CN115833683A - 一种电角度偏移量的校准方法、装置和永磁同步电机 - Google Patents

Abstract

本申请涉及电机领域，尤其涉及一种电角度偏移量的校准方法、装置和永磁同步电机。该方法包括：电机启动，定时开始，定义电机的电流为I，所述I包括iq和id，且iq＝0；获取转速值，根据转速值得到全部平均转速值；结合平均转速值，得到每个扇区的实际电角度和理论电角度；基于实际电角度和理论电角度，得到一个机械周期内全部扇区的电角度偏移量；若定时达到预设值时，则定时结束，基于得到的N个机械周期内全部扇区的电角度偏移量对电机实现校准，N为正整数。本申请通过获取平均转速下的电机的角度信息，再利用角度信息在预设位置处精确地计算电角度偏移量，使得电角度偏移量更为准确，电角度偏移量补偿后使得电角度偏差更小。

Description

一种电角度偏移量的校准方法、装置和永磁同步电机

技术领域

本申请涉及电机领域，尤其涉及一种电角度偏移量的校准方法、装置和永磁同步电机。

背景技术

在电机控制领域中，现有的电角度校准方法有两种：

第一种，增加额外的设备，如多通道示波器、旋转变压器等，通过获取电机控制系统之外的信息量，如三相反电动势与三相霍尔信号上升沿之间的差值、旋转变压器的角度等，进行电角度偏移量的校准。但是这种使用电机控制系统之外的设备进行校准，会带来成本更高、操作过程和计算过程复杂等问题。

第二种，是在磁场导向控制(Filed Oriented Control，FOC)的基础上，通过设定d、q轴的电流大小定位到电角度实际值为0的位置，再使用位置传感器或编码器计算位置增量，最后得出电角度偏移量。使用这种方式会使得校准结果偏差大，不够精确，还大大影响控制效率。

