WO2023234275A1 - 車両用通知装置 - Google Patents

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WO2023234275A1
WO2023234275A1 PCT/JP2023/019995 JP2023019995W WO2023234275A1 WO 2023234275 A1 WO2023234275 A1 WO 2023234275A1 JP 2023019995 W JP2023019995 W JP 2023019995W WO 2023234275 A1 WO2023234275 A1 WO 2023234275A1
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WO
WIPO (PCT)
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vehicle
notification
occupant
posture
electrode
Prior art date
Application number
PCT/JP2023/019995
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English (en)
French (fr)
Inventor
裕己 太田
Original Assignee
株式会社アドヴィックス
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 株式会社アドヴィックス filed Critical 株式会社アドヴィックス
Publication of WO2023234275A1 publication Critical patent/WO2023234275A1/ja

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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47C—CHAIRS; SOFAS; BEDS
    • A47C7/00—Parts, details, or accessories of chairs or stools
    • A47C7/62—Accessories for chairs
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60N—SEATS SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLES; VEHICLE PASSENGER ACCOMMODATION NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60N2/00—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles
    • B60N2/90—Details or parts not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems

Definitions

  • the present invention relates to a vehicle notification device provided in a vehicle.
  • Patent Document 1 discloses a device that notifies an occupant of the vehicle's driving status by voice when the vehicle is running automatically.
  • An object of the present invention is to notify the occupant while preventing the occupant's comfort in the vehicle interior from being impaired.
  • a vehicle notification device for solving the above problem is a device installed in a vehicle having an automatic driving function.
  • This vehicle notification device acquires, as vehicle-related information, at least one of travel information regarding the travel of the vehicle and posture information regarding the posture of an occupant of the vehicle when the vehicle is traveling automatically.
  • the vehicle includes an acquisition unit, and a notification unit that notifies the occupant of the vehicle-related information acquired by the acquisition unit using tactile stimulation.
  • the above-mentioned vehicle notification device notifies the occupant through tactile stimulation. Since the notification is not audible, the notification does not interfere with conversations between passengers, nor does it prevent passengers from viewing videos. Therefore, the above vehicle notification device can notify the occupants without impairing the comfort of the occupants in the vehicle interior.
  • FIG. 1 is a block diagram schematically showing a vehicle equipped with a vehicle notification device according to a first embodiment.
  • FIG. 2 is a schematic diagram showing the configuration of a notification section included in the vehicle notification device.
  • FIG. 3 is a table showing a plurality of operation patterns of the notification unit.
  • FIG. 4 is a schematic diagram showing recommended postures when acceleration or deceleration is occurring in the vehicle.
  • FIG. 5 is a flowchart showing occupant notification processing executed by the vehicle notification device of the first embodiment.
  • FIG. 6 is a flowchart showing occupant notification processing executed by the vehicle notification device of the second embodiment.
  • FIG. 7 is a schematic diagram showing an example of modification of the notification section.
  • FIG. 8 is a schematic diagram showing a modification of the detection system for detecting the posture of the occupant.
  • FIG. 1 shows a state in which an occupant 100 is seated on a seat 20 of a vehicle 10 equipped with a vehicle notification device.
  • the white arrow shown in FIG. 1 indicates the forward direction Xa of the vehicle.
  • the vehicle 10 has an automatic driving function.
  • the "automatic driving function” is a function that allows the vehicle 10 to travel without the occupant sitting in the driver's seat performing any accelerator operation, brake operation, or steering operation.
  • the traveling of the vehicle 10 by automatic driving will also be referred to as “automatic driving.”
  • the vehicle 10 includes a seat belt 25, a footrest 27, an imaging section 31, a driving state detection system 32, a first notification section 41, a second notification section 42, and a control device 60.
  • the first notification section 41, the second notification section 42, and the control device 60 constitute an example of a "vehicle notification device.”
  • the seat 20 includes a seat portion 21, a backrest 22, and a headrest 23.
  • the seat 20 is installed so that the occupant 100 seated on the seat 20 faces forward Xa of the vehicle. Then, the soles 101 of the feet of the occupant 100 seated on the seat 20 are placed on the footrest 27.
  • Imaging unit 31 images the head 102 of the occupant 100 seated on the seat 20 and its surroundings. Then, the imaging unit 31 outputs the image obtained by imaging to the control device 60.
  • the driving state detection system 32 has a plurality of sensors that detect the behavior of the vehicle 10.
  • the plurality of sensors output signals according to the detected values to the control device 60.
  • the plurality of sensors include a wheel speed sensor 321, a longitudinal acceleration sensor 322, a lateral acceleration sensor 323, and a yaw rate sensor 324.
  • the wheel speed sensor 321 detects the wheel speed, which is the rotational speed of the wheels of the vehicle 10.
  • the longitudinal acceleration sensor 322 detects the longitudinal acceleration of the vehicle 10.
  • Lateral acceleration sensor 323 detects the lateral acceleration of vehicle 10.
  • Yaw rate sensor 324 detects the yaw rate of vehicle 10.
  • the wheel speed based on the detected value of the wheel speed sensor 321 is referred to as “wheel speed VW.”
  • the longitudinal acceleration based on the detected value of the longitudinal acceleration sensor 322 is referred to as “longitudinal acceleration Gx.”
  • the lateral acceleration based on the detected value of the lateral acceleration sensor 323 is referred to as “lateral acceleration Gy.”
  • the yaw rate based on the detected value of the yaw rate sensor 324 is referred to as "yaw rate Yr.”
  • the vehicle notification device is a device that notifies the occupant 100 by tactile stimulation when the vehicle 10 is automatically traveling.
  • the first notification unit 41 and the second notification unit 42 provide tactile stimulation to the occupant 100 by operating in response to commands from the control device 60.
  • the first notification section 41 is provided on the sheet 20. Specifically, since the first notification section 41 is provided on the seat 21 of the seat 20, the first notification section 41 provides tactile stimulation to the region of the occupant 100 located on the seat 21. Since the second notification unit 42 is provided in the footrest 27, the second notification unit 42 provides tactile stimulation to the region of the occupant 100 placed in the footrest 27.
  • the configuration of the first notification section 41 will be explained with reference to FIG. 2. Since the configuration of the second notification unit 42 is the same as the configuration of the first notification unit 41, a description of the configuration of the second notification unit 42 will be omitted.
  • vehicle rearward Xb the direction opposite to the vehicle front Xa
  • the left side of the occupant 100 seated on the seat 20 is referred to as the "vehicle left side Ya”
  • the right side of the occupant 100 is referred to as the "vehicle right side Yb”.
  • the first notification section 41 has a plurality of contact sections that provide vibration stimulation or electrical stimulation to the occupant 100 as tactile stimulation.
  • a contact portion is, for example, an electrode portion that provides electrical stimulation to the occupant 100.
  • the plurality of electrode parts individually vibrate based on commands from the control device 60.
  • the first notification section 41 has eight electrode sections 51, 52, 53, 54, 55, 56, 57, and 58.
  • a second axis Z2 and a third axis Z3, which are two axes orthogonal to the first axis Z1 serving as a reference, and a second axis Z2 and a third axis Z3, which are orthogonal to the second axis Z2 and the third axis Z3, are also connected to the first axis Z1.
  • a rectangular axis consisting of a parallel fourth axis Z4 is illustrated.
  • first axis Z1 and the fourth axis Z4 each extend in the vehicle width direction, while the second axis Z2 and the third axis Z3 each extend in the vehicle longitudinal direction.
  • the fourth axis Z4 is located further behind the vehicle Xb than the first axis Z1.
  • the second axis Z2 is located further to the left Ya of the vehicle than the third axis Z3.
  • the first electrode part 51 is provided at the intersection of the first axis Z1 and the second axis Z2.
  • the second electrode portion 52 is provided at the intersection of the first axis Z1 and the third axis Z3.
  • the third electrode portion 53 is provided at the intersection of the second axis Z2 and the fourth axis Z4.
  • the fourth electrode portion 54 is provided at the intersection of the third axis Z3 and the fourth axis Z4.
  • the fifth electrode section 55 is provided between the first electrode section 51 and the second electrode section 52.
  • the sixth electrode section 56 is provided between the first electrode section 51 and the third electrode section 53.
  • the seventh electrode section 57 is provided between the third electrode section 53 and the fourth electrode section 54.
  • the eighth electrode section 58 is provided between the second electrode section 52 and the fourth electrode section 54.
  • the first electrode section 51, the fifth electrode section 55, and the sixth electrode section 56 can be electrically connected to the positive electrode of the power supply circuit. It is possible.
  • the fourth electrode section 54, the eighth electrode section 58, and the seventh electrode section 57 can be electrically connected to the negative electrode of the power supply circuit.
  • the second electrode part 52 and the third electrode part 53 can be electrically connected to the positive electrode of the power supply circuit, and can also be connected to the negative electrode of the power supply circuit.
  • the positive electrode of the power supply circuit is connected to the first electrode part 51 and the negative electrode of the power supply circuit is connected to the second electrode part 52, the first electrode part 51 and the second electrode part A current flows through a portion located between the terminal and the terminal 52. Thereby, electrical stimulation can be given to the occupant 100.
  • the control device 60 includes an execution section 61, a first storage section 62, a second storage section 63, and a third storage section 64.
  • the execution unit 61 is a CPU.
  • the first storage unit 62 stores a control program executed by the execution unit 61.
