WO2023100357A1

WO2023100357A1 - ワーク支持具及び作業装置

Info

Publication number: WO2023100357A1
Application number: PCT/JP2021/044492
Authority: WO
Inventors: 郁夫大森; 友幸久保田
Original assignee: 平田機工株式会社
Priority date: 2021-12-03
Filing date: 2021-12-03
Publication date: 2023-06-08

Abstract

ワーク支持具は、異なる位置に設けられ、複数の被作業部を備えたワークに対して作業を行う複数の作業部に亘って搬送部により搬送される。ベースは、搬送部に支持される。アダプタは、ベースに着脱可能に係合する。ベースは、アダプタと係合するベース側係合部を含む。アダプタは、アダプタに対して相対位置を保持するようにワークが固定される固定部と、ベース側係合部と選択的に係合可能であり、ベース側係合部と係合したときのアダプタの姿勢が互いに異なる複数のアダプタ側係合部を含む。複数のアダプタ側係合部は、ベース側係合部にそれぞれが係合する際にアダプタの係合位置が維持される。

Description

ワーク支持具及び作業装置

　本発明は、ワーク支持具及び作業装置に関する。

　ワークに対して作業が行われる際にワークを支持する支持具が知られている。特許文献１及び特許文献２には、ワークを互いに異なる複数の姿勢で支持可能な支持具が開示されている。

国際公開第２０１２／１７６２３７号特開第２００６－２６３８６０号公報

　ワークの互いに異なる方向を向く複数の部位に対して作業を行う場合には、ワークの姿勢を変更する必要性が生じることがある。作業効率等の観点から、ワークの姿勢の変更を容易に行えることが望ましい。

本発明は、ワークの互いに異なる方向を向く複数の部位に対して作業を行う複数の作業部に、ワークを移送させながら作業を行う作業システムにおいて、移送されるワークの姿勢変更を容易に行うための技術を提供する。

　本発明によれば、
　異なる位置に設けられ、複数の被作業部を備えたワークに対して作業を行う複数の作業部に亘って搬送部により搬送されるワーク支持具であって、
　前記搬送部に支持されるベースと、
　前記ベースに着脱可能に係合するアダプタと、を備え、
　前記ベースは、前記アダプタと係合するベース側係合部を含み、
　前記アダプタは、
　該アダプタに対して相対位置を保持するようにワークが固定される固定部と、
　前記ベース側係合部と選択的に係合可能であり、前記ベース側係合部と係合したときの前記アダプタの姿勢が互いに異なる複数のアダプタ側係合部を含む、
　前記複数のアダプタ側係合部は、前記ベース側係合部にそれぞれが係合する際に前記アダプタの係合位置が維持される、
ことを特徴とするワーク支持具が提供される。

　本発明によれば、ワークの互いに異なる方向を向く複数の部位に対して作業を行う複数の作業部に、ワークを移送させながら作業を行う作業システムにおいて、移送されるワークの姿勢変更を容易に行うことができる。

一実施形態に係る作業システムの概要を示す平面図。ワーク支持具の概略を示す斜視図。ベースの概略を示す斜視図。アダプタの概略を示す斜視図。ワーク支持具によるワークの支持態様の一例を示す図。ワーク支持具によるワークの支持態様の一例を示す図。作業装置の概要を説明するための模式図。作業装置の概要を説明するための模式図。姿勢変更装置の概要を説明するための斜視図。作業装置の動作説明図。作業装置の動作説明図。作業装置の動作説明図。作業装置の動作説明図。姿勢変更装置の動作説明図。姿勢変更装置の動作説明図。ワーク支持具のベース及びアダプタの変形例を示す図。

　以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。なお、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明に必須のものとは限らない。実施形態で説明されている複数の特徴のうち、二つ以上の特徴が任意に組み合わされてもよい。また、同一若しくは同様の構成には同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。

　＜第一実施形態＞
　＜作業システムＳＹの概要＞
　図１は、一実施形態に係る作業システムＳＹの概要を示す平面図である。作業システムＳＹは、後述するワーク支持具７に支持されたワークＷに対して作業を行うシステムである。さらに言えば、作業システムＳＹは、ワークＷの姿勢を変更しながら、ワークＷの互いに異なる方向を向く複数の部位に対して所定の作業を行う。なお、図１において、Ｘ方向及びＹ方向を水平方向、Ｚ方向を鉛直方向とする。

　本実施形態では、作業システムＳＹは、複数の作業部１Ａ～１Ｄ（以下、作業部１と総称する）と、搬送部２と、複数の姿勢変更装置３Ａ～３C（以下、姿勢変更装置３と総称する）と、ワーク着脱部４とを含む。概略として、作業システムＳＹにおいて、ワーク着脱部４が後述するワーク支持具７にワークＷを装着し、搬送部２がワーク支持具７に支持されたワークＷを搬送する。また、作業システムSYにおいて、姿勢変更装置３が、ワークWの搬送先である作業部1に応じる姿勢にワークWの姿勢を変更し、作業部１が、ワークWに対して、各作業部１に設定されている所定の作業を行う。また、作業システムＳＹにおいて、ワーク着脱部４が、各作業部１での作業が行われたワークＷをワーク支持具７から取り外す。このようにして、作業システムＳＹでの一連の動作が行われる。なお、各部の具体的な構成については後述する。

　＜ワーク支持具７＞
　図２～図６を参照して、ワーク支持具７の構成について説明する。なお、図２～図６において示す座標軸はこれらの図において共通する座標軸であり、ｘ１方向及びｙ１方向を水平方向、ｚ１方向を鉛直方向とする。