因此，如何既能降低控制成本，又能提升控制精确度，是目前亟需解决的问题。

发明内容

鉴于上述问题，本申请提出一种电角度偏移量的校准方法、装置和永磁同步电机。

本申请实施例提出一种电角度偏移量校准方法，包括：

控制进入电机运行状态，开始定时，定义电机的电流为I，所述I包括i_q和i_d，所述i_q为电机的q轴电流，且i_q＝0；所述i_d为电机的d轴电流；

获取转速值，根据转速值得到全部平均转速值；

结合所述平均转速值，得到每个扇区的实际电角度和理论电角度；

基于所述实际电角度和所述理论电角度，得到一个机械周期内全部所述扇区的电角度偏移量；

若定时达到预设值时，则定时结束，基于得到的N个机械周期内全部所述扇区的电角度偏移量对电机实现校准，所述N为正整数。

进一步地，在上述的校准方法中，所述获取转速值，根据转速值得到全部平均转速值，包括：

根据所述转速值，得到基于不同时间点的转速曲线；

基于所述转速曲线得到极值点，通过所述极值点对应的时间点得到两个极值点之间对应的时间段；

定义时间段中较大时间点对应的转速值为所述时间段的平均转速值；

重复上述步骤，直至得到全部所述平均转速值。

进一步地，在上述的校准方法中，所述基于转速曲线得到极值点，包括：

基于转速曲线得到对应每个点的加速度；

其中，所述加速度为0的点作为零点，所述零点作为极值点。

进一步地，在上述的校准方法中，所述极值点为不包含噪声点的零点；

所述噪声点为满足以下条件的零点：

在零点前的t₁时间段内的加速度<0且零点前的t₂时间段内的加速度>0，其中，t₁和t₂均为预设值。

进一步地，在上述的校准方法中，所述结合平均转速值，得到每个扇区的实际电角度和理论电角度，包括：

基于所述平均转速值，得到扇区中预设位置的实际电角度，所述预设位置为扇区的边沿位置；

基于霍尔传感器得到扇区中预设位置的理论电角度。

进一步地，在上述的校准方法中，所述基于所述平均转速值，得到扇区中预设位置的实际电角度，包括：

若扇区包含M个平均转速值V_i，则扇区中预设位置的实际电角度为：

其中，所述w为扇区中预设位置的实际电角度；所述T_i为V_i对应的时间段在所属扇区内的时间；所述M为不小于1的整数。

进一步地，在上述的校准方法中，基于得到的N个机械周期内全部所述扇区的电角度偏移量对电机实现校准，包括：

通过对N个机械周期内全部所述扇区的电角度偏移量进行累加，并对其扇区的电角度偏移量的个数进行计数；

定时结束后，得到电角度偏移量的平均值；

基于所述电角度偏移量的平均值对永磁同步电机进行校准。

本申请的另一实施例还提出一种电角度偏移量校准装置，包括：

开始单元，用于控制进入电机运行状态，开始定时，定义电机的电流为I，所述I包括i_q和i_d，所述i_q为电机的q轴电流，且i_q＝0；所述i_d为电机的d轴电流；

获取单元，用于获取转速值，根据转速值得到全部平均转速值；

第一计算单元，用于结合所述平均转速值，得到每个扇区的实际电角度和理论电角度；

第二计算单元，用于基于所述实际电角度和所述理论电角度，得到一个机械周期内全部所述扇区的电角度偏移量；

校准单元，用于若定时达到预设值时，则定时结束，基于得到的N个机械周期内全部所述扇区的电角度偏移量对电机实现校准，所述N为正整数。

本申请的另一实施例还提出一种永磁同步电机，包括存储单元和处理单元，所述存储单元中存储有计算机程序，所述处理单元通过调用所述存储单元中存储的所述计算机程序，执行如上述的电角度偏移量校准方法的步骤。

本申请的另一实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序适于处理器进行加载，以执行如上述的电角度偏移量校准方法的步骤。

本申请的实施例具有以下的有益效果：

本申请实施例提出一种电角度偏移量校准方法，在该方法中通过获取平均转速下的电机的角度信息，再利用角度信息在预设位置处精确地计算电角度偏移量。由于本方法利用电机控制系统本身所具有的硬件，所以使得成本更低。另外，在降低成本的同时还能提升校准准确性、校准效率和控制效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对本申请保护范围的限定。在各个附图中，类似的构成部分采用类似的编号。

图1示出了本申请一些实施方式的电角度偏移量校准方法的应用场景示意图；

图2示出了本申请一些实施方式的电角度偏移量校准方法的模块示意图；

图3示出了本申请一些实施方式的电角度偏移量校准方法的第一流程示意图；

图4示出了本申请一些实施方式的电角度偏移量校准方法的第二流程示意图；

图5示出了本申请一些实施方式的电角度偏移量校准方法的区间示意图；

图6示出了本申请一些实施方式的电角度偏移量校准方法的第三流程示意图；

图7示出了本申请一些实施方式的电角度偏移量校准方法的第四流程示意图；

图8示出了本申请一些实施方式的电角度偏移量校准装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。

通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在下文中，可在本申请的各种实施例中使用的术语“包括”、“具有”及其同源词仅意在表示特定特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合，并且不应被理解为首先排除一个或更多个其它特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的存在或增加一个或更多个特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的可能性。

此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

除非另有限定，否则在这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)具有与本申请的各种实施例所属领域普通技术人员通常理解的含义相同的含义。所述术语(诸如在一般使用的词典中限定的术语)将被解释为具有与在相关技术领域中的语境含义相同的含义并且将不被解释为具有理想化的含义或过于正式的含义，除非在本申请的各种实施例中被清楚地限定。

下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互结合。

通常地，在永磁同步电机(Permanent Magnet Synchronous Motor，PMSM)矢量变频控制中，电角度是磁场导向控制(Filed Oriented Control，FOC)的一个重要变量。电角度准确与否关系到电机控制的效率及精度。在电机的结构中，由于霍尔开关元件的位置是确定的，所以霍尔扇区变换时刻所对应的电角度也是确定的，这样可以利用霍尔开关元件计算对应电角度的理论值。由于霍尔开关元件安装时存在不可抗拒的偏差，所以得到的电角度存在一定的误差，所以得到的电角度不能直接用于电机控制。因此现在亟需解决的问题是如何精确地获得电角度实际值与理论值之间的差值，即电角度偏移量。

