WO2023173866A1 - 极耳定位区间贴胶控制方法、装置、控制器以及存储介质 - Google Patents

极耳定位区间贴胶控制方法、装置、控制器以及存储介质 Download PDF

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WO2023173866A1
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speed
position detection
detection module
module
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李峰
许天锋
周明浪
黄振奎
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广东利元亨智能装备股份有限公司
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    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
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    • B65H18/00—Winding webs
    • B65H18/08—Web-winding mechanisms
    • B65H18/10—Mechanisms in which power is applied to web-roll spindle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
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    • B65H23/04—Registering, tensioning, smoothing or guiding webs longitudinally
    • B65H23/26—Registering, tensioning, smoothing or guiding webs longitudinally by transverse stationary or adjustable bars or rollers
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    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01M—PROCESSES OR MEANS, e.g. BATTERIES, FOR THE DIRECT CONVERSION OF CHEMICAL ENERGY INTO ELECTRICAL ENERGY
    • H01M4/00—Electrodes
    • H01M4/02—Electrodes composed of, or comprising, active material
    • H01M4/04—Processes of manufacture in general

Definitions

  • Embodiments of the present invention relate to, but are not limited to, the field of numerical control, and in particular, to a method, device, controller and storage medium for controlling the glueing of tab positioning intervals.
  • the pole piece positioning control mainly uses the fixed-length control method, that is, the rotation distance of the main drive is detected. After the detection reaches the preset rotation distance, the glue is applied.
  • this method may cause problems due to the tightness of the material belt or the detection accuracy. Deviation occurs due to problems, the positioning accuracy is poor, and the splicing piece cannot be identified, which cannot be effectively suitable for the production of multi-pole lug technology.
  • the main purpose of the embodiments of the present invention is to provide a method, device, controller and storage medium for gluing the tab positioning interval, which can effectively improve positioning accuracy.
  • embodiments of the present invention provide a method for controlling tab positioning interval glue application, which is applied to a controller of a positioning control device.
  • the positioning control device includes a first position detection module, a second position detection module and a drive module.
  • the controller is communicatively connected to the first position detection module, the second position detection module and the driving module respectively, and the method includes:
  • the first position detection module When the first position detection module detects the first tab, it controls the driving module to adjust to the first speed to rotate so that the first tab provided on the material belt moves;
  • the first distance is the distance moved by the first tab after detection by the first position detection module
  • control the driving module When the first distance meets the preset condition, control the driving module to adjust from the first speed to a second speed, and the second speed is smaller than the first speed;
  • the second position detection module After the second position detection module detects the first pole, obtain a second distance, where the second distance is the distance that the first pole moves after passing the second position detection module;
  • the positioning process is completed when the second distance reaches the first threshold distance.
  • the driving module when the first distance meets a preset condition, is controlled to adjust from the first speed to a second speed, and the second speed is smaller than the first speed.
  • the driving module is controlled to adjust from the first speed to a second speed, the second speed is less than the first speed, and the second threshold distance is less than or equal to the first speed.
  • the driving module when the first distance meets a preset condition, is controlled to adjust from the first speed to a second speed, and the second speed is smaller than the first speed.
  • the driving module is controlled from the first The speed is adjusted to a second speed, the second speed is less than or equal to the first speed, and the second threshold distance is less than the length of the material belt between the first position detection module and the second position detection module. Moving distance.
  • the movable distance of the material strip between the first position detection module and the second position detection module is the distance between the first position detection module and the second position detection module;
  • a tension buffer module is provided between the first position detection module and the second position detection module, and the movable distance of the material belt between the first position detection module and the second position detection module is the tension The moving distance of the material belt when the cache module is in the maximum movable position.
  • the method further includes:
  • the driving module is controlled to start deceleration processing from the second speed.
  • controlling the driving module to start a deceleration process from the second speed includes:
  • the driving module is controlled to start deceleration processing from the second speed.
  • the positioning process is completed, including:
  • the driving module decelerates to 0 to complete the positioning process.
  • embodiments of the present invention provide a tab positioning interval gluing control device, which includes:
  • the first adjustment module is used to control the driving module to adjust to the first speed to rotate when the first position detection module detects the first tab, so as to move the first tab provided on the material belt;
  • a first acquisition module configured to acquire a first distance, where the first distance is the distance moved by the first tab after being detected by the first position detection module;
  • a second adjustment module configured to control the driving module to adjust from the first speed to a second speed when the first distance meets a preset condition, and the second speed is smaller than the first speed
  • a second acquisition module configured to acquire a second distance after the second position detection module detects the first pole.
  • the second distance is when the first pole passes through the second position detection module. The distance traveled thereafter;
  • a positioning module configured to complete positioning processing when the second distance reaches a first threshold distance.
  • an embodiment of the present invention provides a controller, including: a memory, a processor, and a computer program stored in the memory and executable on the processor.
  • the processor executes the computer program, it implements the following steps: On the one hand, the tab positioning interval gluing control method is described.
  • a fourth aspect is a computer-readable storage medium that stores computer-executable instructions, and the computer-executable instructions are used to execute the tab positioning interval glue application control method described in the first aspect.
  • Embodiments of the present invention include: the lug positioning interval glue application control method includes the following steps: when the first position detection module detects the first lug, control the driving module to adjust to the first speed to rotate, so that the The first tab moves; the first distance is obtained, and the first distance is the distance that the first tab moves after being detected by the first position detection module; when the first distance meets the preset conditions, the driving module is controlled from the first The speed is adjusted to the second speed, which is smaller than the first speed; when the second position detection module detects the first pole, the second distance is obtained, and the second distance is the distance between the first pole and the second position detection module.
  • the moving distance; positioning processing is completed when the second distance reaches the first threshold distance.
  • the position information of the first tab is detected through the first position detection module and the second position detection module, and the rotation speed of the driving module is controlled and adjusted according to different detection position results, so that the third position detection module can be adjusted.
  • One pole performs effective positioning, thereby improving positioning accuracy.
  • Figure 1 is a schematic diagram of a tab positioning interval glue application control device provided by an embodiment of the present invention
  • Figure 2 is a flow chart of a method for controlling the glueing of the tab positioning interval provided by one embodiment of the present invention
  • Figure 3 is a positioning detection diagram of the real interval situation in the tab positioning interval glue application control method provided by one embodiment of the present invention.
  • Figure 4 is a positioning detection diagram of the virtual interval situation in the tab positioning interval glue application control method provided by one embodiment of the present invention.
