JPWO2019181897A1 - 移動体の管理システム及びその制御方法、管理サーバ並びに自律移動体 - Google Patents
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Abstract
Description
出発地から目的地まで移動するための自律制御部を備えた第1自律移動体と、
通信装置を介して前記第1自律移動体と通信し、前記第1自律移動体を含む複数の移動体の移動を管理する移動管理部と
を備えるものであって、
前記移動管理部は、前記第1自律移動体に予定経路を外れる又は変更するイベントが発生した場合、前記第1自律移動体の現在位置が属する地理的な単位区分の属性情報である単位区分情報と、前記第1自律移動体の個体情報とに応じた対応を行う対処制御を実行する対処制御部を含む
ことを特徴とする。
出発地から目的地まで移動するための自律制御部を備えた第1自律移動体と、
通信装置を介して前記第1自律移動体と通信し、前記第1自律移動体を含む複数の移動体の移動を管理する移動管理部と
を備える管理システムの制御方法であって、
前記第1自律移動体に予定経路を外れる又は変更するイベントが発生した場合、前記移動管理部は、前記第1自律移動体の現在位置が属する地理的な単位区分の属性情報である単位区分情報と、前記第1自律移動体の個体情報とに応じた対応を、前記第1自律移動体に対して指令する
ことを特徴とする。
前記管理サーバは、前記第1自律移動体に予定経路を外れる又は変更するイベントが発生した場合、前記第1自律移動体の現在位置が属する地理的な単位区分の属性情報である単位区分情報と、前記第1自律移動体の個体情報とに応じた対応を行う対処制御を実行する対処制御部を含む
ことを特徴とする。
前記自律制御部は、前記自律移動体に予定経路を外れる又は変更するイベントが発生した場合、前記自律移動体の現在位置が属する地理的な単位区分の属性情報である単位区分情報と、前記自律移動体の個体情報とに応じた対応を行う対処制御を実行する対処制御部を含む
ことを特徴とする。
<A−1.構成>
[A−1−1.全体構成]
図1は、本発明の第1実施形態に係る管理システム10の概要を示す全体構成図である。管理システム10は、複数の顧客端末20と、少なくとも1台のサービス管理サーバ22(以下「サービスサーバ22」ともいう。)と、少なくとも1台の交通管理サーバ24(以下「交通サーバ24」ともいう。)と、複数のドローン26と、複数の外部警報装置28と、複数の周辺端末30とを有する。サービスサーバ22と交通サーバ24は、移動管理部32を構成する。図1では、1つの顧客端末20、サービスサーバ22、交通サーバ24、外部警報装置28、周辺端末30のみを示している。
顧客端末20(外部機器)は、サービスサーバ22が取り扱う商品Gについて顧客からの発注を受け付ける外部機器である。顧客端末20は、例えば、パーソナルコンピュータ又はスマートフォンから構成される。
サービス管理サーバ22は、特定の企業が管理するサーバであり、当該企業の受注管理、在庫管理及び配送管理を行う。受注管理では、顧客端末20からの発注(サービスの要求)を受け付ける。在庫管理では、商品Gの在庫管理を行う。配送管理では、商品Gの配送(複数のドローン26の移動)を管理する。図1に示すように、サービスサーバ22は、入出力部60と、通信部62と、演算部64と、記憶部66とを含む。
交通管理サーバ24は、複数のドローン26の交通(飛行)に関する情報(交通情報It)を管理する。例えば、交通サーバ24は、ドローン26の飛行許可申請をサービスサーバ22から受信した場合、当該飛行許可申請を許可するか否かを判定し、判定結果に応じて許可又は不許可をサービスサーバ22に通知する。また、交通サーバ24は、ドローン26に関する各種の情報をサービスサーバ22に通知する。
(A−1−5−1.ドローン26の概要)
本実施形態のドローン26(自律移動体)は、商品配送用であり、インターネット50及び無線中継局52を介してサービスサーバ22から受信した配送指令(飛行指令)に応じて出発地Pst(図示しない倉庫等)から配送目的地Pdtarまで商品Gを配送する。後述するように、ドローン26はその他の用途で用いてもよい。
ドローンセンサ群130は、グローバル・ポジショニング・システム・センサ150(以下「GPSセンサ150」という。)と、速度計152と、高度計154と、ジャイロセンサ156と、カメラ158等を有する。
通信装置132は、無線中継局52等との電波通信が可能であり、例えば、電波通信モジュールを含む。通信装置132は、無線中継局52及びインターネット50を介することでサービスサーバ22等との通信が可能である。
ドローン制御装置134(自律制御部)は、ドローン26の飛行、撮影等、ドローン26全体を制御する。ドローン制御装置134は、ドローン26を出発地Pstから目的地Ptarまで自律的に移動(飛行)させる。ドローン制御装置134は、図示しない入出力部、演算部及び記憶部を含む。
プロペラ駆動部136は、複数のプロペラと、複数のプロペラアクチュエータとを有する。プロペラアクチュエータは、例えば電動モータを有する。
