JPH07158636A - トルク検出装置を内蔵した軸受ユニット - Google Patents
トルク検出装置を内蔵した軸受ユニットInfo
- Publication number
- JPH07158636A JPH07158636A JP34064793A JP34064793A JPH07158636A JP H07158636 A JPH07158636 A JP H07158636A JP 34064793 A JP34064793 A JP 34064793A JP 34064793 A JP34064793 A JP 34064793A JP H07158636 A JPH07158636 A JP H07158636A
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- Japan
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- torque
- magnetostrictive material
- magnetization
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 従来からの形状や材質を変更することなくト
ルク検出機能を発揮する軸受ユニットを提供する。 【構成】 自転車用ボトムブラケットベアリングの回転
軸７と、回転軸７の外周面に固着される磁歪特性を有す
る箔であって、前記回転軸の軸線方向と傾斜角を有する
スリット１６ａ，１６ｂを設けた磁歪材料箔１５ａ，１
５ｂと、回転軸７の径方向外側において磁歪材料箔に対
面して配置される検出コイル１０ａ，１０ｂとを備え
る。
ルク検出機能を発揮する軸受ユニットを提供する。 【構成】 自転車用ボトムブラケットベアリングの回転
軸７と、回転軸７の外周面に固着される磁歪特性を有す
る箔であって、前記回転軸の軸線方向と傾斜角を有する
スリット１６ａ，１６ｂを設けた磁歪材料箔１５ａ，１
５ｂと、回転軸７の径方向外側において磁歪材料箔に対
面して配置される検出コイル１０ａ，１０ｂとを備え
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、回転軸などに加わる
回転トルクを自動的に検出するトルク検出装置を内蔵す
る軸受ユニットに関し、特に、回転軸などに加わる回転
トルクを、Ｖｉｌｌａｒｉ効果を利用して検出する軸受
ユニットに関するものである。
回転トルクを自動的に検出するトルク検出装置を内蔵す
る軸受ユニットに関し、特に、回転軸などに加わる回転
トルクを、Ｖｉｌｌａｒｉ効果を利用して検出する軸受
ユニットに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】回転軸に加わる応力を検出する方法とし
て、ストレーンゲージを使用する方法や、軸ねじれを光
学的または磁気的に位相のずれとして検出する方法が提
案されている。
て、ストレーンゲージを使用する方法や、軸ねじれを光
学的または磁気的に位相のずれとして検出する方法が提
案されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、例え
ば、自転車用ボトムブラケットベアリングなどにおいて
は、その形状などを変更することなく上記の技術を適用
することがスペース的に不可能であるという問題点があ
った。すなわち、自転車のペダルから加わる人為的な回
転トルクを、軸受ユニットの形状や材質を変更すること
なく、簡易に検出することができず非常に不便であっ
た。
ば、自転車用ボトムブラケットベアリングなどにおいて
は、その形状などを変更することなく上記の技術を適用
することがスペース的に不可能であるという問題点があ
った。すなわち、自転車のペダルから加わる人為的な回
転トルクを、軸受ユニットの形状や材質を変更すること
なく、簡易に検出することができず非常に不便であっ
た。
【０００４】この発明は、この問題点に着目してなされ
たものであって、従来からの形状や材質を変更すること
なく簡易にトルク検出機能を発揮することのできる軸受
ユニットを提供することを目的とする。
たものであって、従来からの形状や材質を変更すること
なく簡易にトルク検出機能を発揮することのできる軸受
