WO2023127652A1 - 把持装置及び把持装置の制御方法 - Google Patents

Abstract

操作値に応じて回転するモータと、第１指部と第２指部とで対象物を把持する把持部と、前記第１指部と前記第２指部とで前記対象物を把持した時に、前記第１指部及び前記第２指部が前記対象物を把持する把持力を検出する力検出部と、前記力検出部が検出した前記把持力の力検出値が力指令値になるように前記操作値を出力する制御部と、を備え、前記制御部は、前記力検出値に基づいて前記間隔を定める位置指令値を算出し、前記位置指令値に基づいて前記操作値を算出する第１制御処理と、前記力検出値と前記力指令値との差分に基づいて、前記操作値を算出する第２制御処理と、を実行可能であって、前記制御部は、前記対象物の硬さに応じて、前記第１制御処理及び前記第２制御処理のいずれかを選択して実行する把持装置。

Description

把持装置及び把持装置の制御方法

　本開示は、把持装置及び把持装置の制御方法に関する。

　製品の製造ラインをロボット等により自動化する際に、機械部品や電気部品等の把持対象物を把持するために、マニピュレータ又はグリッパと呼ばれる把持装置が用いられる。

　特許文献１には、不特定の硬さを有する対象物に対して、その硬さに応じた最適な把持力及び速度での移動制御を行なうことを実現したロボットハンド機構が開示されている。特許文献２には、把持対象物の硬さに応じて、位置制御系ないし、力制御系のどちらかにより制御され物体把持を行うロボットハンドが開示されている。

特開２０１０－００５７３２号公報 特開平０４－３１０３８８号公報

　把持装置で把持対象物を把持する際に、硬さの異なる複数の把持対象物を、個別に連続して把持する場合がある。把持装置が把持対象物を把持するごとに、把持対象物の硬さが異なっていても、正確に安定して把持対象物を保持することが求められている。

　本開示は、硬さの異なる把持対象物を安定して保持可能な把持装置を提供する。

　本開示の一態様では、操作値に応じて回転するモータと、第１指部と、第２指部と、を備え、前記モータにより前記第１指部と前記第２指部との間隔を変えて、前記第１指部と前記第２指部とで対象物を把持する把持部と、前記第１指部と前記第２指部とで前記対象物を把持した時に、前記第１指部及び前記第２指部が前記対象物を把持する把持力を検出する力検出部と、前記力検出部が検出した前記把持力の力検出値が力指令値になるように前記操作値を出力する制御部と、を備え、前記制御部は、前記力検出値に基づいて前記間隔を定める位置指令値を算出し、前記位置指令値に基づいて前記操作値を算出する第１制御処理と、前記力検出値と前記力指令値との差分に基づいて、前記操作値を算出する第２制御処理と、を実行可能であって、前記制御部は、前記対象物の硬さに応じて、前記第１制御処理及び前記第２制御処理のいずれかを選択して実行する把持装置が提供される。

　本開示の把持装置によれば、硬さの異なる把持対象物を安定して保持できる。

図１は、本実施形態に係る把持装置の構成例を示す図である。 図２は、本実施形態に係る把持装置の機能構成を説明する図である。 図３は、本実施形態に係る把持装置の制御部が有する処理演算部の機能構成を説明する図である。 図４は、本実施形態に係る把持装置の制御部が有する処理演算部の操作値演算部の機能構成を説明する図である。 図５は、本実施形態に係る把持装置の制御部が有する処理演算部のアドミタンス制御演算部の機能構成を説明する図である。 図６は、本実施形態に係る把持装置の制御部が有する処理演算部の位置速度演算部の機能構成を説明する図である。 図７は、本実施形態に係る把持装置の制御部が有する処理演算部の電流演算部の機能構成を説明する図である。 図８は、本実施形態に係る把持装置の制御部が有する処理演算部の力制御部の機能構成を説明するフロー図である。 図９は、本実施形態に係る把持装置の動作を説明する図である。 図１０は、本実施形態に係る把持装置のボード線図である。 図１１は、本実施形態に係る把持装置の制御部が有する処理演算部の処理を説明するフロー図である。 図１２は、本実施形態に係る把持装置の動作を説明する図である。

　＜把持装置１＞
　以下、図面を参照して、本実施形態に係る把持装置について詳細に説明する。図１は、本実施形態に係る把持装置１の構成例を示す図である。図２は、本実施形態に係る把持装置１の機能構成を説明する図である。

　なお、図１には、説明の便宜のため、互いに直交するＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸（ＸＹＺ軸）からなる仮想三次元座標系（ＸＹＺ直交座標系）が設定される。例えば、図面の紙面に対して垂直な座標軸について、座標軸の丸の中に黒丸印を示す場合は紙面に対して手前側が座標軸の正の領域であることを表している。ただし、当該座標系は、説明のために定めるものであって、把持装置１の姿勢について限定するものではない。

　図１では、Ｘ軸方向は第１指部２１ａ及び第２指部２１ｂのそれぞれが延びる方向とする。また、Ｙ軸方向は第１指部２１ａ及び第２指部２１ｂのそれぞれが移動する方向とする。Ｚ軸は、Ｘ軸及びＹ軸に垂直な方向とする。

　把持装置１は、例えば、ロボットのアームの先端に取り付けられ把持対象物ＴＧＴを把持する。具体的には、把持装置１は、第１指部２１ａと第２指部２１ｂの間に把持対象物ＴＧＴを把持する。把持装置１は、駆動部１０と、把持部２０と、力検出部３０と、モータ駆動部４０と、制御部５０と、を備える。把持装置１の各要素について詳細を説明する。

　なお、制御部５０とモータ駆動部４０とは、配線Ｌｍ１により接続されている。また、モータ駆動部４０と駆動部１０とは、より具体的には、モータ駆動部４０と駆動部１０の動力部１１（モータ１１ｍ）とは、配線Ｌｍ２により接続されている。さらに、制御部５０と駆動部１０とは、より具体的には、制御部５０と駆動部１０の動力部１１（エンコーダ１１ｅ）とは、配線Ｌｍ３により接続されている。

　［駆動部１０］
　駆動部１０は、第１指部２１ａと第２指部２１ｂとの間の間隔を変更する。具体的には、駆動部１０は、第１指部２１ａ及び第２指部２１ｂのそれぞれを、Ｙ方向であって互いに逆向きに移動させる。

