WO2023248544A1 - 経路生成装置、車両制御装置、および車両経路配信システム - Google Patents

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WO2023248544A1
WO2023248544A1 PCT/JP2023/008347 JP2023008347W WO2023248544A1 WO 2023248544 A1 WO2023248544 A1 WO 2023248544A1 JP 2023008347 W JP2023008347 W JP 2023008347W WO 2023248544 A1 WO2023248544 A1 WO 2023248544A1
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vehicle
lane
information
emergency vehicle
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PCT/JP2023/008347
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宜久 平松
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日立Astemo株式会社
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    • G16Y40/00—IoT characterised by the purpose of the information processing
    • G16Y40/60—Positioning; Navigation

Definitions

  • the present invention relates to a route generation device, a vehicle control device, and a vehicle route distribution system that take emergency vehicle travel into consideration.
  • Patent Document 1 has problems in terms of privacy protection and crime prevention because it distributes the route of an emergency vehicle.
  • information that poses a risk to privacy such as the destination of an ambulance, i.e., the location of a suddenly ill person, or information that poses a risk to crime prevention, such as route information for a police car, is distributed.
  • Problems such as storage may occur.
  • the conventional technology described in Patent Document 1 does not take into account that an emergency vehicle can run partially or completely outside the oncoming lane, resulting in inefficient control.
  • an object of the present invention is to provide a route generation device, a vehicle control device, and a vehicle route distribution system that can overcome the above-mentioned problems and allow emergency vehicles to reach their destinations without delay.
  • the present invention for solving the above problems includes a route creation unit that generates route information from map information and vehicle destination information, a route information storage unit that stores the route information, and a route information storage unit that stores the route information.
  • a general vehicle running number calculation unit that calculates the number of general vehicles traveling on the emergency vehicle travel route from the route information of the emergency vehicle and the general vehicle route information, and the general vehicle running number calculation unit. Based on the number of general vehicles traveling in the traveling lane and the oncoming lane of the travel route of the emergency vehicle, it is determined that the lane in which the emergency vehicle is traveling is the current traveling lane, the oncoming lane, or the middle of the traveling lane and the oncoming lane.
  • an emergency vehicle travel lane creation unit that generates travel lane information for determining whether to pass through the emergency vehicle travel lane.
  • a route generation device a vehicle control device, and a vehicle route distribution system that can guide an emergency vehicle to a destination without delay.
  • FIG. 1 is a configuration diagram of a vehicle route distribution system in an embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is an explanatory diagram of a general vehicle running number calculation unit.
  • FIG. 3 is an explanatory diagram of a general vehicle running number calculation unit.
  • FIG. 3 is an explanatory diagram of a general vehicle running number calculation unit.
  • FIG. 3 is an explanatory diagram of a general vehicle running number calculation unit.
  • Flowchart of the emergency vehicle travel lane creation section FIG. 3 is an explanatory diagram of an emergency vehicle travel lane creation section.
  • FIG. 3 is an explanatory diagram of an emergency vehicle travel lane creation section.
  • FIG. 3 is an explanatory diagram of an emergency vehicle travel lane creation section.
  • FIG. 3 is an explanatory diagram of an emergency vehicle travel lane creation section.
  • FIG. 3 is an explanatory diagram of an emergency vehicle travel lane creation section.
  • FIG. 3 is an explanatory diagram of an emergency vehicle travel lane creation section.
  • FIG. 3 is an ex
  • FIG. 3 is an explanatory diagram of an evacuation lane calculation unit.
  • FIG. 3 is an explanatory diagram of an evacuation lane calculation unit.
  • FIG. 3 is an explanatory diagram of a calculation unit for the number of vehicles that can be evacuated and a detour route derivation unit.
  • FIG. 3 is an explanatory diagram of a calculation unit for the number of vehicles that can be evacuated and a detour route derivation unit.
  • the server side creates and distributes an evacuation or detour route for general vehicles so as not to obstruct the travel of the emergency vehicle, based on the route information of the emergency vehicle. shall be taken as a thing. That is, in the vehicle route distribution system of this embodiment, the server functions as a route generation device that generates and distributes route information for vehicles including emergency vehicles and general vehicles.
  • vehicles that do not operate automatically will notify the driver of the route information distributed from the server so that the driver can evacuate or take a detour. If the vehicle is capable of automatic driving at level 3 or higher, the automatic driving control will take place on behalf of the driver and take an evacuation or detour based on the distributed route information and road surrounding information.
  • FIG. 1 is a functional block diagram of a vehicle route distribution system 1 according to an embodiment of the present invention, including a server and a control unit of an actual vehicle.
  • the server 100 has functions realized by software, such as a route creation section 101, a general vehicle running number calculation section 104, an emergency vehicle travel lane creation section 105, an evacuation lane calculation section 106, an evacuation possible vehicle number calculation section 107, and a detour route derivation section. 108, an oncoming lane travel determination section 109, and a route distribution section 110. Further, as an information storage section, a route information storage section 102 and a high-precision map data storage section 103 are provided. Note that the map data stored in the high-precision map data storage unit 103 is map data that includes information equivalent to an HD map, such as vehicle driving lane information.
  • the emergency vehicle 200 includes a destination transmitting section 201 for transmitting a destination to the server 100, and a route information receiving section 203 for receiving route information distributed from the server 100.
  • the emergency vehicle 200 also includes an on-vehicle camera 202 for use in automatic driving or a driving support system.
  • a general vehicle 300 that supports automatic driving includes a destination transmitting unit 303 for transmitting a destination to the server 100, a route information receiving unit 304 for receiving route information distributed from the server 100, and a recognition unit 304 for recognizing vehicle surrounding information.
  • the vehicle includes an on-vehicle camera 302 and an evacuation place usage determination unit 301 that uses vehicle surrounding information and route information recognized by the on-vehicle camera 302 to determine whether to evacuate to an evacuation place.
  • a general vehicle 310 that does not support automatic driving has a destination transmitting section 312 for transmitting the destination to the server 100, a route information receiving section 313 for receiving route information distributed from the server 100, and a route information receiving section 313 for receiving route information distributed from the server 100.
  • An emergency vehicle avoidance information notification unit 311 is provided that guides the driver to the evacuation location or avoidance route (detour route) for the emergency vehicle based on the route information obtained.
  • the destination transmitting units 201, 303, and 312 of each vehicle 200, 300, and 310 serve as processing units that transmit destination information input by the driver of each vehicle 200, 300, and 310 to the server 100.
  • the route creation unit 101 uses the high-precision map data stored in the high-precision map data storage unit 103 to generate routes for the vehicles 200, 300, and 310 from the transmitted destination information, and uses the route information.
  • the route information is stored in the route information storage unit 102.
