JP2013159310A - ヘッドライト制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】ドライバに違和感を感じさせることなく、ヘッドライトの照射方向を変更する制御が可能なヘッドライト制御装置を提供する。
【解決手段】このヘッドライト制御装置２１ｂでは、基本的に、車両の進行方向に応じた第１スイブル角の方向にヘッドライトの照射方向が変更されるよう制御されている（Ｓ４３）。しかし、運転環境等に変化があったため、車両の進行方向に応じ機械的に第１スイブル角に合わせてヘッドライトの照射方向を制御してしまうとドライバが違和感を感じる場合がある。この点、このヘッドライト制御処理２１ｂでは、ドライバがその運転環境の変化に応じた方向に視線を向ければ、その視線方向に合わせてヘッドライトの照射方向が制御されるので、ドライバに違和感を感じさせることがない。
【選択図】 図３

Description

本発明は、車両のヘッドライトの照射方向を制御するヘッドライト制御装置に関する。

現在、多くの車両では、その進行方向に合わせてヘッドライトの照射方向を左右に振る、いわゆるスイブル制御が行われている。
そして、このスイブル制御を行うため、例えば、ナビゲーション装置から車両の進行方向情報を取得し、この進行方向情報に合わせて前照灯の照射方向を変更する制御が行われている（特許文献１）。

他に、例えば、ステアリングの操舵角情報を進行方向情報として取得してスイブル制御を行うものもある。

特開２００６−６９５２１号公報

しかし、従来のスイブル制御は、ドライバが実際に見ている方向とは無関係に、ナビゲーション装置やステアリングなどから得られた進行方向情報を用いて機械的にスイブル制御を行っていたため、ドライバは違和感を感じることがあった。

そこで、本発明では、ドライバに違和感を感じさせることなく、ヘッドライトの照射方向を変更する制御が可能なヘッドライト制御装置を提供することを目的とする。

この目的を達するため、本発明の請求項１に記載のヘッドライト制御装置は、ヘッドライトの照射方向を制御する照射方向制御手段(２１、２１ｂ)と、ドライバの視線を検出する視線検出手段(４)と、車両の進行方向情報を取得する進行方向情報取得手段（３２，３４）と、車両の進行方向に応じた前記ヘッドライトの照射方向を設定する照射方向設定手段（Ｓ１２〜Ｓ１８）とを備えている。

そして、照射方向制御手段は、（１）照射方向設定手段で設定された照射方向を示す第１スイブル角に対し、視線検出手段で検出された視線が向いている方向が外れていない場合、第１スイブル角に基づいて前記ドライトの照射方向を制御している（Ｓ３５〜Ｓ４３）。

また、（２）視線が向いている方向が第１スイブル角から外れている場合、視線が向いている方向に対応する第２スイブル角に基づいてヘッドライトの照射方向を制御している（Ｓ３５〜Ｓ３８）。

そのため、本発明によると、運転環境等に変化があったため、機械的に第１スイブル角に合わせてヘッドライトの照射方向を制御してしまうとドライバが違和感を感じてしまう場合であっても、ドライバがその運転環境の変化に応じた方向に視線を向ければ、その視線方向に合わせてヘッドライトの照射方向が制御されるので、に違和感を感じさせることがない。

尚、本発明において、視線が第１スイブル角から外れているか否かを判断する場合、視線が第１スイブル角と完全に一致する場合に外れていると判断してもよいが、第１スイブル角に一定の許容範囲を設け、視線がその許容範囲外であれば、視線が第１スイブル角から外れていると判断してもよい。

また、視線が第１スイブル角から外れているか否かは、視線から第２スイブル角を先に算出し、第１スイブル角と第２スイブル角とを比較して判断してもよい。
また、ヘッドライトの照射方向を機械的に制御する場合、低速の場合は高速の場合に比べ大きく照射方向を変更する場合が多いので、照射方向設定手段については、請求項２に記載のヘッドライト制御装置のように、車両の速度情報を取得する速度情報取得手段（３０）を用い、進行方向に加え、車両の速度に応じたヘッドライトの照射方向を設定するようにしてもよい。

ところで、運転中、目は頻繁に動くので、ヘッドライトの照射方向を、視線の向きの変化に合わせすぎると、ヘッドライトの照射方向の変化が激しすぎて、かえって煩わしく感じる可能性もある。

そこで、請求項３に記載した照射方向制御手段のように、視線の方向が前記第１スイブル角から一定時間以上外れている場合、前記第２スイブル角に基づいて前記ヘッドライトの照射方向を制御する（Ｓ３６〜Ｓ３８）ようにするとよい。

