号ｓ２を取得した時の複数の周期の積算値である第１のカウント値ｃ１（ｎ）が示されている。なお、カウント値ｃ１のかっこ内には、実際のカウント値が表されているものとする。図８の中段の波形信号ｓ１ａには、第１のカウント値ｃ１（ｎ）に対応する周期のモータ３０の周期内回転量である第１の周期内回転量ｒ１が、白丸で示されている。白丸の位置は、図８の下段に示す原点検出信号ｓ２の立ち上がりトリガと一致している。
　制御部５０は、原点取得部５４で取得した第１のカウント値ｃ１（ｎ）および第１の周期内回転量ｒ１を記憶部６０に保存する（ステップＳ１４）。これらのステップＳ１１～Ｓ１３により、モータ３０の原点の初期設定が終了する。位置検出装置１の制御部５０は、初期設定された原点に基づいて、モータ３０を回転制御する。
　次に、モータ３０の原点を再設定する場面での位置検出装置１の動作について説明する。モータ３０の原点を再設定する場合は、ステップＳ１４で保存した第１のカウント値ｃ１（ｎ）および第１の周期内回転量ｒ１を利用して原点が再び設定される。
　図９は、モータ３０の原点を再設定する際の位置検出装置１の動作を示すフローチャートである。図１０は、モータの原点を再設定する際に位置検出装置１にて実行される処理を示す図である。
　まず、位置検出装置１の電源がオンされることで、一時的に記憶されていたデータが初期化される（ステップＳ２１）。なお、記憶部６０内の第１のカウント値ｃ１（ｎ）および第１の周期内回転量ｒ１は、消去されずに引き続き保存される。
　次に、制御部５０は、モータ３０の原点が検出されるまで、モータ３０を回転させる。このモータ３０の回転により、原点センサ２０がモータ３０の原点を検出する（ステップＳ２２）。原点センサ２０は、原点検出信号ｓ２を原点取得部５４に出力する。また、周期センサ１０は、波形信号ｓ１を回転量演算部５３に出力する。
　原点取得部５４は、原点センサ２０が原点を検出したときの第２のカウント値ｃ２および第２の周期内回転量ｒ２を回転量演算部５３から取得する。具体的には、原点取得部５４は、原点検出信号ｓ２を取得した時の複数の周期の積算値である第２のカウント値ｃ２と、第２のカウント値ｃ２に対応する周期のモータ３０の周期内回転量である第２の周期内回転量ｒ２とを回転量演算部５３から取得する。原点取得部５４は、取得した第２のカウント値ｃ２および第２の周期内回転量ｒ２に基づいて、原点の位置を特定する（ステップＳ２３）。原点取得部５４で取得した原点に関する原点情報、すなわち第２のカウント値ｃ２および第２の周期内回転量ｒ２は、原点設定部５５に出力される。
　原点設定部５５は、記憶部６０に保存された第１のカウント値ｃ１（ｎ）および第１の周期内回転量ｒ１と、ステップＳ２３で算出した第２のカウント値ｃ２および第２の周期内回転量ｒ２とを用いて、原点を再設定する（ステップＳ２４）。
　図１１は、再設定にて設定される原点を示す図である。
　図１１の（ａ）の上段には、複数の周期の積算値を示すカウント値ｃ２、および、原点検出信号ｓ２を取得した時の複数の周期の積算値である第２のカウント値ｃ２（ｎ－１）が示されている。なお、カウント値ｃ２のかっこ内には、実際のカウント値が表されているものとする。図１１の（ａ）の中段の波形信号ｓ１ａには、第２のカウント値ｃ２（ｎ－１）に対応する周期のモータ３０の周期内回転量である第２の周期内回転量ｒ２が黒丸で示されている。黒丸の位置は、図１１の（ａ）の下段に示す原点検出信号ｓ２の立ち上がりトリガと一致している。
　また、図１１の（ａ）に示すように、原点検出信号ｓ２に対応する第２の周期内回転量ｒ２は、第１のカウント値ｃ１（ｎ）に対応する周期の周期内における第１の周期内回転量ｒ１を基準として、±０．５周期以内に入っている。この構成は、原点を検出する際の繰り返し検出誤差αが、周期センサ１０によって検出される複数の周期のそれぞれの周期に対応するモータ３０の回転範囲βよりも小さくなるように設計することで実現される。この設計により、原点の位置を精度よく再現することが可能となる。
　図１１の（ａ）および（ｂ）を参照しながら、原点を設定する方法の具体例について説明する。