  • the general vehicle running number calculation unit 104 calculates the route information of the emergency vehicle 200 stored in the route information storage unit 102, the route information of the general vehicles 300 and 310, and the high-precision map stored in the high-precision map data storage unit 103. Using data, how many general vehicles 300 and 310 are present on the driving lane and oncoming lane on the driving route of the emergency vehicle 200 (in other words, how many general vehicles 300 and 310 are present on the driving lane and oncoming lane on the driving route of the emergency vehicle 200? This is a process of calculating the number of general vehicles 300, 310 traveling in the area.
  • the number of general vehicles traveling calculated here is a number used as a measure of how congested the road is at the time the emergency vehicle passes. Therefore, when an emergency vehicle passes a certain point, the number of general vehicles that may be present on the road on which the emergency vehicle is traveling is calculated in a predetermined distance of 2L in front of and behind the emergency vehicle at that timing. For example, when an emergency vehicle enters another road by turning at an intersection, entering a toll road at an interchange, or getting off a toll road, a section of distance L is determined before and after the emergency vehicle enters the other road. The number of general vehicles included in the above will be newly calculated. This is based on the idea that the degree of congestion should be calculated on a road-by-road basis because the road on which the vehicle has entered and the road on which it is currently traveling do not necessarily have the same degree of congestion.
  • the oncoming lane travel determining unit 109 uses the route information of the emergency vehicle 200 stored in the route information storage unit 102 and the high-precision map data stored in the high-precision map data storage unit 103 to determine the route of the emergency vehicle 200. This process calculates the location where it is possible to cross into the oncoming lane (that is, determine whether or not it is possible to enter the oncoming lane).
  • a state in which it is impossible to cross into the oncoming lane means that an obstacle such as a median strip or center pole is installed on the center line (between the driving lane and the oncoming lane) that physically prevents the driver from crossing into the oncoming lane.
  • the high-precision map data stored in the high-precision map data storage unit 103 is map information that holds these pieces of information.
  • the emergency vehicle travel lane creation unit 105 calculates the number of general vehicles 300 and 310 traveling on the travel route of the emergency vehicle 200 calculated by the general vehicle travel number calculation unit 104 and the number calculated (created) by the oncoming lane travel determination unit 109. information on whether it is possible to deviate from the oncoming lane (that is, information on whether or not it is possible to enter the oncoming lane), route information of the emergency vehicle 200 stored in the route information storage unit 102, and high-precision map data stored in the high-precision map data storage unit 103. This is a process of calculating a lane (driving lane) in which the emergency vehicle 200 can travel using the following.
  • FIG. 6 shows a flowchart regarding the driving lane determination logic of the emergency vehicle driving lane creation unit 105. This process is executed every time destination information is transmitted from the emergency vehicle 200 and route information for the emergency vehicle 200 is determined.
  • S501 it is determined whether it is possible to veer into the oncoming lane based on the oncoming lane veering possibility information created by the oncoming lane travel determination unit 109. If it is not possible to cross into the oncoming lane, the driving lane information of the emergency vehicle 200 is set to "driving lane pattern 1" determined in S505.
  • condition S503 and S504 the number of running general vehicles 300 and 310 on the running route of the emergency vehicle 200 in each lane calculated by the running number of general vehicles calculation unit 104 is checked. "Is the number of vehicles in the traveling lane very large compared to the number of vehicles in the oncoming lane (condition S503)", “Is the number of vehicles in the traveling lane very small compared to the number of vehicles in the oncoming lane (condition S503)” S504)".
  • condition S503 the driving lane information of the emergency vehicle 200 is set to "driving lane pattern 3" determined in S507, and when condition S504 is true, the driving lane information of the emergency vehicle 200 is determined in S508. It is set as “driving lane pattern 4.”
  • both condition S503 and condition S504 are false, the driving lane information of emergency vehicle 200 is set to “travel lane pattern 2” determined in S509.
  • the "driving lane pattern 1" defined in S505 above is as shown in FIG. 7.
  • there is an obstacle such as a median strip between the driving lane and the oncoming lane, making it impossible for the emergency vehicle 660 to veer into the oncoming lane, regardless of the number of vehicles in the driving lane and the oncoming lane. , it becomes possible to travel only on the travel lane 601 along the original travel lane.
  • the obstacle 600 is interrupted, it becomes possible to cross into the oncoming lane, so the lane in which the vehicle can run is calculated again from the number of general vehicles running in the driving lane and the oncoming lane.
  • the "driving lane pattern 2" determined in S506 and S509 above is as shown in FIG.
  • This driving lane pattern assumes that both the driving lane and the oncoming lane are not crowded, or both are crowded, and the general vehicle is evacuated to the road shoulder and the emergency vehicle 660 is allowed to pass.
  • the emergency vehicle 660 straddles the center line (in other words, the driving lane and the oncoming lane) in order to avoid general vehicles stopped on the road shoulder. 612 is assumed to be traveling (in the middle of the lane).
  • the "driving lane pattern 3" defined in S507 above is as shown in FIG. 9.
  • the lane in which the emergency vehicle 660 is traveling is extremely congested and it is difficult for general vehicles in the lane to evacuate, so the emergency vehicle 660 completely extends into the oncoming lane. It is assumed that the vehicle will be used to avoid general vehicles.
  • the emergency vehicle 660 straddles the center line (in other words, the driving lane and the oncoming vehicle) in order to avoid general vehicles stopped on the road shoulder. 622, in which the vehicle travels (in the middle of the lane), and 623, in which the vehicle completely enters the oncoming lane to avoid a general vehicle.
  • the driving lane 623 which runs completely into the oncoming lane, has a trajectory that provides evacuation points here and there like 624. Draw a driving lane.
  • the "driving lane pattern 4" defined in S508 above is as shown in FIG.
  • This driving lane pattern assumes that the opposite lane of the emergency vehicle 660 is extremely congested, and that it is difficult for the emergency vehicle 660 to protrude into the opposite lane and avoid general vehicles.
  • the only travel lane of the emergency vehicle 660 is assumed to be 631, which is its current travel lane.
  • it is assumed that all general vehicles on the travel lane of the emergency vehicle 660 will be detoured, but assuming that there are some vehicles such as route buses that cannot be detoured, the main travel lane 631 will be detoured such as 632.
  • the driving lanes will be designed with a trajectory that provides safe evacuation points here and there.
  • the emergency vehicle travel lane creation unit 105 calculates the number of general vehicles 300 and 310 traveling in the travel lane of the travel route of the emergency vehicle 200 and the oncoming lane calculated by the general vehicle travel number calculation unit 104. It generates driving lane information that determines whether the lane in which vehicle 200 is traveling passes through the current driving lane, the oncoming lane, or the middle of the driving lane and the oncoming lane (straddling the center line).
