WO2023100658A1 - モータ制御装置 - Google Patents

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WO2023100658A1
WO2023100658A1 PCT/JP2022/042568 JP2022042568W WO2023100658A1 WO 2023100658 A1 WO2023100658 A1 WO 2023100658A1 JP 2022042568 W JP2022042568 W JP 2022042568W WO 2023100658 A1 WO2023100658 A1 WO 2023100658A1
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WO
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phase
current
motor
current command
torque
Prior art date
Application number
PCT/JP2022/042568
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English (en)
French (fr)
Inventor
悠祐 柴田
Original Assignee
株式会社デンソー
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from JP2022153875A external-priority patent/JP2023082656A/ja
Application filed by 株式会社デンソー filed Critical 株式会社デンソー
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    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
    • H02P21/12—Stator flux based control involving the use of rotor position or rotor speed sensors
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
    • H02P21/22—Current control, e.g. using a current control loop

Definitions

  • the present disclosure relates to a motor control device.
  • an electric brake device that controls the current applied to a polyphase motor.
  • an electric brake device disclosed in Patent Literature 1 converts motor torque generated by energization of a motor into braking force due to pressing force of a friction pad.
  • the relationship between motor torque and braking force differs between the positive efficiency line when the braking force increases and the inverse efficiency line when the braking force decreases because of the frictional force at each part. It has a hysteresis characteristic that the braking force is maintained even if the motor torque changes while the curve changes to the line.
  • Patent Document 1 After generating a braking force slightly higher than the target braking force using the positive efficiency line, the current is reduced while maintaining the braking force, and the braking force is lowered to the target braking force by operating on the reverse efficiency line. By controlling to , the current can be reduced.
  • the lock energization is necessary in the process of maintaining the braking force, and when the actuator of the electric brake is composed of a multi-phase motor, there is a problem that the current concentrates in a specific phase and the heat is unevenly generated. This problem is not limited to the electric brake device, but is common to all polyphase motors that may be energized for locking.
  • An object of the present disclosure is to provide a motor control device that prevents uneven heat generation in a specific phase during lock energization of a multiphase motor.
  • a motor control device includes a power converter and a current command calculation unit.
  • the power converter converts the input power and supplies AC power to each phase of the multiphase motor.
  • a current command calculation unit calculates a current command value defined by a current amplitude and a current phase on dq-axis coordinates according to a torque command value for the current supplied to the multiphase motor.
  • the current command calculation unit prevents the energization of the same current phase from continuing for a predetermined time or more in the lock energization that is energized while the rotation of the polyphase motor is stopped. Then, "phase adjustment processing" is executed to change the phase of the current command value according to time.
  • the current command calculation unit changes the phase of the current command value on an equal torque curve or equal amplitude circle on the dq axis coordinates.
  • FIG. 1 is a configuration diagram showing a motor control device for a three-phase motor for an electric brake of a vehicle
  • FIG. 2 is a schematic configuration diagram of an electric brake for each wheel
  • FIG. 3 is a block diagram showing a configuration example of the motor control device of this embodiment.
  • FIG. 4 is a current vector diagram showing the maximum efficiency operating point on the dq axis coordinates
  • FIG. 5 is a diagram showing the relationship between the motor position (electrical angle) and the three-phase current when driven at the maximum efficiency operating point.
  • FIG. 6 is a time chart of the three-phase current during lock energization (stop position 30°), FIG.
  • FIG. 7 is a current vector diagram showing phase adjustment processing on an equal torque curve according to the first embodiment
  • FIG. 8 is a diagram showing the relationship between the phase angle and the three-phase current in the phase adjustment process (stop position 30°) of the first embodiment
  • FIG. 9 is a time chart of three-phase currents during lock energization when phase adjustment processing (stop position 30°) of the first embodiment is performed
  • FIG. 10 is a motor position-three phase current diagram showing conditions AD for the stop position
  • FIG. 11 is a diagram of phase change amount-three-phase current absolute value under condition A (stop position 30°)
  • FIG. 12 is a diagram of phase change amount-three-phase current absolute value under condition B (stop position 40°)
  • FIG. 13 is a diagram of phase change amount-three-phase current absolute value under condition C (stop position 17°)
  • FIG. 14 is a diagram of phase change amount-three-phase current absolute value under condition D (stop position 5°)
  • FIG. 15 is a diagram of the phase change amount-three-phase current absolute value under condition AA in which the torque is doubled with respect to condition A
  • FIG. 16 is a flowchart of phase adjustment processing
  • FIG. 17 is a current vector diagram showing phase adjustment processing on an equal-amplitude circle according to the second embodiment
  • FIG. 18 is a diagram showing the relationship between the phase angle and the three-phase current in the phase adjustment process of the second embodiment
  • FIG. 19 is a diagram showing the relationship between the phase angle and the torque in the phase adjustment process of the second embodiment
  • FIG. 20A is a schematic diagram of an electric brake pad
  • FIG. 20B is a characteristic diagram of pad load and pad position
  • FIG. 21 is a diagram showing hysteresis characteristics between motor torque and pad load
  • FIG. 22 is a current vector diagram for explaining the phase adjustment process of the third embodiment
  • FIG. 23 is a flow chart of the application exclusion requirement success/failure determination.
  • a motor control device according to an embodiment of the present disclosure will be described based on the drawings.
  • a motor control device is mounted on a vehicle and controls energization of a three-phase motor used for electric braking of each wheel.
  • the first to third embodiments are collectively referred to as "this embodiment".
  • the configurations themselves of the first to third embodiments are the same, and the specific methods of the processing to be executed are different.
  • a vehicle 900 on which the motor control device 35 is mounted is a four-wheeled vehicle having two rows of left and right wheels 91, 92, 93, 94 in the front-rear direction.
  • the left and right wheels 91 and 92 in the front row are denoted as "FL, FR”
  • the left and right wheels 93 and 94 in the rear row are denoted as "RL, RR”.
  • a plurality of (four in this example) electric brakes 81, 82, 83, 84 are provided corresponding to the respective wheels 91, 92, 93, 94.
  • the four consecutive reference numerals will be abbreviated as appropriate, such as “wheels 91-94” and “electric brakes 81-84”.
  • the actuators of the electric brakes 81-84 are composed of a three-phase motor ("three-phase M" in the drawing) 60 as a "polyphase motor”.
  • the three-phase motor 60 is a permanent magnet brushless motor.
  • the three-phase motors 60 corresponding to the electric brakes 81 to 84 have the same configuration and action, and a single reference numeral "60" is used.
  • the three-phase motor 60 will be abbreviated simply as "motor 60".
  • the motor control device 35 functions as part of the vehicle braking device 30 .
  • the motor control device 35 controls the braking force generated by the electric brakes 81 to 84 by controlling the current applied to each motor 60 according to the braking force commanded by the braking force command unit 31 .
  • one block is shown as the motor control device 35 in FIG. 1, it may be divided into four blocks corresponding to each motor 60.
  • the ECU that constitutes the vehicle braking device 30 functions as the motor control device 35 .
  • the ECU is composed of a microcomputer, a pre-driver, etc., and includes a CPU, ROM, RAM, I/O (not shown), bus lines connecting these components, and the like.
  • the ECU controls software processing by executing a program pre-stored in a physical memory device such as a ROM (that is, a readable non-temporary tangible recording medium) by the CPU, or hardware processing by a dedicated electronic circuit. to run.
  • the motor control device 35 may acquire at least one of the load torques TL1-TL4 or the motor temperatures Temp1-Temp4.
  • the load torques TL1-TL4 may be estimated from the power consumption of the inverter.
  • the motor temperatures Temp1-Temp4 are detected by temperature sensors, for example.
  • the motor temperature Temp1-Temp4 may be calculated by estimating the temperature rise from the Joule heat due to the energization of the three-phase motor 60 and adding it to the outside air temperature.
  • the load torques TL1-TL4 and the motor temperatures Temp1-Temp4 will be described later in the explanation of exemptions.
  • the motor control device 35 does not need to acquire the load torques TL1-TL4 or the motor temperatures Temp1-Temp4 if they are not used for determining exemption requirements.
  • FIG. 2 shows a schematic configuration of the electric brakes 81-84 for each wheel.
  • the motor control device 35 mainly includes an inverter 55 as a “power converter” and a current command calculator 50 .
  • Inverter 55 converts the DC power input from battery 15 and supplies AC power to each phase of three-phase motor 60 .
  • the current command calculation unit 50 calculates a current command value for the current supplied to the three-phase motor 60 according to the torque command value Trq * .
  • the output torque of the motor 60 operates the pad 87 of the caliper 86 via the reduction gear/linear motion mechanism 85 .
  • braking force is generated by friction. Also, the braking force is released when the pad 87 is separated from the disk 88 .
  • FIG. 3 shows a configuration example of the motor control device 35 of this embodiment.
  • the motor control device 35 includes a current command calculation section 50 , a rotation stop determination section 52 , a current feedback control section 53 and an inverter 55 .
  • the current command calculation unit 50 calculates dq-axis current command values Id * and Iq * according to the torque command value Trq * , and outputs the calculated values to the current feedback control unit 53 .