  • Figure 5 is a schematic diagram of a tab positioning interval glue application control device provided by an embodiment of the present invention.
  • Figure 6 is a schematic diagram of a controller provided by an embodiment of the present invention.
  • the pole piece positioning control mainly uses the fixed-length control method, that is, the rotation distance of the main drive is detected. After the detection reaches the preset rotation distance, the glue is applied.
  • this method may cause problems due to the tightness of the material belt or the detection accuracy. Deviation occurs due to problems, the positioning accuracy is poor, and the splicing piece cannot be identified, which cannot be effectively suitable for the production of multi-pole lug technology.
  • the tab positioning interval gluing control method includes the following steps: when the first position is detected The module detects the first tab, and controls the driving module to adjust to the first speed to rotate so that the first tab set on the material belt moves; the first distance is obtained, and the first distance is when the first tab is at the first position.
  • the control drive module is adjusted from the first speed to the second speed, and the second speed is smaller than the first speed; when the second position detection module detects After the first pole, a second distance is obtained, and the second distance is the distance moved by the first pole after the first pole passes the second position detection module; the positioning process is completed when the second distance reaches the first threshold distance.
  • the position information of the first tab is detected through the first position detection module and the second position detection module, and the rotation speed of the driving module is controlled and adjusted according to different detection position results, so that the third position detection module can be adjusted.
  • One pole is effectively positioned to improve positioning accuracy. This technical solution can achieve precise glue application when the customer's process changes or the structure is relatively dense, without adding additional costs.
  • Figure 1 is a schematic diagram of a positioning control device provided by an embodiment of the present invention
  • the positioning control device of the embodiment of the present invention includes a first position detection module 110, a second position detection module 120, a driving module 130 and a control module.
  • the controller 140 is communicatively connected with the first position detection module 110, the second position detection module 120 and the driving module 130 respectively.
  • the first position detection module 110 can be set as a deceleration sensor
  • the second position detection module can be set as a deceleration sensor
  • 120 is set as a glue positioning sensor.
  • A represents the position of the first position detection module 110
  • B represents the position of the second position detection module 120
  • C represents the position of the first glue application mechanism
  • D represents the position of the second glue application mechanism
  • E represents the target of tab positioning.
  • a tension buffer module 150 can also be provided between the first position detection module 110 and the second position detection module 120.
  • the tension buffer module 150 can increase the tension between the first position detection module 110 and the second position detection module 150.
  • the distance between the detection modules 120 is increased, the movable distance of the material belt between the first position detection module 110 and the second position detection module 120 is increased, and the tension buffer module 150 is provided with a certain range of movement, which can reduce the movable distance of the material belt. There is a problem of loosening or breaking during movement.
  • both the first position detection module 110 and the second position detection module 120 may be photoelectric sensors or devices with position detection functions, which are not specifically limited in this embodiment.
  • tab positioning interval gluing control method of this embodiment can be applied not only to the tab positioning interval gluing control device, but also to other equipment, which is not specifically limited in this embodiment.
  • Figure 2 is a flow chart of a control method for tab positioning interval glue application provided by an embodiment of the present invention.
  • the control method of the embodiment of the present invention may include, but is not limited to, step S100, step S200, step S300, and step S400. and step S500.
  • Step S100 when the first position detection module detects the first tab, the driving module is controlled to adjust to a first speed to rotate so as to move the first tab provided on the material belt.
  • the first position detection module detects the first tab, it begins to enter the positioning mode.
  • the driving module can be controlled to adjust to the first speed for rotation, so that the first tab provided on the material belt moves toward the first The second position detection module moves.
  • the drive module can have a MoveFeed function, which can feed back the movement distance data caused by the rotation while rotating.
  • the specific speed value of the first speed is set according to the detection accuracy of the device, and this example does not specifically limit the specific speed value.
  • Step S200 Obtain a first distance, which is the distance moved by the first tab after being detected by the first position detection module.
  • the distance moved by the first tab after detection by the first position detection module can be detected to obtain the first distance.
  • the detection method may be polling detection, or the driving module may provide active feedback based on the movement distance caused by rotation, which is not specifically limited in this embodiment.
  • Step S300 when the first distance meets the preset condition, the control drive module is adjusted from the first speed to the second speed, and the second speed is smaller than the first speed.
  • the purpose of the preset condition is to prevent the first tab provided on the tape from moving past the second position detection module or the target position is still There is no deceleration process and the interrupt positioning mode has not been entered.
  • the controller needs to control the drive module to decelerate from the first speed to the second speed. speed.
  • the specific speed value of the second speed is set according to the detection accuracy of the device, and this example does not specifically limit the specific speed value.
  • the control driving module starts from the first pole.
  • the speed is adjusted to a second speed, the second speed is less than the first speed, and the second threshold distance is less than or equal to the movable distance of the material belt between the first position detection module and the second position detection module.
  • the first position detection module when the first distance is less than or equal to the movable distance of the material strip between the first position detection module and the second position detection module, and the first position detection module does not detect the second tab, the first When the distance reaches the second threshold distance, that is, after the first pole is detected by the first position detection module and then moves the second threshold distance, and the first position detection module still does not detect the second pole, the previous step cannot be started.
  • the controller needs to control the drive module from the second position detection module.
  • the first speed is adjusted to the second speed, the second speed is less than the first speed, and the second threshold distance is less than or equal to the movable distance of the material belt between the first position detection module and the second position detection module.
  • first distance reaches the second threshold distance, it means that the first distance can be equal to the second threshold distance, or it can be that the first distance is greater than the second threshold distance according to process requirements.
  • the range of the greater range can be set according to process requirements. is determined, this embodiment does not specifically limit it.
  • the driving module when the first distance reaches the second threshold distance, it is detected that the third pole exists between the first pole and the second position detection module, and the driving module keeps rotating at the first speed; when the second position detection module When the module detects the third pole, it controls the driving module to adjust from the first speed to the second speed, and the second speed is lower than the first speed.
  • the third pole is a pole that detects the presence between the first pole and the second position detection module when the current first distance of the first pole reaches the second threshold distance.
  • the driver module is not controlled to adjust from the first speed to the second speed, and the first speed is maintained to evacuate the third pole. Then, the driving module is controlled to adjust from the first speed to the second speed.
  • the movable distance of the material belt between the first position detection module and the second position detection module is the first The distance between the position detection module and the second position detection module; and when a tension buffer module is provided between the first position detection module and the second position detection module, the distance between the first position detection module and the second position detection module A tension buffer module is arranged between the tension buffer modules, and the movable distance of the material belt between the first position detection module and the second position detection module is the movable distance of the material belt when the tension buffer module is in the maximum movable position.