因此，本申请提出一种电角度偏移量校准方法来解决上述所提到的问题。

请参照图1，为本申请实施例提出的电角度偏移量校准方法的应用场景示意图。

具体地，电机结构中包括编码器、霍尔元件和现场可编程逻辑门阵列(FieldProgrammable Gate Array，FPGA)等。其中，最常用的编码器包括光电编码器和磁性编码器。而根据编码器的输出信号的不同又分为增量式和绝对式编码器两种。

绝对式编码器可以直接测得转子的绝对位置，每次为检测到转子的位置提供一个唯一无二的编码数字值。绝对式型编码器码盘上有很多道光通道刻线，每道刻线依次以2线、4线、8线、16线等编排，在编码器的每一个位置，通过读取每道刻线的通、暗，获得一组从2的零次方到2的n-1次方的独一的2进制编码，这就称为n位绝对编码器。这样的编码器是由光电码盘的机械位置决定的，它不受停电、干扰的影响。

增量式编码器每次只能返回转子的相对位置。增量型只能测角位移(间接为角速度)增量，以前一个时刻为基点。光电式增量式编码器(旋转型)由一个中央有轴的光电码盘，其上有环形通、暗的刻线，有光电发射和接收器件读取，获得四组正弦波信号组合成A、B、C、D，每个正弦波相差90度相位差(相对于一个周波为360度)，将C、D信号反向，叠加在A、B两相上，可增强不乱信号；另每转输出一个Z相脉冲以代表零位参考位。因为A、B两相脉冲信号相差90度，可通过比较A相在前仍是B相在前，以判别编码器的正转与反转，通过零位脉冲，可获得编码器的零位参考位。

光学增量式编码器和磁性增量式编码器，输出信号信息基本上一样。光学编码器的主要长处是对湿润气体和污染敏感，但可靠性差，而磁性编码器不易受尘埃和结露影响，同时其结构简朴紧凑，可高速运转，响应速度快(达500～700kHz)，体积比光学式编码器小，而本钱更低。

本申请中通过编码器获取电机的角度信息，利用霍尔元件获取转子位置信息，然后FPGA将获取到的角度信息和转子位置信息进行相应的计算然后对电机进行相应的精准控制。其中，编码器可以根据具体情况选择不同的类型，这里不做限定。

示范性地，该电角度偏移量校准方法应用于采用矢量控制方法的电机控制系统中。

进一步且概括地，如图2所示，本申请的一些实施方式中电角度偏移量校准方法包括五个部分，分别为电流控制模块、矢量控制模块、电角度自动校准模块、码盘、平均速度计算模块。

电流控制模块的目的是使电机中的三相电流矢量与电流指令一直保持一致。输入电流指令，三相电流矢量通过矢量控制模块中的Clarke变换和Park变换，进行作反馈控制，输出励磁电压矢量，传入到矢量控制模块中。

矢量控制模块的目的是控制电机稳定转动。输入励磁电压矢量，经Park逆变换，传入到空间矢量脉宽调制(Space Vector Pulse Width Modulation，SVPWM)分模块中，从而使电机产生一个旋转的励磁磁场，电机转子在磁场的作用下，产生一个转矩，启动电机并维持转速。

码盘的目的是通过光电开关和机械码盘来解析角度信号。输入由光电开关产生的方波信号，经处理(包括起始齿查找，计算角度差值等)输出具体的角度值。

平均速度计算模块的目的是计算电机在每段时间间隔内转动的平均速度，减小速度波动和区间转换时电机加减速造成的影响。输入码盘解析的角度值，经零阶算法和一阶算法，计算出当前时刻的速度和加速度。为了得出电机在当前转动状态下的速度值，当加速度为0时，将零点所对应的速度值作为平均转速值。设置转速的有效波动范围，从而去除转速过大或过小的零点，最后采取剩余零点所对应的速度值，并将该速度值作为平均转速值，实时输出到电角度自动校准模块。

电角度自动校准模块的目的是确定电机转子的实际电角度与霍尔传感器的原始电角度之间的差值，从而得到准确的电角度值，控制电机正常稳定的转动。输入霍尔提供的电角度值与平均速度值，经计算角度变化值得出电角度偏移量，再计算出一个机械周期中固定位置的电角度偏移量的平均值。校准结束后，将电角度偏移量的平均值补偿到矢量控制模块中。