  • the current feedback control unit 53 acquires the three-phase currents Iu, Iv, and Iw detected by the current sensor 57 and the motor electrical angle ⁇ detected by the rotation angle sensor 72, and outputs the three-phase currents Iu, Iv, and Iw to the dq axis. Convert to currents Id and Iq. Note that illustration of the current sensor 57 and the rotation angle sensor 72 is omitted in FIG.
  • the current feedback control unit 53 calculates voltage command values so that the dq-axis currents Id and Iq follow the current command values Id * and Iq * , and also generates gate drive signals and outputs them to the inverter 55 .
  • the rotation stop determination unit 52 determines that the rotation of the motor 60 has stopped based on the motor electrical angle ⁇ detected by the rotation angle sensor 72, and notifies the current command calculation unit 50 of the determination. Note that "stop" of rotation includes, for example, a very low rotation state of about several rpm. Further, the current command calculation unit 50 acquires the load torques TL1-TL4 and the motor temperatures Temp1-Temp4 from the corresponding electric brakes 81-84, and determines whether or not the exemption requirements described later are fulfilled.
  • the current command calculation unit 50 executes a "phase adjustment process" described later. .
  • the current command value is defined by the current amplitude and current phase on the dq axis coordinates.
  • the current amplitude Ia is represented by Equation (1).
  • a current phase is defined by an angle in the counterclockwise direction with respect to the d-axis. In the vector diagram, the meaning of the angle is emphasized and expressed as "phase angle ⁇ ", but "phase angle” has the same meaning as "phase”.
  • the torque ⁇ of the motor 60 is calculated by Equation (2.1) based on the d-axis current Id and the q-axis current Iq.
  • the constant p is the number of pole pairs
  • Ke is the magnetic flux of the magnet
  • Ld is the d-axis inductance
  • Lq is the q-axis inductance. If the q-axis current Iq is expressed as a function of the d-axis current Id by transforming the equation (2.1), the equitorque curve equation (2.2) is obtained.
  • the maximum efficiency operating point P is defined as the operating point with the minimum current amplitude on the constant torque curve. At the maximum efficiency operating point P, the maximum torque is obtained with the smallest current.
  • the phase angle ⁇ of the maximum efficiency operating point P in this example is about 105°. Hereinafter, "about” is omitted for the phase angle ⁇ shown as a numerical example. Note that the phase angle ⁇ of the maximum efficiency operating point P may take other values depending on the specifications.
  • a circle having a radius equal to the amplitude of the maximum efficiency operating point P is expressed as an equal-amplitude circle.
  • the current command calculation unit 50 calculates the dq-axis currents at the maximum efficiency operating point P as current command values Id* and Iq * so that the motor 60 outputs torque corresponding to the torque command value Trq*.
  • FIG. 5 shows the relationship between the motor position (electrical angle) and the three-phase currents Iu, Iv, and Iw when driven at the maximum efficiency operating point P.
  • the three-phase currents Iu, Iv, and Iw are represented by Equation (3) using the electrical angle ⁇ and the phase angle ⁇ .
  • the unit of the angles ⁇ and ⁇ is [°]. It should be noted that the current values on the vertical axis are merely for comparison with other figures, and the numerical values themselves have no meaning.
  • lock energization energizing while the rotation of the motor 60 is stopped.
  • lock energization energizing while the rotation of the motor 60 is stopped.
  • the current value becomes constant as shown in FIG.
  • maximum current means the current with the maximum absolute value.
  • the stop position ⁇ L is an electrical angle of 30°, the maximum current flows through the V phase. Therefore, if the lock energization continues, there is a risk that the current will concentrate in the V-phase and heat will be unevenly distributed.
  • the current command calculation unit 50 changes the phase of the current command value according to time so that energization in the same current phase does not continue for a predetermined time or longer.
  • phase adjustment processing the phase angle ⁇ before the phase change during lock energization is called “initial energization phase”, and the phase having the maximum current absolute value in the initial energization phase is called “maximum current phase”.
  • the initial energization phase is 105° and the maximum current phase is the V phase.
  • FIG. 7 The phase adjustment process of the first embodiment will be described with reference to FIGS. 7 to 16.
  • FIG. 7 the current command calculation unit 50 changes the phase of the current command value on the isotorque curve with the maximum efficiency operating point P as a reference.
  • condition A where the stop position ⁇ L is an electrical angle of 30°, general effects of phase adjustment processing will be described.
  • the phase angle ⁇ is changed from the initial energization phase ⁇ 0 (105°) corresponding to the maximum efficiency operating point P to the advance side, the current of the maximum current phase (in this case, V phase) can be lowered.
  • the phase angle ⁇ is 120° (that is, the phase change amount is 15°)
  • the absolute value of the V-phase current Iv and the absolute value of the U-phase current Iu match.
  • the phase angle ⁇ exceeds 120°, the absolute value of the U-phase current Iu becomes maximum.
  • Each phase current Iu, Iv, and Iw repeats increases and decreases in contrast to FIG. 6 where phase adjustment processing is not performed.
  • the method of changing the phase angle ⁇ is not limited to the method of reciprocating the phase range at a constant speed as shown in FIG. Also, a difference may be provided in the holding time at each phase angle ⁇ .
  • the phase of the current command value by changing the phase of the current command value according to time, it is possible to prevent the current from being concentrated in a specific phase and the heat to be generated unevenly. Further, by changing the energization phase within a range based on the maximum efficiency operating point P, it is possible to cause the motor 60 to output torque efficiently on average.
  • the current amplitude Ia increases as the distance from the maximum efficiency operating point P increases. Therefore, it may be necessary to make adjustments in consideration of the current increase in the phases other than the maximum current phase.
  • Equation (4) which is a quadratic equation for the current amplitude Ia.
  • Equation (7) the phase angle ⁇ at which the current amplitude Ia is minimized for a given output torque ⁇ is the initial energization phase ⁇ 0 before the phase change, which is uniquely determined. Also, how much the current amplitude Ia needs to be increased in order to keep the torque ⁇ constant when the energization phase is changed can be obtained from equations (5) and (6). Denoting the current amplitude required according to the phase angle ⁇ as Ia( ⁇ ), the first line of Equation (3) is expressed as Equation (7).
  • the direction in which the current absolute value of the maximum current phase at the operating point of the initial energization phase ⁇ 0 decreases is the appropriate phase change direction, which can be uniquely determined from the torque ⁇ and the stop position ⁇ L. By mapping this information, the computational load can be reduced. Similarly, the current value of each phase corresponding to the phase change amount is also determined, and the limit value of the phase change range (that is, the “adjustment limit phase” described later) is set so that the current absolute value of the phase other than the maximum current phase does not become excessively large. ) can also be requested.
  • the phase angle (105°) corresponding to the maximum efficiency operating point P is basically considered as the initial energization phase ⁇ 0, but the same calculation method can be adopted even if the initial energization phase ⁇ 0 is other than 105° be.
  • the current command calculator 50 acquires information on the initial energization phase ⁇ 0 and uses it for calculation.
  • the current command calculation unit 50 performs phase adjustment processing as follows.
  • the current command calculation unit 50 uses at least one of the initial energization phase ⁇ 0, the motor stop position ⁇ L, and the output torque ⁇ of the motor 60 to determine the direction in which the current absolute value of the maximum current phase decreases as the phase of the phase adjustment process. Determined as change direction.
  • the current command calculation unit 50 executes phase adjustment processing within a phase change range from the initial energization phase ⁇ 0 to the adjustment limit phase ⁇ LIM.
  • the current command calculation unit 50 sets the adjustment limit phase ⁇ LIM to a range in which the current absolute value after the phase change of the phase other than the maximum current phase is equal to or less than the current absolute value before the phase change of the maximum current phase. set.
  • the adjustment limit phase ⁇ LIM may be set based on a different criterion.
  • the "phases other than the maximum current phase” substantially correspond to the phase with the second largest current absolute value in the initial energization phase ⁇ 0, so they are referred to as "next-point phases" for convenience. If the phase is changed too much, the current absolute value of the next phase may significantly increase, or the current reduction effect of the maximum current phase may decrease. Therefore, the phase change range is set so that the current absolute value of the next phase does not exceed the current absolute value of the maximum current phase before the phase change. Depending on the specifications, the phase with the third absolute current value in the initial energization phase ⁇ 0 may overtake the second phase with the current absolute value during the phase change and become “a phase other than the maximum current phase”. There is also
  • the current absolute value at the initial conduction phase ⁇ 0 is
  • the current absolute value at the adjustment limit phase ⁇ LIM is
  • the current command calculation unit 50 uses at least one of the initial energization phase ⁇ 0, the motor stop position ⁇ L, and the output torque ⁇ of the motor 60 to calculate the current absolute value reduction rate ⁇ for the maximum current phase.
  • a predetermined reduction rate threshold ⁇ th for example, 2%
  • the phase change amount may be set to zero while maintaining the logic of the phase adjustment process, or the logic of the phase adjustment process itself may be turned off.
  • the stop position .theta.L is 40.degree. electrical angle under condition B, 17.degree. electrical angle under condition C, and 5.degree. electrical angle under condition D.
  • the maximum current phase is the V phase.
  • the next phase is the U phase
  • the next phase is the W phase.
  • FIG. 11 is a rewritten diagram of FIG. 8 for condition A.
