WO2023218854A1 - 把持検知装置及びプログラム - Google Patents

Abstract

ステアリングホイールに対する把持を精度よく検知することができる把持検知装置等を提供する。　把持検知装置は、ステアリングホイールに対する把持検知を行う把持検知装置において、ステアリングホイールに設けられる静電容量センサにより検出された容量値を取得する取得部と、前記取得部が取得した容量値と、前記容量値の変化に関する状態に応じたパラメータとに基づき、前記ステアリングホイールに対する把持検知を行うための閾値を生成する生成部と、を備える。

Description

把持検知装置及びプログラム

　本発明は、把持検知装置及びプログラムに関する。

　従来、ステアリングホイールに設けられたセンサを用いて運転者がステアリングホイールを把持しているか否かを監視する技術が広く普及している。静電容量センサの検出値と所定の閾値とを比較することにより、ステアリングホイールを把持しているか否かを判定することができる。

　特許文献１には、静電容量センサの現在の検出値を含む直近所定回分の検出値の平均値を演算し、ステアリングホイールに対する人体の非接触状態でありかつ前記平均値が補正判定閾値よりも大きい場合に、検出値と接触判定閾値との比較で発生する誤差を補正する補正部を備えるステアリングホイールユニットが開示されている。特許文献１に開示されているステアリングホイールユニットによれば、外乱が発生したとしても、ステアリングホイールに対する人体の接触・非接触の検出精度の低下を抑制することが可能となる。

特開２０１９－２３０１２号公報

　静電容量センサにより検出される検出値（容量値）は、車両の室内環境、走行状態又は外来ノイズなどの多様な外乱の影響を受けて変化する。外乱の内容により、容量値の変化の状態はさまざまである。このため、容量値の補正に関する処理が一意の特性になっていると、容量値の変化に追従できない、あるいは追従すべきでない場面で追従をしてしまうことにより、把持を精度よく検知することができないおそれがある。しかしながら、特許文献１に記載のような従来技術ではこのような観点については考慮されておらず、把持検知の精度が十分ではない。

　本開示の目的は、ステアリングホイールに対する把持を精度よく検知することができる把持検知装置等を提供することである。

　本開示の一態様に係る把持検知装置は、ステアリングホイールに対する把持検知を行う把持検知装置において、ステアリングホイールに設けられる静電容量センサにより検出された容量値を取得する取得部と、前記取得部が取得した容量値と、前記容量値の変化に関する状態に応じたパラメータとに基づき、前記ステアリングホイールに対する把持検知を行うための閾値を生成する生成部と、を備える。

　本開示の一態様に係るプログラムは、ステアリングホイールに対する把持検知を行うコンピュータに、ステアリングホイールに設けられる静電容量センサにより検出された容量値を取得し、取得した前記容量値と、前記容量値の変化に関する状態に応じたパラメータとに基づき、前記ステアリングホイールに対する把持検知を行うための閾値を生成する処理を実行させる。

　本開示によれば、ステアリングホイールに対する把持を精度よく検知することができる。

本実施形態に係るステアリングホイール装置の構成例を示すブロック図である。 本実施形態に係るステアリングホイール装置のステアリングホイールの正面図である。 ステアリングホイール装置の容量測定回路による容量値の検出を説明するための説明図である。 把持検知ＥＣＵの制御部の構成例を示す機能ブロック図である。 容量値の変化の一例を示す図である。 第１パラメータにおける時定数Ｔ１の設定方法を説明する図である。 第１パラメータにおける時定数Ｔ１の設定方法を説明する図である。 第３パラメータにおける時定数Ｔ３の設定方法を説明する図である。 第３パラメータにおける時定数Ｔ３の設定方法を説明する図である。 第３パラメータを用いた把持検知を説明する図である。 把持検知ＥＣＵが実行する処理手順の一例を示すフローチャートである。 パラメータの選択の詳細な手順の一例を示すフローチャートである。 時定数Ｔ１を変化させた場合の把持判定例を説明する図である。 時定数Ｔ１を変化させた場合の把持判定例を説明する図である。 時定数Ｔ１を変化させた場合の把持判定例を説明する図である。 時定数Ｔ１を変化させた場合の把持判定例を説明する図である。 時定数Ｔ２を変化させた場合の把持判定例を説明する図である。 時定数Ｔ２を変化させた場合の把持判定例を説明する図である。 時定数Ｔ２を変化させた場合の把持判定例を説明する図である。 時定数Ｔ２を変化させた場合の把持判定例を説明する図である。 時定数Ｔ３を用いた把持判定例を説明する図である。 時定数Ｔ３を用いた把持判定の他の例を説明する図である。

　本開示をその実施の形態を示す図面を参照して具体的に説明する。

　図１は、本実施形態に係るステアリングホイール装置１００の構成例を示すブロック図である。ステアリングホイール装置１００は、把持検知ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１、及びステアリングホイール２などを含む。把持検知ＥＣＵ１は、把持検知装置に対応する。把持検知ＥＣＵ１は、車内に設けられた車内ネットワークにより、例えば、運転支援ＥＣＵ３等の車載機器に通信接続されている。

　図２は、本実施形態に係るステアリングホイール装置１００のステアリングホイール２の正面図である。ステアリングホイール２は、静電容量センサ（センサ電極）２１を備えている。センサ電極２１は、ステアリングホイール２及び／又はステアリングホイール２に対して接触する人体との間でコンデンサを形成し、ステアリングホイール２に対する人体の接触及び非接触に応じて変化する静電容量の大きさ（容量値）を検出する。

　把持検知ＥＣＵ１は、センサ電極２１により検出された容量値に基づき、把持検知を行う。具体的には把持検知ＥＣＵ１は、上記容量値と、所定の閾値とを比較することにより、ステアリングホイール２が把持状態であるか、非把持状態であるかの判定（以下、把持判定と称する）を行う。ここで、把持状態とは運転者がステアリングホイール２を握っている状態を意味し、非把持状態とは運転者がステアリングホイール２を握らず、手放しの状態を意味する。

　図２に示すように、ステアリングホイール２は、円環形状のリム部３と、リム部３の中央側に配置されたハブ部４とを備えている。ハブ部４には、例えば、不図示のエアバッグが内装されている。ハブ部４は、３つのスポーク部５によって、リム部３と連結されている。

　リム部３は、皮革等の被覆層２２によって被覆されており、ハブ部４及びスポーク部５は例えば樹脂部材によって覆われている。リム部３の内側に、センサ電極２１がリム部３の周方向に沿って設けられている。リム部３において、周方向に三等分された夫々の部分内に、センサ電極２１が夫々内装されている。なお、センサ電極２１の数は３つに限定されず、２つ以下でも、４つ以上であってもよい。またリム部３は、円環形状に限定されず、非円形（例えば、Ｄ字形状、Ｃ字形状）であってもよい。

　図１に示すように、把持検知ＥＣＵ１は、制御部１１、記憶部１２、通信部１３及び容量測定回路１４を備える。

　制御部１１は、一又は複数のＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等を用いたプロセッサを備える。制御部１１は、内蔵するクロック、カウンタ等を用い、記憶部１２又はＲＯＭ（Read Only Memory）等に記憶されたプログラム及びデータを読み出して実行することにより、種々の制御処理及び演算処理を行う。