　駆動部１０は、動力部１１と、運動変換部１２と、を備える。動力部１１及び運動変換部１２のそれぞれの詳細について説明する。

　（動力部１１）
　動力部１１は、モータ駆動部４０から配線Ｌｍ２を介して供給される電力に基づいて回転軸を回転する。動力部１１は、電力を回転運動に変換して、運動変換部１２に伝達する。

　動力部１１は、モータ１１ｍと、エンコーダ１１ｅと、を備える。モータ１１ｍは、例えば、ＡＣ（Ａｌｔｅｒｎａｔｉｎｇ　Ｃｕｒｒｅｎｔ）モータ又はステッピングモータ等である。モータ１１ｍは、モータ駆動部４０から供給される電力（供給電力Ｐｄ）に基づいて、回転軸を回転させる。後述するように、供給電力Ｐｄは、電流操作値ＭＶｉに基づいて定められる。したがって、モータ１１ｍは、電流操作値ＭＶｉに基づいて回転する。モータ１１ｍは、回転軸、ステータ及びロータ等のモータとして周知の構成を備える。

　エンコーダ１１ｅは、モータ１１ｍの回転軸の位置及び回転速度を検出する。エンコーダ１１ｅは、検出した結果を、配線Ｌｍ３を介して制御部５０に出力する。

　（運動変換部１２）
　運動変換部１２は、モータ１１ｍから伝達された回転運動を、Ｙ軸方向の直線運動に変換する。運動変換部１２は、例えば、歯車、ウォームギヤ及びカム等の機構部品により構成される。運動変換部１２は、筐体１２ｃから突き出た移動部１２ａ及び移動部１２ｂを備える。移動部１２ａ及び移動部１２ｂのそれぞれは、筐体１２ｃに対して移動可能になっている。運動変換部１２は、モータ１１ｍから伝達された回転運動を、筐体１２ｃに対してＹ軸方向に移動部１２ａ及び移動部１２ｂを移動させる直線運動に変換する。

　モータ１１ｍが一方の方向に回ると、例えば、移動部１２ａがＹ軸方向における＋Ｙ向きに移動する。モータ１１ｍが逆の方向に回ると、例えば、移動部１２ａがＹ軸方向における－Ｙ向きに移動する。また、モータ１１ｍが一方の方向に回ると、例えば、移動部１２ｂがＹ軸方向における－Ｙ向きに移動する。モータ１１ｍが逆の方向に回ると、例えば、移動部１２ｂがＹ軸方向における＋Ｙ向きに移動する。

　すなわち、モータ１１ｍが一方の方向に回ると、移動部１２ａ及び移動部１２ｂのそれぞれは、Ｙ軸方向における互いに逆の向き、具体的には、Ｙ軸方向に互いに離れる向き、に移動する。したがって、モータ１１ｍが一方の方向に回ると、移動部１２ａと移動部１２ｂとの間隔は広がる。また、モータ１１ｍが逆の方向に回ると、移動部１２ａ及び移動部１２ｂのそれぞれは、Ｙ軸方向における互いに逆の向き、具体的には、Ｙ軸方向に互いに近づく向き、に移動する。したがって、モータ１１ｍが逆の方向に回ると、移動部１２ａと移動部１２ｂとの間隔は狭くなる。

　上述のように、駆動部１０は、モータ１１ｍが回転することにより、移動部１２ａと移動部１２ｂとの間隔を変更できる。

　［把持部２０］
　把持部２０は、駆動部１０が移動部１２ａと移動部１２ｂとの間隔を変更することにより、第１指部２１ａと第２指部２１ｂとの間に把持対象物ＴＧＴを把持する。

　把持部２０は、中心軸Ａｃに対してＹ軸方向の＋Ｙ側に、第１指部２１ａと、第１指部２１ａを保持する第１保持部２２ａと、を備える。第１指部２１ａは、第１保持部２２ａに固定される。第１保持部２２ａは、後述する第１力覚センサ３１ａを介して、移動部１２ａに固定される。なお、把持装置１では、移動部１２ａに第１力覚センサ３１ａを固定するために、固定部１５ａを備える。

　把持部２０は、中心軸Ａｃに対してＹ軸方向の－Ｙ側に、第２指部２１ｂと、第２指部２１ｂを保持する第２保持部２２ｂと、を備える。第２指部２１ｂは、第２保持部２２ｂに固定される。第２保持部２２ｂは、後述する第２力覚センサ３１ｂを介して、移動部１２ｂに固定される。なお、把持装置１では、移動部１２ｂに第２力覚センサ３１ｂを固定するために、固定部１５ｂを備える。

　第１指部２１ａは、移動部１２ａがＹ軸方向に移動すると、一緒にＹ軸方向に移動する。同様に、第２指部２１ｂは、移動部１２ｂがＹ軸方向に移動すると、一緒にＹ軸方向に移動する。したがって、移動部１２ａ及び移動部１２ｂの間隔が変化すると、第１指部２１ａと第２指部２１ｂとの間隔Ｄが変化する。第１指部２１ａと第２指部２１ｂとの間隔Ｄを狭くすることにより、把持部２０は、把持対象物ＴＧＴを第１指部２１ａ及び第２指部２１ｂにより把持する。

　なお、把持部２０により把持対象物ＴＧＴを把持する場合には、第１指部２１ａと第２指部２１ｂとの間に把持対象物ＴＧＴを挟む場合に限らない。例えば、リング状の把持対象物において、リング内側に指部を挿入し、内側から外側に向かって指部を開くことで把持してもよい。

　［力検出部３０］
　力検出部３０は、把持部２０が把持対象物ＴＧＴを把持した時における第１指部２１ａと第２指部２１ｂとの間にかかる力（把持力）を検出する。力検出部３０は、第１力覚センサ３１ａ及び第２力覚センサ３１ｂを備える。第１力覚センサ３１ａ及び第２力覚センサ３１ｂのそれぞれは、例えば、６軸の力覚センサである。

　第１力覚センサ３１ａは、配線Ｌａを介して制御部５０に接続される。また、第２力覚センサ３１ｂは、配線Ｌｂを介して制御部５０に接続される。力検出部３０においては、６軸の力覚センサの出力におけるＹ軸方向の力に関する検出結果を用いる。