  • the horizontal axis represents the amount of phase change from the initial energization phase ⁇ 0, and the vertical axis represents the absolute value of the three-phase current. This makes it easier to grasp changes in the current absolute values of the maximum current phase (V phase) and the next-point phase (U phase) accompanying the phase change.
  • a limit point Z is a point at which the current absolute value of the next-point phase reaches the current absolute value of the maximum-current phase before the phase change.
  • 11 to 15 show examples in which the phase of the limit point Z is set to the adjustment limit phase ⁇ LIM. In that case, the maximum amount of phase change is ensured.
  • the adjustment limit phase ⁇ LIM may be set to a phase before the current absolute value of the next phase reaches the current absolute value of the maximum current phase before the phase change.
  • the crossing phase ⁇ X at which the current absolute value of the next-point phase and the current absolute value of the maximum-current phase match may be set as the adjustment limit phase ⁇ LIM. This enables control in a range in which the total amount of loss is smaller.
  • the advance direction is determined as the phase change direction.
  • the phase angle 125° at which the absolute value of the U-phase current Iu reaches the V-phase current absolute value before the phase change is set as the adjustment limit phase ⁇ LIM.
  • the phase change range is set to a range of 20° from the phase angle of 105°, which is the initial energization phase ⁇ 0, to the phase angle of 125°, which is the adjustment limit phase ⁇ LIM.
  • the current absolute value reduction rate ⁇ of the V phase which is the maximum current phase, is calculated to be approximately 12%.
  • the current absolute value reduction rate ⁇ of approximately 12% is equal to or greater than the reduction rate threshold ⁇ th, so the phase is changed.
  • the cross phase ⁇ X is a phase angle of 120°.
  • the difference between the absolute values of the V-phase current Iv and the U-phase current Iu is relatively small in the initial energization phase ⁇ 0.
  • a phase angle of 113° at which the absolute value of the U-phase current Iu reaches the V-phase current absolute value before the phase change is set as the adjustment limit phase ⁇ LIM.
  • the phase change range is set to a range of 8 degrees from a phase angle of 105 degrees to a phase angle of 113 degrees.
  • the V-phase current absolute value reduction rate ⁇ is calculated to be approximately 7%, and the phase is changed.
  • phase changes are repeated in smaller steps.
  • the cross phase ⁇ X is a phase angle of 110°.
  • phase change direction is the advance direction.
  • a phase angle of 133° at which the absolute value of the U-phase current Iu reaches the V-phase current absolute value before the phase change is set as the adjustment limit phase ⁇ LIM.
  • the phase change range is tentatively set to a range of 28 degrees from a phase angle of 105 degrees to a phase angle of 133 degrees. Note that the crossing phase ⁇ X is omitted because it substantially overlaps the adjustment limit phase ⁇ LIM.
  • the V-phase current absolute value reduction rate ⁇ is calculated to be approximately 0.4%. That is, under condition C, even if the phase is changed from the initial energization phase ⁇ 0 to the adjustment limit phase ⁇ LIM, the current absolute value of the V phase is almost constant, and the current reduction effect is hardly obtained. Since the current absolute value reduction rate ⁇ is smaller than the reduction rate threshold ⁇ th, the current command calculation unit 50 does not change the phase.
  • the current command calculation unit 50 stores in a map the region of the stop position ⁇ L where the current absolute value reduction rate ⁇ is smaller than the reduction rate threshold ⁇ th, and the phase change is prohibited at the stop position ⁇ L in that region, or the phase change amount may be set to zero.
  • the index for evaluating the current reduction effect is not limited to the current absolute value reduction rate ⁇ according to the above formula, and may be calculated by a formula including the current absolute value of the other phase, for example.
  • the retard direction is determined as the phase change direction. Further, a phase angle of 83° at which the absolute value of the next phase W-phase current Iw reaches the V-phase current absolute value before the phase change is set as the adjustment limit phase ⁇ LIM.
  • the phase change range is tentatively set to a range of 22 degrees from a phase angle of 105 degrees to a phase angle of 83 degrees.
  • the current absolute value reduction rate ⁇ of the V phase which is the maximum current phase, is calculated to be approximately 6%, and the phase is changed. Note that the cross phase ⁇ X is a phase angle of 85°.
  • FIG. 15 shows the relationship between the phase change amount and the three-phase current absolute value under condition AA in which the torque ⁇ is doubled with respect to condition A.
  • condition AA the absolute value of the three-phase current is slightly less than double that under condition A.
  • the direction of phase change is the advance direction as in condition A.
  • a phase angle of 124° at which the absolute value of the U-phase current Iu reaches the V-phase current absolute value before the phase change is set as the adjustment limit phase ⁇ LIM.
  • the phase change range is set to a range of 11° from a phase angle of 113° to a phase angle of 124°.
  • the current absolute value reduction rate ⁇ of the V phase which is the maximum current phase, is calculated to be about 8%, and the phase is changed.
  • the cross phase ⁇ X is the same phase angle of 120° as condition A.
  • S20 it is determined whether the motor 60 satisfies the exemption requirements described later. See FIG. 23 for specific examples of exemption requirements. If YES in S20, the current command calculation unit 50 does not execute the phase adjustment process in S25, and continues to output the calculated current command values Id * and Iq * .
  • the current command calculator 50 acquires necessary information among the initial energization phase ⁇ 0, the motor stop position ⁇ L, and the output torque ⁇ of the motor 60 in S31.
  • the current command calculation unit 50 uses at least one of these to determine the phase change direction in S32, and sets the phase change range up to the adjustment limit phase ⁇ LIM in S33.
  • the current command calculation unit 50 calculates the current absolute value reduction rate ⁇ due to the phase change for the maximum current phase.
  • S35 it is determined whether the current absolute value reduction rate ⁇ is equal to or greater than the reduction rate threshold ⁇ th. In the case of YES in S35, the current command calculator 50 starts executing the phase adjustment process in S36. If the current absolute value reduction rate ⁇ is smaller than the reduction rate threshold ⁇ th and NO in S35, the current command calculation unit 50 sets the phase change amount to zero in S37 so that the phase is not changed. Alternatively, in the case of NO in S36, as indicated by the dashed arrow, the process may proceed to S25 when the exemption requirement is met.
  • FIG. 17 the current command calculator 50 changes the phase of the current command value on the equal-amplitude circle with the maximum efficiency operating point P as a reference.
  • the concept of the phase adjustment process is basically the same as the phase change on the constant torque curve in the first embodiment.
  • the current amplitude Ia is treated as a constant that does not change with the phase angle ⁇ .
  • the advance angle direction in which the current absolute value of the maximum current phase (V phase) decreases from the initial energization phase ⁇ 0 (105°) corresponding to the maximum efficiency operating point P is determined as the phase change direction.
  • phase angle 135° at which the absolute value of the U-phase current Iu, which is the next phase, reaches the current absolute value of the V-phase before the phase change is set as the adjustment limit phase ⁇ LIM.
  • the phase change range is set to a phase angle range of 30° from 105°, which is the initial energization phase ⁇ 0, to 135°, which is the adjustment limit phase ⁇ LIM.
  • the current absolute value reduction rate ⁇ of the V phase, which is the maximum current phase, is calculated to be approximately 18%, and the phase is changed.
  • the cross phase ⁇ X is a phase angle of 120°.
  • FIG. 19 shows changes in the torque ratio when the torque at the maximum efficiency operating point P is 1.
  • the characteristics of the pads 87 of the electric brakes 81 to 84 shown in the XXa section of FIG. 2 will be supplemented.
  • the pad 87 has a spring-like characteristic, and the pressing force Fd by the direct acting mechanism 85 and the reaction force Fr corresponding to the amount of strain act in opposite directions.
  • the strain amount (that is, pad position) X and pad load F are substantially proportional. Therefore, if the pad position changes by ⁇ X due to the phase change of the motor 60, the pad load changes by ⁇ F.
  • the relationship between the motor torque and the pad load has hysteresis characteristics due to the frictional force of the pad 87.
  • the pad load generated by the positive efficiency line is maintained up to the negative efficiency line even as the motor torque decreases.
  • the pad 87 and disk 88 correspond to "load”
  • the pad load corresponds to "force acting on the load according to the torque of the motor”.
  • the motor control device 35 is applied to a system in which the force acting on the load changes according to the torque of the motor 60.
  • the relationship between the torque of the motor 60 and the force acting on the load is a hysteresis characteristic in which the change characteristic of the force acting on the load when the torque of the motor 60 increases is different from the change characteristic of the force acting on the load when the torque of the motor 60 decreases.
  • the current command calculator 50 changes the phase of the current command value within the hysteresis region in the phase adjustment process.
  • phase adjustment processing of the third embodiment will be described with reference to FIG. If there is a hysteresis characteristic, it is possible to maintain the pad load in the region between the original (that is, high torque side) constant torque curve and the low torque side constant torque curve with the torque reduced by the hysteresis. Also, the current phase can be changed without increasing the current amplitude on the equal-amplitude circle passing through the maximum efficiency operating point P on the original equal-torque curve.