　記憶部１２は、フラッシュメモリ又はＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）等の不揮発性のメモリ素子を備える。記憶部１２は、制御部１１が参照する各種プログラム及びデータを記憶する。本実施形態において記憶部１２は、把持検知（把持判定）に関する処理をコンピュータに実行させるためのプログラム１２１と、このプログラム１２１の実行に必要なデータとして判定データ１２２とを記憶している。

　判定データ１２２には、例えば後述の把持判定に用いる閾値Ｃｔｈｒを生成するための算式、オフセット値Ｃｏｆｆ、複数のパラメータＰ、及びパラメータＰと容量値の変化に関する状態との対応関係等の情報が含まれている。本実施形態では一例として、パラメータＰは、第１パラメータＰ１、第２パラメータＰ２及び第３パラメータＰ３を含む。

　記憶部１２に記憶されるプログラム（プログラム製品）は、記録媒体にコンピュータ読み取り可能に記録されている態様でもよい。記憶部１２は、不図示の読出装置によって記録媒体１Ａから読み出されたプログラムを記憶する。記録媒体１Ａは、例えば磁気ディスク、光ディスク、半導体メモリ等である。また、不図示の通信ネットワークに接続されている外部サーバからプログラムをダウンロードし、記憶部１２に記憶させてもよい。プログラム１２１は、単一のコンピュータプログラムでも複数のコンピュータプログラムにより構成されるものでもよく、また、単一のコンピュータ上で実行されてもネットワークによって相互接続された複数のコンピュータ上で実行されてもよい。

　通信部１３は、車内ネットワークを介して他の車載装置との送受信を行うための通信インタフェースである。通信部１３は車内に設けられた通信線（ＬＡＮ）に接続されており、運転支援ＥＣＵ３等と情報の送受信を行う。通信部１３は、制御部１１による把持判定の結果を運転支援ＥＣＵ３に送信する。

　運転支援ＥＣＵ３は、先端運転支援システムに係る処理を実行するＥＣＵである。運転支援ＥＣＵ３は、通信部１３を介して、制御部１１による把持判定の結果を示す信号を受信し、斯かる把持判定の結果に応じて先端運転支援システムに係る所定の処理を実行する。例えば、自動運転中、制御部１１から、ステアリングホイール２が非把持状態であるとの把持判定の結果を受信した場合、運転支援ＥＣＵ３は自動運転を終了させる。なお、運転支援ＥＣＵ３の処理は自動運転に限るものではなく、例えばレーンキープアシスト、駐車アシスト等であってもよい。

　容量測定回路１４は、センサ電極２１に接続されており、センサ電極２１に結合された静電容量を検出するための電気回路である。制御部１１は、容量測定回路１４を通じて、センサ電極２１により検出された容量値を取得する。

　図３は、ステアリングホイール装置１００の容量測定回路１４による容量値の検出を説明するための説明図である。センサ電極２１は、ステアリングホイール２の被覆層２２に覆われるように設けられており、被覆層２２と、芯金を覆うウレタン層（いずれも不図示）との間に介在している。

　容量測定回路１４は、ステアリングホイール２のセンサ電極２１に接続されている。容量測定回路１４は、センサ電極２１の起動後、所定間隔にて、センサ電極２１とＧＮＤ（ground）間の静電容量を検出する。

　図３に示すように、容量測定回路１４により検出される容量値Ｃｍ（静電容量）には、運転者がステアリングホイール２を把持した際に結合する運転者の手２００の静電容量Ｃｈと、ステアリングホイール２の内部構造により生じる寄生容量Ｃｐとが含まれている。通常、非把持状態において、検出される容量値Ｃｍは寄生容量Ｃｐと等価である。寄生容量Ｃｐは、例えば車両の室内環境の変動、製品の経年劣化、走行状態又は外来ノイズ等の影響により変化する。

　図４は、把持検知ＥＣＵ１の制御部１１の構成例を示す機能ブロック図である。制御部１１は、記憶部１２に記憶されたプログラム１２１を読み出して実行することにより、取得部１１１、特定部１１２、フィルタ部１１３、生成部１１４、及び判定部１１５として機能する。

　取得部１１１は、容量測定回路１４から出力される容量値Ｃｍを取得する。取得部１１１で取得した容量値Ｃｍは、フィルタ部１１３、生成部１１４及び判定部１１５夫々に出力される。

　特定部１１２は、取得部１１１から受け付けた容量値Ｃｍの時系列データと、判定部１１５から受け付けた把持状態又は非把持状態の判定結果とに基づき、容量値Ｃｍの変化に関する状態を特定する。さらに特定部１１２は、特定した容量値Ｃｍの変化に関する状態に基づき、記憶部１２に記憶する複数のパラメータＰの中から、後述するフィルタ処理に用いるパラメータＰを特定する。具体的には、第１パラメータＰ１、第２パラメータＰ２及び第３パラメータＰ３の中から、いずれか１つのパラメータＰを選択する。

　容量値Ｃｍの変化に関する状態は、後述するフィルタ処理に用いるパラメータＰを特定するための情報であり、容量値Ｃｍの変化傾向に基づき決定される。具体的には、容量値Ｃｍの変化に関する状態は、センサ電極２１の起動後における最初の把持検知の有無と、容量値Ｃｍの増減傾向とに基づき決定することができる。本実施形態では一例として、容量値Ｃｍの変化に関する状態は、複数の状態に分類されており、第１状態から第４状態の４つの状態を含む。各状態の詳細については後述する。特定部１１２は、現在の状態を上記第１状態から第４状態のいずれかに分類する。

　パラメータＰは、容量値Ｃｍの変化に対する応答速度を表す時定数Ｔを有する。時定数Ｔは、パラメータＰ毎に異なる。第１パラメータＰ１は、容量値Ｃｍの変化に対して最も応答性よく追従する時定数Ｔ１を有する。第２パラメータＰ２は、第１時定数Ｔ１よりも大きい時定数であって、時定数Ｔ１よりも長い遅れ時間を伴って容量値Ｃｍの変化に追従する時定数Ｔ２を有する。第３パラメータＰ３は、時定数Ｔ２よりも大きい時定数であって、時定数Ｔ２よりも長い遅れ時間を伴って容量値Ｃｍの変化に追従する時定数Ｔ３を有する。

　特定部１１２は、予め判定データ１２２に記憶する容量値Ｃｍの変化に関する状態と各パラメータＰとの対応関係を参照することにより、特定した現在の状態に対応付けられるパラメータＰを特定する。特定部１１２は、特定したパラメータＰをフィルタ部１１３へ出力する。

　フィルタ部１１３は、特定部１１２から受け付けたパラメータＰを用いて、取得部１１１から受け付けた容量値Ｃｍに対しフィルタ処理を行う。フィルタ部１１３は、不要な外乱に対応する容量値Ｃｍを減衰して遮断するローパスフィルタとしての機能を有する。フィルタ処理により得られる値を補正容量値Ｃｍ′とする。フィルタ部１１３で得られた補正容量値Ｃｍ′は、生成部１１４へ出力される。