  • Step S400 After the second position detection module detects the first pole, a second distance is obtained.
  • the second distance is the distance moved by the first pole after passing the second position detection module.
  • the second position detection module detects the first pole, that is, after the first pole passes the second position detection module, it begins to enter the interrupt positioning mode.
  • the first pole is mainly detected through the driving module.
  • the distance moved after passing through the second position detection module, this distance can be set as the second distance.
  • Step S500 Complete the positioning process when the second distance reaches the first threshold distance.
  • the driving module In order to stop the rotation state, the position information of the first tab is detected through the first position detection module and the second position detection module, and the rotation speed of the drive module is controlled and adjusted according to different detection position results, so that the first tab can be adjusted. Perform effective positioning to improve positioning accuracy.
  • the first threshold distance is the distance from the second position detection module to the target position.
  • the first position detection module when the first position detection module detects the first tab, the first position detection module feeds back the detection information to the controller, and the controller controls the driving module to adjust to the first speed to rotate according to the detection information.
  • Move the first tab set on the tape obtain the first distance, which is the distance moved by the first tab after being detected by the first position detection module; when the first distance meets the preset conditions , the driving module is controlled to adjust from the first speed to the second speed, and the second speed is smaller than the first speed; when the second position detection module detects the first pole, the second distance is obtained, and the second distance is the passage of the first pole.
  • the distance moved by the second position detection module afterwards; positioning processing is completed when the second distance reaches the first threshold distance.
  • the position information of the first tab is detected through the first position detection module and the second position detection module, and the rotation speed of the driving module is controlled and adjusted according to different detection position results, so that the third position detection module can be adjusted.
  • One pole is effectively positioned to improve positioning accuracy.
  • FIG. 3 is a positioning detection diagram of the real interval situation in the tab positioning interval glue application control method provided by one embodiment of the present invention.
  • the deceleration sensor S1 (first position detection module) detects the pole interval MARK
  • the main drive motor (drive module) decelerates, moves a certain distance to empty the front pole, and then sets the auxiliary input point ixAuxInput to TRUE.
  • the adhesive positioning sensor S2 (the second position detection module), with the ixAuxInput mark, detects the first pole A (the first pole) and starts to trigger the interrupt positioning mode, reaching the set length (the third threshold distance) ) and then decelerate to a stop.
  • the third threshold distance is the distance moved by the first tab A (first tab) after passing through the adhesive positioning sensor S2 (second position detection module).
  • Step 1 Start the MoveFeed positioning of the main drive motor (drive module) of the glue application and accelerate to the set speed (first speed);
  • Step 2 During the positioning process of the adhesive main drive motor (drive module), the deceleration sensor S1 (first position detection module) first detects the first pole A (the first pole) and records the position a;
  • Step 3 The main drive motor (drive module) of the glue application continues to rotate and position.
  • the deceleration sensor S1 first position detection module detects pole B (second pole) and records position b;
  • Step 4 Determine whether the value of b-a is within the set interval range (second threshold distance). If it is within the range, set the deceleration flag;
  • Step 5 If there is no other pole (third pole) between the first pole A (first pole) and the adhesive positioning sensor S2 (second position detection module), the adhesive main drive motor starts to slow down and Set the ixAuxInput signal. When there is an ixAuxInput signal, the glue positioning sensor S2 (second position detection module) detects that the signal is valid. If there are other poles (the third pole), you need to control the glue main drive. The motor (drive module) moves a certain distance to remove the other poles (the third pole) and then repeats the above action;
  • Step 6 After the glue positioning sensor S2 (second position detection module) detects the signal of the first pole A (the first pole), it starts to interrupt the positioning mode, refresh the target position, and then decelerate and stop. At this time, it is set on the material belt The first tab moves the second distance to the target position.
  • FIG. 4 is a positioning detection diagram of the virtual interval in the tab positioning interval glue application control method provided by one embodiment of the present invention.
  • the virtual interval in this embodiment is the same as the real interval.
  • each tab on the material is sequentially controlled by the deceleration sensor S1 (first position detection module) and the positioning sensor S2 (the first position detection module).
  • the second position detection module senses, and the program calculates the interval value between each two adjacent tabs in real time. The difference between the two is that after the deceleration sensor S1 (first position detection module) senses the first pole, when the movement distance matches the set simulation interval (second threshold distance), even if the deceleration sensor S1 (The first position detection module) cannot obtain the detection signal of the pole B (the second pole) within the simulation interval.
  • the program will also think that the deceleration signal is found, start to execute the deceleration logic, and then control the drive module to rotate to make the material belt move. Empty the third pole in front of the first pole at a certain distance at the same time, and then set the auxiliary input point ixAuxInput to TRUE.
  • the glue positioning sensor S2 (second position detection module) detects the first pole signal to be effective. Positioning detection After reaching the first lug, it starts to trigger the interrupt positioning. After reaching the set length, it decelerates and stops. The controller begins to call the program to control the gluing mechanism for gluing processing.
  • control steps for simulating interval conditions are as follows:
  • Step 1 Start the MoveFeed positioning of the main drive motor (drive module) of the glue application and accelerate to the set speed (first speed);
  • Step 2 During the positioning process of the adhesive main drive motor (drive module), the deceleration sensor S1 (first position detection module) first detects the first pole A and records the position a;
  • Step 3 The glue application main drive motor (drive module) continues to position and moves to position b. If b-a is within the set simulation interval value, the controller will control the glue application main drive motor (drive module) to execute the deceleration logic. ;
  • Step 4 If there is no other pole (third pole) between the first pole A (the first pole) and the adhesive positioning sensor S2 (the second position detection module), the controller will MoveFeed auxiliary input point ixAuxInput is set. If there are other poles (the third pole), you need to control the main driving motor of the glue application to move a certain distance to remove the other poles (the third pole) and then repeat the above action.
  • Step 5 When there is an ixAuxInput mark, the adhesive positioning sensor S2 (second position detection module) detects the first pole A (first pole) signal, starts to interrupt positioning, refreshes the target position, and then decelerates to a stop.
  • one embodiment of the present invention also provides a tab positioning interval glue application control device, including:
  • the first adjustment module 510 is used to control the driving module to adjust to the first speed for rotation when the first position detection module detects the first tab, so as to move the first tab provided on the material belt;
  • the first acquisition module 520 is used to acquire the first distance, which is the distance moved by the first tab after being detected by the first position detection module;
  • the second adjustment module 530 is used to control the driving module to adjust from the first speed to the second speed when the first distance meets the preset conditions, and the second speed is smaller than the first speed;
  • the second acquisition module 540 is configured to acquire the second distance after the second position detection module detects the first pole.