  • the evacuation lane calculation unit 106 uses the driving lane for the emergency vehicle 200 calculated by the emergency vehicle driving lane creation unit 105 and the high-precision map data stored in the high-precision map data storage unit 103 to This is a process for calculating an evacuation lane for evacuation from the emergency vehicle 200.
  • 11 and 12 are specific examples of the evacuation lane calculation unit 106.
  • FIG. 11 an example of calculation of the evacuation lane for general vehicles will be explained when the emergency vehicle 660 traveling in the driving lane pattern 2 (FIG. 8) turns left at an intersection and travels.
  • the travel lane is 641.
  • the evacuation lane for general vehicles is defined as ⁇ an area where an emergency vehicle can run beyond the oncoming lane'' and ⁇ an area where a shoulder exists and ordinary vehicles can safely retreat''.
  • the evacuation lanes 642 and 643 correspond.
  • FIG. 12 an example of calculating the evacuation lane for general vehicles when there is an emergency vehicle 660 traveling in the above-mentioned driving lane pattern 3 (FIG. 9) will be described.
  • the above driving lane pattern 3 as in the driving lane 651, it is assumed that the emergency vehicle 660 completely enters the oncoming lane and travels.
  • This area is defined as an evacuation lane for general vehicles on the oncoming lane.
  • the evacuation possible vehicle number calculation unit 107 calculates evacuation lanes for the general vehicles 300 and 310 calculated by the evacuation lane calculation unit 106 and the route information for the general vehicles 300 and 310 stored in the route information storage unit 102.
  • vehicles to be evacuated to each evacuation lane are determined for each evacuation lane, and which vehicle is to be evacuated to which evacuation lane.
  • the number of vehicles that can be evacuated is calculated from the area of the evacuation lane for general vehicles 300 and 310.
  • the number of general vehicles 300, 310 on the route derived from the route information storage unit 102 (number of passing vehicles) is compared with the number of vehicles that can be evacuated calculated by the evacuable vehicle number calculation unit 107, and the number of general vehicles on the route is compared.
  • evacuation will be prioritized based on vehicle type, destination, etc. Determine which vehicles should be evacuated to the lane.
  • vehicles that are difficult to detour such as route buses, may be preferentially evacuated to an evacuation lane.
  • the detour route derivation unit 108 calculates the number of vehicles to which an evacuation lane has not been assigned by the evacuation possible vehicle number calculation unit 107 (i.e., the number of general vehicles 300 and 310 on the route derived from the route information storage unit 102 (number of passing vehicles).
  • the number of vehicles that can be evacuated is compared with the number of vehicles that can be evacuated, which is calculated by the number of vehicles that can be evacuated. Vehicles with low priority were prioritized) and evacuation lanes were assigned, but vehicles that cannot be evacuated due to obstacles such as parked vehicles in the evacuation area (as determined by the vehicle), This is a process of generating a detour route (avoidance route) using high precision map data stored in the precision map data storage unit 103.
  • FIGS. 13 and 14 show a method for allocating evacuation locations in the evacuation possible vehicle number calculation unit 107 and a method for generating a detour route in the detour route deriving unit 108 when evacuation is not possible.
  • FIG. 13 shows a case where an emergency vehicle 660 and a general vehicle 661 encounter each other on the same road. It is assumed that the emergency vehicle 660 travels along a route 662 and the general vehicle 661 travels along a route 663. Based on the route information, it is predicted that the two will meet at point 664.
  • FIG. 14 shows a method of allocating an evacuation location under the conditions shown in FIG. 13 and a method of generating a detour route when evacuation is not possible.
  • the evacuation area for general vehicles is assigned to "an evacuation lane that the general vehicle 661 can reach before the encounter point 664 with the emergency vehicle 660.”
  • the detour route is as shown in 666 in this figure. "A route that does not pass through.” Even if the evacuation location 665 is allocated, if the detour route 666 cannot be generated, the evacuation location is changed and allocated so that the detour route can be drawn without fail.
  • the route distribution unit 110 uses emergency vehicle travel lane information created by the emergency vehicle travel lane creation unit 105, evacuation place information for general vehicles created by the evacuation possible number calculation unit 107, and detour route derivation unit 108. This process distributes the created detour route for general vehicles to each vehicle.
  • the emergency vehicle 200 uses the route information (driving lane information for emergency vehicles created by the emergency vehicle driving lane creating unit 105) distributed by the route distribution unit 110 on the server 100 side and received by the route information receiving unit 203. , and travel to the destination. If the emergency vehicle 200 is capable of automatic driving, the automatic driving control can be performed while grasping the surrounding situation using the vehicle-mounted camera 202 or the like based on the distributed emergency vehicle travel lane information.
  • FIG. 15 An example of automatic driving control of the emergency vehicle 200 is shown in FIG. 15. It is assumed that the emergency vehicle 670 in FIG. 15 has been previously distributed from the server 100 with travel lane information (traveling lane pattern 3) for emergency vehicles that can be driven completely beyond the oncoming lane. At this time, if the on-vehicle camera recognizes that the road ahead is completely blocked by traffic jams, etc., the emergency vehicle 670 moves from the conventional driving lane 671 to the oncoming lane based on the distributed driving lane information. The vehicle enters the driving lane 672, which is completely out of the way, and draws a trajectory as shown in 673 to perform automatic driving.
  • travel lane information traveling lane pattern 3
  • the general vehicle 300 that is capable of autonomous driving is provided with route information distributed by the route distribution unit 110 on the server 100 side and received by the route information receiving unit 304 (evacuation location of the general vehicle created by the evacuation possible vehicle number calculation unit 107). It is assumed that the vehicle travels to the destination based on the general vehicle information and the detour route for general vehicles created by the detour route derivation unit 108. At this time, if the route information includes information on the evacuation location of the emergency vehicle 200, the general vehicle 300 can check the status of the evacuation location using the on-vehicle camera 302 or the like near the evacuation location, and evacuate to the evacuation location. The evacuation place use determination unit 301 determines whether or not this is the case.
  • the general vehicle 300 runs along the detour route that is distributed at the same time and avoids the emergency vehicle 200. That is, the general vehicle 300 evacuates from the emergency vehicle 200 based on the route information received by the route information receiving unit 304 and the vehicle surrounding information recognized by the vehicle-mounted camera 302 in the evacuation place use determination unit 301, and the evacuation area is distributed. If the emergency vehicle 200 is unable to evacuate due to obstacles etc. at the distributed evacuation site, the emergency vehicle 200 is avoided by traveling along a separately distributed detour route.
  • the general vehicle 310 that performs manual operation uses the route information distributed by the route distribution unit 110 on the server 100 side and received by the route information receiving unit 313 (the evacuation place information of the general vehicle created by the evacuation possible number calculation unit 107, and It is assumed that the vehicle travels to the destination based on the detour route for general vehicles created by the detour route derivation unit 108. At this time, if the route information includes information on the evacuation location of the emergency vehicle 200, the general vehicle 310 uses the emergency vehicle avoidance information notification unit 311 near the evacuation location to notify the emergency vehicle by voice and screen.
  • the driver is notified of the approach of the emergency vehicle 200, presentation of an evacuation place so as not to obstruct the travel of the emergency vehicle 200, and a detour route in case evacuation is not possible due to obstacles etc. at the evacuation place, according to the distributed route information.
  • the driver uses this information to decide whether to wait at the evacuation location until the emergency vehicle 200 passes, or to avoid the emergency vehicle 200 by following a detour route.
  • the embodiments of the present invention have been described in detail above.
  • the present embodiment described above has high-precision map information such as an HD map on the cloud, and creates and distributes a route to the destination from destination information from each vehicle.
  • the route at this time is characterized by taking into account the evacuation location or avoidance route (detour route) from the route information of the emergency vehicle.
  • a server (route generation device) 100, a vehicle control device, and a vehicle route distribution system 1 that can guide emergency vehicles to their destinations without delay.
  • evacuation route information when an emergency vehicle approaches is generated in advance by taking into consideration that the emergency vehicle will run out of the lane, thereby making it possible to smoothly evacuate or detour when an emergency vehicle approaches. become able to.
  • the route information of emergency vehicles is closed on the server and is not distributed to general vehicles, it is possible to avoid the privacy protection and crime prevention risks that are caused by distributing route information of emergency vehicles as described above. .
  • the general vehicles that can communicate with the server 100 include both the general vehicle 300 that supports automatic driving and the general vehicle 310 that does not support automatic driving (operates manually). , a general vehicle 300 that supports automatic driving, or a general vehicle 310 that does not support automatic driving (performs manual driving).
  • each of the configurations, functions, processing units, processing means, etc. described above may be partially or entirely realized in hardware by, for example, designing an integrated circuit.
  • each configuration, function, etc. described above may be realized by software by a processor interpreting and executing a program for realizing each function.
  • Information such as programs, tables, files, etc. that realize each function can be stored in memory, storage devices such as hard disks, SSDs (Solid State Drives), or recording media such as IC cards, SD cards, and DVDs. .
  • control lines and information lines shown are those considered necessary for explanation, and do not necessarily show all control lines and information lines necessary for implementation. In reality, almost all components may be considered to be interconnected.
  • SYMBOLS 1 Vehicle route distribution system, 100... Server (route generation device) that performs route creation and distribution, 101... Route creation unit, 102... Route information storage unit, 103... High precision map Data storage unit, 104... General vehicle running number calculation unit, 105... Emergency vehicle running lane creation unit, 106... Evacuation lane calculation unit, 107... Evacuation possible vehicle number calculation unit, 108... Detour route derivation unit, 109... Oncoming lane travel determination unit, 110... Route distribution unit, 200... Emergency vehicle, 201... Emergency vehicle destination transmitting unit, 202... On-vehicle of emergency vehicle Camera, 203... Emergency vehicle route information receiving unit, 300... General vehicle capable of self-driving, 301...
  • Evacuation area use determination unit for general vehicle capable of self-driving 302... Self-driving In-vehicle camera of a general vehicle capable of automatic driving, 303... Destination transmitting unit of a general vehicle capable of automatic driving, 304... Route information receiving unit of a general vehicle capable of automatic driving, 310... Manual driving 311...Emergency vehicle avoidance information notification unit for general vehicles that perform manual driving, 312...Destination transmission unit for general vehicles that perform manual driving, 313...Route for general vehicles that perform manual driving Information receiving section

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Abstract

緊急車両を滞りなく目的地に到達させることができる経路生成装置、車両制御装置、および車両経路配信システムを提供する。経路情報の生成、配信を行うサーバー（１００）上に、地図情報および車両の目的地情報から経路情報を生成する経路作成部（１０１）と、経路情報を保存する経路情報記憶部（１０２）と、緊急車両の走行経路上を走行する一般車両の走行台数を算出する一般車両走行台数算出部（１０４）と、緊急車両の走行するレーンが現在の走行車線、対向車線、または、走行車線および対向車線の中間を通過するかを決定する走行レーン情報を生成する緊急車両走行レーン作成部（１０５）と、を備える。

Description

経路生成装置、車両制御装置、および車両経路配信システム
　本発明は、緊急車両走行を考慮した経路生成装置、車両制御装置、および車両経路配信システムに関する。
　車両制御において、緊急車両を認識して適切に回避することは非常に困難である。救急車等の緊急車両について、その緊急性から滞りなく目的地に着くためには、「道路の混雑状況、ドライバーのマナー、経験等による譲り合い運転の有無により、緊急車両の走行に支障をきたし、目的地到着に遅延が発生する」といった課題を解決する必要がある。その課題の解決策として、例えば特許文献１に記載されるように「緊急車両の経路を配信し、緊急車両が通過しない経路に車両を誘導する」技術が存在する。
特開２０１９－１６８９９８号公報
　しかし、上記特許文献１に記載される従来技術は、緊急車両の経路を配信するため、プライバシー保護、防犯面で問題があった。つまり、緊急車両の経路を配信するため、例えば救急車の目的地、すなわち急病人が発生した場所といったプライバシー面にリスクのある情報や、パトカーの経路情報といった防犯上にリスクのある情報を配信してしまうといった問題が生じる。また、上記特許文献１に記載される従来技術は、緊急車両が対向車線に一部または全部をはみ出して走行できることが考慮されておらず、非効率な制御となっている。
　そこで、本発明は、上述の課題を克服し、緊急車両を滞りなく目的地に到達させることができる経路生成装置、車両制御装置、および車両経路配信システムを提供することを目的とする。
　上記課題を解決するための本発明は、地図情報および車両の目的地情報から経路情報を生成する経路作成部と、前記経路情報を保存する経路情報記憶部と、前記経路情報記憶部に保存された緊急車両の経路情報および一般車両の経路情報から、前記緊急車両の走行経路上を走行する前記一般車両の走行台数を算出する一般車両走行台数算出部と、前記一般車両走行台数算出部から算出された前記緊急車両の走行経路の走行車線および対向車線の前記一般車両の走行台数から、前記緊急車両の走行するレーンが現在の走行車線、対向車線、または、前記走行車線および前記対向車線の中間を通過するかを決定する走行レーン情報を生成する緊急車両走行レーン作成部と、を備える。
　本発明によれば、緊急車両を滞りなく目的地に誘導することができる経路生成装置、車両制御装置、および車両経路配信システムを提供することができる。
　前述した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施例の説明によって明らかにされる。
本発明の実施例における車両経路配信システムの構成図。 一般車両走行台数算出部の説明図。 一般車両走行台数算出部の説明図。 一般車両走行台数算出部の説明図。 一般車両走行台数算出部の説明図。 緊急車両走行レーン作成部のフローチャート。 緊急車両走行レーン作成部の説明図。 緊急車両走行レーン作成部の説明図。 緊急車両走行レーン作成部の説明図。 緊急車両走行レーン作成部の説明図。 退避レーン算出部の説明図。 退避レーン算出部の説明図。 退避可能車両台数算出部、迂回経路導出部の説明図。 退避可能車両台数算出部、迂回経路導出部の説明図。 緊急車両が自動運転を行う場合の車両制御の説明図。
　以下、本発明の車両経路配信システムの実施例について説明する。本実施例の車両経路配信システムにおいて、サーバー側は、緊急車両の経路情報をもとに、サーバー側で一般車両に対して緊急車両の走行を妨害しないよう退避または迂回する経路を作成、配信するものとする。すなわち、本実施例の車両経路配信システムにおいて、サーバーは、緊急車両および一般車両を含む車両の経路情報を生成、配信する経路生成装置として機能する。
　また、自動運転を行わない車両側は、サーバー側から配信された経路情報をドライバーに通知することで、ドライバーが退避または迂回を実施するものとする。レベル３以上の自動運転が可能な車両である場合、ドライバーに代わって自動運転制御が配信された経路情報や道路周辺情報に基づいて退避または迂回するものとする。以下、本発明の実施例について図面を用いて詳細に説明する。
　図１は、本発明の実施例における車両経路配信システム１の、サーバーおよび実車両の制御部を含む機能ブロック図である。
　サーバー１００は、ソフトウェアにより実現される機能として、経路作成部１０１、一般車両走行台数算出部１０４、緊急車両走行レーン作成部１０５、退避レーン算出部１０６、退避可能車両台数算出部１０７、迂回経路導出部１０８、対向車線走行判断部１０９、および経路配信部１１０を備える。また、情報記憶部として、経路情報記憶部１０２、および高精度地図データ記憶部１０３を備える。なお、高精度地図データ記憶部１０３に記憶される地図データは、車両走行レーン情報等、ＨＤマップに相当する情報が含まれた地図データとする。
　緊急車両２００は、目的地をサーバー１００に送信するための目的地送信部２０１、およびサーバー１００から配信される経路情報を受信する経路情報受信部２０３を備える。また、緊急車両２００は、自動運転または運転支援システムで使用するための車載カメラ２０２を備える。
　自動運転をサポートする一般車両３００は、目的地をサーバー１００に送信するための目的地送信部３０３、およびサーバー１００から配信される経路情報を受信する経路情報受信部３０４、車両周辺情報を認識する車載カメラ３０２、および車載カメラ３０２で認識した車両周辺情報および経路情報を用いて退避場所で退避するかを決定する退避場所使用判定部３０１を備える。
　自動運転をサポートしない一般車両３１０は、目的地をサーバー１００に送信するための目的地送信部３１２、およびサーバー１００から配信される経路情報を受信する経路情報受信部３１３、およびサーバー１００から配信された経路情報をもとに、緊急車両の退避場所または回避経路（迂回経路）をドライバーに案内する緊急車両回避情報通知部３１１を備える。
　各車両２００、３００、３１０が持つ目的地送信部２０１、３０３、３１２は、各車両２００、３００、３１０を運転するドライバーから入力された目的地情報をサーバー１００に送信する処理部となる。経路作成部１０１は、高精度地図データ記憶部１０３に記憶される高精度地図データを用いて、送信された目的地情報から車両２００、３００、３１０が走行する経路を生成し、その経路情報を経路情報記憶部１０２に保存する。
　一般車両走行台数算出部１０４は、経路情報記憶部１０２に保存されている緊急車両２００の経路情報、一般車両３００、３１０の経路情報、および高精度地図データ記憶部１０３に記憶される高精度地図データを用いて、緊急車両２００の走行経路上の走行車線および対向車線上に、一般車両３００、３１０が何台存在するか（言い換えると、緊急車両２００の走行経路上の走行車線および対向車線上を走行する一般車両３００、３１０の走行台数）を算出する処理である。
　ここで算出される一般車両の走行台数は、緊急車両が通過する時点で、その道路がどれだけ混雑しているかの尺度として使われる数値である。そのため、緊急車両がある地点を通過するとき、そのタイミングで緊急車両の前後決められた距離２Ｌの区間に、走行している道路上に存在する可能性のある一般車両の台数から算出する。例えば交差点を曲がる、インターチェンジで有料道路に乗る、または有料道路から降りる等で緊急車両が別の道に進入する場合は、緊急車両が別の道に入った先で前後決められた距離Ｌの区間に含まれる一般車両の台数を、新たに算出しなおす。これは、進入後の道と現在走行している道が、必ずしも同等の混雑度であるとは限らないため、道路単位で混雑度を算出すべきであるという考え方に基づいている。
　上記処理について、図２に示す通り、出発地４００を出発し、交差点４０１で左折して目的地４０２まで向かう経路４０３を走行する緊急車両４０４を例に述べる。この時、図３のように緊急車両４０４の前後２Ｌの区間がすべて経路４０３上に乗っている場合は、そのまま経路４０３上の前後２Ｌ区間（図中４１０）の一般車両の走行台数をカウントする。
　一方、図４に示す通り、交差点４０１に曲がる直前等で、緊急車両４０４の前方Ｌの間に違う道に進入する場合は、「現在走行している道路」の前方Ｌ区間と後方Ｌ区間（図中４１１）の一般車両の走行台数をカウントする。図５のような交差点４０１を曲がった直後等で、緊急車両４０４の後方Ｌの間に違う道から進入した場合も同様に、「現在走行している道路」の前方Ｌ区間と後方Ｌ区間（図中４１２）の一般車両の走行台数をカウントする。
　対向車線走行判断部１０９は、経路情報記憶部１０２に保存されている緊急車両２００の経路情報、および高精度地図データ記憶部１０３に記憶される高精度地図データを用いて、緊急車両２００の経路上で対向車線へのはみだしが可能である箇所を算出する（すなわち、対向車線への進入可否を判断する）処理である。ここで、対向車線へのはみだしが不可能な状態とは、センターライン上（走行車線および対向車線の間）に中央分離帯やセンターポール等、物理的にはみだしができない障害物が設置されている状態であり、高精度地図データ記憶部１０３に記憶される高精度地図データは、これらの情報を保持している地図情報とする。
　緊急車両走行レーン作成部１０５は、一般車両走行台数算出部１０４で算出された緊急車両２００の走行経路上の一般車両３００、３１０の走行台数、対向車線走行判断部１０９で算出（作成）された対向車線はみだし可能情報（すなわち、対向車線への進入可否情報）、経路情報記憶部１０２に保存されている緊急車両２００の経路情報、および高精度地図データ記憶部１０３に記憶される高精度地図データを用いて、緊急車両２００が走行可能なレーン（走行レーン）を算出する処理である。
　図６は、緊急車両走行レーン作成部１０５の、走行レーン判定ロジックに関するフローチャートを示す。本処理は、緊急車両２００から目的地情報が送信され、緊急車両２００の経路情報が確定するたびに実行される。
　まずはＳ５０１にて、対向車線走行判断部１０９にて作られた対向車線はみだし可能情報をもとに、対向車線へのはみだしが可能であるかを判定する。対向車線へのはみだしが不可である場合は、緊急車両２００の走行レーン情報を、Ｓ５０５で定める「走行車線パターン１」とする。
　Ｓ５０１の条件分岐が偽であった場合、Ｓ５０２にて、一般車両走行台数算出部１０４で算出された各車線での緊急車両２００の走行経路上の一般車両３００、３１０の走行台数を確認し、走行車線、対向車線とも規定台数未満であるかを確認する。両方とも規定台数未満であるときは、走行車線、対向車線とも混雑していないとみなし、緊急車両２００の走行レーン情報を、Ｓ５０６で定める「走行車線パターン２」とする。
　Ｓ５０２の条件分岐が偽であった場合、Ｓ５０３およびＳ５０４にて、一般車両走行台数算出部１０４で算出された各車線での緊急車両２００の走行経路上の一般車両３００、３１０の走行台数を確認し、「走行車線の車両台数が対向車線の車両台数と比較して非常に多いか（条件Ｓ５０３）」、「走行車線の車両台数が対向車線の車両台数と比較して非常に少ないか（条件Ｓ５０４）」を確認する。条件Ｓ５０３が真であるときは、緊急車両２００の走行レーン情報を、Ｓ５０７で定める「走行車線パターン３」とし、条件Ｓ５０４が真であるときは、緊急車両２００の走行レーン情報を、Ｓ５０８で定める「走行車線パターン４」とする。条件Ｓ５０３、条件Ｓ５０４が両方とも偽であるときは、緊急車両２００の走行レーン情報を、Ｓ５０９で定める「走行車線パターン２」とする。
　上記Ｓ５０５で定義される「走行車線パターン１」は、図７の通りとなる。この場合、走行車線および対向車線の間の６００に中央分離帯等の障害物があり対向車線へのはみだしが不可能であるため、走行車線、対向車線の車両台数にかかわらず、緊急車両６６０は、もともとの走行車線に沿った走行レーン６０１のみ走行可能となる。障害物６００が途切れたところで、対向車線へのはみだしが可能になるため、改めて走行車線、対向車線の一般車両の走行台数から、走行可能なレーンを算出する。
　上記Ｓ５０６およびＳ５０９で定められる「走行車線パターン２」は、図８の通りとなる。本走行車線パターンは、走行車線、対向車線とも混んでいない、または両方とも混んでいる状態で、一般車両を路肩に退避させて緊急車両６６０を通すことを想定している。この場合、緊急車両６６０の走行レーンは、自身の現在の走行車線である６１１に加えて、路肩に停止している一般車両をよけるためにセンターラインを跨いで（言い換えると、走行車線および対向車線の中間を）走行する、６１２を想定する。
　上記Ｓ５０７で定義される「走行車線パターン３」は、図９の通りである。本走行車線パターンは、緊急車両６６０の走行車線側が非常に混雑しており、走行車線側の一般車両が退避することが困難である状態であることから、緊急車両６６０は対向車線に完全にはみ出して一般車両を回避することを想定している。この場合、緊急車両６６０の走行レーンは、自身の現在の走行車線である６２１に加えて、路肩に停止している一般車両をよけるためにセンターラインを跨いで（言い換えると、走行車線および対向車線の中間を）走行する、６２２、および対向車線側に完全に進入して一般車両を回避するための６２３を想定する。この場合、対向車線の車両は基本的にすべて迂回させる想定である。ただし、路線バス等、一部の迂回ができない車両が存在することを想定し、対向車線に完全に進入して走行する走行レーン６２３は、６２４のような退避個所をところどころに設けるような軌跡を描く走行レーンとする。
　上記Ｓ５０８で定義される「走行車線パターン４」は、図１０の通りである。本走行車線パターンは、緊急車両６６０の対向車線側が非常に混雑しており、緊急車両６６０が対向車線側にはみ出して一般車両を回避することが困難であることを想定している。この場合、緊急車両６６０の走行レーンは、自身の現在の走行車線である６３１のみを想定する。この場合、緊急車両６６０の走行車線上の一般車両はすべて迂回させる想定であるが、路線バス等、一部の迂回ができない車両が存在することを想定し、本走行レーン６３１は、６３２のような退避個所をところどころに設けるような軌跡を描く走行レーンとする。
