WO2023203630A1 - 照射制御装置及び照射制御方法 - Google Patents

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WO2023203630A1
WO2023203630A1 PCT/JP2022/018097 JP2022018097W WO2023203630A1 WO 2023203630 A1 WO2023203630 A1 WO 2023203630A1 JP 2022018097 W JP2022018097 W JP 2022018097W WO 2023203630 A1 WO2023203630 A1 WO 2023203630A1
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line
driver
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irradiation
sight
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PCT/JP2022/018097
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周作 ▲高▼本
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三菱電機株式会社
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    • B60Q1/16—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights illuminating the way asymmetrically

Definitions

  • the present disclosure relates to an irradiation control device and an irradiation control method.
  • a vehicle lamp control system that detects the driver's face direction by capturing an image of the driver with a camera, and causes a lamp to illuminate an area in the face direction (see Patent Document 1).
  • This vehicle lamp control system makes it easier for the driver to check the surroundings by illuminating the driver's face.
  • the vehicle lamp control system described in Patent Document 1 is not intended for a case where the driver's facing direction or the direction in which the driver is looking cannot be detected.
  • the vehicle lamp control system described in Patent Document 1 when the left and right side areas that the driver is viewing are illuminated with lamps, the driver's face direction exceeds the range that can be detected by the camera.
  • the illumination range of the lamp may not be an appropriate range, and it may not be possible to sufficiently improve the visibility of the surroundings.
  • the present disclosure is intended to solve the above-mentioned problems, and to provide an irradiation control device and an irradiation control method that can improve the visibility of the surroundings of a vehicle even when the direction of the driver's line of sight cannot be detected. With the goal.
  • the irradiation control device includes a line-of-sight information acquisition unit that acquires information on a line-of-sight direction of a driver of a vehicle, and a line-of-sight information acquisition unit that acquires information on a line-of-sight direction of a vehicle driver; and an irradiation control unit that controls the irradiation angle of the headlight, and the irradiation control unit sets the irradiation angle of the headlight to an initial value when the line-of-sight information acquisition unit does not acquire information on the driver's line-of-sight direction. and a second state in which the irradiation angle of the headlight is maintained when the line-of-sight information acquisition unit does not acquire information on the driver's line-of-sight direction.
  • visibility around the vehicle can be improved even when the direction of the driver's line of sight cannot be detected.
  • FIG. 1 is a side view showing a schematic configuration of a vehicle according to Embodiment 1.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a schematic configuration of a vehicle according to Embodiment 1.
  • FIG. 1 is a block diagram showing an example of a hardware configuration of an irradiation control device according to Embodiment 1.
  • FIG. 1 is a block diagram showing an example of a hardware configuration of an irradiation control device according to Embodiment 1.
  • FIG. 5 is a flowchart showing processing performed by the irradiation control unit according to the first embodiment.
  • 6A to 6G are schematic diagrams showing the relationship between the irradiation angle of the headlamp and the direction of the driver's face, which are controlled by the irradiation control unit according to the first embodiment.
  • FIG. 7 is a flowchart showing processing performed by the irradiation control unit according to Embodiment 2.
  • FIG. 8A to 8D are schematic diagrams showing the relationship between the irradiation angle of the headlamp and the direction of the driver's face, which are controlled by the irradiation control unit according to the second embodiment.
  • 12 is a flowchart showing processing performed by an irradiation control unit according to Embodiment 3.
  • 12 is a flowchart showing processing performed by an irradiation control unit according to Embodiment 4.
  • FIG. 1 is a side view showing a schematic configuration of a vehicle 1 according to the first embodiment.
  • the vehicle 1 includes a vehicle body 2, a driver seat S1 where a driver 3 is seated, a seat belt B1 of the driver seat S1, an occupant information acquisition section 10, a vehicle information acquisition section 20, an irradiation device 30, and an irradiation control device 100.
  • the -Z direction shown in FIG. 1 which is the traveling direction of the vehicle 1 when the steering wheel (not shown) of the vehicle 1 is located at the neutral position, is defined as the front, and with this as a reference, front, rear, left, right Define direction.
  • the vehicle body 2 has a door D1, which partitions the inside of the vehicle and the outside of the vehicle to form a compartment R inside the vehicle.
  • the driver's seat S1 and the seat belt B1 are arranged inside the vehicle interior R.
  • the driver 3 is seated in the driver's seat S1 and drives in a restricted state in which movement is restricted by the seat belt B1, and in a released state in which movement is not restricted by the seat belt B1, the driver 3 enters the vehicle through the door D1. Move outside.
  • the occupant information acquisition unit 10 acquires information about the occupants 4 including the driver 3 in the vehicle interior R.
  • the occupant information acquisition unit 10 is configured by a DMS (Driver Monitoring System) or an OMS (Occupant Monitoring System), and acquires information about the occupant 4 based on image information from a camera C1 that photographs the interior of the vehicle interior R facing rearward. Get information about appearance.
  • the occupant information acquisition unit 10 acquires information about the occupants 4 including the driver 3 based on image information from the camera C1 acquired at a frame rate of 30 fps (Frames Per Second). Further, for example, the occupant information acquisition unit 10 obtains this information by estimating the posture of the occupant 4, the direction of the face of the occupant 4, and the line of sight direction of the occupant 4 based on the image information from the camera C1. .
  • the vehicle information acquisition unit 20 acquires information regarding the operation of the vehicle based on signals from various sensors (not shown).
  • the vehicle information acquisition unit 20 includes a vehicle speed sensor that detects the vehicle speed of the vehicle 1, an opening/closing sensor that detects the opening/closing of the door D1, a seat belt sensor that detects the restricted state and released state of the seat belt B1, and a seat belt sensor that detects the restricted state and released state of the seat belt B1.
  • the vehicle information acquisition unit 20 may acquire information regarding the vehicle based on signals from sensors other than those described above, such as a weight sensor that detects the weight applied to the driver's seat S1, and a state of the parking brake.
  • the vehicle may be configured to acquire information regarding the operation of the vehicle based on signals from various sensors such as a parking brake state detection sensor.
  • the vehicle information acquisition unit 20 outputs the acquired information.
  • the irradiation device 30 has a light source (not shown) such as an LED (Light Emitting Diode), an HID lamp (High Intensity Discharge lamp), or a halogen lamp, and irradiates light toward the outside of the vehicle by turning on the light source. , improving the visibility of the surroundings of the vehicle 1.
  • the irradiation device 30 includes a first headlamp 31 that can emit light toward the front of the vehicle 1, and a second headlamp that can emit light toward the front below the first headlight 31. It has a light 32.
  • the irradiation device 30 is configured to be able to change the range of light irradiation.
  • the irradiation device 30 allows the first headlamp 31 to emit light by changing the direction of the light source or the direction of a reflecting plate (not shown) that reflects the light from the light source using a drive source (not shown) such as a motor. It is configured so that the irradiation range can be changed.
  • the irradiation device 30 can control the range to which the first headlamp 31 irradiates light by switching between the light emitting state and the off state of at least some of the light sources of the plurality of light sources included in the irradiation device 30. Configured to be changeable.
  • the direction of the center of the range irradiated with light by the first headlamp 31 is also referred to as the optical axis direction of the first headlamp 31.
  • the angle formed between the optical axis direction of the first headlamp 31 and the front side is also referred to as the irradiation angle of the first headlamp 31.
  • the irradiation control device 100 controls the irradiation angle of the first headlamp 31.
  • the irradiation control device 100 controls the irradiation angle of the first headlamp 31 based on information from the occupant information acquisition section 10 and the vehicle information acquisition section 20. Details of the irradiation control device 100 will be described later.
  • FIG. 2 is a block diagram showing a schematic configuration of the vehicle 1 according to the first embodiment.
  • the irradiation control device 100 includes a line-of-sight information acquisition section 110 and an irradiation control section 130.
  • the line-of-sight information acquisition unit 110 acquires information on the driver's line-of-sight direction based on the information from the occupant information acquisition unit 10. In other words, the line-of-sight information acquisition unit 110 acquires information on the driver's line-of-sight direction detected based on image information from the camera C1. For example, the line-of-sight information acquisition unit 110 acquires information on the driver's line-of-sight direction at predetermined intervals. Specifically, the line-of-sight information acquisition unit 110 acquires information on the driver's line-of-sight direction every time the occupant information acquisition unit 10 acquires image information from the camera C1.
  • the line-of-sight information acquisition unit 110 may acquire information on the driver's line-of-sight direction from the occupant information acquisition unit 10, or the line-of-sight information acquisition unit 110 may acquire information on the direction of the driver's line of sight from the occupant information acquisition unit 10. Information on the driver's line-of-sight direction may be obtained by calculating the driver's line-of-sight direction.
  • the line-of-sight information acquisition unit 110 includes information on the camera C1 acquired through the occupant information acquisition unit 10, information regarding the driver's face orientation acquired from the occupant information acquisition unit 10, and information on the driver's face acquired from the occupant information acquisition unit 10.
  • the line-of-sight information acquisition unit 110 calculates the driver's line-of-sight direction based on one or more of the information regarding the posture of the driver, thereby acquiring information on the driver's line-of-sight direction. Good too.
  • the line-of-sight information acquisition unit 110 may estimate the driver's face direction as the driver's line-of-sight direction, and acquire information on the driver's line-of-sight direction based on the information on the driver's face direction.
  • the line-of-sight information acquisition unit 110 outputs the acquired information on the driver's line-of-sight direction.
  • the irradiation control unit 130 controls the irradiation angle of the first headlamp 31.