  • the second storage unit 63 stores recommended postures that are postures of the occupant 100 that correspond to the behavior of the vehicle 10.
  • the recommended posture is a posture that can suppress motion sickness of the occupant 100 when the posture of the occupant 100 is the recommended posture.
  • the third storage unit 64 stores operation patterns of the first notification unit 41 and the second notification unit 42 shown in FIG. 3 .
  • FIG. 4 an example of a recommended posture is illustrated by a broken line.
  • occupant front Cf When the direction in which an imaginary straight line extending from the ears of the occupant 100 toward the nose extends is defined as "occupant front Cf," when the occupant 100 seated on the seat 20 faces forward, the occupant front Cf coincides with the vehicle front Xa. ing.
  • the recommended posture shown by the broken line in FIG. 4 is a recommended posture when the vehicle 10 is accelerating or decelerating.
  • a posture in which the occupant 100 is facing upward and the front Cf of the occupant is different from the front Xa of the vehicle is a recommended posture when the vehicle 10 is accelerating or decelerating.
  • the third storage unit 64 stores a plurality of operation patterns PT1, PT2, PT3, and PT4.
  • the first operation pattern PT1 is an operation pattern when the vehicle 10 decelerates.
  • the second operation pattern PT2 is an operation pattern when the vehicle 10 accelerates.
  • the third operation pattern PT3 is an operation pattern when the vehicle 10 turns to the right.
  • the fourth operation pattern PT4 is an operation pattern when the vehicle 10 turns left.
  • step 1 power is supplied to the first electrode part 51, second electrode part 52, and fifth electrode part 55 located at the front Xa of the vehicle among the eight electrode parts 51 to 58.
  • the circuit is connected.
  • a positive electrode is connected to the first electrode part 51, and a negative electrode is connected to the second electrode part 52.
  • a current flows between the first electrode section 51 and the second electrode section 52 of the occupant 100.
  • a positive electrode is connected to the fifth electrode section 55, and a negative electrode is connected to the second electrode section 52.
  • a current flows between the fifth electrode section 55 and the second electrode section 52 of the occupant 100. This corresponds to procedure X1.
  • a power supply circuit is connected to the sixth electrode section 56 and the eighth electrode section 58.
  • a positive electrode is connected to the sixth electrode section 56
  • a negative electrode is connected to the eighth electrode section 58.
  • a current flows between the sixth electrode section 56 and the eighth electrode section 58 of the occupant 100.
  • the power supply circuit is connected to the third electrode section 53, the fourth electrode section 54, and the seventh electrode section 57 located at the rear of the vehicle Xb.
  • a positive electrode is connected to the third electrode section 53, and a negative electrode is connected to the fourth electrode section 54.
  • step X3 a current flows between the third electrode section 53 and the fourth electrode section 54 of the occupant 100. Subsequently, a positive electrode is connected to the third electrode section 53, and a negative electrode is connected to the seventh electrode section 57. As a result, a current flows between the third electrode section 53 and the seventh electrode section 57 of the occupant 100. This corresponds to step X3.
  • step 1 power is supplied to the third electrode section 53, fourth electrode section 54, and seventh electrode section 57 located at the rear of the vehicle Xb among the eight electrode sections 51 to 58.
  • the circuit is connected.
  • Step 1 of the second operation pattern PT2 is the same as step X3 above.
  • step 2 a power supply circuit is connected to the sixth electrode section 56 and the eighth electrode section 58.
  • Step 2 of the second operation pattern PT2 is the same as step X2 above.
  • step 3 of the second operation pattern PT2 is the same as step X1 above.
  • the first electrode part 51, the third electrode part 53, and the sixth electrode part 56 located on the left side Ya of the vehicle are The power circuit is connected.
  • a positive electrode is connected to the first electrode section 51
  • a negative electrode is connected to the third electrode section 53.
  • a current flows between the first electrode section 51 and the third electrode section 53 of the occupant 100.
  • the positive electrode is connected to the sixth electrode section 56, and the negative electrode is connected to the third electrode section 53.
  • step Y1 corresponds to step Y1.
  • a power supply circuit is connected to the fifth electrode section 55 and the seventh electrode section 57.
  • a positive electrode is connected to the fifth electrode section 55
  • a negative electrode is connected to the seventh electrode section 57.
  • a current flows between the fifth electrode section 55 and the seventh electrode section 57 of the occupant 100.
  • the power supply circuit is connected to the second electrode part 52, the fourth electrode part 54, and the eighth electrode part 58 located on the right side Yb of the vehicle.
  • a positive electrode is connected to the second electrode section 52, and a negative electrode is connected to the fourth electrode section 54.
  • step Y3 a current flows between the second electrode section 52 and the fourth electrode section 54 of the occupant 100. Subsequently, a positive electrode is connected to the second electrode section 52, and a negative electrode is connected to the eighth electrode section 58. As a result, a current flows between the second electrode section 52 and the eighth electrode section 58 of the occupant 100. This corresponds to step Y3.
  • the fourth operation pattern PT4 as step 1, among the eight electrode parts 51 to 58, the second electrode part 52, the fourth electrode part 54, and the eighth electrode part 58 located on the right side Yb of the vehicle are The power circuit is connected.
  • Procedure 1 of the fourth operation pattern PT4 is the same as the above procedure Y3.
  • a power supply circuit is connected to the fifth electrode section 55 and the seventh electrode section 57.
  • Step 2 of the fourth operation pattern PT4 is the same as step Y2 above.
  • the power supply circuit is connected to the first electrode section 51, the third electrode section 53, and the sixth electrode section 56 located on the left side Ya of the vehicle.
  • Step 3 of the fourth operation pattern PT4 is the same as step Y1 above.
  • the execution unit 61 functions as an acquisition unit 71 and a control unit 72 by executing a control program.
  • the acquisition unit 71 acquires vehicle-related information when the vehicle 10 is automatically traveling.
  • the acquisition unit 71 acquires travel information regarding travel of the vehicle 10 as the vehicle-related information.
  • the acquisition unit 71 acquires vehicle behavior information, which is information regarding the behavior of the vehicle 10, as driving information. Specifically, the acquisition unit 71 acquires vehicle speed VS, longitudinal acceleration Gx, lateral acceleration Gy, and yaw rate Yr as vehicle behavior information. Vehicle speed VS is the traveling speed of vehicle 10 calculated based on wheel speeds VW of a plurality of wheels.
  • the control unit 72 controls the first notification unit 41 and the second notification unit 42 based on the vehicle-related information acquired by the acquisition unit 71. That is, the control unit 72 selects one operation pattern from among the plurality of operation patterns PT1 to PT4 based on the vehicle-related information. Then, the control section 72 operates the first notification section 41 and the second notification section 42 according to the selected operation pattern. The operation of the notification sections 41 and 42 according to the operation pattern selected by the control section 72 corresponds to a notification indicating vehicle-related information.
  • ⁇ Crew notification processing> Referring to FIG. 5, passenger notification processing, which is a flow of processing for notifying the passenger 100 through tactile stimulation, will be described.
  • the execution unit 61 repeatedly executes the occupant notification process every predetermined control cycle by executing the control program.
  • step S11 the execution unit 61 functions as the acquisition unit 71 to acquire vehicle behavior information. Specifically, the execution unit 61 acquires vehicle speed VS, longitudinal acceleration Gx, lateral acceleration Gy, and yaw rate Yr as vehicle behavior information.
  • step S13 the execution unit 61 determines whether the vehicle behavior value, which is the value indicated by the vehicle behavior information acquired in step S11, is greater than or equal to a threshold value. If at least one of the following three conditions (A1), (A2), and (A3) is satisfied, the vehicle behavior value is considered to be equal to or greater than the threshold value. On the other hand, if none of the three conditions (A1), (A2), and (A3) are satisfied, the vehicle behavior value is considered to be less than the threshold value.
  • A1 The absolute value of the longitudinal acceleration Gx is greater than or equal to the longitudinal acceleration threshold.
  • A2 The absolute value of the lateral acceleration Gy is greater than or equal to the lateral acceleration threshold.
  • A3 The absolute value of yaw rate Yr is greater than or equal to the yaw rate threshold.
  • the criterion for determining whether the absolute value of the longitudinal acceleration Gx is large is set as an acceleration threshold value.
  • a criterion for determining whether the absolute value of the lateral acceleration Gy is large is set as a lateral acceleration threshold.
  • a criterion for determining whether the absolute value of yaw rate Yr is large is set as a yaw rate threshold.
  • the execution unit 61 determines that the vehicle behavior value is equal to or greater than the threshold value (S13: YES).
  • the execution unit 61 moves the process to step S17.
  • the execution unit 61 determines that the vehicle behavior value is less than the threshold (S13: NO)
  • the execution unit 61 moves the process to step S15.
  • step S15 the execution unit 61 stops the operation of the first notification unit 41 and the second notification unit 42. After that, the execution unit 61 temporarily ends the occupant notification process.
  • step S17 the execution unit 61 determines whether the vehicle 10 is decelerating by functioning as the control unit 72. For example, if the longitudinal acceleration Gx is a negative value or if the braking device of the vehicle 10 is operating, the execution unit 61 determines that the vehicle 10 is decelerating. When the execution unit 61 determines that the vehicle 10 is decelerating (S17: YES), the process moves to step S19. On the other hand, when the execution unit 61 determines that the vehicle 10 is not decelerating (S17: NO), the process moves to step S21.