このようにすると、ヘッドライトの照射方向は、車両の進行方向に応じた第１スイブル角によって決まり、視線の向きが、一定時間以上はずれているときにはじめて、第２スイブル角に基づいてヘッドライトの照射方向が変化する。

そのため、本発明のヘッドライト制御装置を用いると、ヘッドライトの照射方向が、視線の向きの変化に合わせて変化しすぎて等に煩わしいと感じさせることを防止できる。
因みに、上記各手段等の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段等との対応関係を示す一例であり、本発明は上記各手段等の括弧内の符号に示された具体的手段等に限定されるものではない。

本実施形態のヘッドライト制御装置のブロック図である。 （ａ）は第１スイブル角決定処理のフローチャート、（ｂ）は視線情報取得処理のフローチャートである。 本実施形態のヘッドライト制御処理のフローチャートである。

以下に本発明の実施形態を図面と共に説明する。
尚、本実施形態では、車両の進行方向に対して左右に前照灯の照射方向を振ることをスイブル、振れ角をスイブル角と呼ぶ。
［ヘッドライト制御装置１の全体構造］
本実施形態のヘッドライト制御装置１は、図１に示すように、主制御部２、進行方向検出部３、視線検出部４とを備えている。

このうち、主制御部２は、ヘッドライト２０、ヘッドライト制御部２１、及び、ライトスイッチ２２を備えている。
ヘッドライト２０は、照射光を発光して、車両の前方に向かって照射光を照射する図示しない発光部と、この発光部の光軸の傾きを上下左右の各方向に自在に変更することが可能な図示しない変動部とを備えている。

このヘッドライト２０は、変動部が、ヘッドライト２０の照射方向を変更する指示をヘッドライト制御部２１から受けると、その指示に従って発光部の光軸の傾きを変更することにより、発光部すなわち当該ヘッドライト２０から照射される照射光の照射方向を変更することができる。

ヘッドライト制御部２１は、進行方向検出部３及び視線検出部４から得られる情報に基づいて後述するヘッドライト制御処理を実行するコンピュータ装置を備える制御装置であり、この処理に基づいて照射方向を変更する指示をヘッドライト２０に出力して、ヘッドライト２０から照射される照射光の照射方向を制御する。

ライトスイッチ２２はヘッドライト２０の点灯及び消灯を指示するの操作を受け付け、その受け付けられた操作に従って、ヘッドライト制御部２１にヘッドライト２０の点灯及び消灯を指示するためのスイッチである。

ヘッドライト制御部２１は、ライトスイッチ２２がＯＮ操作されると、ヘッドライト２０への電力の供給を開始することによりヘッドライト２０を発光させ（より具体的にはヘッドライト２０の発光部を発光させ）、ライトスイッチ２２がＯＦＦ操作されると、ヘッドライト２０への電力の供給を停止することにより、ヘッドライト２０を消灯させる。

次に、進行方向検出部３は、車速センサ３０、操舵角センサ３１、ナビゲーション装置３２とを備えている。
車速センサ３０は、車両の図示しない速度メータ等に車両の速度情報を提供するためのセンサであり、車両の車輪や車軸の回転状態等を検出して、その検出結果から車両の速度を検出するためのものである。

この車速センサ３０での検出結果から得られる車両の速度情報は、ヘッドライト制御部２１に出力される。
操舵角センサ３１は、車両のステアリングの操作量を検出して、車両の操舵角、すなわち、車両の進行方向を検出するセンサである。

本実施形態では、この操舵角センサ３１は、車両の進行方向情報を取得する装置として機能し、車両の操舵角に関する情報を、車両の進行方向情報としてヘッドライト制御部２１に出力する。

ナビゲーション装置３２は、ＧＰＳにより車両の現在位置に関する情報を得て、この現在位置を地図上に示した画像を、図示しないモニタ上に表示したり、目的地までの道案内ルートが設定されている場合、この道案内ルートも地図上に表示した画像をモニタ上に表示して、道案内をする装置である。

このナビゲーション装置３２では、道案内ルートに関する情報などから、車両の進行方向情報を得ることができる。
次に、視線検出部４は、投光器４０と、カメラ４１と、投光器制御部４２、カメラ制御部４３、視線認識部４４とを備えている。

