JPWO2019181900A1 - 移動体及びその制御方法並びに優劣決定方法 - Google Patents
移動体及びその制御方法並びに優劣決定方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JPWO2019181900A1 JPWO2019181900A1 JP2020507815A JP2020507815A JPWO2019181900A1 JP WO2019181900 A1 JPWO2019181900 A1 JP WO2019181900A1 JP 2020507815 A JP2020507815 A JP 2020507815A JP 2020507815 A JP2020507815 A JP 2020507815A JP WO2019181900 A1 JPWO2019181900 A1 JP WO2019181900A1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- moving body
- priority
- information
- machine
- aircraft
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 66
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 22
- RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 9,10-anthraquinone Chemical compound C1=CC=C2C(=O)C3=CC=CC=C3C(=O)C2=C1 RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 63
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 57
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 50
- 230000008569 process Effects 0.000 description 49
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 27
- 230000008859 change Effects 0.000 description 17
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 17
- 230000001629 suppression Effects 0.000 description 15
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 10
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 8
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 7
- 230000004044 response Effects 0.000 description 7
- 230000006870 function Effects 0.000 description 6
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 6
- 230000009471 action Effects 0.000 description 5
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 5
- 230000008054 signal transmission Effects 0.000 description 4
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 3
- 239000004575 stone Substances 0.000 description 3
- 230000008014 freezing Effects 0.000 description 2
- 238000007710 freezing Methods 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
- G05D1/0291—Fleet control
- G05D1/0297—Fleet control by controlling means in a control room
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
- B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
- B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
- B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
- B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
- B64C39/024—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use of the remote controlled vehicle type, i.e. RPV
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
- G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
- G05D1/104—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft involving a plurality of aircrafts, e.g. formation flying
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
- G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
- G05D1/106—Change initiated in response to external conditions, e.g. avoidance of elevated terrain or of no-fly zones
-
- G05D1/69—
-
- G05D1/695—
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F16/00—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor
- G06F16/20—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor of structured data, e.g. relational data
- G06F16/24—Querying
- G06F16/245—Query processing