　第１力覚センサ３１ａは、第１指部２１ａを保持する第１保持部２２ａに固定される。また、第１力覚センサ３１ａは、固定部１５ａを介して移動部１２ａに固定される。第１力覚センサ３１ａは、把持部２０が把持対象物ＴＧＴを把持する際に、把持対象物ＴＧＴが第１指部２１ａを押す力を検出する。

　第２力覚センサ３１ｂは、第２指部２１ｂを保持する第２保持部２２ｂに固定される。また、第２力覚センサ３１ｂは、固定部１５ｂを介して移動部１２ｂに固定される。第２力覚センサ３１ｂは、把持部２０が把持対象物ＴＧＴを把持する際に、把持対象物ＴＧＴが第２指部２１ｂを押す力を検出する。

　なお、本実施形態に係る把持装置１は、駆動部１０と把持部２０との間に力検出部３０を備えるが、力検出部３０を備える場所は、駆動部１０と把持部２０との間に限らない。例えば、把持装置１は、第１力覚センサ３１ａ及び第２力覚センサ３１ｂを、それぞれ第１指部２１ａ及び第２指部２１ｂのそれぞれの先端に備えてもよい。

　また、力覚センサの種類は、第１指部２１ａと第２指部２１ｂとの間にかかる把持力を検出できれば限定されない。力覚センサとして、例えば、力覚を検出可能なＭＥＭＳ（Ｍｉｃｒｏ　Ｅｌｅｃｔｒｏ　Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ　Ｓｙｓｔｅｍｓ）センサを用いてもよいし、圧電素子又はひずみゲージを用いてもよい。なお、例えば、ＭＥＭＳセンサ又はひずみゲージを用いる場合は、力覚を検出するために、外力により歪を発生させる起歪体を用いてもよいし、把持部２０の一部を起歪体として用いてもよい。

　なお、本実施形態に係る力検出部３０は、第１力覚センサ３１ａ及び第２力覚センサ３１ｂを備えるが、第１力覚センサ３１ａ及び第２力覚センサ３１ｂのいずれか一方をのみを備えるようにしてもよい。すなわち、第１指部２１ａ及び第２指部２１ｂのいずれか一方のみに力覚センサを備えるようにしてもよい。

　［モータ駆動部４０］
　モータ駆動部４０は、制御部５０からの動作指令（電流制御信号Ｉｐ）に基づいて、駆動部１０、より具体的にはモータ１１ｍ、に電力（供給電力Ｐｄ）を供給する。駆動部１０は、モータ駆動部４０から供給された電力により駆動される。駆動部１０がモータ駆動部４０から供給された電力により駆動されることにより、駆動部１０は、制御部５０からの動作指令にそった動作を行う。

　モータ駆動部４０は、駆動部１０に供給した電力の電流値（駆動電流値Ｉｍ）を制御部５０に出力する。制御部５０は、モータ駆動部４０が駆動部１０に供給した電流の電流値を用いて、駆動部１０の制御を行う。

　［制御部５０］
　制御部５０は、力検出部３０で検出された把持力（第１把持力値Ｆｍａ及び第２把持力値Ｆｍｂ）が所望の把持力になるように、駆動部１０を制御する。また、制御部５０は、エンコーダ１１ｅで検出された回転軸の位置（位置情報θｍ）及び回転速度（速度情報ｖｍ）と、モータ駆動部４０からの電流信号（駆動電流値Ｉｍ）と、を用いて制御する。

　制御部５０は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）及びＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）を備えるマイクロプロセッシングユニットにより構成される。制御部５０は、ＣＰＵがＲＯＭに記録されているプログラムをＲＡＭに展開して実行することにより処理を行う。

　制御部５０は、演算処理部５１と、モータ制御部５２と、モータ稼働データ取得部５３と、力計測データ取得部５４と、を備える。演算処理部５１は、モータ制御部５２に電流操作値ＭＶｉを出力する。モータ稼働データ取得部５３は、モータ駆動部４０から動力部１１（モータ１１ｍ）に供給する駆動電流の電流値である電流検出値ＰＶｉと、モータ１１ｍの回転軸の位置検出値ＰＶθ及び回転軸の速度検出値ＰＶｖを、演算処理部５１に出力する。力計測データ取得部５４は、力検出部３０で検出した把持対象物ＴＧＴから受ける把持力Ｆの把持力検出値ＰＶｆを、演算処理部５１に出力する。各要素の詳細について以下に説明する。

　　（演算処理部５１）
　演算処理部５１は、制御値が目標値になるように、駆動部１０を操作するための操作量を算出する。具体的には、演算処理部５１は、制御値である把持力検出値ＰＶｆが、目標値の把持力値になるように、電流操作値ＭＶｉを算出する。演算処理部５１の詳細については、後述する。なお、本実施形態に係る演算処理部５１においては、電流操作値ＭＶｉを操作値として出力しているが、制御対象に応じて電流に限らず電力、電圧等を操作値としてもよい。

　　（モータ制御部５２）
　モータ制御部５２は、動力部１１、具体的には、モータ１１ｍ、を操作するための操作値をモータ駆動部４０に出力する。具体的には、モータ制御部５２は、演算処理部５１が出力した電流操作値ＭＶｉに基づいて、モータ駆動部４０に入力可能な電流制御信号Ｉｐに変換する。そして、モータ制御部５２は、変換した電流制御信号Ｉｐをモータ駆動部４０に出力する。

　モータ制御部５２は、電流制御信号Ｉｐとして、モータ駆動部４０に入力可能であれば、例えば、電圧信号、電流信号等のアナログ信号を出力してもよいし、デジタル信号を出力してもよい。モータ駆動部４０は、電流制御信号Ｉｐに基づいて、動力部１１のモータ１１ｍに供給電力Ｐｄを供給する。

　　（モータ稼働データ取得部５３）
　モータ稼働データ取得部５３は、動力部１１及びモータ駆動部４０から、動力部１１の稼働状態に関するモータ稼働データを取得する。具体的には、モータ稼働データ取得部５３は、モータ駆動部４０から、モータ駆動部４０が動力部１１に供給した供給電力Ｐｄの駆動電流値Ｉｍを取得する。また、モータ稼働データ取得部５３は、エンコーダ１１ｅからモータ１１ｍの回転軸の位置情報θｍ及び速度情報ｖｍのそれぞれを取得する。

