WO2023112311A1 - 捜索支援装置、捜索支援システム、捜索支援方法、及びコンピュータ読み取り可能な記憶媒体 - Google Patents

捜索支援装置、捜索支援システム、捜索支援方法、及びコンピュータ読み取り可能な記憶媒体 Download PDF

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武志 庄田
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    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]

Definitions

  • the acquisition unit 110 includes a transmission information acquisition unit 1101 and an anomaly notification information acquisition unit 1102 .
  • the transmission information acquisition unit 1101 acquires transmission information transmitted by the moving object 200 via the observation device 300 .
  • Transmission information acquisition section 1101 stores the acquired position information in storage device 190 in association with the identification information.
  • the origination information acquisition unit 1101 may update, for example, the location information item of the mobile information.
  • the anomaly notification information acquisition unit 1102 acquires anomaly notification information transmitted by the moving object 200 via the observation device 300 .
  • the calculation unit 130 includes a rule acquisition unit 1301 and a priority calculation unit 1302 .
  • the rule acquisition unit 1301 acquires rule information.
  • a priority calculation unit 1302 calculates the priority of the search target based on the rule information.
  • the rule information indicates a predetermined rule. More specifically, the rule information is information indicating the degree of priority predetermined according to the content of the attribute.
  • the rule information is stored in the storage device 190, for example. The rule information will be described with reference to FIGS. 8A, 8B, and 8C.
  • the acquisition unit 111 includes a transmission information acquisition unit 1101, an anomaly notification information acquisition unit 1102, and a captured data acquisition unit 1103.
  • a captured data acquisition unit 1103 acquires captured data transmitted from the moving body 201 .
  • the imaging data acquisition unit 1103 may sequentially acquire the imaging data from the moving object 200 .
  • the captured data acquisition unit 1103 stores captured data in the storage device 190 .
  • This operation example is an operation example when the search support device 102 that has acquired the abnormality notification information determines the search range. Also, the processing of the observation device 300 is omitted.
  • the control unit 250 controls its own device based on the shooting data. Specifically, the control unit 250 reads control information from the image captured by the imaging unit 241 .
  • the control information is information that can be read by the moving body 202 and is information for controlling the moving body 202 .
  • FIG. 17 is a diagram illustrating an example of a situation in which mobile object 202 reads control information.
  • the control information is attached to the observation device 300.
  • the imaging unit 241 of the moving body 202 starts imaging.
  • the captured image shows the surroundings of the mobile object 202 .
  • the control unit 250 reads the control information.
  • the control unit 250 controls itself based on the read control information. For example, the control unit 250 approaches the place where the read control information is attached and lands.

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Abstract

移動体の捜索を支援することが可能な捜索支援装置等を提供することを目的の一つとする。本開示の一態様にかかる捜索支援装置は、複数の移動体のうち、異常が発生した移動体から発信された異常通知情報を取得する取得手段と、記憶手段に記憶された、移動体の属性に関する属性情報に基づいて、前記異常通知情報を発信した移動体である捜索対象の属性を特定する特定手段と、予め定められた所定のルールに基づいて、前記捜索対象の属性に応じた、捜索の優先度を算出する算出手段と、を備える。

Description

捜索支援装置、捜索支援システム、捜索支援方法、及びコンピュータ読み取り可能な記憶媒体
　本開示は、移動体の捜索を支援する技術に関する。
