WO2023218645A1 - トルクセンサ - Google Patents

Abstract

トルクセンサの更なる小型化を課題の一例とする。トルクセンサ（１００）は、内周部材（１１０）および外周部材（１２０）を有するホルダ（１０１）と、内周部材（１１０）に配置された軸受（１０２）と、ひずみセンサ（１０３）と、を備え、外周部材（１２０）は、弾性部分（１２２）を有し、ひずみセンサ（１０３）は、弾性部分（１２２）に取り付けられており、弾性部分（１２２）およびひずみセンサ（１０３）は、それぞれ軸方向に平行な平面に沿って延在している。

Description

トルクセンサ

　本発明は、トルクセンサに関する。

　シャフトにかかる力を検出するためのトルクセンサとして、磁歪式のトルクセンサが知られている。例えば、特許文献１には、シャフトの外周面上に固着された磁性層と、磁性層の透磁率変化を検出する検出コイルとを有する歪検出装置が開示されている。

特開平５－５２６７９号公報

　磁歪式のトルクセンサを用いた場合、検出コイル等を配置する必要があるため、シャフト周りの装置全体が大型化する傾向にある。本発明は、トルクセンサの小型化を課題の一例とする。

　本発明のトルクセンサは、内周部材および外周部材を有するホルダと、前記内周部材に配置された軸受と、ひずみセンサと、を備え、前記外周部材は、弾性部分を有し、前記ひずみセンサは、前記弾性部分に取り付けられており、前記弾性部分および前記ひずみセンサは、それぞれ軸方向に平行な平面に沿って延在している。

本発明の一例である第１の実施の形態にかかるトルクセンサのホルダおよびひずみセンサの斜視図である。 本発明の一例である第１の実施の形態にかかるトルクセンサの断面図である。 本発明の一例である第２の実施の形態にかかるトルクセンサの断面図である。 本発明の一例である第３の実施の形態にかかるトルクセンサの断面図である。 本発明の一例である第４の実施の形態にかかるトルクセンサの断面図である。 本発明の一例である第５の実施の形態にかかるトルクセンサのホルダおよびひずみセンサの平面図である。 本発明の一例である第５の実施の形態にかかるトルクセンサの断面図であり、図６におけるＡ－Ａ断面に対応する断面図である。 本発明の一例である第６の実施の形態にかかるトルクセンサのホルダおよびひずみセンサの平面図である。 本発明の一例である第６の実施の形態にかかるトルクセンサの断面図であり、図６におけるＢ－Ｂ断面に対応する断面図である。 本発明の一例である第７の実施の形態にかかるトルクセンサのホルダおよびひずみセンサの斜視図である。 本発明の一例である第８の実施の形態にかかるトルクセンサのホルダおよびひずみセンサの平面図である。

　本発明の各実施の形態の説明において、説明の便宜上、シャフトＳの中心軸（軸Ｘ）に沿った矢印ａ方向を上側または軸方向一方側とする。軸Ｘに沿った矢印ｂ方向を下側または軸方向他方側とする。ここで、矢印ａｂ方向を上下方向または軸方向と称する。ただし、上下方向は、鉛直方向とは必ずしも一致しない。また、矢印ｃｄ方向を径方向と称し、軸Ｘから離れる矢印ｃ方向を外側または径方向一方側、軸Ｘに近づく矢印ｄ方向を内側または径方向他方側と称する。さらに、軸Ｘの周りの円の接線に沿った方向を接線方向と称する。

［第１の実施の形態］
　以下、本発明の一例である第１の実施の形態について図面を参照しながら説明する。図１は、本実施の形態にかかるトルクセンサ１００に用いられるホルダ１０１およびひずみセンサ１０３の斜視図である。図２は、トルクセンサ１００がシャフトＳおよび外部装置１０に装着された状態を示す断面図である。

　トルクセンサ１００は、ホルダ１０１と、軸受１０２と、ひずみセンサ１０３とを有する。本実施の形態において、軸受１０２は、内輪１０２ｉ、外輪１０２ｏおよび転動体を有するボールベアリングである。なお、軸受１０２は、ボールベアリングに限られず、例えばスリーブベアリング等、その他種々の軸受であってもよい。

　図１に示すように、ホルダ１０１は、平面視略正方形の筒形状であり、内周部材１１０および外周部材１２０を有する。内周部材１１０は、軸Ｘの周りに円筒状の内周面１１０ａを有する、軸方向に延びる筒状の部材である。外周部材１２０は、径方向において、内周部材１１０よりも外側（径方向一方側、矢印ｃ方向）に配置された部材である。

　軸方向において、内周部材１１０の寸法は、外周部材１２０の寸法と同一である。軸方向において、内周部材１１０の上側（軸方向一方側、矢印ａ方向）の端面および下側（軸方向他方側、矢印ｂ方向）の端面は、それぞれ外周部材１２０の上側の端面および下側の端面と同一平面上にある。内周部材１１０の径方向外側かつ軸方向上側の端部には、４つの平面視略長方形状の接続部１３０が、内周部材１１０から径方向外側へ放射状に突出している。４つの接続部１３０は、軸Ｘの周りに９０°回転させると重なる回転対称（以下、「４回対称」という）となる位置に配置されている。

　それぞれの接続部１３０には、平面視長方形状かつ側面視略Ｌ字状の起歪体１２１が接続されている。起歪体１２１は、応力を受けることによって変形する変形部であり、応力を受けることによって弾性変形または塑性変形をする。４つの起歪体１２１が、本実施の形態における外周部材１２０となっている。したがって、接続部１３０は、内周部材１１０と外周部材１２０とを接続している。４つの起歪体１２１は全て同一の構成を有するため、以降、１つの起歪体１２１のみを詳細に説明し、他の起歪体１２１については詳細な説明を省略する。

　図２に示すように、径方向において、起歪体１２１（外周部材１２０）と、内周部材１１０とは、接線方向に延在する間隙１４０を介して対向している。間隙１４０は、側面視円形または略円形の貫通孔１４１と、貫通孔１４１の軸方向下側に接続し、貫通孔１４１の直径よりも幅（径方向の幅）の狭いスリット１４２とを含む。貫通孔１４１の存在により、起歪体１２１（外周部材１２０）には、径方向内側（径方向他方側、矢印ｄ方向）の面において、径方向外側に窪む凹部１４１ａが形成されており、接続部１３０には、軸方向下側の面において、軸方向上側に窪む凹部１４１ｂが形成されており、内周部材１１０には、径方向外側の面において、径方向内側に窪む凹部１４１ｃが形成されている。なお、凹部１４１ａ、凹部１４１ｂ、および凹部１４１ｃは、境界部分の定めがあるものではなく、滑らかに連続した曲面として繋がっている。

