WO2023182124A1 - 搬送装置 - Google Patents

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WO2023182124A1
WO2023182124A1 PCT/JP2023/010239 JP2023010239W WO2023182124A1 WO 2023182124 A1 WO2023182124 A1 WO 2023182124A1 JP 2023010239 W JP2023010239 W JP 2023010239W WO 2023182124 A1 WO2023182124 A1 WO 2023182124A1
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WO
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pallet
section
unit
return
transport
Prior art date
Application number
PCT/JP2023/010239
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
教喜 小川
Original Assignee
株式会社ダイフク
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 株式会社ダイフク filed Critical 株式会社ダイフク
Publication of WO2023182124A1 publication Critical patent/WO2023182124A1/ja

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G35/00—Mechanical conveyors not otherwise provided for
    • B65G35/08—Mechanical conveyors not otherwise provided for comprising trains of unconnected load-carriers, e.g. belt sections, movable in a path, e.g. a closed path, adapted to contact each other and to be propelled by means arranged to engage each load-carrier in turn
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/52—Devices for transferring articles or materials between conveyors i.e. discharging or feeding devices

Definitions

  • the present disclosure relates to a transport device, and particularly to a transport device that transports cargo by transporting the pallet with the cargo loaded on the pallet.
  • Patent Document 1 describes a descending path section and an ascending path section for transporting a cart between a transport path section and a return path section located above and below in a transport device that transports a cart along a guide rail. ing.
  • Patent Document 1 in order to transport the cart from the return path section to the transport path section via the ascending path section, the cart is moved along the ascending path section by a front wheel lifting arm and a rear wheel lifting arm that rotate around a drive shaft. While lifting. It is necessary to rotate the arm. In other words, in Patent Document 1, it is necessary to drive each of a plurality of mechanisms to raise the cart, which makes the mechanisms complicated or large.
  • a conveyance device includes a conveyance unit that conveys a pallet in the conveyance direction along a conveyance path, and a return path located below the conveyance path. , a return section that transports the pallet in a direction opposite to the transport direction, a descending section that transfers the pallet from the transport path to the return path, and a rising section that transfers the pallet from the return path to the transport path.
  • at least one of the lowering part and the rising part includes an elevating part capable of loading the pallet, an interlocking rod located below the elevating part, a shaft, and an arm rotating around the shaft.
  • a first connecting part rotatably connected to the elevating part on one end side of the arm, and a first connecting part rotatably connected to the interlocking rod at a side opposite to the first connecting part with respect to the shaft of the arm.
  • a second connecting portion that connects, a plurality of rotating portions, and a driving portion that rotates some of the rotating portions around the shaft; The movement of the rotating part rotated by the driving part is transmitted to the other rotating part by the interlocking rod, and the other rotating part is rotated by the driving part together with each of the rotating parts. It rotates around the shaft to raise and lower the elevating section.
  • FIG. 1 is an enlarged perspective view of a portion of a conveyance device and an enlarged side view of a portion of a conveyance mechanism according to an embodiment of the present disclosure.
  • 1 is a schematic perspective view, a schematic plan view, and a schematic side view of a conveying device according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 1 is a schematic perspective view and a schematic side view of a pallet according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 1 is a schematic side view of a transport unit and a return unit according to an embodiment of the present disclosure, and a partially enlarged view of the schematic side view.
  • FIG. 2 is an enlarged plan view and an enlarged side view of a portion of a transport unit and a return unit according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 7 is a side view of a part of the process of the conveying unit, the return unit, and the lifting mechanism during the delivery of the pallet between the conveying unit or the returning unit and the lifting mechanism according to the embodiment of the present disclosure.
  • the transport device is a transport device that loads a vehicle body such as a car on a pallet and transports the vehicle body.
  • the conveying device according to this embodiment will be explained with reference to FIG. 2.
  • FIG. 2 is a diagram showing a schematic perspective view 202, a schematic plan view 204, and a schematic side view 206 of the conveying device 2 according to the present embodiment.
  • the vehicle body X transported by the transport device 2 is also illustrated.
  • the schematic plan view 204 and the schematic side view 206 respectively show the vicinity of the descending section 10 and the ascending section 12, which will be described later, in an enlarged manner. is omitted.
  • the transport device 2 includes a pallet 4, a transport section 6, a return section 8, a lowering section 10, and an ascending section 12.
  • the conveying device 2 conveys the pallet 4 along a fixed path using a conveying section 6, a return section 8, a lowering section 10, and an ascending section 12. Further, the transport device 2 transports the vehicle body X by transporting the pallet 4 loaded with the vehicle body X using the transport unit 6 by a method described later.
  • FIG. 3 is a diagram showing a schematic perspective view 302 of the pallet 4, a schematic side view 304 of a pallet 4U in an upright state, and a schematic side view 306 of a pallet 4D in a collapsed state, which will be described later.
  • the pallet 4 has a frame 14, a treadle 16, and a jig 18.
  • the pallet 4 has, for example, a plurality of footboards 16 fitted into openings of the frame body 14.
  • the pallet 4 is configured so that a worker or the like can move onto the footboard 16 and perform work such as assembling parts to the transported vehicle body X while holding the vehicle body X by a method described later. You can leave it there.
  • a plurality of jigs 18 are formed on the frame 14 and are arranged so as to protrude from an opening formed in the tread plate 16 to the upper surface side of the pallet 4.
  • the jig 18 has, for example, a contact portion 20 at its tip and a jig arm 22 that can be raised and lowered.
  • the pallet 4U can support the vehicle body X on the contact portion 20.
  • the schematic side view 306 when the jig arm 22 is in a lying state (hereinafter referred to as a lying state), the height of the pallet 4D is smaller than that of the pallet 4U.
  • the jig arm 22 may be rotatably restrained on the upper surface of the pallet 4, such as the upper surface of the frame 14, for example.
  • the jig arm 22 may be raised and lowered, for example, by an operator operating the jig 18 and rotating the jig arm 22 relative to the upper surface of the pallet 4.
  • the conveyance unit 6 conveys the pallet 4U in an upright state in the conveyance direction DT along a conveyance path 6W extending in the conveyance direction DT.
  • the transport device 2 transports the vehicle body X in the transport direction DT by loading the vehicle body X onto a pallet 4U in an upright state and transporting the pallet 4U in the transport direction DT by the transport unit 6.
  • the transport unit 6 includes, for example, a plurality of transport units 6U arranged in the transport direction DT.
  • the transport unit 6 transports the pallet 4U in the transport direction DT by repeating delivery of the pallet 4U from one transport unit 6U to the transport unit 6U adjacent in the transport direction DT.
  • the vehicle body X transported by a loading device (not shown) is loaded. Further, the vehicle body X is taken out from above the pallet 4U located at the end of the conveyance path 6W by an unillustrated taking out device.
  • a pallet 4U on which no vehicle body X is loaded is transported to the starting end of the transport path 6W by a method to be described later.
  • the transport device 2 may sequentially transport the pallets 4U loaded with the vehicle bodies X located at the starting end of the transport path 6W using the transport unit 6. With this method, the transport device 2 may transport a plurality of vehicle bodies X at the same time using the transport section 6. As described above, a worker may transfer onto the pallet 4U transported by the transport section 6, and the worker may perform work such as assembling parts to the vehicle body X being transported.
  • the return unit 8 transports the pallet 4D in a collapsed state in the return direction DR along a return path 8W extending in the return direction DR, which is the opposite direction to the transport direction DT.
  • the return path 8W is located below the transport path 6W, and at least partially overlaps with the transport path 6W in plan view.
  • the conveyance device 2 conveys the pallet 4D in a collapsed state in the return direction DR by the return unit 8, thereby conveying the pallet 4D to the upstream side of the return path 8W.
  • the return section 8 includes, for example, a plurality of return units 8U arranged in the return direction DR.
  • the return unit 8 transports the pallet 4D in the return direction DR by repeating delivery of the pallet 4D from one return unit 8U to an adjacent return unit 8U in the return direction DR.
  • ⁇ Transport device descending section, ascending section>
  • the lowering unit 10 lowers the pallet 4 that has been transported to the end of the transport path 6W, and delivers the pallet 4 from the end of the transport path 6W to the start of the return path 8W.
  • the lifting section 12 raises the pallet 4 that has been transported to the end of the return path 8W, and delivers the pallet 4 from the end of the return path 8W to the start end of the transport path 6W.
  • the conveying device 2 circulates the pallet 4 using the conveying section 6, the return section 8, the descending section 10, and the ascending section 12.
  • the upright pallet 4U is transported to the end of the transport path 6W, and the jig arm 22 is lowered by an operator or the like on the transport unit 6U or on the lowering section 10 located at the end of the transport path 6W.
  • the pallet 4D may be in a laid-down state.
  • the pallet 4D that has been transported to the end of the return path 8W may be raised by a worker or the like with the jig arm 22 on the return unit 8U or on the rising section 12 located at the end of the return path 8W. This may result in a pallet of 4U.
  • the transport unit 6 always transports the pallet 4U in an upright state
  • the return unit 8 always transports a pallet 4D in a collapsed state.
  • the descending section 10 includes a lifting mechanism 24 adjacent to a transport unit 6U located at the end of the transport path 6W and a return unit 8U located at the start end of the return path 8W. Further, the rising section 12 includes a lifting mechanism 24 adjacent to a transport unit 6U located at the starting end of the transport path 6W and a return unit 8U located at the terminal end of the return path 8W.
  • the descending section 10 and the ascending section 12 may include a lifting mechanism 24 having the same configuration.
  • FIG. 1 is a diagram showing an enlarged perspective view 102 of a part of the conveying device 2, an enlarged side view 104 of a part of the elevating mechanism 24, and another enlarged side view 106 of a part of the elevating mechanism 24.
  • the enlarged perspective view 102 is an enlarged perspective view showing, in particular, the elevating mechanism 24 included in the ascending section 12 of the conveying device 2, and the conveying unit 6U and return unit 8U adjacent to the elevating mechanism 24.
  • Each of the transport section 6 and the return section 8 may include a plurality of transport units 6U and return units 8U having the same configurations as the transport unit 6U and return unit 8U shown in the enlarged perspective view 102, respectively.
  • the descending section 10 may include an elevating mechanism 24 having the same configuration as the elevating mechanism 24 shown in the enlarged perspective view 102.
  • the enlarged side view 104 and the enlarged side view 106 are side views of the elevating mechanism 24 seen in the direction DA shown in the enlarged perspective view 102, in other words, in the direction from one of the two rails 26 to the other, which will be described later.
  • Each of the enlarged side view 104 and the enlarged side view 106 shows the elevating mechanism 24 in an ascending state and a descending state, which will be described later.
  • the transport unit 6U of the transport section 6 includes a rail 26, a roller 28, and a friction drive unit 30.
  • the rails 26 are arranged along the transport direction DT.
  • the transport unit 6U has two rails 26 spaced apart from each other in a direction orthogonal to the transport direction DT and the vertical direction.
  • a plurality of rollers 28 are formed on each of the rails 26 along the conveyance direction DT.
  • the rollers 28 are arranged on each rail 26 such that the rollers 28 of the two rails 26 face each other.
  • the friction drive unit 30 is arranged on each of the two rails 26.
  • Each friction drive unit 30 has a drive roller 30R having a rotation axis in the vertical direction.
  • the two drive rollers 30R are arranged so that the pallet 4 being transported is located between them.
  • the two drive rollers 30R are arranged so as to sandwich the pallet 4 from the sides and rub against the side surfaces of the pallet 4.
  • the return unit 8U of the return section 8 includes a rail 26, a roller 28, and a friction drive unit 30.
  • the return unit 8U may be located below the transport unit 6U, and may have the same configuration except that the rotation direction of each drive roller 30R, which will be described later, is opposite.
  • the transport unit 6U and the return unit 8U may be integrally formed by fixing their rails 26 to each other via the connecting portions 32.
  • FIG. 4 is a diagram showing a schematic side view 402 of the transport unit 6U and return unit 8U shown in the enlarged perspective view 102, and an enlarged side view 404 in which a part of the schematic side view 402 is enlarged.
  • FIG. 5 is a diagram showing an enlarged plan view 502 and an enlarged side view 504 of parts of the transport unit 6U and return unit 8U shown in the enlarged perspective view 102.
  • a schematic side view 402 is a side view of the transport unit 6U and return unit 8U as viewed in the transport direction DT.
  • an enlarged side view 404 is an enlarged side view of the vicinity of one of the two rails 26 of the transport unit 6U and the return unit 8U in the schematic side view 402.
  • the schematic side view 402 also shows side views of the pallets 4U and 4D that are transported by the transport unit 6U and the return unit 8U.
  • an enlarged plan view 502 is an enlarged plan view showing the vicinity of the optical axis sensor 34 and the contact sensor 36, which will be described later, of the transport unit 6U and the return unit 8U.