  • step S19 the execution unit 61 selects the first operation pattern PT1 by functioning as the control unit 72. Then, the execution unit 61 moves the process to step S31.
  • step S21 the execution unit 61 determines whether the vehicle 10 is accelerating by functioning as the control unit 72. For example, if the longitudinal acceleration Gx is a positive value or if the drive device is operating, the execution unit 61 determines that the vehicle 10 is accelerating. When the execution unit 61 determines that the vehicle 10 is accelerating (S21: YES), the execution unit 61 moves the process to step S23. On the other hand, when the execution unit 61 determines that the vehicle 10 is not accelerating (S21: NO), the process moves to step S25.
  • step S23 the execution unit 61 selects the second operation pattern PT2 by functioning as the control unit 72. Then, the execution unit 61 moves the process to step S31.
  • step S25 the execution unit 61 determines whether the vehicle 10 is turning to the right by functioning as the control unit 72. For example, the execution unit 61 determines whether the vehicle 10 is turning to the right or to the left based on the positive or negative sign of the lateral acceleration Gy or yaw rate Yr, or the orientation of the steered wheels of the vehicle 10. Can be judged.
  • the execution unit 61 determines that the vehicle 10 is turning to the right (S25: YES)
  • the process moves to step S27.
  • the execution unit 61 determines that the vehicle 10 is not turning to the right, it can be determined that the vehicle 10 is turning to the left. Therefore, when the execution unit 61 determines that the vehicle 10 is not turning to the right (S25: NO), the execution unit 61 moves the process to step S29.
  • step S27 the execution unit 61 selects the third operation pattern PT3 by functioning as the control unit 72. Then, the execution unit 61 moves the process to step S31.
  • step S29 the execution unit 61 selects the fourth operation pattern PT4 by functioning as the control unit 72. Then, the execution unit 61 moves the process to step S31.
  • step S31 the execution unit 61 operates the first notification unit 41 and the second notification unit 42 according to the operation pattern selected by the execution unit 61 by functioning as the control unit 72. After that, the execution unit 61 temporarily ends the occupant notification process.
  • the above notification is not performed. That is, when the vehicle behavior value changes to such an extent that there is no need to notify the occupant 100, the above notification is not performed. Thereby, excessive notifications to the occupant 100 can be suppressed.
  • Each of the first notification section 41 and the second notification section 42 has a plurality of electrode sections 51 to 58. Therefore, in the first notification section 41 and the second notification section 42, the plurality of electrode sections 51 to 58 are energized in the order according to the vehicle-related information acquired by the acquisition section 71. That is, when the vehicle 10 is decelerating, the plurality of electrode parts 51 to 58 are energized in the first operation pattern PT1. When the vehicle 10 is accelerating, the plurality of electrode parts 51 to 58 are energized in the second operation pattern PT2. When the vehicle 10 is turning right, the plurality of electrode parts 51 to 58 are energized in the third operation pattern PT3.
  • the plurality of electrode parts 51 to 58 are energized in the fourth operation pattern PT4. Thereby, by operating the first notification section 41 and the second notification section 42, it is possible to notify the occupant 100 of how the vehicle 10 is behaving.
  • a plurality of electrode sections 51 to 58 are arranged as shown in FIG. Thereby, by changing the order of energization to the plurality of electrode sections 51 to 58, it is possible to notify the occupant 100 of the state of the vehicle 10, that is, the deceleration, acceleration, right turn, and left turn of the vehicle 10. Furthermore, all the electrode sections 51 to 58 are used when notifying any of deceleration, acceleration, right turn, and left turn.
  • the notification section 41 An increase in the number of electrode parts in 42 can be suppressed.
  • FIGS. 4 and 6 A second embodiment of the vehicle notification device will be described with reference to FIGS. 4 and 6. Note that the second embodiment differs from the first embodiment in that the acquisition section acquires information regarding the posture of the occupant, and that the notification section is activated depending on the posture of the occupant.
  • the acquisition section acquires information regarding the posture of the occupant
  • the notification section is activated depending on the posture of the occupant.
  • parts that are different from the first embodiment will be mainly explained, and the same reference numerals will be given to the same member configurations as in the first embodiment, and redundant explanation will be omitted.
  • the acquisition unit 71 acquires travel information regarding the travel of the vehicle 10 and posture information regarding the posture of the occupant 100 as the vehicle-related information.
  • the acquisition unit 71 acquires an image of the occupant 100 captured by the imaging unit 31 as posture information.
  • the acquisition unit 71 then acquires the posture of the occupant 100, that is, the orientation of the occupant's 100 face, etc., by analyzing the image.
  • the occupant notification process executed in this embodiment will be described with reference to FIG. 6.
  • the execution unit 61 repeatedly executes the occupant notification process every predetermined control cycle by executing the control program.
  • step S111 the execution unit 61 acquires vehicle behavior information by functioning as the acquisition unit 71, similarly to step S11 above.
  • step S113 the execution unit 61 determines whether the vehicle behavior value indicated by the vehicle behavior information acquired in step S111 is equal to or greater than a threshold value, similarly to step S13 described above.
  • the execution unit 61 determines that the vehicle behavior value is equal to or greater than the threshold value (S113: YES)
  • the execution unit 61 moves the process to step S117.
  • the execution unit 61 determines that the vehicle behavior value is less than the threshold value (S113: NO)
  • the execution unit 61 moves the process to step S115.
  • step S115 the execution unit 61 stops the operation of the first notification unit 41 and the second notification unit 42. After that, the execution unit 61 temporarily ends the occupant notification process.
  • step S117 the execution unit 61 determines whether the vehicle 10 is decelerating by functioning as the control unit 72, similarly to step S17 described above. When the execution unit 61 determines that the vehicle 10 is decelerating (S117: YES), the process moves to step S119. On the other hand, if the execution unit 61 determines that the vehicle 10 is not decelerating (S117: NO), the process moves to step S121.
  • step S119 the execution unit 61 selects the first operation pattern PT1 by functioning as the control unit 72. Then, the execution unit 61 moves the process to step S131.
  • step S121 similarly to step S21 above, the execution unit 61 determines whether the vehicle 10 is accelerating by functioning as the control unit 72.
  • the execution unit 61 determines that the vehicle 10 is accelerating (S121: YES)
  • the process moves to step S123.
  • the execution unit 61 determines that the vehicle 10 is not accelerating (S121: NO)
  • the process moves to step S125.
  • step S123 the execution unit 61 selects the second operation pattern PT2 by functioning as the control unit 72. Then, the execution unit 61 moves the process to step S131.
  • step S125 similarly to step S25 above, the execution unit 61 determines whether the vehicle 10 is turning to the right by functioning as the control unit 72. If the execution unit 61 determines that the vehicle 10 is turning to the right (S125: YES), the process moves to step S127. On the other hand, if the execution unit 61 determines that the vehicle 10 is not turning to the right (S125: NO), the execution unit 61 moves the process to step S129.
  • step S127 the execution unit 61 selects the third operation pattern PT3 by functioning as the control unit 72. Then, the execution unit 61 moves the process to step S131.
  • step S129 the execution unit 61 selects the fourth operation pattern PT4 by functioning as the control unit 72. Then, the execution unit 61 moves the process to step S131.
  • step S131 the execution unit 61 functions as the acquisition unit 71 to acquire posture information of the occupant 100.
  • step S133 the execution unit 61 functions as the control unit 72 to determine whether the posture of the occupant 100 indicated by the posture information deviates from the recommended posture.
  • the execution unit 61 reads from the second storage unit 63 the recommended posture according to the current behavior of the vehicle 10 (deceleration, acceleration, right turn, left turn). That is, it can be said that the recommended posture is the posture of the occupant according to the vehicle behavior information. Then, the execution unit 61 determines whether the posture of the occupant 100 deviates from the recommended posture by comparing the current posture of the occupant 100 with the recommended posture.
  • FIG. 4 illustrates the recommended posture and the current posture of the occupant 100 when the vehicle 10 is accelerating or decelerating.
  • the solid line indicates the current posture of the occupant 100
  • the broken line indicates the recommended posture of the occupant 100.
  • the execution unit 61 obtains a deviation angle ⁇ , which is an angle between a straight line extending in front of the vehicle Xa and a straight line extending in front of the passenger Cf. Then, the execution unit 61 determines that the posture of the occupant 100 deviates from the recommended posture when the deviation angle ⁇ is greater than or equal to the determined deviation angle ⁇ th, and when the deviation angle ⁇ is less than the determined deviation angle ⁇ th. It is determined that the posture of the occupant 100 does not deviate from the recommended posture.
  • the execution section 61 moves the process to step S115.
  • step S135 similarly to step S31 above, the execution unit 61 operates the first notification unit 41 and the second notification unit 42 according to the operation pattern selected by itself by functioning as the control unit 72. After that, the execution unit 61 temporarily ends the occupant notification process.
  • the recommended posture is a posture that can prevent the occupant 100 from getting motion sickness. Therefore, the notification by the operation of the first notification unit 41 and the second notification unit 42 can assist the occupant 100 in changing the posture to a posture that can suppress motion sickness.
  • the notification section may be provided in at least one of the seat 20, the seat belt 25, and the footrest 27. That is, the seat belt 25 may be provided with a notification section. Furthermore, if the first notification section 41 is provided on the seat 20, the second notification section 42 may not be provided on the footrest 27. On the other hand, if the footrest 27 is provided with the second notification section 42, the seat 20 does not need to be provided with the first notification section 41.