  • the current command calculator 50 may store, for example, a map of the area between the constant torque curve on the low torque side and the constant amplitude circle, and select an arbitrary operating point within this area. Further, the current command calculation section 50 may change the phase angle ⁇ within the range of the phase angles ⁇ L to ⁇ H on the constant torque curve on the low torque side. Similarly, in the third embodiment, it is possible to prevent the concentration of current in a specific phase and uneven heat generation. In addition, it is possible to cause the motor 60 to output torque efficiently on average.
  • the current command calculation unit 50 does not always execute the phase adjustment process, and the phase adjustment process must not be executed in situations where heat generation in a specific phase does not pose a problem even if the lock energization is performed. good too. Therefore, when the motor 60 satisfies the predetermined exemption requirement, the current command calculation unit 50 does not execute the phase adjustment process and continues to output the calculated current command value.
  • the success or failure of the three requirements is determined in order in S21 to S23.
  • S21 to S23 is determined as YES
  • S24 it is determined in S24 that the exemption requirement is satisfied.
  • the motor control device 35 acquires the load torques TL1-TL4 or the motor temperatures Temp1-Temp4 of each motor 60.
  • FIG. In S21 it is determined whether the load torque TL1-TL4 of the motor 60 is less than a predetermined torque threshold. In the low-load region, heat generation does not pose a problem because the current that flows when the lock is energized is small.
  • the current command calculation unit 50 does not execute the phase adjustment process when the lock energization does not occur in the first place, or when the heat generation of a specific phase does not pose a problem even if the lock energization is performed.
  • the current amplitude increases according to the first embodiment and the torque decreases according to the second embodiment are avoided, and the motor 60 is always operated at maximum efficiency. be able to.
  • the change range of the current phase in the phase adjustment process is not limited to that shown in the above embodiment.
  • an adjustment curve that is a compromise between an equal torque curve and an equal amplitude circle may be defined, and the current phase may be changed along the adjustment curve.
  • the number of phases of the motor is not limited to three, and may be a multiphase motor with four or more phases.
  • the motor control device of the present disclosure is not limited to motors for electric brakes, and may be applied to any multiphase motor in which heat generation may be biased in a specific phase due to lock energization.
  • the motor control apparatus and techniques described in this disclosure can be performed by a dedicated computer provided by configuring a processor and memory programmed to perform one or more functions embodied by a computer program. may be implemented. Alternatively, the motor control apparatus and techniques described in this disclosure may be implemented by a dedicated computer provided by configuring the processor with one or more dedicated hardware logic circuits. Alternatively, the motor control apparatus and techniques described in this disclosure are a combination of a processor and memory programmed to perform one or more functions and a processor configured by one or more hardware logic circuits. may be implemented by one or more dedicated computers configured by The computer program may also be stored as computer-executable instructions on a computer-readable non-transitional tangible recording medium.
  • the current command calculation unit uses at least one of an initial energization phase at the time of the lock energization, a motor stop position, and an output torque of the motor to determine the maximum current absolute value in the initial energization phase.
  • a current absolute value reduction rate due to a phase change from the initial energization phase to the adjustment limit phase is calculated for the current phase, and when the current absolute value reduction rate is smaller than a predetermined reduction rate threshold, the phase is not changed.
  • the current command calculation unit uses at least one of the initial energization phase, the motor stop position, and the output torque of the multiphase motor at the time of the lock energization to The adjustment is made within a range in which the current absolute value after the phase change of the phase other than the maximum current phase is equal to or smaller than the current absolute value before the phase change of the maximum current phase having the maximum current absolute value in the initial energization phase.