- G06F16/2458—Special types of queries, e.g. statistical queries, fuzzy queries or distributed queries
- G06F16/2471—Distributed queries
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/07—Controlling traffic signals
- G08G1/087—Override of traffic control, e.g. by signal transmitted by an emergency vehicle
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
- G08G5/0004—Transmission of traffic-related information to or from an aircraft
- G08G5/0008—Transmission of traffic-related information to or from an aircraft with other aircraft
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
- G08G5/0004—Transmission of traffic-related information to or from an aircraft
- G08G5/0013—Transmission of traffic-related information to or from an aircraft with a ground station
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
- G08G5/0017—Arrangements for implementing traffic-related aircraft activities, e.g. arrangements for generating, displaying, acquiring or managing traffic information
- G08G5/0026—Arrangements for implementing traffic-related aircraft activities, e.g. arrangements for generating, displaying, acquiring or managing traffic information located on the ground
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
- G08G5/003—Flight plan management
- G08G5/0039—Modification of a flight plan
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
- G08G5/0043—Traffic management of multiple aircrafts from the ground
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
- G08G5/0047—Navigation or guidance aids for a single aircraft
- G08G5/0069—Navigation or guidance aids for a single aircraft specially adapted for an unmanned aircraft
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
- G08G5/0073—Surveillance aids
- G08G5/0082—Surveillance aids for monitoring traffic from a ground station
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
- G08G5/04—Anti-collision systems
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
- G08G5/04—Anti-collision systems
- G08G5/045—Navigation or guidance aids, e.g. determination of anti-collision manoeuvers
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
- H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
- H04W4/02—Services making use of location information
- H04W4/023—Services making use of location information using mutual or relative location information between multiple location based services [LBS] targets or of distance thresholds
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
- H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
- H04W4/02—Services making use of location information
- H04W4/025—Services making use of location information using location based information parameters
- H04W4/027—Services making use of location information using location based information parameters using movement velocity, acceleration information
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
- H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
- H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
- H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
- B64U2201/10—UAVs characterised by their flight controls autonomous, i.e. by navigating independently from ground or air stations, e.g. by using inertial navigation systems [INS]