ランプ138は、ドローン26の本体の下面に配置されて、ドローン26の下方に可視光を照射する。可視光は、ドローン26の周囲への警告光として用いられる(詳細は後述する。)。
第1スピーカ140は、ドローン26の本体の下面に配置されて、ドローン26の下方への出力音を生成する。出力音は、ドローン26の周囲への警告音として用いられる(詳細は後述する。)。
外部警報装置28は、対象ドローン26tarに予定経路RTpを外れる又は変更するイベントEvが発生した場合、交通サーバ24(移動管理部32)からの指令に基づいて、外部警報装置28の周辺の人々に通知等を行う。通知等を行う外部警報装置28は、予定経路RTpを外れるイベントEvが発生した対象ドローン26tarの周辺に存在するものである。外部警報装置28は、例えば街中に配置された第2スピーカ170等を含む。
周辺端末30は、対象ドローン26tarに予定経路RTpを外れる又は変更するイベントEvが発生した場合、交通サーバ24(移動管理部32)からの指令に基づいて、周辺端末30の周辺の人々に通知等を行う。通知等を行う周辺端末30は、予定経路RTpを外れるイベントEvが発生した対象ドローン26tarの周辺に存在するものである。周辺端末30は、例えば、パーソナルコンピュータ又はスマートフォンから構成される。周辺端末30は、第3スピーカ180及び表示部182を含む。
[A−2−1.配達時の概要]
図2は、第1実施形態において、顧客から発注された商品Gを、ドローン26で配達する際の概要を示すフローチャートである。図2では、大まかな流れのみを示していることに留意されたい。
上記のように、第1実施形態において、サービスサーバ22は、顧客端末20が受け付けた発注情報Iodrに応じて、対象ドローン26tar及び予定経路RTpを算出する。予定経路RTpの算出に際し、サービスサーバ22は、対象ドローン26tarの出発地Pstを算出する。出発地Pstは、例えば、商品Gの倉庫、対象ドローン26tarが商品Gを積む営業所等が設定される。
(A−2−3−1.飛行監視制御の全体的な流れ)
図5は、第1実施形態における飛行監視制御のフローチャートである。上記のように、飛行監視制御は、対象ドローン26tarの飛行を監視する制御であり、サービスサーバ22の飛行監視部70が実行する。
図6は、第1実施形態において、対象ドローン26tarが予定経路RTpから逸脱した場合にサービス管理サーバ22及び交通管理サーバ24が取る対応の説明図である。図6の例では、対応のレベルとして、レベル1、レベル2、レベル3を設ける。
図7は、第1実施形態における緊急対応制御のフローチャートである。上記のように、緊急対応制御は、飛行中のドローン26(対象ドローン26tar)に緊急事態が発生した場合に交通管理サーバ24側で対応を取る制御であり、交通サーバ24の緊急対応部110が実行する。
第1実施形態によれば、対象ドローン26tar(第1自律移動体)に予定経路RTpを外れる又は変更するイベントEvが発生した場合(図5のS72:TRUE)、サービスサーバ22(移動管理部32)は、対象ドローン26tarの現在位置Pdcurが属する地理的単位区分Suの属性情報である単位区分情報Isuと、対象ドローン26tarの個体情報Iiとに応じた対応を行う対処制御を実行する(図5のS75、図6)。これにより、対象ドローン26tarに予定経路RTpを外れる又は変更するイベントEvが発生した場合に、好適に対応することが可能となる。
<B−1.構成及び制御(第1実施形態との相違)>
第2実施形態の構成及び制御は、基本的に第1実施形態と同様である。以下では、第1実施形態と同様の構成要素には、同一の参照符号を付して詳細な説明を省略する。第2実施形態では、サービスサーバ22による飛行監視制御が第1実施形態(図5)と一部相違する。
以上のような第2実施形態によれば、第1実施形態の効果に加えて又はこれに代えて、以下の効果を奏することができる。
なお、本発明は、上記各実施形態に限らず、本明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。例えば、以下の構成を採用することができる。
第1実施形態のドローン26は、配送用であった(図1及び図2)。しかしながら、例えば、単位区分情報Isuと個体情報Iiとに基づいて対処制御を行う観点からすれば、これに限らない。例えば、ドローン26は、人の運送、緊急用途、撮影、広告、セキュリティ監視、測量、エンターテインメント、個人趣味等の用途で用いることも可能である。前記緊急用途には、例えば、災害対応、救命又は犯罪対応が含まれる。前記エンターテインメントには、例えば、音楽コンサート、スポーツ又は祭りが含まれる。第2実施形態も同様である。
第1実施形態の移動管理部32は、サービスサーバ22及び交通管理サーバ24を含んだ(図1)。しかしながら、例えば、複数のドローン26(又は自律移動体)の移動を管理する観点からすれば、これに限らない。例えば、サービスサーバ22のみから移動管理部32を構成してもよい。或いは、サービスサーバ22及び交通管理サーバ24に加えて、所定区域毎に複数配置されて、ドローン26の飛行を管理するローカル管制サーバを設けることも可能である。そして、サービスサーバ22からドローン26に対する配送指令は、ローカル管制サーバを介して送信されてもよい。第2実施形態も同様である。