  • a motor controller for setting limit phases is a range in which the current absolute value after the phase change of the phase other than the maximum current phase is equal to or smaller than the current absolute value before the phase change of the maximum current phase having the maximum current absolute value in the initial energization phase.
  • the load torque of the polyphase motor is less than a predetermined torque threshold, the load torque variation of the polyphase motor is greater than a predetermined torque variation threshold, and the temperature of the polyphase motor exceeds a predetermined When at least one of the conditions of being less than the temperature threshold is satisfied, the current command value calculation unit does not execute the phase adjustment processing, and continues to output the calculated current command value.
  • Device may be combined with disclosure of any other motor control device described herein.

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Abstract

モータ制御装置の電力変換器（５５）は、入力された電力を変換し、多相モータ（６０）の各相に交流電力を供給する。電流指令演算部（５０）は、多相モータ（６０）に通電される電流について、指令トルクに応じて、ｄｑ軸座標における電流振幅及び電流位相で定義される電流指令値（Ｉｄ*、Ｉｑ*）を演算する。電流指令演算部（５０）は、多相モータ（６０）の回転が停止した状態で通電するロック通電において、同じ電流位相での通電を所定時間以上継続しないように、時間に応じて電流指令値（Ｉｄ*、Ｉｑ*）の位相を変更する「位相調整処理」を実行する。

Description

モータ制御装置 関連出願の相互参照
　本出願は、２０２１年１２月２日に出願された日本出願番号２０２１－１９６１６７号、及び、２０２２年９月２７日に出願された日本出願番号２０２２－１５３８７５号に基づくものであり、ここにその記載内容を援用する。
　本開示は、モータ制御装置に関する。
　従来、多相モータに通電する電流を制御するモータ制御装置が知られている。例えば特許文献１に開示された電動ブレーキ装置は、モータ通電により発生するモータトルクを摩擦パッドの押圧力による制動力に変換する。モータトルクと制動力との関係は、各部での摩擦力のため、制動力が増加するときの正効率線と、制動力が減少するときの逆効率線とで異なり、正効率線から逆効率線に推移する間はモータトルクが変化しても制動力が保持されるというヒステリシス特性を有している。
特許第６５０５８９６号公報
　特許文献１の従来技術によると、正効率線により目標制動力よりも少し高い制動力を発生させてから制動力を保持しつつ電流を下げ、逆効率線で動作させて目標制動力まで下げるように制御することで、電流を低減することができる。しかし、制動力を保持する過程でロック通電が必要であり、電動ブレーキのアクチュエータが多相モータで構成されている場合、特定の相に電流が集中し、発熱が偏るという問題がある。この問題は、電動ブレーキ装置に限らず、ロック通電される可能性がある多相モータ全てに共通する。
　本開示の目的は、多相モータのロック通電時に特定の相に発熱が偏ることを防止するモータ制御装置を提供することにある。
　本開示のモータ制御装置は、電力変換器と、電流指令演算部と、を備える。
　電力変換器は、入力された電力を変換し、多相モータの各相に交流電力を供給する。電流指令演算部は、多相モータに通電される電流について、トルク指令値に応じて、ｄｑ軸座標における電流振幅及び電流位相で定義される電流指令値を演算する。
　多相モータが所定の適用除外要件を満たす場合を除き、電流指令演算部は、多相モータの回転が停止した状態で通電するロック通電において、同じ電流位相での通電を所定時間以上継続しないように、時間に応じて電流指令値の位相を変更する「位相調整処理」を実行する。
　例えば電流指令演算部は、位相調整処理において、ｄｑ軸座標における等トルク曲線上、又は、等振幅円上で電流指令値の位相を変更する。
　これにより本開示では、多相モータのロック通電時に特定の相に発熱が偏ることを防止することができる。好ましくは、最大効率動作点を基準とした範囲で通電位相を変化させることで、平均的に効率良く多相モータにトルクを出力させることができる。
　本開示についての上記目的及びその他の目的、特徴や利点は、添付の図面を参照しながら下記の詳細な記述により、より明確になる。その図面は、
図１は、車両の電動ブレーキ用三相モータのモータ制御装置を示す構成図であり、 図２は、各車輪の電動ブレーキの概略構成図であり、 図３は、本実施形態のモータ制御装置の構成例を示すブロック図であり、 図４は、ｄｑ軸座標における最大効率動作点を示す電流ベクトル図であり、 図５は、最大効率動作点で駆動したときのモータ位置（電気角）と三相電流との関係を示す図であり、 図６は、ロック通電時（停止位置３０°）における三相電流のタイムチャートであり、 図７は、第１実施形態による等トルク曲線上の位相調整処理を示す電流ベクトル図であり、 図８は、第１実施形態の位相調整処理（停止位置３０°）による位相角と三相電流との関係を示す図であり、 図９は、第１実施形態の位相調整処理（停止位置３０°）を行った場合のロック通電時における三相電流のタイムチャートであり、 図１０は、停止位置についての条件Ａ～Ｄを示すモータ位置－三相電流の図であり、 図１１は、条件Ａ（停止位置３０°）での位相変更量－三相電流絶対値の図であり、 図１２は、条件Ｂ（停止位置４０°）での位相変更量－三相電流絶対値の図であり、 図１３は、条件Ｃ（停止位置１７°）での位相変更量－三相電流絶対値の図であり、 図１４は、条件Ｄ（停止位置５°）での位相変更量－三相電流絶対値の図であり、 図１５は、条件Ａに対しトルクを２倍にした条件ＡＡでの位相変更量－三相電流絶対値の図であり、 図１６は、位相調整処理のフローチャートであり、 図１７は、第２実施形態による等振幅円上の位相調整処理を示す電流ベクトル図であり、 図１８は、第２実施形態の位相調整処理による位相角と三相電流との関係を示す図であり、 図１９は、第２実施形態の位相調整処理による位相角とトルクとの関係を示す図であり、 図２０Ａは、電動ブレーキのパッドの模式図であり、 図２０Ｂは、パッド荷重とパッド位置との特性図であり、 図２１は、モータトルクとパッド荷重とのヒステリシス特性を示す図であり、 図２２は、第３実施形態の位相調整処理を説明する電流ベクトル図であり、 図２３は、適用除外要件成否判定のフローチャートである。
　本開示の実施形態によるモータ制御装置を図面に基づいて説明する。本実施形態のモータ制御装置は、車両に搭載され、各車輪の電動ブレーキに用いられる三相モータの通電を制御する。第１～第３実施形態を包括して「本実施形態」という。第１～第３実施形態の構成自体は同じであり、実行する処理の具体的方法が異なる。
　［電動ブレーキ及びモータ制御装置の構成］
　最初に図１～図３を参照し、各実施形態に共通する構成について説明する。図１に示すように、モータ制御装置３５が搭載される車両９００は、前後方向において二列の左右対の車輪９１、９２、９３、９４を有する四輪車両である。前列左右輪９１、９２に「ＦＬ、ＦＲ」、後列左右輪９３、９４に「ＲＬ、ＲＲ」と記す。
　各車輪９１、９２、９３、９４に対応して複数（この例では四つ）の電動ブレーキ８１、８２、８３、８４が設けられている。以下、連続する四つの符号を適宜、「車輪９１－９４」、「電動ブレーキ８１－８４」のように省略して記す。後述の記号「負荷トルクＴＬ１－ＴＬ４」、「モータ温度Ｔｅｍｐ１－Ｔｅｍｐ４」についても同様とする。
　電動ブレーキ８１－８４のアクチュエータは、「多相モータ」としての三相モータ（図中「三相Ｍ」）６０で構成されている。具体的に三相モータ６０は、永久磁石式のブラシレスモータである。本実施形態では各電動ブレーキ８１－８４に対応する三相モータ６０の構成、作用は同様であるものとし、単一の符号「６０」を用いる。以下の明細書中、適宜、三相モータ６０を単に「モータ６０」と省略する。
　モータ制御装置３５は車両用制動装置３０の一部として機能する。モータ制御装置３５は、制動力指令部３１が指令した制動力に応じて各モータ６０に通電する電流を制御することで、電動ブレーキ８１－８４が発生する制動力を制御する。図１にはモータ制御装置３５として一つのブロックを記載しているが、各モータ６０に対応して四つのブロックに分けて表してもよい。
　具体的には、車両用制動装置３０を構成するＥＣＵがモータ制御装置３５として機能する。ＥＣＵは、マイコンやプリドライバ等で構成され、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ、及び、これらの構成を接続するバスライン等を備えている。ＥＣＵは、ＲＯＭ等の実体的なメモリ装置（すなわち、読み出し可能非一時的有形記録媒体）に予め記憶されたプログラムをＣＰＵで実行することによるソフトウェア処理や、専用の電子回路によるハードウェア処理による制御を実行する。