　モータ稼働データ取得部５３は、駆動電流値Ｉｍを、モータ駆動部４０から、例えば、アナログ信号により取得してもよいし、デジタル信号により取得してもよい。同様に、モータ稼働データ取得部５３は、位置情報θｍ及び速度情報ｖｍのそれぞれを、エンコーダ１１ｅから、例えば、アナログ信号により取得してもよいし、デジタル信号により取得してもよい。

　モータ稼働データ取得部５３は、取得した駆動電流値Ｉｍに基づいて、電流検出値ＰＶｉを演算処理部５１に出力する。また、モータ稼働データ取得部５３は、取得した位置情報θｍに基づいて、位置検出値ＰＶθを演算処理部５１に出力する。さらに、モータ稼働データ取得部５３は、取得した速度情報ｖｍに基づいて、速度検出値ＰＶｖを演算処理部５１に出力する。

　　（力計測データ取得部５４）
　力計測データ取得部５４は、力検出部３０から、把持力Ｆの計測データを取得する。具体的には、力計測データ取得部５４は、第１力覚センサ３１ａから第１把持力値Ｆｍａを取得する。また、力計測データ取得部５４は、第２力覚センサ３１ｂから第２把持力値Ｆｍｂを取得する。

　力計測データ取得部５４は、第１把持力値Ｆｍａを、第１力覚センサ３１ａから、例えば、アナログ信号により取得してもよいし、デジタル信号により取得してもよい。同様に、力計測データ取得部５４は、第２把持力値Ｆｍｂを、第２力覚センサ３１ｂから、例えば、アナログ信号により取得してもよいし、デジタル信号により取得してもよい。

　力計測データ取得部５４は、取得した第１把持力値Ｆｍａ及び第２把持力値Ｆｍｂに基づいて、把持力検出値ＰＶｆを演算処理部５１に出力する。例えば、力計測データ取得部５４は、第１把持力値Ｆｍａと第２把持力値Ｆｍｂとの平均の把持力値を、把持力検出値ＰＶｆとして出力してもよい。

　＜演算処理部５１の処理の詳細＞
　演算処理部５１の処理、いいかえると、把持装置１の制御方法において実行される各工程の詳細について説明する。図３は、本実施形態に係る把持装置１の制御部５０が有する演算処理部５１の機能構成を説明する図である。なお、図３では、演算処理部５１の外部の構成要素をまとめて、演算処理部５１の制御対象ＯＢＪとして示す。制御対象ＯＢＪは、例えば、駆動部１０、力検出部３０及びモータ駆動部４０と、モータ制御部５２、モータ稼働データ取得部５３及び力計測データ取得部５４と、を含む。

　演算処理部５１は、把持力Ｆの力指令値ＳＶｆを決定する。また、演算処理部５１は、把持力検出値ＰＶｆが力指令値ＳＶｆとなるように、電流操作値ＭＶｉを算出する。なお、演算処理部５１は、電流操作値ＭＶｉを算出するのに、電流検出値ＰＶｉ、位置検出値ＰＶθ及び速度検出値ＰＶｖを用いる。

　演算処理部５１は、操作値演算部５１ａと、力指令生成部５１ｂと、判定部５１ｃと、を備える。

　　［操作値演算部５１ａ］
　操作値演算部５１ａは、把持力検出値ＰＶｆが力指令生成部５１ｂにより設定された力指令値ＳＶｆになるように、電流操作値ＭＶｉを算出する。図４は、本実施形態に係る把持装置１の制御部５０が有する演算処理部５１の操作値演算部５１ａの機能構成を説明する図である。なお、ブロック図のブロックにおいて、「１／ｓ」は積分を意味する。

　操作値演算部５１ａは、アドミタンス制御演算部５１ａ１と、積分演算部５１ａ２と、位置速度演算部５１ａ３と、切替部５１ａ４と、電流演算部５１ａ５と、力制御演算部５１ａ６と、を備える。各演算部について説明する。

　　（アドミタンス制御演算部５１ａ１）
　アドミタンス制御演算部５１ａ１は、力指令値ＳＶｆを変位指令値ＳＶｄに変換する。アドミタンス制御演算部５１ａ１は、把持力検出値ＰＶｆが力指令値ＳＶｆと一致するように、変位指令値ＳＶｄを算出（生成）する。図５は、本実施形態に係る把持装置１の制御部５０が有する演算処理部５１のアドミタンス制御演算部５１ａ１の機能構成を説明する図である。

　アドミタンス制御演算部５１ａ１は、式１に示す微分方程式を解くことにより、仮想バネ・マス・ダンパ系のモデルのパラメータを調整する。なお、ΔＦは、力指令値ＳＶｆと把持力検出値ＰＶｆとの差分、Ｍは質量、Ｃはダンパの減衰係数、Ｋはバネのばね定数、ｘは変位である。

　アドミタンス制御演算部５１ａ１は、加減算ブロックＡ１１、加減算ブロックＡ１２、加減算ブロックＡ１３、積分ブロックＢ１１、積分ブロックＢ１２、ゲインブロックＢ１３及びゲインブロックＢ１４を備える。なお、加減算ブロックは、複数の入力に対して、加算又は減算した結果を出力する。積分ブロックは、入力に対して積分を行った結果を出力する。ゲインブロックは、入力に対してゲインを乗算した結果を出力する。以下でも同様である。

　加減算ブロックＡ１１は、力指令値ＳＶｆと把持力検出値ＰＶｆとの差分を算出する。加減算ブロックＡ１１は、加減算ブロックＡ１２に演算結果を出力する。加減算ブロックＡ１２は、加減算ブロックＡ１１の出力とゲインブロックＢ１４の出力とを加算する。加減算ブロックＡ１２は、加減算ブロックＡ１３に演算結果を出力する。加減算ブロックＡ１３は、加減算ブロックＡ１２の出力とゲインブロックＢ１３の出力とを加算する。加減算ブロックＡ１３は、積分ブロックＢ１１に演算結果を出力する。

　積分ブロックＢ１１は、加減算ブロックＡ１３からの出力を積分し、積分した結果にゲインＫ１１を乗算する。積分ブロックＢ１１は、積分ブロックＢ１２及びゲインブロックＢ１３に演算結果を出力する。

　積分ブロックＢ１２は、積分ブロックＢ１１からの出力を積分して出力する。積分ブロックＢ１２は、アドミタンス制御演算部５１ａ１の出力として、演算結果である変位指令値ＳＶｄを出力する。また、積分ブロックＢ１２は、ゲインブロックＢ１４に演算結果を出力する。

　ゲインブロックＢ１３は、積分ブロックＢ１１の出力にゲインＫ１２を乗算して、加減算ブロックＡ１３に出力する。また、ゲインブロックＢ１４は、積分ブロックＢ１２の出力にゲインＫ１３を乗算して、加減算ブロックＡ１２に出力する。

　ゲインＫ１１は、式１における質量Ｍに対応する。ゲインＫ１２は、式１における減衰係数Ｃに対応する。ゲインＫ１３は、式１におけるばね定数Ｋに対応する。

　なお、上述したアドミタンス制御演算部５１ａ１によるアドミタンス制御は処理の一例であって、上述の制御以外にも、例えば、ばね定数Ｋのみを用いて把持力検出値ＰＶｆから変位指令値ＳＶｄを演算する力制御を行ってもよい。

　アドミタンス制御演算部５１ａ１は、力指令値ＳＶｆを変位指令値ＳＶｄに変換する力制御演算部の一例である。力制御演算部における、力指令値ＳＶｆを変位指令値ＳＶｄに変換する方法については、アドミタンス制御演算部５１ａ１に限らず、様々な方法を適用可能である。

　　（積分演算部５１ａ２）
　積分演算部５１ａ２は、アドミタンス制御演算部５１ａ１から出力された変位指令値ＳＶｄを積分して、位置指令値ＳＶθに変換する。アドミタンス制御演算部５１ａ１と積分演算部５１ａ２により、把持力検出値ＰＶｆが力指令値ＳＶｆと釣り合うところに、第１指部２１ａ及び第２指部２１ｂの位置が調整される。

　　（位置速度演算部５１ａ３）
　位置速度演算部５１ａ３は、積分演算部５１ａ２から出力された位置指令値ＳＶθの位置に第１指部２１ａ及び第２指部２１ｂが配置されるような電流指令値ＳＶｉ１を演算して出力する。位置速度演算部５１ａ３は、位置検出値ＰＶθが位置指令値ＳＶθと一致するように電流指令値ＳＶｉ１を算出（生成）する。具体的には、位置速度演算部５１ａ３は、位置に関してＰ（Ｐｒｏｐｏｒｔｉｏｎａｌ）制御、速度に対してＰＩ（Ｐｒｏｐｏｒｔｉｏｎａｌ－Ｉｎｔｅｇｒａｌ）制御を行う。図６は、本実施形態に係る把持装置１の制御部５０が有する演算処理部５１の位置速度演算部５１ａ３の機能構成を説明する図である。

　位置速度演算部５１ａ３は、加減算ブロックＡ２１、加減算ブロックＡ２２、加減算ブロックＡ２３、ゲインブロックＢ２１、ゲインブロックＢ２２及び積分ブロックＢ２３を備える。

　加減算ブロックＡ２１は、位置指令値ＳＶθと位置検出値ＰＶθとの差分を算出する。加減算ブロックＡ２１は、ゲインブロックＢ２１に演算結果を出力する。ゲインブロックＢ２１は、加減算ブロックＡ２１の出力にゲインＫ２１を乗算して、加減算ブロックＡ２２に出力する。加減算ブロックＡ２２は、ゲインブロックＢ２１の出力と速度検出値ＰＶｖとの差分を算出する。加減算ブロックＡ２２は、ゲインブロックＢ２２及び積分ブロックＢ２３に演算結果を出力する。

　ゲインブロックＢ２２は、加減算ブロックＡ２２の出力にゲインＫ２２を乗算して、加減算ブロックＡ２３に出力する。積分ブロックＢ２３は、加減算ブロックＡ２２からの出力を積分し、積分した結果にゲインＫ２３を乗算する。積分ブロックＢ２３は、加減算ブロックＡ２３に演算結果を出力する。

　加減算ブロックＡ２３は、ゲインブロックＢ２２の出力と積分ブロックＢ２３の出力との和を演算する。そして、加減算ブロックＡ２３は、位置速度演算部５１ａ３の出力として、電流指令値ＳＶｉ１を出力する。なお、ゲインＫ２１等のゲインについては、システムの応答等を考慮して適宜定める。

　　（切替部５１ａ４）
　切替部５１ａ４は、切替信号ＳＷに基づいて、位置速度演算部５１ａ３が出力する電流指令値ＳＶｉ１及び後述する力制御演算部５１ａ６が出力する電流指令値ＳＶｉ２のいずれかを電流指令値ＳＶｉとして電流演算部５１ａ５に出力する。

　切替部５１ａ４は、電流指令値が入力される二つの信号入力を有する。切替部５１ａ４が有する信号入力の一方は位置速度演算部５１ａ３に接続する。切替部５１ａ４が有する信号入力の他方は力制御演算部５１ａ６に接続する。また、切替部５１ａ４は、一つの信号出力を有する。切替部５１ａ４が有する信号出力は電流演算部５１ａ５に接続する。さらに、切替部５１ａ４は、制御信号、具体的には、切替信号ＳＷ、が入力される制御入力を有する。切替部５１ａ４が有する制御入力は判定部５１ｃに接続する。

　本実施形態に係る把持装置１は、切替部５１ａ４及び判定部５１ｃにより、把持対象物ＴＧＴの硬さによって制御が切り替わる。具体的には、判定部５１ｃが把持対象物ＴＧＴは硬いと判定すると、電流指令値ＳＶｉとして、電流指令値ＳＶｉ２が電流演算部５１ａ５に入力される。すなわち、本実施形態に係る把持装置１は、切替部５１ａ４及び判定部５１ｃにより、電流指令値ＳＶｉ１を用いる第１制御処理と、電流指令値ＳＶｉ２を用いる第２制御処理と、を実行可能である。また、本実施形態に係る把持装置１は、切替部５１ａ４及び判定部５１ｃにより、第１制御処理及び第２制御処理のいずれかを選択して実行する。

　　（電流演算部５１ａ５）
　電流演算部５１ａ５は、位置速度演算部５１ａ３から出力された電流指令値ＳＶｉを電流操作値ＭＶｉに変換する。電流演算部５１ａ５は、電流検出値ＰＶｉが電流指令値ＳＶｉと一致するように電流操作値ＭＶｉを算出（生成）する。具体的には、電流演算部５１ａ５は、電流に対してＰＩ制御を行う。図７は、本実施形態に係る把持装置１の制御部５０が有する演算処理部５１の電流演算部５１ａ５の機能構成を説明する図である。