　起歪体１２１（外周部材１２０）は、弾性部分１２２を有する。すなわち、起歪体１２１（外周部材１２０）の一部は、弾性部分１２２として機能する。起歪体１２１の、径方向に垂直な平面に沿って延在する部分のうち、軸方向の中央僅かに上側の領域（凹部１４１ａが形成されている領域）が、弾性部分１２２となっている。なお、径方向に垂直な平面に沿って延在する部分は、軸方向において延在する部分であってもよい。径方向において、弾性部分１２２と、内周部材１１０とは、間隙１４０を介して対向している。弾性部分１２２は、内周部材１１０と対向する面に、径方向外側に窪む凹部１４１ａを有する。弾性部分１２２は、凹部１４１ａが形成されていることにより、起歪体１２１（外周部材１２０）の他の部分と比較して、肉厚（径方向の厚み）が薄くなっており、弾性的なひずみ変形が起こりやすくなっている。

　トルクセンサ１００は、それぞれの起歪体１２１が弾性部分１２２を有するので、全体としては複数（本実施の形態においては、４つ）の弾性部分１２２を備えている。周方向において、複数の弾性部分１２２は、ホルダ１０１の外側（内周部材１１０よりも径方向外側）に、４回対称となる位置に並んで配置されている（図１）。

　径方向において、弾性部分１２２の外側の面には、ひずみセンサ１０３が取り付けられている。弾性部分１２２およびひずみセンサ１０３は、それぞれ軸方向に平行な平面に沿って延在している（径方向に垂直な平面に沿って延在している）。ひずみセンサ１０３は、弾性部分１２２の、接線方向に対して垂直な平面に沿った方向のひずみを検出できるように取り付けられている。したがって、ひずみセンサ１０３がひずみゲージである場合、グリッド（ゲージ）の向き（典型的には、ひずみゲージの長手方向）が軸方向に沿うように、弾性部分１２２に取り付けられている。ひずみセンサ１０３がひずみゲージである場合、弾性部分１２２のひずみは抵抗値の変化として検出される。なお、ひずみセンサ１０３は、ひずみゲージに限られず、圧電素子等の、その他種々のセンサであってもよい。

　径方向において、起歪体１２１の弾性部分１２２よりも外側には、外部装置１０と接続される固定部１２３が配置されている。固定部１２３は、弾性部分１２２の軸方向下側の端部から、径方向外側に向かって延在する四角形状の板状部分である。固定部１２３の中央部付近には、円形の貫通孔１２３ｈが形成されている。貫通孔１２３ｈに挿通されたボルト１０４により、起歪体１２１は、スペーサ１０５を介して外部装置１０に固定されている。これにより、ホルダ１０１は、外部装置１０に固定されている。

　径方向において、軸受１０２は、ホルダ１０１の内周部材１１０の内側に配置されている。軸受１０２は、ホルダ１０１の内周部材１１０に保持されている。軸受１０２の内輪１０２ｉは、円柱状のシャフトＳの外周面（径方向外側の面）に接着または圧入されている。これにより、軸受１０２の内輪１０２ｉは、シャフトＳに固定されている。軸受１０２の外輪１０２ｏは、ホルダ１０１の内周部材１１０の内周面１１０ａに圧入されている。軸受１０２は、シャフトＳをホルダ１０１に対して回転可能に支持している。シャフトＳの軸方向下側の端部は、外部装置１０の貫通孔１１から、外部装置１０の外部に突出している。

　ホルダ１０１は、軸方向下側の端部において、径方向内側に突出する円環状の接触部１１１を有する。本実施の形態において、接触部１１１は、ホルダ１０１の内周部材１１０から径方向内側に突出している。軸方向において、接触部１１１は、軸受１０２の外輪１０２ｏの下側の端面と接触している。これにより、接触部１１１は、軸受１０２を軸方向において下方への移動を規制した状態で支持している。

　トルクセンサ１００が電動アシスト自転車に用いられる場合、シャフトＳはペダルを備えるクランクシャフトである。一方のペダルが踏まれると、シャフトＳの当該ペダル側が鉛直方向下向きに傾こうとする力が作用するため、軸受１０２が径方向に移動しようとし、ホルダ１０１の一部が径方向外側に向かって押圧される。ホルダ１０１においては、起歪体１２１の弾性部分１２２に応力が集中しやすくなっているため、弾性部分１２２に弾性的なひずみ変形が生じる。このひずみ変形は、ひずみセンサ１０３により検出される。

　ひずみセンサ１０３が取り付けられた弾性部分１２２が複数配置されていると、シャフトＳのあらゆる方向の傾きに応じた応力を検出することができる。特に、本実施の形態にかかるトルクセンサ１００においては、４つの起歪体１２１が、軸Ｘの周りに４回対称となる位置に配置されているため、シャフトＳに対する全ての方向の応力をより正確に検出することができる。検出された応力に応じて、電動アシスト自転車のモータの出力を調節することができる。

　本実施の形態にかかるトルクセンサ１００は、磁歪式のセンサを用いるのではなく、ホルダ１０１、軸受１０２、およびひずみセンサ１０３を備える簡素な構成となっており、磁歪式のセンサを用いる場合に必要とされる検出コイル等をシャフトＳの周りに配置する必要がないため、装置の小型化が可能となる。また、シャフトＳに対する磁性層の貼り付け等の加工が不要であるため、トルクセンサ１００の製造が容易となる。

　本実施の形態にかかるトルクセンサ１００においては、径方向において、起歪体１２１（外周部材１２０）と、内周部材１１０とが、間隙１４０を介して対向しており、弾性部分１２２が、内周部材１１０と対向する面に、径方向に窪む凹部１４１ａを有し、接続部１３０には、軸方向下側の面において、軸方向上側に窪む凹部１４１ｂが形成されている。これにより、本実施の形態にかかるトルクセンサ１００においては、起歪体１２１の弾性部分１２２がひずみ変形しやすく、応力を高感度に検出することができる。

［第２の実施の形態］
　続いて、本発明の一例である第２の実施の形態について図面を参照しながら説明する。図３は、本実施の形態にかかるトルクセンサ２００がシャフトＳおよび外部装置１０に装着された状態を示す断面図である。トルクセンサ２００は、ホルダ１０１の代わりにホルダ２０１を備える点を除き、第１の実施の形態にかかるトルクセンサ１００と同様の構成を有する。ホルダ２０１は、内周部材１１０の代わりに内周部材２１０を備え、間隙１４０とは僅かに形状の異なる間隙２４０を有している点を除き、第１の実施の形態にかかるホルダ１０１と同様の構成を有する。以下、第１の実施の形態と同一の機能および構成を有する部材および部品については、第１の実施の形態と同一の符号を付して、その詳細な説明を省略する。