　モータ制御装置３５は、負荷トルクＴＬ１－ＴＬ４又はモータ温度Ｔｅｍｐ１－Ｔｅｍｐ４の少なくとも一方を取得してもよい。負荷トルクＴＬ１－ＴＬ４はインバータの消費電力から推定してもよい。モータ温度Ｔｅｍｐ１－Ｔｅｍｐ４は、例えば温度センサにより検出される。或いは、三相モータ６０への通電によるジュール熱から温度上昇を推定し、外気温に加算することでモータ温度Ｔｅｍｐ１－Ｔｅｍｐ４を算出してもよい。
　負荷トルクＴＬ１－ＴＬ４及びモータ温度Ｔｅｍｐ１－Ｔｅｍｐ４は、適用除外の説明で後述される。適用除外要件の判定に使用しない場合、モータ制御装置３５は、負荷トルクＴＬ１－ＴＬ４又はモータ温度Ｔｅｍｐ１－Ｔｅｍｐ４を取得しなくてもよい。
　図２に、各車輪の電動ブレーキ８１－８４の概略構成を示す。モータ制御装置３５は、「電力変換器」としてのインバータ５５、及び、電流指令演算部５０を主に含む。インバータ５５は、バッテリ１５から入力された直流電力を変換し、三相モータ６０の各相に交流電力を供給する。電流指令演算部５０は、三相モータ６０に通電される電流について、トルク指令値Ｔｒｑ*に応じて電流指令値を演算する。
　モータ６０の出力トルクは、減速機・直動機構８５を介してキャリパ８６のパッド８７を動作させる。パッド８７が移動して各車輪９１－９４のディスク８８に押し付けられることで、摩擦により制動力が発生する。また、パッド８７がディスク８８から離れることで、制動力が解除される。
　図３に、本実施形態のモータ制御装置３５の構成例を示す。モータ制御装置３５は、電流指令演算部５０、回転停止判定部５２、電流フィードバック制御部５３及びインバータ５５を含む。電流指令演算部５０は、トルク指令値Ｔｒｑ*に応じてｄｑ軸電流指令値Ｉｄ*、Ｉｑ*を演算し、電流フィードバック制御部５３に出力する。
　電流フィードバック制御部５３は、電流センサ５７が検出した三相電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗ、及び、回転角センサ７２が検出したモータ電気角θを取得し、三相電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗをｄｑ軸電流Ｉｄ、Ｉｑに変換する。なお、図１には電流センサ５７及び回転角センサ７２の図示を省略する。電流フィードバック制御部５３は、ｄｑ軸電流Ｉｄ、Ｉｑを電流指令値Ｉｄ*、Ｉｑ*に追従させるように電圧指令値を演算し、さらにゲート駆動信号を生成してインバータ５５に出力する。
　回転停止判定部５２は、回転角センサ７２が検出したモータ電気角θに基づき、モータ６０の回転が停止していることを判定して電流指令演算部５０に通知する。なお、回転の「停止」には、例えば数ｒｐｍ程度の超低回転状態を含む。また、電流指令演算部５０は、対応する電動ブレーキ８１－８４から、負荷トルクＴＬ１－ＴＬ４及びモータ温度Ｔｅｍｐ１－Ｔｅｍｐ４を取得し、後述する適用除外要件の成否を判定する。
　電流指令演算部５０は、対応する三相モータ６０が適用除外要件を満たさず、且つ、回転停止判定部５２により回転停止状態であると判定されたとき、後述する「位相調整処理」を実行する。
　次に図４～図６を参照し、位相調整処理を行わない場合の電流指令値の設定について説明する。図４に示すように、電流指令値は、ｄｑ軸座標における電流振幅及び電流位相で定義される。電流振幅Ｉａは式（１）で表される。電流位相は、ｄ軸を基準とする反時計回り方向の角度で定義される。ベクトル図では角度の意味を強調して「位相角φ」と表すが、「位相角」は「位相」と同じ意味である。ｄ軸電流Ｉｄ及びｑ軸電流Ｉｑは位相角φを用いて、「Ｉｄ＝Ｉａ×ｃｏｓφ、Ｉｑ＝Ｉａ×ｓｉｎφ」と表される。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000001
　モータ６０のトルクτは、ｄ軸電流Ｉｄ及びｑ軸電流Ｉｑに基づき、式（２．１）で算出される。式中の定数ｐは極対数、Ｋｅは磁石磁束、Ｌｄはｄ軸インダクタンス、Ｌｑはｑ軸インダクタンスである。式（２．１）を変形してｑ軸電流Ｉｑをｄ軸電流Ｉｄの関数として表すと、等トルク曲線の式（２．２）が得られる。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000002
　等トルク曲線上で電流振幅が最小の動作点を最大効率動作点Ｐと定義する。最大効率動作点Ｐでは最も小さい電流で最大のトルクが得られる。この例での最大効率動作点Ｐの位相角φは約１０５°である。以下、数値例として示される位相角φについて「約」を省略する。なお、諸元次第では最大効率動作点Ｐの位相角φは他の値となる。また、最大効率動作点Ｐの振幅を半径とする円を等振幅円と表す。電流指令演算部５０は、トルク指令値Ｔｒｑ*に応じたトルクをモータ６０が出力するように、最大効率動作点Ｐのｄｑ軸電流を電流指令値Ｉｄ*、Ｉｑ*として演算する。
　図５に、最大効率動作点Ｐで駆動したときのモータ位置（電気角）と三相電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗとの関係を示す。三相電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗは、電気角θと位相角φとにより、式（３）で表される。角度θ、φの単位は［°］である。なお、縦軸の電流値は他の図との対比のために記載するものに過ぎず、数値自体に意味はない。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000003
　ここで、モータ６０の回転が停止した状態で通電することを「ロック通電」という。例えば電気角３０°の停止位置θＬでロック通電が行われると、図６に示すように、電流値は一定となる。本明細書で「最大電流」とは絶対値が最大の電流を意味する。停止位置θＬが電気角３０°の場合、Ｖ相に最大電流が流れる。したがって、ロック通電が継続すると、Ｖ相に電流が集中し、発熱が偏るおそれがある。以下、停止位置θＬの表記において「電気角」を省略し、「θＬ＝３０°」のように表す。なお、第１実施形態では、トルクが基準値（＝１）であり停止位置θＬが３０°である条件を「条件Ａ」と表す。
　そこで電流指令演算部５０は、ロック通電において、同じ電流位相での通電を所定時間以上継続しないように、時間に応じて電流指令値の位相を変更する。本実施形態によるこの処理を「位相調整処理」という。また、ロック通電時における位相変更前の位相角φを「初期通電位相」といい、初期通電位相における電流絶対値が最大である相を「最大電流相」という。図５の例では、初期通電位相は１０５°であり、最大電流相はＶ相である。続いて、位相を変更する具体的な方法について実施形態毎に説明する。
　（第１実施形態）
　図７～図１６を参照し、第１実施形態の位相調整処理について説明する。図７に示すように、電流指令演算部５０は、最大効率動作点Ｐを基準として等トルク曲線上で電流指令値の位相を変更する。まず図７～図９を参照し、停止位置θＬが電気角３０°である条件Ａを用いて、位相調整処理の一般的な作用効果について説明する。
　図８に、条件Ａ（停止位置θＬ＝３０°）でのロック通電時に第１実施形態の位相調整処理を行った場合の三相電流の変化を示す。最大効率動作点Ｐに対応する初期通電位相φ０（１０５°）から進角側に位相角φを変更すると、最大電流相（この場合、Ｖ相）の電流を下げることができる。位相角φが１２０°（すなわち位相変更量が１５°）のとき、Ｖ相電流Ｉｖの絶対値とＵ相電流Ｉｕの絶対値とが一致する。位相角φが１２０°を超えると、Ｕ相電流Ｉｕの絶対値が最大となる。
　図９に、条件Ａ（停止位置θＬ＝３０°）でのロック通電時に、１０５°と１２５°との間で、位相変更量２０°にて位相角φを往復させたときの三相電流の時間変化を示す。位相調整処理を行わない図６に対し、各相電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗは増減を繰り返す。この場合、最大電流が流れる相をＶ相とＵ相とに分散させることができるため、特定相の発熱を抑制することができる。位相角φの変化方式は、図９のように一定速度で位相範囲を往復する方式に限らず、所定時間毎にステップ状に位相角φを変化させてもよい。また、各位相角φでの保持時間に差を設けてもよい。
　このように第１実施形態では、時間に応じて電流指令値の位相を変更することで、特定の相に電流が集中し、発熱が偏ることを防止することができる。また、最大効率動作点Ｐを基準とした範囲で通電位相を変化させることで、平均的に効率良くモータ６０にトルクを出力させることができる。ただし、等トルク曲線上の位相調整処理では、最大効率動作点Ｐから離れるほど電流振幅Ｉａが大きくなる。そのため、最大電流相以外の相の電流増加との兼ね合いで調整が必要となる場合がある。
　そこで、電流振幅Ｉａと位相角φとの関係を検討する。式（２．１）においてｄ軸電流Ｉｄ及びｑ軸電流Ｉｑを電流振幅Ｉａと位相角φで表すと、電流振幅Ｉａについての二次方程式である式（４）が得られる。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000004
　式（４）を「Ｉａ＞０」の範囲でＩａについて解くと、Ｌｄ≠Ｌｑ且つｃｏｓφ≠０のとき、式（５）が得られる。また、Ｌｄ＝Ｌｑ又はｃｏｓφ＝０のとき、式（６）が得られる。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000005
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000006
　式（５）、（６）より、ある出力トルクτに対して電流振幅Ｉａが最小となる位相角φが位相変更前の初期通電位相φ０となり、一意に定まる。また、通電位相を変更した際にトルクτを一定に保つために電流振幅Ｉａをどれだけ大きくする必要があるかについても式（５）、（６）から求められる。位相角φに応じて必要となる電流振幅をＩａ（φ）と表すと、式（３）の第１行は式（７）のように表現される。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000007
　基本的に、初期通電位相φ０の動作点における最大電流相の電流絶対値が下がる方向が適切な位相変更方向であり、トルクτと停止位置θＬとから一意に定めることができる。この情報をマップ化しておくと演算負荷が低減できる。同様に、位相変更量に対応した各相の電流値も定まり、最大電流相以外の相の電流絶対値が過度に大きくならないように位相変更範囲の限界値（すなわち、後述する「調整限界位相」）を求めることもできる。
　本実施形態では、基本的に最大効率動作点Ｐに対応する位相角（１０５°）を初期通電位相φ０として考えるが、初期通電位相φ０が１０５°以外の場合でも、同じ計算方法を採用可能である。その場合、電流指令演算部５０は初期通電位相φ０の情報を取得して計算に用いる。
　以上の理論に基づき、電流指令演算部５０は、次のように位相調整処理を行う。電流指令演算部５０は、初期通電位相φ０、モータ停止位置θＬ、及びモータ６０の出力トルクτのうち少なくとも一つを用いて、最大電流相の電流絶対値が減少する方向を位相調整処理の位相変更方向として判定する。
　また電流指令演算部５０は、初期通電位相φ０から調整限界位相φＬＩＭまでの位相変更範囲内で位相調整処理を実行する。好ましくは、電流指令演算部５０は、最大電流相の位相変更前の電流絶対値に対し、最大電流相以外の相の位相変更後の電流絶対値が同等以下となる範囲に調整限界位相φＬＩＭを設定する。ただし、これとは別の基準で調整限界位相φＬＩＭが設定されてもよい。
　以下の例示範囲内で、実質的に「最大電流相以外の相」は初期通電位相φ０における電流絶対値が二番目に大きい相に相当するため、便宜上「次点相」と記載する。位相を変更し過ぎると、次点相の電流絶対値が著しく増加したり、最大電流相の電流低減効果が低下したりする場合がある。そこで、位相変更範囲は、次点相の電流絶対値が最大電流相の位相変更前の電流絶対値を超えないように設定される。なお、諸元によっては、初期通電位相φ０における電流絶対値が三番目の相が、位相変更中に、電流絶対値が二番目の相を追い越して「最大電流相以外の相」になる可能性もある。
　ここで、最大電流相について初期通電位相φ０での電流絶対値を｜Ｉｍａｘ０｜とし、調整限界位相φＬＩＭでの電流絶対値を｜ＩｍａｘＬＩＭ｜とする。初期通電位相φ０から調整限界位相φＬＩＭまでの位相変更による電流絶対値低減率ρは次式で定義される。
　　ρ＝（｜Ｉｍａｘ０｜－｜ＩｍａｘＬＩＭ｜）／｜Ｉｍａｘ０｜
　電流指令演算部５０は、初期通電位相φ０、モータ停止位置θＬ、及びモータ６０の出力トルクτのうち少なくとも一つを用いて、最大電流相について電流絶対値低減率ρを算出する。そして、電流絶対値低減率ρが所定の低減率閾値ρｔｈ（例えば２％）より小さいとき、つまり、位相変更によって得られる電流低減効果が最小限の期待レベルに達しないと判断されるとき、位相変更が行われないようにする。その場合、位相調整処理のロジックを維持したまま位相変更量をゼロに設定してもよいし、位相調整処理のロジック自体をオフしてもよい。
　次に、上記条件Ａ（停止位置θＬ＝３０°）に加え、停止位置θＬが異なる条件Ｂ～Ｄの場合を含め、位相調整処理において位相変更方向及び位相変更範囲を決定する具体例について説明する。図１０に示すように、条件Ｂは電気角４０°、条件Ｃは電気角１７°、条件Ｄは電気角５°が停止位置θＬとなる。条件Ａ～Ｄにて最大電流相はいずれもＶ相である。条件Ａ～Ｃでは次点相はＵ相であり、条件Ｄでは次点相はＷ相である。モータ６０のトルクτは［Ｎｍ］次元の基準値である。基準値のトルクを「τ＝１」と表す。
　図１１は、条件Ａについて図８を書き直した図である。横軸は初期通電位相φ０からの位相変更量を表し、縦軸は三相電流の絶対値を表す。これにより、位相変更に伴う最大電流相（Ｖ相）及び次点相（Ｕ相）の電流絶対値の変化が把握しやすくなる。次点相の電流絶対値が最大電流相の位相変更前の電流絶対値に到達する点を限界点Ｚと表す。図１１～図１５では、限界点Ｚの位相が調整限界位相θＬＩＭに設定される例を示す。その場合、位相変更量が最大に確保される。
　ただし調整限界位相φＬＩＭは、次点相の電流絶対値が最大電流相の位相変更前の電流絶対値に到達する前の位相に設定されてもよい。例えば、次点相の電流絶対値と最大電流相の電流絶対値とが一致する交差位相φＸが調整限界位相θＬＩＭに設定されてもよい。これにより、総損失量がより少ない範囲での制御が可能となる。
　条件Ａでは、初期通電位相φ０から位相角φが進角する方向にＶ相電流Ｉｖの絶対値が減少するため、進角方向が位相変更方向として判定される。また、Ｕ相電流Ｉｕの絶対値がＶ相の位相変更前の電流絶対値に到達する位相角１２５°が調整限界位相φＬＩＭに設定される。位相変更範囲は、初期通電位相φ０である位相角１０５°から調整限界位相φＬＩＭである位相角１２５°までの２０°の範囲に設定される。最大電流相であるＶ相の電流絶対値低減率ρは約１２％と算出される。以下の条件Ａ～Ｄ、ＡＡの説明で低減率閾値ρｔｈを２％と仮定すると、約１２％の電流絶対値低減率ρは低減率閾値ρｔｈ以上であるため、位相変更が行われる。なお、交差位相φＸは位相角１２０°である。
　図１２に示す条件Ｂ（停止位置θＬ＝４０°）では、条件Ａと同じく位相変更方向は進角方向である。また、初期通電位相φ０においてＶ相電流Ｉｖの絶対値とＵ相電流Ｉｕの絶対値との差が比較的小さい。Ｕ相電流Ｉｕの絶対値がＶ相の位相変更前の電流絶対値に到達する位相角１１３°が調整限界位相φＬＩＭに設定される。位相変更範囲は、位相角１０５°から位相角１１３°までの８°の範囲に設定される。Ｖ相の電流絶対値低減率ρは約７％と算出され、位相変更が行われる。条件Ｂでは条件Ａに比べて小刻みな位相変更が繰り返されることとなる。なお、交差位相φＸは位相角１１０°である。
　図１３に示す条件Ｃ（停止位置θＬ＝１７°）では最終的に位相変更は行われないが、処理のロジックにおいて位相変更方向及び位相変更範囲が仮に決定されるものとして説明する。仮に判定される位相変更方向は進角方向である。Ｕ相電流Ｉｕの絶対値がＶ相の位相変更前の電流絶対値に到達する位相角１３３°が調整限界位相φＬＩＭに設定される。位相変更範囲は、位相角１０５°から位相角１３３°までの２８°の範囲に仮設定される。なお、交差位相φＸは調整限界位相φＬＩＭとほぼ重なるため省略する。
　このとき、Ｖ相の電流絶対値低減率ρは約０．４％と算出される。つまり、条件Ｃでは、初期通電位相φ０から調整限界位相φＬＩＭまで位相変更しても、Ｖ相の電流絶対値はほぼ一定であり、電流低減効果がほとんど得られない。電流絶対値低減率ρが低減率閾値ρｔｈより小さいため、電流指令演算部５０は位相変更が行われないようにする。
　条件Ｃのように、最大電流相（Ｖ相）の電流絶対値がピークとなる電気角１５°に近い停止位置θＬ等では、位相変更による電流低減効果がほとんど無いにもかかわらず、次点相（Ｕ相）の電流絶対値の増加が大きい場合がある。例えば電流指令演算部５０は、電流絶対値低減率ρが低減率閾値ρｔｈより小さくなる停止位置θＬの領域をマップで記憶し、その領域の停止位置θＬでは位相変更を禁止するか、位相変更量をゼロに設定するようにしてもよい。また、電流低減効果を評価する指標は上記式による電流絶対値低減率ρに限らず、例えば他相の電流絶対値等を含む式で算出されてもよい。
　図１４に示す条件Ｄ（停止位置θＬ＝５°）では、初期通電位相φ０から位相角φが遅角する方向にＶ相電流Ｉｖの絶対値が減少するため、条件Ａ～Ｃとは逆に、遅角方向が位相変更方向として判定される。また、次点相であるＷ相電流Ｉｗの絶対値がＶ相の位相変更前の電流絶対値に到達する位相角８３°が調整限界位相φＬＩＭに設定される。位相変更範囲は、位相角１０５°から位相角８３°までの２２°の範囲に仮設定される。最大電流相であるＶ相の電流絶対値低減率ρは約６％と算出され、位相変更が行われる。なお、交差位相φＸは位相角８５°である。
　さらに図１５に、条件Ａに対しトルクτを２倍にした条件ＡＡでの位相変更量と三相電流絶対値との関係を示す。条件ＡＡでは条件Ａに対し三相電流絶対値が２倍弱程度に大きくなる。初期通電位相φ０、すなわち最大効率動作点Ｐに対応する位相角φは１１３°である。位相変更方向は条件Ａと同じく進角方向である。Ｕ相電流Ｉｕの絶対値がＶ相の位相変更前の電流絶対値に到達する位相角１２４°が調整限界位相φＬＩＭに設定される。位相変更範囲は、位相角１１３°から位相角１２４°までの１１°の範囲に設定される。最大電流相であるＶ相の電流絶対値低減率ρは約８％と算出され、位相変更が行われる。なお、交差位相φＸは条件Ａと同じ位相角１２０°である。
　図１６のフローチャートを参照し、位相調整処理のフローを説明する。フローチャートの説明で記号「Ｓ」はステップを意味する。Ｓ２０では、モータ６０が後述の適用除外要件を満たすか判断される。適用除外要件の具体例については図２３を参照する。Ｓ２０でＹＥＳの場合、Ｓ２５で電流指令演算部５０は、位相調整処理を実行せず、演算した電流指令値Ｉｄ*、Ｉｑ*を継続して出力する。
　Ｓ２０でＮＯの場合、Ｓ３１で電流指令演算部５０は、初期通電位相φ０、モータ停止位置θＬ、モータ６０の出力トルクτのうち必要な情報を取得する。電流指令演算部５０は、これらのうち少なくとも一つを用いて、Ｓ３２で位相変更方向を判定し、Ｓ３３で調整限界位相θＬＩＭまでの位相変更範囲を設定する。Ｓ３４で電流指令演算部５０は、最大電流相について位相変更による電流絶対値低減率ρを算出する。
　Ｓ３５では電流絶対値低減率ρが低減率閾値ρｔｈ以上であるか判断される。Ｓ３５でＹＥＳの場合、Ｓ３６で電流指令演算部５０は、位相調整処理を実行開始する。電流絶対値低減率ρが低減率閾値ρｔｈより小さく、Ｓ３５でＮＯの場合、Ｓ３７で電流指令演算部５０は、例えば位相変更量をゼロに設定し、位相変更が行われないようにする。或いはＳ３６でＮＯの場合、破線矢印で示すように、適用除外要件の成立時に準じてＳ２５に移行してもよい。
　（第２実施形態）
　図１７～図１９を参照し、第２実施形態の位相調整処理について説明する。図１７に示すように、電流指令演算部５０は、最大効率動作点Ｐを基準として等振幅円上で電流指令値の位相を変更する。位相調整処理の考え方は基本的に第１実施形態の等トルク曲線上での位相変更と同様である。上記の式において電流振幅Ｉａは位相角φによって変化しない定数として扱われる。
　図１８に、条件Ａ（停止位置θＬ＝３０°、トルクτ＝１）でのロック通電時に第２実施形態の位相調整処理を行った場合の三相電流の変化を示す。最大効率動作点Ｐに対応する初期通電位相φ０（１０５°）から最大電流相（Ｖ相）の電流絶対値が減少する進角方向が位相変更方向として判定される。
　また、次点相であるＵ相電流Ｉｕの絶対値がＶ相の位相変更前の電流絶対値に到達する位相角１３５°が調整限界位相φＬＩＭに設定される。位相変更範囲は、初期通電位相φ０である１０５°から調整限界位相φＬＩＭである１３５°までの位相角３０°の範囲に設定される。最大電流相であるＶ相の電流絶対値低減率ρは約１８％と算出され、位相変更が行われる。なお、交差位相φＸは位相角１２０°である。
　第２実施形態でも第１実施形態と同様に、特定の相に電流が集中し、発熱が偏ることを防止することができる。また、平均的に効率良くモータ６０にトルクを出力させることができる。ただし、等振幅円上での位相調整処理では、電流振幅は変化しないが、最大効率動作点Ｐから位相角φが離れるほどトルクは低下する。図１９に、最大効率動作点Ｐでのトルクを１としたときのトルク比の変化を示す。
　（第３実施形態）
