WO2023189343A1 - 電動作業機 - Google Patents

Abstract

電動作業機（１）は、バッテリユニット（３０）と、電動モータ（９）と、バッテリユニットの電力を電動モータに供給して電動モータを駆動するインバータ（３８）と、電動モータの動力により作動する油圧ポンプ（Ｐ１、Ｐ２）と、油圧ポンプから吐出された作動油の油圧により作動する油圧機器と、作動油の温度を検出する油温検出装置（４４）と、電動モータの回転数を検出する回転数検出装置（４２）と、インバータと電動モータの駆動を制御する制御装置（７）と、を備え、前記制御装置は、前記油温検出装置により検出された前記作動油の温度が所定温度以下の状態で前記電動モータを始動する場合には、前記作動油の温度が前記所定温度よりも高い状態で前記電動モータを始動する場合よりも、前記電動モータの回転数が目標回転数に到達するまでの時間が長くなるように、前記電動モータの回転数を漸次増加させて目標回転数に設定する。

Description

電動作業機

　本発明は、電動モータの動力により駆動する電動作業機に関する。

　例えば特許文献１には、電動モータの動力により駆動する電動作業機が開示されている。特許文献１に開示された電動作業機は、バッテリユニットと、バッテリユニットが出力する電力によって駆動される電動モータと、バッテリユニット及び電動モータと接続され、電動モータに出力する電力を調整するインバータと、電動モータによって駆動されて作動油を吐出する油圧ポンプと、油圧ポンプが吐出した作動油によって駆動される油圧機器と、バッテリユニット又はインバータから出力される電流値に応じて電動モータの回転数を制御する制御装置などを備えている。

日本国公開特許公報「特開２０２１－８０７０７号公報」

　電動作業機は原動機として電動モータを搭載しているが、電動モータには、内燃機関（エンジン）で生じるような作動油及び内燃機関の温度に起因した出力の変化がないため、始動時に電動モータの回転数が目標回転数まで一気に増加する。しかし、作動油の温度が低くて動粘度が高い状態にあるときに、電動モータを始動して、電動モータの回転数を一気に高回転数まで増加させると、油圧ポンプが急作動して、サクション負圧が高くなり、キャビテーションが発生することがある。油圧ポンプ内などの作動油にキャビテーションが発生すると、油圧ポンプが摩耗して、油圧ポンプの短寿命化を招いてしまう。

　本発明は、上記従来技術の問題点を解決すべくなされたものであって、電動作業機において作動油にキャビテーションが発生するのを抑制することを目的とする。

　本発明の一態様に係る電動作業機は、バッテリユニットと、電動モータと、前記バッテリユニットの電力を前記電動モータに供給して前記電動モータを駆動するインバータと、前記電動モータの動力により作動する油圧ポンプと、前記油圧ポンプから吐出された作動油の油圧により作動する油圧機器と、前記作動油の温度を検出する油温検出装置と、前記電動モータの回転数を検出する回転数検出装置と、前記インバータと前記電動モータの駆動を制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記油温検出装置により検出された前記作動油の温度が所定温度以下の状態で前記電動モータを始動する場合には、前記作動油の温度が前記所定温度よりも高い状態で前記電動モータを始動する場合よりも、前記電動モータの回転数が目標回転数に到達するまでの時間が長くなるように、前記電動モータの回転数を漸次増加させる。

　前記電動作業機は、前記電動モータの回転数を指示するために操作される指示部材を備え、前記制御装置は、前記作動油の温度が前記所定温度以下の状態で前記電動モータを始動する場合に、前記指示部材により指示された回転数を前記目標回転数として、前記電動モータの回転数が前記目標回転数で安定するまでの遅延時間を決定し、前記電動モータの回転数を増加させ始めてから、前記遅延時間の経過後に前記電動モータの回転数が前記目標回転数で安定するように、前記電動モータの回転数を漸次増加させてもよい。

　前記制御装置は、前記指示部材の操作位置に応じて前記目標回転数を演算してもよい。

　前記電動作業機は、所定の基本遅延時間をかけて前記電動モータの回転数を所定の基本目標回転数で安定させるための、前記電動モータの回転数の変化を示す基本制御データが予め記憶された記憶装置を備え、前記制御装置は、前記基本制御データに基づいて前記電動モータの回転数を変化させた場合に、前記電動モータの回転数が前記目標回転数に到達するまでの時間を、前記遅延時間として決定してもよい。

　前記基本制御データは、前記電動モータの回転数の増加開始時点からの経過時間と前記電動モータの回転数との相関関係を示す曲線状のデータであり、前記経過時間が前記基本遅延時間であり且つ前記電動モータの回転数が前記基本目標回転数である基本終点を含み、前記制御装置は、前記経過時間が前記遅延時間であり且つ前記電動モータの回転数が前記目標回転数である目標終点に、前記基本終点が一致するように、前記基本制御データを補正することにより、前記遅延時間をかけて前記電動モータの回転数を前記目標回転数で安定させるための前記電動モータの回転数の変化を示す制御データを作成し、当該制御データに基づいて前記電動モータの回転数を制御してもよい。

　前記基本目標回転数は、前記電動モータに対して設定可能な所定の最大回転数に設定されており、前記制御装置は、前記目標終点に前記基本終点が一致するように、前記基本制御データを縮小補正することにより、前記制御データを作成してもよい。

　前記指示部材は、所定の複数段階の目標回転数を指示可能であり、前記電動作業機は、前記複数段階の目標回転数毎に、対応する前記遅延時間と、当該対応する遅延時間をかけて前記電動モータの回転数を対応する前記目標回転数で安定させるための前記電動モータの回転数の変化を示す制御データとが予め記憶された記憶装置を備え、前記制御装置は、前記指示部材により指示されたいずれかの段階の前記目標回転数に対応する前記制御データに基づいて前記電動モータの回転数を制御してもよい。

　前記制御装置は、前記電動モータの回転数を漸次増加させて前記目標回転数で安定させる際に、前記回転数検出装置により検出された前記電動モータの実回転数と、前記制御データで示される前記電動モータの回転数の制御値とを所定のタイミング毎に比較し、前記実回転数を前記制御値に近づけるように、前記電動モータの回転数を制御してもよい。

　前記制御装置は、前記電動モータの回転数の増加開始時点から前記遅延時間に至るまでの区間を分割した開始直後区間、途中区間、及び終了直前区間のうち、前記途中区間では、前記増加開始時点からの経過時間に比例するように、前記電動モータの回転数を増加させ、前記開始直後区間と前記終了直前区間では、前記途中区間より前記電動モータの回転数を緩やかに変化させてもよい。

　前記電動作業機は、前記油圧機器の動力により作動する作業装置と、前記作業装置の作動を操作する操作部材と、を備え、前記制御装置は、前記開始直後区間では、前記操作部材の操作による前記作業装置の作動を禁止してもよい。

　前記制御装置は、前記制御データに従って前記電動モータの回転数を増加させているときに、前記指示部材が操作されると、前記指示部材の操作位置に応じて新たな目標回転数を決定し、前記新たな目標回転数が前記回転数検出装置により検出された前記電動モータの実回転数より大きければ、前記新たな目標回転数に応じて前記遅延時間と前記制御データとを変更し、変更後の前記制御データに従って前記電動モータの回転数を制御してもよい。

　前記電動作業機は、前記制御装置による前記電動モータの回転数の漸次増加中に、前記電動モータが始動中であることを示唆する通知を表示する表示装置を備えていてもよい。

　上記構成によれば、電動作業機において作動油にキャビテーションが発生するのを抑制することができる。

電動作業機の電気ブロック図である。 電動作業機の油圧回路図である。 電動モータの回転数の基本制御データの一例をテーブルで示す図である。 電動モータの回転数の基本制御データの一例をグラフで示す図である。 電動モータの回転数の基本制御データと制御データの一例をグラフで示す図である。 電動モータの回転数の制御動作の一例を示すフローチャートである。 図５の処理Ｓ７の詳細の一例を示すフローチャートである。 アクセルダイヤルの一例を示す図である。 電動モータの複数段階の目標回転数に対応する複数の制御データの一例を示す図である。 電動作業機の全体側面図である。

　以下、本発明の一実施形態について、図面を参照しながら説明する。

　先ず、本実施形態の電動作業機１の全体構成について説明する。図９は、電動作業機１の全体側面図である。電動作業機１は、バックホーと呼ばれる掘削機である。電動作業機１は、機体（旋回台）２、走行装置１０、作業装置２０などを備えている。また、電動作業機１は、原動機として電動モータ９（図１）を備え、当該電動モータ９の動力により動作する。

　電動作業機１の機体２の上には、オペレータ（作業者）が着座する運転席４と、運転席４を前後、左右、及び上から保護する保護機構６が設けられている。保護機構６は、キャビンと呼ばれている。保護機構６の各側面には、運転席４から周囲を目視可能な透明部分（いわゆる窓）が設けられている。保護機構６は、運転席４が設けられた内部空間と外部とを仕切っている。

　保護機構６の内部の運転席４の周囲には、電動作業機１を操作するための操作装置５が設けられている。オペレータは、運転席４に着座した状態で、操作装置５を操作可能である。本実施形態では、保護機構６に対して作業装置２０側（図９の矢印Ａ１方向）を前方、この反対側（図９の矢印Ａ２方向）を後方として説明する。また、その前後方向に直交する水平方向を幅方向として説明する。さらに、前方Ａ１に向いた状態で、左側を左方、右側を右方として説明する。

　走行装置１０は、機体２を走行可能に支持している。走行装置１０は、走行フレーム（トラックフレーム）１１と走行機構１２とを有している。走行フレーム１１は、周囲に走行機構１２を取り付け、且つ上部に機体２を支持する構造体である。走行機構１２は、例えばクローラ式の走行機構である。走行機構１２は、走行フレーム１１の左側と右側にそれぞれ設けられている。走行機構１２は、アイドラ１３と、駆動輪１４と、複数の転輪１５と、無端状のクローラベルト１６と、走行モータＭＬ、ＭＲとを有している。

　アイドラ１３は、走行フレーム１１の前部に配置されている。駆動輪１４は、走行フレーム１１の後部に配置されている。複数の転輪１５は、アイドラ１３と駆動輪１４との間に設けられている。クローラベルト１６は、アイドラ１３、駆動輪１４、及び転輪１５に亘って巻掛けられている。