　無人で飛行する移動体を、都市部などの人口密集地域で飛行させるニーズがある。その際には、移動体を安全に運行させることが求められる。
　移動体の安全な運行に関連する技術が引用文献１に開示されている。引用文献１には、落下中の無人飛行体に対し、落下位置をずらすよう制御し、物体との衝突をさける技術が開示されている。具体的には、制御装置が、落下中の無人飛行体により撮影された画像から落下位置を推測する。そして、ユーザが、推測された落下位置に基づいて無人飛行体の制御を行うことにより落下位置をずらしている。
国際公開第２０２１／０３９３８７号
　移動体の充電切れや故障等により、移動体が落下する虞がある。移動体が交通及び物流等の分野に利用される場合、多数の移動体が空域を飛行する。このような場合には、複数の移動体が落下する可能性がある。
　多数の移動体が空域を飛行する場合、各移動体は自動的に制御されていたり、飛行している場所が異なっていたりすることが考えられる。すなわち、落下した移動体の状況はそれぞれ異なる。落下した移動体は迅速に捜索される必要があるが、状況によっては優先的に捜索が必要となる移動体も存在する。
　本開示は、上記課題を鑑みてなされたものであり、移動体の捜索を支援することが可能な捜索支援装置等を提供することを目的の一つとする。
　本開示の一態様にかかる捜索支援装置は、複数の移動体のうち、異常が発生した移動体から発信された異常通知情報を取得する取得手段と、記憶手段に記憶された、移動体の属性に関する属性情報に基づいて、前記異常通知情報を発信した移動体である捜索対象の属性を特定する特定手段と、予め定められた所定のルールに基づいて、前記捜索対象の属性に応じた、捜索の優先度を算出する算出手段と、を備える。
　本開示の一態様にかかる捜索支援システムは、位置情報を取得する位置情報取得手段と、異常を検知する異常検知手段と、前記異常が検知された場合に、異常通知情報を発信する発信手段と、を備える、移動体と、複数の前記移動体のうち、前記異常が発生した前記移動体から発信された前記異常通知情報を取得する取得手段と、記憶手段に記憶された、前記移動体の属性に関する属性情報に基づいて、前記移動体のうち前記異常通知情報を発信した捜索対象の属性を特定する特定手段と、予め定められた所定のルールに基づいて、前記捜索対象の属性に応じた、捜索の優先度を算出する算出手段と、を備える、捜索支援装置と、を備える。
　本開示の一態様にかかる捜索支援方法は、複数の移動体のうち、異常が発生した移動体から発信された異常通知情報を取得し、記憶手段に記憶された、移動体の属性に関する属性情報に基づいて、前記異常通知情報を発信した移動体である捜索対象の属性を特定し、予め定められた所定のルールに基づいて、前記捜索対象の属性に応じた、捜索の優先度を算出する。
　本開示の一態様にかかるコンピュータ読み取り可能な記憶媒体は、複数の移動体のうち、異常が発生した移動体から発信された異常通知情報を取得する処理と、記憶手段に記憶された、移動体の属性に関する属性情報に基づいて、前記異常通知情報を発信した移動体である捜索対象の属性を特定する処理と、予め定められた所定のルールに基づいて、前記捜索対象の属性に応じた、捜索の優先度を算出する処理と、をコンピュータに実行させるプログラムを格納する。
　本開示によれば、移動体の捜索を支援することができる。
本開示の第１の実施形態の捜索支援装置を含む捜索支援システムの構成の一例を模式的に示す図である。 本開示の第１の実施形態の捜索支援装置の一例を示すブロック図である。 本開示の第１の実施形態の捜索支援装置の動作の一例を説明するフローチャートである。 本開示の第２の実施形態の捜索支援システムの構成の一例を模式的に示す図である。 本開示の第２の実施形態の捜索支援システムの機能構成の一例を示すブロック図である。 本開示の第２の実施形態の移動体情報の一例を示す図である。 本開示の第２の実施形態の飛行計画の一例を示す図である。 本開示の第２の実施形態のルール情報の第１の例を示す図である。 本開示の第２の実施形態のルール情報の第２の例を示す図である。 本開示の第２の実施形態のルール情報の第３の例を示す図である。 本開示の第２の実施形態の捜索対象管理情報の一例を示す図である。 本開示の第２の実施形態の捜索支援システムの動作の一例を説明するシーケンス図である。 本開示の第２の実施形態の捜索支援システムの動作の一例を説明するシーケンス図である。 本開示の第３の実施形態の捜索支援システムの機能構成の一例を示すブロック図である。 本開示の第３の実施形態の捜索支援システムの動作の一例を説明するシーケンス図である。 本開示の第４の実施形態の捜索支援システムの機能構成の一例を示すブロック図である。 本開示の第４の実施形態の捜索支援システムの動作の一例を説明するシーケンス図である。 本開示の第５の実施形態の捜索支援システムの機能構成の一例を示すブロック図である。 本開示の第５の実施形態の移動体が制御情報を読み取る状況の一例を示す図である。 本開示の第５の実施形態の移動体の動作の一例を説明するフローチャートである。 本開示の第１、第２、第３、第４及び第５の実施形態の捜索支援システムを実現するコンピュータ装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
　以下に、本開示の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。
　＜第１の実施形態＞
　本開示の捜索支援装置の概要について説明する。
　図１は、捜索支援装置を含む捜索支援システムの構成の一例を模式的に示す図である。図１に示すように、捜索支援システム１０００は、捜索支援装置１００と、移動体２００－１、２００－２、・・・、２００－ｎ（ｎは１以上の自然数）と、を含む。ここで、移動体２００－１、２００－２、・・・、２００－ｎのそれぞれを区別しない場合、移動体２００－１、２００－２、・・・、２００－ｎを、移動体２００と称する。捜索支援装置１００と移動体２００とは、無線または有線のネットワークを介して通信可能に接続される。
　本開示において移動体は、例えば無人の航空機である。移動体は、例えば、飛行機、ヘリコプター、飛行船、及び、マルチコプター（マルチローターヘリコプター、またはマルチローター等とも呼ばれる）等であってよい。無人の航空機は、ＵＡＶ（Ｕｎｍａｎｎｅｄ　Ａｅｒｉａｌ　Ｖｅｈｉｃｌｅ）、小型無人機またはドローンと呼ばれることもある。本開示では、移動体が無人の移動体である例を説明するが、その他の例を排除するものではない。移動体は、例えば有人の航空機であってもよいし、地上を走行する車両等であってもよい。
　移動体２００は、発信情報を発信する。発信情報は、移動体２００の位置情報及び識別情報を含む。発信情報は、さらに、移動体２００が発信情報を発信した時刻を示す情報等、他の情報を含んでもよい。移動体２００は、自機の位置情報を、移動体２００に搭載される測位信号受信装置によって取得してよい。測位信号受信装置は、例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）衛星等のＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ　Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ　Ｓｙｓｔｅｍ）の測位衛星から送信された信号を受信し、受信した信号に基づいて自機の位置を示す位置情報を取得する。なお、位置情報には、自機の高度を示す情報が含まれてよい。高度は、例えば、移動体２００に搭載される高度計によって取得される。発信情報は、例えば、移動体に搭載されるリモートＩＤ（Ｒｅｍｏｔｅ　Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）機器によって発信されてよい。移動体２００は、発信情報を定期的に発信してよい。例えば、移動体２００は、発信情報を１秒に１回発信してもよい。
　また、移動体２００は、異常通知情報を発信する。異常通知情報は、移動体２００に、バッテリーの充電切れ、故障、及び落下等の異常が発生した場合に発信される情報である。異常通知情報は、移動体２００の識別情報を含む。異常通知情報は、さらに、移動体２００が移動体通知情報を発信した時刻を示す情報等、他の情報を含んでもよい。
　図２は、第１の実施形態の捜索支援装置１００の機能構成の一例を示すブロック図である。図２に示すように、捜索支援装置１００は、取得部１１０と、特定部１２０と、算出部１３０と、を備える。