　図２は、ワーク支持具７の概略を示す斜視図である。ワーク支持具７は、互いに異なる方向を向く複数の被作業部を備えるワークＷを支持する。なお、ワークWの互いに異なる方向とは、水平方向と交差する方向であり、本実施形態においては、搬送方向と直交する方向である。言い換えると、ワークWの互いに異なる方向とは、ｘ１－ｚ１平面に沿った複数の方向である。ワーク支持具７は、ベース８と、ベース８に着脱可能なアダプタ９とを含む。一実施形態において、ワーク支持具７は、異なる位置に設けられた複数の作業部１に亘って搬送部２により搬送される。なお、ワーク支持具７が支持するワークＷの種類は特に限定されないが、ワークＷは例えば車両の駆動源として用いられるＥＤＵ(Electric Drive Unit)であってもよい。

　（ベース８）
　ベース８は、後述するアダプタ９を支持する部分であり、ワーク支持具７の使用時にワーク支持具７の下側部分を構成する。ベース８は、ワーク支持具７が搬送部２によって搬送される際に搬送部２に支持される。ベース８は、板部材８２と、支持部８４ａ、８４ｂ（以下、支持部８４と総称する）と、を含む。

　図３を併せて参照する。図３は、ベース８の概略を示す斜視図である。
　板部材８２は、略長方形形状の板部材である。板部材８２の両短辺付近には支持部８４が配置される配置部８５がそれぞれ設けられる。本実施形態では、支持部８４が二つ設けられることに対応して配置部８５が二つ設けられている。ただし、後述するように支持部８４は少なくとも一つ設けられればよいので、配置部８５も支持部８４の個数に対応して少なくとも一つ設けられればよい。

　二つの配置部８５の間には開口８３１を形成する内周部８３が設けられる。内周部８３は、後述するアダプタ９の固定部９４３の位置に応じて設けられている。詳細には、アダプタ９が図２の姿勢である場合に、開口８３１が固定部９４３の下方に位置するように設けられている。言い換えると、板部材８３の支持部８４が設けられる面と反対側の面から見る底面視において、固定部９４３が開口８３１内に配置されるように内周部８３が形成されている。これにより、ベース８の下方側から開口８３１を通って固定部９４３へのアクセスが容易になるため、ワーク支持具７に対するワークＷの着脱を容易に行うことができる。

　支持部８４は、アダプタ９を支持する。さらに言えば、支持部８４は、アダプタ９の被支持部９２ａ、９２ｂ（以下、被支持部９２と総称する）を支持する。本実施形態では、二つの支持部８４ａ、８４ｂが離間して設けられている。ただし、支持部８４は少なくとも一つ設けられればよい。支持部８４は、上下方向に延びる柱部８４２を含み、支持部８４の下面において板部材８２と接続する。また、支持部８４の上面には、アダプタ９を支持する支持面８４１が形成されている。支持部８４は、支持面８４１がアダプタ９と当接することでアダプタ９を下側から支持する。すなわち、支持面８４１は、支持部８４がアダプタ９を支持する際に被支持部９２の位置を規定する。

　このような構成により、支持部８４は、アダプタ９の支持位置が板部材８３に対して所定の高さに位置するように、アダプタ９を支持している。また、本実施形態では、支持部８４は、ボルト等の締結部材８８により板部材８２に締結されている。しかしながら、溶接等の他の方法により支持部８４が板部材８２に固定される構成や、板部材８２及び支持部８４が一体に成形される構成等も採用可能である。また、支持部８４の上部には、ベース側係合部８６が設けられている。

　ベース側係合部８６は、アダプタ９と係合する。さらに言えば、ベース側係合部８６は、アダプタ９の後述する複数のアダプタ側係合部９２２ａ～９２２ｄから選択された一つと係合する。本実施形態では、ベース側係合部８６は、凸部であり、支持部８４の上面を越えて鉛直方向上向きに突出する。この凸部は、後述するアダプタ側係合部９２２ａ～９２２ｄとしての凹部と相補的な形状を有する。ただし、ベース側係合部８６と複数のアダプタ側係合部９２２ａ～９２２ｄとは、係合状態のときいずれか一方に他方に突出する凸部が設けられ、いずれか他方にこの凸部に対応する凹部が設けられてもよい。

　本実施形態では、ベース側係合部８６が支持部８４の上部に設けられている。よって、支持部８４は、板部材８２に対して所定の高さにベース側係合部８６を位置付ける柱部８４２を含んでいるといえる。所定の高さは、ワークＷの大きさに応じて設定される高さである。所定の高さは、例えば、ワーク支持具７が後述する図５～６で示す姿勢にある場合に、ワークＷと板部材８２とが接触しないような高さであってもよい。一実施形態において、ワーク支持具７は、ワークＷの種類に応じて、支持部８４を柱部８４２の長さの異なるものに交換可能であってもよい。

　また、本実施形態では、各支持部８４の支持面８４１は、ｘ１方向でベース側係合部８６を挟むように設けられている。また、本実施形態では、ベース側係合部８６は、アダプタ９の係合するベース側係合部８６に対する位置を規定するベース側規定部を含む。

　（アダプタ９）
　アダプタ９は、ワークＷが固定される部分であり、ワーク支持具７の使用時にワーク支持具７の上側部分を構成する。アダプタ９は、ベース８に着脱可能に係合する。アダプタ９は、複数の姿勢でベース８に装着可能であり、これによりワーク支持具７は複数の姿勢でワークＷを支持することができる。本実施形態におけるアダプタ９は、搬送方向と直交する方向に応じた複数の姿勢でベース８に装着可能であり、ワーク支持具７は、搬送方向と直交する複数の方向に応じた複数の姿勢でワークＷを支持することができる。アダプタ９は、被支持部９２と、連結部９４と、を含む。