　左用走行モータＭＬは、走行フレーム１１の左側にある走行機構１２に含まれている。右用走行モータＭＲは、走行フレーム１１の右側にある走行機構１２に含まれている。これら走行モータＭＬ、ＭＲは、油圧モータから構成されている。各走行機構１２では、走行モータＭＬ、ＭＲの動力により、駆動輪１４が回転駆動して、クローラベルト１６を周方向に循環回走させる。

　走行装置１０の前部には、ドーザ装置１８が装着されている。ドーザ装置１８は、ドーザシリンダＣ５の伸縮によって上下に揺動する。ドーザシリンダＣ５は、走行フレーム１１に取り付けられている。ドーザシリンダＣ５は、油圧シリンダから構成されている。

　機体２は、走行フレーム１１上に旋回ベアリング３を介して、旋回軸心Ｘ回りに回転可能に支持されている。機体２の内部には、旋回モータＭＴが設けられている。旋回モータＭＴは、油圧モータ（油圧機器に含まれる油圧アクチュエータ）から構成されている。機体２は、旋回モータＭＴの動力により旋回軸心Ｘ回りに旋回する。

　作業装置２０は、機体２の前部に支持されている。作業装置２０は、ブーム２１と、アーム２２と、バケット（作業具）２３と、油圧シリンダＣ１～Ｃ５を有する。ブーム２１の基端側は、スイングブラケット２４に横軸（機体２の幅方向に延伸する軸心）廻りに回動可能に枢着されている。このため、ブーム２１は上下方向（鉛直方向）に揺動可能になっている。アーム２２は、ブーム２１の先端側に横軸廻りに回動可能に枢着されている。このため、アーム２２は、前後方向或いは上下方向に揺動可能になっている。バケット２３は、アーム２２の先端側にスクイ動作及びダンプ動作が可能に設けられている。

　バケット２３に代えて、或いはバケット２３に加えて、油圧アクチュエータにより駆動可能な他の作業具（油圧アタッチメント）をアーム２２の先端部に装着することが可能である。他の作業具として、油圧ブレーカ、油圧圧砕機、アングルブルーム、アースオーガ、パレットフォーク、スイーパー、モア、スノーブロアなどを例示することができる。

　スイングブラケット２４は、機体２内に備えられたスイングシリンダＣ１の伸縮によって左右に揺動する。ブーム２１は、ブームシリンダＣ２の伸縮によって上下（前後）に揺動する。アーム２２は、アームシリンダＣ３の伸縮によって上下（前後）に揺動する。バケット２３は、バケットシリンダ（作業具シリンダ）Ｃ４の伸縮によってスクイ動作及びダンプ動作を行う。スイングシリンダＣ１、ブームシリンダＣ２、アームシリンダＣ３、及びバケットシリンダＣ４は、油圧シリンダから構成されている。

　電動作業機１は、走行モータＭＬ、ＭＲにより走行装置１０を駆動し、油圧シリンダＣ１～Ｃ５により作業装置２０を駆動し、旋回モータＭＴにより機体２を旋回させて、掘削などの作業を行う。走行モータＭＬ、ＭＲ、旋回モータＭＴ、及び油圧シリンダＣ１～Ｃ５といった油圧アクチュエータは、油圧機器に含まれる。作業装置２０だけでなく走行装置１０も、電動作業機１に備わる作業装置である。以下、便宜上、作業装置２０及び走行装置１０を、まとめて「作業装置２０、１０」と言う。

　次に、電動作業機１の電気的構成について説明する。図１は、電動作業機１の電気ブロック図である。図１において、制御装置７は、ＣＰＵ７ａと記憶部７ｂとを有している。ＣＰＵ７ａは、図１に示す電動作業機１に備わる各部の動作を制御する。記憶部７ｂは揮発性メモリ及び不揮発性メモリなどから構成されている。ＣＰＵ７ａが各部の動作を制御するための情報、データ、及びプログラムなどは、記憶部７ｂに読み書き可能に記憶されている。

　操作装置５は、作業用操作レバー５ａ、走行用操作レバー５ｂ、アンロードレバー５ｃ、アクセルダイヤル５ｄ、及びモード選択ＳＷ（スイッチ）５ｅなどの操作部材を有している。また、操作装置５は、各操作部材５ａ～５ｅの操作の有無、操作位置、若しくは操作量を検出するための、ポテンションメータ、スイッチ、又はセンサなど（図示省略）も有している。

　作業用操作レバー５ａは、作業装置２０の作動を操作する操作部材である。走行用操作レバー５ｂは、走行装置１０の作動を操作する部材である。図１では、便宜上、作業用操作レバー５ａと走行用操作レバー５ｂをそれぞれ１つのブロックで示しているが、実際には、作業用操作レバー５ａと走行用操作レバー５ｂはそれぞれ複数設けられている。

　アンロードレバー５ｃは、作業装置２０の作動を許可するロード位置（第１位置）と、作業装置２０の作動を許可しない（禁止する）アンロード位置（第２位置）のいずれかに切り換え操作可能な部材である。アンロードレバー５ｃは、例えば運転席４（図９）の側方に、上下へ揺動可能に設置されている。

　アンロードレバー５ｃを下方へ揺動させて、ロード位置（第１位置、下降位置）に位置させることで、オペレータが運転室４Ｒに対して乗降する通路が閉鎖される。アンロードレバー５ｃを上方へ揺動させて、アンロード位置（第２位置）に位置させることで、上記通路が開放される。

　アクセルダイヤル５ｄは、電動モータ９の回転数を指示するために回転操作される。アクセルダイヤル５ｄを回転操作可能な角度範囲が電動モータ９の回転数を指示可能な指示範囲に対応している。このため、アクセルダイヤル５ｄの操作位置を変更することで、電動モータ９の回転数の指示値も変更することができる。

　制御装置７は、アクセルダイヤル５ｄの操作状態（操作の有無と操作位置）に応じて、電動モータ９の回転数の指示値を演算し、当該指示値を目標回転数として決定する。このとき、例えば制御装置７は、アクセルダイヤル５ｄの操作位置を検出すると、予め記憶部７ｂに記憶されたＬＵＴ（Lookup table）を参照して、当該操作位置に応じた電動モータ９の回転数の指示値を判別してもよい。或いは、例えば制御装置７は、アクセルダイヤル５ｄの操作位置に応じてスイッチ又はセンサから出力される信号をデジタル値（電圧値又は電流値など）に変換し、当該デジタル値を予め記憶された演算式に適用して、電動モータ９の回転数の指示値を演算してもよい。アクセルダイヤル５ｄは、本発明の「指示部材」の一例である。

　モード選択ＳＷ５ｅは、電動モータ９の駆動を制御するための、通常モード（第１モード）と、当該通常モードよりも消費電力を低減するＥＣＯモード（エコロジーモード、第２モード）とのいずれかを選択するために操作されるスイッチである。

　スタータＳＷ（スイッチ）８は、保護機構６の内部に設けられ、運転席４に着座したオペレータが操作可能になっている。スタータＳＷ８は、電動作業機１を始動させたり停止させたりするために操作される。詳しくは、スタータＳＷ８をオン操作することで、制御装置７が電動作業機１に備わる各部を始動させる。また、スタータＳＷ８をオフ操作することで、制御装置７が電動作業機１に備わる各部を停止させる。

　電動モータ９は、電動作業機１の駆動源（原動機の一例）であって、例えば永久磁石埋込式の三相交流同期モータから構成されている。インバータ３８は、電動モータ９を駆動させるモータ駆動装置である。インバータ３８は、電動モータ９及びジャンクションボックス３９と接続されている。

　ジャンクションボックス３９は、インバータ３８の他に、バッテリユニット３０とＤＣ－ＤＣコンバータ４０と充電口４１とに接続されている。ジャンクションボックス３９は、バッテリユニット３０から出力された電力をインバータ３８やＤＣ－ＤＣコンバータ４０に出力する。

　インバータ３８は、バッテリユニット３０からジャンクションボックス３９を経由して入力された直流電力を三相交流電力に変換し、当該三相交流電力を電動モータ９に供給する。これにより、電動モータ９が駆動する。また、インバータ３８は、電動モータ９に供給する電力の電流や電圧を任意に調整可能である。制御装置７は、インバータ３８の動作を制御して、電動モータ９を駆動させたり停止させたりする。

　回転数検出装置４２は、電動モータ９の回転数（実回転数）を検出するセンサ、エンコーダ、又はパルス発生器などから構成されている。制御装置７は、例えば回転数検出装置４２により検出された電動モータ９の回転数（実回転数）に基づいて、インバータ３８の駆動を制御することにより、電動モータ９の駆動・停止を制御する。また、制御装置７は、回転数検出装置４２により検出された電動モータ９の実回転数が、目標回転数に一致するように、インバータ３８により電動モータ９の駆動を制御する。

　ＤＣ－ＤＣコンバータ４０は、バッテリユニット３０からジャンクションボックス３９を経由して入力された直流電流の電圧を、異なる電圧に変換する電圧変換装置である。本実施形態では、ＤＣ－ＤＣコンバータ４０は、バッテリユニット３０の高電圧を、電動作業機１に備わる電装品に応じた所定の低電圧に変換する降圧コンバータである。ＤＣ－ＤＣコンバータ４０は、電圧変換後に低圧バッテリ３３へ電力を供給する。電動作業機１に備わる電装品には、図１に示す各部以外に、照明及びヒータなどが含まれている。

　充電口４１は、充電ケーブル（図示省略）が嵌合されるコネクタ（図示省略）と、接続検出装置４１ａとを有している。充電口４１には、充電ケーブルを経由して外部電源（商用電源等）に接続される。接続検出装置４１ａは、充電口４１に充電ケーブルが嵌合されて、外部電源が接続されたことを検出するセンサ等から成る。

　ジャンクションボックス３９は、外部電源から充電ケーブルを経由して充電口４１より入力された電力を、バッテリユニット３０に出力する。バッテリユニット３０は、充電口４１からジャンクションボックス３９を経由して入力された電力で充電される。