  • the notification unit may be placed in a portion other than the seat 20, seat belt 25, and footrest 27, as long as the occupant 100 can recognize the tactile stimulus.
  • the part of the occupant 100 to which the notification section applies tactile stimulation may be an arm, a torso, or the like.
  • the first notification portion 41 may be provided in a portion of the seat 20 other than the seat portion 21.
  • the first notification section 41 may be provided on the backrest 22.
  • a notification portion may be provided on both the seat portion 21 and the backrest 22.
  • the arrangement of the plurality of electrode sections 51 to 58 may be different from the arrangement shown in FIG. 2.
  • the second electrode section 52, the fourth electrode section 54, and the eighth electrode section 58 are arranged on the third axis Z3, and the third axis Z3 intersects the first axis Z1, then The third axis Z3 does not have to be perpendicular to the first axis Z1.
  • the first electrode section 51, the third electrode section 53, and the sixth electrode section 56 are arranged on the second axis Z2, and the second axis Z2 intersects the first axis Z1, The second axis Z2 does not need to be orthogonal to the first axis Z1.
  • the number of electrode sections 51 provided in the first notification section 41 and the second notification section 42 may be other than eight.
  • the fifth electrode section 55 located between the first electrode section 51 and the second electrode section 52 may be omitted.
  • the seventh electrode section 57 located between the third electrode section 53 and the fourth electrode section 54 may be omitted.
  • a ninth electrode section may be arranged between the sixth electrode section 56 and the eighth electrode section 58.
  • the notification unit is configured to separately include an electrode part that is energized only when notifying acceleration or deceleration of the vehicle 10, and an electrode part that is energized only when notifying a turning of the vehicle 10. It's okay.
  • An example of a notification section having such a configuration is shown in FIG.
  • the notification section 40A has a plurality of electrode sections 521, 522, 523 arranged on a first axis Z1a extending in the vehicle longitudinal direction, and a plurality of electrode parts 521, 522, 523 arranged on a second axis Z2a extending in the vehicle width direction.
  • a plurality of electrode portions 531, 532, and 533 are provided.
  • the plurality of electrode parts 521, 522, and 523 are arranged such that the electrode part 522 is located between the electrode part 521 and the electrode part 523, respectively. Further, the plurality of electrode parts 531, 532, and 533 are arranged such that the electrode part 532 is located between the electrode part 531 and the electrode part 533, respectively.
  • the plurality of electrode sections 521, 522, and 523 correspond to the electrode sections that are energized when notifying the acceleration/deceleration of the vehicle 10
  • the plurality of electrode sections 531, 532, and 533 correspond to the electrode sections that are energized when notifying the acceleration/deceleration of the vehicle 10. This corresponds to the electrode section that is energized when notifying turning.
  • the notification units 40A, 41, and 42 may vary the intensity of the tactile stimulation given to the occupant 100. For example, when acceleration or deceleration is occurring in the vehicle 10, it is preferable to energize the plurality of electrode sections so that the greater the absolute value of the longitudinal acceleration Gx, the stronger the intensity of the tactile stimulation given to the occupant 100. Further, for example, when the vehicle 10 is turning, it is preferable to energize the plurality of electrode portions so that the greater the absolute value of the yaw rate Yr, the stronger the intensity of the tactile stimulation given to the occupant 100.
  • the number of activated notification sections may be varied depending on the magnitude of the vehicle behavior value. For example, when the vehicle behavior value is relatively large, it is preferable to activate a larger number of notification units than when the vehicle behavior value is relatively small.
  • the notification units 41 and 42 do not need to change the order of energization of the plurality of electrode units 51 to 58 depending on the behavior of the vehicle 10, as long as they can make the notification indicated by the vehicle-related information.
  • the notification units 41 and 42 can provide the notification indicated by the vehicle-related information by changing the intensity of tactile stimulation given to the occupant 100 by the plurality of electrode units 51 to 58 depending on the behavior of the vehicle 10.
  • the notification unit may be a vibrator that provides stimulation by vibration as tactile stimulation to the occupant 100 as a contact unit.
  • the plurality of vibrators may be activated in an order according to vehicle-related information.
  • the size of a threshold value which is a criterion for determining whether or not to start notification by the notification unit, may be made variable by the occupant 100.
  • the notification unit does not need to make a notification based on the vehicle behavior value, as long as it makes a notification based on the posture of the occupant 100.
  • the notification according to the posture of the occupant 100 is, for example, a notification indicating that the current posture and the recommended posture are different from each other.
  • the imaging unit 31 is used as an attitude detection system for acquiring attitude information regarding the attitude of the occupant 100, but the present invention is not limited to this.
  • posture information may be acquired using a posture detection system 31A that detects the position of the head 102 of the occupant 100 with respect to the headrest 23.
  • the attitude detection system 31A includes a plurality of distance sensors 311 arranged in the vertical direction of the vehicle.
  • the distance sensor 311 is, for example, a sensor that detects the distance between the headrest 23 and the head 102 in the vehicle longitudinal direction. Based on the detection values of the plurality of distance sensors 311, the inclination angle of the head 102 can be detected. It is preferable to obtain such an inclination angle as posture information.
  • the posture detection system may include a sensor that detects the force pressing the head 102 against the headrest 23.
  • the notification unit may be made to issue a notification based on the prediction result.
  • the acquisition unit 71 acquires information regarding the road on which the vehicle 10 travels, information regarding the presence of other vehicles traveling around the vehicle 10, etc. as information regarding the travel of the vehicle 10.
  • the control unit 72 predicts the future behavior of the vehicle 10 based on information regarding the travel of the vehicle 10. For example, the control unit 72 predicts whether the vehicle 10 will be accelerated, whether the vehicle 10 will be decelerated, and whether the vehicle 10 will be turned. When the control unit 72 predicts that the behavior of the vehicle 10 will change significantly, the control unit 72 causes the notification units 41 and 42 to issue a notification according to the prediction result.
  • the notification units 41 and 42 may be made to make a notification indicated by the vehicle-related information acquired by the acquisition unit 71.
  • the control device 60 includes one or more processors that operate according to a computer program, one or more dedicated hardware circuits such as dedicated hardware that executes at least some of various types of processing, or a combination thereof. It can be configured as a circuit. Examples of dedicated hardware include ASICs, which are application-specific integrated circuits.
  • a processor includes a CPU and memory, such as RAM and ROM, where the memory stores program codes or instructions configured to cause the CPU to perform processing. Memory, or storage media, includes any available media that can be accessed by a general purpose or special purpose computer.
  • the expression “at least one” used in this specification means “one or more” of the desired options.
  • the expression “at least one” as used herein means “only one option” or “both of the two options” if the number of options is two.
  • the expression “at least one” as used herein means “only one option” or “any combination of two or more options” if there are three or more options. means.