　生成部１１４は、フィルタ部１１３から受け付けた補正容量値Ｃｍ′に基づき、把持判定に用いる閾値Ｃｔｈｒを生成する。閾値Ｃｔｈｒは、補正容量値Ｃｍ′に、オフセット値Ｃｏｆｆを加算して得られる値とすることができる。オフセット値Ｃｏｆｆは、オフセットとして予め設定される容量値であり、固定値である。すなわち閾値Ｃｔｈｒは、容量値Ｃｍの変化に応じて動的に増減する。閾値Ｃｔｈｒの生成に容量値Ｃｍを用いることにより、非把持状態の容量値Ｃｍにおける環境変動等による増減を考慮して、閾値Ｃｔｈｒを設定することができる。

　オフセット値Ｃｏｆｆは、例えば、把持検知に求められるタッチ条件（例えば指３本タッチ、指４本タッチ等）と、ステアリングホイール装置１００におけるノイズ及び該ノイズに対するＥＭＣ耐性とに対応した容量値に基づき適宜設定することができる。

　生成部１１４は、判定部１１５から受け付けた把持状態又は非把持状態の判定結果に基づき、非把持状態の場合にのみ上述の閾値Ｃｔｈｒの生成を行い、把持状態の場合には閾値Ｃｔｈｒの生成を行わないものであってよい。すなわち、生成部１１４は、非把持状態においては、閾値Ｃｔｈｒを随時更新し、非把持状態から把持状態へ切り替わった時点から再び非把持状態へ切り替わるまでの間においては、閾値Ｃｔｈｒを更新することなく前回の閾値Ｃｔｈｒを保持し、そのまま使用する。生成部１１４で生成した閾値Ｃｔｈｒは、判定部１１５へ出力される。

　判定部１１５は、取得部１１１から受け付けた容量値Ｃｍと、生成部１１４から受け付けた閾値Ｃｔｈｒとに基づき、把持判定を行う。

　図５は、容量値Ｃｍの変化の一例を示す図である。図５に示すグラフの縦軸は静電容量であり、横軸は経過時間である。グラフ中の実線は容量値Ｃｍを示し、破線は閾値Ｃｔｈｒを示している。図５に示すように、ステアリングホイール２が把持されている場合における容量値Ｃｍは、ステアリングホイール２が把持されていない場合における容量値Ｃｍよりも大きい。

　判定部１１５は、容量値Ｃｍが閾値Ｃｔｈｒ以上の場合には把持状態であると判定し、容量値Ｃｍが閾値Ｃｔｈｒ未満の場合には非把持状態であると判定する。判定部１１５による判定結果は、特定部１１２及び生成部１１４へ出力されるとともに、通信部１３を介して運転支援ＥＣＵ３へ送信される。

　以下、容量値Ｃｍの変化に関する状態とパラメータＰとの対応関係、及び各パラメータＰにおける時定数Ｔの設定方法について詳述する。

　上述の通り、容量値Ｃｍの変化に関する状態は第１状態から第４状態に分類される。第１状態及び第２状態は、センサ電極２１が起動してからステアリングホイール２に対する運転手の最初の把持を検知するまでの期間であり、始動状態に対応する。第３状態及び第４状態は、最初の把持を検知後の期間であり、通常状態に対応する。

　第１状態は、センサ電極２１が起動してからステアリングホイール２に対する最初の把持を検知するまでの期間において、容量値Ｃｍが一定又は減少している状態である。第２状態は、センサ電極２１が起動してからステアリングホイール２に対する最初の把持を検知するまでの期間において、容量値Ｃｍが増加している状態である。第３状態は、上記最初の把持を検知した後の期間において、容量値Ｃｍが一定又は増加している状態である。第４状態は、上記最初の把持を検知した後の期間において、容量値Ｃｍが減少している状態である。

　容量値Ｃｍの状態が第１状態の場合には、パラメータＰとして、最も小さい時定数Ｔ１を有する第１パラメータＰ１が使用される。同様に、第２状態及び第３状態の場合には、時定数Ｔ１よりも大きい時定数Ｔ２を有する第２パラメータＰ２が使用される。第４状態の場合には、時定数Ｔ２よりもさらに大きい時定数Ｔ３を有する第３パラメータＰ３が使用される。

　センサ電極２１の起動後、初期パラメータとして第１パラメータＰ１が選択される。そして、最初の把持操作を検知するまで、第１パラメータＰ１が継続的に使用される。第１パラメータＰ１が選択されている場合において、容量値Ｃｍが増加傾向にあるときは、第２パラメータＰ２に切り替えられる。第２パラメータＰ２が選択されている場合において、容量値Ｃｍが減少傾向にあるときは、再び第１パラメータＰ１に切り替えられる。

　第２パラメータＰ２が選択されている場合において、把持状態であると判定された（最初の把持を検知した）ときには、始動状態から通常状態に移行する。通常状態では、容量値Ｃｍの増減傾向に応じて、第２パラメータＰ２及び第３パラメータＰ３を随時切り替える。容量値Ｃｍが増加傾向にある場合、第２パラメータＰ２が選択され、容量値Ｃｍが減少傾向にある場合、第３パラメータＰ３が選択される。

　図６Ａ及び図６Ｂは、第１パラメータＰ１における時定数Ｔ１の設定方法を説明する図である。図６Ａは、時定数Ｔ１が小さい場合における閾値Ｃｔｈｒの変化を例示するグラフであり、図６Ｂは、時定数Ｔ１が大きい場合における閾値Ｃｔｈｒの変化を例示するグラフである。図６Ａ及び図６Ｂに示すグラフの縦軸は静電容量であり、横軸は経過時間である。グラフ中の実線は容量値Ｃｍを示し、一点鎖線は補正容量値Ｃｍ′を示し、破線は閾値Ｃｔｈｒを示している。

　通常状態での把持判定を行うためには、予め手放し状態での閾値Ｃｔｈｒを確定させる必要がある。センサ電極２１の起動時に運転手がステアリングホイール２を把持していた場合には、通常状態での把持判定を開始するために、手放し状態での閾値Ｃｔｈｒを確定させ、最初の把持を検知する必要がある。このようなキャリブレーションに要する時間は短いことが好ましい。第１パラメータＰ１は、このような初期状態（スタートアップ時）に用いるためのパラメータである。

　図６Ａ及び図６Ｂのグラフは、運転手がステアリングホイール２を既に握った状態でステアリングホイール装置１００が起動された後、手放し状態となり、再びステアリングホイール２が把持された場合における容量値Ｃｍ等の変化を示している。

　容量値Ｃｍは、手放し状態となった時点で急激に減少し、その後再把持された時点で急激に増加する。容量値Ｃｍに対し、時定数Ｔ１を含む第１パラメータＰ１を適用したフィルタ処理を行うことにより、手放し期間において補正容量値Ｃｍ′が減衰する。