　取得部１１０は、移動体２００から発信情報及び異常通知情報を取得する。例えば、取得部１１０は、移動体２００から発信情報を随時取得する。このとき、取得部１１０は、例えば、識別情報と、位置情報と、を関連付けて記憶手段に格納する。そして、複数の移動体２００の少なくともいずれかに異常が発生した場合、取得部１１０は、異常が発生した移動体２００から異常通知情報を取得する。このように、取得部１１０は、複数の移動体のうち、異常が発生した移動体から発信された異常通知情報を取得する。取得部１１０は、取得手段の一例である。
　特定部１２０は、異常通知情報を発信した移動体の属性を特定する。ここで、異常通知情報を発信した移動体を捜索対象とも称する。特定部１２０は、記憶装置（図示せず）に記憶される属性情報から、捜索対象の属性を特定する。記憶装置は各種の情報を記憶する装置である。記憶装置は、捜索支援装置１００に備えられてもよいし、捜索支援装置１００と通信可能な外部の装置であってもよい。記憶装置は記憶手段の一例である。属性情報は、移動体２００の属性に関する情報である。属性情報は、移動体２００の識別情報と関連付けられている。属性には、例えば、移動体２００の位置情報、移動体２００の積載物に関する情報、及び、移動体２００の所有者が保険に加入しているか否かを示す情報等が含まれる。移動体２００の位置情報は、例えば、取得部１１０によって取得された発信情報に基づいて随時更新されてよい。また、移動体２００の積載物に関する情報、及び、移動体２００の所有者が保険に加入しているか否かを示す情報は、例えば、予め移動体２００の所有者によって入力される情報である。なお、属性はこの例に限られない。属性には、例えば、移動体２００の大きさ及び移動速度等の機種に関する情報や、所有者の氏名、住所、及び連絡先等の所有者に関する情報が含まれてもよい。
　特定部１２０は、例えば、属性情報から、捜索対象の識別情報に関連付けられた、捜索対象の属性を特定する。このように、特定部１２０は、記憶手段に記憶された、移動体の属性に関する属性情報に基づいて、異常通知情報を発信した移動体である捜索対象の属性を特定する。特定部１２０は、特定手段の一例である。
　算出部１３０は、異常通知情報を発信した移動体２００に対して、捜索の優先度を算出する。算出部１３０は、特定部１２０によって特定された属性に応じた優先度を、所定のルールに基づいて算出する。所定のルールは、例えば、属性の内容に応じて予め定められた、優先すべき度合いを示してもよい。例えば、移動体２００が市街地に落下した場合、河川に落下する場合に比べて、落下に起因する事故が発生する可能性が高い。そのため、異常が発生した移動体２００が市街地（または市街地上空）に位置する場合、河川（または河川上空）に位置する場合に比べて、迅速に捜索を行うことが考えられる。そこで、所定のルールには、例えば、捜索対象の最新の位置情報が市街地を示す場合、位置情報が河川を示す場合に比べて優先度を上げるといったルールが含まれる。また、例えば、移動体２００に積載物があるとする。この場合、所定のルールには、例えば、捜索対象の積載物が、災害時等における緊急支援物資である場合、当該捜索対象の優先度を上げるといったルールが含まれてもよい。この例に限らず、所定のルールには、各種の属性の内容に応じて、優先度算出のためのルールが含まれてよい。また、所定のルールは、各種属性の内容ごとに数値が定められた情報であってよい。算出部１３０は、例えば、捜索対象の各種の属性の内容に対応する数値を加算した値を優先度として算出してもよい。このように、算出部１３０は、予め定められた所定のルールに基づいて、捜索対象の属性に応じた、捜索の優先度を算出する。算出部１３０は、算出手段の一例である。
　次に、捜索支援装置１００の動作の一例を、図３を用いて説明する。なお、本開示において、フローチャートの各ステップを「Ｓ１」のように、各ステップに付した番号を用いて表現する。
　図３は、捜索支援装置１００の動作の一例を説明するフローチャートである。取得部１１０は、複数の移動体のうち、異常が発生した移動体から発信された異常通知情報を取得する（Ｓ１）。特定部１２０は、記憶手段に記憶された、移動体の属性に関する属性情報に基づいて、異常通知情報を発信した移動体である捜索対象の属性を特定する（Ｓ２）。そして、算出部１３０は、予め定められた所定のルールに基づいて、捜索対象の属性に応じた、捜索の優先度を算出する（Ｓ３）。
　このように、第１の実施形態の捜索支援装置１００は、複数の移動体のうち、異常が発生した移動体から発信された異常通知情報を取得する。また、捜索支援装置１００は、記憶手段に記憶された、移動体の属性に関する属性情報に基づいて、異常通知情報を発信した移動体である捜索対象の属性を特定する。そして、捜索支援装置１００は、予め定められた所定のルールに基づいて、捜索対象の属性に応じた、捜索の優先度を算出する。これにより、捜索支援装置１００は、例えば、複数の移動体に異常が発生した場合に、移動体の監視者に、捜索の優先度を提供することで、いずれの移動体を優先して捜索するべきかを提示することができる。そのため、移動体の監視者は、優先度に基づいて、移動体の捜索に迅速に着手することができる。すなわち、第１の実施形態の捜索支援装置１００は、移動体の捜索を支援することができる。
　＜第２の実施形態＞
　次に、第２の実施形態の捜索支援装置を含む捜索支援システムについて説明する。第２の実施形態では、第１の実施形態で説明した捜索支援装置１００について、より詳細に説明する。なお、第１の実施形態で説明した内容と重複する内容は、一部説明を省略する。
　図４は、捜索支援システム１０００の構成の一例を模式的に示す図である。移動体２００は、特定の領域を移動する。ここで、移動体２００の通行のために空中に形成される特定の領域をコリドーとも称する。コリドーは、移動体２００における道路の役目を担う。ここで、コリドーには、移動体２００が安全に通行できるようなサービスが提供される、移動体２００の通行のための専用空域が含まれてもよい。このような専用空域であって、特にドローンに特化された空域は、ドローンハイウェイと呼ばれることもある。図４の例では、河川の上空に形成されたコリドーを、移動体２００－１と移動体２００－２とが通行している。また、コリドー周辺には、観測装置３００が配置されてよい。観測装置３００は、捜索支援装置１００と移動体２００と通信可能な装置である。観測装置３００と移動体２００とは、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の通信方式で通信を行う。なお、通信方式はこの例に限らず、既知の手法であってよい。観測装置３００は、コリドー、または、コリドー周辺の領域を通行する移動体２００から発信される発信情報及び異常通知情報を受信する。観測装置３００は、発信情報及び異常通知情報を捜索支援装置１００に送信する。このようにして、捜索支援装置１００は、移動体２００から発信される情報を取得する。捜索支援装置１００のユーザは、例えば、コリドーの管理者である。捜索支援装置１００のユーザは、例えば、捜索支援装置１００によって提供される情報に基づいて、捜索に着手する。
　図５は、第２の実施形態の捜索支援システム１０００の機能構成の一例を示すブロック図である。図５に示すように、捜索支援システム１０００は、捜索支援装置１００と移動体２００と観測装置３００とを備える。
　［移動体２００の詳細］
　移動体２００は、位置情報取得部２１０と、異常検知部２２０と、発信部２３０と、を備える。位置情報取得部２１０は、自機の位置情報を取得する。位置情報取得部２１０は、例えば、上述した測位信号受信装置の機能を有する。位置情報取得部２１０は、定期的に位置情報を取得する。位置情報取得部２１０は、位置情報取得手段の一例である。
　異常検知部２２０は、異常を検知する。例えば、異常検知部２２０は、バッテリーの残量が所定の値未満となった場合、異常を検知する。また、異常検知部２２０は、自機に衝撃が加わったことを異常として検知してもよい。例えば、異常検知部２２０は、落下したり、建築物及び動物等の物体にぶつかったりすることによる衝撃を検知する。また、異常検知部２２０は、移動体２００の内部が浸水したことを異常として検知してもよい。この場合、例えば、移動体２００の内部に、水にぬれることにより通電する機構が設けられる。そのため、移動体２００が浸水すると、当該機構が通電する。異常検知部２２０は、通電したことにより浸水を検知してよい。異常検知部２２０は、異常検知手段の一例である。