　図４を併せて参照する。図４は、アダプタ９の概略を示す斜視図である。
　被支持部９２は、ベース８の支持部８４によって支持される。本実施形態では、二つの支持部８４ａ、８４ｂに対応して二つの被支持部９２ａ、９２ｂが設けられている。本実施形態では、被支持部９２は四角柱形状である。しかしながら、被支持部９２は、三角柱形状や五角柱形状等の他の多角柱形状であってもよく、さらには正多角柱形状であってもよい。被支持部９２は、複数の姿勢で支持部８４に対して支持されることができればよく、例えば底面や側面の形状に曲線が含まれる柱状の形状等であってもよい。

　なお、本実施形態ではアダプタ９は二つの被支持部９２ａ，９２ｂを含むが、アダプタ９はベース８の支持部８４の個数に対応した個数の被支持部９２を含めばよい。すなわち、アダプタ９は少なくとも一つの被支持部９２を含み得る。

　本実施形態では、被支持部９２は、一対の底部９２４ａ，９２４ｂ（以下、底部９２４と総称する）及びこれらの間に設けられる複数の側部９２１ａ～９２１ｄ（以下、側部９２１と総称する）を有する。

　底部９２４ａは、アダプタ９にワークＷが固定されている状態において、ワークＷの側（内側）を向く面である。底部９２４ｂは、アダプタ９にワークＷが固定されている状態において、ワークＷと反対側（外側）を向く面である。また、二つの被支持部９２ａ、９２ｂの各底部９２４ａ同士が互いに対向するように設けられており、これらの間にワークＷが配置される。

　また、被支持部９２には、底部９２４ｂに穴９２５が形成される。後述する姿勢変更装置３等の突起が穴９２５に挿入されることで、アダプタ９が把持される。また、穴９２５は、底部９２４ｂから底部９２４ａにわたって形成される貫通穴であってもよい。本実施形態において、底部９２４ｂには、四つの穴９２５ａ～９２５ｄが形成される。後述する姿勢変更装置３の突起３２４ａ,３２４ａが、四つの穴９２５ａ～９２５ｄから選択された少なくとも二つの穴９２５に挿入されることで、アダプタ９が把持される。また、四つの穴９２５ａ～９２５ｄは、隣り合う穴との間隔が等しくなるように設けられる。なお、穴９２５の数は、四つに限られない。三つ以上の穴が形成される場合は、隣り合う穴の間隔が等しくなるように設けられていてもよい。

　側部９２１は、支持部８４により支持される部分である。本実施形態では、複数の側部９２１ａ～９２１ｄから選択された一つの側部９２１が支持部８４に支持される。選択された一つの側部９２１は、支持部８４に支持されることで、ワークＷの互いに異なる方向を向く複数の被作業部のうち、所望の被作業部を上方に向けることができる。すなわち、アダプタ９は、複数の側部９２１ａ～９２１ｄから選択された一つの側部９２１が支持部８４に支持されることで、所望の被作業部が上方を向く複数の姿勢でベース８に支持される。本実施形態では、側部９２１には被支持面９２６が形成されており、被支持面９２６が支持部８４の支持面８４１と当接することでアダプタ９がベース８に対して支持される。

　また、複数の側部９２１ａ～９２１ｄには、複数のアダプタ側係合部９２２ａ～９２２ｄ（以下、アダプタ側係合部９２２と総称する）がそれぞれ対応して設けられている。ただし、すべての側部９２１ａ～９２１ｄに対してアダプタ側係合部９２２が設けられなくてもよく、一部の側部９２１にはアダプタ側係合部９２２が設けられなくてもよい。例えば、被支持部９２に三つ以上の側部９２１が設けられる場合に、少なくとも二つの側部９２１に対してアダプタ側係合部９２２が設けられてもよい。

　複数のアダプタ側係合部９２２ａ～９２２ｄから選択された一つのアダプタ側係合部９２２は、ベース８のベース側係合部８６と係合する。本実施形態では、アダプタ側係合部９２２は、ベース側係合部８６の凸部に相補的な凹部である。すなわち、アダプタ側係合部９２２にベース側係合部８６が挿入されることでこれらが係合する。アダプタ側係合部９２２とベース側係合部８６とが係合することで、ベース８に対するアダプタ９の水平方向の位置が規定される。本実施形態では、側部９２１の長手方向の中央部にアダプタ側係合部９２２が形成されている。そして、側部９２１の被支持面９２６は、長手方向でアダプタ側係合部９２２を挟むように設けられている。

　なお、ベース側係合部８６へのアダプタ側係合部９２２の挿入を容易とするために、アダプタ側係合部９２２とベース側係合部８６は、係合時において、互いの間に多少の遊びがあってもよい。すなわち、アダプタ９がベース８に対して一定の範囲で水平方向への移動が可能なように、アダプタ側係合部９２２とベース側係合部８６とが係り合っていてもよい。

　また、本実施形態では、複数のアダプタ側係合部９２２ａ～９２２ｄから選択された一つのアダプタ側係合部９２２が支持部８４のベース側係合部８６と係合する。選択された一つのアダプタ側係合部９２２は、ベース側係合部８６と係合することで、ワークＷの互いに異なる方向を向く複数の被作業部のうち、所望の被作業部を上方に向けることができる。すなわち、アダプタ９は、複数のアダプタ側係合部９２２ａ～９２２ｄから選択された一つのアダプタ側係合部９２２がベース側係合部８６と係合することで、所望の被作業部が上方を向く複数の姿勢でベース８に支持される。つまり、アダプタ９の姿勢は、複数のアダプタ側係合部９２２ａ～９２２ｄから選択された一つのアダプタ側係合部９２２に応じて異なるように構成されている。なお、ワークWは、アダプタ９に対して相対位置を保持するように固定されているため、選択された一つのアダプタ側係合部９２２に応じてワークWの姿勢も異なるものとなる。