　図６Ａに示すように、時定数Ｔ１を比較的小さい値とした場合、補正容量値Ｃｍ′の減衰が大きくなる。補正容量値Ｃｍ′の減衰に伴い、手放し期間において閾値Ｃｔｈｒが大きく低下する。再把持された時点において、その容量値Ｃｍは閾値Ｃｔｈｒよりも大きくなるため、把持判定結果は「把持」となる。

　一方、図６Ｂに示すように、時定数Ｔ１を比較的大きい値とした場合、補正容量値Ｃｍ′の減衰が小さく（緩やかに）なる。補正容量値Ｃｍ′の減衰に伴い、手放し期間において閾値Ｃｔｈｒが緩やかに低下する。再把持された時点において、その容量値Ｃｍは閾値Ｃｔｈｒよりも小さくなるため、把持判定結果は「非把持」となる。

　時定数Ｔ１は、再把持された時点において「把持状態」と正しく判定できるよう、すなわち再把持された時点における容量値Ｃｍが閾値Ｃｔｈｒを超えるよう、適宜の値を設定すればよい。時定数Ｔ１は、一例として、把持検知に必要とされる最小の手放し期間、起動時に想定される握り方での容量値Ｃｍ、及び把持検知に求められるタッチ条件での容量値Ｃｍに基づき算出することができる。

　時定数Ｔ１の値を比較的大きくすることで、容量値Ｃｍの減少に応答性よく追従することができる。従って、閾値Ｃｔｈｒが確定され把持判定が可能となるまでの時間を短縮することがでる。

　第２パラメータＰ２は、通常状態において発生する瞬間的な容量値Ｃｍの増加を除去しつつ、車両内の温度変化及び湿度変化等の環境変化による緩やかな容量値Ｃｍの増加に追従するためのパラメータである。

　第２パラメータＰ２における時定数Ｔ２は、時定数Ｔ１よりも大きい値であって、車両内の温度変化及び湿度変化に係る容量値Ｃｍの変化を反映可能となるよう、適宜の値を設定すればよい。時定数Ｔ２は、例えばステアリングホイール２の周囲における温度及び湿度の変化による静電容量の変化割合に基づき、当該変化割合に対応する時定数に所定のマージンを持たせた値とすることができる。

　時定数Ｔ２を時定数Ｔ１よりも大きくすることにより、車両内の温湿度変化に追従しつつ、ノイズによって生じる瞬間的な容量値Ｃｍの増加をフィルタ処理により除去することができる。すなわち、拾うべき容量値Ｃｍの変化を好適に反映しつつ、不要な容量値Ｃｍの変化をカットすることができ、把持状態であるとの誤検知を防止し、判定の信頼性を向上し得る。ステアリングホイール２の把持による容量値Ｃｍの増加は、環境変化による容量値Ｃｍの増加よりも急峻であるため、時定数Ｔ２を時定数Ｔ１よりも大きくした場合であっても、確実に把持検知を行うことができる。

　図７Ａ及び図７Ｂは、第３パラメータＰ３における時定数Ｔ３の設定方法を説明する図である。図７Ａは、時定数Ｔ３が大きい場合における閾値Ｃｔｈｒの変化を例示するグラフであり、図７Ｂは、時定数Ｔ３が小さい場合における閾値Ｃｔｈｒの変化を例示するグラフである。図７Ａ及び図７Ｂに示すグラフの縦軸は静電容量であり、横軸は経過時間である。グラフ中の実線は容量値Ｃｍを示し、一点鎖線は補正容量値Ｃｍ′を示し、破線は閾値Ｃｔｈｒを示している。

　第３パラメータＰ３は、例えばセンサ電極２１の切れ又はチャタリング等の断線、あるいは電源電圧の変動等により、通常状態において発生する急峻な容量値Ｃｍの減少を除去するためのパラメータである。

　図７Ａ及び図７Ｂに示すように、断線等が発生した場合、断線等が発生した時点で容量値Ｃｍが急激に減少し、その後断線等が解消した時点で容量値Ｃｍが急激に増加し、元の容量値Ｃｍへ復帰する。

　図７Ａに示すように、時定数Ｔ３を比較的大きい値とした場合、断線等により容量値Ｃｍが一時的に低下してから復帰した時点までの期間（断線期間）において、フィルタ処理による補正容量値Ｃｍ′の減衰が小さく（緩やかに）なる。補正容量値Ｃｍ′の減衰に伴い、断線期間において閾値Ｃｔｈｒが緩やかに低下する。容量値Ｃｍが復帰した時点において、その容量値Ｃｍは閾値Ｃｔｈｒよりも小さくなるため、把持判定結果は「非把持」となる。従って、断線の解消により容量値Ｃｍが増加した場合であっても、誤検知を防止することができる。

　一方、図７Ｂに示すように、時定数Ｔ３を比較的小さい値とした場合、フィルタ処理による補正容量値Ｃｍ′の減衰が大きくなる。補正容量値Ｃｍ′の減衰に伴い、断線期間において閾値Ｃｔｈｒが大きく低下する。容量値Ｃｍが復帰した時点において、その容量値Ｃｍは閾値Ｃｔｈｒよりも大きくなるため、把持判定結果は「把持」となる。このため、断線の解消により容量値Ｃｍが増加した場合、誤検知となるおそれがある。

　時定数Ｔ３は、時定数Ｔ２よりも大きい値であって、容量値Ｃｍが復帰した時点における誤検知を防止するよう、すなわち容量値Ｃｍが復帰した時点における容量値Ｃｍが閾値Ｃｔｈｒを超えないよう、適宜の値を設定すればよい。時定数Ｔ３は、一例として、通常時に想定される容量値Ｃｍ、断線と判定する容量値Ｃｍ（断線閾値）、及び想定される断線期間の長さに基づき算出することができる。

　なお、上述のような大きい時定数Ｔ３を設定した場合において、環境変化により容量値Ｃｍが減少しているときは、把持状態を検知できないことがある。図８は、第３パラメータＰ３を用いた把持検知を説明する図である。図８に示すグラフの縦軸は静電容量であり、横軸は経過時間である。グラフ中の実線は容量値Ｃｍを示し、一点鎖線は補正容量値Ｃｍ′を示し、破線は閾値Ｃｔｈｒを示している。

　容量値Ｃｍが環境変化により減少すると、補正容量値Ｃｍ′及び閾値Ｃｔｈｒは追従遅れが発生し、緩やかに減少する。環境変化により容量値Ｃｍが減少する場合、断線の場合と比較して長い時間に亘り容量値Ｃｍの減少が継続し、その後容量値Ｃｍの減少が停止する。

　ここで、グラフ中の太実線で示すように、ステアリングホイール２の把持により、容量値ＣｍがΔＣｍ増加する場合を想定する。環境変化による容量値Ｃｍの減少中は、容量値Ｃｍ＋ΔＣｍよりも閾値Ｃｔｈｒが小さくなるため、非把持状態と判定される。容量値Ｃｍの減少が停止した時点以降、容量値Ｃｍ＋ΔＣｍよりも閾値Ｃｔｈｒが大きくなるため、把持状態と判定される。

　このように、環境変化による容量値Ｃｍの減少中は、把持検知が行われない場合が発生するが、このような把持状態を非把持状態であると判定することは、把持検知の感度の低下であると解釈できる。