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
- B64U2201/20—Remote controls
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U30/00—Means for producing lift; Empennages; Arrangements thereof
- B64U30/20—Rotors; Rotor supports
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
- G05B2219/50391—Robot
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
- G08G1/163—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication involving continuous checking
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/164—Centralised systems, e.g. external to vehicles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Probability & Statistics with Applications (AREA)
- Software Systems (AREA)
- Computational Linguistics (AREA)
- Data Mining & Analysis (AREA)
- Databases & Information Systems (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Fuzzy Systems (AREA)
- Business, Economics & Management (AREA)
- Emergency Management (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
Description
移動に関する優先劣後を所定規則に基づいて判定する制御部を有する移動体であって、
前記制御部は、前記移動体における決定値である第1の決定値と、他の移動体における決定値である第2の決定値とを、前記所定規則に基づいて比較することにより、前記他の移動体に対する前記移動体の前記優先劣後を判定する
ことを特徴とする。
移動体が第1の決定値を決定するステップと、
他の移動体が第2の決定値を決定するステップと、
前記第1の決定値と前記第2の決定値とを、所定規則に基づいて比較することにより、前記他の移動体に対する前記移動体の優先劣後を判定するステップと
を有することを特徴とする。
移動に関する優先劣後を予め定められた決定軸に基づいて決定する制御部を有する移動体であって、
前記制御部は、前記決定軸に沿った前記移動体における決定値である第1の決定値と、前記決定軸に沿った他の移動体における決定値である第2の決定値とを比較し、前記他の移動体に対する前記移動体の前記優先劣後を前記決定軸に基づいて決定する
ことを特徴とする。
第1の移動体と第2の移動体とを含む複数の移動体の移動に関する優先劣後を予め定められた決定軸に基づいて決定する優劣決定方法であって、
第1の移動体が前記決定軸に沿って第1の決定値を決定するステップと、
前記決定軸に沿って前記第2の移動体によって決定された第2の決定値を前記第1の移動体が取得するステップと、
前記第1の移動体が、前記第1の決定値と前記第2の決定値とを比較し、前記第2の移動体に対する前記第1の移動体の優先劣後を前記決定軸に基づいて判定するステップと
を有することを特徴とする。
<A−1.構成>
[A−1−1.全体構成]
図1は、本発明の一実施形態に係る管理システム10の概要を示す全体構成図である。管理システム10は、複数の顧客端末20と、少なくとも1台のサービス管理サーバ22(以下「サービスサーバ22」ともいう。)と、少なくとも1台の交通管理サーバ24(以下「交通サーバ24」ともいう。)と、複数のドローン(自律移動体、移動体)26とを有する。サービスサーバ22と交通サーバ24は、移動管理部28を構成する。移動管理部28は、不図示の通信装置を介して複数のドローン26と通信するとともに、複数のドローン26の移動を管理する。図1では、1つの顧客端末20、サービスサーバ22及び交通サーバ24のみを示している。管理システム10では、顧客端末20を介して入力された商品Gの発注情報に基づいて、ドローン26が商品Gを配送する。
顧客端末20は、サービスサーバ22が取り扱う商品Gについて顧客からの発注を受け付ける端末である。顧客端末20は、例えば、パーソナルコンピュータ又はスマートフォンから構成される。
サービス管理サーバ22は、特定の企業についての受注管理、在庫管理及び配送管理を行う。図1に示すように、サービス管理サーバ22は、演算部51と、記憶部53とを含む。演算部51は、中央演算装置(CPU:Central Processing Unit)、FPGA(Field−Programmable Gate Array)等を含み得る。演算部51は、記憶部53に記憶されているプログラムを実行することにより動作し得る。演算部51によって実現される機能の一部は、ロジックIC(Integrated Circuit)を用いて実現することも可能である。演算部51は、上記のプログラムの一部をハードウェア(回路部品)によって構成することもできる。記憶部53は、演算部51によって用いられるプログラム、データ等を記憶し得る。記憶部53には、不図示の揮発性メモリと、不図示の不揮発性メモリとが備えられ得る。揮発性メモリとしては、例えば、RAM(Random Access Memory)が挙げられる。揮発性メモリは、例えばレジスタ等として用い得る。不揮発性メモリとしては、例えば、ROM(Read Only Memory)、フラッシュメモリ、ハードディスクドライブ等が挙げられる。
交通管理サーバ24は、複数のドローン26の交通(飛行)に関する情報(交通情報It)を管理する。例えば、交通サーバ24は、ドローン26の飛行許可申請をサービスサーバ22から受信した場合、当該飛行許可申請を許可するか否かを判定し、判定結果に応じて許可又は不許可をサービスサーバ22に通知する。
(A−1−5−1.ドローン26の概要)
本実施形態のドローン26は、商品配送用であり、インターネット30及び無線中継局32を介してサービスサーバ22から受信した配送指令(飛行指令)に応じて倉庫70(図1)から配送目的地Pdtarまで商品Gを配送する。後述するように、ドローン26はその他の用途で用いてもよい。
センサ群100は、グローバル・ポジショニング・システム・センサ110(以下「GPSセンサ110」という。)と、速度計112と、高度計114と、ジャイロセンサ116と、カメラ118とを有する。GPSセンサ110は、ドローン26の現在位置Pdcurを検出する。速度計112は、ドローン26の飛行速度Vd[km/h]を検出する。