投光器４０は、近赤外線をドライバの顔に向かって照射するものであり、ハンドルコラム上、またはインパネ上等に設置されている。
カメラ４１は、投光器４０によって近赤外線で照らされたドライバの顔を撮像するものであり、投光器４０に隣接して、又は一体に構成され、ハンドルコラム上、またはインパネ上等に設置されている。

投光器制御部４２は、視線認識部４４からの指示に基づいて、投光器４０から照射する近赤外線の明るさを制御するコンピュータ装置からなるものである。
カメラ制御部４３は、視線認識部４４からの指示に基づいて、カメラ４１の焦点位置等を制御するコンピュータ装置からなるものである。

視線認識部４４は、後述する視線情報取得処理により、投光器４０により近赤外線で照らされたドライバの顔をカメラ４１で撮像した画像の画像情報に基づいて、ドライバの視線及び顔向きを認識する処理を実行し、その認識結果をヘッドライト制御部２１に出力する処理を実行するコンピュータ装置である。

また、この視線認識部４４では、（１）投光器４０を用いて近赤外線で照らしたドライバの顔を撮像した画像の画像情報をカメラ４１から入力する処理、（２）その入力した画像の画像情報を解析する処理、（３）その解析結果に基づいて、ドライバの顔を照らす近赤外線の輝度や、ドライバの顔を撮像する焦点位置を決定する処理、（４）その結果を投光器制御部４２及びカメラ制御部４３に出力して、投光器４０の輝度及びカメラ４１の焦点位置を調整させ、その調整後に（１）以下の処理を繰り返し行って、ドライバの視線及び顔向きを認識するために最適な投光器４０の輝度及びカメラ４１の焦点位置を決定する処理を常時行って、ドライバの顔を撮像した画像の画像情報を入力する処理を行っている。
［第１スイブル角決定処理］
次に、ヘッドライト制御部２１で実行される第１スイブル角決定処理について説明する。

以下、特に記載がない限り、ステップ番号の小さいものから大きいものが実行されるものとする。
第１スイブル角決定処理２１ａは、図示しないイグニッションスイッチがＯＮ操作されると処理が開始され、この処理が開始されると、図２（ａ）に示すように、まず、ライトスイッチ２２がＯＮ操作されているか検出する処理が実行される（Ｓ１０）。

このＳ１０の処理で、ライトスイッチ２２がＯＮ操作されていないと判断された場合は、ＯＮ操作されるまで待機する処理が実行される（Ｓ１０：ＮＯ）。
一方、Ｓ１０の処理で、ライトスイッチ２２がＯＮ操作されたと判断されると（Ｓ１０：ＹＥＳ）、Ｓ１２の処理が実行される。

Ｓ１２では、車速センサ３０から車速情報を取得する処理が実行され、続いてＳ１４では、ナビゲーション装置３２から車両の進行方向情報を入力する処理が実行され、さらにＳ１６では、操舵角センサ３１から、車両の操舵角に関する情報が進行方向情報として入力する処理が実行される。

そして、続くＳ１８では、ナビゲーション装置３２及び操舵角センサ３１から得られる進行方向上納にはそれぞれ誤差があり、それらを互いに補って正確な進行方向情報を算出する処理が実行されるとともに、この算出された進行方向情報及び車速情報から、ヘッドライト２０をスイブルする第１スイブル角が設定される。

その後、再びＳ１０以下の処理が実行され、ライトスイッチ２２がオフされるまで、本処理２１ａは実行される。
［視線情報取得処理］
次に、視線認識部４４で実行される視線情報取得処理について説明する。

この視線情報取得処理４４ａは、常時実行されており、まず、図示しないイグニッションスイッチがＯＮ操作されているか判定する処理が実行される（Ｓ２０）。
そして、イグニッションスイッチがＯＮ操作されるまで待機する処理が実行され（Ｓ２０：ＮＯ）、一方、イグニッションスイッチがＯＮ操作されると、Ｓ２２の処理が実行される。

Ｓ２２では、投光器４０を用いて近赤外線で照らされたドライバの顔を撮像した画像データをカメラ４１から取得する処理を実行する。
Ｓ２４では、Ｓ２２で取得した画像データに基づいて、ドライバの顔の特徴点（例えば、顔の輪郭、鼻位置、眉毛の位置等）を抽出する処理が実行され、さらにＳ２６では、その画像データに基づいて、ドライバの目の特徴点（例えば、目の輪郭、虹彩の輪郭等）を抽出する処理が実行される。