　電流演算部５１ａ５は、加減算ブロックＡ３１、加減算ブロックＡ３２、ゲインブロックＢ３１及び積分ブロックＢ３２を備える。

　加減算ブロックＡ３１は、電流指令値ＳＶｉと電流検出値ＰＶｉとの差分を算出する。加減算ブロックＡ３１は、ゲインブロックＢ３１及び積分ブロックＢ３２に演算結果を出力する。

　ゲインブロックＢ３１は、加減算ブロックＡ３１の出力にゲインＫ３１を乗算して、加減算ブロックＡ３２に出力する。積分ブロックＢ３２は、加減算ブロックＡ３１からの出力を積分し、積分した結果にゲインＫ３２を乗算する。積分ブロックＢ３２は、加減算ブロックＡ３２に演算結果を出力する。

　加減算ブロックＡ３２は、ゲインブロックＢ３１の出力と積分ブロックＢ３２の出力との和を演算する。そして、加減算ブロックＡ３２は、電流演算部５１ａ５の出力として、電流操作値ＭＶｉを出力する。なお、ゲインＫ３１等のゲインについては、システムの応答等を考慮して適宜定める。

　　（力制御演算部５１ａ６）
　力制御演算部５１ａ６は、力指令値ＳＶｆを電流指令値ＳＶｉ２に変換する。力制御演算部５１ａ６は、把持力検出値ＰＶｆが力指令値ＳＶｆと一致するように電流指令値ＳＶｉ２を算出（生成）する。図８は、本実施形態に係る把持装置の制御部５０が有する演算処理部５１の力制御演算部５１ａ６の機能構成を説明する図である。

　力制御演算部５１ａ６は、力指令値ＳＶｆと把持力検出値ＰＶｆとの差分が小さくなるように電流指令値ＳＶｉ２を算出する。具体的には、力制御演算部５１ａ６は、力に関してＰＩ制御を行う。

　力制御演算部５１ａ６は、加減算ブロックＡ４１、加減算ブロックＡ４２、ゲインブロックＢ４１及び積分ブロックＢ４２を備える。

　加減算ブロックＡ４１は、力指令値ＳＶｆと把持力検出値ＰＶｆとの差分を算出する。加減算ブロックＡ４１は、ゲインブロックＢ４１及び積分ブロックＢ４２に演算結果を出力する。

　ゲインブロックＢ４１は、加減算ブロックＡ４１の出力にゲインＫ４１を乗算して、加減算ブロックＡ４２に出力する。積分ブロックＢ４２は、加減算ブロックＡ４１からの出力を積分し、積分した結果にゲインＫ４２を乗算する。積分ブロックＢ４２は、加減算ブロックＡ４２に演算結果を出力する。

　加減算ブロックＡ４２は、ゲインブロックＢ４１の出力と積分ブロックＢ４２の出力との和を演算する。そして、加減算ブロックＡ４２は、力制御演算部５１ａ６の出力として、電流指令値ＳＶｉ２を出力する。なお、ゲインＫ４１等のゲインについては、システムの応答等を考慮して適宜定める。

　　［力指令生成部５１ｂ］
　力指令生成部５１ｂは、力指令値ＳＶｆを生成する。力指令生成部５１ｂは、例えば、想定される範囲で最も硬い把持対象物ＴＧＴを把持するのに適する第１設定値を力指令値ＳＶｆとして出力する。把持対象物ＴＧＴが硬い場合、把持装置１が把持対象物ＴＧＴを強い把持力で把持しても、把持対象物ＴＧＴは変形量が少ない。したがって、把持装置１が安定して把持対象物ＴＧＴを把持するためには、把持装置１はできるだけ強い把持力で把持対象物ＴＧＴを把持する。

　一方、把持対象物ＴＧＴが柔らかい場合、把持装置１が把持対象物ＴＧＴを強い把持力で把持すると、把持対象物ＴＧＴが潰れてしまう可能性ある。したがって、把持装置１が柔らかい把持対象物ＴＧＴを把持する場合には、把持装置１はできるだけ弱い把持力で把持対象物ＴＧＴを把持する。そこで、力指令生成部５１ｂは、判定部５１ｃが、把持対象物ＴＧＴが柔らかいと判断した場合には、切替信号ＳＷに基づいて、第１設定値より低い第２設定値を力指令値ＳＶｆとして出力する。

　　［判定部５１ｃ］
　判定部５１ｃは、把持対象物ＴＧＴの硬さを判定する。また、判定部５１ｃは、把持対象物ＴＧＴが硬いと判定すると、切替信号ＳＷを操作値演算部５１ａの切替部５１ａ４及び力指令生成部５１ｂに出力する。

　図９は、本実施形態に係る把持装置１が硬い把持対象物ＴＧＴを把持した時と、柔らかい把持対象物ＴＧＴを把持した時の把持力の検出結果を示す図である。横軸は、把持装置１が把持対象物ＴＧＴに接触してからの経過時間を示す。縦軸は、力覚センサで検出される把持力を示す。

　図９のグラフにおける線Ｌｈは、硬い把持対象物ＴＧＴを把持した時の力覚センサでの検出結果である。図９のグラフにおける線Ｌｓは、柔らかい把持対象物ＴＧＴを把持した時の力覚センサでの検出結果である。なお、Ｆ１は、想定される範囲で最も硬い把持対象物ＴＧＴを把持するのに適する第１設定値を示す。

　硬い把持対象物ＴＧＴを把持する場合と、柔らかい把持対象物ＴＧＴを把持する場合と、を比較すると、硬い把持対象物ＴＧＴを把持する場合の方は、柔らかい把持対象物ＴＧＴを把持する場合と比較して早く把持力が大きくなる。また、硬い把持対象物ＴＧＴを把持する場合の方は、柔らかい把持対象物ＴＧＴを把持する場合と比較して早く把持力が安定する。

　例えば、把持装置１が把持対象物ＴＧＴに接触してから時間ｔ１経過した時の把持力の検出結果で比較すると、硬い把持対象物ＴＧＴを把持した場合、力Ｆａｈであるのに対して、柔らかい把持対象物ＴＧＴを把持した場合は、力Ｆａｈより低い力Ｆａｓとなる。