  • the second distance is the distance moved by the first pole after passing the second position detection module;
  • the positioning module 550 is configured to complete positioning processing when the second distance reaches the first threshold distance.
  • the second adjustment module 530 is also used to operate when the first distance is less than or equal to the movable distance of the material belt between the first position detection module and the second position detection module, and the first position detection module does not detect In the case of the second pole, when the first distance reaches the second threshold distance, the control drive module is adjusted from the first speed to the second speed. The second speed is less than the first speed, and the second threshold distance is less than or equal to the first position detection. The movable distance of the material belt between the module and the second position detection module.
  • the second adjustment module 530 is also used to control the driving module to adjust from the first speed to the second pole when the first distance is less than the second threshold distance and the first position detection module detects the second tab.
  • the second speed is lower than the first speed, and the second threshold distance is less than or equal to the movable distance of the material belt between the first position detection module and the second position detection module.
  • a third adjustment module (not shown in the figure) is further included for controlling the driving module to start the deceleration process from the second speed when the second distance reaches the third threshold distance.
  • the positioning module 550 is also configured to decelerate the driving module to 0 when the second distance reaches the first threshold to complete the positioning process.
  • the second adjustment module 530 is also configured to detect the existence of a third pole between the first pole and the second position detection module when the first distance reaches the second threshold distance, and the driving module maintains the third pole. Rotate at one speed; when the second position detection module detects the third pole, the control drive module adjusts from the first speed to the second speed, and the second speed is smaller than the first speed.
  • one embodiment of the present invention provides a controller 600 , which includes a memory 620 , a processor 610 , and a computer program stored on the memory 620 and executable on the processor 610 .
  • the processor 610 and the memory 620 may be connected through a bus or other means.
  • the non-transient software programs and instructions required to implement the lug positioning interval glue control method on the controller 160 side of the above embodiment are stored in the memory 620.
  • the processor 610 When executed by the processor 610, the lug positioning of the above embodiment is performed.
  • the interval adhesive control method for example, executes the method steps S100 to S500 in Figure 2 described above.
  • one embodiment of the present invention also provides a computer-readable storage medium that stores computer-executable instructions.
  • the control method for example, executes the method steps S100 to S500 in FIG. 2 described above.