  • the irradiation control unit 130 generates a control signal for controlling the irradiation angle of the first headlamp 31 based on information from the line-of-sight information acquisition unit 110 and the vehicle information acquisition unit 20.
  • the irradiation control unit 130 controls the irradiation angle so that the first headlamp 31 faces the driver's line of sight based on the information on the driver's line of sight from the line of sight information acquisition unit 110. generates a control signal.
  • the range of the first headlight 31 that irradiates light is changed according to a signal output from the irradiation control section 130. Details of the irradiation control unit 130 will be described later.
  • FIGS. 3 and 4 are diagrams showing an example of the hardware configuration of the irradiation control device 100.
  • the irradiation control device 100 has a processor 100a, a memory 100b, and an I/O port 100c, and is configured such that the processor 100a reads and executes a program stored in the memory 100b. ing.
  • the irradiation control device 100 includes a processing circuit 100d, which is dedicated hardware, and an I/O port 100c.
  • the processing circuit 100d is, for example, a single circuit, a composite circuit, a programmed processor, a parallel programmed processor, an ASIC (Application Specific Integrated Circuit), an FPGA (Field Programmable Gate Array), or a combination of these.
  • Each function of the irradiation control device 100 is realized by the processor 100a or the processing circuit 100d, which is dedicated hardware, executing a program.
  • FIG. 5 is a flowchart showing the processing performed by the irradiation control unit 130.
  • FIGS. 6A to 6G are schematic diagrams showing the relationship between the irradiation angle of the first headlamp 31 controlled by the irradiation control unit 130 and the direction of the driver's face according to the first embodiment.
  • the irradiation control unit 130 first moves the first headlamp 31 to an initial position where it irradiates light forward (step ST1). In other words, the irradiation control unit 130 outputs a control signal for controlling the irradiation angle of the first headlamp 31 to the irradiation device 30 so that the irradiation angle of the first headlamp 31 becomes the initial value. .
  • the irradiation control unit 130 controls the irradiation angle of the first headlamp 31 so that the irradiation angle of the first headlamp 31 is 0°.
  • FIG. 6D is a schematic diagram showing a state in which the first headlamp 31 is located at the initial position. Note that if the irradiation angle of the first headlamp 31 is the initial value when starting the process, the irradiation control unit 130 does not change the irradiation angle of the first headlamp 31 in the process of step ST1.
  • the irradiation control unit 130 determines whether the line-of-sight information acquisition unit 110 has acquired information on the line-of-sight direction (step ST3). In this process, the irradiation control unit 130 determines whether or not information on the driver's line-of-sight direction that is effective for controlling the irradiation angle of the first headlamp 31 has been acquired from the line-of-sight information acquisition unit 110. There is.
  • step ST3 when information on the direction of the driver's line of sight is acquired (YES at step ST3), the irradiation control unit 130 controls whether the first headlamp 31 is The irradiation angle of the first headlamp 31 is controlled so that it faces in the line of sight direction (step ST7). Note that in this process, the irradiation control unit 130 does not need to strictly match the direction of the driver's line of sight with the optical axis direction of the first headlamp 31, and can change the irradiation angle of the first headlamp 31.
  • the irradiation angle of the first headlamp 31 may be controlled such that at least the direction of the driver's line of sight is included in the range of light irradiation by the first headlamp 31.
  • FIG. 6B is a schematic diagram showing the light irradiation range H1 of the first headlamp 31 when the driver's 3's line of sight is to the left
  • FIG. 6C is a schematic diagram showing the light irradiation range H1 of the first headlamp 31 when the driver's 3's line of sight is to the left forward
  • FIG. 6D is a schematic diagram showing the light irradiation range H1 by the first headlamp 31 when the driver 3's line of sight is forward
  • FIG. 6E is a schematic diagram showing the light irradiation range H1 of the first headlamp 31 when the driver's 3's line of sight is to the right front
  • FIG. 6F is a schematic diagram showing the light irradiation range H1 of the first headlamp 31 when the driver's 3's line of sight is to the right.
  • FIG. 3 is a schematic diagram showing a light irradiation range H1 by the first headlamp 31 in the case of FIG.
  • the irradiation control unit 130 is configured to be able to acquire information on the line-of-sight direction of the driver 3 in the range from the state shown in FIG. 6B to the state shown in FIG. 6F, and the first headlamp 31 is configured such that the irradiation angle can be changed from the state in which the light irradiation range H1 is shown in FIG. 6C to the state shown in FIG. 6E.
  • the irradiation control unit 130 controls the irradiation angle of the first headlamp 31 so that it faces in the line-of-sight direction in the range from the state in which the line-of-sight direction is shown in FIG. 6C to the state shown in FIG. 6E.
  • the line-of-sight direction shown in FIGS. 6B and 6F exceeds the range in which the irradiation angle of the first headlamp 31 can be changed, so the line-of-sight direction is set as shown in FIGS. 6C and 6E, respectively.
  • the irradiation angle of the first headlamp 31 is controlled so that the irradiation angle is the same as the angle.
  • step ST7 the irradiation control unit 130 irradiates the light of the first headlamp 31 in the direction of the driver's line of sight to improve visibility of the surroundings of the vehicle. After performing the process in step ST7, the irradiation control unit 130 returns the process to step ST3.
  • step ST3 if the information on the line-of-sight direction cannot be acquired or the acquired information on the line-of-sight direction is not valid information for controlling the irradiation angle of the first headlamp 31 (in step ST3) NO), the irradiation control unit 130 determines whether a predetermined time has elapsed since the last acquisition of valid line-of-sight direction information (step ST4). For example, if the driver 3 changes the line of sight further backward from the line of sight direction shown in FIG. 6B, and the line of sight direction becomes the line of sight direction shown in FIG.
  • the irradiation control unit 130 determines whether a predetermined period of time has elapsed since the last acquisition of the information on the line of sight direction of the driver 3 in FIG. 6B.
  • the driver 3 In general, it is difficult for the driver 3 to turn his head once in plan view while driving the vehicle. For example, when the line of sight changes from the state shown in FIG. 6B to the state shown in FIG. 6A, the driver 3 It is expected that the viewing direction will return to the state shown in FIG. 6D through the state shown in FIG. 6B again in a relatively short period of time. In other words, if the driver 3 turns his head to one side in a plan view while driving the vehicle and changes the line of sight from the front to the right or left, the driver 3 will be able to turn his head in a relatively short period of time. It is expected that the direction of the line of sight will be returned to the front by rotating the part to the other side.
  • the irradiation control unit 130 controls the irradiation angle according to the last acquired effective line-of-sight direction information until a predetermined period of time has elapsed since the last acquisition of valid line-of-sight direction information.
  • the irradiation angle of the first headlamp 31 is controlled so as to maintain the following.
  • the time period during which the irradiation control unit 130 maintains the irradiation angle of the first headlamp 31 is set in advance as a predetermined time period between 2 seconds and 10 seconds.
  • the irradiation control unit 130 changes the line-of-sight information acquisition unit 110 from the state in which the line-of-sight information acquisition unit 110 acquires information on the line-of-sight direction of the driver 3 to Based on the change to the state in which no information is acquired, an irradiation angle maintenance state is entered in which the irradiation angle of the first headlamp 31 is maintained. Note that the irradiation angle maintenance state constitutes a second state in the first embodiment.
  • step ST4 if the predetermined time has not elapsed since the last acquisition of valid line-of-sight direction information (NO in step ST4), the irradiation control unit 130 causes the line-of-sight information acquisition unit 110 to re-establish the valid line-of-sight direction. It is determined whether direction information has been acquired (step ST6). In this process, the irradiation control unit 130 determines whether the line of sight direction of the driver 3 has gone out of the range where information can be acquired and has returned to the range where information can be acquired.
  • step ST6 if valid line-of-sight direction information is acquired again (NO in step ST6), the irradiation control unit 130 returns the process to step ST4 and continues the irradiation angle maintenance state. In the process of step ST6, when valid line-of-sight direction information is acquired again (YES in step ST6), the irradiation control unit 130 performs the process of step ST7.
  • step ST4 if a predetermined time has elapsed since the last acquisition of valid line-of-sight direction information (YES in step ST4), the irradiation control unit 130 returns the process to step ST1.
  • the irradiation control unit 130 if a predetermined time has elapsed since the last acquisition of valid line-of-sight direction information (YES in step ST4), the irradiation control unit 130 returns the process to step ST1.
  • the irradiation control unit 130 if a predetermined time has elapsed since the last acquisition of valid line-of-sight direction information (YES in step ST4), the irradiation control unit 130 returns the process to step ST1.
  • maintaining the first headlight 31 at the irradiation angle according to the last acquired line-of-sight direction information may cause illumination of the front of the vehicle, even though the front of the vehicle should be illuminated.
  • the headlight may no longer be able to perform its original function of emitting light to the vehicle.
  • the irradiation control unit 130 sets the first headlamp 31 to the initial position when a predetermined time has elapsed since the last acquisition of valid line-of-sight direction information.
  • the irradiation angle of the first headlamp 31 is controlled.
  • the irradiation control unit 130 according to the first embodiment allows the line-of-sight information acquisition unit 110 to acquire information on the driver's line-of-sight direction from the irradiation angle maintenance state based on the fact that the irradiation angle maintenance state continues for a predetermined period of time.
  • the irradiation angle is immediately switched to a non-maintained state in which the irradiation angle of the first headlamp 31 is set to the initial value. Note that the irradiation angle non-maintained state constitutes the first state in the first embodiment.