　制御部５０は、図１１の（ａ）に示すように、第２の周期内回転量ｒ２が、第１のカウント値ｃ１（ｎ）に対応する周期と異なる周期に位置する場合に、第１のカウント値ｃ１（ｎ）を第２のカウント値ｃ２（ｎ－１）に一致させることで、原点を補正する。この例では、第２の周期内回転量ｒ２が第１のカウント値ｃ１（ｎ）と異なるカウント値ｃ２（ｎ－１）にあるので、カウント値を一つ繰り下げ、第１のカウント値ｃ１（ｎ）をカウント値ｃ２（ｎ－１）に変更する。原点の位置は、カウント値ｃ２（ｎ－１）および第２の周期内回転量ｒ２によって表現される値となる。
　また、制御部５０は、図１１の（ｂ）に示すように、第２の周期内回転量ｒ２が、第１のカウント値ｃ１（ｎ）に対応する周期と同じ周期に位置する場合に、第１のカウント値ｃ１（ｎ）をそのまま使って、原点を設定する。すなわちこの例では、第２の周期内回転量ｒ２が第１のカウント値ｃ１（ｎ）と同じカウント値ｃ２（ｎ）にあるので、第１のカウント値ｃ１（ｎ）の値を維持する。原点の位置は、カウント値ｃ１（ｎ）および第２の周期内回転量ｒ２によって表現される値となる。以上のように再設定された原点が、電源を入れ直したときの原点となる。
　再設定した原点設定情報は、回転量設定部５６に出力される。回転量設定部５６は、原点設定部５５から出力された原点設定情報、および、回転量演算部５３から出力された回転角度情報に基づいて、原点を基準としたモータ３０の累積回転量ｒｃを設定し、駆動制御部５９へ出力する。
　［原点を設定する他の例］
　次に、原点を設定する他の例について説明する。
　図１２は、初期設定にて設定される原点の他の例を示す図である。図１２の上段には、複数の周期の積算値を示すカウント値ｃ、および、原点検出信号ｓ２を取得した時の複数の周期の積算値である第１のカウント値ｃ１（ｎ）が示されている。図１２の中段の波形信号ｓ１ａには、第１のカウント値（ｎ）に対応する周期のモータ３０の周期内回転量である第１の周期内回転量ｒ１が、白丸で示されている。白丸の位置は、図１２の下段に示す原点検出信号ｓ２の立ち上がりトリガと一致している。
　制御部５０は、原点取得部５４で取得した第１のカウント値（ｎ）および第１の周期内回転量ｒ１を記憶部６０に保存する。
　図１３は、再設定にて設定される原点の他の例を示す図である。
　図１３の（ａ）の上段には、複数の周期の積算値を示すカウント値ｃ２、および、原点検出信号ｓ２を取得した時の複数の周期の積算値である第２のカウント値ｃ２（ｎ＋１）が示されている。図１３の（ａ）の中段の波形信号ｓ１ａには、第２のカウント値（ｎ＋１）に対応する周期のモータ３０の周期内回転量である第２の周期内回転量ｒ２が黒丸で示されている。黒丸の位置は、図１３の（ａ）の下段に示す原点検出信号ｓ２の立ち上がりトリガと一致している。
　また、図１３の（ａ）に示すように、原点検出信号ｓ２に対応する第２の周期内回転量ｒ２は、第１のカウント値ｃ１（ｎ）に対応する周期の周期内における第１の周期内回転量ｒ１を基準として、±０．５周期以内に入っている。この構成は、原点を検出する際の繰り返し検出誤差αが、周期センサ１０によって検出される複数の周期のそれぞれの周期に対応するモータ３０の回転範囲βよりも小さくなるように設計することで実現される。この設計により、原点の位置を精度よく再現することが可能となる。
　図１３の（ａ）および（ｂ）を参照しながら、原点を設定する方法の具体例について説明する。
　制御部５０は、図１３の（ａ）に示すように、第２の周期内回転量ｒ２が、第１のカウント値（ｎ）に対応する周期と異なる周期に位置する場合に、第１のカウント値ｃ１（ｎ）を第２のカウント値ｃ２（ｎ＋１）に一致させることで、原点を補正する。この例では、第２の周期内回転量ｒ２が第１のカウント値ｃ１（ｎ）と異なるカウント値ｃ２（ｎ＋１）にあるので、カウント値を一つ繰り上げ、第１のカウント値ｃ１（ｎ）をカウント値ｃ２（ｎ＋１）に変更する。原点の位置は、カウント値ｃ２（ｎ＋１）および第２の周期内回転量ｒ２によって表現される値となる。