そして、Ｓ２８では、Ｓ２４，Ｓ２６で抽出された情報から、顔向きや目の位置に関する情報が得られるので、これらの情報から、ドライバの視線方向や顔向き方向を算出して、これら視線方向や顔向き方向に関する情報をヘッドライト制御部２１に出力する処理が実行される。

その後、再びＳ２０以下の処理が実行され、イグニッションスイッチがオフされるまで、本処理４４ａは実行される。
［ヘッドライト制御処理］
次に、ヘッドライト制御部２１で実行されるヘッドライト制御処理２１ｂについて説明する。

このヘッドライト制御処理２１ｂは、図３に示すように、第１スイブル角決定処理２１ａ同様、図示しないイグニッションスイッチが入れられると処理が開始され、この処理が開始されると、まず、ライトスイッチ２２がＯＮ操作されているか検出する処理が実行される（Ｓ３０）。

次に、Ｓ３１では、第１スイブル角決定処理２１ａの処理で得られた第１スイブル角情報を取得する処理が実行され、引き続いて、Ｓ３２では、視線情報取得処理４４ａで得られたドライバの視線方向及び顔向き方向に関する情報を視線検出部４から取得する処理が実行される。

そして、Ｓ３３では、Ｓ３１において、ドライバの視線方向又は顔向き方向に関するいずれかの情報が得られたか否かを判定する処理が実行される。
日差しその他の影響により、ドライバの視線方向や顔向き方向に関する情報が得られない場合があるので、Ｓ３３では、上述したような処理を実行している。

この処理（Ｓ３３）で、視線方向及び顔向き方向に関する情報が得られないと判定されると（Ｓ３３：ＮＯ）、Ｓ４３の処理が実行され、Ｓ３１で取得した第１スイブル角情報に基づいて第１スイブル角方向にヘッドライト２０の照射角度を調整する処理が実行される。

一方、視線方向または顔向き方向に関する情報が得られたと判定されると（Ｓ３３：ＮＯ）、Ｓ３４の処理が実行される。
Ｓ３４では、視線方向に関する情報が得られたか判定する処理が実行される。

この処理（Ｓ３４）で視線方向に関する情報が得られたと判定されると（Ｓ３４：ＹＥＳ）、Ｓ３５の処理が実行され、視線方向に関する情報が得られないと判定されると（Ｓ３４：ＮＯ）、Ｓ３９の処理が実行される。

Ｓ３５では、視線検出部４から得たドライバの視線方向に関する情報、Ｓ１８で設定された第１スイブル角とを比較し、ドライバの視線が第１スイブル角から外れているか判定する処理を実行している。

具体的には、このＳ３５の処理では、第１スイブル角に一定の幅を幅を設け、その幅の中に視線方向が入っているか判定する処理を実行している。
このＳ３５において、視線方向が第１スイブル角から外れていないと判定されると（Ｓ３５：ＮＯ）、Ｓ４３の処理に移行し（丸内に１のルート）、Ｓ３１で取得した第１スイブル角情報に基づいて第１スイブル角方向にヘッドライト２０の照射角度を調整する処理が実行される。

一方、視線方向が第１スイブル角から外れていると判定されると（Ｓ３５：ＹＥＳ）、Ｓ３６の処理が実行される。
Ｓ３６では、視線方向が第１スイブル角から一定時間以上外れているか判定する処理が実行される。

この処理で、視線方向が第１スイブル角から一定時間以上外れていないと判定されると（Ｓ３６：ＮＯ）、Ｓ４３の処理に移行し（丸内に１のルート）、Ｓ３１で取得した第１スイブル角情報に基づいて第１スイブル角方向にヘッドライト２０の照射角度を調整する処理が実行される。

一方、視線が第１スイブル角から一定時間以上外れていると判定されると（Ｓ３６：ＹＥＳ）、Ｓ３７の処理が実行される。
Ｓ３７では、Ｓ３１で得られた視線方向に関する情報に基づいて第２スイブル角を設定する処理が実行され、Ｓ３８では、この第２スイブル角に関する情報に基づいて第２スイブル角方向にヘッドライト２０の照射角度を調整する処理が実行される。

次に、Ｓ３４において、視線方向に関する情報が得られておらず、顔向き方向に関する情報だけが得られていると判定されると（Ｓ３４：ＮＯ）、Ｓ３９の処理が実行される。
Ｓ３９では、視線検出部４から得たドライバの顔向き方向に関する情報、Ｓ１８で設定された第１スイブル角とを比較し、顔向きが第１スイブル角から外れているか判定する処理を実行している。