　容量値Ｃｍの減少時には最も大きい時定数Ｔ３を有する第３パラメータＰ３を用いることにより、急峻な容量値Ｃｍの減少を除去しつつ、把持状態であるとする誤検知を防止し、判定の信頼性を向上し得る。

　図９は、把持検知ＥＣＵ１が実行する処理手順の一例を示すフローチャートである。以下の各フローチャートにおける処理は、把持検知ＥＣＵ１の記憶部１２に記憶するプログラム１２１に従って制御部１１により実行されてもよく、制御部１１に備えられた専用のハードウェア回路（例えばＦＰＧＡ又はＡＳＩＣ）により実現されてもよく、それらの組合せによって実現されてもよい。把持検知ＥＣＵ１の制御部１１は、例えばセンサ電極２１の起動を検知した後、所定の又は適宜の時間間隔で以下の処理を繰り返し実行する。

　把持検知ＥＣＵ１の制御部１１は、センサ電極２１により検出された容量値Ｃｍを取得し（ステップＳ１０）、取得した容量値Ｃｍに取得時点（経過時間）を対応付けて記憶部１２に記憶する。

　制御部１１は、閾値Ｃｔｈｒを更新するか否かを判定する（ステップＳ１１）。制御部１１は、前回の容量値Ｃｍに対する把持判定結果に基づき、閾値Ｃｔｈｒを更新するか否かを判定するものであってもよい。

　把持判定結果が「把持状態」であることにより閾値Ｃｔｈｒを更新しないと判定した場合（ステップＳ１１：ＮＯ）、制御部１１は、閾値Ｃｔｈｒの更新処理をスキップし、処理をステップＳ１５に進める。この場合、制御部１１は、記憶部１２に保持した閾値Ｃｔｈｒを読み出すものであってよい。

　把持判定結果が「非把持状態」であることにより閾値Ｃｔｈｒを更新すると判定した場合（ステップＳ１１：ＹＥＳ）、制御部１１は、閾値Ｃｔｈｒの生成に用いるパラメータＰを選択する（ステップＳ１２）。

　図１０は、パラメータＰの選択の詳細な手順の一例を示すフローチャートである。図１０のフローチャートに示す処理手順は、図９のフローチャートにおけるステップＳ１２の詳細に対応する。

　制御部１１は、容量値Ｃｍの取得時点（現在）の状態が始動状態であるか否かを判定する（ステップＳ２０）。ここで、始動状態でないとは、通常状態へ移行済みであることを意味する。ステップＳ２０では、制御部１１は、例えば記憶部１２に記憶するセンサ電極２１の起動後における判定結果の履歴に基づき、最初の把持状態が検知されているか否かを判定することにより、始動状態であるか否かを判定してもよい。制御部１１は、通常状態への移行履歴の有無を判定することにより、始動状態であるか否かを判定してもよい。

　最初の把持状態が未検知であることにより、始動状態であると判定した場合（ステップＳ２０：ＹＥＳ）、制御部１１は、パラメータＰが既に選択済みであるか否かを判定する（ステップＳ２１）。

　選択中のパラメータＰが記憶されていることにより、パラメータＰが選択済みであると判定した場合（ステップＳ２１：ＹＥＳ）、制御部１１は、前回の容量値Ｃｍと今回の容量値Ｃｍとを比較することにより、容量値Ｃｍが増加しているか否かを判定する（ステップＳ２２）。

　容量値Ｃｍが増加していると判定した場合（ステップＳ２２：ＹＥＳ）、制御部１１は、現在の状態が第２状態であると特定し、パラメータＰとして第２パラメータＰ２を選択する（ステップＳ２３）。詳細には制御部１１は、記憶部１２の判定データ１２２に記憶する情報に基づき、第２状態に対応付けられるパラメータＰとして第２パラメータＰ２を特定し、特定した第２パラメータＰ２を、選択中のパラメータとして記憶部１２に記憶する。

　制御部１１は、把持判定結果を参照することにより、把持状態であるか否かを判定する（ステップＳ２４）。把持状態であると判定した場合（ステップＳ２４：ＹＥＳ）、制御部１１は、始動状態から通常状態へ移行させる。（ステップＳ２５）。制御部１１は、移行履歴を記憶部１２に記憶し、図９のフローチャートにおけるステップＳ１３へ処理を戻す。なお、ステップＳ２４～２５の処理は、図９におけるステップＳ１３以降の処理により得られる把持判定結果を取得した後に行われるものであってもよい。

　把持状態でない、すなわち非把持状態であると判定した場合（ステップＳ２４：ＮＯ）、制御部１１は、移行処理をスキップし、図９のフローチャートにおけるステップＳ１３へ処理を戻す。

　選択中のパラメータＰが記憶されていなことにより、パラメータＰが選択済みでないと判定した場合（ステップＳ２１：ＮＯ）、制御部１１は、初期のパラメータＰとして、第１パラメータＰ１を選択する（ステップＳ２６）。又は、容量値Ｃｍが増加していない（容量値Ｃｍが一定又は減少している）と判定した場合（ステップＳ２２：ＮＯ）、制御部１１は、現在の状態が第１状態であると特定し、第１パラメータＰ１を選択する（ステップＳ２６）。詳細には制御部１１は、記憶部１２の判定データ１２２に記憶する情報に基づき、第１状態に対応付けられる第１パラメータＰ１を特定し、特定した第１パラメータＰ１を記憶部１２に記憶する。その後、制御部１１は図９のフローチャートにおけるステップＳ１３へ処理を戻す。

　最初の把持状態が検知済みであることにより、始動状態でないと判定した場合（ステップＳ２０：ＮＯ）、制御部１１は、容量値Ｃｍが減少しているか否かを判定する（ステップＳ２７）。

　容量値Ｃｍが減少していると判定した場合（ステップＳ２７：ＹＥＳ）、制御部１１は、現在の状態が第４状態であると特定し、第３パラメータＰ３を選択する（ステップＳ２８）。詳細には制御部１１は、記憶部１２の判定データ１２２に記憶する情報に基づき、第４状態に対応付けられる第３パラメータＰ３を特定し、特定した第３パラメータＰ３を記憶部１２に記憶する。その後、制御部１１は図９のフローチャートにおけるステップＳ１３へ処理を戻す。

　一方、容量値Ｃｍが減少していない（容量値Ｃｍが一定又は増加している）と判定した場合（ステップＳ２７：ＮＯ）、制御部１１は、現在の状態が第３状態であると特定し、第２パラメータＰ２を選択する（ステップＳ２９）。詳細には制御部１１は、記憶部１２の判定データ１２２に記憶する情報に基づき、第３状態に対応付けられる第２パラメータＰ２を特定し、特定した第２パラメータＰ２を記憶部１２に記憶する。その後、制御部１１は図９のフローチャートにおけるステップＳ１３へ処理を戻す。

　図９に戻り説明を続ける。制御部１１は、選択したパラメータＰを用いて、取得した容量値Ｃｍに対しフィルタ処理を実行し（ステップＳ１３）、容量値Ｃｍを減衰させた補正容量値Ｃｍ′を出力する。