光通信装置102は、他機26oとの間で光通信(第1無線通信)が可能である。ここにいう「光」は、可視光のみならず、赤外光も含み得る。光通信装置102は、例えば、赤外線照射装置及び赤外線受光装置を含む。
ドローン制御装置106は、ドローン26の飛行、撮影等、ドローン26全体を制御する。図1に示すように、ドローン制御装置106は、入出力部120と、演算部122と、記憶部124とを含む。
プロペラ駆動部108は、複数のプロペラ150a、150b、150c、150d(以下「プロペラ150」と総称する。)と、複数のプロペラアクチュエータ152a、152b、152c、152d(以下「プロペラアクチュエータ152」と総称する。)とを有する。プロペラアクチュエータ152は、例えば電動モータを有する。電動モータが交流式である場合、プロペラアクチュエータ152は、直流を交流に変換するインバータを有してもよい。プロペラ150(回転翼)及びプロペラアクチュエータ152の数は4以外であってもよい。
[A−2−1.配送開始時までの概要]
図2は、本実施形態において、顧客の発注から、ドローン26で商品Gの配送を開始するまでの概要を示すフローチャートである。図2では、ドローン26が配送を開始するまでの流れのみを示していること(又は配送開始後については示されていないこと)に留意されたい。
(A−2−2−1.飛行制御の全体的な流れ)
図3は、本実施形態の飛行制御の全体的な流れを示すフローチャートである。上記のように、飛行制御は、ドローン26(対象ドローン26tar)の飛行を制御する制御であり、ドローン制御装置106の飛行制御部130が実行する。
図4は、本実施形態の自機情報ブロードキャスト処理のフローチャートである。上記のように、自機情報ブロードキャスト処理は、ドローン26が自機情報Iedをブロードキャストする処理であり、図3のステップS71の飛行処理の一部として飛行制御部130が実行する。
鳥回避処理は、飛行経路RTf上に鳥が存在する場合、鳥を回避する処理である。鳥の検出は、カメラ118の画像Idを用いる。鳥回避処理を実行する場合、飛行制御部130は、サービスサーバ22に対して通知する。通知を受けたサービスサーバ22は、対象ドローン26tarが飛行経路RTfから一時的に外れても、エラー出力を行わない。
本実施形態によれば、複数のドローン26(自律移動体)それぞれが、自機26eの優先劣後度Rをブロードキャストする(図4のS92)。そして、他機26oがブロードキャストした優先劣後度Rを受信した場合(図3のS72:TRUE)、各ドローン26は、自機26eの優先劣後度Rと他機26oの優先劣後度Rとを比較する(S73)。そして、比較結果に応じて他機26oに対する自機26eの行動を設定する(S74〜S77)。換言すれば、各ドローン26は、自機26eの優先劣後度Rと他機26oの優先劣後度Rとに基づいて、飛行制御部130を制御する。これにより、各ドローン26は、他機26oとの相互通信を確立することなしに、自律的に自らの行動(経路選択等)を設定することが可能となる。従って、例えば、他機26oとの相互通信を確立困難である場合、又は天候、鳥等の環境要因により飛行経路RTfがずれた場合であっても、複数のドローン26相互の行動を好適に設定することが可能となる。
なお、本発明は、上記実施形態に限らず、本明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。例えば、以下の構成を採用することができる。
上記実施形態のドローン26は、配送用であった(図1及び図2)。しかしながら、例えば、優先劣後度Rの比較結果に応じて他機26oに対する自機26eの行動を設定する観点からすれば、これに限らない。例えば、ドローン26は、緊急用途、広告、セキュリティ監視、測量、エンターテインメント、個人趣味等の用途で用いることも可能である。
上記実施形態では、通信装置として、光通信装置102及び電波通信装置104を設けた(図1)。しかしながら、例えば、自機26eと他機26oとで直接的に又は間接的に無線通信する観点からすれば、これに限らない。例えば、光通信装置102及び電波通信装置104の一方のみを設けてもよい。或いは、異なる周波数帯を用いる2つの電波通信装置104と光通信装置102を設けることも可能である。
上記実施形態では、揚力を生み出す回転翼としてプロペラ150を用いた(図1)。しかしながら、例えば、揚力を生み出す観点からすれば、その他の回転翼(例えばヘリコプタ用のロータ)を用いることも可能である。また、回転翼を用いずに飛行する飛行体(例えば垂直離着陸機(VTOL))に本発明を適用することも可能である。
上記実施形態の移動管理部28は、サービスサーバ22及び交通管理サーバ24を含んだ(図1)。しかしながら、例えば、複数のドローン26(又は自律移動体)の移動を管理する観点からすれば、これに限らない。例えば、サービスサーバ22のみから移動管理部28を構成してもよい。或いは、サービスサーバ22及び交通管理サーバ24に加えて、所定区域毎に複数配置されて、ドローン26の飛行を管理するローカル管制サーバを設けることも可能である。そして、サービスサーバ22からドローン26に対する配送指令は、ローカル管制サーバを介して送信されてもよい。
上記実施形態の飛行制御において、各飛行制御部130は、他機26oを特定せずに自機情報Iedをブロードキャストした(図3のS71)。しかしながら、例えば、他機26oに対して自機情報Iedを発信する観点からすれば、これに限らない。例えば、各飛行制御部130は、自機情報Iedを受信すべき他機26oを特定した上で(例えば、他機26oの識別情報を付与した上で)、自機情報Iedを発信してもよい。
26…ドローン(自律移動体、移動体) 26e…自機
26o…他機 28…移動管理部
61…演算部 63…記憶部
64…優劣決定部 66…優劣修正部
68…監視部 102…光通信装置
104…電波通信装置(優劣受信部)
130…飛行制御部(自律制御部)
132…優劣比較部 134…優劣変更部
Claims (27)
- 移動に関する優先劣後を所定規則に基づいて判定する制御部を有する移動体であって、
前記制御部は、前記移動体における決定値である第1の決定値と、他の移動体における決定値である第2の決定値とを、前記所定規則に基づいて比較することにより、前記他の移動体に対する前記移動体の前記優先劣後を判定する
ことを特徴とする移動体。 - 請求項1に記載の移動体において、
前記移動体と前記他の移動体とを含む複数の移動体の移動に関する優先劣後度を決定する優劣決定部によって決定された前記移動体の前記優先劣後度と、前記優劣決定部によって決定された前記他の移動体の前記優先劣後度とが同等である場合に、前記制御部は、前記優先劣後を前記所定規則に基づいて判定する
ことを特徴とする移動体。 - 請求項1又は2記載の移動体において、
前記移動体は、飛行体である
ことを特長とする移動体。 - 請求項1に記載の移動体において、
前記所定規則は、優劣関係が予め定められた3つ以上の選択肢のうちから選択される選択肢に基づいて前記優先劣後を決定するという規則であり、
前記第1の決定値は、前記3つ以上の選択肢のうちから前記移動体によって選択された選択肢であり、