　ホルダ２０１は、平面視略正方形の筒形状であり、内周部材２１０および外周部材１２０を有する。内周部材２１０は、軸Ｘの周りに円筒状の内周面２１０ａを有する、軸方向に延びる筒状の部材である。軸方向において、内周部材２１０の寸法は、外周部材１２０の寸法と同一である。軸方向において、内周部材２１０の上側の端面および下側の端面は、それぞれ外周部材１２０の上側の端面および下側の端面と同一平面上にある。内周部材２１０の径方向外側かつ軸方向上側の端部には、４つの平面視略長方形状の接続部１３０が、内周部材２１０から径方向外側へ放射状に突出している。４つの接続部１３０は、軸Ｘの周りに４回対称となる位置に配置されている。

　図３に示すように、径方向において、起歪体１２１（外周部材１２０）は、内周部材２１０と、接線方向に延在する間隙２４０を介して対向している。間隙２４０は、側面視円形または略円形の貫通孔２４１と、貫通孔２４１の軸方向下側の僅かに径方向内側寄りに接続し、貫通孔２４１の直径よりも幅（径方向の寸法）の狭いスリット２４２とを含む。径方向において、スリット２４２の寸法は、第１の実施の形態にかかるスリット１４２の寸法よりも大きい。

　貫通孔２４１の存在により、起歪体１２１（外周部材１２０）には、径方向内側（径方向他方側、矢印ｄ方向）の面において、径方向外側に窪む凹部２４１ａが形成されており、接続部１３０には、軸方向下側の面において、軸方向上側に窪む凹部２４１ｂが形成されており、内周部材２１０には、径方向外側の面において、径方向内側に窪む凹部２４１ｃが形成されている。なお、凹部２４１ａ、凹部２４１ｂ、および凹部２４１ｃは、境界部分の定めがあるものではなく、滑らかに連続した曲面として繋がっている。径方向において、弾性部分１２２と、内周部材２１０とは、間隙２４０を介して対向している。

　径方向において、軸受１０２は、ホルダ２０１の内周部材２１０の内側に配置されている。軸受１０２は、ホルダ２０１の内周部材２１０に保持されている。軸受１０２の外輪１０２ｏは、ホルダ２０１の内周部材２１０の内周面２１０ａに圧入されている。軸受１０２は、シャフトＳをホルダ２０１に対して回転可能に支持している。

　ホルダ２０１は、軸方向下側の端部において、径方向内側に突出する円環状の接触部２１１を有する。本実施の形態において、接触部２１１は、ホルダ２０１の内周部材２１０から径方向内側に突出している。軸方向において、接触部２１１は、軸受１０２の外輪１０２ｏの下側の端面と接触している。これにより、接触部２１１は、軸受１０２を軸方向において下方への移動を規制した状態で支持している。

　本実施の形態において、内周部材２１０の内周面２１０ａの軸方向下側の端部近傍には、側面視半円形または略半円形の凹部２１２が形成されている。凹部２１２は、接触部２１１の上側において軸Ｘの周りに円環状に形成されている。凹部２１２の凹面の軸方向下側の端部は、接触部２１１の軸方向上側の端面に滑らかに接続している。

　本実施の形態にかかるトルクセンサ２００は、第１の実施の形態にかかるトルクセンサ１００について上記した特性を同様に有する。また、本実施の形態にかかるトルクセンサ２００においては、間隙２４０に加えて凹部２１２が形成されていること、および、第１の実施の形態にかかるスリット１４２（図２）よりもスリット２４２の径方向の幅が広いことにより、内周部材２１０の軸方向下側の端部付近の肉厚が薄くなっているため、接触部２１１が軸方向下側に向かって弾性変形しやすくなっている。これにより、軸受１０２に対して軸方向下側に向かって予圧がかけられている場合においても、接触部２１１が弾性変形することにより、予圧による影響を吸収することができる。

　したがって、本実施の形態にかかるトルクセンサ２００においては、軸受１０２に対する予圧が弾性部分１２２のひずみとして現れることが抑制され、ひずみセンサ１０３が応力を高感度に検出することができる。

［第３の実施の形態］
　続いて、本発明の一例である第３の実施の形態について図面を参照しながら説明する。図４は、本実施の形態にかかるトルクセンサ３００がシャフトＳおよび外部装置１０に装着された状態を示す断面図である。トルクセンサ３００は、ホルダ１０１の代わりにホルダ３０１を備える点を除き、第１の実施の形態にかかるトルクセンサ１００と同様の構成を有する。以下、第１の実施の形態と同一の機能および構成を有する部材および部品については、第１の実施の形態と同一の符号を付して、その詳細な説明を省略する。

　ホルダ３０１は、平面視略正方形の筒形状であり、内周部材３１０および外周部材３２０を有する。内周部材３１０は、軸Ｘの周りに円筒状の内周面３１０ａを有する、軸方向に延びる筒状の部材である。外周部材３２０は、径方向において、内周部材３１０よりも外側に配置された部材である。

　軸方向において、内周部材３１０の寸法は、外周部材３２０の寸法よりも小さい。軸方向において、内周部材３１０の上側の端面と、外周部材３２０の上側の端面は、同一平面上にある。内周部材３１０の径方向外側かつ軸方向上側の端部には、４つの平面視略長方形状の接続部３３０が、内周部材３１０から径方向外側へ放射状に突出している。第１の実施の形態にかかるトルクセンサ１００と同様、４つの接続部３３０は、軸Ｘの周りに４回対称となる位置に配置されている。

　それぞれの接続部３３０には、平面視長方形状かつ側面視略逆Ｔ字状の起歪体３２１が接続されている。起歪体３２１は、応力を受けることによって変形する変形部であり、応力を受けることによって弾性変形または塑性変形をする。４つの起歪体３２１が、本実施の形態における外周部材３２０となっている。したがって、接続部３３０は、内周部材３１０と外周部材３２０とを接続している。４つの起歪体３２１は全て同一の構成を有するため、以降、１つの起歪体３２１のみを詳細に説明し、他の起歪体３２１については詳細な説明を省略する。