　制御部１１は、得られた補正容量値Ｃｍ′と、判定データ１２２に記憶するオフセット値Ｃｏｆｆとに基づき、閾値Ｃｔｈｒを生成する（ステップＳ１４）。具体的には、補正容量値Ｃｍ′にオフセット値Ｃｏｆｆを加算することにより、閾値Ｃｔｈｒを算出する。

　制御部１１は、取得した今回の容量値Ｃｍと、生成した閾値Ｃｔｈｒとの大小関係を判断し、今回の容量値Ｃｍが閾値Ｃｔｈｒ未満であるか否かを判定する（ステップＳ１５）。

　今回の容量値Ｃｍが閾値Ｃｔｈｒ未満であると判定した場合（ステップＳ１５：ＹＥＳ）、制御部１１は、非把持状態であると判定する（ステップＳ１６）。今回の容量値Ｃｍが閾値Ｃｔｈｒ以上であると判定した場合（ステップＳ１５：ＮＯ）、制御部１１は、把持状態であると判定する（ステップＳ１７）。

　制御部１１は得られた判定結果を、例えば運転支援ＥＣＵ３へ出力し（ステップＳ１８）、一連の処理を終了する。

　本実施形態によれば、容量値Ｃｍの変化に関する状態に応じて、フィルタ処理に使用するパラメータが適宜切り替えられることより、容量値Ｃｍの変化傾向を考慮した閾値Ｃｔｈｒの設定及び把持判定を可能とし、把持検知精度を向上することができる。容量値Ｃｍの変化傾向に応じて異なる時定数を有するパラメータを用いてフィルタ処理を行うことにより、除去すべき容量値Ｃｍの変化を好適に除去し且つ拾うべき容量値Ｃｍの変化に好適に追従することができる。また、最も応答性のよい時定数を有するパラメータをセンサ電極２１の起動直後に用いることで、起動直後におけるキャリブレーション時間を短縮でき、利便性が向上する。

　以下、時定数Ｔ１～Ｔ３の決定方法を、具体的な数値例を挙げて説明する。

　時定数Ｔ１の決定方法を説明する。ステアリングホイール２の寄生容量をＣｐとし、オフセット値をＣｏｆｆとし、時定数Ｔ１を含む第１パラメータＰ１を用いたフィルタ処理により得られる補正容量値をＣｍ′とする。また、起動時に運転手がステアリングホイール２を把持している状態で発生する静電容量をＣｈ１とする。起動後、一度把持が解除されて手放し状態となり、再びステアリングホイール２が把持された状態で発生する静電容量をＣｈ２とする。一度手放し状態となった後に把持を検知するために必要な最低時間、すなわち最低限必要な手放し期間をＴｏｆｆとする。Ｔｏｆｆは、把持解除後に再把持の検知を行うために必要な把持解除時間に対応する。

　再度ステアリングホイール２を把持した時に、把持状態であると正しく判定されるための条件は、Ｃｏｆｆ、Ｃｐ、Ｃｈ２、Ｃｍ′を用いて下記式（１）で表すことができる。
　（Ｃｈ２＋Ｃｐ）＞Ｃｔｈｒ＝Ｃｍ′＋Ｃｏｆｆ…（１）

　ここで、Ｃｍ′は下記式（２）で表すことができる。
　Ｃｍ′＝Ｃｐ＋Ｃｈ１×ｅｘｐ（－Ｔｏｆｆ／Ｔ１）…（２）

　これら２式をＴ１について解くと、時定数Ｔ１の条件式は、Ｃｏｆｆ、Ｃｈ１、Ｃｈ２、Ｔｏｆｆを用いて下記式（３）で表すことができる。
　Ｔ１＜（－Ｔｏｆｆ）／ｌｎ｛（Ｃｈ２－Ｃｏｆｆ）／Ｃｈ１｝…（３）

　例えば、Ｃｐ＝５０ｐＦ、Ｃｏｆｆ＝１０ｐＦ、Ｃｈ１＝４５ｐＦ、Ｃｈ２＝２０ｐＦ、Ｔｏｆｆ＝５００ｍｓとした場合、上記式（１）～（３）より、Ｔ１＜約３３２ｍｓと求められる。Ｔ１は、例えば式（３）により求められる上限値に、所定のマージンを考慮した値（例えば上限値の８０％）とする。

　図１１から図１４は、時定数Ｔ１を変化させた場合の把持判定例を説明する図である。以下の図１１から図２０に示すグラフの縦軸は静電容量（単位はｐＦ）であり、横軸は経過時間（単位はｍｓ又はｓ）である。図１１から図１４中、実線は容量値Ｃｍを示し、一点鎖線は補正容量値Ｃｍ′を示し、破線は閾値Ｃｔｈｒを示している。Ｃｍ＝Ｃｐ＋Ｃｈである。

　図１１から図１３のグラフは、運転手がステアリングホイール２を既に握った状態でステアリングホイール装置１００が起動された後、手放し状態となり、再びステアリングホイール２が把持された場合における容量値Ｃｍ等の変化を示している。

　図１１は、Ｔ１＝３３２×０．８＝２６５ｍｓ、Ｃｈ１＝４５ｐＦ、Ｃｈ２＝２０ｐＦとした場合のＣｍ、Ｃｍ′、Ｃｔｈｒの時間変化を表す。図１１に示されるように、再把持に伴い容量値Ｃｍが上昇した場合、その容量値Ｃｍは閾値Ｃｔｈｒよりも大きくなるため、再把持された時点において「把持」状態と正しく判定される。

　図１２は、比較として、Ｔ１＝２６５×３＝７９５ｍｓ、Ｃｈ１＝４５ｐＦ、Ｃｈ２＝２０ｐとした場合のＣｍ、Ｃｍ′、Ｃｔｈｒの時間変化を表す。図１２に示すように、式（３）を満たさないような大きな値をＴ１とした場合、再把持された時点での容量値Ｃｍは閾値Ｃｔｈｒよりも小さくなるため、再把持された時点において「非把持」状態と誤判定される。

　図１３は、Ｔ１＝２６５ｍｓ、Ｃｈ１＝２０ｐＦ、Ｃｈ２＝２０ｐＦとした場合のＣｍ、Ｃｍ′、Ｃｔｈｒの時間変化を表す。図１３に示されるように、起動時の静電容量が比較的小さい場合であっても、再把持後の容量値Ｃｍは閾値Ｃｔｈｒよりも大きく、把持された時点において「把持」状態と正しく判定される。

　図１４は、運転手がステアリングホイール２を握っていない状態でステアリングホイール装置１００が起動され、その後ステアリングホイール２が把持された場合における容量値Ｃｍ等の変化を示している。図１４は、Ｔ１＝２６５ｍｓ、Ｃｈ１＝０ｐＦ、Ｃｈ２＝２０ｐＦとした場合のＣｍ、Ｃｍ′、Ｃｔｈｒの時間変化を表す。図１４に示されるように、起動時の非把持状態から容量値Ｃｍが一旦低下することなく把持状態へ変化した場合であっても、把持後の容量値Ｃｍは閾値Ｃｔｈｒよりも大きくなるため、把持された時点において「把持」状態と正しく判定される。