前記第2の決定値は、前記3つ以上の選択肢のうちから前記他の移動体によって選択された選択肢である
ことを特徴とする移動体。 - 請求項4に記載の移動体において、
前記移動体によって選択された前記選択肢と、前記他の移動体によって選択された前記選択肢とが同じである場合、前記3つ以上の選択肢のうちからの選択肢の選択が、前記移動体と前記他の移動体とによって再度実行される
ことを特徴とする移動体。 - 請求項4又は5に記載の移動体において、
前記3つ以上の選択肢のうちの第1の選択肢は、前記3つ以上の選択肢のうちの第2の選択肢に勝り、
前記第2の選択肢は、前記3つ以上の選択肢のうちの第3の選択肢に勝り、
前記第3の選択肢は、前記第1の選択肢に勝る
ことを特徴とする移動体。 - 請求項3に記載の移動体において、
前記所定規則は、個体情報に基づいて前記優先劣後を決定するという規則であり、
前記第1の決定値は、前記移動体の前記個体情報であり、
前記第2の決定値は、前記他の移動体の前記個体情報である
ことを特徴とする移動体。 - 請求項7に記載の移動体において、
前記個体情報は、前記移動体の状態を示す状態情報を含む
ことを特徴とする移動体。 - 請求項8に記載の移動体において、
前記状態情報は、前記移動体の推進エネルギー源の残容量を示す残容量情報であり、
前記移動体の前記残容量情報が第1の残容量であり、前記他の移動体の前記残容量情報が前記第1の残容量より少ない第2の残容量である場合、前記制御部は、前記他の移動体に対して前記移動体が劣後すると判定する
ことを特徴とする移動体。 - 請求項8に記載の移動体において、
前記状態情報は、前記移動体の推進エネルギー源による移動可能距離を示す移動可能距離情報であり、
前記移動体の前記移動可能距離情報が第1の移動可能距離であり、前記他の移動体の前記移動可能距離情報が前記第1の移動可能距離より短い第2の移動可能距離である場合、前記制御部は、前記他の移動体に対して前記移動体が劣後すると判定する
ことを特徴とする移動体。 - 請求項8に記載の移動体において、
前記状態情報は、前記移動体の移動速度を示す移動速度情報であり、
前記移動体の前記移動速度情報が第1の移動速度であり、前記他の移動体の前記移動速度情報が前記第1の移動速度より低い第2の移動速度である場合、前記制御部は、前記他の移動体に対して前記移動体が劣後すると判定する
ことを特徴とする移動体。 - 請求項8に記載の移動体において、
前記状態情報は、前記移動体の移動高度を示す移動高度情報であり、
前記移動体の前記移動高度情報が第1の移動高度であり、前記他の移動体の前記移動高度情報が前記第1の移動高度より低い第2の移動高度である場合、前記制御部は、前記他の移動体に対して前記移動体が劣後すると判定する
ことを特徴とする移動体。 - 請求項8に記載の移動体において、
前記個体情報は、前記移動体の性能に基づいて定められる性能情報を含む
ことを特徴とする移動体。 - 請求項13に記載の移動体において、
前記性能情報は、前記移動体の最高速度に基づいて定められる最高速度情報であり、
前記移動体の前記最高速度情報が第1の最高速度であり、前記他の移動体の前記最高速度情報が前記第1の最高速度より低い第2の最高速度である場合、前記制御部は、前記他の移動体に対して前記移動体が劣後すると判定する
ことを特徴とする移動体。 - 請求項13に記載の移動体において、
前記性能情報は、前記移動体に備えられた推進装置の最高出力に基づいて定められる最高出力情報であり、
前記移動体の前記最高出力情報が第1の最高出力であり、前記他の移動体の前記最高出力情報が前記第1の最高出力より低い第2の最高出力である場合、前記制御部は、前記他の移動体に対して前記移動体が劣後すると判定する
ことを特徴とする移動体。 - 請求項7に記載の移動体において、
前記個体情報は、前記移動体の利用用途に基づいて定められる機体情報を含む
ことを特徴とする移動体。 - 請求項16に記載の移動体において、
前記機体情報は機体区分を含み、
複数の前記機体区分のうちの第1機体区分に属する前記移動体の前記利用用途は、前記複数の機体区分のうちの第2機体区分に属する前記移動体の前記利用用途に対して公共性が高く、
前記移動体の前記機体情報が前記第1機体区分であり、前記他の機体の前記機体情報が前記第2機体区分である場合、前記制御部は、前記他の移動体に対して前記移動体が優先すると判定する
ことを特徴とする移動体。 - 請求項7に記載の移動体において、
前記個体情報は、前記移動体の搭乗者の有無に基づいて定められる搭乗者情報を含み、
前記移動体の前記搭乗者情報が搭乗者有りであり、前記他の移動体の前記搭乗者情報が搭乗者無しである場合、前記制御部は、前記他の移動体に対して前記移動体が優先すると判定する
ことを特徴とする移動体。 - 請求項7に記載の移動体において、
前記個体情報は、前記移動体の搭載物の価値に基づいて定められる搭載物情報を含み、
前記移動体の前記搭載物情報が第1の価値であり、前記他の移動体の前記搭載物情報が前記第1の価値より低い第2の価値である場合、前記制御部は、前記他の移動体に対して前記移動体が優先すると判定する
ことを特徴とする移動体。 - 請求項1〜19のいずれか1項に記載の移動体において、
前記移動体と前記他の移動体とのうちの少なくともいずれかから発せられるタイミング信号に応じたタイミングで、前記移動体から前記他の移動体に前記第1の決定値が送信され、前記他の移動体から前記移動体に前記第2の決定値が送信される
ことを特徴とする移動体。 - 請求項1〜19のいずれか1項に記載の移動体において、
前記移動体と前記他の移動体とのうちの少なくともいずれかから発せられる送信予定時刻情報に応じたタイミングで、前記移動体から前記他の移動体に前記第1の決定値が送信され、前記他の移動体から前記移動体に前記第2の決定値が送信される
ことを特徴とする移動体。 - 請求項1〜19のいずれか1項に記載の移動体において、
前記移動体と前記他の移動体との間の距離が所定距離未満になったタイミングで、前記移動体から前記他の移動体に前記第1の決定値が送信され、前記他の移動体から前記移動体に前記第2の決定値が送信される
ことを特徴とする移動体。 - 移動体が第1の決定値を決定するステップと、
他の移動体が第2の決定値を決定するステップと、
前記第1の決定値と前記第2の決定値とを、所定規則に基づいて比較することにより、前記他の移動体に対する前記移動体の優先劣後を判定するステップと
を有することを特徴とする移動体の制御方法。 - 請求項23に記載の移動体の制御方法において、
前記移動体と前記他の移動体とを含む複数の移動体の移動に関する優先劣後度を決定するステップを更に有し、
前記優先劣後度を決定するステップにおいて決定された前記移動体の前記優先劣後度と、前記優先劣後度を決定するステップにおいて決定された前記他の移動体の前記優先劣後度とが同等である場合に、前記第1の決定値を決定するステップ、前記第2の決定値を決定するステップ、及び、前記優先劣後を判定するステップが実行される
ことを特徴とする移動体の制御方法。 - 請求項23又は24記載の移動体の制御方法において、
複数の前記所定規則のうちのいずれかを選択するステップを更に有する
ことを特徴とする移動体の制御方法。 - 移動に関する優先劣後を予め定められた決定軸に基づいて決定する制御部を有する移動体であって、