  • the irradiation control unit 130 sets the irradiation angle of the first headlamp 31 to the initial value when the line-of-sight information acquisition unit 110 does not acquire information on the driver's line-of-sight direction. and an irradiation angle maintenance state in which the irradiation angle of the first headlamp 31 is maintained when the line-of-sight information acquisition unit 110 does not acquire information on the driver's line-of-sight direction. .
  • the irradiation control unit 130 switches between the irradiation angle non-maintained state and the irradiation angle maintained state depending on the situation, improving the visibility of the surroundings of the vehicle even when the driver's line of sight direction cannot be detected. It becomes possible to do so.
  • the irradiation control device 100 also detects that the line-of-sight information acquisition unit 110 has changed from a state in which it is acquiring information on the driver's line-of-sight direction to a state in which the line-of-sight information acquisition unit 110 is not acquiring information on the driver's line-of-sight direction. Based on this, the irradiation control unit 130 enters the irradiation angle maintenance state. As a result, when the direction of the driver's line of sight changes from outside the range where information can be acquired to the range where information can be acquired again, the irradiation angle of the first headlamp 31 is adjusted according to the information on the direction of line of sight that has already been acquired. Since the illumination angle is controlled so that the illumination angle is set to a certain angle, visibility of the surroundings of the vehicle can be improved.
  • the direction of the line of sight may be between the range where information can be obtained and the range where information cannot be obtained.
  • the line of sight may change many times in a short period of time. If the irradiation angle of the first headlamp is controlled so that the irradiation angle immediately returns to the initial value when the driver's line of sight is outside the range from which information can be obtained, If the line of sight changes many times in a short period of time between the obtainable range and the unobtainable range, the irradiation angle of the first headlight will frequently change between the maximum changeable value and the initial value. Resulting in.
  • the irradiation control device 100 is configured based on the change from a state in which the line-of-sight information acquisition unit 110 is acquiring information on the driver's line-of-sight direction to a state in which the line-of-sight information acquisition unit 110 is not acquiring information on the driver's line-of-sight direction. Since the irradiation control unit 130 enters the irradiation angle maintenance state, even if the line of sight direction changes many times in a short period of time between a range where information can be acquired and a range where information cannot be acquired, the irradiation angle is maintained.
  • the irradiation control unit 130 switches from the irradiation angle maintenance state to the irradiation angle non-maintenance state based on the fact that the irradiation angle maintenance state continues for a predetermined period of time.
  • the first headlight can be set to the initial value, which is the original irradiation angle.
  • the irradiation control unit 130 is configured to control the irradiation angle of the first headlamp 31, but the invention is not limited to this.
  • the irradiation control section may be configured to control the irradiation angle of other lamps.
  • the irradiation control section may be configured to control the irradiation angle of the second headlamp.
  • the illumination angle of the headlight may be controlled, or the illumination angle of both the first headlamp and the second headlamp may be controlled.
  • the first headlamp 31 is configured to be able to emit light forward, but the invention is not limited to this.
  • the first headlight only needs to be placed at the front of the vehicle and emit light toward the front rather than the sides.
  • the first headlight may be placed at the front of the vehicle. It may also be a side light that can emit light.
  • the first headlamp is not limited to a configuration that allows the irradiation angle to be changed horizontally in a plan view.
  • the first headlamp is configured to be able to change the irradiation angle up and down. or may be configured such that the irradiation angle can be changed vertically and horizontally.
  • the irradiation control unit may be configured to control the vertical irradiation angle of the first headlamp, or may be configured to control the irradiation angle of the first headlamp in the vertical and horizontal directions. may have been done.
  • the irradiation control unit may be configured to control the irradiation angle of the first headlamp based on information from the vehicle information acquisition unit 20 in addition to information from the occupant information acquisition unit 10. For example, if it is inferred that the driver has interrupted driving the vehicle based on information from the vehicle information acquisition unit 20, the irradiation control unit adjusts the irradiation angle of the first headlamp to the initial value without using the above-mentioned process. The irradiation angle of the first headlamp may be controlled so as to achieve the desired value.
  • Embodiment 2 Next, the irradiation control device 100 according to the second embodiment will be described with reference to FIGS. 1, 7, and 8A to 8D.
  • the irradiation control device 100 according to the second embodiment is different from the irradiation control device 100 according to the first embodiment in that the irradiation control section 130 controls the first headlamp based on the information from the vehicle information acquisition section 20.
  • the process for controlling the irradiation angle is different, other processes and configurations are the same, and the same processes and configurations as in Embodiment 1 are given the same reference numerals and descriptions thereof will be omitted.
  • FIG. 7 is a flowchart showing the processing performed by the irradiation control unit 130 according to the second embodiment.
  • the irradiation control unit 130 acquires vehicle information. Based on the information from the unit 20, it is determined whether or not it has been detected that a predetermined operation for controlling the irradiation angle of the first headlight 31 has been performed while the vehicle speed of the vehicle 1 is 0 ( Step ST8).
  • this predetermined operation is an operation by the driver that indicates an interruption of driving the vehicle, and specifically, a release operation that puts the seat belt B1 of the driver's seat S1, which is in a restricted state, into a released state.
  • the irradiation control unit 130 constitutes a vehicle speed information acquisition unit that acquires information regarding the vehicle speed of the vehicle. Further, in the second embodiment, the irradiation control unit 130 constitutes an operation information acquisition unit that acquires information regarding a predetermined operation by the driver indicating interruption of driving of the vehicle.
  • step ST8 if the vehicle speed of the vehicle 1 is not 0 or if it is not detected that a predetermined operation has been performed (NO in step ST8), the irradiation control unit 130 performs the process of step ST6. Further, in the process of step ST8, when it is detected that the vehicle speed of the vehicle 1 is 0 and that a predetermined operation has been performed (YES in step ST8), the irradiation control unit 130 returns the process to step ST1. In this process, the irradiation control unit 130 switches from the irradiation angle maintenance state to the irradiation angle non-maintenance state based on detecting a predetermined operation by the driver in the irradiation angle maintenance state and the vehicle speed of 0. .
  • FIG. 8A to 8D are schematic diagrams showing the relationship between the irradiation angle of the headlamp and the driver's face orientation controlled by the irradiation control unit according to the second embodiment
  • FIG. FIG. 8B is a schematic diagram showing the light irradiation range H1 of the first headlamp 31 when the line of sight direction is forward
  • FIG. FIG. 8C is a schematic diagram showing the irradiation range H1 of the first headlamp 31 when the line of sight direction of the driver 3 is to the right
  • FIG. 130 is a schematic diagram showing a light irradiation range H1 when it is detected that a predetermined operation has been performed based on information from the vehicle information acquisition unit 20.
  • FIG. 8B is a schematic diagram showing the light irradiation range H1 of the first headlamp 31 when the line of sight direction is forward
  • FIG. 8C is a schematic diagram showing the irradiation range H1 of the first headlamp 31 when the line of sight direction of the driver 3 is to the right
  • the irradiation control unit 130 returns the process to step ST1, and controls the irradiation angle of the first headlamp 31 so that the irradiation angle becomes the initial value.
  • the irradiation control device 100 performs the first operation when there is a predetermined operation by the driver indicating an interruption in driving the vehicle, even when the direction of the driver's line of sight cannot be detected. It is possible to prevent the irradiation angle of the headlights 31 from remaining at an angle other than the initial value, and improve the visibility of the surroundings of the vehicle.
  • the irradiation control unit 130 performs a process of setting the irradiation angle of the first headlamp 31 to an initial value based on the detection of a predetermined operation when the direction of the driver's line of sight cannot be detected.
  • the irradiation control unit may be configured to perform a process of setting the irradiation angle of the first headlamp 31 to an initial value based on the detection of a predetermined operation using an interrupt process, so that the direction of the driver's line of sight is Even when a predetermined operation is detected in the detection state, the configuration may be configured to perform a process of setting the irradiation angle of the first headlamp 31 to an initial value.
  • the predetermined operation for controlling the irradiation angle of the first headlamp 31 is not limited to the release operation of the seat belt B1.
  • the predetermined operation for controlling the irradiation angle of the first headlight 31 may be any operation that allows it to be inferred that the driver has stopped driving the vehicle, for example, the door of the driver's seat or the door of another seat. It may be a release operation of releasing the brake, an operation of activating a parking brake (not shown), or an operation of switching the vehicle 1 between a forward state and a reverse state.
  • the irradiation control unit 130 sets the irradiation angle of the first headlamp 31 to the initial value based on the detection of a predetermined operation by the driver when the vehicle speed of the vehicle 1 is 0.
  • the irradiation control unit may be configured to perform a process of setting the irradiation angle of the first headlamp 31 to an initial value based on the detection of the above-described predetermined operation regardless of the vehicle speed of the vehicle, or
  • the configuration may also be configured to perform a process of setting the irradiation angle of the first headlamp 31 to an initial value based on information from the vehicle information acquisition unit 20 other than the above information.
  • the irradiation control unit may be configured to perform a process of setting the irradiation angle of the first headlamp 31 to an initial value when it is detected that the weight applied to the driver's seat has become less than a predetermined value.
  • the irradiation angle of the first headlamp 31 may be set to an initial value.
  • Embodiment 3 an irradiation control device 100 according to a third embodiment will be described with reference to FIGS. 1 and 9.
  • the irradiation control device 100 according to the third embodiment is different from the irradiation control device 100 according to the first embodiment in that the irradiation control unit 130 continues the irradiation angle maintenance state for a predetermined period of time, but other processing is different.
  • the same processes and configurations as those in the first embodiment are designated by the same reference numerals and descriptions thereof will be omitted.