  • Computer storage media includes, but is not limited to, RAM, ROM, EEPROM, flash memory or other memory technology, CD-ROM, Digital Versatile Disk (DVD) or other optical disk storage, magnetic cassettes, tapes, disk storage or other magnetic storage devices, or may Any other medium used to store the desired information and that can be accessed by a computer.
  • communication media typically includes computer readable instructions, data structures, program modules or other data in a modulated data signal such as a carrier wave or other transport mechanism, and may include any information delivery media .

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Abstract

本发明实施例提供了一种极耳定位区间贴胶控制方法、装置、控制器以及存储介质，该方法包括以下步骤：当第一位置检测模块检测到第一极耳，控制驱动模块调整至第一速度进行转动，以使设置在料带上的第一极耳移动；获取第一距离，第一距离为第一极耳在第一位置检测模块检测之后所移动的距离；在第一距离符合预设条件的情况下，控制驱动模块从第一速度调整至第二速度，第二速度小于第一速度；当第二位置检测模块检测到第一极耳之后，获取第二距离，第二距离为第一极耳经过第二位置检测模块之后所移动的距离；在第二距离达到第一阈值距离时完成定位处理。能够对第一极耳进行有效的定位，从而提高定位精度。

Description

极耳定位区间贴胶控制方法、装置、控制器以及存储介质 技术领域
本发明实施例涉及但不限于数控领域，尤其涉及一种极耳定位区间贴胶控制方法、装置、控制器以及存储介质。
背景技术
目前极片定位控制主要通过定长控制法，即对主驱动的转动距离进行检测，检测达到预设转动距离后，进行贴胶处理，但该类方法会由于料带的松紧或者由于检测精度的问题而出现偏差，定位精度较差，而且无法识别接带片，不能有效适合多极耳工艺的生产。
发明内容
以下是对本文详细描述的主题的概述。本概述并非是为了限制权利要求的保护范围。
本发明实施例的主要目的在于提出一种极耳定位区间贴胶控制方法、装置、控制器以及存储介质，能够有效提高定位精准度。
第一方面，本发明实施例提供了一种极耳定位区间贴胶控制方法，应用于定位控制装置的控制器，所述定位控制装置包括第一位置检测模块、第二位置检测模块和驱动模块，所述控制器分别与所述第一位置检测模块、所述第二位置检测模块和所述驱动模块通信连接，所述方法包括：
当所述第一位置检测模块检测到第一极耳，控制所述驱动模块调整至第一速度进行转动，以使所述设置在料带上的第一极耳移动；
获取第一距离，所述第一距离为第一极耳在所述第一位置检测模块检测之后所移动的距离；
在所述第一距离符合预设条件的情况下，控制所述驱动模块从所述第一速度调整至第二速度，所述第二速度小于所述第一速度；
当所述第二位置检测模块检测到所述第一极耳之后，获取第二距离，所述第二距离为所述第一极耳经过所述第二位置检测模块之后所移动的距离；
在所述第二距离达到第一阈值距离时完成定位处理。
在一实施例中，所述在所述第一距离符合预设条件的情况下，控制所述驱动模块从所述第一速度调整至第二速度，所述第二速度小于所述第一速度，包括：
在所述第一距离小于等于第一位置检测模块和所述第二位置检测模块之间的料带可移动距离，且所述第一位置检测模块未检测到第二极耳情况下，第一距离达到第二阈值距离时，控制所述驱动模块从所述第一速度调整至第二速度，所述第二速度小于所述第一速度，所述第二阈值距离为小于或者等于所述第一位置检测模块和所述第二位置检测模块之间的料带可移动距离。
在一实施例中，所述在所述第一距离符合预设条件的情况下，控制所述驱动模块从所述第一速度调整至第二速度，所述第二速度小于所述第一速度，包括：
在一实施例中，所述在所述第一距离小于所述第二阈值距离，且所述第一位置检测模块检测到第二极耳的情况下，控制所述驱动模块从所述第一速度调整至第二速度，所述第二速度小于或者等于所述第一速度，所述第二阈值距离为小于所述第一位置检测模块和所述第二位置检测模块之间的料带可移动距离。
在一实施例中，所述第一位置检测模块和所述第二位置检测模块之间的料带可移动距离为所述第一位置检测模块和所述第二位置检测模块之间的距离；
或者，
所述第一位置检测模块和所述第二位置检测模块之间设置有张力缓存模块，所述第一位置检测模块和所述第二位置检测模块之间的料带可移动距离为所述张力缓存模块在最大可活动位置时料带可移动距离。
在一实施例中，所述当所述第二位置检测模块检测到所述第一极耳之后，获取第二距离之后，所述方法还包括：
当所述第二距离达到第三阈值距离时，控制所述驱动模块从所述第二速度开始减速处理。
在一实施例中，所述当所述第二距离达到第三阈值距离时，控制所述驱动模块从所述第二速度开始减速处理，包括：
当所述第二距离达到第三阈值距离时，检测到所述第一极耳和所述第二位置检测模块之间存在第三极耳，所述驱动模块保持所述第二速度转动；
当所述第二位置检测模块检测到所述第三极耳时，控制所述驱动模块从所述第二速度开始减速处理。
在一实施例中，当所述第二距离达到第一阈值距离时完成定位处理，包括：
当所述第二距离达到第一阈值时，所述驱动模块减速至0，完成定位处理。
第二方面，本发明实施例提供了一种极耳定位区间贴胶控制装置，包括：
第一调整模块，用于当第一位置检测模块检测到第一极耳，控制驱动模块调整至第一速度进行转动，以使所述设置在料带上的第一极耳移动；
第一获取模块，用于获取第一距离，所述第一距离为第一极耳在所述第一位置检测模块检测之后所移动的距离；
第二调整模块，用于在所述第一距离符合预设条件的情况下，控制所述驱动模块从所述第一速度调整至第二速度，所述第二速度小于所述第一速度；
第二获取模块，用于当所述第二位置检测模块检测到所述第一极耳之后，获取第二距离，所述第二距离为所述第一极耳经过所述第二位置检测模块之后所移动的距离；
定位模块，用于在所述第二距离达到第一阈值距离时完成定位处理。
第三方面，本发明实施例提供了一种控制器，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面所述的极耳定位区间贴胶控制方法。
第四方面，一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于执行第一方面所述的极耳定位区间贴胶控制方法。
本发明实施例包括：极耳定位区间贴胶控制方法包括以下步骤：当第一位置检测模块检测到第一极耳，控制驱动模块调整至第一速度进行转动，以使设置在料带上的第一极耳移动；获取第一距离，第一距离为第一极耳在第一位置检测模块检测之后所移动的距离；在第一距离符合预设条件的情况下，控制驱动模块从第一速度调整至第二速度，第二速度小于第一速度；当第二位置检测模块检测到第一极耳之后，获取第二距离，第二距离为第一极耳经过第二位置检测模块之后所移动的距离；在第二距离达到第一阈值距离时完成定位处理。在本实施例技术方案中，通过第一位置检测模块和第二位置检测模块对第一极耳的位置信息进行检测，根据不同的检测位置结果对驱动模块的转动速度进行控制调整，能够对第一极耳进行有效的定位，从而提高定位精度。