  • an enlarged side view 504 is a side view of the transport unit 6U and return unit 8U viewed in the direction DB shown in the enlarged plan view 502, in other words, in the direction from one of the two rails 26 to the other.
  • the enlarged side view 504 is an enlarged side view showing the vicinity of the optical axis sensor 34 and the contact sensor 36, which will be described later, of the transport unit 6U and the return unit 8U.
  • each rail 26 of the transport unit 6U and return unit 8U is rotatably restrained by a rotating shaft 28S extending in a direction perpendicular to the transport direction DT and the vertical direction.
  • a roller 28 is formed.
  • the rollers 28 formed on the two rails 26 face each other as described above.
  • each of the transport unit 6U and the return unit 8U supports the pallet 4 on the rollers 28 by placing the pallet 4 on each roller 28 of the two rails 26.
  • the friction drive unit 30 of the transport unit 6U or the return unit 8U rotates the two drive rollers 30R around the rotation axis while sandwiching the pallet 4 from the left and right end sides between the two drive rollers 30R.
  • the friction drive unit 30 sends out the pallet 4 held between the two drive rollers 30R.
  • each roller 28 rotates around the rotation axis 28S due to friction with the pallet 4 supported by each roller 28.
  • the rollers 28 can transport the supported pallet 4 along the transport path 6W or the return path 8W.
  • Each of the transport unit 6U and the return unit 8U transports the pallet 4 in the transport direction DT or the return direction DR by controlling the delivery of the pallet 4 by the friction drive unit 30. Therefore, the rails 26 and rollers 28 of the transport unit 6U and the return unit 8U form respective parts of the transport path 6W and the return path 8W along which the pallet 4 is transported.
  • the transport unit 6U transports the pallet 4U in the upright state
  • the return unit 8U transports the pallet 4D in the lying state.
  • the transport device 2 can transport the pallet 4U loaded with the vehicle body X to the transport unit 6U, while transporting the pallet 4D whose height is smaller than the pallet 4U to the return unit 8U.
  • the transport device 2 can transport the vehicle body X more reliably, shorten the vertical distance between the transport path 6W and the return path 8W, and reduce the total height of the transport section 6 and the return section 8. .
  • the conveyance device 2 reduces the height of the treadle 16 of the pallet 4U conveyed by the conveyance section 6, and the operator etc. Reduce the burden of lifting and lowering.
  • each roller 28 of the transport unit 6U and the return unit 8U has a curved surface 28C, which has a larger diameter on the center side than on both end sides along the rotation axis 28S, with the pallet 4. It is a barrel roller with a contact surface. Therefore, even if the direction of the rotating shaft 28S is slightly inclined with respect to the transport direction DT due to manufacturing errors or the gravity of the cargo on the pallet 4, for example, the roller 28 can maintain the state in which it is in contact with the pallet 4 and the curved surface 28C. .
  • the roller 28 has a curved surface with the same diameter on its contact surface with the pallet 4 regardless of its position along the rotation axis 28S.
  • the direction of the rotating shaft 28S is tilted with respect to the conveying direction DT, there is a high possibility that one of the ends of the roller 28 along the rotating shaft 28S will come into contact with the pallet 4, resulting in so-called one-sided contact. .
  • the pressure applied to the portion of the roller 28 in contact with the pallet 4 increases, which may shorten the life of the roller 28.
  • the roller 28 is the above-mentioned barrel roller, it is possible to increase the possibility that the contact surface of the roller 28 with the pallet 4 will be the curved surface 28C in the transport unit 6U and the return unit 8U. Therefore, the transport unit 6U and the return unit 8U can reduce the shortening of the life of the roller 28 due to uneven contact between the roller 28 and the pallet 4.
  • the rollers 28 of the transport unit 6U and the return unit 8U are supported by the rail 26 only from the rail 26 side of the rotating shaft 28S. In other words, the roller 28 is supported only on one side of the rotating shaft 28S. Therefore, the transport unit 6U and the return unit 8U do not require members for supporting the roller 28 from both sides of the rotating shaft 28S, so that the structure of the transport device 2 can be further simplified.
  • a configuration in which the roller 28 is supported from both sides of the rotating shaft 28S a configuration in which the rotating shaft 28S rotatably restrains both of the two rollers 28 formed on the two rails 26 can be considered.
  • members such as the rotating shaft 28S are formed closer to the conveyance path 6W or the return path 8W than the rollers 28. Therefore, in the case of the above configuration, in order to avoid interference between the member supporting the rollers 28 and the pallet 4 transported by the transport unit 6U or the return unit 8U, the vertical distance between the transport unit 6U and the return unit 8U is increased. There is a need. As a result, the above configuration causes an increase in the height of the conveying device 2.
  • the roller 28 is not supported on the side of the rail 26 opposite to the rail 26 on which the roller 28 is supported. In other words, the roller 28 is not supported from the side where the pallet 4 is conveyed.
  • the conveyance device 2 according to the present embodiment can shorten the vertical distance between the conveyance unit 6U and the return unit 8U while avoiding interference between the member supporting the rollers 28 and the pallet 4 being conveyed. Therefore, the conveyance device 2 according to the present embodiment reduces the increase in height and reduces the burden of lifting and lowering the pallet 4U conveyed by the conveyance unit 6 on the operator and the like.
  • the roller 28 according to this embodiment is supported only on one side of the rotating shaft 28S, as described above. Therefore, when heavy cargo is loaded on the pallet 4 to be transported, the rotating shaft 28S that restrains the rollers 28 is likely to bend about the rail 26 due to the gravity of the cargo. Also in this case, since the roller 28 is the above-mentioned barrel roller, the transport unit 6U and the return unit 8U can reduce the shortening of the life of the roller 28 due to uneven contact between the roller 28 and the pallet 4.
  • each of the transport unit 6U and the return unit 8U includes an optical axis sensor 34 and a contact sensor 36 as sensors for detecting the pallet 4.
  • the optical axis sensor 34 and the contact sensor 36 are formed on a sensor arm 26A formed on the other rail 26 side of each rail 26, and are arranged along the transport direction DT.
  • the optical axis sensor 34 and the contact sensor 36 are formed below the upper part of the roller 28 in order to reduce interference with the pallet 4 being transported.
  • the conveyance device 2 can identify the position of the pallet 4 on the conveyance path 6W or return path 8W from the position in the conveyance direction DT of the optical axis sensor 34 or contact sensor 36 that detected the pallet 4. Therefore, the conveyance device 2 can more appropriately control the conveyance of the pallet 4 by the conveyance section 6 or the return section 8.
  • optical axis sensor 34 and the contact sensor 36 included in each of the transport unit 6U and the return unit 8U may have the same configuration. Further, in a plan view of the transport unit 6U and the return unit 8U, the optical axis sensor 34 and the contact sensor 36 of the transport unit 6U and the return unit 8U, respectively, may be formed at overlapping positions.
  • the optical axis sensor 34 includes an element support part 38, a light emitting element 40, and a light receiving element 42.
  • the element support portion 38 is fixed to the sensor arm 26A.
  • the light emitting element 40 is fixed to the element support part 38 and emits light such as infrared light toward the other rail 26 side.
  • the light receiving element 42 is fixed to the element support part 38 at a distance from the light emitting element 40 and is formed to receive light from the light emitting element 40.
  • the optical axis sensor 34 detects the pallet 4 that blocks light from the light emitting element 40 to the light receiving element 42, depending on whether or not the light receiving element 42 detects light from the light emitting element 40.
  • the pallet 4 may have a protrusion that passes between the light emitting element 40 and the light receiving element 42 when passing above the optical axis sensor 34.
  • the element support part 38 has a light emitting element support part 38A, a light receiving element support part 38B, and a connection part 38C.
  • the light emitting element support part 38A is fixed to the sensor arm 26A, and the light emitting element 40 is fixed thereto.
  • the light-receiving element support part 38B is formed at a position facing the light-emitting element support part 38A at a distance, and the light-receiving element 42 is fixed thereto.
  • the connecting portion 38C connects the light emitting element support portion 38A and the light receiving element support portion 38B.
  • the connecting portion 38C is formed below the optical path from the light emitting element 40 to the light receiving element 42 at a position overlapping with the optical path in the transport direction DT in order to reduce interference with the protruding portion of the pallet 4 mentioned above. be done.
  • the connecting portion 38C is located at a different position from the position where it overlaps the above-mentioned optical path on the lower side in a plan view of the transport unit 6U and the return unit 8U.
  • the optical axis sensors 34 of each of the transport unit 6U and return unit 8U are formed at the same position.
  • each part of the transport section 6 and the return section 8 is located at a different position from the position where the optical path and the above-mentioned optical path overlap on the lower side.
  • the transport device 2 does not have any other member at a position that overlaps the optical path of the optical axis sensor 34 on the lower side in plan view. Therefore, even if foreign matter such as dust accumulates on a member located on the lower side of the optical path, the transport device 2 reduces the possibility that the foreign matter will block the optical path. Therefore, the conveyance device 2 improves the accuracy of detection of the pallet 4 by the optical axis sensor 34.
  • the contact sensor 36 comes into contact with the pallet 4 passing above and detects the pallet by detecting the contact.
  • the contact sensor 36 includes a contact portion 44, a contact portion shaft 46, and a shaft support portion 48.
  • the contact portion 44 may be formed to protrude upward from a contact portion shaft 46, which will be described later.
  • the contact portion 44 is a portion that comes into contact with the pallet 4 passing above the contact sensor 36.
  • the contact portion 44 may come into contact with the protruding portion of the pallet 4 described above.
  • the contact portion shaft 46 restrains the contact portion 44 so as to be rotatable about the extending direction of the contact portion shaft 46 as an axis.
  • a biasing force may be applied to the contact portion 44 so that it protrudes upward from the contact portion shaft 46.
  • the shaft support part 48 is fixed to the sensor arm 26A, and restrains the contact part shaft 46 so as to be rotatable around the above-mentioned axis.
  • the contact sensor 36 detects the pallet 4 through detection of contact between the contact portion 44 and the pallet 4, for example, by detecting rotation of the contact portion 44 around the contact portion shaft 46.
  • the optical axis sensor 34 is located downstream of the contact sensor 36 in the transport direction DT. Further, in the return unit 8U shown in FIG. 5, the optical axis sensor 34 is located upstream of the contact sensor 36 in the return direction DR. Furthermore, since the transport unit 6U and return unit 8U shown in FIG. 5 are the transport unit 6U and return unit 8U shown in the enlarged perspective view 102, each of the transport unit 6U and return unit 8U is It is located on the upstream side of the side and return path 8W.
  • the optical axis sensor 34 is located closer to the terminal end of the conveyance path 6W and to the start end of the return path 8W than the contact sensor 36. Note that in each of the transport unit 6U and the return unit 8U, which are located upstream of the transport path 6W and downstream of the return path 8W, the optical axis sensor 34 is located closer to the starting end of the transport path 6W than the contact sensor 36, and to the return path 8W. Located at the terminal end of In other words, the optical axis sensor 34 is located closer to the lifting mechanism 24 than the contact sensor 36 in the transport path 6W or the return path 8W.
  • the pallet 4 is transferred between the conveyance section 6 or the return section 8 and the lifting mechanism 24, compared to the pallet 4 transfer between the conveyance units 6U or between the return units 8U. It takes a long time. Particularly, before and after the pallet 4 is transferred between the transport section 6 and the lifting mechanism 24, it takes time to load or unload the cargo onto the pallet 4. Furthermore, in order to efficiently transport the vehicle body X in the transport device 2, it is conceivable that the pallet 4 is intermittently fed into the lifting mechanism 24 from each of the transport section 6 and the return section 8.
  • the conveyance device 2 is configured to increase the conveyance speed of the pallets 4 in the vicinity of the lifting mechanism 24 of the conveyance path 6W and the return path 8W. may be increased.
  • the conveyance device 2 may be able to detect the position of the pallet 4 more precisely on the starting end side and the terminal end side of the conveyance path 6W and the return path 8W, where the pallet 4 is conveyed at a high speed.
  • the optical axis sensor 34 can detect the pallet 4 more precisely than the contact sensor 36. Therefore, by locating the optical axis sensor 34 on the starting end side or the terminal end side of the conveyance path 6W or return path 8W rather than the contact sensor 36, the position of the pallet 4 can be determined more precisely at a position where the conveyance speed of the pallet 4 is high. Detection is possible, and conveyance of the pallet 4 can be controlled more appropriately.
  • the contact sensor 36 is generally cheaper or has a simpler structure than the optical axis sensor 34. Therefore, by including both the optical axis sensor 34 and the contact sensor 36, the conveying device 2 can configure the conveying section 6 or the return section 8 more cheaply or simply than when only the optical axis sensor 34 is provided. At the same time, the conveyance of the pallet 4 can be controlled more appropriately.
  • the pallet 4 may have a protrusion on the lower surface that blocks the optical path from the light emitting element 40 to the light receiving element 42 of the optical axis sensor 34 or that contacts the contact part 44 of the contact sensor 36. .