Abstract

車両用通知装置は、車両１０が自動走行している場合に、車両１０の走行に関する走行情報、及び、車両１０の乗員１００の姿勢に関する姿勢情報のうち少なくとも一方を車両関連情報として取得する取得部７１と、取得部７１によって取得された車両関連情報が示す通知を触覚刺激によって乗員１００に行う通知部４１，４２とを備えている。

Description

車両用通知装置
　本発明は、車両に設けられている車両用通知装置に関する。
　特許文献１は、車両が自動運転で走行している場合に、当該車両の運転状況を音声で乗員に通知する装置を開示している。
特開２０２０－６７２９９号公報
　車両の車室内で乗員同士が会話をしていたり、乗員が映像を視聴していたりしている場合に上記のように音声で乗員に通知を行うと、乗員同士の会話や乗員の映像の視聴を妨げることになる。本発明の目的は、車室内での乗員の快適性が損なわれることを抑止しつつ乗員に対して通知を行うことである。
　上記課題を解決するための車両用通知装置は、自動運転の機能を有する車両に設けられている装置である。この車両用通知装置は、前記車両が自動運転によって走行している場合に、前記車両の走行に関する走行情報、及び、前記車両の乗員の姿勢に関する姿勢情報のうち少なくとも一方を車両関連情報として取得する取得部と、前記取得部によって取得された前記車両関連情報を示す通知を触覚刺激によって前記乗員に行う通知部と、を備えている。
　上記車両用通知装置は、触覚刺激によって乗員に対して通知を行う。音声による通知ではないため、通知によって乗員同士の会話を妨げたり、通知によって乗員による映像の視聴を妨げたりしない。したがって、上記車両用通知装置は、車室内での乗員の快適性を損なうことなく乗員に対して通知を行うことができる。
図１は、第１実施形態の車両用通知装置を備える車両の概略を示す構成図である。 図２は、車両用通知装置が備える通知部の構成を示す模式図である。 図３は、通知部の複数の作動パターンを示すテーブルである。 図４は、車両に加減速が発生している場合の推奨姿勢を示す模式図である。 図５は、第１実施形態の車両用通知装置で実行される乗員通知処理を示すフローチャートである。 図６は、第２実施形態の車両用通知装置で実行される乗員通知処理を示すフローチャートである。 図７は、通知部の変更例を示す模式図である。 図８は、乗員の姿勢を検出するための検出系の変更例を示す模式図である。
　（第１実施形態）
　以下、車両用通知装置の第１実施形態を図１～図５に従って説明する。
　図１には、車両用通知装置を備える車両１０のシート２０に乗員１００が着座している状態が図示されている。図１に示す白抜きの矢印は車両前方Ｘａを示している。
　＜車両＞
　車両１０は、自動運転の機能を有している。本実施形態において、「自動運転の機能」とは、運転席に着座する乗員がアクセル操作、ブレーキ操作及びステアリング操作の何れをも行わなくても車両１０を走行させる機能である。以降では、自動運転による車両１０の走行を「自動走行」ともいう。
　車両１０は、シート２０に加え、シートベルト２５と、足置き場２７と、撮像部３１と、走行状態検出系３２と、第１通知部４１と、第２通知部４２と、制御装置６０とを備えている。本実施形態では、第１通知部４１と第２通知部４２と制御装置６０とにより、「車両用通知装置」の一例が構成されている。
　＜シート＞
　シート２０は、座部２１と背もたれ２２とヘッドレスト２３とを備えている。シート２０は、シート２０に着座した乗員１００が車両前方Ｘａを向くように設置されている。そして、シート２０に着座している乗員１００の足底１０１が足置き場２７に載置される。
　＜撮像部及び走行状態検出系＞
　撮像部３１は、シート２０に着座している乗員１００の頭部１０２及びその周辺を撮像する。そして、撮像部３１は撮像によって得た画像を制御装置６０に出力する。
　走行状態検出系３２は、車両１０の挙動を検出する複数のセンサを有している。複数のセンサは、検出値に応じた信号を制御装置６０に出力する。複数のセンサは、車輪速センサ３２１と、前後加速度センサ３２２と、横加速度センサ３２３と、ヨーレートセンサ３２４とを含んでいる。車輪速センサ３２１は車両１０の車輪の回転速度である車輪速を検出する。前後加速度センサ３２２は車両１０の前後加速度を検出する。横加速度センサ３２３は車両１０の横加速度を検出する。ヨーレートセンサ３２４は車両１０のヨーレートを検出する。車輪速センサ３２１の検出値に基づいた車輪速を「車輪速ＶＷ」という。前後加速度センサ３２２の検出値に基づいた前後加速度を「前後加速度Ｇｘ」という。横加速度センサ３２３の検出値に基づいた横加速度を「横加速度Ｇｙ」という。ヨーレートセンサ３２４の検出値に基づいたヨーレートを「ヨーレートＹｒ」という。
　＜車両用通知装置＞
　車両用通知装置は、車両１０が自動走行している場合に触覚刺激によって乗員１００に通知を行う装置である。
　第１通知部４１及び第２通知部４２は、制御装置６０からの指令に応じて作動することによって乗員１００に触覚刺激を与える。第１通知部４１はシート２０に設けられている。詳しくは、第１通知部４１はシート２０の座部２１に設けられているため、第１通知部４１は、座部２１上に位置する乗員１００の部位に対して触覚刺激を与える。第２通知部４２は足置き場２７に設けられているため、第２通知部４２は、足置き場２７に載置される乗員１００の部位に対して触覚刺激を与える。
　図２を参照し、第１通知部４１の構成について説明する。第２通知部４２の構成は第１通知部４１の構成と同じであるため、第２通知部４２の構成の説明については割愛する。なお、車両前方Ｘａの反対方向を「車両後方Ｘｂ」という。車両幅方向に延びる軸線に沿う２つの方向のうち、シート２０に着座する乗員１００の左方を「車両左方Ｙａ」といい、乗員１００の右方を「車両右方Ｙｂ」という。
　第１通知部４１は、振動による刺激又は電気的な刺激を触覚刺激として乗員１００に与える複数の接触部を有している。こうした接触部は、例えば電気的な刺激を乗員１００に与える電極部である。複数の電極部は、制御装置６０からの指令に基づいて個別に振動する。
　図２に示す例では、第１通知部４１は、８個の電極部５１，５２，５３，５４，５５，５６，５７，５８を有している。図２では、基準となる第１軸線Ｚ１に対して直交する２つの軸線である第２軸線Ｚ２及び第３軸線Ｚ３と、第２軸線Ｚ２及び第３軸線Ｚ３と直交するとともに第１軸線Ｚ１と平行な第４軸線Ｚ４とからなる四角形状の軸線が図示されている。例えば、第１軸線Ｚ１及び第４軸線Ｚ４は車両幅方向にそれぞれ延びている一方で、第２軸線Ｚ２及び第３軸線Ｚ３は車両前後方向にそれぞれ延びている。詳しくは、第４軸線Ｚ４は、第１軸線Ｚ１よりも車両後方Ｘｂに位置する。第２軸線Ｚ２は、第３軸線Ｚ３よりも車両左方Ｙａに位置する。
　第１電極部５１は、第１軸線Ｚ１と第２軸線Ｚ２との交点に設けられている。第２電極部５２は、第１軸線Ｚ１と第３軸線Ｚ３との交点に設けられている。第３電極部５３は、第２軸線Ｚ２と第４軸線Ｚ４との交点に設けられている。第４電極部５４は、第３軸線Ｚ３と第４軸線Ｚ４との交点に設けられている。第５電極部５５は、第１電極部５１と第２電極部５２との間に設けられている。第６電極部５６は、第１電極部５１と第３電極部５３との間に設けられている。第７電極部５７は、第３電極部５３と第４電極部５４との間に設けられている。第８電極部５８は、第２電極部５２と第４電極部５４との間に設けられている。
　なお、第１通知部４１では、複数の電極部５１～５８のうち、第１電極部５１、第５電極部５５及び第６電極部５６は、電源回路の正極に電気的に接続することが可能である。第４電極部５４、第８電極部５８及び第７電極部５７は、電源回路の負極に電気的に接続することが可能である。第２電極部５２及び第３電極部５３は、電源回路の正極に電気的に接続することが可能であるとともに、電源回路の負極に接続することが可能である。例えば、第１電極部５１に電源回路の正極が接続される一方で、第２電極部５２に電源回路の負極が接続されると、乗員１００のうち、第１電極部５１と第２電極部５２との間に位置する部位に電流が流れる。これにより、乗員１００に対して電気的な刺激を与えることができる。
　図１に示すように、制御装置６０は、実行部６１と第１記憶部６２と第２記憶部６３と第３記憶部６４とを備えている。例えば、実行部６１はＣＰＵである。第１記憶部６２には、実行部６１によって実行される制御プログラムが記憶されている。第２記憶部６３には、車両１０の挙動に対応する乗員１００の姿勢である推奨姿勢が記憶されている。推奨姿勢とは、乗員１００の姿勢が推奨姿勢である場合には乗員１００が乗り物酔いすることを抑制できる姿勢である。第３記憶部６４には、図３に示す第１通知部４１及び第２通知部４２の作動パターンが記憶されている。
　図４には推奨姿勢の一例が破線で図示されている。乗員１００の耳から鼻に向けて延びる仮想直線の延びる方向を「乗員前方Ｃｆ」としたとき、シート２０に着座する乗員１００が正面を向いている場合、乗員前方Ｃｆは車両前方Ｘａと一致している。図４に破線で示す推奨姿勢は、車両１０に加減速が発生している場合の推奨姿勢である。図４に示すように乗員１００が上方を向いていて乗員前方Ｃｆが車両前方Ｘａと相違する姿勢が、車両１０に加減速が発生している場合の推奨姿勢である。
　図２及び図３を参照し、第１通知部４１及び第２通知部４２の作動パターンについて説明する。図３に示すように、第３記憶部６４には、複数の作動パターンＰＴ１，ＰＴ２，ＰＴ３，ＰＴ４が記憶されている。第１作動パターンＰＴ１は車両１０が減速する際の作動パターンである。第２作動パターンＰＴ２は車両１０が加速する際の作動パターンである。第３作動パターンＰＴ３は車両１０が右旋回する際の作動パターンである。第４作動パターンＰＴ４は車両１０が左旋回する際の作動パターンである。