　そこで、判定部５１ｃは、一定期間経過後の力の検出値を用いて、把持装置１が把持した把持対象物ＴＧＴの硬さを判定する。例えば、一定期間経過後の力の検出値が閾値以上である場合は、判定部５１ｃは、把持対象物ＴＧＴが硬いと判定する。また、一定期間経過後の力の検出値が閾値未満である場合は、判定部５１ｃは、把持対象物ＴＧＴが柔らかいと判定する。判定部５１ｃは、硬いと判定した場合は、切替信号ＳＷを出力する。

　＜アドミタンス制御の挙動＞
　図１０は、本実施形態に係る把持装置１において、アドミタンス制御を行っているときのボード線図である。具体的には、アドミタンス制御において、柔らかい把持対象物ＴＧＴに対応したパラメータで、硬い把持対象物ＴＧＴを把持するときのボード線図である。

　図１０の結果より、ゲインが０ｄＢにおける位相差は４０°程度である。一般的に、位相余裕は４５°以上であることが望まれることからすると、柔らかい把持対象物ＴＧＴに対応したパラメータで、硬い把持対象物ＴＧＴを把持する場合には、位相余裕が不足する。位相余裕が不足していることから、制御系としては、不安定となる可能性がある。

　本実施形態に係る把持装置１は、判定部５１ｃにおいて把持対象物ＴＧＴが硬いと判断した場合に、制御をアドミタンス制御から力制御に変更する。

　＜把持装置１の処理＞
　本実施形態に係る把持装置１の処理について説明する。図１１は、本実施形態に係る把持装置１の制御部５０が有する演算処理部５１の処理を説明するフロー図である。

　（ステップＳ１０）
　演算処理部５１は、処理を開始すると、把持装置１が把持対象物ＴＧＴに接触したことを検出したかどうかを判断する。接触を検出した場合（ステップＳ１０のＹＥＳ）、演算処理部５１はステップＳ２０に処理を進める。接触を検出しなかった場合（ステップＳ１０のＮＯ）は、ステップＳ１０の処理を繰り返す。

　（ステップＳ２０）
　演算処理部５１は、最初に、第１制御処理を行う。第１制御処理は、アドミタンス制御である。把持装置１は、把持力検出値ＰＶｆに対してアドミタンス制御を行うことにより、電流操作値ＭＶｉを算出する。

　具体的には、操作値演算部５１ａの切替部５１ａ４は、電流指令値ＳＶｉ１を電流指令値ＳＶｉとして、電流演算部５１ａ５に出力する。操作値演算部５１ａの切替部５１ａ４は、電流指令値ＳＶｉ１を電流指令値ＳＶｉとして、電流演算部５１ａ５に出力することにより、操作値演算部５１ａは、把持力検出値ＰＶｆに対してアドミタンス制御を行う。

　（ステップＳ３０）
　演算処理部５１は、時間計測を開始する。具体的には、演算処理部５１は、タイマを起動して時間計測を開始する。

　（ステップＳ４０）
　演算処理部５１は、所定の時間が経過したかを判定する。所定の時間が経過した場合（ステップＳ４０のＹＥＳ）、演算処理部５１は時間計測を終了してステップＳ５０に処理を進める。所定の時間が経過していない場合（ステップＳ４０のＮＯ）は、演算処理部５１はステップＳ４０の処理を繰り返す。

　（ステップＳ５０）
　演算処理部５１は、把持対象物ＴＧＴの硬さの判定を行う。具体的には、判定部５１ｃは、接触してから所定時間経過後の把持力検出値ＰＶｆに基づいて、把持対象物ＴＧＴの硬さを判定する。例えば、接触してから所定時間経過後の把持力検出値ＰＶｆが閾値以上である場合は、判定部５１ｃは、把持対象物ＴＧＴが硬いと判断する。接触してから所定時間経過後の把持力検出値ＰＶｆが閾値未満である場合は、判定部５１ｃは、把持対象物ＴＧＴが柔らかいと判断する。

　（ステップＳ６０）
　判定部５１ｃが、把持対象物ＴＧＴが柔らかいと判断した場合（ステップＳ６０のＹＥＳ）、演算処理部５１はステップＳ７０に処理を進める。判定部５１ｃが、把持対象物ＴＧＴが柔らかいと判断しなかった場合、すなわち、把持対象物ＴＧＴが硬いと判断した場合（ステップＳ６０のＮＯ）は、演算処理部５１はステップＳ８０に処理を進める。

　（ステップＳ７０）
　演算処理部５１は、第１制御処理のパラメータを変更する。具体的には、演算処理部５１の力指令生成部５１ｂが出力する力指令値ＳＶｆを第１設定値より低い第２設定値に変更する。

　（ステップＳ８０）
　演算処理部５１は、制御処理を第１制御処理から第２制御処理に切り替える。第２制御処理は、直接力制御である。把持装置１は、把持力検出値ＰＶｆに対して力指令値ＳＶｆと直接比較することにより、電流操作値ＭＶｉを算出する。

　具体的には、操作値演算部５１ａの切替部５１ａ４は、電流指令値ＳＶｉ２を電流指令値ＳＶｉとして、電流演算部５１ａ５に出力する。操作値演算部５１ａの切替部５１ａ４が、電流指令値ＳＶｉ２を電流指令値ＳＶｉとして、電流演算部５１ａ５に出力することにより、操作値演算部５１ａは、把持力検出値ＰＶｆに対して直接力制御を行う。

　本実施形態に係る把持装置１の動作例について説明する。図１２は、本実施形態に係る把持装置１の動作を説明する図である。図１２は、本実施形態に係る把持装置１が硬い把持対象物ＴＧＴを把持した時と、柔らかい把持対象物ＴＧＴを把持した時の把持力の検出結果を示す図である。横軸は、把持装置１が把持対象物ＴＧＴに接触してからの経過時間を示す。縦軸は、力覚センサで検出される把持力を示す。

　図１２のグラフにおける線Ｌｈは、硬い把持対象物ＴＧＴを把持した時の力覚センサでの検出結果である。図１２のグラフにおける線Ｌｓ２は、柔らかい把持対象物ＴＧＴを把持した時の力覚センサでの検出結果である。図１２のグラフにおける線Ｌｓは、柔らかい把持対象物ＴＧＴを把持した時に力指令値ＳＶｆを変更しなかった場合の力覚センサでの検出結果である。なお、Ｆ１は、想定される範囲で最も硬い把持対象物ＴＧＴを把持するのに適する第１設定値を示す。Ｆ２は、第１設定値より小さい第２設定値を示す。