　まず図２０Ａ、図２０Ｂ、図２１を参照し、第３実施形態の前提として、図２のＸＸａ部に示す電動ブレーキ８１－８４のパッド８７の特性について補足する。図２０Ａに示すように、パッド８７はバネのような特性を持ち、直動機構８５による押し込み力Ｆｄと、ひずみ量に応じた反力Ｆｒとが互いに反対方向に作用する。図２０Ｂに示すように、ひずみ量（すなわちパッド位置）Ｘとパッド荷重Ｆとはほぼ比例する。したがって、モータ６０の位相変化によりパッド位置がΔＸ変化すれば、パッド荷重はΔＦ変化する。
　図２１に示すように、モータトルクとパッド荷重との関係は、パッド８７の摩擦力によるヒステリシス特性を有している。正効率線により発生したパッド荷重は、モータトルクが低下しても逆効率線まで保持される。ここで、パッド８７及びディスク８８は「負荷」に相当し、パッド荷重は「モータのトルクに応じて負荷に作用する力」に相当する。
　一般化して記すと、モータ制御装置３５は、モータ６０のトルクに応じて負荷に作用する力が変化するシステムに適用される。モータ６０のトルクと負荷に作用する力との関係は、モータ６０のトルク増加時に負荷に作用する力の変化特性と、モータ６０のトルク減少時に負荷に作用する力の変化特性とが異なるヒステリシス特性を有している。この前提の下、電流指令演算部５０は、位相調整処理において、ヒステリシス領域内で電流指令値の位相を変更する。
　続いて図２２を参照し、第３実施形態の位相調整処理について説明する。ヒステリシス特性がある場合、元（すなわち高トルク側）の等トルク曲線と、ヒステリシス分のトルクを減じた低トルク側の等トルク曲線との間の領域でパッド荷重を保持することが可能である。また、元の等トルク曲線上の最大効率動作点Ｐを通る等振幅円上では電流振幅を増加させずに電流位相を変更することができる。
　そこで、低トルク側の等トルク曲線と等振幅円との遅角側の交点をＱＬ、進角側の交点をＱＨとし、各交点ＱＬ、ＱＨに対応する位相角をφＬ、φＨとする。電流指令演算部５０は、例えば低トルク側の等トルク曲線と等振幅円との間の領域をマップで記憶して、この領域内の任意の動作点を選択してもよい。また電流指令演算部５０は、低トルク側の等トルク曲線上の位相角φＬ～φＨの範囲で位相角φを変更してもよい。第３実施形態でも同様に、特定の相に電流が集中し、発熱が偏ることを防止することができる。また、平均的に効率良くモータ６０にトルクを出力させることができる。
　（適用除外）
　上記の各実施形態において、電流指令演算部５０は位相調整処理を常に実行するとは限らず、ロック通電しても特定の相の発熱が問題にならないような状況では位相調整処理を実行しなくてもよい。そこで、モータ６０が所定の適用除外要件を満たす場合、電流指令演算部５０は位相調整処理を実行せず、演算した電流指令値を継続して出力する。
　図２３のフローチャートを参照し、適用除外要件の成否判定の例について説明する。この例では３項目の要件についてＳ２１～Ｓ２３で順に成否を判断する。Ｓ２１～Ｓ２３のうち少なくともいずれか一つでＹＥＳと判断されたとき、Ｓ２４で適用除外要件を満たすと判定される。
　図１、図３を参照して上述したように、モータ制御装置３５は、各モータ６０の負荷トルクＴＬ１－ＴＬ４又はモータ温度Ｔｅｍｐ１－Ｔｅｍｐ４を取得する。Ｓ２１では、モータ６０の負荷トルクＴＬ１－ＴＬ４が所定のトルク閾値未満であるか判断される。低負荷の領域ではロック通電時に流れる電流が小さいため、発熱は問題とならない。
　Ｓ２２では、モータ６０の負荷トルクＴＬ１－ＴＬ４の変動が所定のトルク変動閾値より大きいか判断される。Ｓ２２でＹＥＳの場合、モータ６０が回転するため、そもそもロック通電状態にならない。Ｓ２３では、モータ６０の温度Ｔｅｍｐ１－Ｔｅｍｐ４が所定の温度閾値未満であるか判断される。たとえロック通電が行われても、許容上限温度に対して十分に余裕がある状況では、位相調整処理を行う必要はない。
　このように、そもそもロック通電にならない場合や、ロック通電しても特定の相の発熱が問題とならない場合、電流指令演算部５０は位相調整処理を実行しない。これにより、最大効率動作点Ｐから離れた動作点において、第１実施形態により電流振幅が増加することや第２実施形態によりトルクが低下することを回避し、常に最大効率でモータ６０を動作させることができる。
　（その他の実施形態）
　（ａ）位相調整処理における電流位相の変更範囲は上記実施形態で示したものに限らない。例えば等トルク曲線と等振幅円とを折衷した調整曲線を定義し、その調整曲線に沿って電流位相を変更してもよい。
　（ｂ）モータの相の数は三相に限らず、四相以上の多相モータであってもよい。
　（ｃ）本開示のモータ制御装置は、電動ブレーキ用のモータに限らず、ロック通電により特定の相に発熱が偏る可能性があるどのような多相モータに適用されてもよい。
　以上、本開示はこのような実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において、種々の形態で実施することができる。
　本開示に記載のモータ制御装置及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載のモータ制御装置及びその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載のモータ制御装置及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。
　「前記電流指令演算部は、前記ロック通電時における初期通電位相、モータ停止位置、及び、前記モータの出力トルクのうち少なくとも一つを用いて、前記初期通電位相における電流絶対値が最大である最大電流相について前記初期通電位相から前記調整限界位相までの位相変更による電流絶対値低減率を算出し、前記電流絶対値低減率が所定の低減率閾値より小さいとき、位相変更が行われないようにするモータ制御装置。」についての開示は、「前記電流指令演算部は、前記ロック通電時における初期通電位相、モータ停止位置、及び、前記多相モータの出力トルクのうち少なくとも一つを用いて、前記初期通電位相における電流絶対値が最大である最大電流相の位相変更前の電流絶対値に対し、前記最大電流相以外の相の位相変更後の電流絶対値が同等以下となる範囲に前記調整限界位相を設定するモータ制御装置。」についての開示と組み合わされてもよい。
　「前記適用除外要件として、前記多相モータの負荷トルクが所定のトルク閾値未満である、前記多相モータの負荷トルクの変動が所定のトルク変動閾値より大きい、前記多相モータの温度が所定の温度閾値未満である、のうち少なくともいずれか一つの要件が満たされたとき、前記電流指令値演部は、前記位相調整処理を実行せず、演算した電流指令値を継続して出力するモータ制御装置。」についての開示は、本明細書に記載された他のいずれかのモータ制御装置についての開示と組み合わされてもよい。
　本開示は実施形態に準拠して記述された。しかしながら、本開示は当該実施形態および構造に限定されるものではない。本開示は、様々な変形例および均等の範囲内の変形をも包含する。また、様々な組み合わせおよび形態、さらには、それらに一要素のみ、それ以上、あるいはそれ以下、を含む他の組み合わせおよび形態も本開示の範疇および思想範囲に入るものである。

Claims (9)

  1. 　入力された電力を変換し、多相モータ（６０）の各相に交流電力を供給する電力変換器（５５）と、
    　前記多相モータに通電される電流について、トルク指令値に応じて、ｄｑ軸座標における電流振幅及び電流位相で定義される電流指令値を演算する電流指令演算部（５０）と、
    　を備え、
    　前記多相モータが所定の適用除外要件を満たす場合を除き、
    　前記電流指令演算部は、前記多相モータの回転が停止した状態で通電するロック通電において、同じ電流位相での通電を所定時間以上継続しないように、時間に応じて電流指令値の位相を変更する位相調整処理を実行するモータ制御装置。
  2. 　前記電流指令演算部は、前記位相調整処理において、ｄｑ軸座標における等トルク曲線上で電流指令値の位相を変更する請求項１に記載のモータ制御装置。
  3. 　前記電流指令演算部は、前記位相調整処理において、ｄｑ軸座標における等振幅円上で電流指令値の位相を変更する請求項１に記載のモータ制御装置。
  4. 　前記電流指令演算部は、前記ロック通電時における初期通電位相、モータ停止位置、及び、前記多相モータの出力トルクのうち少なくとも一つを用いて、前記初期通電位相における電流絶対値が最大である最大電流相の電流絶対値が減少する方向を、前記位相調整処理の位相変更方向として判定する、請求項１～３のいずれか一項に記載のモータ制御装置。
  5. 　前記電流指令演算部は、前記ロック通電時における初期通電位相から調整限界位相までの位相変更範囲内で前記位相調整処理を実行する、請求項１～３のいずれか一項に記載のモータ制御装置。
  6. 　前記電流指令演算部は、前記ロック通電時における初期通電位相、モータ停止位置、及び、前記多相モータの出力トルクのうち少なくとも一つを用いて、前記初期通電位相における電流絶対値が最大である最大電流相の位相変更前の電流絶対値に対し、前記最大電流相以外の相の位相変更後の電流絶対値が同等以下となる範囲に前記調整限界位相を設定する請求項５に記載のモータ制御装置。
  7. 　前記電流指令演算部は、前記ロック通電時における初期通電位相、モータ停止位置、及び、前記多相モータの出力トルクのうち少なくとも一つを用いて、前記初期通電位相における電流絶対値が最大である最大電流相について前記初期通電位相から前記調整限界位相までの位相変更による電流絶対値低減率を算出し、前記電流絶対値低減率が所定の低減率閾値より小さいとき、位相変更が行われないようにする請求項５に記載のモータ制御装置。
  8. 　前記多相モータのトルクに応じて負荷に作用する力が変化するシステムに適用され、
    　前記多相モータのトルクと負荷に作用する力との関係は、前記多相モータのトルク増加時に負荷に作用する力の変化特性と、前記多相モータのトルク減少時に負荷に作用する力の変化特性とが異なるヒステリシス特性を有しており、
    　前記電流指令演算部は、前記位相調整処理において、ヒステリシス領域内で電流指令値の位相を変更する請求項１に記載のモータ制御装置。
  9. 　前記適用除外要件として、
    　前記多相モータの負荷トルクが所定のトルク閾値未満である、
    　前記多相モータの負荷トルクの変動が所定のトルク変動閾値より大きい、
    　前記多相モータの温度が所定の温度閾値未満である、
    　のうち少なくともいずれか一つの要件が満たされたとき、
    　前記電流指令値演部は、前記位相調整処理を実行せず、演算した電流指令値を継続して出力する請求項１～３、８のいずれか一項に記載のモータ制御装置。
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