　第１作動パターンＰＴ１では、手順１として、８個の電極部５１～５８のうち、車両前方Ｘａに位置する第１電極部５１と第２電極部５２と第５電極部５５とに対して電源回路が接続される。例えば、第１電極部５１に正極が接続され、且つ第２電極部５２に負極が接続される。これにより、乗員１００のうち、第１電極部５１と第２電極部５２との間に電流が流れる。続いて、第５電極部５５に正極が接続され、且つ第２電極部５２に負極が接続される。これにより、乗員１００のうち、第５電極部５５と第２電極部５２との間に電流が流れる。これが手順Ｘ１に相当する。次いで、第１作動パターンＰＴ１では、手順２として、第６電極部５６と第８電極部５８とに対して電源回路が接続される。例えば、第６電極部５６に正極が接続され、且つ第８電極部５８に負極が接続される。これにより、乗員１００のうち、第６電極部５６と第８電極部５８との間に電流が流れる。これが手順Ｘ２に相当する。次いで、最後に、第１作動パターンＰＴ１では、手順３として、車両後方Ｘｂに位置する第３電極部５３と第４電極部５４と第７電極部５７とに対して電源回路が接続される。例えば、第３電極部５３に正極が接続され、且つ第４電極部５４に負極が接続される。これにより、乗員１００のうち、第３電極部５３と第４電極部５４との間に電流が流れる。続いて、第３電極部５３に正極が接続され、且つ第７電極部５７に負極が接続される。これにより、乗員１００のうち、第３電極部５３と第７電極部５７との間に電流が流れる。これが手順Ｘ３に相当する。
　第２作動パターンＰＴ２では、手順１として、８個の電極部５１～５８のうち、車両後方Ｘｂに位置する第３電極部５３と第４電極部５４と第７電極部５７とに対して電源回路が接続される。第２作動パターンＰＴ２の手順１は上記の手順Ｘ３と同じである。次いで、第２作動パターンＰＴ２では、手順２として、第６電極部５６と第８電極部５８とに対して電源回路が接続される。第２作動パターンＰＴ２の手順２は上記の手順Ｘ２と同じである。最後に、第２作動パターンＰＴ２では、手順３として、車両前方Ｘａに位置する第１電極部５１と第２電極部５２と第５電極部５５とに対して電源回路が接続される。第２作動パターンＰＴ２の手順３は上記の手順Ｘ１と同じである。
　第３作動パターンＰＴ３では、手順１として、８個の電極部５１～５８のうち、車両左方Ｙａに位置する第１電極部５１と第３電極部５３と第６電極部５６とに対して電源回路が接続される。例えば、第１電極部５１に正極が接続され、且つ第３電極部５３に負極が接続される。これにより、乗員１００のうち、第１電極部５１と第３電極部５３との間に電流が流れる。続いて、第６電極部５６に正極が接続され、且つ第３電極部５３に負極が接続される。これにより、乗員１００のうち、第６電極部５６と第３電極部５３との間に電流が流れる。これが手順Ｙ１に相当する。次いで、第３作動パターンＰＴ３では、手順２として、第５電極部５５と第７電極部５７とに対して電源回路が接続される。例えば、第５電極部５５に正極が接続され、且つ第７電極部５７に負極が接続される。これにより、乗員１００のうち、第５電極部５５と第７電極部５７との間に電流が流れる。これが手順Ｙ２に相当する。最後に、第３作動パターンＰＴ３では、手順３として、車両右方Ｙｂに位置する第２電極部５２と第４電極部５４と第８電極部５８とに対して電源回路が接続される。例えば、第２電極部５２に正極が接続され、且つ第４電極部５４に負極が接続される。これにより、乗員１００のうち、第２電極部５２と第４電極部５４との間に電流が流れる。続いて、第２電極部５２に正極が接続され、且つ第８電極部５８に負極が接続される。これにより、乗員１００のうち、第２電極部５２と第８電極部５８との間に電流が流れる。これが手順Ｙ３に相当する。
　第４作動パターンＰＴ４では、手順１として、８個の電極部５１～５８のうち、車両右方Ｙｂに位置する第２電極部５２と第４電極部５４と第８電極部５８とに対して電源回路が接続される。第４作動パターンＰＴ４の手順１は上記の手順Ｙ３と同じである。次いで、第４作動パターンＰＴ４では、手順２として、第５電極部５５と第７電極部５７とに対して電源回路が接続される。第４作動パターンＰＴ４の手順２は上記の手順Ｙ２と同じである。最後に、第４作動パターンＰＴ４では、手順３として、車両左方Ｙａに位置する第１電極部５１と第３電極部５３と第６電極部５６とに対して電源回路が接続される。第４作動パターンＰＴ４の手順３は上記の手順Ｙ１と同じである。
　図１に示すように、実行部６１は、制御プログラムを実行することによって、取得部７１と制御部７２として機能する。
　取得部７１は、車両１０が自動走行している場合に車両関連情報を取得する。本実施形態では、取得部７１は、車両関連情報として、車両１０の走行に関する走行情報を取得する。
　取得部７１は、走行情報として、車両１０の挙動に関する情報である車両挙動情報を取得する。具体的には、取得部７１は、車両挙動情報として、車速ＶＳ、前後加速度Ｇｘ、横加速度Ｇｙ及びヨーレートＹｒを取得する。車速ＶＳは、複数の車輪の車輪速ＶＷに基づいて演算された車両１０の走行速度である。
　制御部７２は、取得部７１によって取得された車両関連情報を基に、第１通知部４１及び第２通知部４２を制御する。すなわち、制御部７２は、車両関連情報に基づいて、上記複数の作動パターンＰＴ１～ＰＴ４の中から１つの作動パターンを選択する。そして、制御部７２は、選択した作動パターンに従って第１通知部４１及び第２通知部４２を作動させる。制御部７２が選択した作動パターンに従った通知部４１，４２の作動が、車両関連情報を示す通知に相当する。
　＜乗員通知処理＞
　図５を参照し、触覚刺激による通知を乗員１００に行うための処理の流れである乗員通知処理を説明する。実行部６１は、制御プログラムを実行することによって、乗員通知処理を所定の制御サイクル毎に繰り返し実行する。
　ステップＳ１１において、実行部６１は、取得部７１として機能することにより、車両挙動情報を取得する。具体的には、実行部６１は、車両挙動情報として、車速ＶＳ、前後加速度Ｇｘ、横加速度Ｇｙ及びヨーレートＹｒを取得する。
　ステップＳ１３において、実行部６１は、ステップＳ１１で取得した車両挙動情報が示す値である車両挙動値が閾値以上であるか否かを判定する。以下の３つの条件（Ａ１）、（Ａ２）及び（Ａ３）のうち少なくとも１つが成立している場合は、車両挙動値が閾値以上であると見なす。一方、３つの条件（Ａ１）、（Ａ２）及び（Ａ３）の何れもが成立していない場合は、車両挙動値が閾値未満であると見なす。
（Ａ１）前後加速度Ｇｘの絶対値が前後加速度閾値以上であること。
（Ａ２）横加速度Ｇｙの絶対値が横加速度閾値以上であること。
（Ａ３）ヨーレートＹｒの絶対値がヨーレート閾値以上であること。
　なお、前後加速度Ｇｘの絶対値が大きいか否かの判断基準が加速度閾値として設定されている。横加速度Ｇｙの絶対値が大きいか否かの判断基準が横加速度閾値として設定されている。ヨーレートＹｒの絶対値が大きいか否かの判断基準がヨーレート閾値として設定されている。
　実行部６１は、車両挙動値が閾値以上であると判定した場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）、処理をステップＳ１７に移行する。一方、実行部６１は、車両挙動値が閾値未満であると判定した場合（Ｓ１３：ＮＯ）、処理をステップＳ１５に移行する。
　ステップＳ１５において、実行部６１は、第１通知部４１及び第２通知部４２の作動を停止させる。その後、実行部６１は乗員通知処理を一旦終了する。
　ステップＳ１７において、実行部６１は、制御部７２として機能することにより、車両１０が減速しているか否かを判定する。例えば、実行部６１は、前後加速度Ｇｘが負の値であったり、車両１０の制動装置が作動していたりする場合には、車両１０が減速していると判定する。実行部６１は、車両１０が減速していると判定した場合（Ｓ１７：ＹＥＳ）、処理をステップＳ１９に移行する。一方、実行部６１は、車両１０が減速していないと判定した場合（Ｓ１７：ＮＯ）、処理をステップＳ２１に移行する。
　ステップＳ１９において、実行部６１は、制御部７２として機能することにより、第１作動パターンＰＴ１を選択する。そして、実行部６１は処理をステップＳ３１に移行する。
　ステップＳ２１において、実行部６１は、制御部７２として機能することにより、車両１０が加速しているか否かを判定する。例えば、実行部６１は、前後加速度Ｇｘが正の値であったり、駆動装置が作動していたりする場合には、車両１０が加速していると判定する。実行部６１は、車両１０が加速していると判定した場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）、処理をステップＳ２３に移行する。一方、実行部６１は、車両１０が加速していないと判定した場合（Ｓ２１：ＮＯ）、処理をステップＳ２５に移行する。
　ステップＳ２３において、実行部６１は、制御部７２として機能することにより、第２作動パターンＰＴ２を選択する。そして、実行部６１は処理をステップＳ３１に移行する。
　ステップＳ２５において、実行部６１は、制御部７２として機能することにより、車両１０が右旋回しているか否かを判定する。例えば、実行部６１は、横加速度ＧｙやヨーレートＹｒの正負の符号、又は車両１０の転舵輪の向きを基に、車両１０が右旋回しているのか、又は車両１０が左旋回しているのかを判定できる。実行部６１は、車両１０が右旋回していると判定した場合（Ｓ２５：ＹＥＳ）、処理をステップＳ２７に移行する。一方、車両１０が右旋回していないと実行部６１が判定した場合は、車両１０が左旋回していると判断できる。そのため、実行部６１は、車両１０が右旋回していないと判定した場合（Ｓ２５：ＮＯ）、処理をステップＳ２９に移行する。