前記制御部は、前記決定軸に沿った前記移動体における決定値である第1の決定値と、前記決定軸に沿った他の移動体における決定値である第2の決定値とを比較し、前記他の移動体に対する前記移動体の前記優先劣後を前記決定軸に基づいて決定する
ことを特徴とする移動体。 - 第1の移動体と第2の移動体とを含む複数の移動体の移動に関する優先劣後を予め定められた決定軸に基づいて決定する優劣決定方法であって、
前記第1の移動体が前記決定軸に沿って第1の決定値を決定するステップと、
前記決定軸に沿って前記第2の移動体によって決定された第2の決定値を前記第1の移動体が取得するステップと、
前記第1の移動体が、前記第1の決定値と前記第2の決定値とを比較し、前記第2の移動体に対する前記第1の移動体の優先劣後を前記決定軸に基づいて判定するステップと
を有することを特徴とする優劣決定方法。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018051410 | 2018-03-19 | ||
JP2018051410 | 2018-03-19 | ||
PCT/JP2019/011310 WO2019181900A1 (ja) | 2018-03-19 | 2019-03-19 | 移動体及びその制御方法並びに優劣決定方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2019181900A1 true JPWO2019181900A1 (ja) | 2021-03-11 |
JP7391833B2 JP7391833B2 (ja) | 2023-12-05 |
Family
ID=67986458
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020507815A Active JP7391833B2 (ja) | 2018-03-19 | 2019-03-19 | 移動体及びその制御方法並びに優劣決定方法 |
JP2020507814A Active JP6794580B2 (ja) | 2018-03-19 | 2019-03-19 | 管理システム及びその制御方法並びに管理サーバ |
Family Applications After (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020507814A Active JP6794580B2 (ja) | 2018-03-19 | 2019-03-19 | 管理システム及びその制御方法並びに管理サーバ |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (2) | US11869369B2 (ja) |
EP (1) | EP3770884A4 (ja) |
JP (2) | JP7391833B2 (ja) |
CN (1) | CN111886641B (ja) |
WO (2) | WO2019181899A1 (ja) |
Families Citing this family (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2019186801A1 (ja) * | 2018-03-28 | 2019-10-03 | 日本電気株式会社 | 経路決定装置、経路決定方法、及び記憶媒体 |
JP6761146B1 (ja) * | 2018-11-22 | 2020-09-23 | 楽天株式会社 | 情報処理システム、情報処理方法及びプログラム |
WO2020189702A1 (ja) * | 2019-03-19 | 2020-09-24 | 本田技研工業株式会社 | 管理システム及びその制御方法、プログラム並びに自律移動体 |
EP4014222A1 (en) * | 2019-09-02 | 2022-06-22 | Skygrid, LLC | Parallel deconfliction processing of unmanned aerial vehicles |
JPWO2021065285A1 (ja) * | 2019-09-30 | 2021-04-08 | ||
JP7195626B2 (ja) * | 2020-04-09 | 2022-12-26 | 株式会社ファーロスター | 自動管制システム、自動管制方法、及び自動管制装置 |
WO2021255871A1 (ja) | 2020-06-17 | 2021-12-23 | 日本電気株式会社 | 飛行設定方法 |
WO2022019118A1 (ja) * | 2020-07-21 | 2022-01-27 | ソニーグループ株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法、及び、プログラム |
JP7479265B2 (ja) | 2020-09-25 | 2024-05-08 | 株式会社日立製作所 | 移動体制御システム |
EP4241265A1 (en) * | 2020-11-05 | 2023-09-13 | Sony Group Corporation | Method, computer program, and apparatus for avoiding a collision of vehicles |
CN113031603B (zh) * | 2021-03-05 | 2022-04-01 | 湖南大学 | 一种基于任务优先级的多物流机器人协同路径规划方法 |
JP2022175875A (ja) * | 2021-05-14 | 2022-11-25 | トヨタ自動車株式会社 | 配送管理サーバ、配送方法、プログラム、及び移動体 |
JP2023069462A (ja) * | 2021-11-05 | 2023-05-18 | 株式会社デンソー | 飛行制御装置 |
JP7431365B1 (ja) | 2023-03-31 | 2024-02-14 | Kddi株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法、及びプログラム |
Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0690218A (ja) * | 1992-09-07 | 1994-03-29 | Toshiba Corp | 情報伝送システム |
JP2008134744A (ja) * | 2006-11-27 | 2008-06-12 | Matsushita Electric Works Ltd | 自律移動装置群制御システム |
WO2012039280A1 (ja) * | 2010-09-21 | 2012-03-29 | トヨタ自動車株式会社 | 移動体 |
JP5695979B2 (ja) * | 2011-06-02 | 2015-04-08 | 株式会社Ihiエアロスペース | 移動体通信設備とその通信方法 |
JP2015228152A (ja) * | 2014-06-02 | 2015-12-17 | 住友電気工業株式会社 | 通信方法、路側装置、移動通信機、車両、車両の制御装置、及び車両の動作決定方法 |