　バッテリユニット３０は、複数のバッテリパック３１、３２を有している。各バッテリパック３１、３２は、少なくとも１つのバッテリから構成されたリチウムイオン電池等の二次電池（蓄電池）である。各バッテリパック３１、３２を複数のバッテリから構成した場合、当該複数のバッテリは電気的に直列及び／又は並列に接続される。また、各バッテリパック３１、３２を構成するバッテリは、内部に複数のセルを有しており、当該複数のセルが電気的に直列及び／又は並列に接続されて構成されている。各バッテリパック３１、３２は、電動作業機１の各部を所定時間稼働可能な電気容量を有している。バッテリパック３１、３２同士は、並列に接続されている。

　本実施形態では、バッテリユニット３０に２つのバッテリパック３１、３２を設けているが、バッテリユニット３０が有するバッテリパックの数は２つに限定されず、１つでもよいし、又は３つ以上でもよい。

　各バッテリパック３１、３２には、接続切替部３１ａ、３２ａが設けられている。各接続切替部３１ａ、３２ａは、例えばリレー又はスイッチ等から構成されていて、接続状態と遮断状態とに切替可能である。

　制御装置７は、接続切替部３１ａ、３２ａのうち、一方の接続切替部を接続状態に切り替えて、他方の接続切替部を遮断状態に切り替えることにより、複数のバッテリパック３１、３２のうち、一方のバッテリパックからジャンクションボックス３９に電力を出力し、他方のバッテリパックからの電力の出力を停止する。つまり、制御装置７は、各バッテリパック３１、３２の電力の出力と出力停止とを制御する。

　また、制御装置７は、ジャンクションボックス３９の内部の接続状態を切り替えて、各バッテリパック３１、３２に対してインバータ３８、ＤＣ－ＤＣコンバータ４０、又は充電口４１を接続したり切断したりする。ジャンクションボックス３９と接続切替部３１ａ、３２ａとは、各バッテリパック３１、３２に対するインバータ３８、ＤＣ－ＤＣコンバータ４０、及び充電口４１の接続と切断とを切り替える接続切替装置である。

　また、各バッテリパック３１、３２には、ＢＭＵ（battery management unit；バッテリ監視装置）３１ｂ、３２ｂが設けられている。図１では、ＢＭＵ３１ｂ、３２ｂは対応するバッテリパック３１、３２内に設けられているが、ＢＭＵ３１ｂ、３２ｂは対応するバッテリパック３１、３２に内蔵されていてもよいし、又はバッテリパック３１、３２の外側に設置されていてもよい。

　ＢＭＵ３１ｂは、対応するバッテリパック３１を監視及び制御する。ＢＭＵ３２ｂは、対応するバッテリパック３２を監視及び制御する。具体的には、ＢＭＵ３１ｂ、３２ｂは、バッテリパック３１、３２の内部に備わるリレーの開閉を制御して、バッテリパック３１、３２からの電力供給の開始及び停止を制御する。また、ＢＭＵ３１ｂ、３２ｂは、バッテリパック３１、３２の温度、電圧、電流、又は内部のセルの端子電圧等を検出する。

　さらに、ＢＭＵ３１ｂ、３２ｂは、例えばバッテリパック３１、３２の内部のセルの端子電圧に基づいて、電圧測定方式によりバッテリパック３１、３２の残容量（残電力量）を検出する。なお、バッテリパック３１、３２の残容量の検出方法は、電圧測定方式に限定されず、クーロン・カウンタ方式、電池セル・モデリング方式、インピーダンス・トラック方式などのような他の方式であってもよい。また、バッテリパック３１、３２の残容量を検出する容量検出部を、ＢＭＵ３１ｂ、３２ｂとは別に設けてもよい。

　低圧バッテリ３３は、バッテリユニット３０より低電圧の蓄電池である。低圧バッテリ３３は、ＤＣ－ＤＣコンバータ４０から供給される電力により充電される。低圧バッテリ３３は、電動作業機１に備わる電装品に電力を供給する。

　ラジエータ３５は、電動モータ９、インバータ３８、ＤＣ－ＤＣコンバータ４０、及びバッテリユニット３０等の高発熱型の電気機器を冷却するための冷却水を冷却する。高発熱型の電気機器とは、電力で動作することにより、電動作業機１に備わる他の電気機器より高い熱を発する電気機器のことである。冷却水は、単なる水ではなく、例えば寒冷地でも凍らないような液体から構成されている。

　ラジエータ３５は、ファンモータ３５ａと、当該ファンモータ３５ａの動力により回転駆動するラジエータファン及び熱交換部（図示省略）を有している。ファンモータ３５ａは、低圧バッテリ３３の電力で駆動する。

　冷却用ポンプ３６は、ラジエータ３５及び上記の高発熱型の電気機器と共に、機体２内に配設された冷却水路（図示省略）に設けられている。冷却用ポンプ３６は、その冷却水路に対して冷却水を吐出及び循環させる。

　オイルクーラ３７は、前述した油圧アクチュエータＭＬ、ＭＲ、ＭＴ、Ｃ１～Ｃ５や、後述する油圧ポンプＰ１、Ｐ２及びコントロールバルブＣＶ（図２等に図示）といった油圧機器を通過した作動油を冷却する。オイルクーラ３７は、ファンモータ３７ａと、当該ファンモータ３７ａの動力により回転駆動するオイルクーラファン及び熱交換部（図示省略）を有している。ファンモータ３７ａは、低圧バッテリ３３の電力で駆動する。

　表示装置４３は、液晶ディスプレイ又はタッチパネルなどから構成されていて、各種の情報を表示する。例えば、電動モータ９の駆動状態などを示す情報を、表示装置４３は表示する。油温検出装置４４は、作動油の温度を検出するセンサから構成されている。以下、作動油の温度を「作動油温」と言う。

　ＡＩ（オートアイドリング）－ＳＷ（スイッチ）４５は、作動油の油圧により作動する圧力センサから構成されている。ＡＩ－ＳＷ４５は、作業装置２０、１０の少なくともいずれかが作動しているときにオン状態になり、作業装置２０、１０がいずれも作動していないときにオフ状態になる。即ち、ＡＩ－ＳＷ４５は、作業装置２０、１０の作動の有無を検出する。

　次に、電動作業機１に備わる油圧回路について説明する。図２は、電動作業機１に備わる油圧回路Ｋを示した図である。油圧回路Ｋには、油圧アクチュエータＣ１～Ｃ５、ＭＬ、ＭＲ、ＭＴ、コントロールバルブＣＶ、油圧ポンプＰ１、Ｐ２、作動油タンク４８、オイルクーラ３７、操作弁ＰＶ１～ＰＶ６、アンロード弁５８、及び油路５０などの油圧機器が設けられている。

　複数設けられた油圧ポンプＰ１、Ｐ２のうち、一方は作動用油圧ポンプＰ１であり、他方はコントロール用油圧ポンプＰ２である。これらの油圧ポンプＰ１、Ｐ２は、電動モータ９の動力により駆動する。

　作動用油圧ポンプＰ１は、作動油タンク４８に貯留された作動油を吸引した後、コントロールバルブＣＶに向かって作動油を吐出する。図２では、便宜上、作動用油圧ポンプＰ１を１つ図示しているが、これに限らず、各油圧アクチュエータＣ１～Ｃ５、ＭＬ、ＭＲ、ＭＴへ作動油を供給可能に、作動用油圧ポンプＰ１を適宜数設ければよい。

　コントロール用油圧ポンプＰ２は、作動油タンク４８に貯留された作動油を吸引した後吐出することにより、信号用又は制御用等の油圧を出力する。即ち、コントロール用油圧ポンプＰ２はパイロット油を供給（吐出）する。コントロール用油圧ポンプＰ２も適宜数設ければよい。

　コントロールバルブＣＶは、複数の制御弁Ｖ１～Ｖ８を有している。各制御弁Ｖ１～Ｖ８は、油圧ポンプＰ１、Ｐ２から各油圧アクチュエータＣ１～Ｃ５、ＭＬ、ＭＲ、ＭＴに出力する作動油の流量の制御（調整）を調整する。

　具体的には、スイング制御弁Ｖ１は、スイングシリンダＣ１に供給する作動油の流量を制御する。ブーム制御弁Ｖ２は、ブームシリンダＣ２に供給する作動油の流量を制御する。アーム制御弁Ｖ３は、アームシリンダＣ３に供給する作動油の流量を制御する。バケット制御弁Ｖ４は、バケットシリンダＣ４に供給する作動油の流量を制御する。ドーザ制御弁Ｖ５は、ドーザシリンダＣ５に供給する作動油の流量を制御する。左用走行制御弁Ｖ６は、左側の走行モータＭＬに供給する作動油の流量を制御する。右用走行制御弁Ｖ７は、右側の走行モータＭＲに供給する作動油の流量を制御する。旋回制御弁Ｖ８は、旋回モータＭＴに供給する作動油の流量を制御する。

　操作弁（リモコン弁）ＰＶ１～ＰＶ６は、操作装置５に備わる操作レバー５ａ、５ｂ（図１）の操作に応じて作動する。各操作弁ＰＶ１～ＰＶ６の作動量（操作量）に比例して、パイロット油が各制御弁Ｖ１～Ｖ８に作用することで、各制御弁Ｖ１～Ｖ８のスプールが直進移動する。そして、各制御弁Ｖ１～Ｖ８のスプールの移動量に比例する流量の作動油が、制御対象の油圧アクチュエータＣ１～Ｃ５、ＭＬ、ＭＲ、ＭＴに供給される。さらに、各油圧アクチュエータＣ１～Ｃ５、ＭＬ、ＭＲ、ＭＴが、各制御弁Ｖ１～Ｖ８からの作動油の供給量に応じて駆動する。

　言い換えれば、操作レバー５ａ、５ｂが操作されることで、制御弁Ｖ１～Ｖ８に作用する作動油（パイロット油）が調整されて、制御弁Ｖ１～Ｖ８が制御される。そして、制御弁Ｖ１～Ｖ８から油圧アクチュエータＣ１～Ｃ５、ＭＬ、ＭＲ、ＭＴに供給される作動油の流量が調整されて、油圧アクチュエータＣ１～Ｃ５、ＭＬ、ＭＲ、ＭＴの駆動と停止とが制御される。

　油路５０は、例えばホース又は金属等の材料で形成された管から構成されている。油路５０は、油圧回路Ｋに設けられた各部を接続し、各部に対して作動油又はパイロット油を流す流路である。油路５０には、第１油路５１、第２油路５２、第１吸引油路５４、第２吸引油路５５、及び制限油路５７が含まれている。

　第１吸引油路５４は、作動用油圧ポンプＰ１が作動油タンク４８から吸引した作動油を流す流路である。第２吸引油路５５は、コントロール用油圧ポンプＰ２が作動油タンク４８から吸引した作動油を流す流路である。第１油路５１は、作動用油圧ポンプＰ１が吐出した作動油をコントロールバルブＣＶの制御弁Ｖ１～Ｖ８に向かって流す流路である。第１油路５１は、コントロールバルブＣＶ内で複数に分岐して、各制御弁Ｖ１～Ｖ８に接続されている。第２油路５２は、制御弁Ｖ１～Ｖ８を通過した作動油を作動油タンク４８に向かって流す流路である。作動油タンク４８は作動油を貯留する。第２油路５２には、往復油路５２ａと排出油路５２ｂとが含まれている。

　往復油路５２ａは、各制御弁Ｖ１～Ｖ８と制御対象の油圧アクチュエータＣ１～Ｃ５、ＭＬ、ＭＲ、ＭＴとを２本１対で接続するように複数設けられている。往復油路５２ａは、接続された制御弁Ｖ１～Ｖ８から油圧アクチュエータＣ１～Ｃ５、ＭＬ、ＭＲ、ＭＴに作動油を供給したり、油圧アクチュエータＣ１～Ｃ５、ＭＬ、ＭＲ、ＭＴから制御弁Ｖ１～Ｖ８に作動油を戻したりする流路である。排出油路５２ｂの一端側は複数に分岐して、各制御弁Ｖ１～Ｖ８に接続されている。排出油路５２ｂの他端部は、作動油タンク４８に接続されている。

　第１油路５１を通っていずれかの制御弁Ｖ１～Ｖ８に流れた作動油の一部は、当該制御弁Ｖ１～Ｖ８を通過して往復油路５２ａの一方を通り、制御対象の油圧アクチュエータＣ１～Ｃ５、ＭＬ、ＭＲ、ＭＴに供給される。そして、その油圧アクチュエータＣ１～Ｃ５、ＭＬ、ＭＲ、ＭＴから排出された作動油は、往復油路５２ａの他方を通って接続された制御弁Ｖ１～Ｖ８に戻り、当該制御弁Ｖ１～Ｖ８を通過して、排出油路５２ｂ流れる。

　また、第１油路５１を通っていずれかの制御弁Ｖ１～Ｖ８に流れた作動油の他部は、油圧アクチュエータＣ１～Ｃ５、ＭＬ、ＭＲ、ＭＴへ供給されることなく、当該制御弁Ｖ１～Ｖ８を通過して排出油路５２ｂに流れる。排出油路５２ｂには、オイルクーラ３７が設けられている。オイルクーラ３７は、いずれかの制御弁Ｖ１～Ｖ８から排出油路５２ｂを通って流れて来た作動油を冷却する。

　オイルクーラ３７で冷却された作動油は、排出油路５２ｂを通って作動油タンク４８に戻る。上述したように、油路５４、５１、５２は、作動油を作動油タンク４８と油圧ポンプＰ１とコントロールバルブＣＶの制御弁Ｖ１～Ｖ８と（一部の作動油は油圧アクチュエータＣ１～Ｃ５、ＭＬ、ＭＲ、ＭＴも）に対して循環させるように配設されている。

　制限油路５７は、コントロール用油圧ポンプＰ２が吐出した作動油を操作弁ＰＶ１～ＰＶ６に流す流路である。制限油路５７の一端部は、コントロール用油圧ポンプＰ２に接続され、他端側は複数に分岐して、各操作弁ＰＶ１～ＰＶ６の一次側のポート（一次ポート）に接続されている。

　制限油路５７には、２位置切換電磁弁から成るアンロード弁５８が設けられている。アンロード弁５８は、アンロードレバー５ｃ（図１）の操作に連動して、第１位置５８ａと第２位置５８ｂのいずれかに切り替わる。アンロード弁５８が第１位置５８ａに切り換わることで、作動用油圧ポンプＰ１から油圧アクチュエータＣ１～Ｃ５、ＭＬ、ＭＲ、ＭＴへ作動油が供給され、油圧アクチュエータＣ１～Ｃ５、ＭＬ、ＭＲ、ＭＴ、作業装置２０、及び走行装置１０の作動が許可される。また、アンロード弁５８が第２位置５８ｂに切り換わることで、作動用油圧ポンプＰ１から油圧アクチュエータＣ１～Ｃ５、ＭＬ、ＭＲ、ＭＴへの作動油の供給が遮断され、油圧アクチュエータＣ１～Ｃ５、ＭＬ、ＭＲ、ＭＴ、作業装置２０、及び走行装置１０の作動が許可されなくなる（作動禁止状態）。

　詳しくは、アンロードレバー５ｃがロード位置（第１位置）に操作されることで、アンロード弁５８が制御装置７により第１位置（油供給位置、ロード位置）５８ａに切り換えられ、コントロール用油圧ポンプＰ２から制限油路５７に吐出された作動油が操作弁ＰＶ１～ＰＶ６に供給されて、制御弁Ｖ１～Ｖ８が操作可能になる。これにより、油圧アクチュエータＣ１～Ｃ５、ＭＬ、ＭＲ、ＭＴ、作業装置２０、及び走行装置１０も操作可能になり、これら各部Ｃ１～Ｃ５、ＭＬ、ＭＲ、ＭＴ、２０、１０の作動が許可される。操作弁ＰＶ１～ＰＶ６から排出された作動油は、別の排出油路（図示省略）を通って作動油タンク４８に戻る。

　また、アンロードレバー５ｃがアンロード位置（第２位置）に操作されることで、アンロード弁５８が制御装置７により第２位置（油遮断位置、アンロード位置）５８ｂに切り換えられ、コントロール用油圧ポンプＰ２から制限油路５７に吐出された作動油が操作弁ＰＶ１～ＰＶ６に供給されなくなり、制御弁Ｖ１～Ｖ８が操作不可能になる（操作禁止状態）。これにより、油圧アクチュエータＣ１～Ｃ５、ＭＬ、ＭＲ、ＭＴ、作業装置２０、及び走行装置１０も操作不可能になり、これら各部Ｃ１～Ｃ５、ＭＬ、ＭＲ、ＭＴ、２０、１０の作動が許可されなくなる。また、アンロード弁５８は、アンロードレバー５ｃの操作位置に関係なく、制御装置７により第１位置又は第２位置に切り換えられることもある。

　油圧回路Ｋには、上記以外にも、制御弁Ｖ１～Ｖ８の操作状態を検知するための操作検知油路（図示省略）が設けられている。操作検知油路は、コントロール用油圧ポンプＰ２から吐出されたパイロット油を、制御弁Ｖ１～Ｖ８の位置をそれぞれ切り換えるための複数の切換弁を順次経由させて、作動油タンク４８に戻す油路である。操作検知油路において、最もコントロール用油圧ポンプＰ２側に配置された制御弁Ｖ１の上流側には、ＡＩ－ＳＷ４５（図１）が接続されている。

　制御弁Ｖ１～Ｖ８のいずれかが中立位置から切換位置に操作されることで、上記操作検知油路の一部が遮断されて、当該操作検知油路内のパイロット油の圧力がある程度高くなり（いわゆる圧が立った状態）、ＡＩ－ＳＷ４５がオン状態になる。即ち、少なくともいずれかの作業装置２０、１０の作動が有ることが、ＡＩ－ＳＷ４５により検出される。また、制御弁Ｖ１～Ｖ８がいずれも中立位置にあるときは、上記操作検知油路が開通するため、当該操作検知油路内のパイロット油の圧力がある程度まで高くならず（いわゆる圧が立っていない状態）、ＡＩ－ＳＷ４５がオフ状態になる。即ち、作業装置２０、１０の作動が無いことが、ＡＩ－ＳＷ４５により検出される。

　次に、電動作業機１の動作を説明する。図３Ａは、電動モータ９の回転数の基本制御データＬａｂの一例をテーブルで示す図である。図３Ｂは、電動モータ９の回転数の基本制御データＬａｂの一例をグラフで示す図である。図４は、電動モータ９の回転数の基本制御データＬａｂと制御データＬａの一例をグラフで示す図である。図５は、電動作業機１における電動モータ９の回転数の制御動作の一例を示すフローチャートである。

　図３Ａ～図４に示す基本制御データＬａｂは、制御装置７の記憶部７ｂに予め記憶されている。記憶部７ｂは、本発明の「記憶装置」の一例である。図５に示す一連の制御動作は、制御装置７のＣＰＵ７ａが、記憶部７ｂに予め記憶されたソフトウェアプログラムと基本制御データＬａｂに基づいて実行する。以下、便宜上、電動モータ９の回転数を「モータ回転数」と言う。

　図３Ａ及び図３Ｂなどに示す基本制御データＬａｂは、作動油温が所定温度（例えば－１０℃）以下にあるときにおいて、電動モータ９を始動させる際に、所定の基本遅延時間（２５秒）Ｚａｂをかけてモータ回転数を、０ｒｐｍから漸次増加させて所定の基本目標回転数（２２００ｒｐｍ）Ｒｔｂに設定するための、モータ回転数の変化を示す制御データである。また、図３Ａ及び図３Ｂは、モータ回転数を増加させ始めてからの経過時間とモータ回転数の制御値との相関関係を示している。また、図３Ｂに示すように、基本制御データＬａｂは曲線状のデータである。

　基本目標回転数（２２００ｒｐｍ）Ｒｔｂは、電動モータ９に対して設定可能な最大回転数である。基本遅延時間（２５秒）Ｚａｂは、モータ回転数を増加させ始めてから基本目標回転数Ｒｔｂに設定するまでの時間である。例えば、原動機としてディーゼルエンジンを搭載した別の作業機において、作動油温が所定温度以下にある状況で、ディーゼルエンジンを始動させたときの、ディーゼルエンジンの回転数の変化を示す実測データに合わせるように、基本制御データＬａｂは作成されている。

　図３Ｂに示すように、基本制御データＬａｂでは、基本遅延時間（２５秒）Ｚａｂを所定の開始直後区間Ｚａｂ１と途中区間Ｚａｂ２と終了直前区間Ｚａｂ３の３つに区分されている。そのうち、途中区間Ｚａｂ２では、モータ回転数が増加開始時点ｔ０からの経過時間に比例するように（略比例）増加している。また、途中区間Ｚａｂ２の時間的前後に相当する開始直後区間Ｚａｂ１と終了直前区間Ｚａｂ３では、モータ回転数が途中区間Ｍｂ２より緩やかに増加している。さらに、モータ回転数は、増加し始めてから「２４秒」で基本目標回転数Ｒｔｂ（最大回転数２２００ｒｐｍ）に到達しているが、モータ回転数を基本目標回転数Ｒｔｂで安定させるために、基本遅延時間Ｚａｂが「２４秒」より長い「２５秒」に設定されている。即ち、基本遅延時間Ｚａｂは、電動モータ９を始動させて、モータ回転数を基本目標回転数Ｒｔｂに安定させることが可能な時間に設定されている。

　例えばオペレータによりスタータＳＷ８（図１）がオン操作されると、制御装置７は、電動モータ９の始動指示が有ったと判断して（図５のＳ１）、アクセルダイヤル５ｄ（図１）の操作位置に応じて電動モータ９の目標回転数Ｒｔを決定する（Ｓ２）。また、制御装置７は、油温検出装置４４により作動油温を検出し、作動油温が所定温度（例えば－１０℃のような低温度）より高いときは（Ｓ３：ＮＯ）、インバータ３８により電動モータ９に電力を供給して、電動モータ９を始動し、モータ回転数を一気に増加させて目標回転数Ｒｔに設定する（Ｓ４）。これにより、電動モータ９の始動が完了して、電動モータ９が駆動状態となる。この後、制御装置７は、モータ回転数を目標回転数Ｒｔに保持しながら、モータ回転数の変更指示を待つ。

　一方、作動油温が所定温度以下であるときは（Ｓ３：ＹＥＳ）、制御装置７は、記憶部７ｂに記憶された基本制御データＬａｂと目標回転数Ｒｔとに基づいて、モータ回転数を目標回転数Ｒｔに設定するまでの遅延時間Ｚａを決定する（Ｓ５）。また、制御装置７は、遅延時間Ｚａをかけてモータ回転数を目標回転数Ｒｔに設定するための、モータ回転数の変化を示す制御データＬａを作成する（Ｓ６）。

　例えば、目標回転数Ｒｔが基本目標回転数Ｒｔｂと等しい場合、制御装置７は、基本遅延時間Ｚａｂ（図３Ｂなど）を遅延時間Ｚａとして決定し（図５のＳ５）、基本制御データＬａｂを制御データＬａとして作成（決定）する（Ｓ６）。

　対して、目標回転数Ｒｔが基本目標回転数Ｒｔｂと異なる場合、即ち目標回転数Ｒｔが基本目標回転数Ｒｔｂより小さい場合、制御装置７は、例えば、基本目標回転数Ｒｔｂと目標回転数Ｒｔとの差と基本制御データＬａｂとに基づいて、遅延時間Ｚａを決定し（Ｓ５）、制御データＬａを作成する（Ｓ６）。

　具体的には、制御装置７は、例えばアクセルダイヤル５ｄの操作位置に応じて目標回転数Ｒｔを「１０００ｒｐｍ」に決定した場合、図３Ａ～図４に示す基本制御データＬａｂに基づいて電動モータ９の回転数を変化させた場合を想定し、モータ回転数が「１０００ｒｐｍ」に到達するまでの経過時間「１１秒」を、遅延時間Ｚａとして決定する（図５のＳ５）。

　また、制御装置７は、基本目標回転数（２２００ｒｐｍ）Ｒｔｂと目標回転数（１０００ｒｐｍ）Ｒｔとの差と、遅延時間（１１秒）Ｚａとに応じて、基本制御データＬａｂを縮小補正することにより、制御データＬａを作成する（図５のＳ６）。より詳しくは、基本制御データＬａｂは、図４などに示すように、経過時間が基本遅延時間Ｌａｂであり且つ電動モータ９の回転数が基本目標回転数Ｒｔｂである基本終点Ｑｅｂを含んでいる。制御装置７は、経過時間が遅延時間Ｚａであり且つ電動モータ９の回転数が目標回転数Ｒｔである目標終点Ｑｅに、基本終点Ｑｅｂが一致するように、基本制御データＬａｂを縮小補正することにより、制御データＬａを作成する。アクセルダイヤル５ｄの操作に応じて他の目標回転数Ｒｔが決定された場合も、上記と同様に、遅延時間Ｚａが決定され、制御データＬａが作成される。

　図４に示すように、制御データＬａでも、遅延時間Ｚａを所定の開始直後区間Ｚａ１と途中区間Ｚａ２と終了直前区間Ｚａ３の３つに区分し、途中区間Ｚａ２でモータ回転数が、増加開始時点ｔ０からの経過時間に比例して増加している。また、開始直後区間Ｚａ１と終了直前区間Ｚａ３で電動モータ９の回転数が、途中区間Ｚａ２よりを緩やかに増加している。さらに、モータ回転数は、増加し始めてから約「１０．５秒」で目標回転数Ｒｔに到達しているが、モータ回転数を目標回転数Ｒｔで安定させるために、遅延時間Ｚａが「１０．５秒」より長い「１１秒」に設定されている。即ち、遅延時間Ｚａは、電動モータ９を始動させて、モータ回転数を目標回転数Ｒｔに安定させることが可能な時間に設定されている。

　次に、制御装置７は、制御データＬａに従って、インバータ３８により電動モータ９に供給している電力（例えば電流）の大きさを調整して、遅延時間Ｚａをかけてモータ回転数を漸次増加させて目標回転数Ｒｔに設定する（図５のＳ７）。またこの際、制御装置７は、モータ回転数を増加させ始めてからの経過時間を計数し、回転数検出装置４２により検出された電動モータ９の実回転数と、制御データＬａで示されるモータ回転数の制御値とを所定のタイミングで比較し、当該実回転数を制御値に近づけるように、インバータ３８によりモータ回転数を制御する。またこの際、制御装置７は、電動モータ９の実回転数が制御値以下になるように、インバータ３８によりモータ回転数を制御してもよい。

　図３Ｂ及び図４の制御データＬａ、Ｌａｂ上に示す各点は、制御装置７が電動モータ９の実回転数とモータ回転数の制御値とを比較する所定のタイミングである。遅延時間Ｚａ、Ｚａｂにおける開始直後区間Ｚａ１、Ｚａｂ１と終了直前区間Ｚａ３、Ｚａｂ３では、途中区間Ｚａ２、Ｚａｂ２より、比較タイミングが多く且つ比較タイミングの間隔が短くなっている。即ち、制御装置７は、途中区間Ｚａ２、Ｚａｂ２よりも、開始直後区間Ｚａ１、Ｚａｂ１と終了直前区間Ｚａ３、Ｚａｂ３で多くの回数、電動モータ９の実回転数とモータ回転数の制御値とを比較する。

　遅延時間Ｚａをかけてモータ回転数が目標回転数Ｒｔに設定されると（図５のＳ７）、電動モータ９の始動が完了して、電動モータ９が駆動状態となる。この後、制御装置７は、モータ回転数を目標回転数Ｒｔに保持しながら、モータ回転数の変更指示を待つ。

　電動モータ９の駆動中に、例えばオペレータによりアクセルダイヤル５ｄが操作されると、制御装置７は、モータ回転数の変更指示が有ったと判断し（図５のＳ８：ＹＥＳ）、アクセルダイヤル５ｄの操作位置に応じて目標回転数Ｒｔを演算する（Ｓ９）。そして、制御装置７は、インバータ３８により電動モータ９に供給する電力を調整して、モータ回転数を目標回転数Ｒｔに一致するように変更する（Ｓ１０）。

　その後、電動モータ９の停止指示が無ければ（Ｓ１１：ＮＯ）、制御装置７は、処理Ｓ８へ移行して、再度モータ回転数の変更指示を待つ。また、例えばオペレータによりスタータＳＷ８がオフ操作されると、制御装置７は、電動モータ９の停止指示が有ったと判断して（Ｓ１１：ＹＥＳ）、インバータ３８により電動モータ９への電力供給を遮断して、電動モータ９を停止する（Ｓ１２）。

　図５に示した実施形態では、作動油温が所定温度以下であるときにおいて、電動モータ９を始動する際に、遅延時間Ｚａをかけてモータ回転数を漸次増加させて目標回転数Ｒｔに設定した例を示したが、これのみに限定するものではない。例えば、電動モータ９の駆動中で且つ作動油温が所定温度以下であるときにおいて、アクセルダイヤル５ｄの操作によりモータ回転数を大きな回転数に変更させる際にも、制御装置７が、アクセルダイヤル５ｄの操作位置に応じて目標回転数を演算し、遅延時間を決定し、モータ回転数の変化を示す制御データを作成してもよい。そして、制御装置７が、当該制御データに従ってモータ回転数を漸次増加させて目標回転数に設定するようにしてもよい。

　また、図５の処理Ｓ７の実行中、即ちモータ回転数の漸次増加中に、電動モータ９の始動に時間（遅延時間Ｚａ）がかかることをオペレータに対して通知したり、アクセルダイヤル５ｄの操作を受け付けて、目標回転数Ｒｔを変更したりしてもよい。これらの実施形態を図６に示している。

　図６は、図５の処理Ｓ７の詳細の一例を示すフローチャートである。制御装置７は、図５の処理Ｓ１～Ｓ３、Ｓ５、Ｓ６を経由した後、処理Ｓ７において、制御データＬａに従ってインバータ３８によりモータ回転数の漸次増加を開始すると（図６のＳ２１）、電動モータ９が始動中であることを示唆する通知（モータ始動中通知）を表示装置４３に表示させる（Ｓ２２）。当該モータ始動中通知として、例えば「モータ始動中」又は「モータ出力制限中」などのメッセージを、制御装置７が表示装置４３に表示させる。又は、制御装置７が、遅延時間Ｚａと、モータ回転数の漸次増加を開始してからの経過時間とを、表示装置４３に表示させたり、遅延時間Ｚａに対する経過時間の割合（％）を、表示装置４３に表示させたりしてもよい。

　そして、モータ回転数の変更指示が無く（Ｓ２３：ＮＯ）、遅延時間Ｚａが経過せず又は回転数検出装置４２により検出された電動モータ９の実回転数が目標回転数Ｒｔに到達していなければ（Ｓ２４：ＮＯ）、制御装置７は、モータ回転数の漸次増加を開始してからの経過時間が開始直後区間Ｚａ１を超過したか否かを確認する。

　経過時間が開始直後区間Ｚａ１を超過していなければ（Ｓ２５：ＮＯ、経過時間＜開始直後区間Ｚａ１）、制御装置７は、アンロード弁５８（図２）を第２位置５８ｂに切り換えることにより、作業装置２０、１０の作動を禁止する（図６のＳ２６）。これにより、オペレータにより操作部材５ａ、５ｂ（図１）が操作されても、当該操作が受け付けられず、作業装置２０、１０が作動することはない。対して、経過時間が開始直後区間Ｚａ１を超過していれば（Ｓ２５：ＹＥＳ、経過時間≧開始直後区間Ｚａ１）、制御装置７は、アンロード弁５８を第１位置５８ａに切り換えることにより、作業装置２０、１０の作動を許可する（Ｓ２７）。これにより、オペレータが操作部材５ａ、５ｂのいずれかを操作することで、当該操作が受け付けられて、当該操作に応じて作業装置２０、１０が作動する。

　一方、モータ回転数の漸次増加中に、例えばオペレータによりアクセルダイヤル５ｄが操作されると、制御装置７は、モータ回転数の変更指示が有ったと判断し（Ｓ２３：ＹＥＳ）、アクセルダイヤル５ｄの操作位置に応じて新たな目標回転数Ｒｔを決定する（Ｓ２８）。そして、新たな目標回転数Ｒｔが、このとき回転数検出装置４２により検出された電動モータ９の実回転数以上であれば（Ｓ２９：ＮＯ）、制御装置７は、新たな目標回転数Ｒｔを破棄し、制御データＬａに従ったモータ回転数の漸次増加を継続する（Ｓ３０）。即ち、図５の処理Ｓ２で演算された目標回転数Ｒｔと、処理Ｓ５で決定された遅延時間Ｚａと、処理Ｓ６で作成された制御データＬａとがそれぞれ保持され、当該制御データＬａに従ってモータ回転数の漸次増加が継続される。

　対して、新たな目標回転数Ｒｔが電動モータ９の実回転数未満であれば（Ｓ２９：ＹＥＳ）、制御装置７は、実行中のモータ回転数の漸次増加を一旦中断する（Ｓ３１）。そして、制御装置７は、新たな目標回転数Ｒｔに応じて遅延時間Ｚａを変更し（Ｓ３２）、新たな目標回転数Ｒｔと変更後の遅延時間Ｚａとに応じて、制御データＬａを変更する（Ｓ３３）。このとき、変更後の遅延時間Ｚａは、変更前の遅延時間Ｚａより短縮される。また、制御データＬａは、モータ回転数の漸次増加を中断した時点（Ｓ３１）から、変更後の遅延時間Ｚａの終了時点までの区間だけ変更される。そして、制御装置７は、変更後の制御データＬａに従って、モータ回転数の漸次増加を再開する（Ｓ３４）。

　その後、モータ回転数の変更指示が無く（Ｓ２３：ＮＯ）、遅延時間Ｚａが経過し且つ電動モータ９の実回転数が目標回転数Ｒｔに到達すると（Ｓ２４：ＹＥＳ）、制御装置７は、インバータ３８によりモータ回転数の漸次増加を停止して、モータ回転数を目標回転数Ｒｔに保持する（Ｓ３５）。これにより、電動モータ９の始動が完了して、電動モータ９が駆動状態となる。また、制御装置７は、表示装置４３によるモータ始動中通知の表示を停止（ＯＦＦ）する（Ｓ３６）。この後、制御装置７は、モータ回転数を目標回転数Ｒｔに保持しながら、図５の処理Ｓ８へ移行して、モータ回転数の変更指示を待つ。

　他の例として、図６の処理Ｓ２４に代えて、遅延時間Ｚａが経過したという条件と、電動モータ９の実回転数が目標回転数Ｒｔに到達したという条件のうち、いずれか一方の条件だけを採用して、採用した条件が成立していなければ、判定Ｓ２５を実行し、採用した条件が成立していれば、処理Ｓ３５を実行するようにしてもよい。

　以上の実施形態で示した所定温度、遅延時間Ｚａ、Ｚａｂ、目標回転数Ｒｔ、Ｒｔｂ、並びに制御データＬａ、Ｌａｂの経過時間及びモータ回転数などの数値は一例であって、当該数値に限定するものではない。また、図４などに示した制御データＬａ、Ｌａｂの制御値と電動モータ９の実回転数を比較するタイミングの数と間隔を、遅延時間Ｚａが短縮される程減らしてもよい。

　以上の実施形態では、制御装置７が、スタータＳＷ８のオン・オフ操作に応じて、電動モータ９を始動・停止し、アクセルダイヤル５ｄの操作に応じて、電動モータ９の目標回転数Ｒｔを演算した例を示したが、これらに限定するものではない。例えば制御装置７が、遠隔操作装置からの指令に応じて、電動モータ９を始動・停止したり、電動モータ９の目標回転数を設定したりしてもよい。又は、電動モータ９の始動時の目標回転数を予め設定された回転数にしてもよい。

　以上の実施形態では、基本制御データＬａｂの基本目標回転数Ｒｔｂと基本遅延時間Ｚａｂとをそれぞれ最大値にした例を示したが、これに限定するものではなく、電動モータ９が回転可能な最大回転数より小さい所定の回転数を基本目標回転数Ｒｔｂに設定したり、遅延時間Ｚａを設定可能な範囲の最大時間より短い所定の時間を遅延時間Ｚａに設定したりしてもよい。さらにこれらの場合、基本目標回転数Ｒｔｂと目標回転数Ｒとの差に応じて、基本制御データＬａｂを縮小補正又は拡大補正して、制御データＬａを作成してもよい。

　以上の実施形態では、基本制御データＬａｂを１つだけ示したが、例えば所定温度（－１０℃）以下を複数の温度範囲に区分して、各温度範囲に対応する基本制御データを予め設定して記憶部７ｂに記憶させておき、制御装置７が、作動油温の属する温度範囲に対応した基本制御データを採用するようにしてもよい。またこの場合、例えば高い温度範囲より低い温度範囲の方で、基本遅延時間が長くなるように、複数の基本制御データを予め設定してもよい。また、制御装置７が有する記憶部７ｂ以外の他の記憶装置に、基本制御データを予め記憶させてもよい。

　また例えば、アクセルダイヤル５ｄの操作により指示可能な電動モータ９の目標回転数を複数段階設け、複数段階の目標回転数のそれぞれに対応するように、複数の制御データを予め記憶部７ｂに記憶させておいてもよい。この場合の実施形態を図７及び図８を参照しながら説明する。

　図７は、アクセルダイヤル５ｄの一例を示す図である。図８は、電動モータ９の複数段階の目標回転数に対応する複数の制御データの一例を示す図である。図７に示すアクセルダイヤル５ｄは、低速位置Ｐｏｌ、中速位置Ｐｏｍ、及び高速位置Ｐｏｈのいずれかに回転操作可能である。アクセルダイヤル５ｄを回転操作して、マーク部５ｄｍを低速位置Ｐｏｌ、中速位置Ｐｏｍ、及び高速位置Ｐｏｈのそれぞれに合わせることで、電動モータ９の目標回転数Ｒｔとして、低目標回転数Ｒｔｌ、中目標回転数Ｒｔｍ、及び高目標回転数Ｒｔｈをそれぞれ指示可能である。複数段階の目標回転数Ｒｔｌ、Ｒｔｍ、Ｒｔｈのうち、低目標回転数Ｒｔｌが最も小さい回転数であり、高目標回転数Ｒｔｈが最も大きい回転数である。

　図８に示す低制御データＬａｌは、低遅延時間Ｚａｌをかけて電動モータ９の回転数を対応する低目標回転数Ｒｔｌに設定するための電動モータ９の回転数の変化を示す制御データである。中制御データＬａｍは、中遅延時間Ｚａｍをかけて電動モータ９の回転数を対応する中目標回転数Ｒｔｍに設定するための電動モータ９の回転数の変化を示す制御データである。高制御データＬａｈは、高遅延時間Ｚａｈをかけて電動モータ９の回転数を対応する高目標回転数Ｒｔｈに設定するための電動モータ９の回転数の変化を示す制御データである。即ち、低目標回転数Ｒｔｌ、低遅延時間Ｚａｌ、及び低制御データＬａｌは対応している。また、中目標回転数Ｒｔｍ、中遅延時間Ｚａｍ、及び中制御データＬａｍは対応している。さらに、高標回転数Ｒｔｈ、高遅延時間Ｚａｈ、及び高制御データＬａｈは対応している。複数段階の遅延時間Ｚａｌ、Ｚａｍ、Ｚａｈのうち、低遅延時間Ｚａｌが最も短い時間であり、高遅延時間Ｌａｈが最も長い時間である。

　制御装置７の記憶部７ｂには、複数段階の目標回転数Ｒｔｌ、Ｒｔｍ、Ｒｔｈ毎に、対応する遅延時間Ｚａｌ、Ｚａｍ、Ｚａｈ及び制御データＬａｌ、Ｌａｍ、Ｌａｈが予め記憶されている。制御装置７は、作動油温が所定温度以下の状態で電動モータ９を始動する場合に、アクセルダイヤル５ｄにより指示されたいずれかの段階の目標回転数Ｒｔｌ、Ｒｔｍ、Ｒｔｈに対応するいずれかの遅延時間Ｚａｌ、Ｚａｍ、Ｚａｈ及び制御データＬａｌ、Ｌａｍ、Ｌａｈを記憶部７ｂから読み出し、当該遅延時間及び制御データに基づいて電動モータ９の回転数を制御する。

　なお、上記では、アクセルダイヤル５ｄで指示可能な目標回転数を３段階設け、これに対応させて遅延時間と制御データも３段階設けた例を示したが、目標回転数、遅延時間、及び制御データを２段階或いは４段階以上設けてもよい。また、アクセルダイヤル５ｄで指示可能な目標回転数の数と、遅延時間及び制御データの数とを異ならせてもよい。例えば、アクセルダイヤル５ｄで指示可能な目標回転数の段階数をＮ個とし、遅延時間及び制御データの数をＮ個より少ないＭ個とし、制御装置７が、アクセルダイヤル５ｄで指示された目標回転数の大きさに応じて、当該目標回転数をＭ段階のいずれに属するかを判別し、当該属する段階に対応する遅延時間及び制御データを決定するようにしてもよい。

　以上の実施形態では、指示部材としてアクセルダイヤル５ｄを用い、作業用操作部材として作業用操作レバー５ａと走行用操作レバー５ｂを用いた例を示したが、これらに限定するわけではない。例えば、押しボタン、スライドスイッチ、タンブラスイッチ、レバー、ジョイスティック、ダイヤル、又はキーなどの各種の操作部材を、作業用操作部材及び指示部材として用いてもよい。

　本実施形態の電動作業機１は、以下の構成を備え、効果を奏する。

　本実施形態の電動作業機１は、バッテリユニット３０と、電動モータ９と、バッテリユニット３０の電力を電動モータ９に供給して電動モータ９を駆動するインバータ３８と、電動モータ９の動力により作動する油圧ポンプＰ１、Ｐ２と、油圧ポンプＰ１、Ｐ２から吐出された作動油の油圧により作動する油圧機器（油圧モータＭＬ、ＭＲ、ＭＴ、油圧シリンダＣ１～Ｃ５、コントロールバルブＣＶ）と、作動油の温度Ｔを検出する油温検出装置４４と、電動モータ９の回転数を検出する回転数検出装置４２と、インバータ３８と電動モータ９の駆動を制御する制御装置７と、を備え、制御装置７は、油温検出装置４４により検出された作動油の温度が所定温度以下の状態で電動モータ９を始動する場合には、作動油の温度が所定温度よりも高い状態で電動モータ９を始動する場合よりも、電動モータ９の回転数が目標回転数Ｒｔに到達するまでの時間が長くなるように、電動モータ９の回転数を漸次増加させて目標回転数Ｒｔに設定する。

　上記の構成によれば、作動油の温度が所定温度以下の低温状態で電動モータ９を始動する際に、電動モータ９の回転数が目標回転数Ｒｔまで一気に増加せずに漸次増加する。即ち、作動油温が低温状態で電動モータ９を始動する際に、電動モータ９の始動開始から始動完了までの時間（遅延時間Ｚａ）を意図的に遅延させている。このため、油圧ポンプＰ１、Ｐ２が急作動せず、サクション負圧が高くならず、油圧ポンプＰ１、Ｐ２内の作動油にキャビテーションが発生するのを抑制することができる。またこの結果、キャビテーションによる油圧ポンプＰ１、Ｐ２の摩耗と短寿命化を防ぐことができる。

　本実施形態では、電動作業機１は、電動モータ９の回転数を指示するために操作される指示部材（アクセルダイヤル）５ｄを備え、制御装置７は、作動油の温度が所定温度以下の状態で電動モータ９を始動する場合に、指示部材５ｄにより指示された回転数を目標回転数Ｒｔとして、電動モータ９の回転数が目標回転数Ｒｔで安定するまでの遅延時間Ｚａを決定し、電動モータ９の回転数を増加させ始めてから、遅延時間Ｚａの経過後に電動モータ９の回転数が目標回転数Ｒｔで安定するように、電動モータ９の回転数を漸次増加させる。これにより、作動油の温度が低温状態で電動モータ９を始動して、電動モータ９の回転数を指示部材５ｄの操作位置に応じた目標回転数Ｒｔに設定する際に、目標回転数Ｒｔに応じて遅延時間Ｚａと制御データＬａとを設定して、電動モータ９の回転数を適切に漸次増加させ、キャビテーションの発生を抑制することができる。

　また、本実施形態では、制御装置７は、指示部材５ｄの操作位置に応じて目標回転数Ｒｔを演算する。これにより、オペレータが指示部材５ｄを操作して、電動モータ９の始動時の目標回転数Ｒｔを任意に設定することができる。また、作動油の温度が低温状態にあっても、電動モータ９を始動する際に、キャビテーションの発生を抑制しつつ、電動モータ９の回転数をオペレータが望む目標回転数Ｒｔに設定することができる。

　また、本実施形態では、電動作業機１は、所定の基本遅延時間Ｚａｂをかけて電動モータ９の回転数を所定の基本目標回転数Ｒｔｂで安定させるための、電動モータ９の回転数の変化を示す基本制御データＬａｂが予め記憶された記憶装置（記憶部）７ｂを備え、制御装置７は、基本制御データＬａｂに基づいて電動モータ９の回転数を変化させた場合に、電動モータ９の回転数が目標回転数Ｒｔに到達するまでの時間を、遅延時間Ｚａとして決定する。これにより、基本遅延時間Ｚａｂ、基本目標回転数Ｒｔｂ、及び基本制御データＬａｂをモデルとして、指示部材５ｄの操作位置に応じた目標回転数Ｒｔに適合した遅延時間Ｚａを容易に設定することができる。

　また、本実施形態では、基本制御データＬａｂは、電動モータ９の回転数の増加開始時点ｔ０からの経過時間と電動モータ９の回転数との相関関係を示す曲線状のデータであり、前記経過時間が基本遅延時間Ｌａｂであり且つ電動モータ９の回転数が基本目標回転数Ｒｔｂである基本終点Ｑｅｂを含み、制御装置７は、前記経過時間が遅延時間Ｚａであり且つ電動モータ９の回転数が目標回転数Ｒｔである目標終点Ｑｅに、基本終点Ｑｅｂが一致するように、基本制御データＬａｂを補正することにより、遅延時間Ｚａをかけて電動モータ９の回転数を目標回転数Ｒｔで安定させるための電動モータ９の回転数の変化を示す制御データＬａを作成し、当該制御データＬａに基づいて電動モータ９の回転数を制御する。これにより、基本制御データＬａｂと目標回転数Ｒｔとに基づいて、遅延時間Ｚａを決定し、制御データＬａを作成する。これにより、基本制御データＬａｂをモデルとして、遅延時間Ｚａをかけて電動モータ９の回転数を目標回転数Ｒｔに設定するための制御データＬａを容易に設定し、当該制御データＬａに基づいて電動モータ９の回転数を適切に漸次増加させることができる。

　また、本実施形態では、基本目標回転数Ｒｔｂは、電動モータ９に対して設定可能な所定の最大回転数に設定されており、制御装置７は、目標終点Ｑｅに基本終点Ｑｅｂが一致するように、基本制御データＲｔｂを縮小補正することにより、制御データＬａを作成する。これにより、基本制御データＬａｂを最大モデルとして、遅延時間Ｚａと目標回転数Ｒｔとに対応する制御データＬａを容易に設定することができる。

　また、本実施形態では、指示部材５ｄは、所定の複数段階の目標回転数Ｒｔｌ、Ｒｔｍ、Ｒｔｈを指示可能であり、複数段階の目標回転数Ｒｔｌ、Ｒｔｍ、Ｒｔｈ毎に、対応する遅延時間Ｚａｌ、Ｚａ、Ｚａｈと、当該対応する遅延時間Ｚａｌ、Ｚａ、Ｚａｈをかけて電動モータ９の回転数を対応する目標回転数Ｒｔｌ、Ｒｔｍ、Ｒｔｈで安定させるための電動モータ９の回転数の変化を示す制御データＬａｌ、Ｌａｍ、Ｌａｈとが予め記憶された記憶装置７ｂを備え、制御装置７は、指示部材５ｄにより指示されたいずれかの段階の目標回転数Ｒｔｌ、Ｒｔｍ、Ｒｔｈに対応する制御データＬａｌ、Ｌａｍ、Ｌａｈに基づいて電動モータ９の回転数を制御する。これにより、作動油の温度が低温状態で電動モータ９を始動して、電動モータ９の回転数を指示部材５ｄの操作位置に応じたいずれかの段階の目標回転数Ｒｔｌ、Ｒｔｍ、Ｒｔｈに設定する際に、当該目標回転数に対応する制御データＬａｌ、Ｌａｍ、Ｌａｈを用いて、電動モータ９の回転数を適切に漸次増加させ、キャビテーションの発生を抑制することができる。

　また、本実施形態では、制御装置７は、制御データＬａに従って電動モータ９の回転数を漸次増加させて目標回転数Ｒｔで安定させる際に、電動モータ９の回転数を増加させ始めてからの経過時間を計数し、回転数検出装置４２により検出された電動モータ９の実回転数と、制御データＬａで示される電動モータ９の回転数の制御値とを所定のタイミング毎に比較し、実回転数を制御値に近づけるように、電動モータ９の回転数を制御する。これにより、作動油の温度が低温状態で電動モータ９を始動する際に、電動モータ９の実回転数が急激に増加するのを阻止して、油圧ポンプＰ１、Ｐ２内の作動油にキャビテーションが発生するのを一層抑制することができる。

　また、本実施形態では、制御装置７は、電動モータ９の回転数の増加開始時点ｔ０から遅延時間Ｚａに至るまでの区間を分割した開始直後区間Ｚａ１、途中区間Ｚａ２、及び終了直前区間Ｚａ３のうち、途中区間Ｚａ２では、増加開始時点ｔ０からの経過時間に比例するように、電動モータ９の回転数を増加させ、開始直後区間Ｚａ１と終了直前区間Ｚａ３では、途中区間Ｚａ２より電動モータ９の回転数を緩やかに変化させるように、制御データＬａを作成する。これにより、電動モータ９の回転数の増加開始直後に、電動モータ９の回転数が急激に増加するのを防ぐことができる。また、電動モータ９の回転数の増加終了直前に、電動モータ９の回転数が目標回転数Ｒｔを上回るのを防いで、電動モータ９の回転数を目標回転数Ｒｔに合わせることができる。さらに、途中区間Ｚａ２では、開始直後区間Ｚａ１及び終了直前区間Ｚａ３より電動モータ９の回転数の増加量が多くなるので、電動モータ９の回転数を目標回転数Ｒｔに設定して、電動モータ９の始動が完了するまでの時間（遅延時間Ｚａ）が無駄に長くなるのを防ぐことができる。

　また、本実施形態では、電動作業機１は、油圧機器（油圧モータＭＬ、ＭＲ、ＭＴ、油圧シリンダＣ１～Ｃ５、コントロールバルブＣＶ）の動力により作動する作業装置２０、１０（作業装置２０、走行装置１０）と、作業装置２０、１０の作動を操作する操作部材５ａ、５ｂ（作業用操作レバー５ａ、走行用操作レバー５ｂ）と、を備え、制御装置７は、開始直後区間Ｚａ１では、操作部材５ａ、５ｂの操作による作業装置２０、１０の作動を禁止する。これにより、電動モータ９の回転数が小さくて、油圧ポンプＰ１、Ｐ２からの作動油の吐出量が少ないときに、操作部材５ａ、５ｂの操作に応じて、油圧機器（油圧モータＭＬ、ＭＲ、ＭＴ、油圧シリンダＣ１～Ｃ５、コントロールバルブＣＶ）又は作業装置２０、１０が誤作動するのを防ぐことができる。

　また、本実施形態では、制御装置７は、制御データＬａに従って電動モータ９の回転数を増加させているときに、指示部材５ｄが操作されると、指示部材５ｄの操作位置に応じて新たな目標回転数Ｒｔを決定し、新たな目標回転数Ｒｔが回転数検出装置４２により検出された電動モータ９の実回転数より大きければ、新たな目標回転数Ｒｔに応じて遅延時間Ｚａと制御データＬａとを変更し、変更後の制御データＬａに従って電動モータ９の回転数を制御する。

　上記により、作動油の温度が低温状態で制御データＬａに従って電動モータ９を始動している最中に、電動モータ９の実回転数より大きい新たな目標回転数Ｒｔが指示部材５ｄにより指示された場合、目標回転数Ｒｔを新たな目標回転数Ｒｔに変更して、電動モータ９の回転数を漸次増加させて新たな目標回転数Ｒｔに設定することができる。また、電動モータ９の実回転数より小さい新たな目標回転数Ｒｔが指示部材５ｄにより指示された場合、新たな目標回転数Ｒｔを無視して、制御データＬａに従って電動モータ９の回転数の漸次増加を継続して、電動モータ９の回転数を目標回転数Ｒｔに設定することができる。

　さらに、本実施形態では、電動作業機１は、制御装置７による電動モータ９の回転数の漸次増加中に、電動モータ９が始動中であることを示唆する通知を表示する表示装置４３を備えている。これにより、電動モータ９の始動に時間（遅延時間Ｚａ）がかかることをオペレータに対して視覚的に通知することができる。

　以上の実施形態では、本発明をバックホー等の電動作業機１に適用する場合の例について説明したが、本発明の適用対象はこれに限らず、例えば、ホイールローダ、コンパクトトラックローダ、スキッドステアローダ等の他の建設機械に適用してもよく、トラクター、コンバイン、田植機、芝刈機等の農業機械に適用してもよい。

　　１　　　電動作業機
　５ａ　　　作業用操作レバー（操作部材）
　５ｂ　　　走行用操作レバー（操作部材）
　５ｄ　　　アクセルダイヤル（指示部材）
　　７　　　制御装置
　７ｂ　　　記憶部（記憶装置）
　　９　　　電動モータ
　１０　　　走行装置（作業装置）
　２０　　　作業装置
　３０　　　バッテリユニット
　３８　　　インバータ
　４２　　　回転数検出装置
　４３　　　表示装置
　４４　　　油温検出装置
　Ｃ１～Ｃ５　　油圧シリンダ（油圧機器）
　ＣＶ　　　コントロールバルブ（油圧機器）
　Ｌａ、Ｌａｈ、Ｌａｌ、Ｌａｍ　　制御データ
　Ｌａｂ　　基本制御データ
　ＭＬ、ＭＲ、ＭＴ　　油圧モータ（油圧機器）
　Ｐ１、Ｐ２　　油圧ポンプ
　Ｑｅ　　　目標終点
　Ｑｅｂ　　基本終点
　Ｒｔ、Ｒｔｈ、Ｒｔｌ、Ｒｔｍ　　目標回転数
　Ｒｔｂ　　基本目標回転数
　Ｚａ、Ｚａｈ、Ｚａｌ、Ｚａｍ　　遅延時間
　Ｚａ１　　開始直後区間
　Ｚａ２　　途中区間
　Ｚａ３　　終了直前区間
　Ｚａｂ　　基本遅延時間
　Ｚａｂ１　　開始直後区間
　Ｚａｂ２　　途中区間
　Ｚａｂ３　　終了直前区間

Claims (12)

1. 　バッテリユニットと、
   　電動モータと、
   　前記バッテリユニットの電力を前記電動モータに供給して前記電動モータを駆動するインバータと、
   　前記電動モータの動力により作動する油圧ポンプと、
   　前記油圧ポンプから吐出された作動油の油圧により作動する油圧機器と、
   　前記作動油の温度を検出する油温検出装置と、
   　前記電動モータの回転数を検出する回転数検出装置と、
   　前記インバータと前記電動モータの駆動を制御する制御装置と、を備え、
   　前記制御装置は、前記油温検出装置により検出された前記作動油の温度が所定温度以下の状態で前記電動モータを始動する場合には、前記作動油の温度が前記所定温度よりも高い状態で前記電動モータを始動する場合よりも、前記電動モータの回転数が目標回転数に到達するまでの時間が長くなるように、前記電動モータの回転数を漸次増加させる電動作業機。
2. 　前記電動モータの回転数を指示するために操作される指示部材を備え、
   　前記制御装置は、
   　前記作動油の温度が前記所定温度以下の状態で前記電動モータを始動する場合に、
   　前記指示部材により指示された回転数を前記目標回転数として、前記電動モータの回転数が前記目標回転数で安定するまでの遅延時間を決定し、
   　前記電動モータの回転数を増加させ始めてから、前記遅延時間の経過後に前記電動モータの回転数が前記目標回転数で安定するように、前記電動モータの回転数を漸次増加させる請求項１に記載の電動作業機。
3. 　前記制御装置は、前記指示部材の操作位置に応じて前記目標回転数を演算する請求項２に記載の電動作業機。
4. 　所定の基本遅延時間をかけて前記電動モータの回転数を所定の基本目標回転数で安定させるための、前記電動モータの回転数の変化を示す基本制御データが予め記憶された記憶装置を備え、
   　前記制御装置は、前記基本制御データに基づいて前記電動モータの回転数を変化させた場合に、前記電動モータの回転数が前記目標回転数に到達するまでの時間を、前記遅延時間として決定する請求項２又は３に記載の電動作業機。
5. 　前記基本制御データは、前記電動モータの回転数の増加開始時点からの経過時間と前記電動モータの回転数との相関関係を示す曲線状のデータであり、前記経過時間が前記基本遅延時間であり且つ前記電動モータの回転数が前記基本目標回転数である基本終点を含み、
   　前記制御装置は、前記経過時間が前記遅延時間であり且つ前記電動モータの回転数が前記目標回転数である目標終点に、前記基本終点が一致するように、前記基本制御データを補正することにより、前記遅延時間をかけて前記電動モータの回転数を前記目標回転数で安定させるための前記電動モータの回転数の変化を示す制御データを作成し、当該制御データに基づいて前記電動モータの回転数を制御する請求項４に記載の電動作業機。
6. 　前記基本目標回転数は、前記電動モータに対して設定可能な所定の最大回転数に設定されており、
   　前記制御装置は、前記目標終点に前記基本終点が一致するように、前記基本制御データを縮小補正することにより、前記制御データを作成する請求項５に記載の電動作業機。
7. 　前記指示部材は、所定の複数段階の目標回転数を指示可能であり、
   　前記複数段階の目標回転数毎に、対応する前記遅延時間と、当該対応する遅延時間をかけて前記電動モータの回転数を対応する前記目標回転数で安定させるための前記電動モータの回転数の変化を示す制御データとが予め記憶された記憶装置を備え、
   　前記制御装置は、前記指示部材により指示されたいずれかの段階の前記目標回転数に対応する前記制御データに基づいて前記電動モータの回転数を制御する請求項２又は３に記載の電動作業機。
8. 　前記制御装置は、
   　前記電動モータの回転数を漸次増加させて前記目標回転数で安定させる際に、
   　前記回転数検出装置により検出された前記電動モータの実回転数と、前記制御データで示される前記電動モータの回転数の制御値とを所定のタイミング毎に比較し、
   　前記実回転数を前記制御値に近づけるように、前記電動モータの回転数を制御する請求項５～７のいずれか１項に記載の電動作業機。
9. 　前記制御装置は、前記電動モータの回転数の増加開始時点から前記遅延時間に至るまでの区間を分割した開始直後区間、途中区間、及び終了直前区間のうち、前記途中区間では、前記増加開始時点からの経過時間に比例するように、前記電動モータの回転数を増加させ、前記開始直後区間と前記終了直前区間では、前記途中区間より前記電動モータの回転数を緩やかに変化させる請求項２～８のいずれか１項に記載の電動作業機。
10. 　前記油圧機器の動力により作動する作業装置と、
    　前記作業装置の作動を操作する操作部材と、を備え、
    　前記制御装置は、前記開始直後区間では、前記操作部材の操作による前記作業装置の作動を禁止する請求項９に記載の電動作業機。
11. 　前記制御装置は、
    　前記制御データに従って前記電動モータの回転数を増加させているときに、前記指示部材が操作されると、前記指示部材の操作位置に応じて新たな目標回転数を決定し、
    　前記新たな目標回転数が前記回転数検出装置により検出された前記電動モータの実回転数より大きければ、前記新たな目標回転数に応じて前記遅延時間と前記制御データとを変更し、
    　変更後の前記制御データに従って前記電動モータの回転数を制御する請求項５～８のいずれか１項に記載の電動作業機。
12. 　前記制御装置による前記電動モータの回転数の漸次増加中に、前記電動モータが始動中であることを示唆する通知を表示する表示装置を備えた請求項１～１１のいずれか１項に記載の電動作業機。

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