　また、制御部５０は、図１３の（ｂ）に示すように、第２の周期内回転量ｒ２が、第１のカウント値（ｎ）に対応する周期と同じ周期に位置する場合に、第２のカウント値ｃ２（ｎ）をそのまま使って、原点を設定する。すなわちこの例では、第２の周期内回転量ｒ２が第１のカウント値ｃ１（ｎ）と同じカウント値ｃ２（ｎ）にあるので、第１のカウント値ｃ１（ｎ）の値を維持する。原点の位置は、カウント値ｃ１（ｎ）および第２の周期内回転量ｒ２によって表現される値となる。以上のように再設定された原点が、電源を入れ直したときの原点となる。
　（まとめ）
　以上のように、本実施の形態に係る位置検出装置１は、駆動対象体４０を回転させるモータ３０と、モータ３０の回転によって発生する周期的変化に含まれる複数の周期を検出する周期センサ１０と、モータ３０の回転方向における原点を検出する原点センサ２０と、周期センサ１０および原点センサ２０のそれぞれから出力された信号に基づいて、モータ３０の回転を制御する制御部５０と、を備える。原点センサ２０によって原点を検出する際の繰り返し検出誤差αは、周期センサ１０によって検出される複数の周期のそれぞれの周期に対応するモータ３０の回転範囲βよりも小さい。
　このように、原点を検出する際の繰り返し検出誤差αを各周期に対応するモータ３０の回転範囲βよりも小さくすることで、例えば、原点を再設定する際に検出した原点の位置を、原点を初期設定した際に検出した原点の位置に合わせて補正することが可能となる。これにより、位置検出装置１において、原点の位置を精度よく再現できる。
　また、モータ３０は、回転方向に沿って並ぶ複数の磁極３４を有し、複数の磁極３４は、モータ３０の回転に伴って回転移動し、周期センサ１０は、複数の磁極３４の回転移動により発生する磁界の変化を検出することで、複数の周期を検出してもよい。
　このように、周期センサ１０が磁界の変化による複数の周期を検出することで、複数の周期に対応するモータ３０の回転範囲βを精度よく取得できる。これにより、原点の位置を精度よく取得でき、位置検出装置１において、原点の位置を精度よく再現できる。
　また、周期は、回転方向に沿って並ぶ複数の磁極３４の着磁周期と一対一で対応していてもよい。
　このように、周期センサ１０で検出する周期が複数の磁極３４の着磁周期と一対一で対応していることで、複数の周期に対応するモータ３０の回転範囲βを精度よく取得できる。これにより、原点の位置を精度よく取得でき、位置検出装置１において、原点の位置を精度よく再現できる。
　また、繰り返し検出誤差αおよびモータ３０の回転範囲βのそれぞれは、回転方向の角度で表される値であってもよい。
　これによれば、原点を再設定する際に検出した原点の角度位置を、原点を初期設定した際に検出した原点の角度位置に合わせて補正することが可能となる。これにより、位置検出装置１において、原点の角度位置を精度よく再現できる。
　また、周期センサ１０は、モータ３０の可動範囲において周期を複数回検出し、原点センサ２０は、モータ３０の可動範囲において原点を１回検出してもよい。
　このように、周期センサ１０が原点センサ２０よりも多くの周期を検出することで、周期センサ１０および原点センサ２０を用いて原点の位置を精度よく取得でき、位置検出装置１において、原点の位置を精度よく再現できる。
　また、周期センサ１０は、複数の周期を有する波形信号ｓ１を制御部５０へ出力し、原点センサ２０は、原点を検出したことを示す原点検出信号ｓ２を制御部５０へ出力し、制御部５０は、波形信号ｓ１に基づいて複数の周期のそれぞれの周期におけるモータ３０の周期内回転量ｒおよび複数の周期の積算値であるカウント値ｃを求め、ならびに、原点検出信号ｓ２に基づいてモータ３０の原点を求めることで、原点を基準とするモータ３０の周期内回転量ｒの累積値である累積回転量ｒｃを取得し、モータ３０の回転を制御してもよい。
　これによれば、波形信号ｓ１および原点検出信号ｓ２に基づいて、モータ３０の原点を精度よく求めることができる。また、原点を基準とするモータ３０の累積回転量ｒｃを取得することで、モータ３０の回転の位置制御の精度を高めることが可能となる。
　また、周期センサ１０は、複数の周期を有する波形信号ｓ１を制御部５０へ出力し、原点センサ２０は、原点を検出したことを示す原点検出信号ｓ２を制御部５０へ出力し、制御部５０は、１）モータ３０の原点を初期設定する際に、周期センサ１０から出力された波形信号ｓ１に基づいて、原点検出信号ｓ２を取得した時の複数の周期の積算値である第１のカウント値ｃ１と、第１のカウント値ｃ１に対応する周期のモータ３０の周期内回転量である第１の周期内回転量ｒ１と、を算出し、２）モータ３０の原点を再設定する際に、周期センサ１０から出力された波形信号ｓ１に基づいて、原点検出信号ｓ２を取得した時の複数の周期の積算値である第２のカウント値ｃ２と、第２のカウント値ｃ２に対応する周期のモータ３０の周期内回転量である第２の周期内回転量ｒ２と、を算出し、第１の周期内回転量ｒ１、第２の周期内回転量ｒ２、第１のカウント値ｃ１および第２のカウント値ｃ２を用いて、原点を設定してもよい。
　このように、第１の周期内回転量ｒ１、第２の周期内回転量ｒ２、第１のカウント値ｃ１および第２のカウント値ｃ２を用いて、原点を設定することで、原点を再設定する際に検出した原点の位置を、原点を初期設定した際に検出した原点の位置に合わせて補正することが可能となる。これにより、位置検出装置１において、原点の位置を精度よく再現できる。
　また、第２の周期内回転量ｒ２は、第１のカウント値ｃ１に対応する周期の第１の周期内回転量ｒ１を基準として、±０．５周期以内にあってもよい。
　このように、第２の周期内回転量ｒ２が、第１の周期内回転量ｒ１を基準として±０．５周期以内にあることで、原点を再設定する際に検出した原点の位置を、原点を初期設定した際に検出した原点の位置に合わせて補正することが可能となる。これにより、位置検出装置１において、原点の位置を精度よく再現できる。
　また、制御部５０は、第２の周期内回転量ｒ２が、第１のカウント値ｃ１に対応する周期と異なる周期に位置する場合に、第１のカウント値ｃ１を第２のカウント値ｃ２に一致させることで、原点を設定してもよい。
　これによれば、原点を再設定する際に検出した原点の位置を、原点を初期設定した際に検出した原点の位置に合わせて補正することが可能となる。これにより、位置検出装置１において、原点の位置を精度よく再現できる。
　また、位置検出装置１は、さらに、第１のカウント値ｃ１および第１の周期内回転量ｒ１が保存される記憶部６０を備え、制御部５０は、記憶部６０に保存された第１のカウント値ｃ１および第１の周期内回転量ｒ１と、第２のカウント値ｃ２および第２の周期内回転量ｒ２とを用いて、原点を設定してもよい。
　このように、第１のカウント値ｃ１および第１の周期内回転量ｒ１が記憶部６０に保存されることで、原点を再設定する際に検出した原点の位置を、記憶部６０に保存した原点の位置に合わせて補正することが可能となる。これにより、位置検出装置１において、原点の位置を精度よく再現できる。
　また、本実施の形態に係る撮像装置５は、上記の位置検出装置１と、カメラ４５を含む駆動対象体４０と、を備えている。
　これによれば、原点の位置を精度よく再現できる位置検出装置１を備えた撮像装置５を提供することができる。
　（その他の実施の形態）
　以上、実施の形態について説明したが、本開示は、このような実施の形態に限定されるものではない。
　上記の実施の形態の周期センサ１０は、磁気センサに限られない。例えば、周期センサは、周期的な変化を検出するものであればよく、光学センサであってもよい。上記の実施の形態の原点センサ２０は、透過型光電センサに限られない。例えば、原点センサは、モータ３０の原点を検出可能であればよく、反射型光電センサ、磁気センサ、メカ式スイッチセンサであってもよい。
　また、上記の実施の形態の位置検出装置１では、以下に示す原点設定方法が実行されてもよい。すなわち、位置検出装置の原点設定方法は、駆動対象体４０を回転させるモータ３０と、モータ３０の回転によって発生する周期的変化に含まれる複数の周期を検出する周期センサ１０と、モータ３０の回転方向における原点を検出する原点センサ２０と、周期センサ１０および原点センサ２０のそれぞれから出力された信号に基づいて、モータ３０の回転を制御する制御部５０と、を備える位置検出装置１の原点設定方法であって、１）周期センサ１０が、複数の周期を有する波形信号ｓ１を制御部５０へ出力するステップと、２）原点センサ２０が、原点を検出したことを示す原点検出信号ｓ２を制御部５０へ出力ステップと、３）モータ３０の原点を初期設定する際に、周期センサ１０から出力された波形信号ｓ１に基づいて、原点検出信号ｓ２を取得した時の複数の周期の積算値である第１のカウント値ｃ１と、第１のカウント値ｃ１に対応する周期のモータ３０の周期内回転量である第１の周期内回転量ｒ１と、を算出するステップと、４）モータ３０の原点を再設定する際に、周期センサ１０から出力された波形信号に基づいて、原点検出信号を取得した時の複数の周期の積算値である第２のカウント値ｃ２と、第２のカウント値ｃ２に対応する周期のモータ３０の周期内回転量である第２の周期内回転量ｒ２と、を算出し、第１の周期内回転量ｒ１、第２の周期内回転量ｒ２、第１のカウント値ｃ１および第２のカウント値ｃ２を用いて、原点を設定するステップと、を含んでいてもよい。
　本開示の全般的又は具体的な態様は、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム又はコンピュータ読み取り可能なＣＤ－ＲＯＭなどの記録媒体で実現されてもよい。また、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラムおよび記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。
　また、上記実施の形態等のフローチャートで説明された処理の順序は、一例である。複数の処理の順序は変更されてもよいし、複数の処理は並行して実行されてもよい。
　また、ブロック図における機能ブロックの分割は一例であり、複数の機能ブロックを一つの機能ブロックとして実現したり、一つの機能ブロックを複数に分割したり、一部の機能を他の機能ブロックに移してもよい。また、類似する機能を有する複数の機能ブロックの機能を単一のハードウェア又はソフトウェアが並列又は時分割に処理してもよい。
　また、上記実施の形態等において、各構成要素（例えば、制御部などの処理部）は、専用のハードウェアで構成されるか、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。各構成要素は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）又はプロセッサなどのプログラム実行部が、ハードディスク又は半導体メモリなどの記録媒体に記録されたソフトウェアプログラムを読み出して実行することによって実現されてもよい。また、例えば、各構成要素は、回路（または集積回路）でもよい。これらの回路は、全体として１つの回路を構成してもよいし、それぞれ別々の回路でもよい。また、これらの回路は、それぞれ、汎用的な回路でもよいし、専用の回路でもよい。
　その他、上記実施の形態等に対して当業者が思いつく各種変形を施して得られる形態、または、本開示の趣旨を逸脱しない範囲で各実施の形態における構成要素および機能を任意に組み合わせることで実現される形態も本開示に含まれる。
　本開示の位置検出装置等は、監視用カメラ装置などに利用することができる。
　１　　位置検出装置
　５　　撮像装置
　１０、１０ａ、１０ｂ　周期センサ
　２０、２０ａ、２０ｂ　原点センサ
　３０、３０ａ、３０ｂ　モータ
　３１　モータ本体
　３３　センサマグネット
　３４　磁極
　４０　駆動対象体
　４１　第１基台
　４２　第２基台
　４５　カメラ
　５０　制御部
　５１　ＡＤ変換部
　５２　ＡＤ変換部
　５３　回転量演算部
　５４　原点取得部
　５５　原点設定部
　５６　回転量設定部
　５９　駆動制御部
　６０　記憶部
　ｃ、ｃ１、ｃ２　カウント値
　ｓ１、ｓ１ａ　波形信号
　ｓ２　原点検出信号
　ｒ、ｒ１、ｒ２　周期内回転量
　ｒｃ　累積回転量
　α　　原点を検出する際の繰り返し検出誤差
　β　　各周期に対応するモータの回転範囲

Claims (11)

  1. 　駆動対象体を回転させるモータと、
    　前記モータの回転によって発生する周期的変化に含まれる複数の周期を検出する周期センサと、
    　前記モータの回転方向における原点を検出する原点センサと、
    　前記周期センサおよび前記原点センサのそれぞれから出力された信号に基づいて、前記モータの回転を制御する制御部と、
    　を備え、
    　前記原点センサによって前記原点を検出する際の繰り返し検出誤差は、前記周期センサによって検出される前記複数の周期のそれぞれの周期に対応する前記モータの回転範囲よりも小さい
    　位置検出装置。
  2. 　前記モータは、前記回転方向に沿って並ぶ複数の磁極を有し、
    　前記複数の磁極は、前記モータの回転に伴って回転移動し、
    　前記周期センサは、前記複数の磁極の前記回転移動により発生する磁界の変化を検出することで、前記複数の周期を検出する
    　請求項１に記載の位置検出装置。
  3. 　前記周期は、前記回転方向に沿って並ぶ前記複数の磁極の着磁周期と一対一で対応している
    　請求項２に記載の位置検出装置。
  4. 　前記繰り返し検出誤差および前記モータの回転範囲のそれぞれは、前記回転方向の角度で表される値である
    　請求項１～３のいずれか１項に記載の位置検出装置。
  5. 　前記周期センサは、前記モータの可動範囲において前記周期を複数回検出し、
    　前記原点センサは、前記モータの可動範囲において前記原点を１回検出する
    　請求項１～４のいずれか１項に記載の位置検出装置。
  6. 　前記周期センサは、前記複数の周期を有する波形信号を前記制御部へ出力し、
    　前記原点センサは、前記原点を検出したことを示す原点検出信号を前記制御部へ出力し、
    　前記制御部は、前記波形信号に基づいて前記複数の周期のそれぞれの周期における前記モータの周期内回転量および前記複数の周期の積算値であるカウント値を求め、ならびに、前記原点検出信号に基づいて前記モータの前記原点を求めることで、前記原点を基準とする前記モータの周期内回転量の累積値である累積回転量を取得し、前記モータの回転を制御する
    　請求項１～５のいずれか１項に記載の位置検出装置。
  7. 　前記周期センサは、前記複数の周期を有する波形信号を前記制御部へ出力し、
    　前記原点センサは、前記原点を検出したことを示す原点検出信号を前記制御部へ出力し、
    　前記制御部は、
    　１）前記モータの原点を初期設定する際に、前記周期センサから出力された前記波形信号に基づいて、前記原点検出信号を取得した時の前記複数の周期の積算値である第１のカウント値と、前記第１のカウント値に対応する前記周期の前記モータの周期内回転量である第１の周期内回転量と、を算出し、
    　２）前記モータの原点を再設定する際に、前記周期センサから出力された前記波形信号に基づいて、前記原点検出信号を取得した時の前記複数の周期の積算値である第２のカウント値と、前記第２のカウント値に対応する前記周期の前記モータの周期内回転量である第２の周期内回転量と、を算出し、前記第１の周期内回転量、前記第２の周期内回転量、前記第１のカウント値および前記第２のカウント値を用いて、前記原点を設定する
    　請求項１～５のいずれか１項に記載の位置検出装置。
  8. 　前記第２の周期内回転量は、前記第１のカウント値に対応する前記周期の前記第１の周期内回転量を基準として、±０．５周期以内にある
    　請求項７に記載の位置検出装置。
  9. 　前記制御部は、前記第２の周期内回転量が、前記第１のカウント値に対応する前記周期と異なる周期に位置する場合に、前記第１のカウント値を前記第２のカウント値に一致させることで、前記原点を設定する
    　請求項８に記載の位置検出装置。
  10. 　さらに、前記第１のカウント値および前記第１の周期内回転量が保存される記憶部を備え、
    　前記制御部は、前記記憶部に保存された前記第１のカウント値および前記第１の周期内回転量と、前記第２のカウント値および前記第２の周期内回転量とを用いて、前記原点を設定する
    　請求項７～９のいずれか１項に記載の位置検出装置。
  11. 　請求項１～１０のいずれか１項に記載の位置検出装置と、
    　カメラを含む前記駆動対象体と、
    　を備える撮像装置。
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