本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过 在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
图1是本发明一个实施例提供的极耳定位区间贴胶控制装置的示意图；
图2是本发明一个实施例提供的极耳定位区间贴胶控制方法的流程图；
图3是本发明一个实施例提供的极耳定位区间贴胶控制方法中的真实区间情况的定位检测图；
图4是本发明一个实施例提供的极耳定位区间贴胶控制方法中的虚拟区间情况的定位检测图；
图5是本发明一个实施例提供的极耳定位区间贴胶控制装置的示意图；
图6是本发明一个实施例提供的控制器的示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
需要说明的是，虽然在装置示意图中进行了功能模块划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于装置中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。说明书、权利要求书或上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。
目前极片定位控制主要通过定长控制法，即对主驱动的转动距离进行检测，检测达到预设转动距离后，进行贴胶处理，但该类方法会由于料带的松紧或者由于检测精度的问题而出现偏差，定位精度较差，而且无法识别接带片，不能有效适合多极耳工艺的生产。
为解决上述存在的问题，本发明实施例提供了一种极耳定位区间贴胶控制方法、装置、控制器以及存储介质，该极耳定位区间贴胶控制方法包括以下步骤：当第一位置检测模块检测到第一极耳，控制驱动模块调整至第一速度进行转动，以使设置在料带上的第一极耳移动；获取第一距离，第一距离为第一极耳在第一位置检测模块检测之后所移动的距离；在第一距离符合预设条件的情况下，控制 驱动模块从第一速度调整至第二速度，第二速度小于第一速度；当第二位置检测模块检测到第一极耳之后，获取第二距离，第二距离为第一极耳经过第二位置检测模块之后第一极耳所移动的距离；在第二距离达到第一阈值距离时完成定位处理。在本实施例技术方案中，通过第一位置检测模块和第二位置检测模块对第一极耳的位置信息进行检测，根据不同的检测位置结果对驱动模块的转动速度进行控制调整，能够对第一极耳进行有效的定位，从而提高定位精度，此技术方案能够在客户工艺改变的情况下，或结构比较密集的场合，实现精准贴胶，而且还无需增加额外成本。
下面结合附图，对本发明实施例作进一步阐述。
如图1所示，图1是本发明一个实施例提供的定位控制装置的示意图；本发明实施例的定位控制装置包括第一位置检测模块110、第二位置检测模块120、驱动模块130和控制器140，控制器140分别与第一位置检测模块110、第二位置检测模块120和驱动模块130通信连接，其中，可以将第一位置检测模块110设置为减速感应器，将第二位置检测模块120设置为贴胶定位感应器。
其中，A表征第一位置检测模块110的位置，B表征第二位置检测模块120的位置，C表征第一贴胶机构位置，D表征第二贴胶机构位置，E表征为极耳定位的目标位置。
需要说明的是，在第一位置检测模块110和第二位置检测模块120之间还可以设置有张力缓存模块150，该张力缓存模块150能够在不增大第一位置检测模块110和第二位置检测模块120之间的距离的情况下增加料带在第一位置检测模块110和第二位置检测模块120之间可移动距离，而且张力缓存模块150设置有一定的活动范围，能够减少料带在移动的过程中出现松弛或者拉断的问题。
需要说明的是，第一位置检测模块110和第二位置检测模块120均可以是光电传感器，也可以是具有位置检测功能的设备，本实施例对其不作具体限定。
可以理解的，本实施例的极耳定位区间贴胶控制方法除了可以应用于极耳定位区间贴胶控制装置中，还可以应用于其他设备中，本实施例对其不作具体限定。
基于上述定位控制装置，下面提出本发明的极耳定位区间贴胶控制方法的各个实施例。
参照图2，图2为本发明一个实施例提供的极耳定位区间贴胶控制方法的流 程图，本发明实施例的控制方法可以包括但不限于包括步骤S100、步骤S200、步骤S300、步骤S400和步骤S500。
步骤S100，当第一位置检测模块检测到第一极耳，控制驱动模块调整至第一速度进行转动，以使设置在料带上的第一极耳移动。
具体地，当第一位置检测模块检测到第一极耳时，开始进入定位模式，此时可以控制驱动模块调整至第一速度进行转动，以使设置在料带上的第一极耳向第二位置检测模块进行移动。
需要说明的是，驱动模块可以具有移动馈送MoveFeed的功能，能够在转动的同时，反馈转动所带来的移动距离数据。
可以理解的是，第一速度的具体速度值根据设备的检测精准度进行设置，本实例对其的具体速度值不作具体限定。
步骤S200，获取第一距离，第一距离为第一极耳在第一位置检测模块检测之后所移动的距离。
具体地，在设置在料带上的第一极耳移动经过第一位置检测模块之后，可以对第一极耳在第一位置检测模块检测之后所移动的距离进行检测，得到第一距离。
需要说明的是，检测的方式可以是轮询检测，也可以是驱动模块根据转动所带来的移动距离主动反馈，本实施例对其不作具体限定。
步骤S300，在第一距离符合预设条件的情况下，控制驱动模块从第一速度调整至第二速度，第二速度小于第一速度。
具体地，在第一距离符合预设条件的情况下，可以理解的，该预设条件的目的是用于防止设置在料带上的第一极耳移动经过第二位置检测模块或者目标位置仍没有进行减速处理，仍没有进入到中断定位模式下，那么此时为了后续能够将第一极耳进行精准定位到目标位置，控制器需要控制驱动模块进行减速处理，从第一速度降低至第二速度。
需要说明的是，第二速度的具体速度值根据设备的检测精准度进行设置，本实例对其的具体速度值不作具体限定。
在一实施例中，在第一距离小于第二阈值距离，且第一位置检测模块检测到第二极耳的情况下，即第一极耳处于真实区间中，此时控制驱动模块从第一速度调整至第二速度，第二速度小于第一速度，第二阈值距离为小于或者等于第一位 置检测模块和第二位置检测模块之间的料带可移动距离。
在一实施例中，在第一距离小于等于第一位置检测模块和第二位置检测模块之间的料带可移动距离，且第一位置检测模块未检测到第二极耳情况下，第一距离达到第二阈值距离时，即在第一极耳在第一位置检测模块检测之后再移动第二阈值距离，第一位置检测模块仍没有检测到第二极耳的情况下，无法启动上一实施例中的真实区间的减速逻辑，为了防止出现设置在料带上的第一极耳移动经过第二位置检测模块或者目标位置仍没有进入中断定位流程，此时控制器需要控制驱动模块从第一速度调整至第二速度，第二速度小于第一速度，第二阈值距离小于或者等于第一位置检测模块和第二位置检测模块之间的料带可移动距离。需要说明的是，第一距离达到第二阈值距离表征第一距离可以是等于第二阈值距离，也可以是根据工艺要求第一距离大于第二阈值距离，其大于范围是可根据工艺要求所设定的，本实施例对其不作具体限定。
在一实施例中，当第一距离达到第二阈值距离时，检测到第一极耳和第二位置检测模块之间存在第三极耳，驱动模块保持第一速度转动；当第二位置检测模块检测到第三极耳时，控制驱动模块从第一速度调整至第二速度，第二速度小于第一速度。需要说明的是，第三极耳为在第一极耳的当前的第一距离达到第二阈值距离的时，检测到第一极耳和第二位置检测模块之间所存在的极耳，为了防止出现第二位置检测模块检测到第三极耳误判为第一极耳的情况，先不控制驱动模块从第一速度调整至第二速度，保持第一速度排空第三极耳后，再，控制驱动模块从第一速度调整至第二速度。