JP2016113687A (ja) * | 2014-12-17 | 2016-06-23 | Tdk株式会社 | スパッタリングターゲット、Ag合金膜、及び導電性フィルム |
JP2017142659A (ja) * | 2016-02-10 | 2017-08-17 | 村田機械株式会社 | 自律移動体システム |
JP2018120570A (ja) * | 2017-01-24 | 2018-08-02 | パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカPanasonic Intellectual Property Corporation of America | 自律型移動ロボット、移動制御方法、移動制御プログラム及びシステム |
Family Cites Families (21)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4329667B2 (ja) | 2004-10-12 | 2009-09-09 | パナソニック電工株式会社 | 自律移動システム |
US7247656B2 (en) | 2005-02-25 | 2007-07-24 | L'Air Liquide, Société Anonyme à Directoire et Conseil de Surveillance pour l'Étude et l'Exploitation des Procedes Georges Claude | Membrane-enhanced liquid production for syngas hubs |
KR101518506B1 (ko) * | 2008-05-26 | 2015-05-07 | 주식회사 포스코 | 자동운행차량시스템의 합류제어방법과 합류제어시스템 |
DE102011119208A1 (de) | 2011-11-23 | 2013-05-23 | Audi Ag | Verfahren zur Verkehrsflusssteuerung |
US9536427B2 (en) * | 2013-03-15 | 2017-01-03 | Carnegie Mellon University | Methods and software for managing vehicle priority in a self-organizing traffic control system |
WO2015157883A1 (en) | 2014-04-17 | 2015-10-22 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Flight control for flight-restricted regions |
US9087451B1 (en) * | 2014-07-14 | 2015-07-21 | John A. Jarrell | Unmanned aerial vehicle communication, monitoring, and traffic management |
US9754496B2 (en) * | 2014-09-30 | 2017-09-05 | Elwha Llc | System and method for management of airspace for unmanned aircraft |
JP5865981B1 (ja) * | 2014-10-30 | 2016-02-17 | 三菱電機株式会社 | 自動運転制御装置および自動運転制御方法 |
US10255818B2 (en) * | 2015-02-11 | 2019-04-09 | Aviation Communication & Surveillance Systems, Llc | Systems and methods for weather detection and avoidance |
JP6459014B2 (ja) | 2015-03-31 | 2019-01-30 | エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッドSz Dji Technology Co.,Ltd | ジオフェンシング装置 |
US9997080B1 (en) * | 2015-10-06 | 2018-06-12 | Zipline International Inc. | Decentralized air traffic management system for unmanned aerial vehicles |
CN105321362B (zh) * | 2015-10-30 | 2017-10-13 | 湖南大学 | 一种交叉口车辆智能协同通行方法 |
CN105259916A (zh) | 2015-10-30 | 2016-01-20 | 杨珊珊 | 无人飞行器的调度装置及其调度方法 |
US9547986B1 (en) * | 2015-11-19 | 2017-01-17 | Amazon Technologies, Inc. | Lane assignments for autonomous vehicles |
US9805598B2 (en) | 2015-12-16 | 2017-10-31 | International Business Machines Corporation | Management of mobile objects |
US10309789B2 (en) | 2016-03-25 | 2019-06-04 | Qualcomm Incorporated | Automated lane assignment for vehicles |
US20180090013A1 (en) * | 2016-09-23 | 2018-03-29 | Sharp Laboratories Of America, Inc. | Unmanned aircraft and operation thereof |
US10152059B2 (en) * | 2016-10-10 | 2018-12-11 | Qualcomm Incorporated | Systems and methods for landing a drone on a moving base |
US10340983B2 (en) | 2016-12-09 | 2019-07-02 | At&T Intellectual Property I, L.P. | Method and apparatus for surveying remote sites via guided wave communications |
CN107808549B (zh) * | 2017-11-08 | 2020-06-16 | 华为技术有限公司 | 移动控制的方法、装置和系统 |
-
2019
- 2019-03-19 EP EP19770656.7A patent/EP3770884A4/en active Pending
- 2019-03-19 WO PCT/JP2019/011309 patent/WO2019181899A1/ja unknown
- 2019-03-19 US US16/766,813 patent/US11869369B2/en active Active