　図４に示すように、径方向において、起歪体３２１（外周部材３２０）は、内周部材３１０と、接線方向に延在する間隙３４０を介して対向している。間隙３４０は、側面視円形または略円形の第１の貫通孔３４１と、第１の貫通孔３４１の軸方向下側に接続し、第１の貫通孔３４１と同等の、または僅かに小さい直径を有する第２の貫通孔３４２と、第２の貫通孔３４２の軸方向下側の端部から、径方向内側に向かって軸受１０２まで延在するスリット３４３とを含む。

　第１の貫通孔３４１の存在により、起歪体３２１（外周部材３２０）には、径方向内側の面において、径方向外側に窪む凹部３４１ａが形成されており、接続部３３０には、軸方向下側の面において、軸方向上側に窪む凹部３４１ｂが形成されており、内周部材３１０には、径方向外側の面において、径方向内側に窪む凹部３４１ｃが形成されている。なお、凹部３４１ａ、凹部３４１ｂ、および凹部３４１ｃは、境界部分の定めがあるものではなく、滑らかに連続した曲面として繋がっている。

　起歪体３２１（外周部材３２０）は、弾性部分３２２を有する。起歪体３２１の、径方向に垂直な平面に沿って延在する部分のうち、軸方向の中央僅かに上側の領域（凹部３４１ａが形成されている領域）が、弾性部分３２２となっている。径方向において、弾性部分３２２と、内周部材３１０とは、間隙３４０を介して対向している。弾性部分３２２は、内周部材３１０と対向する面に、径方向外側に窪む凹部３４１ａを有する。弾性部分３２２は、凹部３４１ａが形成されていることにより、起歪体３２１（外周部材３２０）の他の部分と比較して、肉厚（径方向の厚み）が薄くなっており、弾性的なひずみ変形が起こりやすくなっている。

　第１の実施の形態にかかるトルクセンサ１００と同様、トルクセンサ３００は、それぞれの起歪体３２１が弾性部分３２２を有するので、全体としては複数（本実施の形態においては、４つ）の弾性部分３２２を備えている。周方向において、複数の弾性部分３２２は、ホルダ３０１の外側（内周部材３１０よりも径方向外側）に、４回対称となる位置に並んで配置されている。

　径方向において、弾性部分３２２の外側の面には、ひずみセンサ１０３が取り付けられている。弾性部分３２２およびひずみセンサ１０３は、それぞれ軸方向に平行な平面に沿って延在している（径方向に垂直な平面に沿って延在している）。ひずみセンサ１０３は、弾性部分３２２の、接線方向に対して垂直な平面に沿った方向のひずみを検出できるように取り付けられている。したがって、ひずみセンサ１０３がひずみゲージである場合、グリッド（ゲージ）の向き（典型的には、ひずみゲージの長手方向）が軸方向に沿うように、弾性部分３２２に取り付けられている。ひずみセンサ１０３がひずみゲージである場合、弾性部分３２２のひずみは抵抗値の変化として検出される。なお、ひずみセンサ１０３は、ひずみゲージに限られず、圧電素子等の、その他種々のセンサであってもよい。

　径方向において、軸受１０２は、ホルダ３０１の内周部材３１０の内側に配置されている。軸受１０２は、ホルダ３０１の内周部材３１０に保持されている。軸受１０２の外輪１０２ｏは、ホルダ３０１の内周部材３１０の内周面３１０ａに圧入されている。軸受１０２は、シャフトＳをホルダ３０１に対して回転可能に支持している。

　ホルダ３０１は、軸方向下側の端部において、径方向内側に突出する板状の接触部３２４を有する。本実施の形態において、接触部３２４は、ホルダ３０１の起歪体３２１（外周部材３２０）の軸方向下側の端部から径方向内側に突出している。軸方向において、接触部３２４は、スリット３４３を介して内周部材３１０と対向している。接触部３２４の接線方向の寸法は、弾性部分３２２および固定部１２３の接線方向の寸法と同一である。ただし、接触部３２４は、軸Ｘの周りに円環状に形成されていてもよい。軸方向において、接触部３２４は、軸受１０２の外輪１０２ｏの下側の端面と接触している。これにより、接触部３２４は、軸受１０２を軸方向において下方への移動を規制した状態で支持している。

　本実施の形態にかかるトルクセンサ３００は、第１の実施の形態にかかるトルクセンサ１００について上記した特性を同様に有する。加えて、本実施の形態にかかるトルクセンサ３００においては、ホルダ３０１の外周部材３２０から径方向内側に突出している板状の接触部３２４が、軸受１０２を軸方向に支持している。これにより、軸受１０２に対して軸方向下側に向かって予圧がかけられている場合においても、接触部３２４が弾性変形することにより、予圧による影響を吸収することができる。さらに、接触部３２４が内周部材に設けられていないため、予圧による影響が、接続部３３０を介して弾性部分３２２に伝わることがない。

　したがって、本実施の形態にかかるトルクセンサ３００においては、軸受１０２に対する予圧が弾性部分３２２のひずみとして現れることがさらに抑制され、ひずみセンサ１０３が応力をより高感度に検出することができる。

［第４の実施の形態］
　続いて、本発明の一例である第４の実施の形態について図面を参照しながら説明する。図５は、本実施の形態にかかるトルクセンサ４００がシャフトＳおよび外部装置４０に装着された状態を示す断面図である。トルクセンサ４００は、ホルダ１０１の代わりにホルダ４０１を備える点、および外部装置１０が外部装置４０となっている点を除き、第１の実施の形態にかかるトルクセンサ１００と同様の構成を有する。ホルダ４０１は、内周部材１１０の代わりに内周部材４１０を備え、間隙１４０が形状の異なる間隙４４０となっている点を除き、第１の実施の形態にかかるホルダ１０１と同様の構成を有する。以下、第１の実施の形態と同一の機能および構成を有する部材および部品については、第１の実施の形態と同一の符号を付して、その詳細な説明を省略する。

　ホルダ４０１は、平面視略正方形の筒形状であり、内周部材４１０および外周部材１２０を有する。内周部材４１０は、軸Ｘの周りに円筒状の内周面４１０ａを有する、軸方向に延びる筒状の部材である。軸方向において、内周部材４１０の寸法は、外周部材１２０の寸法よりも小さい。軸方向において、内周部材４１０の上側の端面と、外周部材１２０の上側の端面は、同一平面上にある。内周部材４１０の径方向外側かつ軸方向上側の端部には、４つの平面視略長方形状の接続部１３０が、内周部材４１０から径方向外側へ放射状に突出している。４つの接続部１３０は、軸Ｘの周りに４回対称となる位置に配置されている。