　演算処理部５１は、時間ｔ１までの期間Ｐ１では、アドミタンス制御を行う。判定部５１ｃは、時間ｔ１における力覚センサの出力から、力Ｆａｈである場合は硬い、力Ｆａｓである場合は柔らかいと判断する。

　演算処理部５１は、硬い把持対象物ＴＧＴを把持する場合、すなわち、線Ｌｈの場合は、時間ｔ１後の期間Ｐ２において、制御をアドミタンス制御から直接力制御に切り替える。本実施形態に係る把持装置１は、力制御をアドミタンス制御から直接力制御に切り替えることにより、さまざまな硬さの把持対象物ＴＧＴを安定して把持できる。

　一方、演算処理部５１は、柔らかい把持対象物ＴＧＴを把持する場合、すなわち、線Ｌｓの場合は、時間ｔ１後の期間Ｐ２において、アドミタンス制御で制御を行う。また、力指令生成部５１ｂは、力指令値ＳＶｆを差ΔＳＶｆ小さくする。すなわち、力指令値ＳＶｆを第１設定値Ｆ１から第２設定値Ｆ２に変更する。力指令値ＳＶｆを第１設定値Ｆ１から第２設定値Ｆ２に変更することにより、力を早く収束させることができる。

　＜作用・効果＞
　本実施形態に係る把持装置１によれば、硬さの異なる把持対象物ＴＧＴを安定して保持できる。具体的には、本実施形態に係る把持装置１によれば、硬い把持対象物ＴＧＴの場合に、制御方法を切り替えることにより安定して把持対象物ＴＧＴを保持できる。

　また、本実施形態に係る把持装置１によれば、力検出部３０により検出した把持力検出値ＰＶｆを用いて制御することにより、一定の把持力によって安定して把持対象物ＴＧＴを把持できる。また、本実施形態に係る把持装置１によれば、力検出部３０により検出した把持力検出値ＰＶｆを用いて制御することにより、低い把持力で安定して把持できる。

　さらに、本実施形態に係る把持装置１によれば、把持対象物ＴＧＴの硬さに応じて、力指令を変更することにより、高速に安定して把持できる。

　以上、把持装置を実施形態により説明したが、本発明は上記の実施形態に限定されるものではない。他の実施形態の一部又は全部との組み合わせや置換などの種々の変形及び改良が、本発明の範囲内で可能である。例えば、本開示の技術は、３指以上のロボットハンドでも適応可能である。

　本願は、日本特許庁に２０２１年１２月２７日に出願された基礎特許出願２０２１－２１３２８５号の優先権を主張するものであり、その全内容を参照によりここに援用する。

１　把持装置
１０　駆動部
１１　動力部
２０　把持部
２１ａ　第１指部
２１ｂ　第２指部
３０　力検出部
３１ａ　第１力覚センサ
３１ｂ　第２力覚センサ
４０　モータ駆動部
５０　制御部
５１　演算処理部
５１ａ　操作値演算部
５１ａ１　アドミタンス制御演算部
５１ａ２　積分演算部
５１ａ３　位置速度演算部
５１ａ４　切替部
５１ａ５　電流演算部
５１ａ６　力制御演算部
５１ｂ　力指令生成部
５１ｃ　判定部
ＰＶｆ　把持力検出値
ＰＶｉ　電流検出値
ＰＶｖ　速度検出値
ＰＶθ　位置検出値
ＳＶｆ　力指令値
ＳＶｉ　電流指令値
ＳＶθ　位置指令値
ＴＧＴ　把持対象物

Claims (6)

1. 　操作値に応じて回転するモータと、
   　第１指部と、第２指部と、を備え、前記モータにより前記第１指部と前記第２指部との間隔を変えて、前記第１指部と前記第２指部とで対象物を把持する把持部と、
   　前記第１指部と前記第２指部とで前記対象物を把持した時に、前記第１指部及び前記第２指部が前記対象物を把持する把持力を検出する力検出部と、
   　前記力検出部が検出した前記把持力の力検出値が力指令値になるように前記操作値を出力する制御部と、
   を備え、
   　前記制御部は、
   　　前記力検出値に基づいて前記間隔を定める位置指令値を算出し、前記位置指令値に基づいて前記操作値を算出する第１制御処理と、
   　　前記力検出値と前記力指令値との差分に基づいて、前記操作値を算出する第２制御処理と、を実行可能であって、
   　前記制御部は、前記対象物の硬さに応じて、前記第１制御処理及び前記第２制御処理のいずれかを選択して実行する、
   把持装置。
2. 　前記制御部は、定められた時間経過後の前記力検出部が検出した把持力検出値に基づいて、前記第１制御処理及び前記第２制御処理のいずれかを選択して実行する、
   請求項１に記載の把持装置。
3. 　前記制御部は、前記対象物が硬い場合に、前記第２制御処理を選択する、
   請求項１又は請求項２のいずれかに記載の把持装置。
4. 　前記制御部は、前記対象物が柔らかい場合に、前記第１制御処理を選択する、
   請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の把持装置。
5. 　前記制御部は、前記第１制御処理を選択した場合に、前記力指令値を変更する、
   請求項４のいずれか一項に記載の把持装置。
6. 　操作値に応じて回転するモータと、
   　第１指部と、第２指部と、を備え、前記モータにより前記第１指部と前記第２指部との間隔を変えて、前記第１指部と前記第２指部とで対象物を把持する把持部と、
   　前記第１指部と前記第２指部とで前記対象物を把持した時に、前記第１指部及び前記第２指部が前記対象物を把持する把持力を検出する力検出部と、
   を備え、
   前記力検出部が検出した前記把持力の大きさが力指令値になるように前記操作値を出力する把持装置の制御方法であって、
   　前記力検出部が検出した力検出値に基づいて前記間隔を定める位置指令値を算出し、前記位置指令値に基づいて前記操作値を算出する第１制御処理と、
   　前記力検出値と前記力指令値との差分に基づいて、前記操作値を算出する第２制御処理と、を実行可能であって、
   　前記対象物の硬さに応じて、前記第１制御処理及び前記第２制御処理のいずれかを選択して実行する、
   把持装置の制御方法。

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