- 2019-03-19 CN CN201980020370.2A patent/CN111886641B/zh active Active
- 2019-03-19 JP JP2020507815A patent/JP7391833B2/ja active Active
- 2019-03-19 US US16/981,723 patent/US11594139B2/en active Active
- 2019-03-19 JP JP2020507814A patent/JP6794580B2/ja active Active
- 2019-03-19 WO PCT/JP2019/011310 patent/WO2019181900A1/ja active Application Filing
Patent Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0690218A (ja) * | 1992-09-07 | 1994-03-29 | Toshiba Corp | 情報伝送システム |
JP2008134744A (ja) * | 2006-11-27 | 2008-06-12 | Matsushita Electric Works Ltd | 自律移動装置群制御システム |
WO2012039280A1 (ja) * | 2010-09-21 | 2012-03-29 | トヨタ自動車株式会社 | 移動体 |
JP5695979B2 (ja) * | 2011-06-02 | 2015-04-08 | 株式会社Ihiエアロスペース | 移動体通信設備とその通信方法 |
JP2015228152A (ja) * | 2014-06-02 | 2015-12-17 | 住友電気工業株式会社 | 通信方法、路側装置、移動通信機、車両、車両の制御装置、及び車両の動作決定方法 |
JP2016113687A (ja) * | 2014-12-17 | 2016-06-23 | Tdk株式会社 | スパッタリングターゲット、Ag合金膜、及び導電性フィルム |
JP2017142659A (ja) * | 2016-02-10 | 2017-08-17 | 村田機械株式会社 | 自律移動体システム |
JP2018120570A (ja) * | 2017-01-24 | 2018-08-02 | パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカPanasonic Intellectual Property Corporation of America | 自律型移動ロボット、移動制御方法、移動制御プログラム及びシステム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2019181899A1 (ja) | 2019-09-26 |
EP3770884A4 (en) | 2021-12-15 |
CN111886641A (zh) | 2020-11-03 |
JP6794580B2 (ja) | 2020-12-02 |
CN111886641B (zh) | 2022-10-18 |
JP7391833B2 (ja) | 2023-12-05 |
US11869369B2 (en) | 2024-01-09 |
WO2019181900A1 (ja) | 2019-09-26 |
US20210020052A1 (en) | 2021-01-21 |
EP3770884A1 (en) | 2021-01-27 |
US11594139B2 (en) | 2023-02-28 |
JPWO2019181899A1 (ja) | 2020-10-01 |
US20210248913A1 (en) | 2021-08-12 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6794580B2 (ja) | 管理システム及びその制御方法並びに管理サーバ | |
US11295624B2 (en) | Decentralized air traffic management system for unmanned aerial vehicles | |
US11893160B2 (en) | Flying vehicle | |
US11675324B2 (en) | Air transportation systems and methods | |
US20240153391A1 (en) | System and method for automated traffic management of intelligent unmanned aerial vehicles | |
US11016510B2 (en) | System and method for human operator intervention in autonomous vehicle operations | |
US20210407303A1 (en) | Systems and methods for managing energy use in automated vehicles | |
US20190385463A1 (en) | System and method for managing traffic flow of unmanned vehicles | |
JP6810192B2 (ja) | 運行管理装置、運行管理システム、及び運行管理方法 | |
WO2020189702A1 (ja) | 管理システム及びその制御方法、プログラム並びに自律移動体 | |
CN111886635B (zh) | 移动体的管理系统及其控制方法、以及管理服务器 | |
US20230306355A1 (en) | Dynamic flight path variation for unmanned aerial vehicles | |
EP3933534A1 (en) | Systems and methods for managing energy use in automated vehicles |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220318 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230404 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20230529 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230724 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20231031 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20231122 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7391833 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |