JP2012192786A - 照射制御装置および照射制御システム - Google Patents

Abstract

【課題】配光パターンの形成または移動にアクチュエータを用いる車両用前照灯において適切な配光パターンを形成する。
【解決手段】照射制御装置において、スイブル制御部は、車両前方を撮像して生成された画像データを用いて目標スイブル角を決定する。スイブル制御部は、スイブルアクチュエータに作動のためのパルス信号を供給することにより、車両用前照灯の光軸を目標スイブル角に近づける。スイブル制御部は、車両前方を撮像して生成された画像データを用いて検出された最大照度位置を取得する。スイブル制御部は、光軸を目標スイブル角に近づけるべくスイブルアクチュエータにパルス信号が供給されたときにおいても、検出された最大照度位置Ａ２が、供給したステップ数から想定される想定最大照度位置Ａｔに位置していない場合、想定最大照度位置Ａｔに位置するようスイブルアクチュエータにパルス信号を供給してスイブル角を補正する。
【選択図】図４

Description

本発明は、照射制御技術に関し、特に自動車など車両に搭載される車両用前照灯の照射制御技術に関するものである。

従来より、スイブル制御およびレベリング制御が可能な車両用照明装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。スイブル制御では、車両の旋回方向に照射方向が向くよう、舵角クセンサなどの検出結果を用いて車両用前照灯の光軸の水平方向の角度を制御する。レベリング制御では、前方車へのグレア付与を回避すべく、車高センサなどの検出結果などを用いて車両用前照灯の光軸の鉛直方向の角度を制御する。これらの制御では、目標となる変更角度をまず決定し、モータなどのアクチュエータに制御信号を与えてその変更角度だけ灯具を回転させる。例えばグレアの付与を回避すべき対象物を含むよう遮光領域を形成すべくアクチュエータを作動させてシェードを移動させる車両用前照灯も知られている。

特開２００２−３２６５３６号公報

しかしながら、灯具の配置や回転機構の不具合などにより、例えば灯具の初期位置における光軸が本来の方向からずれている場合や、アクチュエータに与えた制御信号に相当する角度に満たない角度しか灯具が回転しない場合も生じ得る。この場合、スイブル制御またはレベリング制御により目標の変更角度だけ灯具を回転させるべくアクチュエータに制御信号を与えた後においても、灯具は目標とする照射方向に光を照射することができない場合が生じ得る。

また、アクチュエータの作動により遮光領域を形成可能な車両用前照灯では、グレアの付与を回避すべき対象物を遮光領域に含めるようアクチュエータに制御信号を与えた場合においても、アクチュエータに不具合が生じると、遮光領域を適切に形成することができず遮光領域に対象物が含まれない事態も生じ得る。この場合、対象物にグレアを与える可能性がある。

本発明はこうした課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、配光パターンの形成または移動にアクチュエータを用いる車両用前照灯において適切な配光パターンを形成することにある。

上記課題を解決するために、本発明のある態様の照射制御装置は、所定の入力データを用いて目標照射方向を決定し、アクチュエータの作動によって光の照射方向を変更可能な車両用前照灯にアクチュエータを作動させるための制御信号を供給することにより、車両用前照灯による光の照射方向を目標照射方向に近づける照射制御部を備える。照射制御部は、車両前方を撮像して生成された画像データを用いて検出された車両用前照灯による光の照射位置を取得し、光の照射方向を目標照射方向に近づけるべく車両用前照灯に制御信号が供給されたときにおいても、検出された照射位置が所定基準を満たさない場合、所定基準を満たすよう車両用前照灯による光の照射方向を補正する。

この態様によれば、光の照射方向を変更した後においても、その照射方向を画像データを利用して補正することができる。このため、例えば灯具の初期位置における光軸が本来の方向からずれている場合や、アクチュエータに与えた制御信号に相当する角度に満たない角度しか車両用前照灯が回転しない場合においても、光の照射方向を目標照射方向に適切に近づけることができる。

照射制御部は、車両前方を撮像して生成された画像データを用いて検出された車両用前照灯による光の最大照度位置を照射位置としてを取得し、光の照射方向を目標照射方向に近づけるべく車両用前照灯に制御信号を供給したときにおいても、検出された最大照射位置が所定基準を満たさない場合、所定基準を満たすよう車両用前照灯による光の照射方向を補正してもよい。画像データを用いる場合、最大照度位置は配光パターン全体の位置よりもより簡易に特定することができる。このためこの態様によれば、簡易に光の照射位置を特定することができる。

本発明の別の態様もまた、照射制御装置である。この装置は、所定の入力データを用いて目標照射方向を決定し、アクチュエータの作動によって光の照射方向を変更可能な車両用前照灯にアクチュエータを作動させるための制御信号を供給することにより、車両用前照灯による光の照射方向を目標照射方向に近づける照射制御部と、車両前方を撮像して生成された画像データを用いて検出された車両用前照灯による光の照射位置を取得し、光の照射方向を目標照射方向に近づけるべく車両用前照灯に制御信号が供給されたときにおいても、検出された照射位置が所定基準を満たさない場合、エラーの発生を報知する報知装置にエラー信号を送信する報知制御部と、を備える。

この態様によれば、例えば灯具の初期位置における光軸が本来の方向からずれている場合や、アクチュエータに与えた制御信号に相当する角度に満たない角度しか灯具が回転しない場合において、その旨を運転者などに適切に報知することができる。このため運転者は、このような不具合を迅速に修理することが可能になる。

本発明の別の態様もまた、照射制御装置である。この装置は、所定の入力データを用いて形成すべき遮光領域を決定し、アクチュエータの作動によってシェードを移動させてシェードによる遮光領域を形成可能な車両用前照灯のアクチュエータに作動のための制御信号を供給することにより遮光領域を形成する照射制御部を備える。照射制御部は、車両前方を撮像して生成された画像データを用いて検出された遮光領域を取得し、遮光領域を形成すべくアクチュエータに制御信号が供給されたときにおいても、検出された遮光領域が所定基準を満たさない場合、遮光領域が所定基準を満たすようアクチュエータに制御信号を供給して遮光領域を補正する。

この態様によれば、アクチュエータの作動により遮光領域を形成する車両用前照灯において、遮光領域を形成した後においても、その遮光領域を画像で確認して補正することができる。このため、例えばグレアの付与を回避すべき対象物を含むよう遮光領域を形成すべくアクチュエータを作動させた場合においても、アクチュエータの不具合などにより、形成された遮光領域に対象物が含まれていなかった場合においても、対象物を含むよう遮光領域を適切に補正することができる。

本発明によれば、配光パターンの形成または移動にアクチュエータを用いる車両用前照灯において適切な配光パターンを形成することができる。

第１の実施形態に係る前照灯ユニットの概略鉛直断面図である。 照射制御システムの構成を模式的に示す機能ブロック図である。 第１の実施形態に係る車両用灯具システムのオートレベリング制御の実行手順を示すフローチャートである。 車両用前照灯によって形成されるロービーム用配光パターンＰＬを示す図である。 第２の実施形態に係る照射制御システムによる照射位置補正制御の実行手順を示すフローチャートである。 第３の実施形態に係る照射制御システムによる照射位置補正制御の実行手順を示すフローチャートである。 車両用前照灯によって形成されるロービーム用配光パターンＰＬを示す図である。 第４の実施形態に係る照射制御システムによる照射位置補正制御の実行手順を示すフローチャートである。 車両用前照灯によって形成されるロービーム用配光パターンＰＬを示す図である。 第５の実施形態に係る照射制御システムによる照射位置補正制御の実行手順を示すフローチャートである。 車両用前照灯によって形成される可変配光パターンＰＡを示す図である。 （ａ）は、補正制御実行前の回転シェードの状態と、補正制御実行前の回転シェードによって遮光される、投影レンズの後方焦点面上の第１光源像ＰＳ１と、を示す図である。（ｂ）は、第１光源像ＰＳ１によって投影レンズを通じて投影される第１可変配光パターンＰＡ１を示す図である。 （ａ）は、補正制御実行後の回転シェードの状態と、補正制御実行後の回転シェードによって遮光される、投影レンズの後方焦点面上の第１光源像ＰＳ１と、を示す図である。（ｂ）は、第１光源像ＰＳ１によって投影レンズを通じて投影される第１可変配光パターンＰＡ１を示す図である。

（第１の実施形態）
図１は、第１の実施形態に係る前照灯ユニットの概略鉛直断面図である。車両には、前方左側に左前照灯ユニット２１０Ｌ、右側に右前照灯ユニット２１０Ｒが装着される。図１は、右前照灯ユニット２１０Ｒを例として示している。左前照灯ユニット２１０Ｌは、左前照灯ユニット２１０Ｌと左右対称に構成されている。以下、右前照灯ユニット２１０Ｒと左前照灯ユニット２１０Ｌとを適宜、前照灯ユニット２１０と総称する。前照灯ユニット２１０は、ロービーム用光源として機能する。なお、前照灯ユニット２１０がロービーム用光源およびハイビーム用光源のいずれにも機能するよう設けられていてもよい。

前照灯ユニット２１０は、車両用前照灯２０５および照射制御部２２８を有する。車両用前照灯２０５は、車両前方側に開口部を有するランプボディ２１２と、この開口部を覆う透光カバー２１４とを有する。ランプボディ２１２は、その車両後方側にバルブ１４の交換時等に取り外すことができる着脱カバー２１２ａを有する。ランプボディ２１２と透光カバー２１４とによって灯室２１６が形成されている。灯室２１６には、光を車両前方に照射する灯具ユニット１０が収納されている。

灯具ユニット１０は、回転シェード１２を含むシェード機構１８、光源としてのバルブ１４、リフレクタ１６を内壁に支持する灯具ハウジング１７、および投影レンズ２０を備える。バルブ１４は、第１の実施形態では白熱灯が採用されている。ただし、例えば、ハロゲンランプ、放電灯、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）など他の光源がバルブ１４に採用されてもよい。リフレクタ１６は、バルブ１４から放射された光を反射する。バルブ１４からの光およびリフレクタ１６で反射した光は、その一部が回転シェード１２を経て投影レンズ２０へと導かれる。

リフレクタ１６は、その少なくとも一部が楕円球面状であり、この楕円球面は、灯具ユニット１０の光軸Ａｘを含む断面形状が楕円形状の少なくとも一部となるように設定されている。リフレクタ１６の楕円球面状部分は、バルブ１４の略中央に第１焦点を有し、投影レンズ２０の後方焦点面上に第２焦点を有する。

投影レンズ２０は、車両前後方向に延びる光軸Ａｘ上に配置される。バルブ１４は、投影レンズ２０の後方焦点を含む焦点面である後方焦点面よりも後方側に配置される。投影レンズ２０は、前方側表面が凸面で後方側表面が平面の平凸非球面レンズからなり、後方焦点面上に形成される光源像を、反転像として前照灯ユニット２１０前方の仮想鉛直スクリーン上に投影する。なお、灯具ユニット１０の構成は特にこれに限定されず、投影レンズ２０を持たない反射型の灯具ユニットなどであってもよい。

シェード機構１８は、回転シェード１２を有する。回転シェード１２は、水平方向且つ光軸Ａｘと垂直に延在する回転軸１２ａを中心に回転可能に形成されている。回転シェード１２は、回転軸１２ａを中心に回転可能な円筒形状の部材であり、軸方向に一部が切り欠かれた切欠部と、複数のシェードプレート（図示せず）とを備える。切欠部またはシェードプレートのいずれかが光軸Ａｘ上に移動されて、所定の配光パターンが形成される。この所定の配光パターンには、ロービーム用配光パターンも含まれる。

灯具ユニット１０の下面には、曲線道路走行時などに進行方向を照らす曲線道路用配光可変前照灯などを構成するためのスイブルアクチュエータ２２２の回転軸２２２ａが固定されている。スイブルアクチュエータ２２２は、ユニットブラケット２２４に固定されている。スイブルアクチュエータ２２２には、ステッピングモータが採用されている。なお、スイブルアクチュエータ２２２に他のモータや他のアクチュエータが採用されてもよい。スイブルアクチュエータ２２２は、作動することにより鉛直方向に延在する回転軸２２２ａを中心に灯具ユニット１０を回動させる。

灯具ユニット１０の一部には、当該灯具ユニット１０の上下左右方向の揺動中心となるピボット機構２１８ａを有するランプブラケット２１８が形成されている。ランプブラケット２１８は、ランプボディ２１２の壁面に回転自在に支持されたエイミング調整ネジ２２０と螺合している。したがって、灯具ユニット１０は、エイミング調整ネジ２２０の調整状態で定められた灯室２１６内の所定位置に固定されるとともに、その位置を基準にピボット機構２１８ａを中心として、前傾姿勢または後傾姿勢等に姿勢変化可能に構成されている。

ユニットブラケット２２４には、ランプボディ２１２の外部に配置されたレベリングアクチュエータ２２６が接続されている。レベリングアクチュエータ２２６には、ステッピングモータが採用されている。なお、レベリングアクチュエータ２２６に他のモータまたは他のアクチュエータが採用されてもよい。

レベリングアクチュエータ２２６は、作動することによりロッド２２６ａを光軸Ａｘと平行に移動させる。ロッド２２６ａが光軸Ａｘと平行に伸長すると、灯具ユニット１０は、ピボット機構２１８ａを中心として後傾姿勢または前傾姿勢になるように揺動する。このようにレベリングアクチュエータ２２６が作動することで、光軸Ａｘのピッチ角度、すなわち、光軸Ａｘの上下方向の角度を上方または下方に向けるレベリング調整ができる。

照射制御部２２８は、灯室２１６の内部において、灯具ユニット１０下方の灯室２１６の内壁面上に配置されている。なお、照射制御部２２８が灯室２１６の外部に配置されていてもよい。照射制御部２２８は、可変シェードモータ２３８、スイブルアクチュエータ２２２、レベリングアクチュエータ２２６の作動、およびバルブ１４の点灯を制御する。

図２は、照射制御システム２００の構成を模式的に示す機能ブロック図である。図２はＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどのハードウェア、およびソフトウェアの連携によって実現される機能ブロックが描かれている。したがって、これらの機能ブロックはハードウェアおよびソフトウェアの組合せによって様々な形で実現することができる。照射制御システム２００は、左前照灯ユニット２１０Ｌ、右前照灯ユニット２１０Ｒの他に、車両３００に設けられた車両制御部３０２、ライトスイッチ３０４、カメラ３０６、画像処理部３０８、舵角センサ３１０、ナビゲーション装置３１６、および車高センサ３１４を含む。

カメラ３０６は、例えばフロントガラスの内側など車両内部に設置されている。撮像装置であるカメラ３０６は、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）イメージセンサ、またはＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサを含み、撮像して得られた画像を画像データとして出力する。カメラ３０６には、ステレオカメラが採用されている。なお、カメラ３０６に他のカメラが採用されてもよい。カメラ３０６は、車両前方を撮像し、静止画または動画の画像データを生成する。

画像処理部３０８は、各種演算処理を実行するＣＰＵ、各種制御プログラムを格納するＲＯＭ、データ格納やプログラム実行のためのワークエリアとして利用されるＲＡＭを有する。画像処理部３０８は、カメラ３０６によって撮像された画像データを取得し、画像処理を施す。この画像処理により、画像処理部３０８は、車両前方に存在する、グレアの付与を回避すべき前方車や歩行者などの対象物を検出する。したがって画像処理部３０８は、対象物検出部として機能する。対象物が検出された場合、その位置を含む情報を車両制御部３０２に入力する。

舵角センサ３１０は、ステアリングセンサとも呼ばれ、運転者によって操作されたステアリングホイールの回転角度を検出する。車高センサ３１４は、車両３００の各車輪付近に設けられ、各設置個所における車高を検出することで、左前照灯２０５Ｌおよび右前照灯２０５Ｒの各々の光軸の基準方向に対する傾斜角度を検出する。

ナビゲーション装置３１６は、ＧＰＳ（Global Positioning System）により車両３００の位置を検出する。ナビゲーション装置３１６はハードディスクなどの記憶装置（図示せず）を有し、記憶装置に地図情報を記憶している。ナビゲーション装置３１６は、さらに車両３００の客室内部に設けられたディスプレイを有する。ナビゲーション装置３１６は、検出された車両３００の位置を、周辺の地図とともにディスプレイに表示する。

ライトスイッチ３０４は、車両運転席付近に設けられる。運転者は、ライトスイッチ３０４を操作することにより、ロービーム用配光パターンの形成やハイビーム用配光パターンの形成を指示することができる。

車両制御部３０２もまた、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭを有する。車両制御部３０２は、ライトスイッチ３０４の操作に応じて、ロービーム用配光パターンの形成要求またはハイビーム用配光パターンの形成要求を取得する。車両制御部３０２は、画像処理部３０８から対象物の位置情報を取得する。また、車両制御部３０２は、舵角センサ３１０および車高センサ３１４の各々の検出結果を取得する。さらに車両制御部３０２はナビゲーション装置３１６にも接続されており、ナビゲーション装置３１６から現在走行中の道路や周辺の道路などを含む地図情報を取得する。

左前照灯ユニット２１０Ｌは、照射制御部２２８Ｌおよび左前照灯２０５Ｌを含む。右前照灯ユニット２１０Ｒは、照射制御部２２８Ｒおよび右前照灯２０５Ｒを含む。照射制御部２２８Ｌは照射制御部２２８Ｒと同様に構成される。以下、左前照灯ユニット２１０Ｌを説明することにより右前照灯ユニット２１０Ｒの説明は省略する。

照射制御部２２８Ｌは、可変シェード制御部２３２、スイブル制御部２３４、レベリング制御部２３６、および点灯制御部２３７を有する。可変シェード制御部２３２は、可変シェードモータ２３８の作動を制御することにより、形成される配光パターンを選択する。スイブル制御部２３４は、舵角センサ３１０の検出結果を用いてスイブルアクチュエータ２２２の作動を制御することにより、車両用前照灯２０５の水平照射方向であるレベリング角を制御する。レベリング制御部２３６は、車高センサ３１４の検出結果を用いてレベリングアクチュエータ２２６の作動を制御することにより、車両用前照灯２０５の垂直照射方向であるレベリング角を制御する。点灯制御部２３７は、ロービーム用配光パターンの形成要求またはハイビーム用配光パターンの形成要求を取得したときに、バルブ１４の点灯回路に点灯信号を出力してバルブ１４を点灯させる。

車両制御部３０２は、舵角センサ３１０の検出結果を用いて舵角を算出し、算出結果のデータを照射制御部２２８に送信する。スイブル制御部２３４は、舵角センサ３１０から受信した舵角を用いて、目標水平照射方向として目標スイブル角を決定する。具体的には、スイブル制御部２３４は、舵角が大きいほど目標スイブル角も大きくなるよう舵角と目標スイブル角とが対応付けられたマップを保持しており、このマップを参照して舵角に対応する目標スイブル角を決定する。スイブル制御部２３４は、決定した目標スイブル角だけ灯具ユニット１０を回転させるために必要なステップ数の信号をスイブルアクチュエータ２２２に与える。第１の実施形態では、スイブル角とは、車両３００が直進しているときの光軸Ａｘの初期方向に対する、スイブルアクチュエータ２２２作動後の光軸Ａｘの水平方向の角度をいう。こうしてスイブル制御部２３４は、車両用前照灯２０５による光の照射方向を車両３００の旋回方向に適切に近づけることができる。

また、車両制御部３０２は、車高センサ３１４の検出結果を用いて基準方向に対する光軸Ａｘの鉛直方向の角度である車両傾斜角度を算出し、算出結果のデータを照射制御部２２８に送信する。レベリング制御部２３６は、舵角センサ３１０から受信した光軸Ａｘの鉛直方向の角度を用いて、目標水平照射方向として目標レベリング角を決定する。具体的には、レベリング制御部２３６は、車両傾斜角度が大きいほど目標レベリング角も大きくなるよう車両傾斜角度と目標レベリング角とが対応付けられたマップを保持しており、このマップを参照して車両傾斜角度に対応する目標レベリング角を決定する。レベリング制御部２３６は、決定した目標レベリング角だけ灯具ユニット１０を回転させるために必要なステップ数の信号をレベリングアクチュエータ２２６に与える。こうしてレベリング制御部２３６は、車両用前照灯２０５による光の照射方向を光軸Ａｘの基準方向に適切に近づけることができる。

しかしながら、灯具ユニット１０の配置にずれが生じていることで、例えば灯具ユニット１０の初期位置における光軸Ａｘが本来の方向からずれている場合ば生じ得る。また、スイブルアクチュエータ２２２またはレベリングアクチュエータ２２６の不具合などにより、これらのアクチュエータに与えた制御信号に相当する角度に満たない角度しか灯具ユニット１０が回転しない場合も生じ得る。この場合、スイブル制御またはレベリング制御により目標の変更角度だけ灯具を回転させるべくアクチュエータに制御信号を与えた後においても、灯具は目標とする照射方向に光を照射することができない可能性がある。

このため、画像処理部３０８は、取得した画像データを用いて車両用前照灯による光の照射位置を検出する。このとき画像処理部３０８は、照射位置検出部としても機能する。照射制御部２２８は、車両前方を撮像して生成された画像データを用いて検出された車両用前照灯２０５による光の照射位置を取得する。照射制御部２２８は、光の照射方向を目標照射方向に近づけるべくスイブルアクチュエータ２２２またはレベリングアクチュエータ２２６に制御信号が供給されたときにおいても、検出された照射位置が所定基準を満たさない場合、所定基準を満たすようスイブルアクチュエータ２２２またはレベリングアクチュエータ２２６に制御信号を供給して車両用前照灯２０５による光の照射方向を補正する。

具体的には、画像処理部３０８は、車両前方を撮像して生成された画像データを用いて検出された車両用前照灯２０５による光の最大照度位置を照射位置として検出する。最大照度位置を検出するのは、ロービーム用配光パターンＰＬ全体の形状から特定するよりも容易に照射位置を特定できるからである。なお、照射位置の特定方法がこれに限られないことは勿論であり、例えばロービーム用配光パターンＰＬの全体の形状から照射位置を特定してもよい。検出された最大照度位置は、車両制御部３０２を介して照射制御部２２８に送信される。

光の照射方向を目標スイブル角に近づけるべくスイブルアクチュエータ２２２に制御信号が供給されたときにおいても、検出された最大照度位置が所定基準を満たさない場合、スイブル制御部２３４は、所定基準を満たすようスイブルアクチュエータ２２２に制御信号をさらに供給して車両用前照灯２０５による光の水平照射方向を補正する。以下、この制御方法について図３および図４に関連して詳細に説明する。

図３は、第１の実施形態に係る車両用灯具システムのオートレベリング制御の実行手順を示すフローチャートである。このフローチャートにおける処理は、車両３００のイグニッションスイッチがオンにされている間において、ライトスイッチ３０４の操作よってロービーム用配光パターンの形成要求が取得されたときに開始し、前照灯ユニット２１０の消灯要求が取得されたときまで所定時間毎に繰り返し実行される。

スイブル制御部２３４は、舵角センサ３１０の検出結果に基づいて車両３００が旋回中か否かを判定する（Ｓ１０）。旋回中でない場合（Ｓ１０のＮ）、本フローチャートにおける処理を一旦終了する。旋回中の場合（Ｓ１０のＹ）、スイブル制御部２３４は、旋回方向に車両用前照灯２０５の光軸Ａｘを向けるため、目標スイブル角を決定する（Ｓ１２）。目標スイブル角が決定されると、スイブル制御部２３４は、目標スイブル角に車両用前照灯２０５の光軸Ａｘを向けるために必要なステップ数だけパルス信号をスイブルアクチュエータ２２２に供給してスイブルを実行する（Ｓ１４）。

スイブルが実行されると、スイブル制御部２３４は、画像データ用いて検出された最大照射位置が目標スイブル角に適した適切位置か否かを判定する（Ｓ１６）。最大照射位置が適切位置の場合（Ｓ１６のＹ）、本フローチャートにおける処理は一旦終了される。移動後の最大照射位置が適切位置でない場合（Ｓ１６のＮ）、スイブル制御部２３４は、移動後の最大照度位置が異常条件を満たすか否かを判定する（Ｓ１８）。

ここで、図４に関連して、最大照射位置が適切位置か否か、および異常条件を満たすか否かの判定方法について説明する。図４は、車両用前照灯２０５によって形成されるロービーム用配光パターンＰＬを示す図である。図４に示す例では、直進していた車両３００が右に旋回を始めたため、舵角に応じた目標スイブル角を決定し、目標スイブル角に応じたパルス信号をスイブルアクチュエータ２２２に供給して車両用前照灯２０５による光の照射方向を右方向に移動させたときの状態を示している。この例では、照射方向の移動前は最大照射位置がＡ１に位置していたロービーム用配光パターンＰＬは、最大照度位置はＡ２となる位置まで移動している。

一方、スイブル制御部２３４は、目標スイブル角と、その目標スイブル角に車両用前照灯２０５を向けたときに最大照度位置が位置すべき想定最大照度位置Ａｔとの対応関係を示すマップを保持している。スイブル制御部２３４は、このマップを保持して、最大照度位置が位置すべき想定最大照度位置Ａｔを特定する。

スイブル制御部２３４は、検出された最大照度位置であるＡ２と想定最大照度位置Ａｔとを比較する。スイブル制御部２３４は、Ａ２とＡｔの水平方向距離ｘが所定の許容距離以下か否かを判定することで、最大照射位置が適切位置か否かを判定する。この許容距離は、スイブル制御部２３４が予め保持している。例えばスイブルアクチュエータ２２２に不具合が生じて、目標スイブル角未満の角度しか車両用前照灯２０５を回転させることができない虞がある。このような場合においても、カメラ３０６によって撮像された画像データを利用してこのように想定最大照度位置ＡｔとＡ２比較することで、スイブルが適切に実行されているかを確認することが可能となる。

また、スイブル制御部２３４は、上述のＡ２とＡｔの水平方向距離ｘが所定の異常距離以上か否かを判定することで、異常条件を満たすか否かを判定する。この異常距離は、例えば車両３００直進時の最大照度位置の基準位置であるＡ１と想定最大照度位置Ａｔとの距離に５０％や３分２といった所定割合を掛けた距離を異常距離として設定されていてもよい。

図３に戻る。このように光の照射方向を目標スイブル角に近づけるべくスイブルアクチュエータ２２２にパルス信号が供給されたときにおいても、検出された最大照度位置が異常条件を満たす場合（Ｓ１８のＹ）、補正スイブルを実行しても光の照射位置を適正に補正することは困難と考えられるため、スイブル制御部２３４は、補正スイブルの実行を回避し、エラー信号を車両制御部３０２に出力する（Ｓ２０）。なお、このときも補正スイブルを実行してもよい。車両制御部３０２は、車両３００に設けられた警告ランプの点灯を制御する。車両制御部３０２は、エラー信号を受信すると、車両に設けられた警告灯を点灯させる。したがって車両制御部３０２および警告灯は、エラーの発生を報知する報知装置として機能する。また、照射制御部２２８は、エラーの発生を報知すべくエラー信号を出力する報知制御部としても機能する。

異常条件を満たさない場合（Ｓ１８のＮ）、スイブル制御部２３４は、想定最大照度位置Ａｔまで最大照度位置を移動させるべくスイブルアクチュエータ２２２に再びパルス信号を供給する補正スイブルを実行する（Ｓ２２）。具体的には、スイブル制御部２３４は、上述のＡ２とＡｔの水平方向距離ｘだけ光の照射位置を移動させるための補正スイブル角を算出する。スイブル制御部２３４は、算出した補正スイブル角だけ光軸Ａｘを移動させるために要するステップ数のパルス信号をスイブルアクチュエータ２２２へ供給することにより、補正スイブルを実行する。このように車両前方を撮像した画像データを利用して、スイブル実行後の照射位置が適切か否かを判断することができ、適切でない場合に照射位置を補正することが可能となる。

（第２の実施形態）
図５は、第２の実施形態に係る照射制御システム２００による照射位置補正制御の実行手順を示すフローチャートである。なお、特に言及しない限り、照射制御システム２００の構成および動作は第１の実施形態と同様である。このフローチャートにおける処理は、車両３００のイグニッションスイッチがオンにされている間において、ライトスイッチ３０４の操作よってロービーム用配光パターンの形成要求が取得されたときに開始し、前照灯ユニット２１０の消灯要求が取得されたときまで所定時間毎に繰り返し実行される。

図５に示すフローチャートは、Ｓ１６がＳ３０となった以外は図３に示すフローチャートと同様である。スイブルが実行されると、スイブル制御部２３４は、最大照射位置が車線形状が適した適切位置か否かを判定する（Ｓ３０）。最大照射位置が適切位置の場合（Ｓ３０のＹ）、本フローチャートにおける処理は一旦終了される。移動後の最大照射位置が適切位置でない場合（Ｓ３０のＮ）、スイブル制御部２３４は、移動後の最大照度位置が異常条件を満たすか否かを判定する（Ｓ１８）。

ここで、図４に関連して、最大照射位置が適切位置か否かについて説明する。画像処理部３０８は、カメラ３０６から取得した画像データを用いて、車両前方に延在する車線の形状を特定する。スイブル制御部２３４は、車両制御部３０２を介して、特定された車線形状を取得する。なお、スイブル制御部２３４は、ナビゲーション装置３１６が保持する地図情報を利用して車線形状を特定してもよい。このような車線形状特定技術は公知であるため説明を省略する。画像処理部３０８は、特定した車線形状に基づいて、光を照射すべき最適照射位置を特定する。

例えば画像処理部３０８は、車線が直線のときの車線の中心と、特定した車線の中心と、を結ぶ直線と同じ方向に同じ距離だけＡ１を移動させた個所を最適照射位置として特定してもよい。例えばカーブにおいても車線の曲率は一定でない場合も多いため、舵角に基づいてスイブルを実行した場合においても、実際の車線形状に適した照射位置となっていない可能性がある。このように舵角によるスイブル実行後に車線形状に基づいて照射位置をさらに補正することにより、照射位置をさらに適切な位置に移動させることができる。

（第３の実施形態）
図６は、第３の実施形態に係る照射制御システム２００による照射位置補正制御の実行手順を示すフローチャートである。なお、特に言及しない限り、照射制御システム２００の構成および動作は第１の実施形態と同様である。このフローチャートにおける処理は、車両３００のイグニッションスイッチがオンにされている間において、ライトスイッチ３０４の操作よってロービーム用配光パターンの形成要求が取得されたときに開始し、前照灯ユニット２１０の消灯要求が取得されたときまで所定時間毎に繰り返し実行される。

レベリング制御部２３６は、車高センサ３１４の検出結果を用いて、レベリングの実行が必要か否かを判定する（Ｓ５０）。レベリングの実行が必要でない場合（Ｓ５０のＮ）、本フローチャートにおける処理を一旦終了する。レベリングの実行が必要な場合（Ｓ５０のＹ）、レベリング制御部２３６は、目標レベリング角を決定する（Ｓ５２）。目標レベリング角が決定されると、レベリング制御部２３６は、車両用前照灯２０５による光の照射方向を目標レベリング角に近づけるべくレベリングアクチュエータ２２６にパルス信号を供給してレベリングを実行する（Ｓ５４）。

レベリングが実行されると、レベリング制御部２３６は、前方車や歩行者などグレアの付与を回避すべき対象物があるか否かを判定する（Ｓ５６）。対象物がない場合（Ｓ５６のＮ）、本フローチャートにおける処理を一旦終了する。対象物がある場合（Ｓ５６のＹ）、レベリング制御部２３６は、その対象物にグレアを与える位置にロービーム用配光パターンＰＬが形成されているか否かを判定する（Ｓ５８）。

対象物にグレアを与える場合（Ｓ５８のＹ）、レベリング制御部２３６は、対象物にグレアを与えない位置までロービーム用配光パターンＰＬを下げるようレベリングアクチュエータ２２６にパルス信号を供給してレベリング角補正を実行する（Ｓ６０）。対象物にグレアを与えない場合（Ｓ５８のＮ）、Ｓ６０はスキップする。

以下、図７に関連して、対象物にグレアを与える位置にロービーム用配光パターンＰＬが形成されているか否かの判定方法について説明する。図７は、車両用前照灯２０５によって形成されるロービーム用配光パターンＰＬを示す図である。図７に示す例では、直線の車線が車両前方において緩やかな下り坂にさしかかり、対象物が水平線（以下「Ｈ−Ｈ線」という）よりも下方に位置したときの状態を示している。

一方、車高センサ３１４の検出結果を用いてレベリングを実行しているため、上方のカットオフラインがＨ−Ｈ線と概ね重なる位置にロービーム用配光パターンＰＬが配置されている。このため、このままではロービーム用配光パターンＰＬによって対象物にグレアを与える可能性がある。

このため、まず画像処理部３０８は、カメラ３０６から取得した画像データを用いて対象物の位置を特定する。この特定方法は公知であるため説明を省略する。対象物が検出された場合、その位置を含む情報は車両制御部３０２を介して照射制御部２２８に送信される。一方、画像処理部３０８は、車両前方を撮像して生成された画像データを用いて検出された最大照度位置を照射位置として検出する。検出された最大照度位置は、車両制御部３０２を介して照射制御部２２８に送信される。

レベリング制御部２３６は、最大照度位置から上方のカットオフラインまでの距離を保持している。レベリング制御部２３６は、受信した最大照度位置の上方にその距離を加算することで、ロービーム用配光パターンＰＬの上方のカットオフラインの位置を特定する。なお、カットオフラインの位置の特定方法がこれに限られないことは勿論である。レベリング制御部２３６は、受信した対象物の位置がカットオフラインよりも下方か否かを判定することで、対象物にグレアを与える可能性があるか否かを判定する。対象物がカットオフラインよりも下方に存在する場合、レベリング制御部２３６は、補正基準を満たしたとして、対象物がカットオフラインよりも上方となるよう、レベリングアクチュエータ２２６にパルス信号を供給して車両用前照灯２０５による光の垂直照射方向を補正し、ロービーム用配光パターンＰＬを下方に移動させる。

このように、目標レベリング角だけ車両用前照灯２０５による光の照射方向を適正に変化させた場合においても、補正基準を満たす場合は、車両用前照灯２０５による光の照射方向を補正する。これにより、対象物へのグレアの付与を回避できる。

（第４の実施形態）
図８は、第４の実施形態に係る照射制御システム２００による照射位置補正制御の実行手順を示すフローチャートである。なお、特に言及しない限り、照射制御システム２００の構成および動作は第１の実施形態と同様である。

スイブル制御やレベリング制御を繰り返し実行すると、初期位置においても光軸Ａｘが徐々にずれていく可能性がある。このため第４の実施形態では、光軸Ａｘが初期方向を向いたとき、すなわち車両用前照灯２０５が初期位置に位置したときにゼロ点補正を実行する。

以下、フローチャートにしたがってゼロ点補正の手順を詳細に説明する。このフローチャートにおける処理は、車両３００のイグニッションスイッチがオンにされている間において、ライトスイッチ３０４の操作よってロービーム用配光パターンの形成要求が取得されたときに開始し、前照灯ユニット２１０の消灯要求が取得されたときまで所定時間毎に繰り返し実行される。

照射制御部２２８は、車両用前照灯２０５がスイブル初期位置にあるか否かを判定する（Ｓ１００）。スイブル初期位置とは、スイブル角がゼロ度のときの車両用前照灯２０５の回転軸２２２ａを中心とした回転方向位置をいう。照射制御部２２８は、舵角センサ３１０によって検出された舵角がゼロ度か否かを判定することで、スイブル初期位置か否かを判定する。なお、ポテンショメータなどでスイブル角ゼロ度が検出されたか否かでスイブル初期位置か否かを判定してもよい。スイブル初期位置でない場合（Ｓ１００のＮ）、本フローチャートにおける処理を一旦終了する。

スイブル初期位置の場合（Ｓ１００のＹ）、照射制御部２２８は、車両用前照灯２０５がレベリング初期位置か否かを判定する（Ｓ１０２）。レベリング初期位置とは、車両３００の垂直傾斜角度がゼロ度のときの車両用前照灯２０５のピボット機構２１８ａを中心とした回転方向位置をいう。照射制御部２２８は、車高センサ３１４の検出結果を用いて車両３００の垂直傾斜角度がゼロ度か否かを判定することで、レベリング初期位置か否かを判定する。レベリング初期位置でない場合（Ｓ１０２のＮ）、本フローチャートにおける処理を一旦終了する。

レベリング初期位置の場合（Ｓ１０２のＹ）、照射制御部２２８は、補正タイミングか否かを判定する（Ｓ１０４）。照射制御部２２８は、前回のゼロ点補正実行から１回以上スイブルまたはレベリングが実行されているときは補正タイミングと判定し、前回のゼロ点補正実行から１回もスイブルおよびレベリングが実行されていない場合は、補正タイミングでないと判定する。スイブルもレベリングも実行されていなければ、前回のゼロ点補正実行時から光軸Ａｘにずれが生じている可能性は低いと考えられるからである。なお、補正タイミングがこれに限られないことは勿論であり、例えばライトスイッチ３０４がオンにされたタイミングでゼロ点補正を実行してもよく、スイブル角またはレベリング角を変化させて車両用前照灯２０５をスイブル初期位置およびレベリング初期位置に戻したときを毎回補正タイミングとしてもよい。補正タイミングでない場合（Ｓ１０４のＮ）、本フローチャートにおける処理を一旦終了する。

補正タイミングの場合（Ｓ１０４のＹ）、照射制御部２２８は、最大照度位置は許容範囲内か否かを判定する（Ｓ１０６）。最大照度位置が許容範囲外の場合（Ｓ１０６のＮ）、照射制御部２２８は、最大照度位置が許容範囲内となるようスイブルアクチュエータ２２２またはレベリングアクチュエータ２２６にパルス信号を供給してゼロ点補正実行する（Ｓ１０８）。最大照度位置が許容範囲内の場合（Ｓ１０６のＹ）、照射制御部２２８は、Ｓ１０８をスキップしてゼロ点補正を回避する。なお、このような補正が行われるのは、車両用前照灯２０５がスイブル初期位置およびレベリング初期位置にある「ゼロ点」にあるときに限定されるものではなく、車両用前照灯２０５の光軸Ａｘが他の方向に向いているときに同様の補正が実行されてもよい。また、スイブル角のゼロ点補正とレベリング角のゼロ点補正を別々に実行してもよい。

以下、図９に関連して、ゼロ点補正の実行方法について説明する。図９は、車両用前照灯２０５によって形成されるロービーム用配光パターンＰＬを示す図である。図９に示す例では、車両用前照灯２０５がスイブル初期位置およびレベリング初期位置にあるときのロービーム用配光パターンＰＬを示している。照射制御部２２８は、車両用前照灯２０５が設計上のスイブル初期位置にあるときに位置すべきロービーム用配光パターンＰＬの水平方向の初期位置を保持する。また、照射制御部２２８は、車両用前照灯２０５が設計上のレベリング初期位置にあるときに位置すべきロービーム用配光パターンＰＬの垂直方向の初期位置を保持する。照射制御部２２８は、ロービーム用配光パターンＰＬの初期位置として、車両用前照灯２０５がスイブル初期位置およびレベリング初期位置にあるときの最大照度位置Ａ０を保持する。なお、ロービーム用配光パターンＰＬの初期位置の特定方法がこれに限られないことは勿論である。

照射制御部２２８は、車両用前照灯２０５を初期位置に位置させたときに検出された最大照度位置Ａ１が、保持された最大照度位置の初期位置Ａ０に対して所定の許容範囲Ｒ外となるとき、ゼロ点補正基準を満たすとして、検出された最大照度位置Ａ１を、保持された最大照度位置の初期位置Ａ０に近づけるよう、スイブルアクチュエータ２２２またはレベリングアクチュエータ２２６にパルス信号を供給して車両用前照灯による光の照射方向を補正する。これにより、車両用前照灯２０５の光軸Ａｘのずれを補正することができる。

（第５の実施形態）
図１０は、第５の実施形態に係る照射制御システム２００による照射位置補正制御の実行手順を示すフローチャートである。なお、特に言及しない限り、照射制御システム２００の構成および動作は上述の実施形態と同様である。

第５の実施形態では、画像処理部３０８は、カメラ３０６からの画像データを用いて、前方車や歩行者などグレアの付与を回避すべき対象物の存在を検出する。画像処理部３０８は、検出された対象物の位置を、車両制御部３０２を介して照射制御部２２８に送信する。

可変シェード制御部２３２は、受信した対象物の位置を用いて、その遮光領域への光の照射を回避するよう、形成すべき遮光領域を決定する。可変シェード制御部２３２は、可変シェードモータ２３８に制御信号を供給することにより、回転シェード１２に設けられた羽根の位置を切り替えて、遮光領域を形成する。したがって可変シェード制御部２３２は、灯具ユニット１０による光の照射を制御する照射制御部としても機能する。

しかし、例えば回転シェード１２の取り付け位置が正確でない場合などは、決定した遮光領域を形成するよう回転シェード１２を回転させても、依然として対象物に光が照射される可能性がある。

このため第５の実施形態では、画像処理部３０８は、カメラ３０６からの画像データを用いて、シェード機構１８によって形成された遮光領域の形状および位置を取得し、車両制御部３０２を介して照射制御部２２８に送信する。可変シェード制御部２３２は、検出された遮光領域を取得し、遮光領域を形成すべく可変シェードモータ２３８に制御信号が供給されたときにおいても、検出された遮光領域が所定基準を満たさない場合、遮光領域が所定基準を満たすよう可変シェードモータ２３８に制御信号を供給して遮光領域を補正する。具体的には、可変シェード制御部２３２は、検出された遮光領域と対象部の位置とを用いて対象物が遮光領域外に位置しているかを判定する。対象物が遮光領域外に位置している場合、可変シェード制御部２３２は、上記所定基準を満たさないとして、可変シェードモータ２３８に制御信号を供給して、遮光領域内に対象物が位置するよう遮光領域を補正する。

以下、図１０に示すフローチャートに関連してこの制御について詳細に説明する。このフローチャートにおける処理は、車両３００のイグニッションスイッチがオンにされている間において、ライトスイッチ３０４の操作よって可変ハイビーム用配光パターンの形成要求が取得されたときに開始し、可変ハイビーム用配光パターンの形成中止要求、または前照灯ユニット２１０の消灯要求が取得されたときまで所定時間毎に繰り返し実行される。

可変シェード制御部２３２は、車両制御部３０２を介して画像処理部３０８から前方車や歩行者などグレアの付与を回避すべき対象物の位置を取得したかを判定することにより、そのような対象物が車両前方に存在するか否かを判定する（Ｓ１５０）。そのような対象物がない場合（Ｓ１５０のＮ）、本フローチャートにおける処理を終了する。そのような対象物が存在する場合（Ｓ１５０のＹ）、可変シェード制御部２３２は、その対象物への光の照射を回避するようその対象物を含む遮光領域を形成する遮光制御を実行する（Ｓ１５２）。具体的には、可変シェード制御部２３２は、回転シェード１２を回転させて、光軸Ａｘ近傍に位置する羽根を切り替えることで、遮光領域を形成する。このような遮光領域の形成方法は公知であるため詳細な説明は省略する。

画像処理部３０８は、こうして形成された遮光領域の形状および位置を車両制御部３０２を介して照射制御部２２８に送信する。可変シェード制御部２３２は、受信した遮光領域の形状および位置と、対象物の存在位置とを比較し、対象物が遮光領域外に位置し当該対象物に光が照射されているか否かを判定する（Ｓ１５４）。対象物が遮光領域外に位置しているため対象物の存在位置に光が照射されている場合（Ｓ１５４のＹ）、可変シェード制御部２３２は、対象物が内部に位置するよう遮光領域の形成を補正する補正制御を実行する（Ｓ１５６）。対象物の存在位置に光が照射でないと判定された場合（Ｓ１５４のＮ）、Ｓ１５６の補正制御をスキップして本フローチャートにおける処理を終了する。

ここで、図１１〜図１３に関連して、遮光領域の補正制御について説明する。図１１は、車両用前照灯２０５によって形成される可変配光パターンＰＡを示す図である。可変配光パターンＰＡは、右前照灯２０５Ｒによって形成される第１可変配光パターンＰＡ１と、左前照灯２０５Ｌによって形成される第２可変配光パターンＰＡ２とが重なり合うことで形成される。第１可変配光パターンＰＡ１は、ロービーム用配光パターンに、そのロービーム用配光パターンの水平方向に伸びるカットオフラインのうち右側の部分から上方に突出する第１突出部ＰＡ１１を設けた形状に形成される。第２可変配光パターンＰＡ２は、ロービーム用配光パターンに、そのロービーム用配光パターンの水平方向に伸びるカットオフラインのうち左側の部分から上方に突出する第２突出部ＰＡ２１を設けた形状に形成される。これにより、第１突出部ＰＡ１１の左縁部である第１縦カットオフラインＬ１と第２突出部ＰＡ２１の右縁部である第２縦カットオフラインＬ２との間に遮光領域Ｓが形成される。

画像処理部３０８は、カメラ３０６からの画像データを用いて遮光領域Ｓの形状および位置を特定し、車両制御部３０２を介してその結果を照射制御部２２８に送信する。具体的には、画像処理部３０８は、第１縦カットオフラインＬ１の位置と第２縦カットオフラインＬ２の位置とを、遮光領域Ｓの形状および位置として照射制御部２２８に送信する。照射制御部２２８は、第１縦カットオフラインＬ１と第２縦カットオフラインＬ２との間に前方車が位置しているかを判定することで、前方車が遮光領域Ｓの内部に位置しているか、その一部が外部に位置しているかを判定する。

図１１は、対象物である前方車へのグレアの付与を回避するよう遮光領域Ｓを設ける遮光制御を実行したにもかかわらず、前方車が遮光領域Ｓの外部にその一部が位置している場合を示している。この場合、可変シェード制御部２３２は、シェード機構１８を作動させ、回転シェード１２を回転させることで、前方車が内部に位置するよう遮光領域Ｓの形状を補正する。

図１２（ａ）は、補正制御実行前の回転シェード１２の状態と、補正制御実行前の回転シェード１２によって遮光される、投影レンズ２０の後方焦点面上の第１光源像ＰＳ１と、を示す図である。図１２（ａ）は、回転シェード１２より後方から前方を見た図を示している。図１２（ｂ）は、第１光源像ＰＳ１によって投影レンズ２０を通じて投影される第１可変配光パターンＰＡ１を示す図である。このときの回転シェード１２の羽根は、第１縦カットオフラインＬ１を形成する縁部Ｌ３を有する。図１１に示す例では、第１縦カットオフラインＬ１をさらに右側に移動させる必要があることから、縁部Ｌ３よりもさらに左側に縁部を有する羽根に切り替える必要がある。

図１３（ａ）は、補正制御実行後の回転シェード１２の状態と、補正制御実行後の回転シェード１２によって遮光される、投影レンズ２０の後方焦点面上の第１光源像ＰＳ１と、を示す図である。図１３（ａ）は、回転シェード１２より後方から前方を見た図を示している。図１３（ｂ）は、第１光源像ＰＳ１によって投影レンズ２０を通じて投影される第１可変配光パターンＰＡ１を示す図である。

可変シェード制御部２３２は、補正制御において、縁部Ｌ３よりも左側の縁部Ｌ４を有する羽根によって第１光源像ＰＳ１が形成されるよう、可変シェードモータ２３８に制御信号を与えて回転シェード１２を回転させる。これにより、図１３（ｂ）に示すように第１縦カットオフラインＬ１を右側に移動させることができ、前走車が外部に位置するよう遮光領域Ｓを形成することができる。

なお、回転シェード１２を回転させるシェード機構１８に代えて、投影レンズ２０の後方焦点面近傍においてシェードを水平方向に移動させるシェード機構が設けられてもよい。このようなシェード機構は公知であるため説明を省略する。この場合においても、可変シェード制御部２３２は、検出された遮光領域と対象部の位置とを用いて対象物が遮光領域外に位置しているかを判定する。対象物が遮光領域外に位置している場合、可変シェード制御部２３２は、シェードを水平方向に移動させるためのモータなどのアクチュエータに制御信号を供給して、遮光領域内に対象物が位置するよう遮光領域を補正する。このように水平方向にシェードを移動させる場合においても、遮光領域を補正して対象物に与えるグレアを抑制することができる。

本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、本実施形態の各要素を適宜組み合わせたものも、本発明の実施形態として有効である。また、当業者の知識に基づいて各種の設計変更等の変形を本実施形態に対して加えることも可能であり、そのような変形が加えられた実施形態も本発明の範囲に含まれうる。

１０ 灯具ユニット、 １６ リフレクタ、 ２０ 投影レンズ、 ２００ 照射制御システム、 ２０５ 車両用前照灯、 ２１０ 前照灯ユニット、 ２２２ スイブルアクチュエータ、 ２２６ レベリングアクチュエータ、 ２２８，２２８Ｌ，２２８Ｒ 照射制御部、 ２３４ スイブル制御部、 ２３６ レベリング制御部、 ２３７ 点灯制御部、 ３００ 車両、 ３０２ 車両制御部、 ３０４ ライトスイッチ、 ３０６ カメラ、 ３０８ 画像処理部、 ３１０ 舵角センサ、 ３１４ 車高センサ、 ３１６ ナビゲーション装置。

Claims (5)

1. 所定の入力データを用いて目標照射方向を決定し、アクチュエータの作動によって光の照射方向を変更可能な車両用前照灯の前記アクチュエータに作動のための制御信号を供給することにより、前記車両用前照灯による光の照射方向を前記目標照射方向に近づける照射制御部を備え、
   前記照射制御部は、車両前方を撮像して生成された画像データを用いて検出された前記車両用前照灯による光の照射位置を取得し、光の照射方向を目標照射方向に近づけるべく前記アクチュエータに制御信号が供給されたときにおいても、検出された照射位置が所定基準を満たさない場合、前記所定基準を満たすよう前記アクチュエータに制御信号を供給して前記車両用前照灯による光の照射方向を補正することを特徴とする照射制御装置。
2. 前記照射制御部は、車両前方を撮像して生成された画像データを用いて検出された前記車両用前照灯による光の最大照度位置を前記照射位置として取得し、検出された最大照射位置が前記所定基準を満たさない場合、前記所定基準を満たすよう前記車両用前照灯による光の照射方向を補正することを特徴とする請求項１に記載の照射制御装置。
3. 所定の入力データを用いて目標照射方向を決定し、アクチュエータの作動によって光の照射方向を変更可能な車両用前照灯に前記アクチュエータを作動させるための制御信号を供給することにより、前記車両用前照灯による光の照射方向を前記目標照射方向に近づける照射制御部と、
   車両前方を撮像して生成された画像データを用いて検出された前記車両用前照灯による光の照射位置を取得し、光の照射方向を目標照射方向に近づけるべく前記車両用前照灯に制御信号が供給されたときにおいても、検出された照射位置が所定基準を満たさない場合、エラーの発生を報知する報知装置にエラー信号を送信する報知制御部と、
   を備えることを特徴とする照射制御装置。
4. 所定の入力データを用いて形成すべき遮光領域を決定し、アクチュエータの作動によってシェードを移動させて前記シェードによる遮光領域を形成可能な車両用前照灯の前記アクチュエータに作動のための制御信号を供給することにより前記遮光領域を形成する照射制御部を備え、
   前記照射制御部は、車両前方を撮像して生成された画像データを用いて検出された前記遮光領域を取得し、前記遮光領域を形成すべく前記アクチュエータに制御信号が供給されたときにおいても、検出された前記遮光領域が所定基準を満たさない場合、前記遮光領域が前記所定基準を満たすよう前記アクチュエータに制御信号を供給して前記遮光領域を補正することを特徴とする照射制御装置。
5. 灯具と、前記灯具の姿勢を変化させるアクチュエータと、を有する車両用前照灯と、
   車両前方を撮像して画像データを生成する撮像装置と、
   前記アクチュエータに制御信号を供給することにより前記車両用前照灯による光の照射方向を変更させる照射制御装置と、
   を備え、
   前記照射制御装置は、
   所定の入力データを用いて目標照射方向を決定し、アクチュエータの作動によって光の照射方向を変更可能な車両用前照灯の前記アクチュエータに作動のための制御信号を供給することにより、前記車両用前照灯による光の照射方向を前記目標照射方向に近づける照射制御部を有し、
   前記照射制御部は、車両前方を撮像して生成された画像データを用いて検出された前記車両用前照灯による光の照射位置を取得し、光の照射方向を目標照射方向に近づけるべく前記アクチュエータに制御信号が供給されたときにおいても、検出された照射位置が所定基準を満たさない場合、前記所定基準を満たすよう前記車両用前照灯による光の照射方向を補正することを特徴とする照射制御システム。

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