　図５に示すように、径方向において、起歪体１２１（外周部材１２０）は、内周部材４１０と、接線方向に延在する間隙４４０を介して対向している。間隙４４０は、側面視円形または略円形の貫通孔４４１と、貫通孔４４１の軸方向下側に接続し、貫通孔４４１の直径よりも幅（径方向の寸法）の狭いスリット４４２とを含む。スリット４４２は、軸方向下側に向かうにつれて、径方向内側へ側面視円弧状に窪むように拡幅している。

　貫通孔４４１の存在により、起歪体１２１（外周部材１２０）には、径方向内側（径方向他方側、矢印ｄ方向）の面において、径方向外側に窪む凹部４４１ａが形成されており、接続部１３０には、軸方向下側の面において、軸方向上側に窪む凹部４４１ｂが形成されており、内周部材４１０には、径方向外側の面において、径方向内側に窪む凹部４４１ｃが形成されている。なお、凹部４４１ａ、凹部４４１ｂ、および凹部４４１ｃは、境界部分の定めがあるものではなく、滑らかに連続した曲面として繋がっている。径方向において、弾性部分１２２と、内周部材４１０とは、間隙４４０を介して対向している。

　径方向において、軸受１０２は、ホルダ４０１の内周部材４１０の内側に配置されている。軸受１０２は、ホルダ４０１の内周部材４１０に保持されている。軸受１０２の外輪１０２ｏは、ホルダ４０１の内周部材４１０の内周面４１０ａに圧入されている。軸受１０２は、シャフトＳをホルダ４０１に対して回転可能に支持している。

　外部装置４０は、軸受１０２に向かって軸方向上側へ突出する、軸Ｘの周りに円環状に形成された突出部４２を有する。ただし、突出部４２は、軸Ｘの周りの円周上に配置された複数の凸部であってもよい。軸方向において、突出部４２は、軸受１０２の下側の端面と接触している。これにより、突出部４２は、軸受１０２を軸方向において下方への移動を規制した状態で支持している。より具体的には、軸方向において、突出部４２は、外輪１０２ｏの下側の端面と接触することで、軸受１０２を支持している。

　本実施の形態にかかるトルクセンサ４００は、第１の実施の形態にかかるトルクセンサ１００について上記した特性を同様に有する。加えて、本実施の形態にかかるトルクセンサ４００においては、突出部４２が軸受１０２を軸方向に支持しているため、軸受１０２に対する軸方向の予圧が弾性部分１２２のひずみとして現れることがなく、ひずみセンサ１０３が応力をより高感度に検出することができる。

［第５の実施の形態］
　続いて、本発明の一例である第５の実施の形態について図面を参照しながら説明する。図６は、本実施の形態にかかるトルクセンサ５００のホルダ５０１およびひずみセンサ５０３の平面図である。図７は、トルクセンサ５００がシャフトＳおよび外部装置５０に装着された状態において、図６におけるＡ－Ａ断面に対応する断面を示す断面図である。

　トルクセンサ５００は、ホルダ５０１と、軸受５０２と、ひずみセンサ５０３とを有する。本実施の形態において、軸受５０２は、内輪５０２ｉ、外輪５０２ｏおよび転動体を有するボールベアリングである。なお、軸受５０２は、ボールベアリングに限られず、例えばスリーブベアリング等、その他種々の軸受であってもよい。

　ホルダ５０１は、平面視略正方形の筒形状であり、内周部材５１０および外周部材５２０を有する。内周部材５１０は、軸Ｘの周りに円筒状の内周面５１０ａを有する、軸方向に延びる円筒状の部材である。外周部材５２０は、径方向において、内周部材５１０よりも外側に配置された部材である。

　軸方向において、内周部材５１０の寸法は、外周部材５２０の寸法と同一である。軸方向において、内周部材５１０の上側の端面および下側の端面は、それぞれ外周部材５２０の上側の端面および下側の端面と同一平面上にある。

　径方向において、内周部材５１０の外側には、軸Ｘを含む平面に対して鏡面対称となるように、２つの起歪体５２１が接続されている。起歪体５２１は、応力を受けることによって変形する変形部であり、応力を受けることによって弾性変形または塑性変形をする。起歪体５２１は、接線方向を長手方向とする略直方体状であり、長手方向の中央部において、径方向の寸法の半分程度まで、内周部材５１０の外形に沿って円弧状に欠けた形状をなしている。２つの起歪体５２１が、本実施の形態における外周部材５２０となっている。２つの起歪体５２１は同一の構成を有するため、以降、１つの起歪体５２１のみを詳細に説明し、他の起歪体５２１については詳細な説明を省略する。

　図６に示すように、起歪体５２１の長手方向中央部と両端部との中間地点近傍には、軸方向に貫通する、平面視円形または略円形の貫通孔５４１がそれぞれ１つずつ、合わせて２つ形成されている。また、起歪体５２１には、内周部材５１０と対向する面における内周部材５１０との接続部近傍から、貫通孔５４１まで接線方向に延在するスリット５４２が２つ形成されている。スリット５４２の幅は、貫通孔５４１の直径よりも狭くなっている。貫通孔５４１およびスリット５４２は、間隙５４０を構成する。

　起歪体５２１（外周部材５２０）は、弾性部分５２２を有する。起歪体５２１の、径方向に垂直な平面に沿って延在する部分のうち、貫通孔５４１近傍の領域が、弾性部分５２２となっている。径方向において、弾性部分５２２と、内周部材５１０とは、間隙５４０を介して対向している。弾性部分５２２は、内周部材５１０と対向する面に、径方向に窪む凹部（貫通孔５４１の一部）を有する。弾性部分５２２は、貫通孔５４１の存在により、起歪体５２１（外周部材５２０）の他の部分と比較して肉厚が薄くなっており、弾性的なひずみ変形が起こりやすくなっている。

　トルクセンサ５００は、それぞれの起歪体５２１が弾性部分５２２を有するので、全体としては複数（本実施の形態においては、４つ）の弾性部分５２２を備えている。周方向において、複数の弾性部分５２２は、ホルダ５０１の外側（内周部材５１０よりも径方向外側）に並んで配置されている。