　時定数Ｔ２の決定方法を説明する。ステアリングホイール２の寄生容量の初期値（上昇する前の寄生容量）をＣｐとし、Ｃｐが１ｐＦ上昇するのに要する時間をＴｐｐとし、オフセット値をＣｏｆｆとする。Ｔｐｐは、寄生容量Ｃｐの変化割合に相当する。

　容量値Ｃｍが上昇傾向にある場合において、Ｃｐの上昇に対してＣｍ′の上昇が遅すぎるときは、Ｃｔｈｒの上昇も遅くなる。この場合、実際には非把持状態であっても、把持状態と判定されてしまう。

　容量値Ｃｍが上昇傾向にある場合において、非把持状態を把持状態であると誤判定しないためのＣｐの条件式は、Ｃｍ′、Ｃｏｆｆを用いて下記式（４）で表すことができる。
　Ｃｐ＜Ｃｔｈｒ＝Ｃｍ′＋Ｃｏｆｆ…（４）

　Ｔ２は、Ｃｐの時系列データと、当該時系列データに対するＴ２を用いたフィルタ処理により得られるＣｍ′とのシミュレーションに基づいて、適切な値を決定することができる。具体的には、Ｃｐの時系列変化と、多様なＴ２を用いた１次ＬＰＦにより得られるＣｍ′及びＣｔｈｒとを求めることにより、上記式（４）を満たすＴ２の最適値を決定する。Ｃｐの時系列データを得るためのＴｐｐは、例えば実験により求める。

　図１５から図１８は、時定数Ｔ２を変化させた場合の把持判定例を説明する図である。図１５から図１８のグラフは、寄生容量Ｃｐ（容量値Ｃｍ）が上昇傾向にある場合における寄生容量Ｃｐ等の変化を示している。図１５から図１８中、実線は寄生容量Ｃｐを示し、一点鎖線は補正容量値Ｃｍ′を示し、破線は閾値Ｃｔｈｒを示している。図１５から図１８において、Ｃｐの変化割合、すなわちＴｐｐは７．２ｓとし、Ｔ２を用いた１次ＬＰＦによりＣｍ′を求めた。上記Ｔｐｐ値は、２５℃及び湿度３０％から３分かけて５０℃／湿度８０％に変化させたときの実測により得られたＣｐ変化量＝２５ｐＦから算出した。

　図１５は、Ｔ２＝１０ｓとした場合のＣｐ、Ｃｍ′、Ｃｔｈｒの時間変化を表す。Ｔ２＝１０ｓの場合、Ｃｐ上昇後におけるＣｔｈｒはＣｐよりもかなり大きく、寄生容量Ｃｐの上昇時点において「非把持」状態と正しく判定される。

　図１６は、Ｔ２＝６０ｓとした場合のＣｐ、Ｃｍ′、Ｃｔｈｒの時間変化を表す。Ｔ２＝６０ｓの場合、Ｃｐ上昇後におけるＣｔｈｒはＣｐよりも大きく、寄生容量Ｃｐの上昇時点において「非把持」状態と正しく判定される。

　図１７は、Ｔ２＝１２０ｓとした場合のＣｐ、Ｃｍ′、Ｃｔｈｒの時間変化を表す。Ｔ２＝１２０ｓの場合、Ｃｐ上昇後におけるＣｔｈｒはＣｐよりもわずかに大きく、寄生容量Ｃｐの上昇時点において「非把持」状態と正しく判定される。

　図１８は、Ｔ２＝３００ｓとした場合のＣｐ、Ｃｍ′、Ｃｔｈｒの時間変化を表す。Ｔ２＝３００ｓの場合、Ｃｐ上昇後におけるＣｔｈｒはＣｐよりも小さく、８０ｓ経過時点で「把持」状態と誤判定される。Ｔ２を大きく設定し過ぎると、誤検知の可能性が高くなる。

　時定数Ｔ３の決定方法を説明する。正常時、すなわち断線等の異常が発生していない状態のステアリングホイール２の寄生容量をＣｐ１とし、断線等の異常により一時的に低下した寄生容量をＣｐ２とする。また寄生容量が一時的に低下してから復帰するまでに要する期間（断線期間）、すなわち想定される寄生容量の低下継続時間をＴｄｒｏｐとする。時定数Ｔ３を含む第３パラメータＰ３を用いたフィルタ処理により得られる補正容量値をＣｍ′とする。

　Ｃｐ２が元の寄生容量Ｃｐ１に復帰した時に、非把持状態であると正しく判定されるためのＣｐ１の条件は、Ｃｍ′、Ｃｏｆｆを用いて下記式（５）で表すことができる。
　Ｃｐ１＜Ｃｔｈｒ＝Ｃｍ′＋Ｃｏｆｆ…（５）

　ここで、Ｔｄｒｏｐ時点におけるＣｍ′は下記式（６）で表すことができる。
　Ｃｍ′＝Ｃｐ２＋（Ｃｐ１－Ｃｐ２）×ｅｘｐ（－Ｔｄｒｏｐ／Ｔ３）…（６）

　これら２式をＴ３について解くと、時定数Ｔ３の条件式は、Ｃｏｆｆ、Ｃｐ１、Ｃｐ２、Ｔｄｒｏｐを用いて下記式（７）で表すことができる。
　Ｔ３＞（－Ｔｄｒｏｐ）／ｌｎ｛（Ｃｐ１－Ｃｐ２－Ｃｏｆｆ）／（Ｃｐ１－Ｃｐ２）｝…（７）

　例えば、Ｃｐ１＝５０ｐＦ、Ｃｐ２＝３０ｐＦ、Ｃｏｆｆ＝１０ｐＦ、Ｔｄｒｏｐ＝６０ｓとした場合、上記式（５）～（７）より、Ｔ３＞約８７ｓと求められる。Ｔ３は、例えば式（７）により求められる下限値に、所定のマージンを考慮した値（例えば下限値の１．７倍）とする。

　図１９は、時定数Ｔ３を用いた把持判定例を説明する図である。図１９のグラフは、断線等の異常発生により寄生容量が低下し、低下継続時間の経過後、元の寄生容量に復帰した場合における寄生容量Ｃｐ等の変化を示している。図１９は、Ｔ３＝８７×１．７＝１４７ｓ、Ｃｐ１＝５０ｐＦ、Ｃｐ２＝３０ｐＦとした場合のＣｐ、Ｃｍ′、Ｃｔｈｒの時間変化を表す。図１９及び図２０中、細実線は寄生容量Ｃｐを示し、一点鎖線は補正容量値Ｃｍ′を示し、破線は閾値Ｃｔｈｒを示し、太実線はＣｐ＋Ｃｈを示す。太実線は、ステアリングホイール２が把持された場合の容量値Ｃｍを表す。

　図１９に示されるように、時定数Ｔ３が大きい場合には、異常解消により元の寄生容量値に復帰した時点のＣｐは閾値Ｃｔｈｒよりも小さくなるため、寄生容量の復帰時点において「非把持」状態と正しく判定される。