　すなわち、ワーク支持具７は、複数のアダプタ側係合部９２２ａ～９２２ｄから選択された一つのアダプタ側係合部９２２をベース側係合部８６と係合させることで、支持するワークＷの姿勢を変更することができる。また、複数のアダプタ側係合部９２２ａ～９２２ｄは、ベース側係合部８６にそれぞれが係合する際に、アダプタ９の係合位置が維持される。

　次に、連結部９４について説明する。連結部９４は、被支持部９２ａ、９２ｂを連結する。本実施形態では、連結部９４は、被支持部９２ａ、９２ｂと一体的に形成されることで、被支持部９２ａ、９２ｂを連結する。しかしながら、連結部９４は、被支持部９２ａ、９２ｂと別部材であってもよい。この場合、連結部９４は、被支持部９２ａ、９２ｂとねじ締結、溶接その他の公知の方法により接続することで被支持部９２ａ、９２ｂを接続する。また、本実施形態では、連結部９４と被支持部９２とがｘ１方向において同じ幅としているが、連結部９４は被支持部９２よりも幅広又は幅狭の異なる幅としてもよい。

　連結部９４は、被支持部９２ａ、９２ｂとそれぞれ接続する接続部９４１ａ、９４１ｂ（以下、接続部９４１と総称する）と、接続部９４１ａ、９４１ｂとの間に介在する介在部９４２とを含む。

　接続部９４１ａ、９４１ｂは、被支持部９２ａ、９２ｂのワークＷの側（内側）を向く底部９２４ａにそれぞれ接続する。本実施形態では、接続部９４１は被支持部９２と一体に接続しているが、これらが別部材で設けられる場合、接続部９４１はねじ締結、溶接その他の公知の方法により接続することで被支持部９２と接続する。

　介在部９４２は、接続部９４１ａ、９４１ｂの間に介在する。介在部９４２は、接続部９４１ａ、９４１ｂがそれぞれ接続する底部９２４ａ同士の間の空間Sからオフセットして設けられている。本実施形態では、介在部９４２には、固定部９４３と、規定部９４４とが設けられる。本実施形態において、介在部９４２は、ワークWの重心Gの位置を調整するように機能する。具体的に、アダプタ９がベース８に対して支持される種々の姿勢において、介在部９４２は、ワークWの重心Gがｘ１方向における支持部８４の幅内に位置するように、後述する固定部９４３を介してワークWを支持する。これにより、ワークWは、ベース８に対して安定的に支持される。例えば、ワーク支持具７の搬送時に振動を生じた場合であっても、ワークＷにモーメントが生じにくい。また、後述する作業装置１００の運搬ユニット１１等により、ベース８からアダプタ９を取り外して運搬する場合において、アダプタ９の姿勢に関わらずワークＷの重心位置のばらつきが抑えられているため、運搬ユニット１１へのワークＷの偏重による負担が軽減される。

　固定部９４３には、アダプタ９に対して相対位置を保持するようにワークＷが固定される。本実施形態では、固定部９４３は連結部９４に、より詳細には介在部９４２に設けられている。また、本実施形態では、固定部９４３は、後述する規定部９４４により規定される固定位置において、ワークＷを着脱可能に固定する。例えば、固定部９４３はボルト９８が貫通可能な筒状の形状を有していてもよい。そして、固定部９４３が設けられる介在部９４２の面Ｆ１と反対の面Ｆ２から固定部９４３に挿入されたボルト９８により、ワークＷが固定部９４３に締結されてもよい。また、固定部９４３は、アダプタ９の底部９２４に配置されていてもよい。

　規定部９４４は、ワークＷが固定部９４３に固定される際のアダプタ９に対するワークＷの位置を固定位置に規定する。詳細には、規定部９４４は、固定部９４３が設けられる介在部９４２の面Ｆ１とワークＷとの相対位置を固定位置に規定する。本実施形態では、規定部９４４は、柱状の部材であり、規定部９４４とワークＷとが当接した状態で固定部９４３にワークＷが固定されることで、ワークＷの位置が規定される。

　＜アダプタ９及びワークＷの姿勢の変更＞
　図２及び図５～６を用いて、アダプタ９及びアダプタ９に支持されたワークＷの姿勢について説明する。本実施形態においては、搬送方向と直交する異なる３つの方向に向けられた異なる姿勢のワークＷを図２及び図５～６で示しており、図２は、第1の姿勢ＡＴ１、図５は、第２の姿勢ＡＴ２、図６は、第３の姿勢ＡＴ３を示す。図５～６は、ワーク支持具７によるワークＷの支持態様の一例を示す図である。図２及び図５～６はそれぞれ、被支持部９２が側部９２１ａ～９２１ｄにおいて支持部８４に支持された状態を示している。

　図２では、被支持部９２の側部９２１ａが支持部８４の上面に支持されている。言い換えると、被支持面９２６ａが支持面８４１に支持され、アダプタ側係合部９２２ａがベース側係合部８６と係合した状態が示されている。このとき、アダプタ９の姿勢は姿勢ＡＴ１であり、アダプタ９に固定されたワークＷの姿勢は姿勢ＡＴ１１である。同様に、図５～６ではそれぞれ、被支持部９２の側部９２１ｂ～９２１ｃが支持部８４に支持されている。言い換えると、被支持面９２６ｂ～９２６ｃが支持面８４１に支持され、アダプタ側係合部９２２ｂ～９２２ｃがベース側係合部８６と係合した状態が示されている。これらのとき、アダプタ９の姿勢はそれぞれ姿勢ＡＴ２～ＡＴ３であり、ワークＷの姿勢は姿勢ＡＴ１２～姿勢ＡＴ１３である。このように、複数のアダプタ側係合部９２２が、ベース側係合部８６と係合したときのアダプタ９の姿勢が互いに異なるように設けられている。

　また、ワークＷには、互いに異なる方向を向く複数の被作業部が設けられている。また、ワークＷは、アダプタ９に対して相対位置を保持するように、固定部９４３に固定されている。本実施形態では、アダプタ側係合部９２２は、被作業部ｗ１を上方へ向ける姿勢ＡＴ１１と、被作業部ｗ２を上方へ向ける姿勢ＡＴ１２と、被作業部ｗ３を上方へ向ける姿勢ＡＴ１３とが得られるように、アダプタ９の側部９２１に設けられている。すなわち、アダプタ９の姿勢を変更することにより、複数の被作業部のいずれかが上方を向くように、アダプタ側係合部９２２が設定されている。よって、アダプタ９の姿勢を適宜変更することで、複数の被作業部に対して同じ方向、例えば上方から作業を行うことができる。

　このように、本実施形態では、支持部８４に支持される側部９２１ｂ～９２１ｄを変更することでアダプタ９及びワークＷの姿勢が変更されるので、ワークＷの姿勢を容易に変更することができる。さらに言えば、ベース８は、支持面８４１によってアダプタ９の鉛直方向の位置を規定しつつ、ベース側係合部８６によってアダプタ９の水平方向の位置を規定している。すなわち、本実施形態では、ワークＷが固定されたアダプタ９を上方から支持部８４に載置するだけでアダプタ９をベース８に装着でき、支持部８４に載置されたアダプタ９を上方に持ち上げるだけでアダプタ９をベース８から取り外すことができる。よって、アダプタ９をベース８から容易に着脱できるため、アダプタ９及びワークＷの姿勢変更も容易に行うことができる。

　＜作業システムＳＹの各部の構成＞
　（作業部１）
　再び図１を参照する。作業部１では、ワーク支持具７に支持されたワークＷに対して作業が行われる。本実施形態では、作業システムＳＹには複数の作業部１Ａ～１Ｄが設けられている。作業部１Ａ～１Ｃは、搬送部２の搬送経路上でワークＷに対する作業を行う作業装置１０を含む。また、作業部１Ｄは、搬送部２の搬送経路外でワークＷに対する作業を行う作業装置１００を含む。なお、本実施形態では、各作業部１Ａ～１Ｄにおいて装置による作業が行われるが、一部の作業部１において作業者による手作業が行われてもよい。

　（作業装置１００）
　作業部１Ｄに設けられる作業装置１００の構成について説明する。図７は、作業装置１００の概要を説明するための模式図である。なお、図７において示す座標軸はローカルな座標軸であり、ｘ２方向及びｙ２方向を水平方向、ｚ２方向を鉛直方向とする。

　作業装置１００は、運搬ユニット１１と、支持台１２と、作業ユニット１３と、を含む。また作業装置１００は、供給ユニット１４を含む。また作業装置１００は、ガイド機構１５と、搬送ユニット１６と、制御装置１７と、検出ユニット１８と、運搬ユニット１９と、を含む。また、作業装置１００は、運搬ユニット１１、支持台１２及び搬送ユニット１６を支持する支持ベース１０１を含む。支持ベース１０１は、運搬ユニット１１を支持する運搬支持部１０１１、支持台１２を支持する支持台支持部１０１２、及び搬送ユニット１６を支持する搬送支持部１０１６を含む。

　運搬ユニット１１は、所定の位置としての待機位置ＰＯＳ１に搬送されたワーク支持具７のアダプタ９を把持し、ベース８からアダプタ９を取り外して作業位置ＰＯＳ２に運搬する。運搬ユニット１１は、アダプタ９を把持する把持部１１１と、把持部１１１を昇降させる昇降機構１１２と、昇降機構１１２を水平方向に移動させる水平移動機構１１３を含む。把持部１１１は、例えば後述する姿勢変更装置３の把持部３２と同様の構成を有しうる。昇降機構１１２及び水平移動機構１１３の具体的な構成としては、例えば、モータを駆動源としたボールねじ機構、ラックピニオン機構、ベルト伝動機構等の機構を用いることができる。

　支持台１２は、作業位置ＰＯＳ２において、複数のアダプタ側係合部９２２のいずれかと係合した状態でアダプタ９を支持する。支持台１２には、所定の姿勢でアダプタ９に支持されたワークＷの天部に対して、上方から作業可能にアダプタ９を支持するアダプタ支持部１２２を含む。なお、天部とは、所定の姿勢において、ワークＷの上方に当たる部分を意味する。アダプタ１２２には、ベース８のベース側係合部８６の同様の形状の凸部が設けられてもよい。

　作業装置１００はさらに、支持台１２に載置されたワークＷの移動を規制する規制部１２１を含む。本実施形態において、規制部１２１は、作業ユニット１３によって、ワークWの被作業部に作業を行う際、ワークWを保持するアダプタ９を押さえつけることで、ワークWが上下方向に移動することを規制する。規制部１２１は、ワークＷの移動を規制する規制部材１２１１と、規制部材１２１１をワークＷの移動を規制する規制位置とワークＷの移動を許容する解除位置との間で移動する移動機構１２１２とを含む。本実施形態では、規制部１２１は支持台１２上に設けられるが、例えば規制部１２１が支持ベース１０１に支持される等、他の態様も採用可能である。

　作業ユニット１３は、運搬ユニット１１により作業位置ＰＯＳ２に運搬されたワークＷに対して作業を行う。作業ユニット１３は、待機位置ＰＯＳ１と供給ユニット１４との間に設けられる。さらにいえば、作業ユニット１３は、ワーク支持具７の搬送方向と直交する方向において、待機位置ＰＯＳ１と供給ユニット１４との間に設けられる。

　本実施形態では、作業ユニット１３は、ワークＷに対する作業として、部品の取付作業を行う。具体的には、作業ユニット１３は、作業位置ＰＯＳ２へと運搬されたワークＷに対して、供給ユニット１４により供給された部品Ｐ１を取り付ける。本実施形態では、作業ユニット１３は、ワークＷに対して電動モータの取り付け作業を行う。作業ユニット１３は、部品の把持や機械加工等の所定の作業を行う作業ヘッド１３１と、作業ヘッド１３１を昇降及び水平移動させる移動部１３２とを含む。

　供給ユニット１４は、ワークＷに取り付けられる部品Ｐ１を供給する。本実施形態では、供給ユニット１４は、作業装置１００の外部から作業装置１００に部品Ｐ１を搬送する。本実施形態では、搬送ユニット１６によるワーク支持具７の搬送方向と供給ユニット１４による部品Ｐ１の搬送方向が平行になるように構成されているが、これらの搬送方向が互いに垂直、又は所定の角度をなすように構成されてもよい。

　ガイド機構１５は、部品Ｐ１としての電動モータを取り付け位置へガイドする。ガイド機構１５は、アダプタ９との係合部よりも下方に位置するように、支持台１２に設けられる。ガイド機構１５は、ワークＷに対して上方から組み付けられるモータ等の磁性部品の組付けをガイドする。

　搬送ユニット１６は、待機位置ＰＯＳ１へのワーク支持具７の搬入、又は待機位置ＰＯＳ１からのワーク支持具７の搬出を行う。本実施形態では、搬送部２が各装置間のワーク支持具７の搬送を担い、搬送ユニット１６が装置内のワーク支持具７の搬送を担う。

　制御装置１７は、制御ユニット１７ａと、制御機器とを含む。制御ユニット１７ａは、作業装置１００の構成要素を制御する。例えば、制御ユニット１７ａは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）に代表されるプロセッサと、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）等の記憶デバイスと、外部デバイスとの間の信号の送受信をするインタフェースとを含み得る。そして、制御ユニット１７ａは、ＣＰＵがＲＯＭに記憶されたプログラムをＲＡＭに読み出して実行することにより作業装置１００の各種機能を実現する。例えば、制御ユニット１７ａは、検出ユニット１８の検出結果に基づいて、後述する姿勢変更機構としての運搬ユニット１１を制御する。また、制御ユニット１７ａは、例えば作業システムＳＹ全体を統括する制御装置（不図示）や他の作業装置１００等と通信して情報の授受を行う。制御機器は、例えば、マグネットスイッチやリレー等が挙げられる。

　検出ユニット１８は、アダプタ９の姿勢を検出する。本実施形態では、検出ユニット１８は、例えばカメラであり、待機位置ＰＯＳ１にあるワーク支持具７のアダプタ９の姿勢を検出する。

　運搬ユニット１９は、供給ユニット１４によって作業装置１００内に搬送された部品を、作業ユニット１３まで運搬する。運搬ユニット１９は、アダプタ９を把持する把持部１９１と、把持部１９１を昇降させる昇降機構１９２と、昇降機構１９２を水平方向に移動させる水平移動機構１９３を含む。昇降機構１９２及び水平移動機構１９３の具体的な構成としては、例えば、モータを駆動源としたボールねじ機構、ラックピニオン機構、ベルト伝動機構等の機構を用いることができる。

　また、作業装置１００は、安全柵１１０を含む。安全柵１1０は、作業装置１００の構成要素を囲むように支持ベース１０１上に設けられる柵である。作業装置１００の各構成要素が安全柵１１０によって囲われることで、一つのステーションが形成されている。

　（作業装置１０）
　次に、作業部１Ａ～１Ｃに設けられる作業装置１０の構成について説明する。図８は、作業装置１０の概要を説明するための模式図である。なお、図８において示す座標軸はローカルな座標軸であり、ｘ３方向及びｙ３方向を水平方向、ｚ３方向を鉛直方向とする。また、作業装置１００と同様の構成については同様の符号を付して説明を省略することがある。作業装置１０は、作業ユニット１３と、供給ユニット１４と、搬送ユニット１６と、制御ユニット１７ａと、運搬ユニット１９とを含む。

　作業装置１０では、搬送ユニット１６の搬送経路の上方に作業ユニット１３が設けられている。作業ユニット１３は、搬送ユニット１６の搬送経路上のワーク支持具７に支持されたワークＷの天部に対して上方から作業を行う。運搬ユニット１９は、供給ユニット１４により作業装置１０の外部から運搬された部品をワークＷへと運搬する。この他、作業装置１０は、規制部１２１やガイド機構１５等を含んでもよい。

　（搬送部２）
　再び図１を参照する。搬送部２は、ワークＷを支持したワーク支持具７を搬送する。本実施形態では、搬送部２は、ワーク支持具７を搬送方向に搬送するコンベヤ部２１と、ワーク支持具７を鉛直方向の軸回りに回転させてワーク支持具７の向きを変更する回転部２２とを含む。また、搬送部２の搬送経路に沿って、作業部１Ａ～１Ｄ及び姿勢変更装置３Ａ～３Ｃが配置されている。なお、搬送部２は、作業部１Ａ～１Ｄ及び姿勢変更装置３Ａ～３Ｃに跨って設けられる単一の搬送装置であってもよいし、複数の搬送装置で構成されてもよい。例えば、搬送部２は、作業部１Ａ～１Ｄ及び姿勢変更装置３Ａ～３Ｃの各装置間の搬送を行う複数の搬送装置で構成されてもよい。そして、作業部１Ａ～１Ｄ及び姿勢変更装置３Ａ～３Ｃの各装置内におけるワーク支持具７の搬送は、各装置が有する搬送ユニット等により行われてもよい。また、搬送部２は、作業システムSYでの作業が行われていないワークWを支持するワーク支持具７をワーク着脱部４から搬出する搬出部２３と、作業が完了したワークＷを支持するワーク支持具７をワーク着脱部４へ搬入する搬入部２４と、を含む。

　（姿勢変更装置３）
　図９は、姿勢変更装置３の概要を説明するための斜視図である。なお、図１０において示す座標軸はローカルな座標軸であり、ｘ４方向及びｙ４方向を水平方向、ｚ４方向を鉛直方向とする。

　姿勢変更装置３は、ワーク支持具７に支持されたワークＷの姿勢を変更する。さらに言えば、姿勢変更装置３は、ベース８からアダプタ９を離脱させた後にベース８に対するアダプタ９の姿勢を変更することにより、アダプタ９に固定されたワークＷの姿勢を変更する。これにより、ワークＷの姿勢の変更前後で、ワークＷの異なる部分が天部となる。姿勢変更装置３は、昇降部３１と、把持部３２と、を含む。また、姿勢変更装置３は、ベース部３０を含む。

　昇降部３１は、ワーク支持具７のアダプタ９を昇降させるものであり、ベース部３０に支持される。例えば、昇降部３１は、ベース部３０上に支持される固定部３１１と、固定部３１１に対してｚ４方向（上下方向）に移動可能な可動部３１２と、可動部３１２の昇降を駆動するモータ等の駆動源３１３とを含む。可動部３１２には把持部３２が接続されているため、可動部３１２が昇降することにより、把持部３２も昇降する。可動部３１２を昇降させるための機構としては、ボールねじ機構又はラックピニオン機構等の並進運動が可能な機構を用いることができる。また、昇降部３１は、エアシリンダ等によって可動部３１２が昇降するように構成されてもよい。

　把持部３２は、ワーク支持具７のアダプタ９を支持する。例えば、把持部３２は、お互いが接近離間可能な一対の移動体３２１と、一対の可動部３２２と、一対の回動部３２３と、を含む。また、把持部３２は、移動体３２１を駆動するモータ等の駆動源（不図示）を備える。移動体３２１は、昇降部３１の可動部３１２に水平移動可能に設けられる。可動部３２２は、移動体３２１に接続され、可動部３１２に対してｘ４方向（水平方向）に移動可能に設けられる。移動体３２１を移動させるための機構としては、ボールねじ機構又はラックピニオン機構、エアシリンダ等の公知の技術を適宜用いることができる。

　回動部３２３は、突起３２４ａと、回動体３２４ｂと、回動体３２４ｂの回転を駆動するモータ等の駆動源３２５とを含む。回動体３２４ｂは、可動部３２２に対してｘ４方向を回動軸として回動可能に構成されている。本実施形態において、突起３２４ａは、回動体３２４ｂに二つ設けられる。本実施形態において、突起３２４ａは、アダプタ９に設けられた四つの穴９２５ａ～９２５ｄのうち、いずれか二つの穴９２５に挿入可能に設けられる。把持部３２は、一対の可動部３２２をｘ４方向（水平方向）にお互いを接近移動させることで、それぞれのアダプタ９の穴９２５にそれぞれの突起３２４ａ,３２４ａを挿入してアダプタ９を把持する。また、アダプタ９が把持された状態で、回動軸を中心に突起３２４ａ,３２４ａを備えた回動部３２３が回動することで、アダプタ９の姿勢を変更する。すなわち、把持部３２は、ベース８から離脱させたアダプタ９を回転させてワークＷの姿勢を変更する姿勢変更機構であるといえる。

　なお、把持部３２の構成としては公知の技術を適宜用いることができる。例えば、把持部３２は、磁力、電磁力又は圧力差を用いた手法によりアダプタ９を把持してもよい。

　例えば、図９で示す状態から、昇降部３１が把持部３２を下降させ、把持部３２がアダプタ９を把持し、昇降部３１がアダプタ９を把持した状態の把持部３２を上昇させることで、アダプタ９がベース８から取り外される。また、この逆の動作を行うことにより、アダプタ９がベース８に装着される。すなわち、本実施形態では、昇降部３１及び把持部３２により、アダプタ９をベース８に対して着脱するアダプタ着脱機構が構成されているといえる。これらの動作については後述する（図１４～図１５参照）。

　また、姿勢変更装置３は、搬送部３５と、制御部３６と、安全柵３７とを含む。搬送部３５は、ワーク支持具７を搬送する。詳細には、搬送部３５は、姿勢変更前のワークＷを支持するワーク支持具７を姿勢変更装置３の外部の搬送部２から受け取り姿勢変更位置ＰＯＳ３へと搬入する。また、搬送部３５は、姿勢変更後のワークＷを支持するワーク支持具７を姿勢変更位置ＰＯＳ３から搬出して姿勢変更装置３の外部の搬送部２へと受け渡す。制御部３６は、姿勢変更装置３の構成要素の動作を制御する。安全柵３７は、姿勢変更装置３の構成要素を囲むようにベース部３０上に設けられる柵である。姿勢変更装置３の各構成要素が安全柵３７によって囲まれることで、一つのステーションが形成されている。ベース部３０は、姿勢変更装置３の構成要素を支持するそれぞれの支持部を含む。具体的にベース部３０は、昇降部３１を支持する昇降支持部と、搬送部３５を支持する搬送支持部と、制御部３６を支持する制御支持部と、を含む。