  • the protrusion of the pallet 4 may pass between two rollers 28 facing each other.
  • each roller 28 is supported only from the rail 26 side of the rotating shaft 28S. Therefore, since the conveyance device 2 does not have a member supporting the roller 28 on the lower side of the pallet 4 being conveyed, interference between the member and the protruding portion of the pallet 4 can be reduced.
  • the elevating mechanism 24 includes an elevating section 50, a rotating section 52, an interlocking rod 54, and a driving section 56.
  • the elevating mechanism 24 includes an elevating section 50, a rotating section 52, an interlocking rod 54, and a driving section 56.
  • the enlarged side view 104 and the enlarged side view 106 of FIG. 1 only the above-mentioned elevating part 50, rotating part 52, interlocking rod 54, and drive part 56 are extracted from the elevating mechanism 24. It is illustrated.
  • the elevating section 50 includes the aforementioned rails 26, rollers 28 formed on the rails 26, and friction drive units 30 formed on each rail 26.
  • the rails 26, rollers 28, and friction drive unit 30 of the elevating section 50 may have the same configuration as the rails 26, rollers 28, and friction drive unit 30 of the transport unit 6U or the return unit 8U.
  • the rails 26 of the elevating section 50 are arranged along the extending direction of the rails 26 of the transport unit 6U or return unit 8U adjacent to the elevating mechanism 24.
  • the elevating mechanism 24 has a plurality of rotating parts 52.
  • Each rotating portion 52 includes a shaft 58 , an arm 60 , a first connecting portion 62 , and a second connecting portion 64 .
  • the shaft 58 extends in a direction perpendicular to the conveyance direction DT and the up-down direction.
  • Arm 60 is rotatably constrained around shaft 58.
  • the first connecting part 62 is rotatably connected to the elevating part 50 at one end side of the arm 60.
  • the second connecting portion 64 is rotatably connected to an interlocking rod 54, which will be described later, on the opposite side of the shaft 58 of the arm 60 from the first connecting portion 62.
  • the lifting mechanism 24 has a plurality of interlocking rods 54.
  • Each interlocking rod 54 is located below the elevating section 50, and the interlocking rods 54 are connected to each other via a second connecting section 64. Therefore, each of the rotating parts 52 is connected via a plurality of interlocking rods 54. Further, the interlocking rods 54 that are connected to each other are fixed to each other.
  • the driving unit 56 drives a part of the rotating unit 52 and rotates the arm 60 of the rotating unit 52 around the shaft 58.
  • the drive unit 56 rotates the arm 60 of one rotating unit 52 around the shaft 58.
  • the elevating mechanism 24 uses an interlocking rod 54 connected to a plurality of rotating parts 52 to control the movement of the arm 60 of the rotating part 52 that is driven by the driving part 56, and the movement of the arm 60 of the other rotating parts 52 that is not driven by the driving part 56. 60. Thereby, the elevating mechanism 24 rotates the arm 60 of the other rotating section 52 described above around each shaft 58 together with the arm 60 of the rotating section 52 driven by the driving section 56 . As described above, the elevating mechanism 24 moves the elevating section 50 up and down in the vertical direction by rotating the arm 60 of each rotating section 52 around each shaft 58.
  • the driving unit 56 moves the lifting mechanism 24 to the lifting mechanism 24U in the raised state in which the lifting unit 50 is located above the shaft 58, as shown in the enlarged side view 104. shall be.
  • the driving portion 56 moves the elevating mechanism 24 to the elevating mechanism 24D in the lowered state in which the elevating portion 50 is located below the shaft 58, as shown in the enlarged side view 106. shall be.
  • the arm 60 of the rotating portion 52 includes a first arm 60A extending between the shaft 58 and the first connecting portion 62 along the first direction D1, and a first arm 60A extending between the shaft 58 and the second connecting portion 64 in the first direction D1. and a second arm 60B extending along a second direction D2 that intersects with the direction D1.
  • the arms 60 when viewed in the extending direction of the shaft 58, the arms 60 are bent at the shaft 58 and are not located on the same straight line.
  • the angle at which the first direction D1 and the second direction D2 intersect may be, for example, 90°.
  • the elevating mechanism 24 is more efficient than when the arm 60 extends in a straight line when viewed in the extending direction of the shaft 58. , the distance between the first connecting portion 62 and the second connecting portion 64 can be shortened. Therefore, the size of the elevating mechanism 24 can be reduced.
  • the range in which the rotating part 52 rotates is limited to a range in which the interlocking rod 54 and the shaft 58 do not interfere with each other.
  • the range in which the rotating portion 52 rotates is limited to the range in which the interlocking rod 54 is located below the shaft 58. For this reason, when the arm 60 extends in a straight line when viewed in the extending direction of the shaft 58, the elevating section 50 can only rise and fall above the shaft 58.
  • the elevating mechanism 24 can move both the elevating part 50 and the interlocking rod 54, as shown in the enlarged side view 106. It becomes possible to move it downward from the shaft 58. Therefore, the elevating mechanism 24 can further extend the elevating distance of the elevating section 50 while reducing interference between the interlocking rod 54 and the shaft 58.
  • an elongated hole 66 is formed in the rail 26 of the elevating part 50, and the first connecting part 62 of at least one rotating part 52 is connected to the elevating part 50 through the elongated hole 66.
  • two elongated holes 66 are formed in the rail 26 of the elevating part 50, and the first one of the two rotating parts located on the end side in the extending direction of the rail 26 of the elevating part 50 among the rotating parts 52.
  • the connecting portion 62 is connected to the elevating portion 50 via each elongated hole 66 .
  • the rotating part 52 connected to the elevating part 50 via the elongated hole 66 a certain degree of error in the position of the first connecting part 62 in the longitudinal direction of the elongated hole 66 is allowed. Therefore, even if there is some error in the position or dimensions of the rotating part 52 due to manufacturing errors, the elongated hole 66 absorbs the positional deviation of the first connecting part 62. , the above error can be absorbed. Therefore, the lifting mechanism 24 can be manufactured more easily, or the manufacturing yield can be improved.
  • each elongated hole 66 substantially coincides with the longitudinal direction of the rail 26 of the elevating section 50, in other words, with the horizontal direction.
  • the elevating mechanism 24 can tolerate manufacturing errors and limit the position of the first connecting portion 62 of the rotating portion 52 in the vertical direction. Therefore, the elevating mechanism 24 reduces the displacement of the elevating section 50 in the vertical direction.
  • the elevating mechanism 24 includes a plurality of interlocking rods 54. Therefore, the interlocking rods 54 connected to each other at the second connecting portion 64 do not need to be in a straight line, and their extending directions may intersect with each other. Therefore, even if there is some error in the position or dimensions of the rotating part 52 due to manufacturing errors, the elevating mechanism 24 can be adjusted by adjusting the angle in the extending direction of the interlocking rods 54 that are connected to each other. It is possible to absorb a positional shift between the two connecting portions 64. Therefore, the lifting mechanism 24 can be manufactured more easily or the manufacturing yield can be improved.
  • FIG. 6 shows an enlarged view of the transport section 6, the return section 8, and a part of the elevator mechanism 24 when the lift mechanism 24 of the lift section 12 moves the pallet 4 from the return section 8 to the transport section 6.
  • each process side view in FIG. 6 shows a transport unit 6U and a return unit 8U that are adjacent to each other in the direction DC shown in the enlarged perspective view 102, in other words, in the direction from one side of the two rails 26 to the other, which will be described later.
  • FIG. 3 is an enlarged view of the elevating mechanism 24;
  • the pallet 4 being conveyed is indicated by a dotted line, and members further back than the pallet 4 toward the plane of the paper are shown transparently through the pallet 4.
  • the elevating mechanism 24 is the elevating mechanism 24 included in the rising section 12.
  • the return section 8 transports the pallet 4 to the return unit 8U adjacent to the rising section 12, in other words, to the terminal end of the return path 8W.
  • the pallet 4 is a pallet 4D in a laid down state.
  • the elevating mechanism 24 causes the rotating portion 52 to be rotated by the driving portion 56 to lower the elevating portion 50.
  • the elevating mechanism 24 is the elevating mechanism 24D in the lowered state.
  • the height of the upper part of the roller 28 of the lifting part 50 is approximately the same as the height of the upper part of the roller 28 of the adjacent return unit 8U. Therefore, the return unit 8U and the elevating section 50 can transport the pallet 4 from the return unit 8U to the elevating section 50 by sending out the pallet 4 by the friction drive unit 30 that each has. Thereby, as shown in the process cross-sectional view 604 of FIG. 6, the conveying device 2 moves the pallet 4 from the return section 8 toward the lifting mechanism 24D.
  • a method of transporting the pallet 4 by the return section 8 there may be a method of transporting the pallet 4 by sliding it on a rail formed along the return path 8W. Further, in this case, as a method for transferring the pallet 4 from the return unit 8 to the lifting mechanism 24D, a method of sliding the pallet 4 from the rail of the return unit 8 to the rail of the lift unit 50 can be considered.
  • a deviation occurs in the vertical position of the elevating part 50 of the elevating mechanism 24D, a deviation occurs between the height of the rail of the return part 8 and the height of the rail of the elevating part 50.
  • the side surfaces of the pallet 4 may come into contact with the rails of the lifting section 50, making it difficult to transport the pallet 4. Further, due to the collision between the pallet 4 and the rail of the lifting section 50, the pallet 4 may vibrate strongly.
  • the conveying device 2 conveys the pallet 4 by sending the pallet 4 out using the friction drive unit 30 while supporting the pallet 4 on the rollers 28 both in the return unit 8U and in the elevating mechanism 24D.
  • the conveying device 2 can transport the pallet 4 by making the pallet 4 ride over the rollers 28 of the elevating section 50. Can be continued.
  • the conveyance device 2 according to the present embodiment can reduce the vibration of the pallet 4 when the pallet 4 is delivered from the return section 8 to the elevating mechanism 24D.
  • the conveyance device 2 reduces the possibility that the pallet 4 will be difficult to convey between the conveyance units 6U or between the return units 8U, and also reduces the possibility of vibration of the pallet 4. can be reduced.
  • the elevating mechanism 24 rotates the arm 60 that supports the elevating portion 50 around each shaft 58 in order to raise and lower the elevating portion 50.
  • the distance between the rail 26 in the lifting mechanism 24U in the raised state and the rail 26 in the lifting mechanism 24D in the lowered state may be different from the conveying part 6 and the return part 8.
  • the distance between the rail 26 of the lifting mechanism 24U in the raised state and the rail 26 of the transport section 6, and the distance between the rail 26 of the lifting mechanism 24D in the lowered state and the rail 26 of the return section 8. may be different from each other.
  • a conveying device for conveying the vehicle body X is, for example, a device for loading and conveying the vehicle body X on a trolley having wheels that are rotatably driven on the rails 26.
  • a conveying device for conveying the vehicle body X is, for example, a device for loading and conveying the vehicle body X on a trolley having wheels that are rotatably driven on the rails 26.
  • wheels may fall off between the rails 26, etc. Problems may occur.
  • the conveyance device 2 conveys the pallet 4 by sending the pallet 4 out using the friction drive unit 30 while having the rollers 28 support the pallet 4. Therefore, even if the distance between the rails 26 of the lifting mechanism 24 and the rails 26 of the conveyance section 6 or the return section 8 changes somewhat, only the distance between the rollers 28 to which the pallet 4 is passed changes. Therefore, the conveying device 2 can transfer the pallet 4 without any trouble. Therefore, the conveyance device 2 can reduce the possibility that it will be difficult to transfer the pallet 4 from the return section 8 to the lifting mechanism 24D, and can also reduce the vibration of the pallet 4.
  • the conveyance device 2 moves the pallet 4 from the roller 28 of the return unit 8U to the roller 28 of the lift unit 50, thereby moving the pallet 4 from the return unit 8 to the lift mechanism 24D.
  • the delivery of pallet 4 is completed.
  • the friction drive unit 30 of the elevating mechanism 24D may have a function of decelerating the movement of the pallet 4 being conveyed toward the elevating mechanism 24D and stopping the pallet 4 on the rollers 28 of the elevating section 50.
  • the elevating mechanism 24D raises the pallet 4 by rotating the rotating portion 52 with the drive portion 56 and raising the elevating portion 50.
  • the lifting mechanism 24D becomes the lifting mechanism 24U in the raised state, as shown in the process side view 608 of FIG.
  • the conveyance unit 6U and the elevating section 50 can convey the pallet 4 from the elevating section 50 to the conveying unit 6U by sending out the pallet 4 by the friction drive unit 30 that each has.
  • the conveying device 2 moves the pallet 4 from the lifting mechanism 24U toward the conveying section 6.
  • the conveying device 2 moves the pallet 4 from the roller 28 of the lifting section 50 onto the roller 28 of the conveying unit 6U, thereby moving the pallet 4 from the lifting mechanism 24U to the conveying section 6.
  • the delivery of pallet 4 is completed.
  • the transfer of the pallet 4 from the return unit 8 to the transport unit 6 by the transport device 2 and the elevating mechanism 24 is completed.
  • the delivery of the pallet 4 from the transport section 6 to the return section 8 by the lifting mechanism 24 included in the descending section 10 is also realized by a method similar to the method described above.
  • the transport device 2 moves the pallet 4 from the transport unit 6 to the lifting mechanism 24, lowers the pallet 4 by the lifting mechanism 24, and moves the pallet 4 from the lifting mechanism 24 to the return unit 8.
  • the pallet 4 is delivered to the return section 8.
  • the friction drive unit 30 included in the lifting mechanism 24 may be formed on the rail 26, and the drive roller 30R may move up and down together with the rail 26. In this case, the drive roller 30R may continue to hold the pallet 4 while the pallet 4 is being raised and lowered by the lifting mechanism 24.
  • the elevating mechanism 24 can carry out both loading and unloading of the pallet 4 using one set of drive rollers 30R.
  • the friction drive unit 30 included in the lifting mechanism 24 may be fixed to the ground.
  • the lifting mechanism 24 may separately include a friction drive unit 30 for carrying in the pallet 4 and a friction drive unit 30 for carrying in the pallet 4. Further, in this case, while the pallet 4 is being raised and lowered by the raising and lowering mechanism 24, the raising and lowering mechanism 24 may retract the drive roller 30R to a position away from the pallet 4 that is being raised and lowered. With the above configuration, the elevating mechanism 24 can reduce the total weight of the parts formed on the rail 26 and increase the loadable weight.
  • the conveying device 2 includes a lifting mechanism 24 in the lowering section 10 or the ascending section 12 that transfers the pallet 4 between the conveying section 6 and the return section 8.
  • the lifting mechanism 24 raises and lowers the lifting part 50 by rotating the arm 60 of the rotating part 52 driven by the driving part 56 and the arm 60 of the other rotating part 52 using the interlocking rod 54.
  • the pallet 4 loaded on the tray 50 is raised and lowered.
  • the transport device 2 can employ a drive unit that drives only some of the rotation units 52 among the plurality of rotation units 52 as the drive unit 56 of the lifting mechanism 24. In other words, the transport device 2 does not require a drive unit that rotates the arms 60 of all the rotation units 52 as the drive unit 56 of the lifting mechanism 24 .
  • the lifting mechanism 24 that transfers the pallet 4 between the conveyance path 6W and the return path 8W can be simplified or downsized. Therefore, in the transport device 2, the descending section 10 or the ascending section 12 including the elevating mechanism 24 can be simplified or downsized. In particular, in the conveying device 2, by downsizing the lifting mechanism 24 in the vertical direction, the vertical dimension of the entire device can be reduced. Thereby, the conveyance device 2 reduces the height of the footboard 16 of the pallet 4U conveyed by the conveyance unit 6, and reduces the burden on the worker in lifting and lowering the pallet 4U.
  • the conveying device 2 allows the lifting mechanism 24 to raise and lower the lifting section 50 with a simple configuration while arranging each part so as to avoid positions overlapping the flow line of the pallet 4 that the lifting mechanism 24 lifts and lowers. be able to.
  • the conveying device 2 can simplify or downsize both the descending section 10 and the ascending section 12, making the entire device simpler or more compact. Can be made smaller.
  • the conveying device 2 can further reduce the vertical dimension of the entire device.
  • the conveying device 2 has the elevating mechanism 24 of one of the descending section 10 and the ascending section 12 having the same configuration as the elevating mechanism 24 of the other. and may be arranged in the opposite direction.
  • the conveying device 2 can be configured to have the same configuration of the elevating mechanisms 24 of the lowering section 10 and the ascending section 12, and to differ only in the direction of one of the elevating mechanisms 24.
  • the pallet 4 can be delivered to and from the section 8. Therefore, in the conveying device 2, the descending section 10 and the ascending section 12 can be configured more simply or inexpensively by the above configuration.
  • a conveyance device includes a conveyance section that conveys a pallet in a conveyance direction along a conveyance path, and a conveyance section that conveys a pallet in a direction opposite to the conveyance direction along a return path located below the conveyance path.
  • a return section that conveys a pallet
  • a descending section that transfers the pallet from the conveyance path to the return path
  • a rising section that transfers the pallet from the return path to the conveyance path
  • At least one of the elevating parts includes an elevating part capable of loading the pallet, an interlocking rod located below the elevating part, a shaft, an arm that rotates around the shaft, and an elevating part on one end side of the arm.
  • a lifting mechanism having a plurality of rotating parts, and a driving part that drives some of the rotating parts and rotates the arm of the rotating part around the shaft, the lifting mechanism , the movement of the arm of the rotating part driven by the driving part is transmitted to the arm of the other rotating part by the interlocking rod, and the arm of the other rotating part is moved to the driving part.
  • the rotating section is rotated around each of the shafts to raise and lower the elevating section.
  • both the descending section and the ascending section may include the elevating mechanism.
  • Aspect 3 of the present disclosure provides a conveying device according to aspect 1 or 2 above, in which the arm extends in a first direction between the shaft and the first connecting portion; and a second arm extending along a second direction intersecting the first direction between the second connecting portion and the second connecting portion.
  • the first connecting portion of at least one of the rotating portions is connected through a long hole formed in the elevating portion. It may be connected to the elevating section.
  • the elevating mechanism includes a plurality of the interlocking rods, and at least two of the interlocking rods are connected via the second connecting portion. They may be connected to each other.
  • At least one of the conveying section, the returning section, the descending section, and the rising section supports the pallet
  • the pallet may be conveyed by rotating around a rotation axis perpendicular to the conveyance direction.
  • the roller has a barrel having a curved surface having a larger diameter on the center side than on both end sides along the rotation axis on the contact surface with the pallet. It may also be a roller.
  • the roller in the conveyance device according to aspect 8 of the present disclosure, in aspect 6 or 7 above, the roller may be supported only on one side of the rotation shaft.
  • At least one of the conveyance section and the return section may include a sensor that detects the pallet.
  • the senor includes a light emitting element that emits light and a light receiving element that detects light from the light emitting element, and an optical axis sensor that detects the pallet that blocks light to the light-receiving element, and each part of the transport section and the return section overlaps the optical path from the light-emitting element to the light-receiving element on the lower side in plan view; They may be in different positions.
  • the senor includes a contact sensor that detects the pallet by contact with the pallet being conveyed, and the optical axis sensor may also be located on the starting end side or the terminal end side of the conveyance path or the return path.
  • Conveyance device Pallet 6 Conveyance section 6W Conveyance path 8 Return section 8W Return path 10 Descending section 12 Ascent section 24 Lifting mechanism 28 Roller 34 Optical axis sensor 36 Contact sensor 40 Light emitting element 42 Light receiving element 50 Elevating section 52 Rotating section 54 Interlocking Rod 56 Drive part 58 Shaft 60 Arm 60A First arm 60B Second arm 62 First connecting part 64 Second connecting part 66 Long hole D1 First direction D2 Second direction DT Conveyance direction DR Return direction

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Intermediate Stations On Conveyors (AREA)

Abstract

パレットの搬送路と返送路との間の受け渡しを行う昇降機構を簡素化または小型化する。搬送装置（２）は、搬送路（６Ｗ）に沿ってパレット（４）を搬送する搬送部（６）と、返送路（８Ｗ）に沿ってパレットを搬送する返送部（８）と、パレットを搬送路から返送路に受け渡す下降部と、パレットを返送路から搬送路に受け渡す上昇部（１２）と、を備える。下降部と上昇部との少なくとも一方は昇降機構（２４）を備える。昇降機構は、パレットを積載可能な昇降部（５０）と、昇降部より下方に位置する連動棒（５４）と、昇降部および連動棒と連結する複数の回動部（５２）と、回動部の一部を回動させる駆動部（５６）と、を備える。昇降機構は、連動棒により駆動部が回動させる回動部の動きを他の回動部に伝達し、当該他の回動部を駆動部が回動させる回動部と共に回動させて、昇降部を昇降させる。

Description

搬送装置
　本開示は搬送装置、特に、貨物をパレット上に積載した状態にて当該パレットを搬送することにより貨物を搬送する搬送装置に関する。
　特許文献１には、ガイドレールに沿って台車を搬送する搬送装置における、上下に位置する搬送経路部および返送経路部の間において台車の搬送を行うための下降経路部および上昇経路部について記載されている。
日本国特開２０１５－１９３４８０号公報
　特許文献１では、返送経路部から上昇経路部を介して搬送経路部に台車を搬送するために、駆動軸周りに回動する前輪上昇アームおよび後輪上昇アームによって台車を上昇経路部に沿って持ち上げつつ。当該アームを回転させる必要がある。換言すれば、特許文献１では、台車の上昇に、複数の機構をそれぞれ駆動する必要があるため、当該機構が複雑化または大型化する。
　上記の課題を解決するために、本開示の一態様に係る搬送装置は、搬送路に沿って、搬送方向にパレットを搬送する搬送部と、前記搬送路の下方に位置する返送路に沿って、前記搬送方向と反対方向に前記パレットを搬送する返送部と、前記パレットを前記搬送路から前記返送路に受け渡す下降部と、前記パレットを前記返送路から前記搬送路に受け渡す上昇部と、を備え、前記下降部および前記上昇部の少なくとも一方は、前記パレットを積載可能な昇降部と、前記昇降部より下方に位置する連動棒と、シャフトと、前記シャフト周りに回動するアームと、前記アームの一端側において前記昇降部と回動可能に連結する第１連結部と、前記アームの前記シャフトに対して前記第１連結部とは反対の側において前記連動棒と回動可能に連結する第２連結部と、を有する、複数の回動部と、一部の前記回動部を前記シャフト周りに回動させる駆動部と、を有する昇降機構を備え、前記昇降機構は、前記連動棒により前記駆動部が回動させる前記回動部の動きを他の前記回動部に伝達して、当該他の前記回動部を前記駆動部が回動させる前記回動部と共に各前記シャフト周りに回動させ、前記昇降部を昇降させる。
　パレットの搬送路と返送路との間の受け渡しを行う昇降機構を簡素化または小型化する。
本開示の実施形態に係る搬送装置の一部の拡大斜視図および、搬送機構の一部の拡大側面図である。 本開示の実施形態に係る搬送装置の概略斜視図、概略平面図、および概略側面図である。 本開示の実施形態に係るパレットの概略斜視図、および概略側面図である。 本開示の実施形態に係る搬送ユニットと、返送ユニットとの概略側面図、および当該概略側面図の一部を拡大した図である。 本開示の実施形態に係る搬送ユニットと、返送ユニットとの一部の拡大平面図および拡大側面図である。 本開示の実施形態に係る搬送部または返送部と昇降機構との間のパレットの受け渡しにおける、搬送ユニット、返送ユニット、および昇降機構との一部の工程側面図である。
　〔実施形態〕
　＜搬送装置：概要＞
　本実施形態においては、貨物を積載したパレットを一定経路に沿って搬送することにより貨物を搬送する搬送装置について説明する。特に、本実施形態に係る搬送装置は、パレット上に自動車等の車体を積載し、当該車体を搬送する搬送装置である。本実施形態に係る搬送装置について、図２を参照して説明する。
　図２は、本実施形態に係る搬送装置２の概略斜視図２０２、概略平面図２０４、および概略側面図２０６をそれぞれ示す図である。図２においては、搬送装置２によって搬送される車体Ｘについても併せて図示する。なお、概略平面図２０４、および概略側面図２０６については、後述する下降部１０および上昇部１２のそれぞれの近傍を拡大して示し、また、概略斜視図２０２に全体を示す搬送装置２の一部を省略して示す。
　搬送装置２は、パレット４と、搬送部６と、返送部８と、下降部１０と、上昇部１２と、を備える。搬送装置２は、搬送部６、返送部８、下降部１０、および上昇部１２により一定経路に沿ってパレット４を搬送する。また、搬送装置２は、後述する方法により、車体Ｘを積載したパレット４を搬送部６によって搬送することにより、車体Ｘを搬送する。
　＜搬送装置：パレット＞
　パレット４について、図３を参照しさらに詳細に説明する。図３は、パレット４の概略斜視図３０２、後述する起立状態のパレット４Ｕの概略側面図３０４、および倒伏状態のパレット４Ｄの概略側面図３０６をそれぞれ示す図である。
　パレット４は、枠体１４と、踏板１６と、治具１８とを有する。パレット４は、例えば、複数の踏板１６を枠体１４の開口に嵌合して有する。例えば、パレット４は、後述する方法により車体Ｘを保持しつつ、踏板１６上に作業者等が移乗して、搬送される車体Ｘに対する部品の組付け等の作業が可能となるように構成されていてもよい。
　治具１８は、例えば、枠体１４に複数形成されており、踏板１６に形成された開口からパレット４の上面側に突出するように配置される。治具１８は、例えば、先端に当接部２０を有し、起伏可能な治具アーム２２を有する。概略側面図３０４に示すように、治具アーム２２が起立している状態（以下、起立状態）の場合、パレット４Ｕは当接部２０上に車体Ｘを支持可能である。概略側面図３０６に示すように、治具アーム２２が倒伏している状態（以下、倒伏状態）の場合、パレット４Ｄの高さがパレット４Ｕよりも低減する。
　治具アーム２２は、例えば、枠体１４の上面等、パレット４の上面に回動可能に拘束されていてもよい。治具アーム２２の起伏は、例えば、作業者が治具１８を操作し、治具アーム２２をパレット４の上面に対して回動させることにより実現してもよい。
　＜搬送装置：搬送部＞
　図２の参照に戻ると、搬送部６は、搬送方向ＤＴに延伸する搬送路６Ｗに沿って、搬送方向ＤＴに起立状態のパレット４Ｕを搬送する。搬送装置２は、起立状態のパレット４Ｕに車体Ｘを積載し、当該パレット４Ｕを搬送部６により搬送方向ＤＴに搬送することにより、車体Ｘを搬送方向ＤＴに搬送する。搬送部６は、例えば、複数の搬送ユニット６Ｕを搬送方向ＤＴに配列して備える。搬送部６は、ある搬送ユニット６Ｕから搬送方向ＤＴに隣接する搬送ユニット６Ｕへのパレット４Ｕの受け渡しを繰り返すことにより、パレット４Ｕを搬送方向ＤＴに輸送する。
　搬送路６Ｗの始端に位置するパレット４Ｕ上には、図示しない投入装置により搬送された車体Ｘが積載される。また、搬送路６Ｗの終端に位置するパレット４Ｕ上からは、図示しない取り出し装置により車体Ｘが取り出される。後述する方法により、搬送路６Ｗの始端には、車体Ｘが積載されていないパレット４Ｕが搬送される。搬送装置２は、例えば、車体Ｘを積載された搬送路６Ｗの始端に位置するパレット４Ｕを搬送部６により順次搬送してもよい。当該方法により、搬送装置２は、同時に複数の車体Ｘを搬送部６により搬送してもよい。上述の通り、搬送部６により搬送されるパレット４Ｕ上には作業者が移乗してもよく、当該作業者は搬送される車体Ｘに対する部品の組付け等の作業を行ってもよい。
　＜搬送装置：返送部＞
　返送部８は、搬送方向ＤＴと反対方向である返送方向ＤＲに延伸する返送路８Ｗに沿って、返送方向ＤＲに倒伏状態のパレット４Ｄを搬送する。返送路８Ｗは、搬送路６Ｗの下方に位置し、平面視において少なくとも一部が搬送路６Ｗと重なる。搬送装置２は、倒伏状態のパレット４Ｄを返送部８により返送方向ＤＲに搬送することにより、パレット４Ｄを返送路８Ｗの上流側に搬送する。返送部８は、例えば、複数の返送ユニット８Ｕを返送方向ＤＲに配列して備える。返送部８は、ある返送ユニット８Ｕから返送方向ＤＲに隣接する返送ユニット８Ｕへのパレット４Ｄの受け渡しを繰り返すことにより、パレット４Ｄを返送方向ＤＲに輸送する。
　＜搬送装置：下降部、上昇部＞
　下降部１０は、搬送路６Ｗの終端まで搬送されたパレット４を下降させ、パレット４を搬送路６Ｗの終端から返送路８Ｗの始端に受け渡す。上昇部１２は、返送路８Ｗの終端まで搬送されたパレット４を上昇させ、パレット４を返送路８Ｗの終端から搬送路６Ｗの始端に受け渡す。これにより、搬送装置２は、搬送部６と、返送部８と、下降部１０と、上昇部１２とにより、パレット４を循環させる。
　搬送路６Ｗの終端まで搬送された起立状態のパレット４Ｕは、例えば、搬送路６Ｗの終端側に位置する搬送ユニット６Ｕ上または下降部１０上において、作業者等により治具アーム２２が倒伏されることにより、倒伏状態のパレット４Ｄとなってもよい。また、返送路８Ｗの終端まで搬送されたパレット４Ｄは、例えば、返送路８Ｗの終端側に位置する返送ユニット８Ｕ上または上昇部１２上において、作業者等により治具アーム２２が起立されることにより、パレット４Ｕとなってもよい。これにより、搬送部６は常に起立状態のパレット４Ｕを搬送し、返送部８は常に倒伏状態のパレット４Ｄを搬送する。
　下降部１０は、搬送路６Ｗの終端側に位置する搬送ユニット６Ｕ、および返送路８Ｗの始端側に位置する返送ユニット８Ｕと隣接する昇降機構２４を備える。また、上昇部１２は、搬送路６Ｗの始端側に位置する搬送ユニット６Ｕ、および返送路８Ｗの終端側に位置する返送ユニット８Ｕと隣接する昇降機構２４を備える。下降部１０と上昇部１２とは、同一構成の昇降機構２４を備えていてもよい。
　＜搬送装置：各部の詳細＞
　搬送部６、返送部８、および昇降機構２４について、図１を参照しより詳細に説明する。図１は、搬送装置２の一部の拡大斜視図１０２、昇降機構２４の一部の拡大側面図１０４、および、昇降機構２４の一部の他の拡大側面図１０６を示す図である。
　拡大斜視図１０２は、特に、搬送装置２の上昇部１２が備える昇降機構２４と、当該昇降機構２４に隣接する搬送ユニット６Ｕおよび返送ユニット８Ｕとを拡大して示す斜視図である。搬送部６および返送部８のそれぞれは、拡大斜視図１０２に示す搬送ユニット６Ｕおよび返送ユニット８Ｕのそれぞれと同一の構成を有する搬送ユニット６Ｕおよび返送ユニット８Ｕを複数備えていてもよい。また、下降部１０は、拡大斜視図１０２に示す昇降機構２４と同一の構成を有する昇降機構２４を備えていてもよい。
　拡大側面図１０４および拡大側面図１０６は、拡大斜視図１０２に示す方向ＤＡ、換言すれば、後述する２つのレール２６の一方から他方への方向に昇降機構２４をみた側面図である。拡大側面図１０４および拡大側面図１０６のそれぞれは、後述する上昇状態および下降状態のそれぞれにおける昇降機構２４について示す。
　搬送部６の搬送ユニット６Ｕは、レール２６と、ローラ２８と、摩擦駆動ユニット３０とを有する。レール２６は、搬送方向ＤＴに沿って配置される。搬送ユニット６Ｕは、搬送方向ＤＴおよび上下方向に直交する方向に間をおいて配置された２本のレール２６を有する。ローラ２８は、搬送方向ＤＴに沿ってレール２６のそれぞれに複数形成される。ローラ２８は、各レール２６に、２つのレール２６の各ローラ２８同士が向かい合うように配置される。
　摩擦駆動ユニット３０は、２つのレール２６のそれぞれに配置される。各摩擦駆動ユニット３０は、上下方向に回転軸を有する駆動ローラ３０Ｒを有する。２つの駆動ローラ３０Ｒは、搬送されるパレット４が両者の間に位置するように配置される。特に、２つの駆動ローラ３０Ｒは、パレット４を側方から挟持し、互いにパレット４の側面と摩擦するように配置される。
　返送部８の返送ユニット８Ｕは、レール２６と、ローラ２８と、摩擦駆動ユニット３０とを有する。返送ユニット８Ｕは、搬送ユニット６Ｕの下方に位置し、後述する各駆動ローラ３０Ｒの回転方向が反対であることを除いて、同一の構成を備えていてもよい。搬送ユニット６Ｕと返送ユニット８Ｕとは、互いのレール２６同士が連結部３２を介して互いに固定されることにより、一体として形成されていてもよい。
　＜搬送装置：搬送ユニットおよび返送ユニット：概要＞
　さらに図４および図５を参照して、搬送ユニット６Ｕおよび返送ユニット８Ｕについてより詳細に説明する。図４は、拡大斜視図１０２に示す搬送ユニット６Ｕおよび返送ユニット８Ｕの概略側面図４０２と、当該概略側面図４０２の一部を拡大した拡大側面図４０４とを示す図である。図５は、拡大斜視図１０２に示す搬送ユニット６Ｕおよび返送ユニット８Ｕの一部を拡大した拡大平面図５０２および拡大側面図５０４を示す図である。
　図４において、概略側面図４０２は、搬送ユニット６Ｕおよび返送ユニット８Ｕを搬送方向ＤＴにみた側面図である。図４において、拡大側面図４０４は、概略側面図４０２のうち、搬送ユニット６Ｕおよび返送ユニット８Ｕの２本のレール２６のうち一方のレール２６の近傍について拡大した側面である。概略側面図４０２には、搬送ユニット６Ｕおよび返送ユニット８Ｕによって搬送されるパレット４Ｕおよびパレット４Ｄの側面についても併せて示す。
　図５において、拡大平面図５０２は、搬送ユニット６Ｕおよび返送ユニット８Ｕのうち、後述する光軸センサ３４および接触センサ３６の近傍を拡大して示す平面図である。また、拡大側面図５０４は、拡大平面図５０２に示す方向ＤＢ、換言すれば、２つのレール２６の一方から他方への方向に搬送ユニット６Ｕおよび返送ユニット８Ｕをみた側面図である。特に、拡大側面図５０４は、搬送ユニット６Ｕおよび返送ユニット８Ｕのうち、後述する光軸センサ３４および接触センサ３６の近傍を拡大して示す側面図である。
　＜搬送装置：搬送ユニットおよび返送ユニット：ローラ＞
　図４の概略側面図４０２に示すように、搬送ユニット６Ｕと返送ユニット８Ｕとのそれぞれのレール２６には、搬送方向ＤＴおよび上下方向に直交する方向に延伸する回転軸２８Ｓに回転可能に拘束されたローラ２８が形成されている。搬送ユニット６Ｕと返送ユニット８Ｕとのそれぞれにおいて、２つのレール２６に形成されたローラ２８は、上述の通り互いに向かい合う。
　このため、概略側面図４０２に示すように、搬送ユニット６Ｕと返送ユニット８Ｕとのそれぞれは、２つのレール２６のそれぞれのローラ２８上にパレット４を配置することにより、パレット４をローラ２８に支持させる。この状態において、搬送ユニット６Ｕまたは返送ユニット８Ｕの摩擦駆動ユニット３０は、２つの駆動ローラ３０Ｒによって左右方向の端部側からパレット４を挟持させつつ、２つの駆動ローラ３０Ｒを回転軸周りに回転させる。これにより、摩擦駆動ユニット３０は、２つの駆動ローラ３０Ｒが挟持するパレット４を送り出す。ここで、各ローラ２８が支持するパレット４との摩擦により、各ローラ２８は回転軸２８Ｓ周りに回転する。以上により、ローラ２８は支持するパレット４を搬送路６Ｗまたは返送路８Ｗに沿って搬送可能とする。
　搬送ユニット６Ｕと返送ユニット８Ｕとのそれぞれは、摩擦駆動ユニット３０によるパレット４の送り出しを制御することにより、パレット４を搬送方向ＤＴまたは返送方向ＤＲに搬送する。このため、搬送ユニット６Ｕと返送ユニット８Ｕとのそれぞれのレール２６およびローラ２８は、パレット４が搬送される搬送路６Ｗおよび返送路８Ｗのそれぞれの一部を形成する。
　なお、概略側面図４０２に示すように、搬送ユニット６Ｕは起立状態のパレット４Ｕを搬送し、返送ユニット８Ｕは倒伏状態のパレット４Ｄを搬送する。これにより、搬送装置２は、車体Ｘが積載されたパレット４Ｕを搬送ユニット６Ｕに搬送させつつ、高さがパレット４Ｕよりも低減したパレット４Ｄを返送ユニット８Ｕに搬送させることができる。
　上記構成により、搬送装置２は、より確実に車体Ｘを搬送しつつ、搬送路６Ｗと返送路８Ｗとの上下距離を短縮し、搬送部６と返送部８との合計の高さを低減できる。搬送部６と返送部８との合計の高さを低減することにより、搬送装置２は、搬送部６によって搬送されるパレット４Ｕの踏板１６の高さを低減し、当該パレット４Ｕに対する作業者等の昇降の負担を低減する。
　拡大側面図４０４に示すように、搬送ユニット６Ｕと返送ユニット８Ｕとのそれぞれのローラ２８は、回転軸２８Ｓに沿った両端部側よりも中央部側の径が大きい曲面２８Ｃを、パレット４との接触面に有するバレルローラである。このため、例えば、製造誤差またはパレット４上の貨物の重力等により、回転軸２８Ｓの向きが搬送方向ＤＴを軸に多少傾斜しても、ローラ２８はパレット４と曲面２８Ｃと接する状態を維持できる。
　例えばローラ２８が、回転軸２８Ｓに沿った位置によらず径の等しい曲面をパレット４との接触面に有するとする。この場合、回転軸２８Ｓの向きが搬送方向ＤＴを軸に傾斜した際に、ローラ２８の回転軸２８Ｓに沿った両端部の一方とパレット４とが接する、いわゆる片当たりとなる可能性が高くなる。この場合、ローラ２８のパレット４と接する部分にかかる圧力が増大し、ローラ２８の寿命の短縮を招来する場合がある。
　ローラ２８が上述したバレルローラであることにより、搬送ユニット６Ｕと返送ユニット８Ｕとは、ローラ２８のパレット４との接触面が曲面２８Ｃとなる可能性を高くできる。したがって、搬送ユニット６Ｕと返送ユニット８Ｕとは、ローラ２８とパレット４とが片当たりすることに伴うローラ２８の寿命の短縮を低減できる。
　搬送ユニット６Ｕと返送ユニット８Ｕとのそれぞれのローラ２８は、回転軸２８Ｓのレール２６の側のみから、当該レール２６によって支持される。換言すれば、ローラ２８は、回転軸２８Ｓの一方側においてのみ支持される。このため、搬送ユニット６Ｕと返送ユニット８Ｕとは、ローラ２８を回転軸２８Ｓの両側から支持するための部材を必要としないため、より搬送装置２の構造を簡素化できる。
　例えば、ローラ２８を回転軸２８Ｓの両側から支持する構成としては、回転軸２８Ｓが２本のレール２６にそれぞれ形成された２つのローラ２８の双方を回転可能に拘束する構成が考えられる。この場合、ローラ２８よりも搬送路６Ｗまたは返送路８Ｗの側に回転軸２８Ｓ等の部材が形成される。したがって、上記構成の場合、ローラ２８を支持する部材と、搬送ユニット６Ｕまたは返送ユニット８Ｕによって搬送されるパレット４との干渉を避けるために、搬送ユニット６Ｕと返送ユニット８Ｕとの上下距離を長くする必要がある。これにより、上記構成は搬送装置２の高さの増大を招来する。
　本実施形態においてローラ２８は、当該ローラ２８が支持されるレール２６とは反対の側のレール２６の側において支持されない。換言すれば、ローラ２８はパレット４が搬送される位置の側から支持されない。当該構成により、本実施形態に係る搬送装置２は、ローラ２８を支持する部材と搬送されるパレット４との干渉を避けつつ、搬送ユニット６Ｕと返送ユニット８Ｕとの上下距離を短縮できる。したがって、本実施形態に係る搬送装置２は高さの増大を低減し、搬送部６によって搬送されるパレット４Ｕに対する作業者等の昇降の負担を低減する。
　本実施形態に係るローラ２８は、上述の通り回転軸２８Ｓの一方側においてのみ支持される。このため、搬送されるパレット４上に重量の大きい貨物を積載した場合、ローラ２８を拘束する回転軸２８Ｓは、当該貨物の重力によってレール２６を軸に撓む可能性が高くなる。この場合においても、ローラ２８が上述したバレルローラであるため、搬送ユニット６Ｕと返送ユニット８Ｕとは、ローラ２８とパレット４とが片当たりすることに伴うローラ２８の寿命の短縮を低減できる。
　＜搬送装置：搬送ユニットおよび返送ユニット：センサ＞
　図５の参照に移ると、搬送ユニット６Ｕおよび返送ユニット８Ｕのそれぞれは、パレット４を検出するセンサとして、光軸センサ３４と接触センサ３６とを有する。光軸センサ３４と接触センサ３６とは、各レール２６の他方のレール２６側に形成されたセンサアーム２６Ａに形成され、搬送方向ＤＴに沿って配列されている。光軸センサ３４と接触センサ３６とは、搬送されるパレット４との干渉を低減するため、ローラ２８の上部よりも下方に形成される。
　搬送装置２は、パレット４を検出した光軸センサ３４または接触センサ３６の搬送方向ＤＴにおける位置から、当該パレット４の搬送路６Ｗまたは返送路８Ｗ上の位置を特定できる。このため、搬送装置２は、搬送部６または返送部８によるパレット４の搬送をより適切に制御できる。
　なお、搬送ユニット６Ｕおよび返送ユニット８Ｕのそれぞれが有する光軸センサ３４および接触センサ３６のそれぞれは、互いに同一の構成を有していてもよい。また、搬送ユニット６Ｕおよび返送ユニット８Ｕの平面視において、搬送ユニット６Ｕおよび返送ユニット８Ｕのそれぞれが有する光軸センサ３４および接触センサ３６のそれぞれは重なる位置に形成されていてもよい。
　＜搬送装置：搬送ユニットおよび返送ユニット：光軸センサ＞
　光軸センサ３４は、素子支持部３８と、発光素子４０と、受光素子４２とを有する。素子支持部３８はセンサアーム２６Ａに固定される。発光素子４０は、素子支持部３８に固定され、赤外線等の光を他方のレール２６側に向かって発する。受光素子４２は、発光素子４０と距離をあけて素子支持部３８に固定され、発光素子４０からの光を受光するように形成される。
　光軸センサ３４は、受光素子４２における発光素子４０からの光の検出の有無により、発光素子４０から受光素子４２への光を遮るパレット４を検出する。パレット４は、光軸センサ３４の上方を通過する際に、発光素子４０と受光素子４２との間を通る突出部を有していてもよい。
　特に、素子支持部３８は、発光素子支持部３８Ａと、受光素子支持部３８Ｂと、接続部３８Ｃを有する。発光素子支持部３８Ａは、センサアーム２６Ａに固定され、発光素子４０が固定される。受光素子支持部３８Ｂは、発光素子支持部３８Ａと距離をあけて向かい合う位置に形成され、受光素子４２が固定される。接続部３８Ｃは、発光素子支持部３８Ａと受光素子支持部３８Ｂとを接続する。特に、接続部３８Ｃは、上述したパレット４の突出部等との干渉を低減するために、発光素子４０から受光素子４２への光路と搬送方向ＤＴに重なる位置において、当該光路よりも下方に形成される。
　ここで、接続部３８Ｃは、搬送ユニット６Ｕおよび返送ユニット８Ｕの平面視において、上述した光路と下方側において重なる位置と異なる位置にある。特に、搬送ユニット６Ｕおよび返送ユニット８Ｕの平面視において、搬送ユニット６Ｕおよび返送ユニット８Ｕのそれぞれが有する光軸センサ３４は互いに同一の位置に形成されている。さらに、搬送ユニット６Ｕおよび返送ユニット８Ｕの平面視において、搬送部６と返送部８との各部は、上述した光路と下方側において重なる位置と異なる位置にある。
　上記構成により、搬送装置２は、平面視において、光軸センサ３４の光路と下方側において重なる位置に、他の部材を有していない。このため、搬送装置２は、光路の下方側に位置する部材上に埃等の異物が蓄積した場合においても、当該光路を異物が遮蔽することを低減する。したがって、搬送装置２は、光軸センサ３４によるパレット４の検出の精度を向上する。
　＜搬送装置：搬送ユニットおよび返送ユニット：接触センサ＞
　接触センサ３６は、上方を通過するパレット４と接触し、当該接触を検出することにより、パレットを検出する。接触センサ３６は、接触部４４と、接触部シャフト４６と、シャフト支持部４８とを有する。接触部４４は、後述する接触部シャフト４６から上方に向かって突出するように形成されていてもよい。
　接触部４４は、接触センサ３６の上方を通過するパレット４と接触する部分である。接触部４４は、上述したパレット４の突出部と接触してもよい。接触部シャフト４６は、接触部シャフト４６の延伸方向を軸として、接触部４４を回動可能に拘束する。接触部４４には、接触部シャフト４６から上方に突出するように付勢力が与えられていてもよい。シャフト支持部４８は、センサアーム２６Ａに固定され、接触部シャフト４６を上記軸の周りに回動可能に拘束する。
　接触部４４は、パレット４と接触することに伴い、パレット４に押されて接触部シャフト４６周りに回動する。接触センサ３６は、例えば、接触部４４の接触部シャフト４６周りの回動を検出することにより、接触部４４とパレット４との接触の検出を介してパレット４を検出する。
　ここで、図５に示す搬送ユニット６Ｕにおいて、光軸センサ３４は接触センサ３６よりも搬送方向ＤＴの下流側に位置する。また、図５に示す返送ユニット８Ｕにおいて、光軸センサ３４は接触センサ３６よりも返送方向ＤＲの上流側に位置する。また、図５に示す搬送ユニット６Ｕおよび返送ユニット８Ｕが、拡大斜視図１０２に示す搬送ユニット６Ｕおよび返送ユニット８Ｕであることから、当該搬送ユニット６Ｕおよび返送ユニット８Ｕのそれぞれは、搬送路６Ｗの下流側および返送路８Ｗの上流側に位置する。
　以上より、図５において、光軸センサ３４は接触センサ３６よりも搬送路６Ｗの終端側、および返送路８Ｗの始端側に位置する。なお、搬送路６Ｗの上流側および返送路８Ｗの下流側に位置する搬送ユニット６Ｕおよび返送ユニット８Ｕのそれぞれにおいて、光軸センサ３４は接触センサ３６よりも搬送路６Ｗの始端側、および返送路８Ｗの終端側に位置する。換言すれば、光軸センサ３４は接触センサ３６よりも、搬送路６Ｗまたは返送路８Ｗのより昇降機構２４に近接する側に位置する。
　本実施形態に係る搬送装置２において、搬送部６または返送部８と昇降機構２４との間のパレット４の受け渡しには、搬送ユニット６Ｕ間または返送ユニット８Ｕ間のパレット４の受け渡しと比較して所要時間が長い。特に、搬送部６と昇降機構２４との間のパレット４の受け渡しの前後においては、パレット４に対する貨物の積載または取り出しの時間を要する。また、搬送装置２において、効率的に車体Ｘの搬送を行うために、搬送部６および返送部８のそれぞれからパレット４を断続的に昇降機構２４に送り込むことが考えられる。
　このため、本実施形態に係る搬送装置２におけるパレット４の循環をより効率よく行うために、搬送装置２は、搬送路６Ｗおよび返送路８Ｗのうち昇降機構２４の近傍において、パレット４の搬送速度を上昇させてもよい。この場合、搬送装置２は、パレット４の搬送速度が高い搬送路６Ｗおよび返送路８Ｗの始端側および終端側において、より精密にパレット４の位置を検出可能であってもよい。
　一般に、光軸センサ３４は接触センサ３６よりもパレット４をより精密に検出することが可能である。このため、光軸センサ３４が接触センサ３６よりも、搬送路６Ｗまたは返送路８Ｗの始端側または終端側に位置することにより、パレット４の搬送速度が高い位置においてより精密にパレット４の位置を検出可能でき、パレット４の搬送をより適切に制御できる。
　また、一般に、接触センサ３６は光軸センサ３４よりも安価または構造が簡素である。したがって、搬送装置２は、光軸センサ３４と接触センサ３６とを双方備えることにより、光軸センサ３４のみを備える場合と比較して、搬送部６または返送部８をより安価または簡素に構成しつつ、パレット４の搬送をより適切に制御できる。
　なお、上述の通り、パレット４は、光軸センサ３４の発光素子４０から受光素子４２への光路を遮る、または、接触センサ３６の接触部４４と接触する突出部を下面に備えていてもよい。この場合、パレット４が搬送部６または返送部８によって搬送される間、パレット４の突出部は互いに向かい合う２つのローラ２８の間を通過する場合がある。
　本実施形態においては、上述の通り、各ローラ２８は回転軸２８Ｓのレール２６の側のみから支持される。これにより、搬送装置２は、ローラ２８を支持する部材を、搬送されるパレット４の下方側に有さないため、当該部材とパレット４の突出部との干渉を低減できる。
　＜搬送装置：昇降機構＞
　図１の参照に戻ると、昇降機構２４は、昇降部５０と、回動部５２と、連動棒５４と、駆動部５６と、を備える。ここで、図１の拡大側面図１０４および拡大側面図１０６においては、昇降機構２４のうち、上述した昇降部５０と、回動部５２と、連動棒５４と、駆動部５６と、のみを抜き出して図示している。
　昇降部５０は、前述のレール２６と、当該レール２６に形成されたローラ２８と、各レール２６に形成された摩擦駆動ユニット３０と、を有する。昇降部５０のレール２６、ローラ２８、および摩擦駆動ユニット３０は、搬送ユニット６Ｕまたは返送ユニット８Ｕが有するレール２６、ローラ２８、および摩擦駆動ユニット３０と同一の構成を有していてもよい。特に、昇降部５０のレール２６は、昇降機構２４と隣接する搬送ユニット６Ｕまたは返送ユニット８Ｕのレール２６の延伸方向に沿って配置される。昇降部５０の２本のレール２６のそれぞれに支持されたローラ２８上にパレット４を配置して、ローラ２８上にパレット４を支持させることにより、昇降部５０にはパレット４を積載可能である。
　昇降機構２４は複数の回動部５２を有する。各回動部５２は、シャフト５８と、アーム６０と、第１連結部６２と、第２連結部６４と、を有する。シャフト５８は、搬送方向ＤＴおよび上下方向に直交する方向に延伸する。アーム６０は、シャフト５８周りに回動可能に拘束される。第１連結部６２は、アーム６０の一端側において、昇降部５０と回動可能に連結する。第２連結部６４は、アーム６０のシャフト５８に対して第１連結部６２とは反対の側において、後述する連動棒５４と回動可能に連結する。
　昇降機構２４は複数の連動棒５４を有する。各連動棒５４は昇降部５０の下方に位置し、連動棒５４同士は、第２連結部６４を介してそれぞれ連結する。このため、回動部５２のそれぞれは複数の連動棒５４を介して連結する。また、互いに連結する連動棒５４同士は互いに固定されている。
　駆動部５６は、一部の回動部５２を駆動し、当該回動部５２のアーム６０をシャフト５８周りに回動させる。たとえば、駆動部５６は一つの回動部５２のアーム６０をシャフト５８周りに回動させる。
　昇降機構２４は、複数の回動部５２と連結する連動棒５４により、駆動部５６が駆動する回動部５２のアーム６０の動きを、駆動部５６が駆動しない他の回動部５２のアーム６０に伝達させる。これにより、昇降機構２４は、上述の他の回動部５２のアーム６０を、駆動部５６が駆動する回動部５２のアーム６０と共に、各シャフト５８周りに回動させる。以上により、昇降機構２４は、各回動部５２のアーム６０を各シャフト５８の周りに回動させることにより、昇降部５０を上下方向に昇降させる。
　例えば、駆動部５６は、昇降部５０を上方に移動させることにより、拡大側面図１０４に示すように、昇降機構２４を、昇降部５０がシャフト５８よりも上方に位置する上昇状態の昇降機構２４Ｕとする。また、駆動部５６は、昇降部５０を下方に移動させることにより、拡大側面図１０６に示すように、昇降機構２４を、昇降部５０がシャフト５８よりも下方に位置する下降状態の昇降機構２４Ｄとする。
　回動部５２のアーム６０は、シャフト５８と第１連結部６２との間を第１方向Ｄ１に沿って延伸する第１アーム６０Ａと、シャフト５８と第２連結部６４との間を第１方向Ｄ１と交わる第２方向Ｄ２に沿って延伸する第２アーム６０Ｂと、から構成される。換言すれば、シャフト５８の延伸方向にみて、アーム６０はシャフト５８において屈曲し、同一の直線上に位置しない。第１方向Ｄ１と第２方向Ｄ２との交わる角度は、例えば９０°であってもよい。
　回動部５２のアーム６０が第１アーム６０Ａと第２アーム６０Ｂとから構成されることにより、昇降機構２４は、シャフト５８の延伸方向にみてアーム６０が一直線上に延伸する場合と比較して、第１連結部６２と第２連結部６４との距離を短縮できる。このため、昇降機構２４は寸法を小型化することができる。
　なお、連動棒５４は回動部５２同士を連結するため、回動部５２が回動する範囲は、連動棒５４とシャフト５８とが干渉しない範囲に限定される。特に、回動部５２が回動する範囲は、連動棒５４がシャフト５８よりも下方に位置する範囲に限定される。このため、シャフト５８の延伸方向にみてアーム６０が一直線上に延伸する場合、昇降部５０はシャフト５８の上方でしか昇降できない。
　本実施形態において、アーム６０が第１アーム６０Ａと第２アーム６０Ｂとから構成されることにより、昇降機構２４は、拡大側面図１０６に示すように、昇降部５０と連動棒５４との双方をシャフト５８より下方に移動させることが可能となる。このため、昇降機構２４は、連動棒５４とシャフト５８との干渉を低減しつつ、昇降部５０の昇降距離をより延長できる。
　本実施形態において、昇降部５０のレール２６には長孔６６が形成されており、少なくとも一つの回動部５２の第１連結部６２は、当該長孔６６を介して昇降部５０と連結する。例えば、昇降部５０のレール２６には２つの長孔６６が形成され、回動部５２のうち、昇降部５０のレール２６の延伸方向の端部側に位置する２つの回動部の第１連結部６２が、各長孔６６を介して昇降部５０と連結する。
　これにより、長孔６６を介して昇降部５０と連結する回動部５２について、第１連結部６２の位置は長孔６６の長手方向にある程度の誤差が許容される。このため、昇降機構２４は、製造誤差等によって、回動部５２の位置または寸法に多少の誤差が生じた場合においても、第１連結部６２の位置のずれを長孔６６が吸収することにより、上記誤差を吸収することができる。したがって、昇降機構２４はより簡単に製造することができ、あるいは、製造時の歩留まりを改善する。
　特に、本実施形態において、各長孔６６の長手方向は、昇降部５０のレール２６の長手方向、換言すれば、水平方向と略一致する。これにより、昇降機構２４は、製造誤差を許容するとともに、回動部５２の第１連結部６２の上下方向における位置を制限できる。したがって、昇降機構２４は、昇降部５０の上下方向における位置のずれを低減する。
　また、上述の通り、昇降機構２４は複数の連動棒５４を備える。このため、第２連結部６４にて互いに連結する連動棒５４同士は一直線上になくともよく、延伸方向が互いに交わってもよい。したがって、昇降機構２４は、製造誤差等により、回動部５２の位置または寸法に多少の誤差が生じた場合においても、互いに連結する連動棒５４同士の延伸方向の角度を調節することにより、第２連結部６４の位置のずれを吸収することができる。ゆえに、昇降機構２４はより簡単に製造することができ、あるいは、製造時の歩留まりを改善する。
　＜搬送装置によるパレットの受け渡し＞
　昇降機構２４による、搬送部６と返送部８との間におけるパレット４の受け渡しについて、図６を参照して詳細に説明する。図６は、上昇部１２が備える昇降機構２４が、返送部８から搬送部６へパレット４を移動させる際の、搬送部６、返送部８、および当該昇降機構２４の一部を拡大した工程側面図である。
　特に、図６の各工程側面図は、拡大斜視図１０２に示す方向ＤＣ、換言すれば、後述する２つのレール２６の一方から他方への方向に、互いに隣接する搬送ユニット６Ｕおよび返送ユニット８Ｕと昇降機構２４とをみた拡大図である。図６の各工程断面図においては、搬送されるパレット４を点線にて示し、パレット４よりも紙面に向かって奥側の部材についてパレット４を透過して示している。以降、図６を参照して説明する場合、昇降機構２４が、上昇部１２が備える昇降機構２４であることを省略して説明する。
　例えば、図６の工程側面図６０２に示すように、返送部８が、上昇部１２と隣接する返送ユニット８Ｕ、換言すれば、返送路８Ｗの終端側まで、パレット４を搬送したとする。例えば、当該パレット４は倒伏状態のパレット４Ｄである。上記時点において、昇降機構２４は、回動部５２を駆動部５６により回動させ昇降部５０を下降させる。換言すれば、上記時点において、昇降機構２４は下降状態の昇降機構２４Ｄである。
　下降状態の昇降機構２４Ｄにおいて、昇降部５０のローラ２８の上部の高さは、隣接する返送ユニット８Ｕのローラ２８の上部の高さと略同一となる。このため、返送ユニット８Ｕと昇降部５０とは、それぞれが有する摩擦駆動ユニット３０によるパレット４の送り出しにより、返送ユニット８Ｕから昇降部５０にパレット４を搬送できる。これにより、図６の工程断面図６０４に示すように、搬送装置２は返送部８から昇降機構２４Ｄに向けてパレット４を移動させる。
　ここで、昇降機構２４Ｄの製造誤差、または駆動部５６が回動部５２を回動させる角度のずれ等により、昇降機構２４Ｄの昇降部５０の上下位置にはずれが生じる場合がある。この場合、昇降部５０のローラ２８の上部の高さと、隣接する返送ユニット８Ｕのローラ２８の上部の高さとに、ずれが生じる場合がある。
　例えば、パレット４を返送部８により搬送する他の方法として、パレット４を返送路８Ｗに沿って形成されたレール上を滑らせることにより搬送する方法が考えられる。また、この場合、パレット４を返送部８から昇降機構２４Ｄに受け渡す方法としては、返送部８のレールから昇降部５０のレールにパレット４を滑らせる方法が考えられる。
　この場合、昇降機構２４Ｄの昇降部５０の上下位置にずれが生じると、返送部８のレールの高さと昇降部５０のレールの高さとにずれが生じる。特に、例えば、昇降部５０のレールが返送部８のレールよりも高い場合、パレット４の側面が昇降部５０のレールに当接することにより、パレット４の搬送が困難となる場合がある。また、パレット４と昇降部５０のレールとの衝突により、パレット４が強く振動する場合がある。
　本実施形態に係る搬送装置２は、パレット４を、返送ユニット８Ｕにおいても、昇降機構２４Ｄにおいても、ローラ２８にパレット４を支持させつつ摩擦駆動ユニット３０によってパレット４を送り出すことによって搬送する。この場合、例えば、昇降部５０のローラ２８が返送ユニット８Ｕのローラ２８よりも高い場合においても、搬送装置２は、パレット４に昇降部５０のローラ２８を乗り越えさせることにより、パレット４の搬送を継続することができる。
　このため、本実施形態に係る搬送装置２は、昇降機構２４Ｄと返送ユニット８Ｕとにおいて、ローラ２８の上部の高さにずれが生じた場合においても、例えば、パレット４がレール２６に当接する等を回避し、パレット４の搬送が困難となる可能性を低減する。また、上述の構成により、本実施形態に係る搬送装置２は、返送部８から昇降機構２４Ｄにパレット４を受け渡す際のパレット４の振動を低減できる。
　なお、搬送ユニット６Ｕの間のパレット４の搬送、および、返送ユニット８Ｕの間のパレット４の搬送においても、搬送ユニット６Ｕまたは返送ユニット８Ｕの製造誤差等により、ローラ２８の上部の高さにずれが生じる場合がある。この場合においても、上述した理由と同一の理由から、搬送装置２は、搬送ユニット６Ｕ間または返送ユニット８Ｕ間において、パレット４の搬送が困難となる可能性を低減し、また、パレット４の振動を低減できる。
　さらに、本実施形態に係る昇降機構２４は、昇降部５０の昇降のために、昇降部５０を支持するアーム６０を各シャフト５８の周りに回動させる。このため、上昇状態の昇降機構２４Ｕにおけるレール２６と、下降状態の昇降機構２４Ｄにおけるレール２６とは、搬送部６および返送部８との間の距離が異なる場合がある。換言すれば、上昇状態の昇降機構２４Ｕのレール２６と搬送部６のレール２６との間の距離と、下降状態の昇降機構２４Ｄのレール２６と返送部８のレール２６との間の距離とは、互いに異なる場合がある。
　車体Ｘを搬送する搬送装置の他の例として、例えば、レール２６上を回転駆動する車輪を有した台車上に車体Ｘを積載して搬送する装置が考えられる。しかしながら、当該装置においては、昇降機構２４のレール２６と搬送部６または返送部８のレール２６との間の距離が長くなった場合、レール２６の間に車輪が脱落する等、台車の搬送に支障が生じる場合がある。
　本実施形態に係る搬送装置２は、ローラ２８にパレット４を支持させつつ摩擦駆動ユニット３０によってパレット４を送り出すことにより、パレット４を搬送する。このため、昇降機構２４のレール２６と搬送部６または返送部８のレール２６との間の距離が多少変化した場合においても、パレット４が渡されるローラ２８の間の距離が変化するのみであるため、搬送装置２は支障なくパレット４の受け渡しが可能である。したがって、搬送装置２は、返送部８から昇降機構２４Ｄへのパレット４の受け渡しが困難となる可能性を低減し、また、パレット４の振動を低減できる。
　図６の工程側面図６０６に示すように、搬送装置２は、パレット４を返送ユニット８Ｕのローラ２８上から昇降部５０のローラ２８上に移動させることにより、返送部８から昇降機構２４Ｄへのパレット４の受け渡しが完了する。ここで、昇降機構２４Ｄの摩擦駆動ユニット３０は、昇降機構２４Ｄに向かって搬送されるパレット４の動きを減速させ、昇降部５０のローラ２８上にパレット４を静止させる機能を有してもよい。次いで、昇降機構２４Ｄは、回動部５２を駆動部５６により回動させ昇降部５０を上昇させることにより、パレット４を上昇させる。これにより、昇降機構２４Ｄは、図６の工程側面図６０８に示すように、上昇状態の昇降機構２４Ｕとなる。
　上昇状態の昇降機構２４Ｕにおいて、昇降部５０のローラ２８の上部の高さは、隣接する搬送ユニット６Ｕのローラ２８の上部の高さと略同一となる。このため、搬送ユニット６Ｕと昇降部５０とは、それぞれが有する摩擦駆動ユニット３０によるパレット４の送り出しにより、昇降部５０から搬送ユニット６Ｕにパレット４を搬送できる。これにより、図６の工程断面図６１０に示すように、搬送装置２は昇降機構２４Ｕから搬送部６に向けてパレット４を移動させる。
　図６の工程側面図６１２に示すように、搬送装置２は、パレット４を昇降部５０のローラ２８上から搬送ユニット６Ｕのローラ２８上に移動させることにより、昇降機構２４Ｕから搬送部６へのパレット４の受け渡しが完了する。以上により、搬送装置２、昇降機構２４による、返送部８から搬送部６へのパレット４の受け渡しを完了する。
　なお、下降部１０が備える昇降機構２４による、搬送部６から返送部８へのパレット４の受け渡しについても、上述した方法と同様の方法により実現する。例えば、搬送装置２は、搬送部６から昇降機構２４へのパレット４の移動、昇降機構２４によるパレット４の下降、および昇降機構２４から返送部８へのパレット４の移動により、搬送部６から返送部８へのパレット４の受け渡しを実行する。
　なお、昇降機構２４が備える摩擦駆動ユニット３０はレール２６に形成されていてもよく、駆動ローラ３０Ｒはレール２６とともに昇降してもよい。この場合、昇降機構２４によるパレット４の昇降の間においても、駆動ローラ３０Ｒはパレット４を挟持したままであってもよい。上記構成により、昇降機構２４は、パレット４の搬入と搬出との双方を、１組の駆動ローラ３０Ｒによって実行できる。
　一方、昇降機構２４が備える摩擦駆動ユニット３０は地面に対し固定されていてもよい。この場合、昇降機構２４は、パレット４の搬入のための摩擦駆動ユニット３０とパレット４の搬入のための摩擦駆動ユニット３０とを別々に備えていてもよい。またこの場合、昇降機構２４によるパレット４の昇降の間、昇降機構２４は駆動ローラ３０Ｒを昇降するパレット４から離れた位置に退避させてもよい。上記構成により、昇降機構２４は、レール２６に形成される部品の総重量を低減し、積載可能な重量を増大させることができる。
　＜まとめ＞
　本実施形態に係る搬送装置２は、搬送部６と返送部８との間のパレット４の受け渡しを行う下降部１０または上昇部１２に、昇降機構２４を備える。昇降機構２４は、連動棒５４により、駆動部５６が駆動する回動部５２のアーム６０と共に、他の回動部５２のアーム６０を回動させることにより、昇降部５０を昇降させ、昇降部５０に積載されたパレット４を昇降する。
　上記構成により、搬送装置２は、昇降機構２４の駆動部５６に、複数の回動部５２のうち一部の回動部５２のみを駆動する駆動部を採用できる。換言すれば、搬送装置２は、昇降機構２４の駆動部５６として、全ての回動部５２のアーム６０を回動させる駆動部を必要としない。
　したがって、搬送装置２は、パレット４の搬送路６Ｗと返送路８Ｗとの間の受け渡しを行う昇降機構２４を簡素化または小型化できる。ゆえに、搬送装置２は、昇降機構２４を備える下降部１０または上昇部１２を簡素化または小型化できる。特に、搬送装置２は、昇降機構２４を上下方向に小型化することにより、装置全体の上下方向の寸法を低減できる。これにより、搬送装置２は、搬送部６によって搬送されるパレット４Ｕの踏板１６の高さを低減し、当該パレット４Ｕに対する作業者の昇降の負担を低減する。また、搬送装置２は、上記構成により、昇降機構２４が昇降させるパレット４の動線に重なる位置を避けて各部を配置しつつ、簡素な構成により昇降部５０の昇降を昇降機構２４に行わせることができる。
　特に、下降部１０と上昇部１２との双方が昇降機構２４を備える場合、搬送装置２は、下降部１０と上昇部１２との双方を簡素化または小型化でき、装置全体をより簡素化または小型化できる。例えば、下降部１０と上昇部１２との双方の昇降機構２４を上下方向に小型化することにより、搬送装置２は、装置全体の上下方向の寸法をさらに低減できる。
　加えて、下降部１０と上昇部１２との双方が昇降機構２４を備える場合、搬送装置２は、下降部１０と上昇部１２との一方の昇降機構２４を、他方の昇降機構２４と同一構成とし、かつ、反対向きに配置してもよい。これにより、搬送装置２は、下降部１０と上昇部１２とのそれぞれの昇降機構２４の構成を同一としつつ、一方の昇降機構２４に対し向きのみを異ならせるのみにて、搬送部６と返送部８との間のパレット４の受け渡しを実現できる。したがって、搬送装置２は、上記構成により、下降部１０と上昇部１２とをより簡素または安価に構成できる。
　本開示の態様１に係る搬送装置は、搬送路に沿って、搬送方向にパレットを搬送する搬送部と、前記搬送路の下方に位置する返送路に沿って、前記搬送方向と反対方向に前記パレットを搬送する返送部と、前記パレットを前記搬送路から前記返送路に受け渡す下降部と、前記パレットを前記返送路から前記搬送路に受け渡す上昇部と、を備え、前記下降部および前記上昇部の少なくとも一方は、前記パレットを積載可能な昇降部と、前記昇降部より下方に位置する連動棒と、シャフトと、前記シャフト周りに回動するアームと、前記アームの一端側において前記昇降部と回動可能に連結する第１連結部と、前記アームの前記シャフトに対して前記第１連結部とは反対の側において前記連動棒と回動可能に連結する第２連結部と、を有する、複数の回動部と、一部の前記回動部を駆動し、当該回動部の前記アームを前記シャフト周りに回動させる駆動部と、を有する昇降機構を備え、前記昇降機構は、前記連動棒により前記駆動部が駆動する前記回動部の前記アームの動きを他の前記回動部の前記アームに伝達させて、当該他の前記回動部の前記アームを、前記駆動部が駆動する前記回動部の前記アームと共に、各前記シャフト周りに回動させ、前記昇降部を昇降させる。
　本開示の態様２に係る搬送装置は、上記の態様１において、前記下降部と前記上昇部との双方が前記昇降機構を備えてもよい。
　本開示の態様３に係る搬送装置は、上記の態様１または２において、前記アームが、前記シャフトと前記第１連結部との間を第１方向に沿って延伸する第１アームと、前記シャフトと前記第２連結部との間を前記第１方向と交わる第２方向に沿って延伸する第２アームと、から構成されていてもよい。
　本開示の態様４に係る搬送装置は、上記の態様１から３の何れかにおいて、少なくとも一つの前記回動部の前記第１連結部が、前記昇降部に形成された長孔を介して、前記昇降部と連結してもよい。
　本開示の態様５に係る搬送装置は、上記の態様１から４の何れかにおいて、前記昇降機構が複数の前記連動棒を備え、少なくとも２つの前記連動棒が、前記第２連結部を介して互いに連結してもよい。
　本開示の態様６に係る搬送装置は、上記の態様１から５の何れかにおいて、前記搬送部、前記返送部、前記下降部、および前記上昇部の少なくとも一つは、前記パレットを支持し、かつ、前記搬送方向と直交する回転軸の周りに回転して前記パレットを搬送可能とするローラを有してもよい。
　本開示の態様７に係る搬送装置は、上記の態様６において、前記ローラが、前記回転軸に沿った両端部側よりも中央部側の径が大きい曲面を前記パレットとの接触面に有するバレルローラであってもよい。
　本開示の態様８に係る搬送装置は、上記の態様６または７において、前記ローラは前記回転軸の一方側においてのみ支持されてもよい。
　本開示の態様９に係る搬送装置は、上記の態様１から８の何れかにおいて、前記搬送部および前記返送部の少なくとも一方が、前記パレットを検出するセンサを有してもよい。
　本開示の態様１０に係る搬送装置は、上記の態様９において、前記センサが、光を発する発光素子と、前記発光素子からの光を検出する受光素子と、を有し、前記発光素子から前記受光素子への光を遮る前記パレットを検出する光軸センサを有し、前記搬送部および前記返送部の各部が、平面視において前記発光素子から前記受光素子への光路と下方側において重なる位置と異なる位置にあってもよい。
　本開示の態様１１に係る搬送装置は、上記の態様１０において、前記センサが、搬送される前記パレットとの接触により前記パレットを検出する接触センサを有し、前記光軸センサが前記接触センサよりも前記搬送路または前記返送路の始端側または終端側に位置してもよい。
　本開示は上述した実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、実施形態にそれぞれ開示された異なる技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本開示の技術的範囲に含まれる。
　２　　　搬送装置
　４　　　パレット
　６　　　搬送部
　６Ｗ　　搬送路
　８　　　返送部
　８Ｗ　　返送路
　１０　　下降部
　１２　　上昇部
　２４　　昇降機構
　２８　　ローラ
　３４　　光軸センサ
　３６　　接触センサ
　４０　　発光素子
　４２　　受光素子
　５０　　昇降部
　５２　　回動部
　５４　　連動棒
　５６　　駆動部
　５８　　シャフト
　６０　　アーム
　６０Ａ　第１アーム
　６０Ｂ　第２アーム
　６２　　第１連結部
　６４　　第２連結部
　６６　　長孔
　Ｄ１　　第１方向
　Ｄ２　　第２方向
　ＤＴ　　搬送方向
　ＤＲ　　返送方向

 

Claims (11)

  1. 　搬送路に沿って、搬送方向にパレットを搬送する搬送部と、
    　前記搬送路の下方に位置する返送路に沿って、前記搬送方向と反対方向に前記パレットを搬送する返送部と、
    　前記パレットを前記搬送路から前記返送路に受け渡す下降部と、
    　前記パレットを前記返送路から前記搬送路に受け渡す上昇部と、を備え、
    　前記下降部および前記上昇部の少なくとも一方は、
    　前記パレットを積載可能な昇降部と、
    　前記昇降部より下方に位置する連動棒と、
    　シャフトと、前記シャフト周りに回動するアームと、前記アームの一端側において前記昇降部と回動可能に連結する第１連結部と、前記アームの前記シャフトに対して前記第１連結部とは反対の側において前記連動棒と回動可能に連結する第２連結部と、を有する、複数の回動部と、
    　一部の前記回動部を駆動し、当該回動部の前記アームを前記シャフト周りに回動させる駆動部と、を有する昇降機構を備え、
    　前記昇降機構は、前記連動棒により前記駆動部が駆動する前記回動部の前記アームの動きを他の前記回動部の前記アームに伝達させて、当該他の前記回動部の前記アームを、前記駆動部が駆動する前記回動部の前記アームと共に、各前記シャフト周りに回動させ、前記昇降部を昇降させる、搬送装置。
  2. 　前記下降部と前記上昇部との双方が前記昇降機構を備えた請求項１に記載の搬送装置。
  3. 　前記アームは、前記シャフトと前記第１連結部との間を第１方向に沿って延伸する第１アームと、前記シャフトと前記第２連結部との間を前記第１方向と交わる第２方向に沿って延伸する第２アームと、から構成されている請求項１または２に記載の搬送装置。
  4. 　少なくとも一つの前記回動部の前記第１連結部は、前記昇降部に形成された長孔を介して、前記昇降部と連結する請求項１または２に記載の搬送装置。
  5. 　前記昇降機構は複数の前記連動棒を備え、
    　少なくとも２つの前記連動棒が、前記第２連結部を介して互いに連結する請求項１または２に記載の搬送装置。
  6. 　前記搬送部、前記返送部、前記下降部、および前記上昇部の少なくとも一つは、前記パレットを支持し、かつ、前記搬送方向と直交する回転軸の周りに回転して前記パレットを搬送可能とするローラを有する請求項１または２に記載の搬送装置。
  7. 　前記ローラは、前記回転軸に沿った両端部側よりも中央部側の径が大きい曲面を前記パレットとの接触面に有するバレルローラである請求項６に記載の搬送装置。
  8. 　前記ローラは前記回転軸の一方側においてのみ支持される請求項６に記載の搬送装置。
  9. 　前記搬送部および前記返送部の少なくとも一方は、前記パレットを検出するセンサを有する請求項１または２に記載の搬送装置。
  10. 　前記センサは、光を発する発光素子と、前記発光素子からの光を検出する受光素子と、を有し、前記発光素子から前記受光素子への光を遮る前記パレットを検出する光軸センサを有し、
    　前記搬送部および前記返送部の各部が、平面視において前記発光素子から前記受光素子への光路と下方側において重なる位置と異なる位置にある請求項９に記載の搬送装置。
  11. 　前記センサは、搬送される前記パレットとの接触により前記パレットを検出する接触センサを有し、
    　前記光軸センサは前記接触センサよりも前記搬送路または前記返送路の始端側または終端側に位置する請求項１０に記載の搬送装置。
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