第1実施形態では、第1地図DB96及び移動体DB94をサービスサーバ22に配置した(図1)。しかしながら、例えば、単位区分情報Isuと個体情報Iiとに基づいて対処制御を行う観点からすれば、これに限らない。例えば、第1地図DB96又は移動体DB94をサービスサーバ22の外部(例えばクラウド又は交通サーバ24)に設けることも可能である。
第1実施形態では、レベル1の対応として、交通サーバ24への通知、対象ドローン26tarへの警報指令、周辺ドローン26surの予定経路RTpの再設定及び顧客端末20への通知を含む4つの対応を行った(図5のS75、図6)。しかしながら、例えば、単位区分情報Isuと個体情報Iiとに基づいて対処制御を行う観点からすれば、これに限らない。例えば、これら4つのうちいずれか1つ、2つ又は3つを行うことも可能である。第2実施形態も同様である。
26…ドローン(自律移動体、移動体)
26sur…周辺ドローン(第2自律移動体)
26tar…対象ドローン(第1自律移動体、自律移動体)
32…移動管理部 62…通信部(通信装置)
70…飛行監視部(対処制御部) 80…通知部
94…移動体DB
96…第1地図DB(地図データベース)
134…ドローン制御装置(自律制御部)
Ev…イベント Ii…個体情報
Imap1…第1地図情報(地図情報) Isu…単位区分情報
Pdcur…ドローンの現在位置 Pst…出発地
Ptar…目的地 RTp…予定経路
Claims (8)
- 出発地から目的地まで移動するための自律制御部を備えた第1自律移動体と、
通信装置を介して前記第1自律移動体と通信し、前記第1自律移動体を含む複数の移動体の移動を管理する移動管理部と
を備える管理システムであって、
前記移動管理部は、前記第1自律移動体に予定経路を外れる又は変更するイベントが発生した場合、前記第1自律移動体の現在位置が属する地理的な単位区分の属性情報である単位区分情報と、前記第1自律移動体の個体情報とに応じた対応を行う対処制御を実行する対処制御部を含む
ことを特徴とする管理システム。 - 請求項1に記載の管理システムにおいて、
前記第1自律移動体自身では前記予定経路を維持できない前記イベントが発生した場合、前記移動管理部は、前記単位区分情報と前記個体情報とに応じて、前記第1自律移動体の対応を指令する
ことを特徴とする管理システム。 - 請求項1又は2に記載の管理システムにおいて、
前記管理システムは、前記移動管理部に対して、前記第1自律移動体の移動を要求する外部機器を備え、
前記移動管理部は、前記第1自律移動体に前記予定経路を外れる又は変更する前記イベントが発生した場合、前記イベントの発生又は前記対処制御による前記対応を、前記外部機器に通知する通知部を有する
ことを特徴とする管理システム。 - 請求項1〜3のいずれか1項に記載の管理システムにおいて、
前記移動管理部は、前記第1自律移動体が前記予定経路を外れた又は変更した前記イベントの履歴に応じて、前記イベントの発生時に前記第1自律移動体に対して指令する前記対応を変化させる
ことを特徴とする管理システム。 - 請求項1〜4のいずれか1項に記載の管理システムにおいて、
前記第1自律移動体に前記予定経路を外れる又は変更する前記イベントが発生した場合、前記移動管理部は、前記第1自律移動体の周辺を移動している第2自律移動体の予定経路を、前記第1自律移動体から離れるように再設定する
ことを特徴とする管理システム。 - 出発地から目的地まで移動するための自律制御部を備えた第1自律移動体と、
通信装置を介して前記第1自律移動体と通信し、前記第1自律移動体を含む複数の移動体の移動を管理する移動管理部と
を備える管理システムの制御方法であって、
前記第1自律移動体に予定経路を外れる又は変更するイベントが発生した場合、前記移動管理部は、前記第1自律移動体の現在位置が属する地理的な単位区分の属性情報である単位区分情報と、前記第1自律移動体の個体情報とに応じた対応を、前記第1自律移動体に対して指令する
ことを特徴とする管理システムの制御方法。 - 出発地から目的地まで移動するための自律制御部を備えた第1自律移動体と通信し、前記第1自律移動体を含む複数の移動体の移動を管理する管理サーバであって、
前記管理サーバは、前記第1自律移動体に予定経路を外れる又は変更するイベントが発生した場合、前記第1自律移動体の現在位置が属する地理的な単位区分の属性情報である単位区分情報と、前記第1自律移動体の個体情報とに応じた対応を行う対処制御を実行する対処制御部を含む
ことを特徴とする管理サーバ。 - 出発地から目的地まで移動するための自律制御部を備えた自律移動体であって、
前記自律制御部は、前記自律移動体に予定経路を外れる又は変更するイベントが発生した場合、前記自律移動体の現在位置が属する地理的な単位区分の属性情報である単位区分情報と、前記自律移動体の個体情報とに応じた対応を行う対処制御を実行する対処制御部を含む
ことを特徴とする自律移動体。
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