ユニットを提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段及び作用】上記の目的を達
成する為、請求項１に係る軸受ユニットは、回転トル
クを受けて回転する内輪と、この内輪の外周面に固着
される磁歪特性を有する箔であって、前記内輪の軸線方
向と傾斜角を有するスリットを設けた磁歪材料箔と、
この磁歪材料箔に対面して外輪の内周面に配置される検
出コイルとを備え、前記磁歪材料箔の磁化の変化を利用
して回転トルクを検出することを特徴としている。
成する為、請求項１に係る軸受ユニットは、回転トル
クを受けて回転する内輪と、この内輪の外周面に固着
される磁歪特性を有する箔であって、前記内輪の軸線方
向と傾斜角を有するスリットを設けた磁歪材料箔と、
この磁歪材料箔に対面して外輪の内周面に配置される検
出コイルとを備え、前記磁歪材料箔の磁化の変化を利用
して回転トルクを検出することを特徴としている。
【０００６】また、請求項２に係る軸受ユニットは、
自転車用ボトムブラケットベアリングの回転軸と、こ
の回転軸の外周面に固着される磁歪特性を有する箔であ
って、前記回転軸の軸線方向と傾斜角を有するスリット
を設けた磁歪材料箔と、前記回転軸の径方向外側にお
いて、前記磁歪材料箔に対面して配置される検出コイル
とを備え、前記磁歪材料箔の磁化の変化を利用して回転
トルクを検出することを特徴としている。
自転車用ボトムブラケットベアリングの回転軸と、こ
の回転軸の外周面に固着される磁歪特性を有する箔であ
って、前記回転軸の軸線方向と傾斜角を有するスリット
を設けた磁歪材料箔と、前記回転軸の径方向外側にお
いて、前記磁歪材料箔に対面して配置される検出コイル
とを備え、前記磁歪材料箔の磁化の変化を利用して回転
トルクを検出することを特徴としている。
【０００７】この発明は、磁歪特性を有する箔が内輪
（または回転軸）の外周面に直接的に固着されている点
と、この磁歪材料箔には、内輪（または回転軸）の軸線
方向と傾斜角を有するスリットが設けられている点に特
徴がある。
（または回転軸）の外周面に直接的に固着されている点
と、この磁歪材料箔には、内輪（または回転軸）の軸線
方向と傾斜角を有するスリットが設けられている点に特
徴がある。
【０００８】磁歪特性を有する強磁性体に応力を加える
と、歪みの変化Δξに応じて磁化の変化Δμが生じるこ
とは、Ｖｉｌｌａｒｉ効果として良く知られている。請
求項１の発明では、内輪の外周面に磁歪材料箔が固着さ
れているので、内輪に応力が加わると、これに応じて磁
化の変化が生じることになる。一方、外輪の内周面に
は、磁歪材料箔に対面して検出コイルが配置されている
ので、磁歪材料箔の磁化の変化を電気信号に変換するこ
とができ、結果として、内輪に加わるトルクを電気信号
として検出できることになる。
と、歪みの変化Δξに応じて磁化の変化Δμが生じるこ
とは、Ｖｉｌｌａｒｉ効果として良く知られている。請
求項１の発明では、内輪の外周面に磁歪材料箔が固着さ
れているので、内輪に応力が加わると、これに応じて磁
化の変化が生じることになる。一方、外輪の内周面に
は、磁歪材料箔に対面して検出コイルが配置されている
ので、磁歪材料箔の磁化の変化を電気信号に変換するこ
とができ、結果として、内輪に加わるトルクを電気信号
として検出できることになる。
【０００９】また、磁歪材料箔には、内輪の軸線方向と
傾斜角を有するスリットが設けられているので、検出コ
イルからの電気信号は、内輪に加わる応力に対して方向
性を持つことになり、請求項３の発明のように、逆方向
にスリットを切った２つの磁歪材料箔を内輪に固着し、
各磁歪材料箔に対応して２つの検出コイルを配置するよ
うにすれば、より効果的にトルクを検出することが可能
となる。
傾斜角を有するスリットが設けられているので、検出コ
イルからの電気信号は、内輪に加わる応力に対して方向
性を持つことになり、請求項３の発明のように、逆方向
にスリットを切った２つの磁歪材料箔を内輪に固着し、
各磁歪材料箔に対応して２つの検出コイルを配置するよ
うにすれば、より効果的にトルクを検出することが可能
となる。
【００１０】
【実施例】以下、この発明をボトムブラケット用軸受ユ
ニットに適用した実施例について、図面を参照しつつ説
明する。図１は、本発明に係るボトムブラケットベアリ
ングの内挿された自転車用ボトムブラケット部を図示し
たものであり、回転力Ｆを受けるペダル１，１と、各ペ