　それぞれの起歪体５２１の、内周部材５１０に接続されている側とは反対側の面には、２つのひずみセンサ５０３が取り付けられている。ひずみセンサ５０３は、起歪体５２１の弾性部分５２２に取り付けられている。弾性部分５２２およびひずみセンサ５０３は、軸方向および起歪体５２１の長手方向に広がる平面に沿って延在している。ひずみセンサ５０３は、弾性部分５２２の、軸方向に対して垂直な平面に沿った方向のひずみを検出できるように取り付けられている。したがって、ひずみセンサ５０３がひずみゲージである場合、グリッド（ゲージ）の向き（典型的には、ひずみゲージの長手方向）が起歪体５２１の長手方向に沿うように、弾性部分５２２に取り付けられている。ひずみセンサ５０３がひずみゲージである場合、弾性部分５２２のひずみは抵抗値の変化として検出される。なお、ひずみセンサ５０３は、ひずみゲージに限られず、圧電素子等の、その他種々のセンサであってもよい。

　起歪体５２１の弾性部分５２２よりも長手方向両端側は、外部装置５０と接続される固定部５２３となっている。固定部５２３の中央部付近には、軸方向に貫通する、平面視円形の貫通孔５２３ｈが形成されている。図７に示すように、貫通孔５２３ｈに軸方向上側から挿通されたボルト５０４により、起歪体５２１は、スペーサ５０５を介して外部装置５０に固定されている。これにより、ホルダ５０１は、外部装置５０に固定されている。

　径方向において、軸受５０２は、ホルダ５０１の内周部材５１０の内側に配置されている。軸受５０２は、ホルダ５０１の内周部材５１０に保持されている。軸受５０２の内輪５０２ｉは、円柱状のシャフトＳの外周面（径方向外側の面）に接着または圧入されている。これにより、軸受５０２の内輪５０２ｉは、シャフトＳに固定されている。軸受５０２の外輪５０２ｏは、ホルダ５０１の内周部材５１０の内周面５１０ａに圧入されている。軸受５０２は、シャフトＳをホルダ５０１に対して回転可能に支持している。シャフトＳの軸方向下側の端部は、外部装置５０の貫通孔５１から、外部装置５０の外部に突出している。

　ホルダ５０１は、軸方向下側の端部において、径方向内側に突出する円環状の接触部５１１を有する。本実施の形態において、接触部５１１は、ホルダ５０１の内周部材５１０から径方向内側に突出している。軸方向において、接触部５１１は、軸受５０２の外輪５０２ｏの下側の端面と接触している。これにより、接触部５１１は、軸受５０２を軸方向において下方への移動を規制した状態で支持している。

　トルクセンサ５００が電動アシスト自転車に用いられる場合、シャフトＳはペダルを備えるクランクシャフトである。一方のペダルが踏まれると、シャフトＳの当該ペダル側が鉛直方向下向きに傾こうとする力が作用するため、軸受５０２が径方向に移動しようとし、ホルダ５０１の一部が径方向外側に向かって押圧される。ホルダ５０１においては、起歪体５２１の弾性部分５２２に応力が集中しやすくなっているため、弾性部分５２２に弾性的なひずみ変形が生じる。このひずみ変形は、ひずみセンサ５０３により検出される。

　本実施の形態にかかるトルクセンサ５００においては、周方向において、ひずみセンサ５０３が取り付けられた４つの弾性部分５２２が、ホルダ５０１の外側に並んで配置されているため、全ての方向の応力をより正確に検出することができる。特に、トルクセンサ５００においては、軸Ｘを含む平面に対して鏡面対称となるように、２つの起歪体５２１が配置されているため、起歪体５２１の配置された２方向に対する応力を、より高感度に検出することができる。検出された応力に応じて、電動アシスト自転車のモータの出力を調節することができる。

　本実施の形態にかかるトルクセンサ５００は、磁歪式のセンサを用いるのではなく、ホルダ５０１、軸受５０２、およびひずみセンサ５０３を備える簡素な構成となっており、磁歪式のセンサを用いる場合に必要とされる検出コイル等をシャフトＳの周りに配置する必要がないため、装置の小型化が可能となる。特に、トルクセンサ５００においては、起歪体の数が２つと少なく、コンパクトに構成することが可能なため、装置のさらなる小型化が可能となる。また、シャフトＳに対する磁性層の貼り付け等の加工が不要であるため、トルクセンサ５００の製造が容易となる。

　本実施の形態にかかるトルクセンサ５００においては、径方向において、弾性部分５２２と内周部材５１０とが間隙１４０を介して対向しており、弾性部分５２２が、内周部材５１０と対向する面に、径方向に窪む凹部を有する。これにより、本実施の形態にかかるトルクセンサ５００においては、起歪体５２１の弾性部分５２２がひずみ変形しやすく、応力を高感度に検出することができる。

［第６の実施の形態］
　続いて、本発明の一例である第６の実施の形態について図面を参照しながら説明する。図８は、本実施の形態にかかるトルクセンサ６００のホルダ６０１およびひずみセンサ５０３の平面図である。図９は、トルクセンサ６００がシャフトＳおよび外部装置６０に装着された状態において、図８におけるＢ－Ｂ断面に対応する断面を示す断面図である。トルクセンサ６００は、ホルダ５０１の代わりにホルダ６０１を備える点を除き、第５の実施の形態にかかるトルクセンサ５００と同様の構成を有する。以下、第５の実施の形態と同一の機能および構成を有する部材および部品については、第５の実施の形態と同一の符号を付して、その詳細な説明を省略する。

　トルクセンサ６００は、ホルダ６０１と、軸受５０２と、ひずみセンサ５０３とを有する。ホルダ６０１は、平面視略正方形の筒形状であり、内周部材６１０および外周部材６２０を有する。内周部材６１０は、軸Ｘの周りに円筒状の内周面６１０ａを有する、軸方向に延びる円筒状の部材である。外周部材６２０は、径方向において、内周部材６１０よりも外側に配置された部材である。ホルダ６０１の概略の構成は、第５の実施の形態にかかるトルクセンサ５００のホルダ５０１と類似しているが、内周部材６１０の軸方向の寸法が長くなっている点、および、内周部材６１０と外周部材６２０とが互いに軸方向にずれるように接続されている点において、第５の実施の形態にかかるトルクセンサ５００のホルダ５０１とは異なっている。

　図９に示すように、軸方向において、内周部材６１０の寸法は、外周部材６２０の寸法よりも大きくなっている。軸方向において、内周部材６１０の上側の端面および下側の端面は、それぞれ外周部材６２０の上側の端面および下側の端面よりも上側に配置されている。外周部材６２０の軸方向上側の端部は、内周部材６１０の軸方向下側の端部近傍に接続されている。