　図２０は、時定数Ｔ３を用いた把持判定の他の例を説明する図である。図２０は、Ｔ３＝１４７ｓとし、環境変化により寄生容量Ｃｐが低下した場合のＣｐ、Ｃｍ′、Ｃｔｈｒの時間変化を表す。環境変化によりＣｐが１ｐＦ減少するのに要する時間を７．２ｓ、Ｃｐの変化速度を７．２ｓ／ｐＦとした。

　図２０に示されるように、寄生容量Ｃｐの低下中は、寄生容量Ｃｐの減少に伴い閾値Ｃｔｈｒが緩やかに減少する。寄生容量Ｃｐの減少の停止後も、しばらくの間は閾値Ｃｔｈｒの減少が継続する。Ｔ３＝１４７ｓの場合、寄生容量Ｃｐの減少期間後期における経過時刻約１００ｓ～１１０ｓでは、Ｃｐ＋Ｃｈよりも閾値Ｃｔｈｒが大きくなるため、非把持状態と判定される。寄生容量Ｃｐの減少が停止すると、Ｃｐ＋Ｃｈよりも閾値Ｃｔｈｒが大きくなるため、把持状態と判定される。Ｃｔｈｒと、Ｃｐ＋Ｃｈとの間隔が狭くなるにつれて、把持状態の検知感度が低下する。

　今回開示した実施の形態は、全ての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。各実施例にて記載されている技術的特徴は互いに組み合わせることができ、本発明の範囲は、請求の範囲内での全ての変更及び請求の範囲と均等の範囲が含まれることが意図される。
　各実施形態に示すシーケンスは限定されるものではなく、矛盾の無い範囲で、各処理手順はその順序を変更して実行されてもよく、また並行して複数の処理が実行されてもよい。各処理の処理主体は限定されるものではなく、矛盾の無い範囲で、各装置の処理を他の装置が実行してもよい。

　各実施形態に記載した事項は相互に組み合わせることが可能である。また、請求の範囲に記載した独立請求項及び従属請求項は、引用形式に関わらず全てのあらゆる組み合わせにおいて、相互に組み合わせることが可能である。さらに、請求の範囲には他の２以上のクレームを引用するクレームを記載する形式（マルチクレーム形式）を用いているが、これに限るものではない。マルチクレームを少なくとも一つ引用するマルチクレーム（マルチマルチクレーム）を記載する形式を用いて記載してもよい。

　１００　ステアリングホイール装置
　１　把持検知ＥＣＵ（把持検知装置）
　１１　制御部
　１２　記憶部
　１３　通信部
　１４　容量測定回路
　１１１　取得部
　１１２　特定部
　１１３　フィルタ部
　１１４　生成部
　１１５　判定部
　１２１　プログラム
　１Ａ　記録媒体
　２　ステアリングホイール
　２１　センサ電極（静電容量センサ）　

Claims (12)

1. 　ステアリングホイール（２）に対する把持検知を行う把持検知装置（１）において、
   　ステアリングホイール（２）に設けられる静電容量センサ（２１）により検出された容量値を取得する取得部（１１１）と、
   　前記取得部（１１１）が取得した容量値と、前記容量値の変化に関する状態に応じたパラメータとに基づき、前記ステアリングホイール（２）に対する把持検知を行うための閾値を生成する生成部（１１４）と、
   　を備える把持検知装置（１）。
2. 　前記閾値は、前記容量値に対し前記パラメータを用いたフィルタ処理を行うことにより生成される
   　請求項１に記載の把持検知装置（１）。
3. 　前記静電容量センサ（２１）の起動後における前記ステアリングホイール（２）に対する最初の把持検知の有無及び前記容量値の増減に基づき決定される前記容量値の変化に関する状態に応じて、前記パラメータを特定する特定部（１１２）を備える
   　請求項１又は請求項２に記載の把持検知装置（１）。
4. 　前記パラメータは、前記容量値の変化に関する状態に応じて複数設定されている
   　請求項１又は請求項２に記載の把持検知装置（１）。
5. 　前記パラメータは、前記容量値の変化に対する応答性を表す時定数を有する
   　請求項１又は請求項２に記載の把持検知装置（１）。
6. 　前記容量値の変化に関する状態は、前記静電容量センサ（２１）の起動後且つ前記ステアリングホイール（２）に対する最初の把持を未検知の期間において、前記容量値が一定又は減少している第１状態と、前記静電容量センサ（２１）の起動後且つ前記ステアリングホイール（２）に対する最初の把持を未検知の期間において、前記容量値が増加している第２状態と、前記静電容量センサ（２１）の起動後且つ前記ステアリングホイール（２）に対する最初の把持を検知後の期間において、前記容量値が一定又は増加している第３状態と、前記静電容量センサ（２１）の起動後且つ前記ステアリングホイール（２）に対する最初の把持を検知後の期間において、前記容量値が減少している第４状態と、を含む
   　請求項１又は請求項２に記載の把持検知装置（１）。
7. 　前記パラメータは、前記第１状態に対応する第１パラメータと、前記第２状態及び前記第３状態に対応する第２パラメータと、前記第４状態に対応する第３パラメータとを含み、
   　前記第１パラメータは、前記容量値の変化に対する応答性を表す時定数を有し、
   　前記第２パラメータは、前記第１パラメータの有する前記時定数よりも長い遅れ時間を伴って前記容量値の変化に追従する時定数を有し、
   　前記第３パラメータは、前記第２パラメータの有する前記時定数よりも長い遅れ時間を伴って前記容量値の変化に追従する時定数を有する
   　請求項６に記載の把持検知装置（１）。
8. 　前記第１パラメータの時定数は、前記ステアリングホイール（２）が把持された場合における前記容量値と、前記ステアリングホイール（２）の把持解除後、前記ステアリングホイール（２）が再把持された場合における前記容量値と、把持解除後に再把持の検知を行うために必要な把持解除時間とに基づき決定される
   　請求項７に記載の把持検知装置（１）。
9. 　前記第２パラメータの時定数は、前記容量値の増加時において、予め設定される変化割合に応じた前記容量値が、前記容量値に対し前記第２パラメータを用いたフィルタ処理を行うことにより生成される閾値未満となるよう決定される
   　請求項７に記載の把持検知装置（１）。
10. 　前記第３パラメータの時定数は、所定の異常が発生している場合における前記容量値と、前記所定の異常が発生する前の前記容量値と、異常が発生してから解消するまでに必要な時間とに基づき決定される
    　請求項７に記載の把持検知装置（１）。
11. 　前記生成部（１１４）は、前記ステアリングホイール（２）に対する把持が検知されていない場合、前記閾値の生成を行い、閾値を更新する
    　請求項１又は請求項２に記載の把持検知装置（１）。
12. 　ステアリングホイール（２）に対する把持検知を行うコンピュータ（１１）に、
    　ステアリングホイール（２）に設けられる静電容量センサ（２１）により検出された容量値を取得し、
    　取得した前記容量値と、前記容量値の変化に関する状態に応じたパラメータとに基づき、前記ステアリングホイール（２）に対する把持検知を行うための閾値を生成する
    　処理を実行させるためのプログラム（１２１）。
     

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