ダルに接続されるクランク２，３と、ハウジング４と、
チェーン駆動ギア５と、ボトムブラケットベアリングを
固定するロックリング６と、クランク２，３に接続され
る回転軸７とが示されている。
ニットに適用した実施例について、図面を参照しつつ説
明する。図１は、本発明に係るボトムブラケットベアリ
ングの内挿された自転車用ボトムブラケット部を図示し
たものであり、回転力Ｆを受けるペダル１，１と、各ペ
ダルに接続されるクランク２，３と、ハウジング４と、
チェーン駆動ギア５と、ボトムブラケットベアリングを
固定するロックリング６と、クランク２，３に接続され
る回転軸７とが示されている。
【００１１】図２は、図１に示す自転車用ボトムブラケ
ット部の内部構造を示したものであり、ハウジング４の
中に、ボトムブラケットベアリング８（図３の外観図参
照）が内挿されて、これがロックリング６によって固定
されている状態を示している。
ット部の内部構造を示したものであり、ハウジング４の
中に、ボトムブラケットベアリング８（図３の外観図参
照）が内挿されて、これがロックリング６によって固定
されている状態を示している。
【００１２】ボトムブラケットベアリング８は、回転軸
７と、外輪９と、外輪９の内周面に配置されている検出
コイル１０ａ，１０ｂと、鋼球１１と、保持器１１ａな
どで構成されている。この鋼球１１は、外輪９の内周面
に形成されている保持溝１２と、これに対応して回転軸
７の外周面に形成される軌道溝１３との間に保持されて
いる。また、検出コイル１０ａ，１０ｂからの引出し線
は、外輪９の開口部９ａとハウジング４の開口部４ａと
を通して導出されている。なお、外輪９の両端部には弾
性シール部材１４が装着されている。
７と、外輪９と、外輪９の内周面に配置されている検出
コイル１０ａ，１０ｂと、鋼球１１と、保持器１１ａな
どで構成されている。この鋼球１１は、外輪９の内周面
に形成されている保持溝１２と、これに対応して回転軸
７の外周面に形成される軌道溝１３との間に保持されて
いる。また、検出コイル１０ａ，１０ｂからの引出し線
は、外輪９の開口部９ａとハウジング４の開口部４ａと
を通して導出されている。なお、外輪９の両端部には弾
性シール部材１４が装着されている。
【００１３】この実施例の特徴は、２つの磁歪材料箔１
５ａ，１５ｂが、回転軸７の中央部の外周面に固着され
ている点にある。ここで、磁歪材料箔は、特に限定され
ないが、この実施例の場合には最も特性が良いと思われ
る鉄系アモルファス合金箔（以下、アモルファス箔とい
う）を使用している。
５ａ，１５ｂが、回転軸７の中央部の外周面に固着され
ている点にある。ここで、磁歪材料箔は、特に限定され
ないが、この実施例の場合には最も特性が良いと思われ
る鉄系アモルファス合金箔（以下、アモルファス箔とい
う）を使用している。
【００１４】アモルファス箔に関して更に説明すると、
２５μｍ程度のアモルファス箔１５ａ，１５ｂは、検出
コイル１０ａ，１０ｂに対応した回転軸７の外周面にそ
れぞれ固着されており、各アモルファス箔１５ａ，１５
ｂには、逆向きのスリット１６ａ，１６ｂが設けられて
いる。図４は、回転軸７にアモルファス箔１５ａ，１５
ｂが固着されている状態を図示したものであり、軸方向
に対して各々逆向きに、角度４５°のスリット１６ａ，
１６ｂが切られていることを示している。
２５μｍ程度のアモルファス箔１５ａ，１５ｂは、検出
コイル１０ａ，１０ｂに対応した回転軸７の外周面にそ
れぞれ固着されており、各アモルファス箔１５ａ，１５
ｂには、逆向きのスリット１６ａ，１６ｂが設けられて
いる。図４は、回転軸７にアモルファス箔１５ａ，１５
ｂが固着されている状態を図示したものであり、軸方向
に対して各々逆向きに、角度４５°のスリット１６ａ，
１６ｂが切られていることを示している。
【００１５】図６は、検出コイル１０ａ，１０ｂの出力
信号を処理する電子回路部分を図示したものである。検
出コイル１０ａ，１０ｂからの引出線は、発振部２０の
出力端子に接続されると共に、増幅部２１ａ，２１ｂに
接続されている。増幅部２１ａ，２１ｂの出力信号は比
較部２２に供給されて、比較部２２の出力信号は、増幅
部２３に供給されている。なお、検出コイル１０ａ，１
０ｂは、発振部２０によって常に励磁されており、回転
軸７にトルクが加わらない状態では、各検出コイル１０