具体的には、このＳ３９の処理では、第１スイブル角に一定の幅を幅を設け、その幅の中に顔向き方向が入っているか判定する処理を実行している。
このＳ３５において、顔向きが第１スイブル角から外れていないと判定されると（Ｓ３９：ＮＯ）、Ｓ４３の処理に移行し（丸内に１のルート）、Ｓ３１で取得した第１スイブル角情報に基づいて第１スイブル角方向にヘッドライト２０の照射角度を調整する処理が実行される。

一方、顔向き方向が第１スイブル角から外れていると判定されると（Ｓ３９：ＹＥＳ）、Ｓ４０の処理が実行される。
Ｓ４０では、顔向きが第１スイブル角から一定時間以上外れているか判定する処理が実行される。

この処理で、顔向き方向が第１スイブル角から一定時間以上外れていないと判定されると（Ｓ４０：ＮＯ）、Ｓ４３の処理に移行し（丸内に１のルート）、Ｓ３１で取得した第１スイブル角情報に基づいて第１スイブル角方向にヘッドライト２０の照射角度を調整する処理が実行される。

一方、顔向き方向が第１スイブル角から一定時間以上外れていると判定されると（Ｓ４０：ＹＥＳ）、Ｓ４１の処理が実行される。
Ｓ４１では、Ｓ３１で得られた顔向き方向に関する情報に基づいて第３スイブル角を設定する処理が実行され、Ｓ４２では、この第３スイブル角に関する情報に基づいて第３スイブル角方向にヘッドライト２０の照射角度を調整する処理が実行される。

そして、Ｓ３８、Ｓ４２、Ｓ４３の処理が実行されると、これらの処理が実行されてから一定時間以上経過したか否かが判定され、一定時間経過していなければ待機する処理が実行され（Ｓ４４：ＮＯ）、一定時間経過したと判定されると（Ｓ４４：ＹＥＳ）、再びＳ３０以下の処理が実行される（丸内に２のルート）。
［本実施形態のヘッドライト制御装置の特徴］
以上説明した本実施形態のヘッドライト制御装置１では、ドライバがある方向をヘッドライト２０で照らしたいとき、その照らしたい方向に一定時間以上視線を向けていれば、その方向を照らすことができる。

また、本実施形態のヘッドライト制御装置１では、視線を頻繁に動かしても、視線が一定時間以上、第１スイブル角から外れていないと、ヘッドライト２０の照射方向が変化しないので、ヘッドライト２０の照射方向が、視線の向きの変化に合わせて変化しすぎて等に煩わしいと感じさせることを、防止することができる。

また、本実施形態のヘッドライト制御装置１では、運転環境等に変化があったため、機械的に第１スイブル角に合わせてヘッドライト２０の照射方向を制御してしまうとドライバが違和感を感じてしまう場合であっても、ドライバがその運転環境の変化に応じた方向に視線を向ければ、その視線方向に合わせてヘッドライト２０の照射方向が制御されるので、ドライバに違和感を感じさせることがない。

また、本実施形態のヘッドライト制御装置１では、視線を検出できない場合でも、顔向きが検出できる場合は、顔向きに基づいて、ヘッドライト２０の照射方向を補償的に変更することができる。

そのため、視線方向の検出をしている場合に比べ、ドライバにヘッドライト２０の照射方向の機械的な変更に対して違和感を覚えさせることを減少させることができる。
また、本実施形態のヘッドライト制御装置１のように、車両の進行方向に加え、車両の速度に応じて第１スイブル角を設定しているので、同じ進行方向に走行していても、速度が遅い時は大きく左右に照射方向を振り、速度が速い時は小さく振ることで、車両の走行状態に合わせた照射が出来る。
（その他の実施形態）
上記実施形態では、ドライバの視線方向や顔向き方向が第１スイブル角から外れているか否かについて、ドライバの視線方向や顔向き方向と第１スイブル角とを直接比較しているが、第２スイブル角や第３スイブル角を先に算出して、これらと第１スイブル角とを比較することによって判定してもよい（Ｓ３６，Ｓ３９）。

その場合、Ｓ３７、Ｓ４１で行われる処理が、それぞれＳ３５、Ｓ３９より先に行われる。
（対応関係）
本実施形態のヘッドライト制御部２１が実行するヘッドライト制御２１ｂが本発明の照射方向制御手段(２１、２１ｂ)に相当し、以下、視線検出部４が視線検出手段及び顔向検出手段（４）に、操舵角センサ３１及びナビゲーション装置３２が進行方向情報取得手段（３１，３２）に相当する。