　ホルダ６０１は、軸方向中央部から僅かに上側において、径方向内側に突出する円環状の接触部６１１を有する。軸方向において、接触部６１１は、外周部材６２０の軸方向上側の端部よりも上側に設けられている。本実施の形態において、接触部６１１は、ホルダ６０１の内周部材６１０から径方向内側に突出している。軸方向において、接触部６１１は、軸受５０２の外輪５０２ｏの下側の端面と接触している。これにより、接触部６１１は、軸受５０２を軸方向において下方への移動を規制した状態で支持している。

　軸方向において、内周部材６１０の、接触部６１１よりも下側の部分は、外部装置６０を貫通し、外部装置６０よりも下側まで延在している。軸方向において、外周部材６２０は、外部装置６０の下側（外部装置６０の外部）に配置される。外周部材６２０の起歪体５２１の固定部５２３に形成された貫通孔５２３ｈに、軸方向下側からボルト５０４が挿通される。起歪体５２１は、スペーサ５０５を介して外部装置６０にねじ固定される。

　本実施の形態にかかるトルクセンサ６００は、第５の実施の形態にかかるトルクセンサ５００について上記した特性を同様に有する。加えて、本実施の形態にかかるトルクセンサ６００においては、外周部材６２０が外部装置６０の外部に配置されるため、外部装置６０の内部の構造がより簡略化され、装置のさらなる小型化が可能となる。

［第７の実施の形態］
　続いて、本発明の一例である第７の実施の形態について図面を参照しながら説明する。図１０は、本実施の形態にかかるトルクセンサのホルダ７０１およびひずみセンサ７０３の斜視図である。

　本実施の形態にかかるトルクセンサは、ホルダ７０１と、図示しない軸受と、ひずみセンサ７０３とを有する。ホルダ７０１は平板状となっており、内周部材７１０および外周部材７２０を有する。内周部材７１０は、軸Ｘの周りに円筒状の内周面７１０ａを有する、平面視略正方形状の板状部材である。外周部材７２０は、内周部材７１０よりも径方向外側に配置された部材である。

　内周部材７１０の外周面（径方向外側の面）のうち、軸Ｘを挟んで対向する２面には、それぞれの中央部において、起歪体７２１が１つずつ接続されている。起歪体７２１は、径方向外側の端部が平面視略半円形となった、径方向を長手方向として延在する部材である。接線方向において、起歪体７２１の寸法は、内周部材７１０の寸法よりも小さい。２つの起歪体７２１が、本実施の形態における外周部材７２０となっている。２つの起歪体７２１は同一の構成を有するため、以降、１つの起歪体７２１のみを詳細に説明し、他の起歪体７２１については詳細な説明を省略する。

　起歪体７２１（外周部材７２０）には、内周部材７１０との接続部近傍において、軸方向に貫通する貫通孔（間隙）７４０が形成されている。貫通孔７４０は、接線方向に並ぶ２つの平面視円形または略円形の孔が、平面視長方形状の孔により接続された形状となっている。

　起歪体７２１（外周部材７２０）は、弾性部分７２２を有する。起歪体７２１において、貫通孔７４０を介して接線方向に対向する２つの部分が、弾性部分７２２となっている。貫通孔７４０が形成されていることにより、弾性部分７２２は、起歪体７２１（外周部材７２０）の他の部分と比較して肉厚が薄くなっており、弾性的なひずみ変形が起こりやすくなっている。

　ホルダ７０１は、それぞれの起歪体７２１が弾性部分７２２を２つずつ有するので、全体としては複数（本実施の形態においては、４つ）の弾性部分７２２を備えている。周方向において、複数の弾性部分７２２は、ホルダ７０１の外側（内周部材７１０よりも径方向外側）に並んで配置されている。

　それぞれの起歪体７２１の外周面には、２つのひずみセンサ７０３が取り付けられている。ひずみセンサ７０３は、弾性部分７２２に取り付けられている。弾性部分７２２およびひずみセンサ７０３は、軸方向および起歪体７２１の突出方向（長手方向）に延在している。ひずみセンサ７０３は、弾性部分７２２の、軸方向に対して垂直な平面に沿った方向のひずみを検出できるように取り付けられている。したがって、ひずみセンサ７０３がひずみゲージである場合、グリッド（ゲージ）の向き（典型的には、ひずみゲージの長手方向）が起歪体７２１の突出方向（長手方向）に沿うように、弾性部分７２２に取り付けられている。ひずみセンサ７０３がひずみゲージである場合、弾性部分７２２のひずみは抵抗値の変化として検出される。なお、ひずみセンサ７０３は、ひずみゲージに限られず、圧電素子等の、その他種々のセンサであってもよい。

　径方向において、起歪体７２１の弾性部分７２２よりも外側は、図示しない外部装置と接続される固定部７２３となっている。固定部７２３の中央部付近には、円形の貫通孔７２３ｈが形成されている。貫通孔７２３ｈを介して、ホルダ７０１をボルト等により外部装置に固定することができる。

　径方向において、ホルダ７０１の内周部材７１０の内側には、図示しない軸受が配置される。ホルダ７０１は、軸方向下側の端部において、径方向内側に突出する円環状の接触部７１１を有する。本実施の形態において、接触部７１１は、ホルダ７０１の内周部材７１０から径方向内側に突出している。軸方向において、接触部７１１は、軸受の下側の端面と接触する。これにより、接触部７１１は、軸受を軸方向に支持できる。

　ホルダ７０１を備えるトルクセンサが電動アシスト自転車に用いられる場合、シャフトＳはペダルを備えるクランクシャフトである。一方のペダルが踏まれると、シャフトＳの当該ペダル側が鉛直方向下向きに傾こうとする力が作用するため、軸受が径方向に移動しようとし、ホルダ７０１の一部が径方向外側に向かって押圧される。ホルダ７０１においては、起歪体７２１の弾性部分７２２に応力が集中しやすくなっているため、弾性部分７２２に弾性的なひずみ変形が生じる。このひずみ変形は、ひずみセンサ７０３により検出される。

　本実施の形態にかかるトルクセンサは、磁歪式のセンサを用いるのではなく、ホルダ７０１、軸受、およびひずみセンサ７０３を備える簡素な構成となっており、磁歪式のセンサを用いる場合に必要とされる検出コイル等をシャフトの周りに配置する必要がないため、装置の小型化が可能となる。また、シャフトに対する磁性層の貼り付け等の加工が不要であるため、トルクセンサの製造が容易となる。特に、本実施の形態に係るトルクセンサは、ホルダ７０１が平板状となっており、また、２つの固定部７２３のみで外部装置に固定されるため、構造が簡易であり、装置のさらなる小型化が可能となる。

［第８の実施の形態］
　続いて、本発明の一例である第８の実施の形態について図面を参照しながら説明する。図１１は、本実施の形態にかかるトルクセンサのホルダ８０１およびひずみセンサ８０３の平面図である。

　本実施の形態にかかるトルクセンサは、ホルダ８０１と、図示しない軸受と、ひずみセンサ８０３とを有する。ホルダ８０１は平板状かつ平面視略菱形状となっており、内周部材８１０および外周部材８２０を有する。内周部材８１０は、軸Ｘの周りに円筒状の内周面８１０ａを有する、円環状の部材である。外周部材８２０は、内周部材８１０よりも径方向外側に配置された部材である。

　径方向において、内周部材８１０の外側には、軸Ｘの周りに２回対称となる位置に、２つの小さな円環状の固定部８２３が、内周部材８１０から僅かに離れて配置されている。内周部材８１０および２つの固定部８２３に外接する４本の接線の近傍において、４つの梁状の弾性部分８２２が、内周部材８１０と２つの固定部８２３とを接続している。２つの固定部８２３および弾性部分８２２が、本実施の形態における外周部材８２０となっている。周方向において、４つの弾性部分８２２は、ホルダ８０１の外側（内周部材８１０よりも径方向外側）に並んで配置されている。内周部材８１０と固定部８２３との間には、間隙８４０が形成されている。径方向において、弾性部分８２２と内周部材８１０とは、間隙８４０を介して対向している。

　それぞれの弾性部分８２２の、内周部材８１０に対向する面とは反対側の面には、ひずみセンサ８０３が取り付けられている。弾性部分８２２およびひずみセンサ８０３は、それぞれ軸方向に平行な平面に沿って延在している。ひずみセンサ８０３は、弾性部分８２２の、軸方向に対して垂直な平面に沿った方向のひずみを検出できるように取り付けられている。したがって、ひずみセンサ８０３がひずみゲージである場合、グリッド（ゲージ）の向き（典型的には、ひずみゲージの長手方向）が弾性部分８２２の長手方向に沿うように、弾性部分８２２に取り付けられている。ひずみセンサ８０３がひずみゲージである場合、弾性部分８２２のひずみは抵抗値の変化として検出される。なお、ひずみセンサ８０３は、ひずみゲージに限られず、圧電素子等の、その他種々のセンサであってもよい。

　固定部８２３は、図示しない外部装置と接続される部分である。径方向において、固定部８２３は、弾性部分８２２の外側に配置されている。固定部８２３の中央部付近には、円形の貫通孔８２３ｈが形成されている。貫通孔８２３ｈを介して、ホルダ８０１をボルト等により外部装置に固定することができる。

　径方向において、ホルダ８０１の内周部材８１０の内側には、図示しない軸受が配置される。ホルダ８０１は、軸方向下側の端部において、径方向内側に突出する円環状の接触部８１１を有する。本実施の形態において、接触部８１１は、ホルダ８０１の内周部材８１０から径方向内側に突出している。軸方向において、接触部８１１は、軸受の下側の端面と接触する。これにより、接触部８１１は、軸受を軸方向に支持できる。

　本実施の形態にかかるトルクセンサは、第７の実施の形態にかかるトルクセンサについて上記した特性を同様に有する。加えて、本実施の形態にかかるトルクセンサは、ホルダ８０１が軽量であるため、装置の軽量化が可能となる。

　以上、本発明のトルクセンサについて、好ましい実施の形態を挙げて説明したが、本発明のトルクセンサは上記実施の形態の構成に限定されるものではない。例えば、上記実施の形態にかかる各トルクセンサは、電動アシスト自転車に用いられるものであるが、本発明のトルクセンサは、電動アシスト自転車に用いられるものに限られない。

　その他、当業者は、従来公知の知見に従い、本発明のトルクセンサを適宜改変し、また各種構成の組み合わせを変更することができる。かかる変更によってもなお本発明の構成を具備する限り、勿論、本発明の範疇に含まれるものである。

　１０，４０，５０，６０…外部装置、４２…突出部、１００，２００，３００，４００，５００，６００…トルクセンサ、１０１，２０１，３０１，４０１，５０１，６０１，７０１，８０１…ホルダ、１０２，２０２，３０２，４０２，５０２，６０２，７０２，８０２…軸受、１０３，２０３，３０３，４０３，５０３，６０３，７０３，８０３…ひずみセンサ、１１０，２１０，３１０，４１０，５１０，６１０，７１０，８１０…内周部材、１１１，２１１，３２４，５１１，６１１，７１１，８１１…接触部、１２０，２２０，３２０，４２０，５２０，６２０，７２０，８２０…外周部材、１２２，２２２，３２２，４２２，５２２，６２２，７２２，８２２…弾性部分、１２３，２２３，３２３，４２３，５２３，６２３，７２３，８２３…固定部、１４０，２４０，３４０，４４０，５４０，６４０，７４０，８４０…間隙。

Claims (10)

1. 　内周部材および外周部材を有するホルダと、
   　前記内周部材に配置された軸受と、
   　ひずみセンサと、を備え、
   　前記外周部材は、弾性部分を有し、
   　前記ひずみセンサは、前記弾性部分に取り付けられており、
   　前記弾性部分および前記ひずみセンサは、それぞれ軸方向に平行な平面に沿って延在している、トルクセンサ。
2. 　前記弾性部分を含む複数の弾性部分を備え、
   　周方向において、前記複数の弾性部分は、前記ホルダの外側に並んで配置されている、請求項１に記載のトルクセンサ。
3. 　径方向において、前記弾性部分と前記ホルダの前記内周部材とは、間隙を介して対向している、請求項１に記載のトルクセンサ。
4. 　前記弾性部分は、前記内周部材と対向する面に、径方向に窪む凹部を有する、請求項３に記載のトルクセンサ。
5. 　前記内周部材と前記外周部材とを接続する接続部を有し、前記接続部は、軸方向に窪む凹部を有する、請求項３に記載のトルクセンサ。
6. 　前記ホルダは、前記軸受と軸方向に接触する接触部を有する、請求項１に記載のトルクセンサ。
7. 　径方向において、前記接触部は、前記ホルダの前記内周部材から突出する、請求項６に記載のトルクセンサ。
8. 　径方向において、前記接触部は、前記ホルダの前記外周部材から突出する、請求項６に記載のトルクセンサ。
9. 　外部装置と接続される固定部を有し、径方向において、前記固定部は、前記弾性部分の外側に配置される、請求項１に記載のトルクセンサ。
10. 　前記外部装置は、前記軸受に向かって突出する突出部を有する、請求項９に記載のトルクセンサ。

Images