　発信部２３０は、発信情報を発信する。発信情報は、位置情報取得部２１０によって取得された位置情報と自機の識別情報とを含む。発信部２３０は、定期的に発信情報を発信してよい。また、異常検知部２２０によって異常が検知された場合、発信部２３０は、異常通知情報を発信する。ここで、移動体２００の内部に、水にぬれることにより通電する機構が設けられている場合、発信部２３０は、浸水により通電した際に異常通知情報を発信する機能を含んでもよい。異常通知情報には、自機の識別情報が含まれる。また、異常通知情報には、さらに、異常検知部２２０によって検知された異常の種類を示す情報、及び、異常が検知された際の位置情報が含まれてもよい。発信部２３０は、発信手段の一例である。
　［捜索支援装置１００の詳細］
　捜索支援装置１００は、取得部１１０と、特定部１２０と、算出部１３０と、を備える。また、捜索支援装置１００は、設定部１４０をさらに備えてよい。また、捜索支援装置１００は、記憶装置１９０を有してよい。なお、記憶装置１９０は、上述した記憶手段の一例である。すなわち、記憶装置１９０は、捜索支援装置１００と通信可能な外部の装置であってもよい。
　記憶装置１９０には、移動体情報が含まれる。移動体情報は、移動体２００の識別情報と属性情報とが関連付けられた情報である。図６は、移動体情報の一例を示す図である。図６の例では、属性情報として、「機種」、「積載物」、「飛行予定時刻」、「飛行予定ルート」、「位置情報」、「所有者名」、及び「保険の加入の有無」の項目が設定されている。例えば、一行目のレコードは、識別情報「００１」の移動体は、機種が「α」であり、積載物はなく、１１月１５日の９時から１１時の間に、地点Ｅ、地点Ｆ、地点Ｇ及び地点Ｈの順に飛行することが示されている。ここで、「位置情報」の項目は、識別情報「００１」の移動体が現在飛行している位置を少なくとも示す。「位置情報」の項目には、現在時刻までに飛行した位置の経路を示してもよい。「位置情報」の項目は、例えば、取得部１１０によって位置情報が取得されることに応じて更新されてよい。また、一行目のレコードは、識別情報「００１」の移動体の所有者名が「Ｘ」であり、当該所有者は、保険に「未加入」であることが示される。保険とは、例えば、移動体の捜索を優先的に行うサービスであってよい。当該保険に加入している所有者の移動体が捜索対象である場合、例えば算出部１３０において、優先度をあげる処理が行われる。
　移動体情報は、記憶装置１９０に格納される。このとき、移動体情報は、例えば、予め所有者により入力された飛行計画に応じて生成される。飛行計画は、移動体２００が飛行を行う前に所有者によって提出される情報である。飛行計画は、例えば、所有者によって予め記入され、コリドーの管理者に提出される。図７は、飛行計画の一例を示す図である。飛行計画には、移動体２００の識別情報に加え、移動体２００が飛行する予定の場所及び時刻等の情報を含む。図７の例では、飛行計画には、出発地点、出発予定時刻、到着地点、到着予定時刻、コリドー入場地点、コリドー退場地点、及び飛行ルートが示されている。さらに、飛行計画に、所有者の保険の加入の有無や、移動体２００の積載物に関する情報も含まれてよい。移動体情報は、このような飛行計画に基づいて予め生成される。このとき捜索支援装置１００が、飛行計画の入力を受け付ける機能や、移動体情報を生成する機能を有していてもよい。
　取得部１１０は、発信情報取得部１１０１と異常通知情報取得部１１０２とを備える。発信情報取得部１１０１は、移動体２００が発信した発信情報を、観測装置３００を介して取得する。発信情報取得部１１０１は、取得した位置情報を、識別情報と関連付けて記憶装置１９０に格納する。このとき、発信情報取得部１１０１は、例えば、移動体情報の位置情報の項目を更新してよい。異常通知情報取得部１１０２は、移動体２００が発信した異常通知情報を、観測装置３００を介して取得する。
　特定部１２０は、異常通知情報を発信した移動体である捜索対象の属性を特定する。例えば、異常通知情報取得部１１０２によって異常通知情報が取得されると、特定部１２０は、異常通知情報に含まれる識別情報を参照する。そして。特定部１２０は、移動体情報から、参照した識別情報と同一の識別情報に関連付けられた属性を特定する。例えば、異常通知情報に示される識別情報が「００２」であるとする。ここで、図６の例に示す移動体情報が記憶装置１９０に格納されている場合、特定部１２０は、移動体情報の二行目のレコードの属性情報に示される属性を特定する。このとき、特定部１２０は、優先度の算出に関わる属性のみ特定してもよい。例えば、後述する算出部１３０によって、属性のうち、積載物、位置情報、及び保険が優先度の算出に用いられる場合、特定部１２０は、属性情報のうち、「積載物」、「位置情報」、及び「保険」の項目に示された情報のみを特定してもよい。
　算出部１３０は、ルール取得部１３０１と、優先度算出部１３０２と、を備える。ルール取得部１３０１は、ルール情報を取得する。優先度算出部１３０２は、ルール情報に基づいて、捜索対象の優先度を算出する。ルール情報は、予め定められた所定のルールを示す。より具体的には、ルール情報は、属性の内容に応じて予め定められた、優先すべき度合いを示す情報である。ルール情報は、例えば、記憶装置１９０に格納される。図８Ａ、図８Ｂ、及び図８Ｃを用いて、ルール情報について説明する。
　図８Ａは、ルール情報の第１の例を示す図である。図８Ａの例では、ルール情報に「位置情報」及び「優先度」の項目が設定されている。すなわち、ルール情報に、位置情報が示す場所に応じた優先度を示す値が含まれる。例えば、一行目のレコードには、捜索対象の位置情報が、線路のある場所を示している場合、優先度を５増加させることが示されている。例えば、線路上に捜索対象が落下した場合、線路を走る電車が捜索対象と衝突し、事故が発生する可能性がある。そのため、捜索対象の位置情報が、線路のある場所を示している場合、優先度算出部１３０２は、優先度を上げる。このように、優先度算出部１３０２は、捜索対象の位置情報に応じて、優先度を算出する。なお、優先度算出部１３０２は、例えば、捜索対象の位置情報と、地図情報と、に基づいて、捜索対象の位置情報に示される場所を特定してもよい。このとき地図情報は、記憶装置１９０に格納されていてもよいし、インターネットを通じて取得されてもよい。
　図８Ｂは、ルール情報の第２の例を示す図である。図８Ｂの例では、ルール情報に「積載物」及び「優先度」の項目が設定されている。すなわち、ルール情報に、積載物に応じた優先度を示す値が含まれる。例えば、一行目のレコードには、捜索対象の積載物が、緊急支援物資である場合、優先度を５増加させることが示されている。例えば、災害時に、被災地等に緊急支援物資が移動体２００によって配送されるとする。緊急支援物資は、迅速に届けられる必要がある。そのため、捜索対象が緊急支援物資を積載物としていた場合、優先度算出部１３０２は、優先度をあげる。このように、優先度算出部１３０２は、捜索対象の積載物を示す情報に応じて、優先度を算出する。
　図８Ｃは、ルール情報の第３の例を示す図である。図８Ｃの例では、ルール情報に「保険」及び「優先度」の項目が設定されている。すなわち、ルール情報に、所有者が保険に加入しているか否かに応じた優先度を示す情報が含まれる。この例では、保険に加入している場合、優先度を３増加させ、保険に未加入の場合、優先度を増加させないことが示されている。このように、優先度算出部１３０２は、捜索対象の所有者が保険に加入しているか否かに応じて、優先度を算出する。
　なお、ルール情報には、上述した属性以外の属性に応じた優先度を示す値が含まれてもよい。また、算出部１３０は、複数の属性を考慮して優先度を算出してよい。例えば、ルール取得部１３０１は、図８Ａ乃至図８Ｃのルール情報を取得する。ここで、図６に示す識別情報「００２」の移動体が捜索対象であるとする。この場合、識別情報「００２」の移動体は、積載物が、賞味期限が１１月１８日の食品であるため、優先度算出部１３０２は、優先度を２増加させる。また、識別情報「００２」の移動体の所有者は保険に加入しているので、優先度算出部１３０２は、優先度を３増加させる。そして、識別情報「００２」の移動体の最新の位置情報が市街地の場所を示しているとすると、優先度算出部１３０２は、優先度を３増加させる。すなわち、優先度算出部１３０２は、識別情報「００２」の移動体の優先度を８と算出する。
　ここで、属性の内容と当該内容に対応する優先度の値は、図８Ａ乃至図８Ｃの例に限られない。例えば、積載物が、緊急支援物資であるときより危険物であるときの方が、優先度が高くてもよい。また、図８Ａ乃至図８Ｃを用いて説明したルール情報は、あくまで一例である。説明の簡単化のため、捜索対象の優先度を、属性に応じて定められた優先度を加算することにより算出する例を説明したが、ルール情報はこの例に限られない。例えば、ルール情報は、特定の属性の内容については、他の属性に関わらず優先度を高くするというルールが含まれてもよい。例えば、積載物が危険物である一の捜索対象と、積載物が危険物でない他の捜索対象と、が存在するとする。このとき優先度算出部１３０２は、他の捜索対象の属性の内容に関わらず、一の捜索対象の優先度を他の捜索対象に比べて高くしてもよい。
　設定部１４０は、捜索対象管理情報に、優先度を設定する。捜索対象管理情報は、複数の移動体２００のうち、捜索対象となった移動体を示す情報である。図９は、捜索対象管理情報の一例を示す図である。図９の例では、捜索対象管理情報には、「識別情報」、「異常フラグ」、及び「優先度」の項目が設定されている。異常フラグは、移動体が、異常が発生した移動体であるか、すなわち、異常通知情報を発信したか否かを示す情報である。異常フラグは、例えば、異常通知情報取得部１１０２が異常通知情報を取得した際に、異常通知情報取得部１１０２によって更新される。一行目のレコードには、識別情報「００１」の移動体は、異常フラグが「０」であることが示されている。これは、識別情報「００１」の移動体は、異常通知情報を発信していない、すなわち、捜索対象でないことを示す。二行目のレコードには、識別情報「００２」の移動体は、異常フラグが「１」であることが示されている。これは、識別情報「００２」の移動体は、異常通知情報を発信した、すなわち、捜索対象であることを示す。設定部１４０は、識別情報「００２」の移動体に対して、例えば、優先度８を設定する。捜索対象管理情報は、例えば、捜索支援装置１００と通信可能な端末（図示せず）のディスプレイに出力される。捜索支援装置１００のユーザは、例えば、当該端末を介して、優先度を把握することができる。
　［捜索支援システム１０００の動作例１］
　次に、捜索支援システム１０００の動作の一例を、図１０を用いて説明する。本動作例は、発信情報を捜索支援装置１００が取得する際の動作例である。観測装置３００の処理は省略される。
　図１０は、捜索支援システム１０００の動作の一例を説明するシーケンス図である。移動体２００の位置情報取得部２１０は、自機の位置情報を取得する（Ｓ１０１）。発信部２３０は、位置情報と識別情報とを含む発信情報を発信する（Ｓ１０２）。捜索支援装置１００の発信情報取得部１１０１は、観測装置３００を介して、発信情報を取得する（Ｓ１０３）。そして、発信情報取得部１１０１は、取得した発信情報に基づいて、移動体情報を更新する（Ｓ１０４）。具体的には、発信情報取得部１１０１は、移動体情報から、発信情報に含まれる識別情報と同一の識別情報を特定する。そして、発信情報取得部１１０１は、特定した識別情報に関連付けられた位置情報を、発信情報に含まれる位置情報を示すよう更新する。
　本動作例は、随時繰り返し行われてよい。例えば、移動体２００が位置情報を取得するたびに本動作例が行われてよい。
　［捜索支援システム１０００の動作例２］
　次に、捜索支援システム１０００の動作の他の例を、図１１を用いて説明する。本動作例は、異常通知情報を捜索支援装置１００が取得する際の動作例である。観測装置３００の処理は省略される。
　図１１は、捜索支援システム１０００の動作の他の例を説明するシーケンス図である。移動体２００の異常検知部２２０は、異常を検知する（Ｓ２０１）。発信部２３０は、異常通知情報を発信する（Ｓ２０２）。
　異常通知情報取得部１１０２は、観測装置３００を介して、異常通知情報を取得する（Ｓ２０３）。特定部１２０は、異常通知情報を発信した移動体（すなわち捜索対象）の属性を特定する（Ｓ２０４）。例えば、特定部１２０は、異常通知情報に含まれる識別情報に基づいて、移動体情報から、捜索対象の属性を特定する。ルール取得部１３０１は、記憶装置１９０からルール情報を取得する（Ｓ２０５）。優先度算出部１３０２は、捜索対象の優先度を算出する（Ｓ２０６）具体的には、優先度算出部１３０２は、ルール情報に基づいて、特定された捜索対象の属性に応じた優先度を算出する。そして、設定部１４０は、捜索対象管理情報に、捜索対象に応じた優先度を設定する（Ｓ２０７）。
　このように、第２の実施形態の捜索支援装置１００は、複数の移動体のうち、異常が発生した移動体から発信された異常通知情報を取得する。また、捜索支援装置１００は、記憶手段に記憶された、移動体の属性に関する属性情報に基づいて、異常通知情報を発信した移動体である捜索対象の属性を特定する。そして、捜索支援装置１００は、予め定められた所定のルールに基づいて、捜索対象の属性に応じた、捜索の優先度を算出する。これにより、捜索支援装置１００は、例えば、複数の移動体に異常が発生した場合に、移動体の監視者（例えばコリドーの管理者）に、捜索の優先度を提供することで、いずれの移動体を優先して捜索するべきかを提示することができる。そのため、移動体の監視者は、優先度に基づいて、移動体の捜索に迅速に着手することができる。すなわち、第２の実施形態の捜索支援装置１００は、移動体の捜索を支援することができる。
　また、第２の実施形態において、属性情報は、捜索対象が異常通知情報を発信した際の位置情報と、捜索対象の積載物を示す情報と、捜索対象の所有者が保険に加入しているか否かを示す情報と、の少なくともいずれかを含んでよい。そして捜索支援装置１００は、位置情報、捜索対象の積載物を示す情報、及び捜索対象の所有者が保険に加入しているか否か等に応じて、優先度を算出してよい。このように、捜索支援装置１００は、各種の属性に応じた優先度を算出することが可能である。
　また、第２の実施形態の捜索支援システム１０００は、移動体と捜索支援装置とを備える。移動体は、位置情報を取得し、異常を検知し、異常が検知された場合に、異常通知情報を発信する。これにより、捜索支援システム１０００は、異常を検知した移動体を特定することができる。
　［変形例１］
　位置情報は、ＧＮＳＳを用いない方法で取得されてもよい。例えば、移動体２００位置情報取得部２１０が、地上に設置された観測装置３００から送信された信号を受信し、受信した信号に基づいて自機の位置を示す位置情報を取得してもよい。
　例えば、図４に示すように、移動体２００が河川の上空に形成されたコリドーを通行しているとする。この場合、移動体２００の位置情報取得部２１０は、河川の両岸に設置された複数の観測装置３００から信号を受信する。そして、位置情報取得部２１０は、三角測量の原理を用いて自機の位置情報を算出する。
　＜第３の実施形態＞
　次に、第３の実施形態の捜索支援システム１００１について説明する。第３の実施形態では、移動体が撮影を行う例について説明する。なお、第１及び第２の実施形態で説明した内容と重複する内容は、一部説明を省略する。
　図１２は、捜索支援システム１００１の機能構成の一例を示すブロック図である。図１１に示すように、捜索支援システム１００１は、捜索支援装置１０１と移動体２０１と観測装置３００とを備える。
　［移動体２０１の詳細］
　移動体２０１は、第１及び第２の実施形態で説明した移動体２００と同様の移動体である。すなわち、移動体２０１は、複数存在してよい。移動体２０１は、移動体２００の処理に加え、以下の処理を行ってもよい。
　移動体２０１は、位置情報取得部２１０と異常検知部２２０と発信部２３０と撮影部２４０とを備える。撮影部２４０は、撮影を行う。例えば、撮影部２４０は、移動体２００が飛行している間、移動体２００の周辺を撮影する。また、撮影部２４０は、後述する、捜索支援装置１０１からの要求に応じて撮影を行ってもよい。
　発信部２３０は、撮影部２４０により撮影された画像に応じたデータである撮影データを発信する。撮影データには、識別情報が含まれる。また、撮影データには、撮影部２４０により撮影された際の時刻及び位置情報が含まれてもよい。
　［捜索支援装置１０１の詳細］
　捜索支援装置１０１は、第１及び第２の実施形態で説明した捜索支援装置１００の処理に加え、以下の処理を行ってもよい。
　捜索支援装置１０１は、取得部１１１と特定部１２０と算出部１３０と、設定部１４０と、撮影要求部１５０と、を備える。また、捜索支援装置１０１は、記憶装置１９０を有する。
　撮影要求部１５０は、一以上の移動体２０１に撮影を要求する。具体的には、撮影要求部１５０は、捜索対象の周辺を飛行する移動体２０１に周囲を撮影するよう要求する。例えば、撮影要求部１５０は、捜索対象の位置情報を取得する。そして、撮影要求部１５０は、移動体情報に含まれる移動体の位置情報に基づいて、現在位置が、捜索対象から所定の距離以内である移動体を特定する。このとき特定される移動体は、捜索対象とは異なる移動体である。移動体が捜索対象であるか否かは、捜索対象管理情報の異常フラグによって把握される。撮影要求部１５０は、特定された移動体に対して、撮影を要求する旨を示す撮影要求を送信する。撮影要求は、観測装置３００を介して、特定された移動体に送信される。
　取得部１１１は、発信情報取得部１１０１と異常通知情報取得部１１０２と撮影データ取得部１１０３とを備える。撮影データ取得部１１０３は、移動体２０１から発信された撮影データを取得する。このとき、撮影データ取得部１１０３は、撮影データを順次、移動体２００から取得してよい。撮影データ取得部１１０３は、撮影データを記憶装置１９０に格納する。
　設定部１４１は、捜索対象管理情報に、撮影データを関連付けてよい。例えば、移動体２０１－１が捜索対象であるとする。そして、移動体２０１－１付近を移動体２００－２が飛行しているとする。この場合、撮影データ取得部１１０３は、移動体２００－２から撮影データを取得する。そして、設定部１４１は、移動体２０１－２から取得した撮影データを、移動体２０１－１の識別情報に関連付ける。すなわち、設定部１４１は、捜索対象でない移動体２０１から取得した撮影データを、捜索対象の識別情報に関連付ける。
　［捜索支援システム１００１の動作例］
　次に、捜索支援システム１００１の動作例を、図１３を用いて説明する。本動作例は、異常通知情報を取得した捜索支援装置１０１が、撮影要求を送信する際の動作例である。観測装置３００の処理は省略される。
　Ｓ３０１乃至Ｓ３０４の処理は、図１１のＳ２０１乃至Ｓ２０４の処理と同様であるため記載を省略する。撮影要求部１５０は、捜索対象と所定の距離内に存在する移動体に撮影要求を送信する（Ｓ３０５）。例えば、撮影要求部１５０は、捜索対象の最新の位置情報と、移動体情報に含まれる移動体の最新の位置情報と、の距離を算出する。撮影要求部１５０は、当該距離が所定の値以内である移動体に対して撮影要求を送信する。
　Ｓ３０６乃至Ｓ３０８の処理は、図１１のＳ２０５乃至Ｓ２０７の処理と同様であるため記載を省略する。撮影データ取得部１１０３は、撮影データを取得する（Ｓ３０９）。そして、設定部１４１は、取得された撮影データを、捜索対象の識別情報と関連付けて記憶する（Ｓ３１０）。
　このように、第３の実施形態の捜索支援装置１０１は、捜索対象と、所定の距離以内に存在する移動体に対して撮影要求を送信してよい。そして、捜索支援装置１０１は、所定の距離以内に存在する移動体から、撮影要求に応じて生成された撮影データを取得する。これにより、捜索支援装置１０１は、捜索対象周辺が撮影された撮影データを提供することができる。すなわち、捜索支援装置１０１は、移動体の捜索を支援することができる。
　［変形例２］
　上記の実施形態では、移動体２０１が、撮影要求の受信に応じて撮影を行う例について説明した。移動体２０１は、常時撮影を行っていてよい。例えば、撮影部２４０は、移動体２０１が飛行している間、撮影を行う。発信部２３０は、随時撮影データを発信する。このとき、撮影データには位置情報と撮影時刻とが含まれる。撮影データ取得部１１０３は、取得した撮影データを記憶装置１９０に格納する。設定部１４１は、捜索対象から所定の距離以内であり、異常通知情報が発信された時刻から所定時間以内に撮影された撮影データを特定する。そして、設定部１４１は、特定された撮影データを、捜索対象の識別情報に関連付ける。
　［変形例３］
　捜索支援装置１０１は、撮影データを送信した移動体の所有者に対して、後述する価値データを付与してよい。
　例えば、撮影要求部１５０が、捜索対象とは異なる移動体２００に撮影要求を送信する。そして、撮影データ取得部１１０３が、撮影要求が送信された移動体２００から撮影データを取得する。設定部１４１は、このように、撮影要求に応じて撮影データを送信した移動体２００の所有者に価値データを付与する。
　価値データは、経済的な価値を示すデータである。価値データは、例えば、貨幣を示すデータであるが、この例に限られない。価値データは、商品またはサービスと交換可能な、貨幣と同様の価値を示すデータであってよい。例えば、価値データは、ポイント、電子マネー、暗号資産、及び電子クーポン等であってよい。設定部１４１は、例えば、所有者の識別情報、所有者名、及び連絡先などが関連付けられた所有者情報に、価値データをさらに関連付ける。
　＜第４の実施形態＞
　次に、第４の実施形態の捜索支援システム１００２について説明する。第４の実施形態では、捜索範囲を決定する例について説明する。なお、第１、第２及び第３の実施形態で説明した内容と重複する内容は、一部説明を省略する。
　図１４は、捜索支援システム１００２の機能構成の一例を示すブロック図である。図１４に示すように、捜索支援システム１００２は、捜索支援装置１０２と移動体２０１と観測装置３００とを備える。
　［捜索支援装置１０２の詳細］
　捜索支援装置１０２は、第１及び第２の実施形態で説明した捜索支援装置１００の処理、または、第３の実施形態で説明した捜索支援装置１０１の処理に加え、以下の処理を行ってもよい。
　捜索支援装置１０２は、取得部１１１と特定部１２０と算出部１３０と、設定部１４０と、撮影要求部１５０と、決定部１６０と、回収機制御部１７０と、を備える。また、捜索支援装置１０２は、記憶装置１９０を有する。
　決定部１６０は、捜索範囲を決定する。決定部１６０は、決定手段の一例である。例えば、決定部１６０は、移動体情報に含まれる位置情報を含む範囲を捜索範囲とする。すなわち、決定部１６０は、捜索対象の最新の位置情報を含む範囲を捜索範囲とする。決定部１６０は、移動体２０１の識別情報と、捜索範囲を示す情報と、を関連付けて記憶装置１９０に格納する。
　回収機制御部１７０は、回収機（図示せず）を制御する。回収機とは、捜索対象を回収する移動体である。回収機は、例えば、回収機が有する捕獲用のアームや網等を用いて、自動または回収機のユーザの操作により、捜索対象を回収する。回収機制御部１７０は、少なくとも、回収機が捜索範囲に移動するよう制御する。
　また、回収機制御部１７０は、優先度に基づいて、回収機を制御する。例えば、移動体２０１－１と移動体２０１－２とが捜索対象であるとする。また、移動体２０１－１の優先度が５であり、移動体２０１－２の優先度が１０であるとする。この場合、回収機制御部１７０は、優先度が高い移動体２０１－２に対応する捜索範囲に移動するよう、回収機を制御する。このように、回収機制御部１７０は、複数の捜索対象のうち優先度が最も高い捜索対象の捜索範囲に移動するよう、回収機を制御する。
　［捜索支援システム１００２の動作例］
　次に、捜索支援システム１００２の動作例を、図１５を用いて説明する。本動作例は、異常通知情報を取得した捜索支援装置１０２が、捜索範囲を決定する際の動作例である。また、観測装置３００の処理は省略される。
　Ｓ４０１乃至Ｓ４０７の処理は、図１１のＳ２０１乃至Ｓ２０７の処理と同様であるため記載を省略する。決定部４０８は、捜索対象の捜索範囲を決定する（Ｓ４０８）。回収機制御部１７０は、回収機を制御する（Ｓ４０９）。例えば、回収機制御部１７０は、複数の捜索対象のうち、優先度の高い捜索対象の捜索範囲に、回収機を移動させる。
　なお、本動作例では、図１３で説明した撮影要求の送信、及び、撮影データの取得等に関連する処理は省略した。しかしながら、図１３で説明した撮影要求の送信、及び、撮影データの取得等に関連する処理が、本動作例の中で行われてもよい。
　このように、第４の実施形態の捜索支援装置１０２は、捜索対象の最新の位置情報を、当該捜索対象の捜索範囲として決定する。そして、捜索支援装置１０２は、複数の捜索対象のうち、優先度の高い捜索対象に対応する捜索範囲に、回収機を移動させる。これにより、捜索支援装置１０２は、複数の捜索対象のうち、優先度の高い順に、捜索対象を捜索させることができる。
　［変形例４］
　移動体は、異常が発生して落下した場合、発信情報が発信できない可能性がある。すなわち、捜索対象が異常通知情報を発信してから、当該捜索対象の位置情報が更新されない場合がある。この場合、決定部１６０は、捜索範囲を推測してもよい。
　例えば、決定部１６０は、移動体情報から、捜索対象が異常通知情報を発信した際の位置情報を特定する。そして、決定部１６０は、特定された位置情報に対応する地形に関する情報を取得する。地形に関する情報は、標高や傾斜の情報が含まれる地図情報である。例えば、山の斜面や坂道等、傾斜のある場所に捜索対象が落下した場合、捜索対象は傾斜に沿って転がる可能性がある。また、例えば、捜索対象が河川に落下した場合、捜索対象は河川に流される可能性がある。このように、捜索対象は、落下した場所の地形に起因して移動する可能性がある。決定部１６０は、地形に関する情報に基づいて、特定された位置情報から、捜索対象が地形に起因して移動する範囲を推測する。そして、決定部１６０は、捜索対象が地形に起因して移動する範囲を捜索範囲として決定する。