ａ，１０ｂの両端電圧が一致するようになっている。
信号を処理する電子回路部分を図示したものである。検
出コイル１０ａ，１０ｂからの引出線は、発振部２０の
出力端子に接続されると共に、増幅部２１ａ，２１ｂに
接続されている。増幅部２１ａ，２１ｂの出力信号は比
較部２２に供給されて、比較部２２の出力信号は、増幅
部２３に供給されている。なお、検出コイル１０ａ，１
０ｂは、発振部２０によって常に励磁されており、回転
軸７にトルクが加わらない状態では、各検出コイル１０
ａ，１０ｂの両端電圧が一致するようになっている。
【００１６】続いて、以上の構成からなる自転車のボト
ムブラケット部について、その動作内容を説明する（図
４など参照）。人間が自転車のペダル１，１を踏むこと
によって、回転軸７が矢印１７の向きに駆動される場合
を考える。この場合、回転軸７には、矢印１８の向きの
ねじり応力が生じるが、回転軸７にはアモルファス合金
箔１５ａ，１５ｂが固着されているので、歪みの変化Δ
ξによって磁化の変化Δμが生じることになる。
ムブラケット部について、その動作内容を説明する（図
４など参照）。人間が自転車のペダル１，１を踏むこと
によって、回転軸７が矢印１７の向きに駆動される場合
を考える。この場合、回転軸７には、矢印１８の向きの
ねじり応力が生じるが、回転軸７にはアモルファス合金
箔１５ａ，１５ｂが固着されているので、歪みの変化Δ
ξによって磁化の変化Δμが生じることになる。
【００１７】この実施例の場合、各アモルファス箔１５
ａ，１５ｂには、角度４５°のスリットが互いに逆向き
に切られているので、各アモルファス箔１５ａ，１５ｂ
の磁化の変化が大きく異なることになる。つまり、アモ
ルファス箔１５ｂのスリット１６ｂは、応力の向きと直
交するので、磁化の変化は殆ど無いのに対して、アモル
ファス箔１６ａでは磁化の変化が生じることになる。
ａ，１５ｂには、角度４５°のスリットが互いに逆向き
に切られているので、各アモルファス箔１５ａ，１５ｂ
の磁化の変化が大きく異なることになる。つまり、アモ
ルファス箔１５ｂのスリット１６ｂは、応力の向きと直
交するので、磁化の変化は殆ど無いのに対して、アモル
ファス箔１６ａでは磁化の変化が生じることになる。
【００１８】外輪９の内周面には、前記アモルファス箔
１６ａ，１６ｂに対応して検出コイル１０ａ，１０ｂが
配置されているので、前記した磁化の変化に応じて、２
つの検出コイル１０ａ，１０ｂの端子電圧が不一致の状
態になり、この電圧がそれぞれ増幅部２１ａ，２１ｂで
増幅されて比較部２２に供給されることになる。比較部
２２からは、増幅部２１ａ，２１ｂの増幅出力の差に応
じた出力が得られるが、この値は、アモルファス箔１５
ａ，１５ｂの磁化の変化に対応した値、すなわち、回転
軸７に加わるトルク値に対応した値となる。つまり、以
上の動作によって、増幅部２３からトルク信号が得られ
ることになる。
１６ａ，１６ｂに対応して検出コイル１０ａ，１０ｂが
配置されているので、前記した磁化の変化に応じて、２
つの検出コイル１０ａ，１０ｂの端子電圧が不一致の状
態になり、この電圧がそれぞれ増幅部２１ａ，２１ｂで
増幅されて比較部２２に供給されることになる。比較部
２２からは、増幅部２１ａ，２１ｂの増幅出力の差に応
じた出力が得られるが、この値は、アモルファス箔１５
ａ，１５ｂの磁化の変化に対応した値、すなわち、回転
軸７に加わるトルク値に対応した値となる。つまり、以
上の動作によって、増幅部２３からトルク信号が得られ
ることになる。
【００１９】このようにして得られるトルク信号の利用
法は特に限定されないが、例えば、自転車走行中のトル
ク変化に応じて、変速ギアを自動的に切り替えるなどの
利用が考えられ、この場合には、坂道における運転者の
エネルギーの均一化を図ることが可能となる。また、こ
のボトムブラケットベアリングを美容健康器具としての
室内用自転車に適用した場合にも、トルク信号に基づい
て適宜な制御が可能となり有用である。更に、例えば、
電動モータ付きの自転車などにおいて、トルク信号に基
づいて電動モータの駆動タイミングを決定することも可
能となる。
法は特に限定されないが、例えば、自転車走行中のトル
ク変化に応じて、変速ギアを自動的に切り替えるなどの
利用が考えられ、この場合には、坂道における運転者の
エネルギーの均一化を図ることが可能となる。また、こ
のボトムブラケットベアリングを美容健康器具としての