  • FIG. 9 is a flowchart showing the processing performed by the irradiation control unit 130 according to the third embodiment.
  • the irradiation control unit 130 acquires vehicle information. Based on the information from the section 20, it is determined whether the vehicle 1 is in the reverse state (step ST9). For example, the irradiation control unit 130 determines whether the vehicle 1 is in the reverse state based on information about the position of a shift lever (not shown) indicating whether the vehicle 1 is in the reverse state or not, from the vehicle information acquisition unit 20. Determine whether In the third embodiment, the irradiation control unit 130 constitutes a forward/reverse information acquisition unit that acquires information about a forward state in which the vehicle moves forward and a reverse state in which the vehicle moves backward.
  • step ST9 if the vehicle 1 is in the reverse state (YES in step ST9), the irradiation control unit 130 returns the process to step ST9.
  • the irradiation control unit 130 restricts switching from the irradiation angle maintenance state to the irradiation angle non-maintenance state based on the fact that the vehicle 1 is in the backward movement state.
  • the driver when driving the vehicle 1 backwards, the driver may drive the vehicle while looking back. In such a state, the direction of the driver's line of sight may not be detected based on image information captured by a camera facing the driver. Further, the amount of time the driver maintains looking back when traveling backwards may be longer than the amount of time the driver maintains looking left or right when traveling forward.
  • the irradiation control unit 130 continues the irradiation angle maintenance state while the vehicle maintains the backward movement state, regardless of whether a predetermined time has elapsed since the irradiation angle maintenance state was entered. do.
  • a predetermined time has elapsed since the irradiation angle maintenance state was entered. do.
  • Embodiment 4 an irradiation control device 100 according to a fourth embodiment will be described with reference to FIGS. 1 and 10.
  • the irradiation control device 100 according to the fourth embodiment differs from the irradiation control device 100 according to the first embodiment in processing when the irradiation control unit 130 cannot acquire information on the driver's line of sight direction.
  • Other processes and configurations are the same, and the same processes and configurations as in Embodiment 1 are given the same reference numerals and descriptions thereof will be omitted.
  • FIG. 10 is a flowchart showing the processing performed by the irradiation control unit 130 according to the fourth embodiment.
  • step ST3 in the process of step ST3, if the information on the line-of-sight direction cannot be acquired and the information on the acquired line-of-sight direction is not valid information for controlling the irradiation angle of the first headlamp 31. If not (NO in step ST3), the irradiation control unit 130 determines whether the irradiation angle of the first headlamp 31 is equal to or greater than a predetermined value (step ST10).
  • the irradiation control unit 130 determines that the irradiation angle of the first headlamp 31 is equal to or greater than a predetermined value, which is approximately the maximum value in the range in which the irradiation angle of the first headlamp 31 can be changed. Determine whether or not. For example, in the process of step ST10, the irradiation control unit 130 determines whether the irradiation angle of the first headlamp 31 is the maximum value in the range in which the irradiation angle of the first headlamp 31 can be changed. judge.
  • step ST10 if the irradiation angle of the first headlamp 31 is equal to or greater than the predetermined value (YES in step ST10), the irradiation control unit 130 performs the process of step ST4. Further, in the process of step ST10, if the irradiation angle of the first headlamp 31 is not equal to or greater than the predetermined value (NO in step ST10), the irradiation control unit 130 returns the process to step ST1. In this way, the irradiation control unit 130 restricts the irradiation angle maintenance state when the irradiation angle of the first headlamp 31 is less than a predetermined value.
  • the irradiation control unit 130 based on the fact that the information on the line of sight direction of the driver 3 cannot be obtained in a state where the irradiation angle of the first headlamp 31 is approximately at the maximum value, Since the irradiation angle is maintained, the irradiation angle will not be maintained unnecessarily if information on the driver's line of sight cannot be obtained in cases other than when the driver moves the line of sight out of the line of sight detection range.
  • the irradiation angle of the first headlamp 31 can be controlled so that the irradiation angle quickly returns to the initial value, thereby improving the visibility of the surroundings of the vehicle.
  • the irradiation control unit 130 is configured to perform one or both of the processing in step ST8 in the second embodiment and the processing in step ST9 in the third embodiment. You can leave it there.
  • the irradiation control device and the irradiation control method according to the present disclosure can be used, for example, to control an irradiation device for improving visibility around the vehicle by illuminating the direction of the driver's line of sight with the irradiation device. .
  • a line-of-sight information acquisition unit that acquires information on the line-of-sight direction of a vehicle driver; an irradiation control unit that controls the irradiation angle of the headlights so that the headlights of the vehicle are directed in the driver's line of sight direction based on the driver's line of sight direction;
  • the irradiation control unit sets a first state in which the irradiation angle of the headlamp is set to an initial value when the line-of-sight information acquisition unit does not acquire information on the driver's line-of-sight direction;
  • An irradiation control device comprising: a second state in which the irradiation angle of the headlamp is maintained when information on a person's line of sight direction is not acquired.
  • the irradiation control unit is configured to detect a change in the state in which the line-of-sight information acquisition unit is acquiring information on the driver's line-of-sight direction to a state in which the line-of-sight information acquisition unit does not acquire information on the driver's line-of-sight direction.
  • the irradiation control device according to supplementary note 1, wherein the irradiation control device enters the second state based on the fact that the second state continues for a predetermined period of time, and switches from the second state to the first state based on the fact that the second state continues for a predetermined period of time.
  • a vehicle speed information acquisition unit that acquires information regarding the vehicle speed of the vehicle; an operation information acquisition unit that acquires information regarding a predetermined operation of the driver indicating interruption of driving of the vehicle;
  • the irradiation control unit changes from the second state to the first state based on the operation information acquisition unit detecting the predetermined operation by the driver in the second state and the vehicle speed of the vehicle is 0.
  • the irradiation control device according to supplementary note 1 or 2, characterized in that the irradiation control device switches to the state.
  • the irradiation control unit controls the irradiation angle of the headlights of the vehicle based on the direction of the driver's line of sight so that the headlights of the vehicle face in the direction of the driver's line of sight,
  • the irradiation control unit sets a first state in which the irradiation angle of the headlamp is set to an initial value when the line-of-sight information acquisition unit does not acquire information on the driver's line-of-sight direction;
  • An irradiation control method comprising: a second state in which the irradiation angle of the headlamp is maintained when information on a person's line of sight direction is not acquired.
  • Vehicle 3 Driver, 31 First headlight (headlight), 110 Line of sight information acquisition unit, 130 Irradiation control unit (vehicle speed information acquisition unit, forward/reverse information acquisition unit, operation information acquisition unit), B1 Seat belt , D1 door, S1 driver's seat.
  • Irradiation control unit vehicle speed information acquisition unit, forward/reverse information acquisition unit, operation information acquisition unit
  • B1 Seat belt D1 door, S1 driver's seat.

Landscapes

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Abstract

照射制御装置（１００）は、車両（１）の運転者（３）の視線方向の情報を取得する視線情報取得部（１１０）と、運転者の視線方向に基づいて、車両の前照灯（３１）が運転者の視線方向に向くように前照灯の照射角度を制御する照射制御部（１３０）と、を備え、照射制御部は、視線情報取得部が運転者の視線方向の情報を取得しない場合に前照灯の照射角度を初期値とする第１状態と、視線情報取得部が運転者の視線方向の情報を取得しない場合に前照灯の照射角度を維持する第２状態と、を有する。

Description

照射制御装置及び照射制御方法
　本開示は、照射制御装置及び照射制御方法に関する。
　従来、カメラで運転者を撮像することによって運転者の顔向き方向を検出し、顔向き方向の領域をランプに照明させる車両用ランプ制御システムが開示されている（特許文献１参照）。この車両用ランプ制御システムは、運転者の顔向き方向を照明することによって、運転者が周辺の確認を行いやすくしている。
特許第４９９９６５３号
　しかしながら、特許文献１記載の車両用ランプ制御システムは、顔向き方向や運転者が視ている方向が検出できない場合について想定されたものではない。例えば、特許文献１記載の車両用ランプ制御システムは、運転者が視ている左右側方の領域をランプで照明している状態で、運転者の顔向き方向がカメラによって検出可能な範囲を超えた場合が想定されておらず、このような場合にランプの照明範囲が適切な範囲とならないことによって周囲の視認性を十分に向上させることができない場合がある。
　本開示は、上記課題を解決するものであって、運転者の視線方向が検出できない場合であっても車両の周囲の視認性を向上させることができる照射制御装置及び照射制御方法を提供することを目的とする。
　本開示に係る照射制御装置は、車両の運転者の視線方向の情報を取得する視線情報取得部と、運転者の視線方向に基づいて、車両の前照灯が運転者の視線方向に向くように前照灯の照射角度を制御する照射制御部と、を備え、照射制御部は、視線情報取得部が運転者の視線方向の情報を取得しない場合に前照灯の照射角度を初期値とする第１状態と、視線情報取得部が運転者の視線方向の情報を取得しない場合に前照灯の照射角度を維持する第２状態と、を有することを特徴とする。
　本開示によれば、運転者の視線方向が検出できない場合であっても車両の周囲の視認性を向上させることができる。
実施の形態１に係る車両の概略構成を示す側面図である。 実施の形態１に係る車両の概略構成を示すブロック図である。 実施の形態１に係る照射制御装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 実施の形態１に係る照射制御装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 実施の形態１に係る照射制御部が行う処理を示すフローチャートである。 図６Ａ乃至図６Ｇは、実施の形態１に係る照射制御部によって制御された前照灯の照射角度と運転者の顔向きとの関係を示す模式図である。 実施の形態２に係る照射制御部が行う処理を示すフローチャートである。 図８Ａ乃至図８Ｄは、実施の形態２に係る照射制御部によって制御された前照灯の照射角度と運転者の顔向きとの関係を示す模式図である。 実施の形態３に係る照射制御部が行う処理を示すフローチャートである。 実施の形態４に係る照射制御部が行う処理を示すフローチャートである。
　以下、本開示に係る実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
実施の形態１．
　まず、図１を参照して、実施の形態１に係る車両１の概略構成について説明する。図１は、実施の形態１に係る車両１の概略構成を示す側面図である。車両１は、車体２、運転者３が着席する運転座席Ｓ１、運転座席Ｓ１のシートベルトＢ１、乗員情報取得部１０、車両情報取得部２０、照射装置３０及び照射制御装置１００を備えている。なお、以下の説明において、車両１のステアリングハンドル（不図示）が中立位置に位置する状態での車両１の進行方向である、図１に示す－Ｚ方向を前方とし、これを基準に前後左右方向を定義する。
　車体２は、ドアＤ１を有しており、車両内と車両外とを区画して車両内に車室Ｒを形成する。運転座席Ｓ１及びシートベルトＢ１は、車室Ｒ内に配置されている。運転者３は、運転座席Ｓ１に着座してシートベルトＢ１によって移動が規制される規制状態で運転を行い、シートベルトＢ１によって移動が規制されていない解除状態でドアＤ１を介して車両内と車両外とを移動する。
　乗員情報取得部１０は、車室Ｒ内において、運転者３を含む乗員４の情報を取得する。例えば、乗員情報取得部１０は、ＤＭＳ（Ｄｒｉｖｅｒ　Ｍｏｎｉｔｏｒｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）又はＯＭＳ（Ｏｃｃｕｐａｎｔ　Ｍｏｎｉｔｏｒｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）によって構成され、後方に向けて車室Ｒ内を撮影するカメラＣ１からの画像情報に基づいて、乗員４の外観に関する情報を取得する。例えば、乗員情報取得部１０は、３０ｆｐｓ（Ｆｒａｍｅｓ　Ｐｅｒ　Ｓｅｃｏｎｄ）のフレームレートで取得したカメラＣ１からの画像情報に基づいて、運転者３を含む乗員４の情報を取得する。また、例えば、乗員情報取得部１０は、カメラＣ１からの画像情報に基づいて、乗員４の姿勢、乗員４の顔の向き及び乗員４の視線方向を推定することで、これらの情報を取得する。
　車両情報取得部２０は、各種センサ（不図示）からの信号に基づいて、車両の動作に関する情報を取得する。例えば、車両情報取得部２０は、車両１の車速を検出する車速センサ、ドアＤ１の開閉を検出する開閉センサ、シートベルトＢ１の規制状態と解除状態とを検出するシートベルトセンサ、車両１が前進走行可能な前進状態と車両１が後進走行可能な後進状態とを検出する前後進状態検出センサ、及び詳細は後述する照射装置３０の照射角度を検出する照射角度検出センサ等の各種センサからの信号に基づいて、車両の動作に関する情報を取得する。なお、車両情報取得部２０は、上記以外のセンサからの信号に基づいて、車両に関する情報を取得してもよく、例えば、運転座席Ｓ１に掛かる重量を検出する重量センサ、パーキングブレーキの状態を検出するパーキングブレーキ状態検出センサ等の各種センサからの信号に基づいて、車両の動作に関する情報を取得するように構成されていてもよい。車両情報取得部２０は、これら取得した情報を出力する。
　照射装置３０は、ＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ　Ｅｍｉｔｔｉｎｇ　Ｄｉｏｄｅ）、ＨＩＤランプ（Ｈｉｇｈ　Ｉｎｔｅｎｓｉｔｙ　Ｄｉｓｃｈａｒｇｅ　ｌａｍｐ）、ハロゲンランプ等の光源（不図示）を有しており、光源を点灯させることによって車外に向けて光を照射し、車両１の周囲の視認性を向上させる。例えば、照射装置３０は、車両１の前方に向けて光を照射可能な第１前照灯３１と、第１前照灯３１よりも下方の前方に向けて光を照射可能な第２前照灯３２と、を有している。
　また、照射装置３０は、光を照射する範囲を変更可能に構成されている。例えば、照射装置３０は、モータ等の駆動源（不図示）によって光源の向き又は光源の光を反射させる反射板（不図示）の向きを変更することにより、第１前照灯３１が光を照射する範囲を変更可能に構成されている。また、例えば、照射装置３０は、照射装置３０が有する複数の光源のうち、少なくとも一部の光源の発光状態と消灯状態とを切替えることにより、第１前照灯３１が光を照射する範囲を変更可能に構成されている。また、以下の記載において、第１前照灯３１によって光が照射される範囲の中心方向を第１前照灯３１の光軸方向ともいう。また、第１前照灯３１の光軸方向と前方との成す角度を第１前照灯３１の照射角度ともいう。
　照射制御装置１００は、第１前照灯３１の照射角度を制御する。例えば、照射制御装置１００は、乗員情報取得部１０及び車両情報取得部２０からの情報に基づいて、第１前照灯３１の照射角度を制御する。照射制御装置１００の詳細は、後述する。
　次に、図２を参照して、照射制御装置１００の詳細について説明する。図２は、実施の形態１に係る車両１の概略構成を示すブロック図である。照射制御装置１００は、視線情報取得部１１０及び照射制御部１３０を備えている。
　視線情報取得部１１０は、乗員情報取得部１０からの情報に基づいて、運転者の視線方向の情報を取得する。言い換えると、視線情報取得部１１０は、カメラＣ１からの画像情報に基づいて検出された運転者の視線方向の情報を取得している。例えば、視線情報取得部１１０は、所定時間毎に運転者の視線方向の情報を取得する。具体的には、視線情報取得部１１０は、乗員情報取得部１０がカメラＣ１から画像情報を取得する毎に、運転者の視線方向の情報を取得する。なお、視線情報取得部１１０は、乗員情報取得部１０から運転者の視線方向の情報を取得してもよいし、乗員情報取得部１０から取得した情報に基づいて、視線情報取得部１１０が運転者の視線方向を算出することで、運転者の視線方向の情報を取得してもよい。
　例えば、視線情報取得部１１０は、乗員情報取得部１０を介して取得したカメラＣ１の情報、乗員情報取得部１０から取得した運転者の顔向きに関する情報及び乗員情報取得部１０から取得した運転者の姿勢に関する情報のいずれか１つ、またはこれらのうち２以上の情報に基づいて、視線情報取得部１１０が運転者の視線方向を算出することで、運転者の視線方向の情報を取得してもよい。また、例えば、視線情報取得部１１０は、運転者の顔向きを運転者の視線方向と推定し、運転者の顔向きの情報に基づいて運転者の視線方向の情報を取得してもよい。視線情報取得部１１０は、取得した運転者の視線方向の情報を出力する。
　照射制御部１３０は、第１前照灯３１の照射角度を制御する。例えば、照射制御部１３０は、視線情報取得部１１０及び車両情報取得部２０からの情報に基づいて、第１前照灯３１の照射角度を制御するための制御信号を生成する。また、例えば、照射制御部１３０は、視線情報取得部１１０からの運転者の視線方向の情報に基づいて、第１前照灯３１を運転者の視線方向に向くように照射角度を制御するための制御信号を生成する。第１前照灯３１は、照射制御部１３０から出力された信号によって、光を照射する範囲が変更される。照射制御部１３０の詳細については、後述する。
　次に、図３及び図４を参照して、照射制御装置１００のハードウェア構成について説明する。図３及び図４は、照射制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。例えば、図３に示すように、照射制御装置１００は、プロセッサ１００ａとメモリ１００ｂとＩ／Ｏポート１００ｃとを有し、メモリ１００ｂに格納されるプログラムをプロセッサ１００ａが読み出して実行するように構成されている。
　また、例えば、図４に示すように、照射制御装置１００は、専用のハードウェアである処理回路１００ｄと、Ｉ／Ｏポート１００ｃとを有している。処理回路１００ｄは、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ　Ｓｐｅｃｉｆｉｃ　Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ　Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ　Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｇａｔｅ　Ａｒｒａｙ）、又はこれらの組合せによって構成される。照射制御装置１００の各機能は、これらプロセッサ１００ａ又は専用のハードウェアである処理回路１００ｄがプログラムを実行することによって実現される。
　次に、図５及び図６Ａ乃至図６Ｇを参照して、照射制御部１３０が行う処理について説明する。図５は、照射制御部１３０が行う処理を示すフローチャートである。また、図６Ａ乃至図６Ｇは、実施の形態１に係る照射制御部１３０によって制御された第１前照灯３１の照射角度と運転者の顔向きとの関係を示す模式図である。
　図５に示すように、照射制御部１３０は、処理を開始すると、まず、第１前照灯３１を、前方に向けて光を照射する初期位置に位置するように移動させる（ステップＳＴ１）。言い換えると、照射制御部１３０は、第１前照灯３１の照射角度が初期値となるように、第１前照灯３１の照射角度を制御するための制御信号を、照射装置３０に出力する。例えば、照射制御部１３０は、第１前照灯３１の照射角度が０°となるように、第１前照灯３１の照射角度を制御する。図６Ｄは、第１前照灯３１が初期位置に位置している状態を示す模式図である。なお、照射制御部１３０は、処理を開始した際に第１前照灯３１の照射角度が初期値である場合、ステップＳＴ１の処理において第１前照灯３１の照射角度を変更しない。
　ステップＳＴ１の処理を行うと、照射制御部１３０は、視線情報取得部１１０によって視線方向の情報を取得したか否かを判定する（ステップＳＴ３）。この処理において、照射制御部１３０は、第１前照灯３１の照射角度を制御するための有効な運転者の視線方向の情報を、視線情報取得部１１０から取得したか否かを判定している。
　ステップＳＴ３の処理において、視線方向の情報を取得した場合（ステップＳＴ３のＹＥＳ）、照射制御部１３０は、取得した運転者の視線方向の情報に応じて、第１前照灯３１が運転者の視線方向に向くように第１前照灯３１の照射角度を制御する（ステップＳＴ７）。なお、この処理において、照射制御部１３０は、運転者の視線方向と第１前照灯３１の光軸方向とを厳密に一致させる必要はなく、第１前照灯３１の照射角度を変更可能な範囲において、少なくとも運転者の視線方向が第１前照灯３１による光の照射範囲に含まれるように、第１前照灯３１の照射角度を制御すればよい。
　図６Ｂは、運転者３の視線方向が左方である場合の第１前照灯３１による光の照射範囲Ｈ１を示す模式図、図６Ｃは、運転者３の視線方向が左前方である場合の第１前照灯３１による光の照射範囲Ｈ１を示す模式図、図６Ｄは、運転者３の視線方向が前方である場合の第１前照灯３１による光の照射範囲Ｈ１を示す模式図、図６Ｅは、運転者３の視線方向が右前方である場合の第１前照灯３１による光の照射範囲Ｈ１を示す模式図、図６Ｆは、運転者３の視線方向が右方である場合の第１前照灯３１による光の照射範囲Ｈ１を示す模式図である。
　例えば、照射制御部１３０は、運転者３の視線方向が図６Ｂに示す状態から図６Ｆに示す状態までの範囲において運転者３の視線方向の情報を取得可能に構成され、第１前照灯３１は、光の照射範囲Ｈ１が図６Ｃに示す状態から図６Ｅに示す状態まで照射角度を変更可能に構成されている。このような場合において、照射制御部１３０は、視線方向が図６Ｃに示す状態から図６Ｅに示す状態までの範囲では、視線方向に向くように第１前照灯３１の照射角度を制御するが、視線方向が図６Ｂ及び図６Ｆに示す状態は、第１前照灯３１の照射角度を変更可能な範囲を超えているため、それぞれ視線方向が図６Ｃ及び図６Ｅに示す状態に応じた照射角度と同じ照射角度となるように、第１前照灯３１の照射角度を制御する。
　ステップＳＴ７の処理において、照射制御部１３０は、運転者の視線方向に第１前照灯３１の光を照射させ、車両の周囲の視認性を向上させている。ステップＳＴ７の処理を行うと、照射制御部１３０は、処理をステップＳＴ３に戻す。
　ステップＳＴ３の処理において、視線方向の情報を取得できなかった場合及び取得した視線方向の情報が、第１前照灯３１の照射角度を制御するための有効な情報でなかった場合（ステップＳＴ３のＮＯ）、照射制御部１３０は、有効な視線方向の情報を最後に取得してから所定時間が経過したか否かを判定する（ステップＳＴ４）。例えば、運転者３が図６Ｂに示す視線方向からさらに視線方向を後方寄りに変化させ、照射制御部１３０が運転者３の視線方向の情報を取得できない図６Ａに示す視線方向となった場合、照射制御部１３０は、図６Ｂの運転者３の視線方向の情報を最後に取得してから所定時間が経過したか否かを判定する。
　一般に、運転者３は、車両の運転中に平面視で頭部を一回転させることは考えにくく、例えば、視線方向が図６Ｂに示す状態から図６Ａに示す状態となった場合、運転者３は、比較的短時間のうちに再び図６Ｂに示す状態を経て図６Ｄに示す状態へ視線方向を戻すことが期待される。言い換えると、運転者３は、車両の運転中に平面視で頭部を一方に回動させて視線方向を前方から右方又は左方寄りに変化させた場合、比較的短時間のうちに頭部を他方に回動させて視線方向を前方寄りに戻すことが期待される。このため、実施の形態１に係る照射制御部１３０は、有効な視線方向の情報を最後に取得してから所定時間が経過するまで、最後に取得した有効な視線方向の情報に応じた照射角度を維持するように、第１前照灯３１の照射角度を制御する。例えば、照射制御部１３０が第１前照灯３１の照射角度を維持する時間は、２秒から１０秒の間の所定時間として、予め設定される。
　このように、実施の形態１に係る照射制御部１３０は、視線情報取得部１１０が運転者３の視線方向の情報を取得している状態から視線情報取得部１１０が運転者３の視線方向の情報を取得しない状態へ変化したことに基づいて、第１前照灯３１の照射角度を維持する照射角度維持状態となる。なお、照射角度維持状態は、実施の形態１において、第２状態を構成する。
　ステップＳＴ４の処理において、有効な視線方向の情報を最後に取得してから所定時間が経過していない場合（ステップＳＴ４のＮＯ）、照射制御部１３０は、視線情報取得部１１０によって再び有効な視線方向の情報を取得したか否かを判定する（ステップＳＴ６）。この処理において、照射制御部１３０は、運転者３の視線方向が、情報を取得可能な範囲外になってから、再び情報を取得可能な範囲になったか否かを判定している。
　ステップＳＴ６の処理において、再び有効な視線方向の情報を取得した場合（ステップＳＴ６のＮＯ）、照射制御部１３０は、処理をステップＳＴ４に戻して、照射角度維持状態を継続させる。ステップＳＴ６の処理において、再び有効な視線方向の情報を取得した場合（ステップＳＴ６のＹＥＳ）、照射制御部１３０は、ステップＳＴ７の処理を行う。
　ステップＳＴ４の処理において、有効な視線方向の情報を最後に取得してから所定時間が経過した場合（ステップＳＴ４のＹＥＳ）、照射制御部１３０は、処理をステップＳＴ１に戻す。上述したように、一般には、運転中に運転者３の視線方向が情報を取得可能な範囲外となった場合、比較的短時間のうちに再び運転者３の視線方向が情報を取得可能な範囲となることが期待されるが、例えば、運転者３が前方を向いているにもかかわらずカメラＣ１から画像情報が出力されない場合等、通常とは異なる何等かの理由によって運転者３の視線方向が情報を取得可能な範囲外である状態が長時間に亘って継続する場合も考えられる。このような場合、第１前照灯３１を、最後に取得した視線方向の情報に応じた照射角度に維持させることは、車両の前方を照明すべき状況であるにもかかわらず、車両の前方に光を照射するという前照灯の本来の機能を発揮できなくなる場合がある。
　このため、ステップＳＴ４の処理において、照射制御部１３０は、有効な視線方向の情報を最後に取得してから所定時間が経過した場合に、第１前照灯３１が初期位置となるように第１前照灯３１の照射角度を制御している。このように、実施の形態１に係る照射制御部１３０は、照射角度維持状態が所定時間継続したことに基づいて、照射角度維持状態から、視線情報取得部１１０が運転者の視線方向の情報を取得しない場合に速やかに第１前照灯３１の照射角度を初期値とする照射角度非維持状態に切替わる。なお、照射角度非維持状態は、実施の形態１において、第１状態を構成する。
　以上、実施の形態１に係る照射制御装置１００は、照射制御部１３０が、視線情報取得部１１０が運転者の視線方向の情報を取得しない場合に第１前照灯３１の照射角度を初期値とする照射角度非維持状態と、視線情報取得部１１０が運転者の視線方向の情報を取得しない場合に第１前照灯３１の照射角度を維持する照射角度維持状態と、を有している。これにより、状況に応じて照射制御部１３０が照射角度非維持状態と照射角度維持状態とが切替わることで、運転者の視線方向が検出できない場合であっても車両の周囲の視認性を向上させることが可能となる。
　また、照射制御装置１００は、視線情報取得部１１０が運転者の視線方向の情報を取得している状態から視線情報取得部１１０が運転者の視線方向の情報を取得しない状態へ変化したことに基づいて照射制御部１３０が照射角度維持状態になる。これにより、運転者の視線方向が情報を取得可能な範囲外から再び情報を取得可能な範囲となった場合に、第１前照灯３１の照射角度が、既に取得した視線方向の情報に応じた照射角度となるように制御されているので、車両の周囲の視認性を向上させることができる。
　また、運転者の視線方向が情報を取得可能な範囲と取得できない範囲との境界付近においては、運転者の視線の変化によっては、視線方向が情報を取得可能な範囲と取得できない範囲との間で視線方向が短時間のうちに何度も変化する場合がある。仮に、運転者の視線方向が情報を取得可能な範囲外となった場合に、直ちに照射角度が初期値となるように第１前照灯の照射角度が制御される場合、視線方向が情報を取得可能な範囲と取得できない範囲との間で視線方向が短時間のうちに何度も変化すると、第１前照灯の照射角度が変化可能な最大値と初期値との間で頻繁に変化してしまう。照射制御装置１００は、視線情報取得部１１０が運転者の視線方向の情報を取得している状態から視線情報取得部１１０が運転者の視線方向の情報を取得しない状態へ変化したことに基づいて照射制御部１３０が照射角度維持状態になるので、視線方向が情報を取得可能な範囲と取得できない範囲との間で視線方向が短時間のうちに何度も変化した場合であっても、第１前照灯３１の照射角度が頻繁に変化することを抑制し、車両の周囲の視認性を向上させると共に、第１前照灯３１の照射角度が頻繁に変化した場合に運転者並びに車外の歩行者及び他の車両の運転者等の車外の者が受ける煩わしさを抑制することができる。
　また、照射制御装置１００は、照射角度維持状態が所定時間継続したことに基づいて照射制御部１３０が照射角度維持状態から照射角度非維持状態に切替わる。これにより、通常とは異なる理由によって視線情報取得部１１０が運転者の視線方向の情報を取得できなくなった場合であっても、本来の照射角度である初期値となるように第１前照灯３１の照射角度を制御して、車両の周囲の視認性を向上させることができる。
　なお、実施の形態１において、照射制御部１３０は、第１前照灯３１の照射角度を制御するように構成されているが、これに限定されない。照射制御部は、他の灯具の照射角度を制御するように構成されていてもよく、例えば、第２前照灯の照射角度が変更可能に構成されている場合、照射制御部は、第２前照灯の照射角度を制御するように構成されていてもよいし、第１前照灯及び第２前照灯の照射角度を共に制御するように構成されていてもよい。
　また、実施の形態１において、第１前照灯３１は前方に向けて光を照射可能であるように構成されているが、これに限定されない。第１前照灯は、車両の前部に配置されて、側方よりも前方側に向けて光を照射可能であればよく、例えば、第１前照灯は、車両の斜め前方に向けて光を照射可能な側方灯であってもよい。
　また、第１前照灯は、平面視において照射角度を左右に変更可能に構成されているものに限らず、例えば、第１前照灯は、照射角度を上下に変更可能に構成されているものであってもよいし、照射角度を上下左右に変更可能に構成されているものであってもよい。このような場合、照射制御部は、第１前照灯の上下の照射角度を制御するように構成されていてもよいし、第１前照灯の上下左右の照射角度を制御するように構成されていてもよい。
　また、照射制御部は、乗員情報取得部１０からの情報に加えて、車両情報取得部２０からの情報に基づいて第１前照灯の照射角度を制御するように構成されていてもよい。例えば、車両情報取得部２０からの情報に基づいて運転者が車両の運転を中断したことが推測される場合、照射制御部は、上述した処理によらず第１前照灯の照射角度が初期値となるように、第１前照灯の照射角度を制御するように構成されていてもよい。
実施の形態２．
　次に、図１、図７及び図８Ａ乃至図８Ｄを参照して、実施の形態２に係る照射制御装置１００について説明する。実施の形態２に係る照射制御装置１００は、実施の形態１に係る照射制御装置１００と比較して、照射制御部１３０が、車両情報取得部２０からの情報に基づいて第１前照灯の照射角度を制御する処理が異なるが、他の処理や構成については同様であり、実施の形態１と同様の処理及び構成については、同一の符号を付して説明を省略する。
　図７は、実施の形態２に係る照射制御部１３０が行う処理を示すフローチャートである。図７に示すように、ステップＳＴ４の処理において、有効な視線方向の情報を最後に取得してから所定時間が経過していない場合（ステップＳＴ４のＮＯ）、照射制御部１３０は、車両情報取得部２０からの情報に基づいて、車両１の車速が０である状態で、第１前照灯３１の照射角度を制御するための所定操作があったことを検出したか否かを判定する（ステップＳＴ８）。例えば、この所定操作は、車両の運転の中断を示す運転者の操作であり、具体的には、規制状態である運転座席Ｓ１のシートベルトＢ１を解除状態にする解除操作である。なお、照射制御部１３０は、実施の形態２において、車両の車速に関する情報を取得する車速情報取得部を構成する。また、照射制御部１３０は、実施の形態２において、車両の運転の中断を示す運転者の所定操作に関する情報を取得する操作情報取得部を構成する。
　ステップＳＴ８の処理において、車両１の車速が０でない場合又は所定操作があったことを検出しなかった場合（ステップＳＴ８のＮＯ）、照射制御部１３０は、ステップＳＴ６の処理を行う。また、ステップＳＴ８の処理において、車両１の車速が０でかつ所定操作があったことを検出した場合（ステップＳＴ８のＹＥＳ）、照射制御部１３０は、処理をステップＳＴ１に戻す。この処理において、照射制御部１３０は、照射角度維持状態かつ車両の車速が０である状態で運転者の所定操作を検出したことに基づいて、照射角度維持状態から照射角度非維持状態に切替わる。
　図８Ａ乃至図８Ｄは、実施の形態２に係る照射制御部によって制御された前照灯の照射角度と運転者の顔向きとの関係を示す模式図であり、図８Ａは、運転者３の視線方向が前方である場合の第１前照灯３１による光の照射範囲Ｈ１を示す模式図、図８Ｂは、運転者３の視線方向が右前方である場合の第１前照灯３１による光の照射範囲Ｈ１を示す模式図、図８Ｃは、運転者３の視線方向が右方である場合の第１前照灯３１による光の照射範囲Ｈ１を示す模式図、図８Ｄは、照射制御部１３０が、車両情報取得部２０からの情報に基づいて所定操作があったことを検出した場合の光の照射範囲Ｈ１を示す模式図である。
　運転者３の視線方向が情報を取得可能な範囲外である図８Ｄに示す状態となった場合でも、照射制御部１３０が、車両情報取得部２０からの情報に基づいて所定操作があったことを検出した場合、照射制御部１３０は、処理をステップＳＴ１に戻して、照射角度が初期値となるように第１前照灯３１の照射角度が制御される。
　このように、実施の形態２に係る照射制御装置１００は、運転者の視線方向が検出できない場合であっても、車両の運転の中断を示す運転者の所定操作があった場合に、第１前照灯３１の照射角度が初期値以外の角度である状態を維持することを抑制し、車両の周囲の視認性を向上させることができる。
　なお、実施の形態２において、照射制御部１３０は、運転者の視線方向が検出できない場合に、所定操作を検出したことに基づいて、第１前照灯３１の照射角度を初期値とする処理を行うように構成されているが、これに限定されない。照射制御部は、所定操作を検出したことに基づいて第１前照灯３１の照射角度を初期値とする処理を、割り込み処理によって行うように構成されていてもよく、運転者の視線方向が検出している状態で所定操作を検出した場合においても、第１前照灯３１の照射角度を初期値とする処理を行うように構成されていてもよい。
　また、第１前照灯３１の照射角度を制御するための所定操作は、シートベルトＢ１の解除操作に限定されない。第１前照灯３１の照射角度を制御するための所定操作は、運転者が車両の運転を中断したことが推測可能な操作であればよく、例えば、運転座席のドア又は他の座席のドアを開放する開放操作であってもよいし、パーキングブレーキ（不図示）を作動させる操作であってもよいし、車両１の前進状態と後進状態とを切替える操作であってもよい。
　また、実施の形態２において、照射制御部１３０は、車両１の車速が０である状態で運転者の所定操作を検出したことに基づいて、第１前照灯３１の照射角度を初期値とする処理を行うように構成されているが、これに限定されない。照射制御部は、車両の車速によらず上述した所定操作を検出したことに基づいて第１前照灯３１の照射角度を初期値とする処理を行うように構成されていてもよいし、上述した以外の車両情報取得部２０からの情報に基づいて第１前照灯３１の照射角度を初期値とする処理を行うように構成されていてもよい。例えば、照射制御部は、運転座席に掛かる重量が所定値以下となったことを検知した場合に、第１前照灯３１の照射角度を初期値とする処理を行うように構成されていてもよいし、車両のエンジンが停止したことを検知した場合に、第１前照灯３１の照射角度を初期値とする処理を行うように構成されていてもよい。
実施の形態３．
　次に、図１、図９を参照して、実施の形態３に係る照射制御装置１００について説明する。実施の形態３に係る照射制御装置１００は、実施の形態１に係る照射制御装置１００と比較して、照射制御部１３０が、照射角度維持状態を所定時間継続する処理が異なるが、他の処理や構成については同様であり、実施の形態１と同様の処理及び構成については、同一の符号を付して説明を省略する。
　図９は、実施の形態３に係る照射制御部１３０が行う処理を示すフローチャートである。図９に示すように、ステップＳＴ４の処理において、有効な視線方向の情報を最後に取得してから所定時間が経過していない場合（ステップＳＴ４のＮＯ）、照射制御部１３０は、車両情報取得部２０からの情報に基づいて、車両１が後進状態であるか否かを判定する（ステップＳＴ９）。例えば、照射制御部１３０は、車両情報取得部２０から、車両１が後進状態であるか否かを示すシフトレバー（不図示）の位置の情報に基づいて、車両１が後進状態であるか否かを判定する。なお、照射制御部１３０は、実施の形態３において、車両が前進する前進状態と車両が後進する後進状態との情報を取得する前後進情報取得部を構成する。
　ステップＳＴ９の処理において、車両１が後進状態である場合（ステップＳＴ９のＹＥＳ）、照射制御部１３０は、処理をステップＳＴ９に戻す。この処理において、照射制御部１３０は、車両１が後進状態であることに基づいて、照射角度維持状態から照射角度非維持状態へ切替わることを制限している。
　一般に、車両１を後進走行させる際、運転者は、後方を振り返った状態で車両の運転を行う場合がある。このような状態では、運転者を後方に向けたカメラで撮影した画像情報に基づいて運転者の視線方向を検出できない場合がある。また、後進走行の際に運転者が後方を振り返った状態を維持する時間は、前進走行の際に運転者が左右を向いた状態を維持する時間よりも長い場合がある。
　実施の形態２に係る照射制御部１３０は、照射角度維持状態になってから所定時間が経過したか否かによらず、車両が後進状態を維持している間は、照射角度維持状態を継続する。これにより、運転者が車両の後進走行を行う際に、運転者が視線方向を向けた側の車両の周辺へ、第１前照灯３１が光を照射する状態を維持することが可能となり、車両の周辺の視認性を向上させることができる。
実施の形態４．
　次に、図１、図１０を参照して、実施の形態４に係る照射制御装置１００について説明する。実施の形態４に係る照射制御装置１００は、実施の形態１に係る照射制御装置１００と比較して、照射制御部１３０が、運転者の視線方向の情報を取得できない場合の処理が異なるが、他の処理や構成については同様であり、実施の形態１と同様の処理及び構成については、同一の符号を付して説明を省略する。
　図１０は、実施の形態４に係る照射制御部１３０が行う処理を示すフローチャートである。図１０に示すように、ステップＳＴ３の処理において、視線方向の情報を取得できなかった場合及び取得した視線方向の情報が、第１前照灯３１の照射角度を制御するための有効な情報でなかった場合（ステップＳＴ３のＮＯ）、照射制御部１３０は、第１前照灯３１の照射角度が所定値以上であるか否かを判定する（ステップＳＴ１０）。例えば、ステップＳＴ１０の処理において、照射制御部１３０は、第１前照灯３１の照射角度が、第１前照灯３１の照射角度を変更可能な範囲における略最大値である所定値以上であるか否かを判定する。また、例えば、ステップＳＴ１０の処理において、照射制御部１３０は、第１前照灯３１の照射角度が、第１前照灯３１の照射角度を変更可能な範囲における最大値であるか否かを判定する。
　ステップＳＴ１０の処理において、第１前照灯３１の照射角度が所定値以上である場合（ステップＳＴ１０のＹＥＳ）、照射制御部１３０は、ステップＳＴ４の処理を行う。また、ステップＳＴ１０の処理において、第１前照灯３１の照射角度が所定値以上でない場合（ステップＳＴ１０のＮＯ）、照射制御部１３０は、処理をステップＳＴ１に戻す。このように、照射制御部１３０は、第１前照灯３１の照射角度が所定値未満である場合、照射角度維持状態になることを制限している。
　これにより、実施の形態４に係る照射制御部１３０は、第１前照灯３１の照射角度が略最大値である状態で運転者３の視線方向の情報が取得できなくなったことに基づいて、照射角度維持状態となるので、運転者が視線方向の検出範囲外へ視線方向を移動させた場合以外の場合において運転者の視線方向の情報を取得できない場合に、不要に照射角度を維持することなく速やかに照射角度が初期値となるように第１前照灯３１の照射角度を制御して、車両の周辺の視認性を向上させることができる。
　なお、実施の形態４において、照射制御部１３０は、実施の形態２におけるステップＳＴ８の処理、及び実施の形態３におけるステップＳＴ９の処理のいずれか一方又はこれらの処理の両方を行うように構成されていてもよい。
　なお、本開示は、各実施の形態の自由な組合せ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、若しくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。
　本開示に係る照射制御装置及び照射制御方法は、例えば、運転者の視線方向を照射装置で照明することによって、車両の周辺の視認性を向上させるための照射装置の制御に利用することができる。
　以下、本開示の諸態様を付記としてまとめて記載する。
　　（付記１）
　車両の運転者の視線方向の情報を取得する視線情報取得部と、
　前記運転者の視線方向に基づいて、前記車両の前照灯が前記運転者の視線方向に向くように前記前照灯の照射角度を制御する照射制御部と、を備え、
　前記照射制御部は、前記視線情報取得部が前記運転者の視線方向の情報を取得しない場合に前記前照灯の照射角度を初期値とする第１状態と、前記視線情報取得部が前記運転者の視線方向の情報を取得しない場合に前記前照灯の照射角度を維持する第２状態と、を有する
　ことを特徴とする照射制御装置。
　　（付記２）
　前記照射制御部は、前記視線情報取得部が前記運転者の視線方向の情報を取得している状態から前記視線情報取得部が前記運転者の視線方向の情報を取得しない状態へ変化したことに基づいて前記第２状態になり、前記第２状態が所定時間継続したことに基づいて前記第２状態から前記第１状態に切替わる
　ことを特徴とする付記１記載の照射制御装置。
　　（付記３）
　前記車両の車速に関する情報を取得する車速情報取得部と、
　前記車両の運転の中断を示す前記運転者の所定操作に関する情報を取得する操作情報取得部と、を備え、
　前記照射制御部は、前記第２状態かつ前記車両の車速が０である状態で、前記操作情報取得部が前記運転者の前記所定操作を検出したことに基づいて前記第２状態から前記第１状態に切替わる
　ことを特徴とする付記１又は２記載の照射制御装置。
　　（付記４）
　前記所定操作は、前記車両の運転座席のシートベルトの解除操作である
　ことを特徴とする付記３記載の照射制御装置。
　　（付記５）
　前記所定操作は、前記車両のドアの開放操作である
　ことを特徴とする付記３又は４記載の照射制御装置。
　　（付記６）
　前記車両が前進する前進状態と前記車両が後進する後進状態との情報を取得する前後進情報取得部を備え、
　前記照射制御部は、前記後進状態において前記第２状態から前記第１状態へ切替わることを制限する
　ことを特徴とする付記１乃至５のいずれか１項記載の照射制御装置。
　　（付記７）
　前記前照灯の照射角度の情報を取得する角度情報取得部を備え、
　前記照射制御部は、前記前照灯の照射角度が所定値未満である場合、前記第２状態になることを制限する
　ことを特徴とする付記１乃至６のいずれか１項記載の照射制御装置。
　　（付記８）
　視線情報取得部と、照射制御部と、を備えた装置が行う方法であって、
　前記視線情報取得部が、車両の運転者の視線方向の情報を取得するステップと、
　前記照射制御部が、前記運転者の視線方向に基づいて、前記車両の前照灯が前記運転者の視線方向に向くように前記前照灯の照射角度を制御するステップと、を備え、
　前記照射制御部は、前記視線情報取得部が前記運転者の視線方向の情報を取得しない場合に前記前照灯の照射角度を初期値とする第１状態と、前記視線情報取得部が前記運転者の視線方向の情報を取得しない場合に前記前照灯の照射角度を維持する第２状態と、を有する
　ことを特徴とする照射制御方法。
　１　車両、３　運転者、３１　第１前照灯（前照灯）、１１０　視線情報取得部、１３０　照射制御部（車速情報取得部、前後進情報取得部、操作情報取得部）、Ｂ１　シートベルト、Ｄ１　ドア、Ｓ１　運転座席。

Claims (8)

  1. 　車両の運転者の視線方向の情報を取得する視線情報取得部と、
    　前記運転者の視線方向に基づいて、前記車両の前照灯が前記運転者の視線方向に向くように前記前照灯の照射角度を制御する照射制御部と、を備え、
    　前記照射制御部は、前記視線情報取得部が前記運転者の視線方向の情報を取得しない場合に前記前照灯の照射角度を初期値とする第１状態と、前記視線情報取得部が前記運転者の視線方向の情報を取得しない場合に前記前照灯の照射角度を維持する第２状態と、を有する
    　ことを特徴とする照射制御装置。
  2. 　前記照射制御部は、前記視線情報取得部が前記運転者の視線方向の情報を取得している状態から前記視線情報取得部が前記運転者の視線方向の情報を取得しない状態へ変化したことに基づいて前記第２状態になり、前記第２状態が所定時間継続したことに基づいて前記第２状態から前記第１状態に切替わる
    　ことを特徴とする請求項１記載の照射制御装置。
  3. 　前記車両の車速に関する情報を取得する車速情報取得部と、
    　前記車両の運転の中断を示す前記運転者の所定操作に関する情報を取得する操作情報取得部と、を備え、
    　前記照射制御部は、前記第２状態かつ前記車両の車速が０である状態で、前記操作検出部が前記運転者の前記所定操作を検出したことに基づいて前記第２状態から前記第１状態に切替わる
    　ことを特徴とする請求項２記載の照射制御装置。
  4. 　前記所定操作は、前記車両の運転座席のシートベルトの解除操作である
    　ことを特徴とする請求項３記載の照射制御装置。
  5. 　前記所定操作は、前記車両のドアの開放操作である
    　ことを特徴とする請求項３記載の照射制御装置。
  6. 　前記車両が前進する前進状態と前記車両が後進する後進状態との情報を取得する前後進情報取得部を備え、
    　前記照射制御部は、前記後進状態において前記第２状態から前記第１状態へ切替わることを制限する
    　ことを特徴とする請求項２記載の照射制御装置。
  7. 　前記前照灯の照射角度の情報を取得する角度情報取得部を備え、
    　前記照射制御部は、前記前照灯の照射角度が所定値未満である場合、前記第２状態になることを制限する
    　ことを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項記載の照射制御装置。
  8. 　視線情報取得部と、照射制御部と、を備えた装置が行う方法であって、
    　前記視線情報取得部が、車両の運転者の視線方向の情報を取得するステップと、
    　前記照射制御部が、前記運転者の視線方向に基づいて、前記車両の前照灯が前記運転者の視線方向に向くように前記前照灯の照射角度を制御するステップと、を備え、
    　前記照射制御部は、前記視線情報取得部が前記運転者の視線方向の情報を取得しない場合に前記前照灯の照射角度を初期値とする第１状態と、前記視線情報取得部が前記運転者の視線方向の情報を取得しない場合に前記前照灯の照射角度を維持する第２状態と、を有する
    　ことを特徴とする照射制御方法。
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