　このように、捜索支援装置１０２は、捜索対象が異常通知情報を発信した際の位置情報と、当該位置情報に対応する地形に関する情報とに基づいて、捜索対象の捜索範囲を決定してよい。これにより、捜索対象が、異常通知情報を発信してから、位置情報を含む発信情報を発信しない場合であっても、捜索支援装置１０２は、捜索範囲を提供することができる。
　＜第５の実施形態＞
　次に、第５の実施形態の捜索支援システム１００３について説明する。第５の実施形態では、異常を検知した場合の移動体の処理について説明する。なお、第１、第２、第３、及び第４の実施形態で説明した内容と重複する内容は、一部説明を省略する。
　図１６は、捜索支援システム１００３の機能構成の一例を示すブロック図である。図１６に示すように、捜索支援システム１００３は、捜索支援装置１０２と移動体２０２と観測装置３００とを備える。なお、捜索支援システム１００３は、捜索支援装置１０２に代えて、捜索支援装置１００、または捜索支援装置１０１を備えていてもよい。
　［移動体２０２の詳細］
　移動体２０２は、第１及び第２の実施形態で説明した捜索支援装置１００の処理、または、第３の実施形態で説明した捜索支援装置１０１の処理に加え、以下の処理を行ってもよい。
　移動体２０２は、位置情報取得部２１０と、異常検知部２２０と、発信部２３０と、撮影部２４１と、制御部２５０と、を備える。
　撮影部２４１は、異常が検知された場合に撮影を行ってよい。例えば、撮影部２４１は、異常検知部２２０によって異常が検知された場合に、撮影を開始する。
　制御部２５０は、撮影データに基づいて自機を制御する。具体的には、制御部２５０は、撮影部２４１により撮影された画像から制御情報を読み取る。ここで、制御情報は、移動体２０２が読み取り可能な情報であって、移動体２０２を制御するための情報である。図１７は、移動体２０２が制御情報を読み取る状況の一例を示す図である。図１７の例において、制御情報は、観測装置３００に貼付されている。ここで、移動体２０２において異常が検知されたとする。この場合、移動体２０２の撮影部２４１は、撮影を開始する。撮影された画像には、移動体２０２の周囲が映る。撮影された画像に制御情報が映ると、制御部２５０は、当該制御情報を読み取る。そして、制御部２５０は、読み取った制御情報に基づいて、自機を制御する。例えば、制御部２５０は、読み取った制御情報が貼付された場所に近づき、着陸させる。
　制御情報は、各種の情報が記録される、二次元コードまたは一次元コードであってもよい。この場合、制御情報には、地点を示す情報が含まれてもよい。制御部２５０は、制御情報を読み取ることにより、制御情報に含まれる地点に着陸するよう、自機を制御してもよい。また、この例に限らず、制御情報は、記号やマーク等であってよい。この場合、制御部２５０は、読み取った制御情報に近づき、自機を着陸させてよい。また、制御情報は、観測装置３００に貼付されなくともよい。例えば、制御情報は、着陸可能な箇所に貼付または描画されてよい。例えば、地面に制御情報が存在する場合、制御部２５０は、読み取った制御情報の上に着陸するよう自機を制御してもよい。
　このように制御部２５０は、撮影部２４１により撮影された画像に含まれる制御情報を読み取り、当該制御情報に基づいて、自機を着陸させる。制御部２５０は、制御手段の一例である。
　［捜索支援システム１００３の動作例］
　次に、捜索支援システム１００３の動作例を、図１８を用いて説明する。本動作例は、異常が検知された移動体２０２の動作例である。
　図１８は、移動体の動作の一例を説明するフローチャートである。異常検知部２２０は、異常を検知する（Ｓ６０１）。そして、発信部２３０は、異常通知情報を発信する（Ｓ６０２）。撮影部２４１は、周囲を撮影する（Ｓ６０３）。制御部２５０は、撮影された画像から制御情報を読み取る（Ｓ６０４）。制御部２５０は、読み取った制御情報に応じて自機を制御する（Ｓ６０５）。例えば、制御部２５０は、読み取った制御情報に近づき、自機を着陸させる。
　このように、第５の実施形態の捜索支援システム１００３は、異常が検知された場合に、撮影を開始し、撮影手段により撮影された画像に含まれる制御情報を読み取り、当該制御情報に基づいて、自機を着陸させる。これにより、捜索支援システム１００３は、異常が発生した移動体を特定の場所に着陸させることができる。そのため、捜索支援システム１００３は、異常が発生した移動体の捜索を容易にすることができる。
　＜捜索支援システムのハードウェアの構成例＞
　上述した第１、第２、第３、第４及び第５の実施形態の捜索支援装置または移動体を構成するハードウェアについて説明する。図１９は、各実施形態における捜索支援システムを実現するコンピュータ装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。コンピュータ装置９０において、各実施形態及び各変形例で説明した、捜索支援装置、移動体、及び捜索支援方法が実現される。
　図１９に示すように、コンピュータ装置９０は、プロセッサ９１、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）９２、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）９３、記憶装置９４、入出力インタフェース９５、バス９６、及びドライブ装置９７を備える。なお、捜索支援装置及び移動体は、複数の電気回路によって実現されてもよい。
　記憶装置９４は、プログラム（コンピュータプログラム）９８を格納する。プロセッサ９１は、ＲＡＭ９２を用いて本捜索支援装置のプログラム９８を実行する。具体的には、例えば、プログラム９８は、図３、図１０、図１１、図１３、図１５及び図１８に示す処理をコンピュータに実行させるプログラムを含む。プロセッサ９１が、プログラム９８を実行することに応じて、本捜索支援装置及び本移動体の各構成要素の機能が実現される。プログラム９８は、ＲＯＭ９３に記憶されていてもよい。また、プログラム９８は、記憶媒体８０に記録され、ドライブ装置９７を用いて読み出されてもよいし、図示しない外部装置から図示しないネットワークを介してコンピュータ装置９０に送信されてもよい。
　入出力インタフェース９５は、周辺機器（キーボード、マウス、表示装置など）９９とデータをやり取りする。入出力インタフェース９５は、データを取得または出力する手段として機能する。バス９６は、各構成要素を接続する。
　なお、捜索支援装置及び移動体の実現方法には様々な変形例がある。例えば、捜索支援装置は、専用の装置として実現することができる。また、捜索支援装置は、複数の装置の組み合わせに基づいて実現することができる。
　各実施形態の機能における各構成要素を実現するためのプログラムを記憶媒体に記録させ、該記憶媒体に記録されたプログラムをコードとして読み出し、コンピュータにおいて実行する処理方法も各実施形態の範疇に含まれる。すなわち、コンピュータ読取可能な記憶媒体も各実施形態の範囲に含まれる。また、上述のプログラムが記録された記憶媒体、及びそのプログラム自体も各実施形態に含まれる。
　該記憶媒体は、例えばフロッピー（登録商標）ディスク、ハードディスク、光ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ　Ｄｉｓｃ）－ＲＯＭ、磁気テープ、不揮発性メモリカード、またはＲＯＭであるが、この例に限られない。また該記憶媒体に記録されたプログラムは、単体で処理を実行しているプログラムに限らず、他のソフトウェア、拡張ボードの機能と共同して、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）上で動作して処理を実行するプログラムも各実施形態の範疇に含まれる。
　以上、実施形態を参照して本願発明を説明したが、本願発明は上記実施形態に限定されるものではない。本願発明の構成や詳細には、本願発明のスコープ内で当業者が理解しうる様々な変更をすることができる。
　上記実施形態及び変形例は、適宜組み合わせることが可能である。
　上記の実施形態の一部または全部は、以下の付記のようにも記載されうるが、以下には限られない。
　＜付記＞
　［付記１］
　複数の移動体のうち、異常が発生した移動体から発信された異常通知情報を取得する取得手段と、