需要说明的是，在第一位置检测模块和第二位置检测模块之间没有设置张力缓存模块的情况下，第一位置检测模块和第二位置检测模块之间的料带可移动距离为第一位置检测模块和第二位置检测模块之间的距离；而在第一位置检测模块和第二位置检测模块之间设置有张力缓存模块的情况下，第一位置检测模块和第二位置检测模块之间设置有张力缓存模块，第一位置检测模块和第二位置检测模块之间的料带可移动距离为张力缓存模块在最大可活动位置时料带可移动距离。
步骤S400，当第二位置检测模块检测到第一极耳之后，获取第二距离，第二距离为第一极耳经过第二位置检测模块之后所移动的距离。
具体地，在第二位置检测模块检测到第一极耳之后,即第一极耳经过第二位置检测模块之后，开始进入中断定位模式，在该模式下，主要通过驱动模块检测 第一极耳经过第二位置检测模块之后所移动的距离，该距离可以设定为第二距离。
步骤S500，在第二距离达到第一阈值距离时完成定位处理。
具体地，在驱动模块转动所带动的料带及第一极耳所移动的第二距离达到第一阈值距离时，可以认为第一极耳到达目标位置，即完成定位处理，此时，驱动模块为停止转动状态，通过第一位置检测模块和第二位置检测模块对第一极耳的位置信息进行检测，根据不同的检测位置结果对驱动模块的转动速度进行控制调整，能够对第一极耳进行有效的定位，从而提高定位精度。需要说明的是，第一阈值距离为第二位置检测模块到目标位置的距离。
在一实施例中，当第一位置检测模块检测到第一极耳，第一位置检测模块将该检测信息反馈至控制器，控制器根据检测信息控制驱动模块调整至第一速度进行转动，以使设置在料带上的第一极耳移动；获取第一距离，第一距离为第一极耳在第一位置检测模块检测之后所移动的距离；在第一距离符合预设条件的情况下，控制驱动模块从第一速度调整至第二速度，第二速度小于第一速度；当第二位置检测模块检测到第一极耳之后，获取第二距离，第二距离为第一极耳经过第二位置检测模块之后所移动的距离；在第二距离达到第一阈值距离时完成定位处理。在本实施例技术方案中，通过第一位置检测模块和第二位置检测模块对第一极耳的位置信息进行检测，根据不同的检测位置结果对驱动模块的转动速度进行控制调整，能够对第一极耳进行有效的定位，从而提高定位精度，此技术方案能够在客户工艺改变的情况下，或结构比较密集的场合，实现精准贴胶，而且还无需增加额外成本。
在一实施例中，参照图3，图3为本发明一个实施例提供的极耳定位区间贴胶控制方法中的真实区间情况的定位检测图。
减速感应器S1(第一位置检测模块)检测到极耳区间MARK后，贴胶主驱电机(驱动模块)减速，再移动一定的距离排空前面极耳，然后置位辅助输入点ixAuxInput为TRUE,贴胶定位感应器S2(第二位置检测模块)在有ixAuxInput标记的情况下，检测到首极耳A(第一极耳)后开始触发中断定位模式，到达设定长度(第三阈值距离)后减速停止。需要说明的是，第三阈值距离为首极耳A(第一极耳)在经过贴胶定位感应器S2(第二位置检测模块)之后所移动的距离，由于指示贴胶主驱电机(驱动模块)从第二速度开始减速处理，能够进一步 提高第一极耳达到目标位置的准确度。
其中真实区间情况的控制步骤如下：
步骤1.贴胶主驱电机(驱动模块)MoveFeed定位启动，加速到设定速度(第一速度)；
步骤2.贴胶主驱电机(驱动模块)在定位的过程中，减速感应器S1(第一位置检测模块)先检测首极耳A(第一极耳)，记录位置a；
步骤3.贴胶主驱电机(驱动模块)继续转动并定位，减速感应器S1(第一位置检测模块)检测到极耳B(第二极耳)，记录位置b；
步骤4.判断b-a的值是否在设定的区间范围(第二阈值距离)内，如果在范围内，置位减速标记；
步骤5.如果首极耳A(第一极耳)与贴胶定位感应器S2(第二位置检测模块)之间没有其它极耳(第三极耳)，贴胶主驱电机开始减速，并置位ixAuxInput信号，在有ixAuxInput信号的情况下，贴胶定位感应器S2(第二位置检测模块)检测到信号有效，如果有其它极耳(第三极耳)，则需要控制贴胶主驱电机(驱动模块)走一段距离排掉其他极耳(第三极耳)后重复以上动作；
步骤6.贴胶定位感应器S2(第二位置检测模块)检测到首极耳A(第一极耳)信号后，开始中断定位模式，刷新目标位置，然后减速停止，此时设置在料带上的第一极耳移动第二距离到达目标位置。
在一实施例中，参照图4，图4为本发明一个实施例提供的极耳定位区间贴胶控制方法中的虚拟区间情况的定位检测图。
本实施例的虚拟区间和真实区间一样的部分为，贴胶机在走带运行中，料带上每个极耳依次被减速感应器S1(第一位置检测模块)和定位感应器S2(第二位置检测模块)感应到，程序中实时计算出每两个相邻的极耳之间的区间值。两者所不同的是减速感应器S1(第一位置检测模块)感应到第一极耳后，移动距离与设定的模拟区间(第二阈值距离)相符合时，此时即使减速感应器S1(第一位置检测模块)无法在模拟区间内获取到极耳B(第二极耳)的检测信号，程序也会认为找到减速信号，开始执行减速逻辑，再控制驱动模块转动，使得料带移动一定的距离同时排空第一极耳前面第三极耳，然后置位辅助输入点ixAuxInput为TRUE,贴胶定位感应器S2(第二位置检测模块)检测第一极耳信号才有效，定位检测到第一极耳后开始触发中断定位，到达设定长度后减速停止， 控制器开始调用程序控制贴胶机构进行贴胶处理。
模拟区间情况的控制步骤如下：
步骤1.贴胶主驱电机(驱动模块)MoveFeed定位启动，加速到设定速度(第一速度)；
步骤2.贴胶主驱电机(驱动模块)在定位的过程中，减速感应器S1(第一位置检测模块)先检测首极耳A，记录位置a；
步骤3.贴胶主驱电机(驱动模块)继续走定位，移动到位置b，如果b-a在设定的模拟区间值范围内时，控制器会控制贴胶主驱电机(驱动模块)执行减速逻辑；
步骤4.如果首极耳A(第一极耳)与贴胶定位感应器S2(第二位置检测模块)之间没有其它极耳(第三极耳)，控制器将贴胶主驱电机的MoveFeed辅助输入点ixAuxInput置位。如果有其它极耳(第三极耳)，则需要控制贴胶主驱电机走一段距离排掉其他极耳(第三极耳)后重复以上动作。
步骤5.在有ixAuxInput标记的情况下，贴胶定位感应器S2(第二位置检测模块)检测到首极耳A(第一极耳)信号，开始中断定位，刷新目标位置，然后减速停止。
另外，参照图5，本发明的一个实施例还提供了一种极耳定位区间贴胶控制装置，包括：
第一调整模块510，用于当第一位置检测模块检测到第一极耳，控制驱动模块调整至第一速度进行转动，以使设置在料带上的第一极耳移动；
第一获取模块520，用于获取第一距离，第一距离为第一极耳在第一位置检测模块检测之后所移动的距离；
第二调整模块530，用于在第一距离符合预设条件的情况下，控制驱动模块从第一速度调整至第二速度，第二速度小于第一速度；
第二获取模块540，用于当第二位置检测模块检测到第一极耳之后，获取第二距离，第二距离为第一极耳经过第二位置检测模块之后所移动的距离；
定位模块550，用于在第二距离达到第一阈值距离时完成定位处理。
在一实施例中，第二调整模块530，还用于在第一距离小于等于第一位置检测模块和第二位置检测模块之间的料带可移动距离，且第一位置检测模块未检测到第二极耳情况下，第一距离达到第二阈值距离时，控制驱动模块从第一速度调 整至第二速度，第二速度小于第一速度，第二阈值距离为小于或者等于第一位置检测模块和第二位置检测模块之间的料带可移动距离。
在一实施例中，第二调整模块530，还用于在第一距离小于第二阈值距离，且第一位置检测模块检测到第二极耳的情况下，控制驱动模块从第一速度调整至第二速度，第二速度小于第一速度，第二阈值距离为小于或者等于第一位置检测模块和第二位置检测模块之间的料带可移动距离。