　ステップＳ２７において、実行部６１は、制御部７２として機能することにより、第３作動パターンＰＴ３を選択する。そして、実行部６１は処理をステップＳ３１に移行する。
　ステップＳ２９において、実行部６１は、制御部７２として機能することにより、第４作動パターンＰＴ４を選択する。そして、実行部６１は処理をステップＳ３１に移行する。
　ステップＳ３１において、実行部６１は、制御部７２として機能することにより、自身が選択した作動パターンに従って第１通知部４１及び第２通知部４２を作動させる。その後、実行部６１は乗員通知処理を一旦終了する。
　＜本実施形態の作用及び効果＞
　（１－１）車両１０が自動走行している場合、車両挙動情報が示す通知が触覚刺激によって乗員１００に対して行われる。そのため、音声による通知とは異なり、通知によって乗員１００同士の会話を妨げたり、通知によって乗員１００による映像の視聴を妨げたりしない。したがって、車室内での乗員１００の快適性を損なうことなく通知を乗員１００に対して行うことができる。
　（１－２）車両挙動値が閾値未満である場合には上記の通知が行われない。すなわち、乗員１００に対する通知を行う必要が無い程度で車両挙動値が変化した場合には、上記の通知が行われない。これにより、乗員１００に対して通知が過剰に行われることを抑制できる。
　（１－３）第１通知部４１及び第２通知部４２の各々は複数の電極部５１～５８を有している。そのため、第１通知部４１及び第２通知部４２では、取得部７１が取得した車両関連情報に応じた順序で複数の電極部５１～５８への通電が行われる。すなわち、車両１０が減速している場合には第１作動パターンＰＴ１で複数の電極部５１～５８への通電が行われる。車両１０が加速している場合には第２作動パターンＰＴ２で複数の電極部５１～５８への通電が行われる。車両１０が右旋回している場合には第３作動パターンＰＴ３で複数の電極部５１～５８への通電が行われる。車両１０が左旋回している場合には第４作動パターンＰＴ４で複数の電極部５１～５８への通電が行われる。これにより、第１通知部４１及び第２通知部４２の作動によって、車両１０がどのような挙動をしているかを乗員１００に知らせることができる。
　（１－４）第１通知部４１及び第２通知部４２では、複数の電極部５１～５８が図２に示したように配置されている。これにより、複数の電極部５１～５８への通電の順序を変えることによって、車両１０の状態、すなわち車両１０の減速、加速、右旋回及び左旋回を乗員１００に通知できる。また、減速、加速、右旋回及び左旋回の何れを通知する場合でも、全ての電極部５１～５８が用いられる。そのため、車両１０の加減速を通知する際にのみ通電される電極部と、車両１０の旋回を通知する際にのみ通電される電極部とを個別に用意する場合と比較し、通知部４１，４２における電極部の数が増えることを抑制できる。
　（第２実施形態）
　車両用通知装置の第２実施形態を図４及び図６に従って説明する。なお、第２実施形態では、取得部が乗員の姿勢に関する情報を取得する点、及び乗員の姿勢に応じて通知部を作動させる点などが第１実施形態と異なっている。以下の説明においては、第１の実施形態と相違する部分について主に説明するものとし、第１実施形態と同一の部材構成には同一符号を付して重複説明を省略するものとする。
　取得部７１は、車両１０が自動走行している場合、車両関連情報として、車両１０の走行に関する走行情報、及び乗員１００の姿勢に関する姿勢情報を取得する。
　取得部７１は、姿勢情報として、撮像部３１によって撮像された乗員１００の画像を取得する。そして、取得部７１は、画像を解析することにより、乗員１００の姿勢、すなわち乗員１００の顔の向きなどを取得する。
　＜乗員通知処理＞
　図６を参照し、本実施形態で実行される乗員通知処理を説明する。実行部６１は、制御プログラムを実行することによって、乗員通知処理を所定の制御サイクル毎に繰り返し実行する。
　ステップＳ１１１において、実行部６１は、上記ステップＳ１１と同様に、取得部７１として機能することによって車両挙動情報を取得する。ステップＳ１１３において、実行部６１は、上記ステップＳ１３と同様に、ステップＳ１１１で取得した車両挙動情報が示す車両挙動値が閾値以上であるか否かを判定する。実行部６１は、車両挙動値が閾値以上であると判定した場合（Ｓ１１３：ＹＥＳ）、処理をステップＳ１１７に移行する。一方、実行部６１は、車両挙動値が閾値未満であると判定した場合（Ｓ１１３：ＮＯ）、処理をステップＳ１１５に移行する。
　ステップＳ１１５において、実行部６１は、第１通知部４１及び第２通知部４２の作動を停止させる。その後、実行部６１は乗員通知処理を一旦終了する。
　ステップＳ１１７において、実行部６１は、上記ステップＳ１７と同様に、制御部７２として機能することによって車両１０が減速しているか否かを判定する。実行部６１は、車両１０が減速していると判定した場合（Ｓ１１７：ＹＥＳ）、処理をステップＳ１１９に移行する。一方、実行部６１は、車両１０が減速していないと判定した場合（Ｓ１１７：ＮＯ）、処理をステップＳ１２１に移行する。
　ステップＳ１１９において、実行部６１は、制御部７２として機能することにより、第１作動パターンＰＴ１を選択する。そして、実行部６１は処理をステップＳ１３１に移行する。
　ステップＳ１２１において、実行部６１は、上記ステップＳ２１と同様に、制御部７２として機能することによって車両１０が加速しているか否かを判定する。実行部６１は、車両１０が加速していると判定した場合（Ｓ１２１：ＹＥＳ）、処理をステップＳ１２３に移行する。一方、実行部６１は、車両１０が加速していないと判定した場合（Ｓ１２１：ＮＯ）、処理をステップＳ１２５に移行する。
　ステップＳ１２３において、実行部６１は、制御部７２として機能することにより、第２作動パターンＰＴ２を選択する。そして、実行部６１は処理をステップＳ１３１に移行する。
　ステップＳ１２５において、実行部６１は、上記ステップＳ２５と同様に、制御部７２として機能することによって車両１０が右旋回しているか否かを判定する。実行部６１は、車両１０が右旋回していると判定した場合（Ｓ１２５：ＹＥＳ）、処理をステップＳ１２７に移行する。一方、実行部６１は、車両１０が右旋回していないと判定した場合（Ｓ１２５：ＮＯ）、処理をステップＳ１２９に移行する。
　ステップＳ１２７において、実行部６１は、制御部７２として機能することにより、第３作動パターンＰＴ３を選択する。そして、実行部６１は処理をステップＳ１３１に移行する。
　ステップＳ１２９において、実行部６１は、制御部７２として機能することにより、第４作動パターンＰＴ４を選択する。そして、実行部６１は処理をステップＳ１３１に移行する。
　ステップＳ１３１において、実行部６１は、取得部７１として機能することにより、乗員１００の姿勢情報を取得する。
　ステップＳ１３３において、実行部６１は、制御部７２として機能することにより、姿勢情報が示す乗員１００の姿勢が推奨姿勢から乖離しているか否かを判定する。具体的には、実行部６１は、車両１０の現在の挙動（減速、加速、右旋回、左旋回）に応じた推奨姿勢を第２記憶部６３から読み出す。すなわち、推奨姿勢は、車両挙動情報に応じた乗員の姿勢であると云える。そして、実行部６１は、現在の乗員１００の姿勢と推奨姿勢とを比較することによって、乗員１００の姿勢が推奨姿勢から乖離しているか否かを判定する。
　図４には、車両１０が加速又は減速している場合における推奨姿勢と現在の乗員１００の姿勢とが図示されている。図４において、実線が現在の乗員１００の姿勢を示している一方で、破線が乗員１００の推奨姿勢を示している。例えば、実行部６１は、車両前方Ｘａに延びる直線と、乗員前方Ｃｆに延びる直線とのなす角である乖離角θを取得する。そして、実行部６１は、乖離角θが判定乖離角θｔｈ以上である場合には乗員１００の姿勢が推奨姿勢から乖離していると判定し、乖離角θが判定乖離角θｔｈ未満である場合には乗員１００の姿勢が推奨姿勢から乖離していないと判定する。
　図６に戻り、実行部６１は、乗員１００の姿勢が推奨姿勢から乖離していると判定した場合（Ｓ１３３：ＹＥＳ）、処理をステップＳ１３５に移行する。一方、実行部６１は、乗員１００の姿勢が推奨姿勢から乖離していないと判定した場合（Ｓ１３３：ＮＯ）、処理をステップＳ１１５に移行する。
　ステップＳ１３５において、実行部６１は、上記ステップＳ３１と同様に、制御部７２として機能することにより、自身が選択した作動パターンに従って第１通知部４１及び第２通知部４２を作動させる。その後、実行部６１は乗員通知処理を一旦終了する。
　＜本実施形態の作用及び効果＞
　本実施形態では、上記第１実施形態と同等の作用及び効果に加え、以下に示す効果をさらに得ることができる。
　（２－１）車両１０が自動走行している場合、車両挙動値が閾値以上であると判定されると、そのときの挙動に応じた作動パターンに従って、第１通知部４１及び第２通知部４２が作動される。このように車両１０の挙動に応じた通知、車両挙動情報が示す通知が実行されている場合に、乗員１００の姿勢が推奨姿勢から乖離していると判定されると、上記通知が継続される。このように通知が継続されている状況下で乗員１００の姿勢が変わり、乗員１００の姿勢が推奨姿勢から乖離していないと判定されるようになると、通知が終了される。
　推奨姿勢は、乗員１００が乗り物酔いすることを抑制できる姿勢である。そのため、第１通知部４１及び第２通知部４２の作動による通知によって、乗員１００の姿勢が乗り物酔いを抑制できる姿勢になることをアシストできる。
　（変更例）
　上記複数の実施形態は、以下のように変更して実施することができる。上記複数の実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