接下来，对上述几个部分中的控制方法进行具体的说明。

在一些实施方式中，如图3所示，一种电角度偏移量的校准方法，可以包括：

S110，控制进入电机运行状态，开始定时，定义电机的电流为I，I包括i_q和i_d，i_q为电机的q轴电流，且i_q＝0，i_d为电机的d轴电流。

具体地，电机启动后，先利用FOC算法控制电机的转矩电流分量(q轴电流iq)和磁通电流分量(d轴电流id)，以使电机恒定转矩旋转起动。在电机转动过程中，首先需要电流环开环工作，然后d轴电流让电机缓慢转动，这个时候只有d轴来拖动电机。当启动结束后，再通过改变观测器带宽滤波值和速度带宽滤波值来调整效率，使电机根据给定速度进行驱动。其中，为了方便控制，需令iq初始值为0。其中，d轴电流id的起始值可以随意给定，但给定的电流大小必须要能让电机缓慢转动。其中，定时器定时可以包括但不限于2至3秒。首先，需要获取每次扇区内的电角度偏移量，以及获取的次数，然后再将所有的电角度偏移量相加得到当前机械周期内的电角度偏移总量，最后将电角度偏移总量与总获取次数的比值作为当前机械周期的偏移量平均值。

S210，获取转速值，根据转速值得到全部平均转速值。

具体地，当电机转动时，获取当前时刻的转速值，并实时对电机转速值进行采样。根据转速值计算全部的平均转速值。

在一些实施方式中，如图4所示，获取转速值，根据转速值得到全部平均转速值，包括：

S211，根据转速值，得到基于不同时间点的转速曲线。

S212，基于转速曲线得到极值点，通过极值点对应的时间点得到两个极值点之间对应的时间段定义时间段中较大时间点对应的转速值为时间段的平均转速值。

S213，重复上述步骤，直至得到全部平均转速值。

具体地，由于实时地对转速值进行采样，所以每个时刻会采集到一个转速值。在每个扇区内，速度曲线具有先加速再匀速最后减速的规律，所以，每个转速值并不都是有用的，所以，只对加速度为0时，将对应的转速值进行后续的运算。示范性地，获取当前时刻的转速值，然后需要根据上一时刻的转速值和当前时刻的转速值进行当前时刻对应的加速度判定。

在一些实施方式中，基于转速曲线得到极值点，包括：

基于转速曲线得到对应每个点的加速度，其中，加速度为0的点作为零点，零点作为极值点。

在一些实施方式中，极值点为不包含噪声点的零点；

噪声点为满足以下条件的零点：

在零点前的t₁时间段内的加速度<0且零点前的t₂时间段内的加速度>0，其中，t₁和t₂均为预设值。

具体地，需要将当前扇区中的所有转速波动大的零点(噪声点)去除掉，即减速和加速时的转速值。其中，加速度大于0表示加速，加速度小于0表示减速。

在一些实施方式中，如图5所示，电角度偏移量校准方法中的预设加速度公式为：

其中，a_i-1为i-1时刻至t时刻之间(区间i-1)的加速度，将其作为i-1时刻对应的加速度，ω_i-1为i-1时刻至i时刻之间(区间i-1)转子的平均转速值，将其作为i-1时刻对应的平均转速值，ω_i-2为i-2时刻至i-1时刻之间(区间i-2)转子的平均转速值，将其作为i-2时刻对应的平均转速值，t_i为第i时刻，t_i-1为第i-1时刻。

S310，结合平均转速值，得到每个扇区的实际电角度和理论电角度。

具体地，结合每个得到的平均转速值，计算出每个扇区的实际电角度和理论电角度。每个扇区是预设位置处获取实际电角度。其中，预设位置可以随意设置，但预设位置要处于获取平均转速值所对应的扇区内。