室内用自転車に適用した場合にも、トルク信号に基づい
て適宜な制御が可能となり有用である。更に、例えば、
電動モータ付きの自転車などにおいて、トルク信号に基
づいて電動モータの駆動タイミングを決定することも可
能となる。
【００２０】なお、トルク発生は、クランク２のペダル
を踏んだ時のみであるので、実用的には、最大トルク値
を一定時間ホールドする回路を設けて、クランク２が力
を伝達していない間を補ってやる必要がある。このホー
ルド機能を実現するには、オペアンプを用いたピークホ
ールド回路を応用したり、或いは、Ａ／Ｄ変換機能を付
加したマイクロプロセッサによってデジタル的に処理す
れば良い。
を踏んだ時のみであるので、実用的には、最大トルク値
を一定時間ホールドする回路を設けて、クランク２が力
を伝達していない間を補ってやる必要がある。このホー
ルド機能を実現するには、オペアンプを用いたピークホ
ールド回路を応用したり、或いは、Ａ／Ｄ変換機能を付
加したマイクロプロセッサによってデジタル的に処理す
れば良い。
【００２１】以上、主として、自転車用ブラケットベア
リングについて説明したが、この発明はこれに限定され
る必要はなく、内輪と外輪と転動体とからなる一般の軸
受に適用することも可能である。この場合には、内輪の
外周面にスリットを設けたアモルファス箔を接着し、外
輪の内周面に検出コイルを配置すれば良い。
リングについて説明したが、この発明はこれに限定され
る必要はなく、内輪と外輪と転動体とからなる一般の軸
受に適用することも可能である。この場合には、内輪の
外周面にスリットを設けたアモルファス箔を接着し、外
輪の内周面に検出コイルを配置すれば良い。
【００２２】
【発明の効果】以上説明したように、この発明に係る軸
受ユニットは、内輪（または回転軸）と、内輪（または
回転軸）の外周面に固着される磁歪材料箔と、磁歪材料
箔に対面して外輪の内周面に配置される検出コイルとを
備えて構成されているので、軸受ユニットの形状や材質
を従来のものから特に変更することなく、トルク検出装
置を内蔵した軸受ユニット、例えば自転車用ボトムブラ
ケットベアリングを実現できることになる。
受ユニットは、内輪（または回転軸）と、内輪（または
回転軸）の外周面に固着される磁歪材料箔と、磁歪材料
箔に対面して外輪の内周面に配置される検出コイルとを
備えて構成されているので、軸受ユニットの形状や材質
を従来のものから特に変更することなく、トルク検出装
置を内蔵した軸受ユニット、例えば自転車用ボトムブラ
ケットベアリングを実現できることになる。
【図１】自転車用ボトムブラケット部を図示した外観図
である。
である。
【図２】図１に示す自転車用ボトムブラケット部につい
て、その内部構造を図示した一部断面図である。
て、その内部構造を図示した一部断面図である。
【図３】ボトムブラケットベアリングの外観図である。
【図４】スリットを有するアモルファス箔の作用を説明
するための図面である。
するための図面である。
【図５】この発明の一実施例であるトルク検出装置を内
蔵したボトムブラケットベアリングの内部構造を図示し
た一部断面図である。
蔵したボトムブラケットベアリングの内部構造を図示し
た一部断面図である。
【図６】トルク信号を得るための電子回路部分を図示し
た回路図である。
た回路図である。
７ 回転軸 １１ 鋼球 １０ａ，１０ｂ 検出コイル １５ａ，１５ｂ アモルファス箔 １６ａ，１６ｂ スリット
Claims (3)
- 【請求項１】 回転トルクを受けて回転する内輪と、 この内輪の外周面に固着される磁歪特性を有する箔であ
って、前記内輪の軸線方向と傾斜角を有するスリットを
設けた磁歪材料箔と、 この磁歪材料箔に対面して外輪の内周面に配置される検
出コイルとを備え、 前記磁歪材料箔の磁化の変化を利用して回転トルクを検
出することを特徴とするトルク検出装置を内蔵した軸受
ユニット。 - 【請求項２】 自転車用ボトムブラケットベアリングの
回転軸と、 この回転軸の外周面に固着される磁歪特性を有する箔で
あって、前記回転軸の軸線方向と傾斜角を有するスリッ
トを設けた磁歪材料箔と、 前記回転軸の径方向外側において、前記磁歪材料箔に対
面して配置される検出コイルとを備え、 前記磁歪材料箔の磁化の変化を利用して回転トルクを検
出することを特徴とするトルク検出装置を内蔵した自転
車用軸受ユニット。 - 【請求項３】前記磁歪材料箔と前記検出コイルとがそれ
ぞれ２つあり、各磁歪材料箔のスリットの傾斜方向が逆
方向であることを特徴とする請求項１又は２に記載の軸
受ユニット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34064793A JPH07158636A (ja) | 1993-12-07 | 1993-12-07 | トルク検出装置を内蔵した軸受ユニット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34064793A JPH07158636A (ja) | 1993-12-07 | 1993-12-07 | トルク検出装置を内蔵した軸受ユニット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07158636A true JPH07158636A (ja) | 1995-06-20 |
Family
ID=18338978
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP34064793A Withdrawn JPH07158636A (ja) | 1993-12-07 | 1993-12-07 | トルク検出装置を内蔵した軸受ユニット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07158636A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2005003709A1 (ja) * | 2003-07-04 | 2005-01-13 | Ntn Corporation | 荷重センサ内蔵の車輪用軸受 |
| JP2005527832A (ja) * | 2002-05-29 | 2005-09-15 | ザ ティムケン カンパニー | インベアリングトルクセンサ機器 |
| JP2020034399A (ja) * | 2018-08-29 | 2020-03-05 | 株式会社シマノ | センサおよびコンポーネント |
| DE102013215548B4 (de) * | 2013-08-07 | 2021-03-11 | Schaeffler Technologies AG & Co. KG | Sensortretlager in einem Rahmen eines Fahrrads |
| WO2023218645A1 (ja) * | 2022-05-13 | 2023-11-16 | ミネベアミツミ株式会社 | トルクセンサ |
-
1993
- 1993-12-07 JP JP34064793A patent/JPH07158636A/ja not_active Withdrawn
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005527832A (ja) * | 2002-05-29 | 2005-09-15 | ザ ティムケン カンパニー | インベアリングトルクセンサ機器 |
| JP4879483B2 (ja) * | 2002-05-29 | 2012-02-22 | ザ ティムケン カンパニー | インベアリングトルクセンサ機器 |
| WO2005003709A1 (ja) * | 2003-07-04 | 2005-01-13 | Ntn Corporation | 荷重センサ内蔵の車輪用軸受 |
| DE102013215548B4 (de) * | 2013-08-07 | 2021-03-11 | Schaeffler Technologies AG & Co. KG | Sensortretlager in einem Rahmen eines Fahrrads |
| JP2020034399A (ja) * | 2018-08-29 | 2020-03-05 | 株式会社シマノ | センサおよびコンポーネント |
| WO2023218645A1 (ja) * | 2022-05-13 | 2023-11-16 | ミネベアミツミ株式会社 | トルクセンサ |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20010306 |