在一实施例中，还包括第三调整模块(图中未显示)，用于当第二距离达到第三阈值距离时，控制驱动模块从第二速度开始减速处理。
在一实施例中，定位模块550，还用于当第二距离达到第一阈值时，驱动模块减速至0，完成定位处理。
在一实施例中，第二调整模块530，还用于当第一距离达到第二阈值距离时，检测到第一极耳和第二位置检测模块之间存在第三极耳，驱动模块保持第一速度转动；当第二位置检测模块检测到第三极耳时，控制驱动模块从第一速度调整至第二速度，第二速度小于第一速度。
需要说明的是，上述极耳定位区间贴胶控制装置的各个实施例与极耳定位区间贴胶控制方法的实施例中所使用的技术手段、解决的技术问题以及达到的技术效果一致，此处不作具体赘述，详见极耳定位区间贴胶控制方法的实施例。
另外，参照图6，本发明的一个实施例提供了一种控制器600，该控制器600包括：存储器620、处理器610及存储在存储器620上并可在处理器610上运行的计算机程序。
处理器610和存储器620可以通过总线或者其他方式连接。
实现上述实施例的控制器160侧的极耳定位区间贴胶控制方法所需的非暂态软件程序以及指令存储在存储器620中，当被处理器610执行时，执行上述实施例的极耳定位区间贴胶控制方法，例如，执行以上描述的图2中的方法步骤S100至S500。
此外，本发明的一个实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，当计算机可执行指令用于执行上述控制器的极耳定位区间贴胶控制方法，例如，执行以上描述的图2中的方法步骤S100至S500。
本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系 统可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为由处理器，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其他存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘(DVD)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包括计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。
以上是对本发明的较佳实施进行了具体说明，但本发明并不局限于上述实施方式，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的共享条件下还可作出种种等同的变形或替换，这些等同的变形或替换均包括在本发明权利要求所限定的范围内。

Claims (10)

  1. 一种极耳定位区间贴胶控制方法，应用于定位控制装置的控制器，所述定位控制装置包括第一位置检测模块、第二位置检测模块和驱动模块，所述控制器分别与所述第一位置检测模块、所述第二位置检测模块和所述驱动模块通信连接，所述方法包括：
    当所述第一位置检测模块检测到第一极耳，控制所述驱动模块调整至第一速度进行转动，以使所述设置在料带上的第一极耳移动；
    获取第一距离，所述第一距离为所述第一极耳在所述第一位置检测模块检测之后所移动的距离；
    在所述第一距离符合预设条件的情况下，控制所述驱动模块从所述第一速度调整至第二速度，所述第二速度小于所述第一速度；
    当所述第二位置检测模块检测到所述第一极耳之后，获取第二距离，所述第二距离为所述第一极耳经过所述第二位置检测模块之后所移动的距离；
    在所述第二距离达到第一阈值距离时完成定位处理。
  2. 根据权利要求1所述的极耳定位区间贴胶控制方法，其特征在于，所述在所述第一距离符合预设条件的情况下，控制所述驱动模块从所述第一速度调整至第二速度，所述第二速度小于所述第一速度，包括：
    所述在所述第一距离小于等于第一位置检测模块和所述第二位置检测模块之间的料带可移动距离，且所述第一位置检测模块未检测到第二极耳情况下，第一距离达到第二阈值距离时，控制所述驱动模块从所述第一速度调整至第二速度，所述第二速度小于所述第一速度，所述第二阈值距离为小于或者等于所述第一位置检测模块和所述第二位置检测模块之间的料带可移动距离。
  3. 根据权利要求1所述的极耳定位区间贴胶控制方法，其特征在于，所述在所述第一距离符合预设条件的情况下，控制所述驱动模块从所述第一速度调整至第二速度，所述第二速度小于所述第一速度，包括：
    所述在所述第一距离小于所述第二阈值距离，且所述第一位置检测模块检测到第二极耳的情况下，控制所述驱动模块从所述第一速度调整至第二速度，所述第二速度小于所述第一速度，所述第二阈值距离为小于或者等于所述第一位置检测模块和所述第二位置检测模块之间的料带可移动距离。
  4. 根据权利要求2或3所述的极耳定位区间贴胶控制方法，其特征在于，
    所述第一位置检测模块和所述第二位置检测模块之间的料带可移动距离为所述第一位置检测模块和所述第二位置检测模块之间的距离；
    或者，
    所述第一位置检测模块和所述第二位置检测模块之间设置有张力缓存模块，所述第一位置检测模块和所述第二位置检测模块之间的料带可移动距离为所述张力缓存模块在最大可活动位置时料带可移动距离。
  5. 根据权利要求1所述的极耳定位区间贴胶控制方法，其特征在于，所述当所述第二位置检测模块检测到所述第一极耳之后，获取第二距离之后，所述方法还包括：
    当所述第二距离达到第三阈值距离时，控制所述驱动模块从所述第二速度开始减速处理。
  6. 根据权利要求5所述的极耳定位区间贴胶控制方法，其特征在于，当所述第二距离达到第一阈值距离时完成定位处理，包括：
    当所述第二距离达到第一阈值距离时，所述驱动模块减速至0，完成定位处理。
  7. 根据权利要求2所述的极耳定位区间贴胶控制方法，其特征在于，所述第一距离达到第二阈值距离时，控制所述驱动模块从所述第一速度调整至第二速度，所述第二速度小于所述第一速度，包括：
    当所述第一距离达到第二阈值距离时，检测到所述第一极耳和所述第二位置检测模块之间存在第三极耳，所述驱动模块保持所述第一速度转动；
    当所述第二位置检测模块检测到所述第三极耳时，控制所述驱动模块从所述第一速度调整至第二速度，所述第二速度小于所述第一速度。
  8. 一种极耳定位区间贴胶控制装置，其特征在于，包括：
    第一调整模块，用于当第一位置检测模块检测到第一极耳，控制驱动模块调整至第一速度进行转动，以使所述设置在料带上的第一极耳移动；
    第一获取模块，用于获取第一距离，所述第一距离为所述第一极耳在所述第一位置检测模块检测之后所移动的距离；
    第二调整模块，用于在所述第一距离符合预设条件的情况下，控制所述驱动模块从所述第一速度调整至第二速度，所述第二速度小于所述第一速度；
    第二获取模块，用于当所述第二位置检测模块检测到所述第一极耳之后，获 取第二距离，所述第二距离为所述第一极耳经过所述第二位置检测模块之后所移动的距离；
    定位模块，用于在所述第二距离达到第一阈值距离时完成定位处理。
  9. 一种控制器，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7任意一项所述的极耳定位区间贴胶控制方法。
  10. 一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于执行权利要求1至7任意一项所述的极耳定位区间贴胶控制方法。
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