在一些实施方式中，如图6所示，结合平均转速值，得到每个扇区的实际电角度和理论电角度，包括：

S311，基于平均转速值，得到扇区中预设位置的实际电角度，预设位置为扇区的边沿位置。

S312，基于霍尔传感器得到扇区中预设位置的理论电角度。

具体地，边沿位置包括上升沿和下降沿。

在一些实施方式中，基于平均转速值，得到扇区中预设位置的实际电角度，包括：

若扇区包含M个平均转速值V_i，则扇区中预设位置的实际电角度为：

其中，w为扇区中预设位置的实际电角度；T_i为V_i对应的时间段在所属扇区内的时间；M为不小于1的整数。

S410，基于实际电角度和理论电角度，得到一个机械周期内全部扇区的电角度偏移量。

具体地，将实际电角度和理论电角度的差值作为当前位置的电角度偏移量。

S510，若定时达到预设值时，则定时结束，基于得到的N个机械周期内全部扇区的电角度偏移量对电机实现校准，N为正整数。

在一些实施方式中，如图7所示，基于得到的N个机械周期内全部扇区的电角度偏移量对电机实现校准，包括：

S511，通过对N个机械周期内全部扇区的电角度偏移量进行累加，并对其扇区的电角度偏移量的个数进行计数。

S512，定时结束后，得到电角度偏移量的平均值。

S513，基于电角度偏移量的平均值对永磁同步电机进行校准。

具体地，为了使得计算的电角度偏移量更加准确，需要再计算整个机械周期内的偏移量平均值。每获取一次扇区的所述电角度偏移量，则对寄存器数值加一。若一个机械周期结束，则基于当前机械周期的所有电角度偏移量和寄存器数值，计算当前机械周期的所述偏移量平均值。

若一个机械周期没有结束或若计时没有结束，则基于平均转速值，计算预设位置的实际电角度，并计算当前扇区预设位置的理论电角度，其中，预设位置包括任一相霍尔信号的上升沿和下降沿。若一个机械周期没有结束或若计时没有结束，则回到计算预设位置的实际电角度的步骤。

若计时结束，则输出偏移量平均值，并将当前时刻的标志位、电角度偏移总量和寄存器数值清零，其中，电角度偏移总量为当前机械周期内的所有电角度偏移量之和。定时结束则不再计算电角度。定时结束时，校准标志位变为0，电流环关闭工作，校准结束。

本申请实施例提出一种电角度偏移量校准方法，在该方法中通过获取平均转速下的电机的角度信息，再利用角度信息在预设位置处精确地计算电角度偏移量。由于本方法利用电机控制系统本身所具有的硬件，所以使得成本更低。另外，通过计算固定的一个扇区跳变位置的电角度实际值可以减小累积误差，再结合加速度进行校准，使得电角度偏移量更为准确，电角度偏移量补偿后使得电角度偏差更小。并且，还提高电机控制的准确性和控制效率，以及减小转速的波动。

另外，预设电角度自动校准标志位数值，电机上电后识别到标志位开始校准，此时定时器复位，并开始计时，此时电机处于q轴电流为0的运行状态。当标志位清零后，电机立刻进入正常运行状态，即d轴电流为0的运行状态。并且，在下一次上电前不再进行偏移量的校准。本申请做到了不需要人为的设置开始和结束，自动校准不需要人为赋值，校准后的结果直接输入矢量控制模块，提升电角度校准效率。

本申请的另一实施例还提出一种电角度偏移量校准装置600，如图8所示，装置600包括：

开始单元610，用于控制进入电机运行状态，开始定时，定义电机的电流为I，I包括i_q和i_d，i_q为电机的q轴电流，且i_q＝0；i_d为电机的d轴电流。

获取单元620，用于获取转速值，根据转速值得到全部平均转速值。

第一计算单元630，用于结合平均转速值，得到每个扇区的实际电角度和理论电角度。

第二计算单元640，用于基于实际电角度和理论电角度，得到一个机械周期内全部扇区的电角度偏移量。

校准单元650，用于若定时达到预设值时，则定时结束，基于得到的N个机械周期内全部扇区的电角度偏移量对电机实现校准，N为正整数。

本申请的另一实施例还提出一种永磁同步电机，包括存储单元和处理单元，存储单元中存储有计算机程序，处理单元通过调用存储单元中存储的计算机程序，执行如上述的电角度偏移量校准方法的步骤。

本申请的另一实施例还提出一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序适于处理器进行加载，以执行如上述的电角度偏移量校准方法的步骤。