また、第１スイブル角取得処理が本発明の照射方向設定手段に相当し、車速センサ３０が速度情報取得手段に相当する。
尚、本発明は、特許請求の範囲に記載された発明の趣旨に合致するものであればよく、上述の実施形態に限定されるものではない。

１… ヘッドライト制御装置 ２… 主制御部 ３… 進行方向検出部
４… 視線検出部 ２０… ヘッドライト ２１… ヘッドライト制御部
２１ａ… 第１スイブル角決定処理 ２１ｂ… ヘッドライト制御処理
２２… ライトスイッチ ３０… 車速センサ ３１… 操舵角センサ
３２… ナビゲーション装置 ４０… 投光器 ４１… カメラ ４２… 投光器制御部
４３… カメラ制御部 ４４… 視線認識部 ４４ａ… 視線情報取得処理

Claims (7)

1. ヘッドライトの照射方向を制御する照射方向制御手段(２１、２１ｂ)と、
   ドライバの視線を検出する視線検出手段(４)と、
   車両の進行方向情報を取得する進行方向情報取得手段（３２，３４）と、
   車両の進行方向に応じた前記ヘッドライトの照射方向を設定する照射方向設定手段（Ｓ１２〜Ｓ１８）と、
   を備え、
   前記照射方向制御手段は、
   前記照射方向設定手段で設定された前記照射方向を示す第１スイブル角に対し、前記視線検出手段で検出された視線が向いている方向が外れていない場合、前記第１スイブル角に基づいて前記ヘッドライトの照射方向を制御し（Ｓ３５〜Ｓ４３）、
   視線が向いている方向が前記第１スイブル角から外れている場合、視線が向いている方向に対応する前記第２スイブル角に基づいて前記ヘッドライトの照射方向を制御する（Ｓ３５〜Ｓ３８）
   ことを特徴とするヘッドライト制御装置。
2. 請求項１に記載のヘッドライト制御装置において、
   車両の速度情報を取得する速度情報取得手段（３０）を備え、
   前記照射方向設定手段は、
   前記進行方向に加え、車両の速度に応じた前記ヘッドライトの照射方向を設定することを特徴とするヘッドライト制御装置。
3. 請求項１，２のいずれか１項に記載のヘッドライト制御装置において、
   前記照射方向制御手段は、
   視線の方向が前記第１スイブル角から一定時間以上外れている場合、前記第２スイブル角に基づいて前記ヘッドライトの照射方向を制御する（Ｓ３６〜Ｓ３８）
   ことを特徴とするヘッドライト制御装置。
4. 請求項１〜３のいずれか１項に記載のヘッドライト制御装置において、
   ドライバの顔向きを検出する顔向検出手段（４）を備え、
   前記照射方向制御手段は、
   前記視線検出手段でドライバの視線が検出できないとき、
   前記第１スイブル角に対し、前記顔向検出手段で検出された顔向きが外れていない場合、前記第１スイブル角に基づいて前記ヘッドライトの照射方向を制御し、（Ｓ３４〜Ｓ３９〜Ｓ４３）
   顔向きが、前記第１スイブル角から外れている場合、ドライバの顔が向いている方向を示す前記第３スイブル角に基づいて前記ヘッドライトの照射方向を制御する（Ｓ３４〜Ｓ３９〜Ｓ４２）
   ことを特徴とするヘッドライト制御装置。
5. 請求項４に記載のヘッドライト制御装置において、
   前記照射方向制御手段は、
   顔向きが前記第１スイブル角から一定時間以上外れている場合、前記第３スイブル角に基づいて前記ヘッドライトの照射方向を制御する（Ｓ４０〜Ｓ４２）
   ことを特徴とするヘッドライト制御装置。
6. 請求項４〜５のいずれか１項に記載のヘッドライト制御装置において、
   前記照射方向制御手段は、
   前記ドライバの視線、顔向きのいずれも検出できない場合、前記第１スイブル角に基づいて前記ヘッドライトの照射方向を制御する（Ｓ３３〜Ｓ４３）ことを特徴とするヘッドライト制御装置。
7. 請求項１〜６のいずれか１項に記載のヘッドライト制御装置において、
   前記ヘッドライトの照射方向を変更した場合、一定時間経過したら、前記ヘッドライトの照射方向をさらに変更することを許可する（Ｓ４４）ことを特徴とするヘッドライト制御装置。

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