　・通知部は、シート２０、シートベルト２５及び足置き場２７のうちの少なくとも１つに設けられていればよい。すなわち、シートベルト２５に通知部を設けてもよい。また、シート２０に第１通知部４１が設けられているのであれば、足置き場２７に第２通知部４２を設けなくてもよい。反対に、足置き場２７に第２通知部４２が設けられているのであれば、シート２０に第１通知部４１を設けなくてもよい。
　・通知部は、乗員１００が触覚刺激を認識できるのであれば、シート２０、シートベルト２５及び足置き場２７以外の部分に配置してもよい。例えば、通知部が触覚刺激を与える乗員１００の部位は、腕や胴体などであってもよい。
　・第１通知部４１は、シート２０のうち座部２１以外の部分に設けてもよい。例えば、背もたれ２２に第１通知部４１を設けてもよい。また、シート２０において、座部２１と背もたれ２２との何れにも通知部を設けてもよい。
　・第１通知部４１及び第２通知部４２において、複数の電極部５１～５８の配置は、図２に示した配置とは異なる配置であってもよい。例えば、第３軸線Ｚ３上に第２電極部５２と第４電極部５４と第８電極部５８とが配置されているとともに、第３軸線Ｚ３が第１軸線Ｚ１と交差するのであれば、第３軸線Ｚ３は第１軸線Ｚ１と直交していなくてもよい。また例えば、第２軸線Ｚ２上に第１電極部５１と第３電極部５３と第６電極部５６とが配置されているとともに、第２軸線Ｚ２が第１軸線Ｚ１と交差するのであれば、第２軸線Ｚ２は第１軸線Ｚ１と直交していなくてもよい。
　・第１通知部４１及び第２通知部４２が備える電極部５１の数は、８個以外でもよい。例えば、第１電極部５１と第２電極部５２との間に位置する第５電極部５５を省略してもよい。また例えば第３電極部５３と第４電極部５４との間に位置する第７電極部５７を省略してもよい。また例えば第６電極部５６と第８電極部５８との間に、第９電極部を配置してもよい。
　また、通知部は、車両１０の加減速を通知する際にのみ通電が行われる電極部と、車両１０の旋回を通知する際にのみ通電が行われる電極部とを個別に備えた構成であってもよい。こうした構成の通知部の一例が図７に示されている。図７に示す例では、通知部４０Ａは、車両前後方向に延びる第１軸線Ｚ１ａ上に配置されている複数の電極部５２１，５２２，５２３と、車両幅方向に延びる第２軸線Ｚ２ａ上に配置されている複数の電極部５３１，５３２，５３３とを備えている。複数の電極部５２１，５２２，５２３は、電極部５２１と電極部５２３との間に電極部５２２が位置するようにそれぞれ配置されている。また、複数の電極部５３１，５３２，５３３は、電極部５３１と電極部５３３との間に電極部５３２が位置するようにそれぞれ配置されている。通知部４０Ａでは、複数の電極部５２１，５２２，５２３が、車両１０の加減速を通知する際に通電が行われる電極部に対応し、複数の電極部５３１，５３２，５３３が、車両１０の旋回を通知する際に通電が行われる電極部に対応する。
　・通知部４０Ａ，４１，４２は、乗員１００に与える触覚刺激の強度を可変するようにしてもよい。例えば車両１０に加減速が発生している場合には、前後加速度Ｇｘの絶対値が大きいほど乗員１００に与える触覚刺激の強度が強くなるように複数の電極部への通電を行うとよい。また例えば車両１０が旋回している場合には、ヨーレートＹｒの絶対値が大きいほど乗員１００に与える触覚刺激の強度が強くなるように複数の電極部への通電を行うとよい。
　また、車両用通知装置が複数の通知部を備えている場合、車両挙動値の大きさによって、作動させる通知部の数を可変させるようにしてもよい。例えば車両挙動値が比較的大きい場合には、車両挙動値が比較的小さい場合よりも作動させる通知部の数を多くするとよい。
　・通知部４１，４２は、車両関連情報が示す通知を行うことができるのであれば、車両１０の挙動に応じて複数の電極部５１～５８への通電の順序を変えなくてもよい。この場合、例えば通知部４１，４２は、車両１０の挙動によって複数の電極部５１～５８が乗員１００に与える触覚刺激の強度を変えることにより、車両関連情報が示す通知を行うことができる。
　・通知部は、接触部として、振動による刺激を触覚刺激として乗員１００に与える振動子であってもよい。この場合、複数の振動子は、車両関連情報に応じた順序で作動させるとよい。
　・通知部による通知を開始させるか否かの判断基準となる閾値の大きさを、乗員１００によって可変できるようにしてもよい。
　・通知部は、乗員１００の姿勢に応じた通知を行うのであれば、車両挙動値に応じた通知を行わなくてもよい。乗員１００の姿勢に応じた通知とは、例えば、現在の姿勢と推奨姿勢とが乖離していることを示す通知である。
　・上記複数の実施形態では、乗員１００の姿勢に関する姿勢情報を取得するための姿勢検出系として撮像部３１を用いていたが、これに限らない。例えば図８に示すようにヘッドレスト２３に対する乗員１００の頭部１０２の位置を検出する姿勢検出系３１Ａを用いて姿勢情報を取得するようにしてもよい。この場合、姿勢検出系３１Ａは、車両上下方向に並ぶ複数の距離センサ３１１を有している。距離センサ３１１は、例えば、ヘッドレスト２３と頭部１０２との車両前後方向の間隔を検出するセンサである。複数の距離センサ３１１の検出値を基に、頭部１０２の傾斜角を検出できる。こうした傾斜角を姿勢情報として取得するとよい。
　また例えば、姿勢検出系は、ヘッドレスト２３に頭部１０２を押し付ける力を検出するセンサを有する構成であってもよい。
　・車両１０の挙動を予測できる場合には、その予測結果に基づいた通知を通知部に行わせてもよい。この場合、取得部７１は、車両１０の走行に関する情報として、車両１０の走行する道路に関する情報、車両１０の周辺を走行する他車両の存在に関する情報などを取得する。制御部７２は、車両１０の走行に関する情報を基に、車両１０の今後の挙動を予測する。例えば、制御部７２は、車両１０を加速させるか否か、車両１０を減速させるか否か、車両１０を旋回させるか否かを予測する。そして、制御部７２は、車両１０の挙動が大きく変化すると予測した場合には、その予測結果に応じた通知を通知部４１，４２に行わせる。
　・上記複数の実施形態において、助手席や後部座席などのような運転席以外のシートに着座している乗員に対しては、運転者の手動運転によって車両１０が走行している場合にもそのときに取得部７１が取得した車両関連情報が示す通知を通知部４１，４２に行わせるようにしてもよい。
　・制御装置６０は、コンピュータプログラムに従って動作する１つ以上のプロセッサ、各種処理のうち少なくとも一部の処理を実行する専用のハードウェアなどの１つ以上の専用のハードウェア回路又はこれらの組み合わせを含む回路として構成し得る。専用のハードウェアとしては、例えば、特定用途向け集積回路であるＡＳＩＣを挙げることができる。プロセッサは、ＣＰＵ並びに、ＲＡＭ及びＲＯＭなどのメモリを含み、メモリは、処理をＣＰＵに実行させるように構成されたプログラムコード又は指令を格納している。メモリ、すなわち記憶媒体は、汎用又は専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。
　なお、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、所望の選択肢の「１つ以上」を意味する。一例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が２つであれば「１つの選択肢のみ」又は「２つの選択肢の双方」を意味する。他の例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が３つ以上であれば「１つの選択肢のみ」又は「２つ以上の任意の選択肢の組み合わせ」を意味する。

Claims (5)

  1. 　自動運転の機能を有する車両に設けられている車両用通知装置であって、
    　前記車両が自動運転によって走行している場合に、前記車両の走行に関する走行情報、及び、前記車両の乗員の姿勢に関する姿勢情報のうち少なくとも一方を車両関連情報として取得する取得部と、
    　前記取得部によって取得された前記車両関連情報を示す通知を触覚刺激によって前記乗員に行う通知部と、を備えている
    　車両用通知装置。
  2. 　前記取得部は、前記走行情報として前記車両の挙動に関する車両挙動情報を取得し、
    　前記通知部は、前記取得部によって取得された前記車両挙動情報が示す値が閾値以上である場合に前記乗員に対して前記車両挙動情報が示す前記通知を行う
    　請求項１に記載の車両用通知装置。
  3. 　前記取得部は、前記車両関連情報として前記姿勢情報を取得し、
    　前記通知部は、
    　前記取得部によって取得された前記車両挙動情報が示す値が前記閾値以上である場合に前記通知を開始し、
    　前記取得部によって取得された前記姿勢情報が示す前記乗員の姿勢が、前記車両の挙動に応じた前記乗員の姿勢である推奨姿勢と乖離していると判定しているときには前記通知を継続し、前記姿勢情報が示す前記乗員の姿勢が前記推奨姿勢と乖離していないと判定すると前記通知を終了する
    　請求項２に記載の車両用通知装置。
  4. 　前記取得部は、前記車両関連情報として前記姿勢情報を取得し、
    　前記通知部は、前記取得部によって取得された前記姿勢情報が、前記車両関連情報に応じた前記乗員の姿勢である推奨姿勢と乖離していると判定されている場合には、前記乗員に対して当該推奨姿勢を示す前記通知を行う
    　請求項１に記載の車両用通知装置。
  5. 　前記通知部は、振動による刺激又は電気的な刺激を前記触覚刺激として前記乗員に与える複数の接触部を有し、
    　前記複数の接触部は、前記取得部によって取得された前記車両関連情報に応じた順序で作動される
    　請求項１～請求項４のうち何れか一項に記載の車両用通知装置。
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