可以理解，本实施例的方法步骤对应于上述实施例中的电角度偏移量校准方法，其中，上述电角度偏移量校准方法的可选项同样适用于本实施例，这里不再重复描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和结构图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，结构图和/或流程图中的每个方框、以及结构图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块或单元可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或更多个模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是智能手机、个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种电角度偏移量的校准方法，其特征在于，包括：

控制进入电机运行状态，开始定时，定义电机的电流为I，所述I包括i_q和i_d，所述i_q为电机的q轴电流，且i_q＝0，所述i_d为电机的d轴电流；

获取转速值，根据转速值得到全部平均转速值；

结合所述平均转速值，得到每个扇区的实际电角度和理论电角度；

基于所述实际电角度和所述理论电角度，得到一个机械周期内全部所述扇区的电角度偏移量；

若定时达到预设值时，则定时结束，基于得到的N个机械周期内全部所述扇区的电角度偏移量对电机实现校准，所述N为正整数。

2.根据权利要求1所述的校准方法，其特征在于，所述获取转速值，根据转速值得到全部平均转速值，包括：

根据所述转速值，得到基于不同时间点的转速曲线；

基于所述转速曲线得到极值点，通过所述极值点对应的时间点得到两个极值点之间对应的时间段；

定义时间段中较大时间点对应的转速值为所述时间段的平均转速值；

重复上述步骤，直至得到全部所述平均转速值。

3.根据权利要求2所述的校准方法，其特征在于，所述基于转速曲线得到极值点，包括：

基于转速曲线得到对应每个点的加速度；

其中，所述加速度为0的点作为零点，所述零点作为极值点。

4.根据权利要求3所述的校准方法，其特征在于，所述极值点为不包含噪声点的零点；

所述噪声点为满足以下条件的零点：

在零点前的t₁时间段内的加速度<0且零点前的t₂时间段内的加速度>0，其中，t₁和t₂均为预设值。

5.根据权利要求1至4中任一权利要求所述的校准方法，其特征在于，所述结合平均转速值，得到每个扇区的实际电角度和理论电角度，包括：

基于所述平均转速值，得到扇区中预设位置的实际电角度，所述预设位置为扇区的边沿位置；

基于霍尔传感器得到扇区中预设位置的理论电角度。

6.根据权利要求5所述的校准方法，其特征在于，所述基于所述平均转速值，得到扇区中预设位置的实际电角度，包括：

若扇区包含M个平均转速值V_i，则扇区中预设位置的实际电角度为：

其中，所述w为扇区中预设位置的实际电角度；所述T_i为V_i对应的时间段在所属扇区内的时间；所述M为不小于1的整数。

7.根据权利要求1、2、3、4或6所述的计算方法，其特征在于，基于得到的N个机械周期内全部所述扇区的电角度偏移量对电机实现校准，包括：

通过对N个机械周期内全部所述扇区的电角度偏移量进行累加，并对其扇区的电角度偏移量的个数进行计数；

定时结束后，得到电角度偏移量的平均值；

基于所述电角度偏移量的平均值对永磁同步电机进行校准。

8.一种电角度偏移量校准装置，其特征在于，包括：

开始单元，用于控制进入电机运行状态，开始定时，定义电机的电流为I，所述I包括i_q和i_d，所述i_q为电机的q轴电流，且i_q＝0；所述i_d为电机的d轴电流；

获取单元，用于获取转速值，根据转速值得到全部平均转速值；

第一计算单元，用于结合所述平均转速值，得到每个扇区的实际电角度和理论电角度；

第二计算单元，用于基于所述实际电角度和所述理论电角度，得到一个机械周期内全部所述扇区的电角度偏移量；

校准单元，用于若定时达到预设值时，则定时结束，基于得到的N个机械周期内全部所述扇区的电角度偏移量对电机实现校准，所述N为正整数。

9.一种永磁同步电机，其特征在于，包括存储单元和处理单元，所述存储单元中存储有计算机程序，所述处理单元通过调用所述存储单元中存储的所述计算机程序，执行如权利要求1至7任一项所述的电角度偏移量校准方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序适于处理器进行加载，以执行如权利要求1至7任一项所述的电角度偏移量校准方法的步骤。

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