　このようにして、緊急車両走行レーン作成部１０５は、一般車両走行台数算出部１０４から算出された緊急車両２００の走行経路の走行車線および対向車線の一般車両３００、３１０の走行台数などから、緊急車両２００の走行するレーンが現在の走行車線、対向車線、または、走行車線および対向車線の中間を（センターラインを跨いで）通過するかを決定する走行レーン情報を生成する。
　退避レーン算出部１０６は、緊急車両走行レーン作成部１０５で算出された緊急車両２００の走行レーン、および高精度地図データ記憶部１０３に記憶される高精度地図データを用いて、一般車両３００、３１０が緊急車両２００から退避するための退避レーンを算出する処理である。
　図１１および図１２は、退避レーン算出部１０６の具体的な実施例である。
　図１１では、上記走行車線パターン２（図８）で走行する緊急車両６６０が交差点を左折して走行する場合の、一般車両の退避レーンの算出例を説明する。緊急車両６６０が経路６４０に沿って、走行車線パターン２で走行する場合の走行レーンは、６４１の通りとなる。この時、「緊急車両が対向車線にはみ出して走行可能な領域」であり、かつ「路肩が存在し一般車両が安全に退避できる領域」を一般車両の退避レーンとして定義する。図１１の例では、退避レーン６４２および６４３が該当する。
　図１２では、上記走行車線パターン３（図９）で走行する緊急車両６６０が存在する場合の、一般車両の退避レーンの算出例を説明する。上記走行車線パターン３では、走行レーン６５１のように、緊急車両６６０が対向車線に完全に進入して走行することを想定するため、対向車線の一般車両は、ところどころ設けられる退避個所である６５２でのみ退避可能となり、この領域を対向車線側の一般車両の退避レーンとして定義する。
　退避可能車両台数算出部１０７は、退避レーン算出部１０６にて算出された一般車両３００、３１０の退避レーン、および経路情報記憶部１０２に記憶されている一般車両３００、３１０の経路情報をもとに、退避レーンごとに、退避レーンに退避させる車両の割り出しを行い、どの退避レーンにどの車両を退避させるかを決定する処理である。本処理では、一般車両３００、３１０の退避レーンの面積から退避可能な車両台数を計算する。経路情報記憶部１０２から導出される経路上の一般車両３００、３１０の台数（通過車両台数）と退避可能車両台数算出部１０７で計算された退避可能な車両台数を比較し、経路上の一般車両３００、３１０の台数が退避可能な車両台数を超えるなどの理由により、経路上のすべての一般車両３００、３１０が退避レーンに退避できない場合は、車種や目的地等により優先付けを行って、退避レーンに退避させる車両を決定する。優先付けの例として、路線バス等の迂回が困難である車両は、優先的に退避レーンに退避させる等が挙げられる。
　迂回経路導出部１０８は、退避可能車両台数算出部１０７で退避レーンが割り当てられなかった車両（すなわち、経路情報記憶部１０２から導出される経路上の一般車両３００、３１０の台数（通過車両台数）と退避可能車両台数算出部１０７で計算された退避可能な車両台数を比較し、経路上の一般車両３００、３１０の台数が退避可能な車両台数を超えていた場合に、車種や目的地等により優先付けを行い優先度の低い車両）、および退避レーンが割り当てられたが、退避場所に駐車車両等の障害物等が存在して退避不可能な車両（車両側で判断）のために、高精度地図データ記憶部１０３に記憶される高精度地図データを用いて、迂回経路（回避経路）を生成する処理である。
　図１３および図１４では、退避可能車両台数算出部１０７での退避場所の割り当て方法、および退避が不可能であった場合の迂回経路導出部１０８での迂回経路の生成方法を示す。
　図１３では、緊急車両６６０と一般車両６６１が同じ道路上で遭遇するケースを示す。緊急車両６６０は経路６６２に沿って、一般車両６６１は経路６６３に沿って走行するものとする。そして、双方は、経路情報から、地点６６４にて遭遇することが予想されている。
　図１４では、図１３で示された条件での退避場所の割り当て方法および退避できなかった場合の迂回経路の生成方法を示す。一般車両の退避場所は本図６６５で表される通り、「一般車両６６１が、緊急車両６６０との遭遇地点６６４の手前でたどり着くことができる退避レーン」に割り当てることとする。また、退避場所に駐車車両等があり退避不可能であった場合の迂回経路は、本図６６６に示す通り、「一般車両６６１が、退避場所６６５を経由し、緊急車両６６０との遭遇地点６６４を通過しない経路」とする。仮に退避場所６６５が割り当てられたとしても、迂回経路６６６を生成することができない場合は、退避場所を変更し、必ず迂回経路を描くことができるように割り当てる。
　経路配信部１１０は、緊急車両走行レーン作成部１０５で作成された緊急車両用の走行レーン情報、退避可能車両台数算出部１０７で作成された一般車両の退避場所情報、および迂回経路導出部１０８で作成された一般車両の迂回経路を、各車両に配信する処理である。
　緊急車両２００は、サーバー１００側の経路配信部１１０より配信され経路情報受信部２０３で受信した経路情報（緊急車両走行レーン作成部１０５で作成された緊急車両用の走行レーン情報）をもとに、目的地まで走行するものとする。もし緊急車両２００が自動運転可能である場合は、配信された緊急車両走行レーン情報をもとに、車載カメラ２０２等で周囲の状況を把握しながら自動運転制御を行うことができる。
　緊急車両２００の自動運転制御例を図１５に示す。図１５中の緊急車両６７０は、あらかじめサーバー１００から、対向車線に完全にはみ出して運転が可能である緊急車両用の走行レーン情報（走行車線パターン３）が配信されているものとする。この時、前方が渋滞等で完全にふさがっていることを車載カメラ等で認識できた場合、緊急車両６７０は、配信されている走行レーン情報に基づいて、従来の走行レーンである６７１から対向車線に完全にはみ出した走行レーンである６７２に進入し、６７３で表されるような軌跡を描いて自動運転を行う。
　自動運転を行うことができる一般車両３００は、サーバー１００側の経路配信部１１０より配信され経路情報受信部３０４で受信した経路情報（退避可能車両台数算出部１０７で作成された一般車両の退避場所情報、および迂回経路導出部１０８で作成された一般車両の迂回経路）をもとに、目的地まで走行するものとする。この時、経路情報に緊急車両２００の退避場所の情報が含まれていた場合、一般車両３００は、退避場所近辺で車載カメラ３０２等を用いて退避場所の状態を確認し、退避場所に退避可能かどうかを退避場所使用判定部３０１にて判断する。もし退避場所使用判定部３０１にて退避場所の使用が不可能であると判断した場合は、一般車両３００は、同時に配信されている迂回経路に沿って走行し、緊急車両２００を回避する。すなわち、一般車両３００は、退避場所使用判定部３０１にて、経路情報受信部３０４で受信した経路情報および車載カメラ３０２で認識した車両周辺情報に基づいて緊急車両２００からの退避を行い、配信された退避場所に退避可能かどうかを判断し、配信された退避場所に障害物等があり退避不可能な場合、別途配信された迂回経路に沿って走行して緊急車両２００の回避を行う。
　手動運転を行う一般車両３１０は、サーバー１００側の経路配信部１１０より配信され経路情報受信部３１３で受信した経路情報（退避可能車両台数算出部１０７で作成された一般車両の退避場所情報、および迂回経路導出部１０８で作成された一般車両の迂回経路）をもとに、目的地まで走行するものとする。この時、経路情報に緊急車両２００の退避場所の情報が含まれていた場合、一般車両３１０は、退避場所近辺で緊急車両回避情報通知部３１１を使用して、音声および画面にて、緊急車両２００の接近の情報、緊急車両２００の走行を妨げないための退避場所の提示、および退避場所に障害物等があり退避ができない場合の迂回経路を、配信された経路情報に従ってドライバーに通知する。ドライバーは、本情報を用いて、退避場所にて緊急車両２００が通過するまで待機する、もしくは迂回経路に従って緊急車両２００を回避するかを決定するものとする。