　記憶手段に記憶された、移動体の属性に関する属性情報に基づいて、前記異常通知情報を発信した移動体である捜索対象の属性を特定する特定手段と、
　予め定められた所定のルールに基づいて、前記捜索対象の属性に応じた、捜索の優先度を算出する算出手段と、を備える、
　捜索支援装置。
　［付記２］
　前記属性情報は、前記捜索対象が前記異常通知情報を発信した際の位置情報を含み、
　前記算出手段は、前記位置情報に応じて、前記優先度を算出する、
　付記１に記載の捜索支援装置。
　［付記３］
　前記属性情報は、前記捜索対象の積載物を示す情報を含み、
　前記算出手段は、前記捜索対象の積載物を示す情報に応じて、前記優先度を算出する、
　付記１または２に記載の捜索支援装置。
　［付記４］
　前記属性情報は、前記捜索対象の所有者が保険に加入しているか否かを示す情報を含み、
　前記算出手段は、前記捜索対象の所有者が保険に加入しているか否かに応じて、前記優先度を算出する、
　付記１乃至３のいずれか一項に記載の捜索支援装置。
　［付記５］
　前記捜索対象と、所定の距離以内に存在する移動体に対して撮影要求を送信する撮影要求手段を備え、
　前記取得手段は、前記所定の距離以内に存在する移動体から、前記撮影要求に応じて生成された撮影データを取得する、
　付記１乃至４のいずれか一項に記載の捜索支援装置。
　［付記６］
　前記取得手段が前記撮影データを取得した場合、前記所定の距離以内に存在する移動体の所有者に対して価値データを付与する設定手段を備える、
　付記５に記載の捜索支援装置。
　［付記７］
　前記捜索対象が前記異常通知情報を発信した際の位置情報と、当該位置情報に対応する地形に関する情報と、に基づいて、前記捜索対象の捜索範囲を決定する決定手段をさらに備える、
　付記１乃至６のいずれか一項に記載の捜索支援装置。
　［付記８］
　　位置情報を取得する位置情報取得手段と、
　　異常を検知する異常検知手段と、
　　前記異常が検知された場合に、異常通知情報を発信する発信手段と、を備える、
　移動体と、
　　複数の前記移動体のうち、前記異常が発生した前記移動体から発信された前記異常通知情報を取得する取得手段と、
　　記憶手段に記憶された、前記移動体の属性に関する属性情報に基づいて、前記移動体のうち前記異常通知情報を発信した捜索対象の属性を特定する特定手段と、
　　予め定められた所定のルールに基づいて、前記捜索対象の属性に応じた、捜索の優先度を算出する算出手段と、を備える、
　捜索支援装置と、を備える
　捜索支援システム。
　［付記９］
　前記移動体は、
　撮影手段と、制御手段と、を備え、
　前記撮影手段は、前記異常が検知された場合に、撮影を開始し、
　前記制御手段は、前記撮影手段により撮影された画像に含まれる制御情報を読み取り、当該制御情報に基づいて、自機を着陸させる、
　付記８に記載の捜索支援システム。
　［付記１０］
　複数の移動体のうち、異常が発生した移動体から発信された異常通知情報を取得し、
　記憶手段に記憶された、移動体の属性に関する属性情報に基づいて、前記異常通知情報を発信した移動体である捜索対象の属性を特定し、
　予め定められた所定のルールに基づいて、前記捜索対象の属性に応じた、捜索の優先度を算出する、
　捜索支援方法。
　［付記１１］
　複数の移動体のうち、異常が発生した移動体から発信された異常通知情報を取得する処理と、
　記憶手段に記憶された、移動体の属性に関する属性情報に基づいて、前記異常通知情報を発信した移動体である捜索対象の属性を特定する処理と、
　予め定められた所定のルールに基づいて、前記捜索対象の属性に応じた、捜索の優先度を算出する処理と、をコンピュータに実行させるプログラムを格納する、
　コンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
　１００、１０１、１０２　捜索支援装置
　１１０、１１１　取得部
　１２０　特定部
　１３０　算出部
　１４０、１４１　設定部
　１５０　撮影要求部
　１６０　決定部
　１７０　回収機制御部
　２００、２０１、２０２　移動体
　２１０　位置情報取得部
　２２０　異常検知部
　２３０　発信部
　２４０、２４１　撮影部
　２５０　制御部
　１０００、１００１、１００２、１００３　捜索支援システム

Claims (11)

  1. 　複数の移動体のうち、異常が発生した移動体から発信された異常通知情報を取得する取得手段と、
    　記憶手段に記憶された、移動体の属性に関する属性情報に基づいて、前記異常通知情報を発信した移動体である捜索対象の属性を特定する特定手段と、
    　予め定められた所定のルールに基づいて、前記捜索対象の属性に応じた、捜索の優先度を算出する算出手段と、を備える、
    　捜索支援装置。
  2. 　前記属性情報は、前記捜索対象が前記異常通知情報を発信した際の位置情報を含み、
    　前記算出手段は、前記位置情報に応じて、前記優先度を算出する、
    　請求項１に記載の捜索支援装置。
  3. 　前記属性情報は、前記捜索対象の積載物を示す情報を含み、
    　前記算出手段は、前記捜索対象の積載物を示す情報に応じて、前記優先度を算出する、
    　請求項１または２に記載の捜索支援装置。
  4. 　前記属性情報は、前記捜索対象の所有者が保険に加入しているか否かを示す情報を含み、
    　前記算出手段は、前記捜索対象の所有者が保険に加入しているか否かに応じて、前記優先度を算出する、
    　請求項１乃至３のいずれか一項に記載の捜索支援装置。
  5. 　前記捜索対象と、所定の距離以内に存在する移動体に対して撮影要求を送信する撮影要求手段を備え、
    　前記取得手段は、前記所定の距離以内に存在する移動体から、前記撮影要求に応じて生成された撮影データを取得する、
    　請求項１乃至４のいずれか一項に記載の捜索支援装置。
  6. 　前記取得手段が前記撮影データを取得した場合、前記所定の距離以内に存在する移動体の所有者に対して価値データを付与する設定手段を備える、
    　請求項５に記載の捜索支援装置。
  7. 　前記捜索対象が前記異常通知情報を発信した際の位置情報と、当該位置情報に対応する地形に関する情報と、に基づいて、前記捜索対象の捜索範囲を決定する決定手段をさらに備える、
    　請求項１乃至６のいずれか一項に記載の捜索支援装置。
  8. 　　位置情報を取得する位置情報取得手段と、
    　　異常を検知する異常検知手段と、
    　　前記異常が検知された場合に、異常通知情報を発信する発信手段と、を備える、
    　移動体と、
    　　複数の前記移動体のうち、前記異常が発生した前記移動体から発信された前記異常通知情報を取得する取得手段と、
    　　記憶手段に記憶された、前記移動体の属性に関する属性情報に基づいて、前記移動体のうち前記異常通知情報を発信した捜索対象の属性を特定する特定手段と、
    　　予め定められた所定のルールに基づいて、前記捜索対象の属性に応じた、捜索の優先度を算出する算出手段と、を備える、
    　捜索支援装置と、を備える
    　捜索支援システム。
  9. 　前記移動体は、
    　撮影手段と、制御手段と、を備え、
    　前記撮影手段は、前記異常が検知された場合に、撮影を開始し、
    　前記制御手段は、前記撮影手段により撮影された画像に含まれる制御情報を読み取り、当該制御情報に基づいて、自機を着陸させる、
    　請求項８に記載の捜索支援システム。
  10. 　複数の移動体のうち、異常が発生した移動体から発信された異常通知情報を取得し、
    　記憶手段に記憶された、移動体の属性に関する属性情報に基づいて、前記異常通知情報を発信した移動体である捜索対象の属性を特定し、
    　予め定められた所定のルールに基づいて、前記捜索対象の属性に応じた、捜索の優先度を算出する、
    　捜索支援方法。
  11. 　複数の移動体のうち、異常が発生した移動体から発信された異常通知情報を取得する処理と、
    　記憶手段に記憶された、移動体の属性に関する属性情報に基づいて、前記異常通知情報を発信した移動体である捜索対象の属性を特定する処理と、
    　予め定められた所定のルールに基づいて、前記捜索対象の属性に応じた、捜索の優先度を算出する処理と、をコンピュータに実行させるプログラムを格納する、
    　コンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
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