　以上で、本発明の実施例について詳細を説明した。以上で説明した本実施例は、クラウド上にＨＤマップに代表されるような高精度地図情報を有し、各車両からの目的地情報から、目的地までの経路を作成して配信するが、この時の経路は、緊急車両の経路情報から退避場所または回避経路（迂回経路）を考慮したものとすることを特徴とする。
　本実施例により、緊急車両を滞りなく目的地に誘導することができるサーバー（経路生成装置）１００、車両制御装置、および車両経路配信システム１を提供することができる。
　すなわち、本実施例により、あらかじめ緊急車両が車線をはみ出して走行することを考慮して緊急車両接近時の退避経路情報を生成することで、緊急車両接近時の退避または迂回を円滑に行うことができるようになる。また、緊急車両の経路情報はサーバー上に閉じており、一般車両側に配信されないことから、前述されたような緊急車両の経路情報を配信することによる、プライバシー保護や防犯上のリスクを回避できる。
　なお、前述の実施例では、サーバー１００と通信可能な一般車両が、自動運転をサポートする一般車両３００と自動運転をサポートしない（手動運転を行う）一般車両３１０の両方を含む例を示したが、自動運転をサポートする一般車両３００または自動運転をサポートしない（手動運転を行う）一般車両３１０の少なくとも一方の車両から構成されればよい。
　なお、本発明は、前述の実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の精神を逸脱しない範囲で、種々の変更を行うことができるものとする。例えば、前記した実施例は本発明をわかりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明したすべての構成を備えるものに限定されるものではない。
　また、前述した各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。また、前述した各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリや、ハードディスク、ＳＳＤ（Solid State Drive）等の記憶装置、または、ＩＣカード、ＳＤカード、ＤＶＤ等の記録媒体に格納することができる。
　また、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、実装上必要な全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には殆ど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。
１・・・車両経路配信システム、１００・・・経路作成、配信を行うサーバー（経路生成装置）、１０１・・・経路作成部、１０２・・・経路情報記憶部、１０３・・・高精度地図データ記憶部、１０４・・・一般車両走行台数算出部、１０５・・・緊急車両走行レーン作成部、１０６・・・退避レーン算出部、１０７・・・退避可能車両台数算出部、１０８・・・迂回経路導出部、１０９・・・対向車線走行判断部、１１０・・・経路配信部、２００・・・緊急車両、２０１・・・緊急車両の目的地送信部、２０２・・・緊急車両の車載カメラ、２０３・・・緊急車両の経路情報受信部、３００・・・自動運転が可能な一般車両、３０１・・・自動運転が可能な一般車両の退避場所使用判定部、３０２・・・自動運転が可能な一般車両の車載カメラ、３０３・・・自動運転が可能な一般車両の目的地送信部、３０４・・・自動運転が可能な一般車両の経路情報受信部、３１０・・・手動運転を行う一般車両、３１１・・・手動運転を行う一般車両の緊急車両回避情報通知部、３１２・・・手動運転を行う一般車両の目的地送信部、３１３・・・手動運転を行う一般車両の経路情報受信部

Claims (8)

  1. 　地図情報および車両の目的地情報から経路情報を生成する経路作成部と、
    　前記経路情報を保存する経路情報記憶部と、
    　前記経路情報記憶部に保存された緊急車両の経路情報および一般車両の経路情報から、前記緊急車両の走行経路上を走行する前記一般車両の走行台数を算出する一般車両走行台数算出部と、
    　前記一般車両走行台数算出部から算出された前記緊急車両の走行経路の走行車線および対向車線の前記一般車両の走行台数から、前記緊急車両の走行するレーンが現在の走行車線、対向車線、または、前記走行車線および前記対向車線の中間を通過するかを決定する走行レーン情報を生成する緊急車両走行レーン作成部と、を備える、経路生成装置。
  2. 　請求項１に記載の経路生成装置であって、
    　前記緊急車両の走行レーン情報から、前記一般車両が退避できる退避レーンを算出する退避レーン算出部と、
    　前記退避レーン算出部で算出された前記退避レーンごとに、前記退避レーンに退避可能な車両台数を算出する退避可能車両台数算出部と、を備える、経路生成装置。
  3. 　請求項２に記載の経路生成装置であって、
    　前記経路情報記憶部から導出される前記一般車両の通過車両台数と前記退避可能車両台数算出部で計算された前記退避可能な車両台数を比較し、前記通過車両台数が前記退避可能な車両台数を超えていた場合に、優先付けを行い優先度の低い車両、または、退避個所に障害物があり退避が不可能な車両に対する迂回経路を算出する迂回経路導出部を備える、経路生成装置。
  4. 　請求項１に記載の経路生成装置であって、
    　中央分離帯の有無を含む走行車線および対向車線の間の障害物情報から対向車線への進入可否を判断する対向車線走行判断部を備え、
    　前記緊急車両走行レーン作成部は、前記対向車線走行判断部で作成された対向車線への進入可否情報から、前記緊急車両の走行するレーンが現在の走行車線、対向車線、または、前記走行車線および前記対向車線の中間を通過するかを決定する走行レーン情報を生成する、経路生成装置。
  5. 　請求項３に記載の経路生成装置であって、
    　前記緊急車両走行レーン作成部、前記退避可能車両台数算出部、および前記迂回経路導出部で算出された経路情報を配信する経路配信部を備える、経路生成装置。
  6. 　請求項５に記載された経路生成装置の前記経路配信部より配信された経路情報を受信する経路情報受信部を有し、配信された経路情報に従って前記緊急車両の退避場所および迂回経路を運転者に通知する緊急車両回避情報通知部を備える、車両制御装置。
  7. 　請求項５に記載された経路生成装置の前記経路配信部より配信された経路情報を受信する経路情報受信部と、車両周辺情報を認識する車載カメラとを有し、前記経路情報および前記車両周辺情報に基づいて前記緊急車両からの退避を行い、配信された退避場所に退避可能かどうかを判断し、配信された退避場所に障害物があり退避不可能な場合、別途配信された迂回経路に沿って前記緊急車両の回避を行う退避場所使用判定部を備える、車両制御装置。
  8. 　請求項５に記載された経路生成装置と、
    　前記経路生成装置と通信可能な緊急車両および一般車両と、を備える車両経路配信システムであって、
    　前記緊急車両は、前記緊急車両走行レーン作成部で算出され、前記経路生成装置の前記経路配信部より配信された経路情報を受信する経路情報受信部を有し、配信された経路情報に従って走行し、
    　前記一般車両は、
    　前記退避可能車両台数算出部、および前記迂回経路導出部で算出され、前記経路生成装置の前記経路配信部より配信された経路情報を受信する経路情報受信部を有し、配信された経路情報に従って前記緊急車両の退避場所および迂回経路を運転者に通知する緊急車両回避情報通知部を備える車両、または、
    　前記退避可能車両台数算出部、および前記迂回経路導出部で算出され、前記経路生成装置の前記経路配信部より配信された経路情報を受信する経路情報受信部と、車両周辺情報を認識する車載カメラとを有し、前記経路情報および前記車両周辺情報に基づいて前記緊急車両からの退避を行い、配信された退避場所に退避可能かどうかを判断し、配信された退避場所に障害物があり退避不可能な場合、別途配信された迂回経路に沿って前記緊急車両の回避を行う退避場所使用判定部を備える車両の少なくとも一方の車両から構成される、車両経路配信システム。
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