　図１に示されるように、本実施形態の作業システムＳＹは、複数の姿勢変更装置３Ａ～３Ｃを含む。姿勢変更装置３Ａは、ワークＷの姿勢を、姿勢ＡＴ１１から姿勢ＡＴ１２に変更する。これにより、被作業部ｗ２がワークＷの天部に位置するようになるので、被作業部ｗ２に対して上方から作業が行えるようになる。また、姿勢変更装置３Ｂは、ワークＷの姿勢を、姿勢ＡＴ１２から姿勢ＡＴ１３に変更する。これにより、被作業部ｗ３がワークＷの天部に位置するようになるので、被作業部ｗ３に対して上方から作業が行えるようになる。また、姿勢変更装置３Ｃは、ワークＷの姿勢を、姿勢ＡＴ１３から姿勢ＡＴ１１に変更する。これにより、被作業部ｗ１がワークＷの天部に位置するようになるので、被作業部ｗ１に対して上方から作業が行えるようになる。

　（ワーク着脱部４）
　ワーク着脱部４は、固定部９４３に対してワークＷの着脱を行う。ワーク着脱部４は、固定部９４３が上方を向いた姿勢のアダプタに対してワークＷを取り付けるワーク取付部４１と、固定部９４３が上方を向いた姿勢のアダプタ９からワークＷを取り外すワーク取外部４２と、を含む。ワーク取付部４１は、固定部９４３にワークＷを移載するワーク移載機構４１１と、固定部９４３にワークＷを固定する固定機構４１２とを含む。ワーク取外部４２は、固定部９４３でのワークＷの固定を解除する解除機構４２２と、固定部９４３からワークＷを移載するワーク移載機構４２１とを含む。

　＜動作説明＞
　（作業装置１００の動作例）
　図１０～図１３は、作業装置１００の動作説明図である。状態ＳＴ１０１～状態ＳＴ１１２において、ワークＷはアダプタ９の固定部９４３に固定されている。なお、ここでは、ワークＷの姿勢が姿勢ＡＴ１１である状態における作業装置１００の動作例が示されているが、ワークＷが他の姿勢の場合でも作業装置１００は同様の動作を行うことができる。

　状態ＳＴ１０１は、搬送ユニット１６がワーク支持具７を待機位置ＰＯＳ１に搬入した状態である。状態ＳＴ１０２は、運搬ユニット１１がワーク支持具７のアダプタ９を把持した状態である。状態ＳＴ１０３は、運搬ユニット１１が把持したアダプタ９をベース８の上方に持ち上げて運搬している状態である。状態ＳＴ１０４は、運搬ユニット１１が、アダプタ９を作業位置ＰＯＳ２に載置し、アダプタ９の把持を解除して上方に退避した状態である。また、状態ＳＴ１０４では、規制部１２１によってアダプタ９の移動が規制されている。

　状態ＳＴ１０５は、運搬ユニット１９が把持した部品Ｐ１を持ち上げて運搬している状態である。本実施形態における部品Ｐ１は、モータである。また、状態ＳＴ１０５では、運搬ユニット１１が運搬ユニット１９との干渉を回避するように搬送ユニット１６の上方まで移動している。状態ＳＴ１０６は、運搬ユニット１９が作業ユニット１３に部品Ｐ１を設置している状態である。状態ＳＴ１０７は、運搬ユニット１９が作業ユニット１３に部品Ｐ１を設置した後に供給ユニット１４の上方まで退避した状態である。部品Ｐ１のワークＷへの設置時には、不図示のガイド機構１５が設置サポートを行う。

　状態ＳＴ１０８は、作業ユニット１３がワークＷに対して部品Ｐ１を取り付けている状態である。例えば、作業ユニット１３は、部品Ｐ１のワークＷへの圧入作業、ボルト等の締結部材を用いた部品Ｐ１のワークＷへの締結作業、又はワークＷの機械加工等を行う。状態ＳＴ１０９は、作業ユニット１３による作業の完了後、規制部１２１によるアダプタ９の移動の規制が解除された状態である。

　状態ＳＴ１１０は、運搬ユニット１１が作業位置ＰＯＳ２にあるアダプタ９を把持した状態である。状態ＳＴ１１１は、運搬ユニット１１がアダプタ９を運搬している状態である。状態ＳＴ１１２は、運搬ユニット１１が、アダプタ９を待機位置ＰＯＳ１にあるベース８に載置した状態である。この後、搬送ユニット１６は、作業ユニット１３による所定の作業がなされたワークＷを支持するワーク支持具７を作業装置１００の外部に搬出する。

　なお、作業装置１０については、運搬ユニット１１及び支持台１２を有しないため運搬ユニット１１による搬送ユニット１６から支持台１２へのアダプタ９の移動動作は発生しない。一方で、作業ユニット１３、供給ユニット１４及び運搬ユニット１９については上記の説明と同様の動作を行うことができる。

　（姿勢変更装置３の動作例）
　図１４～図１５は、姿勢変更装置３の動作説明図である。なお、ここでは、ワークＷの姿勢が姿勢ＡＴ１１から姿勢ＡＴ１２に変更される場合の姿勢変更装置３Ａにおける動作例が示されているが、他の姿勢の場合でも姿勢変更装置３は同様の動作を行うことができる。

　状態ＳＴ２０１は、搬送部３５がワーク支持具７を姿勢変更装置３内の姿勢変更位置ＰＯＳ３に搬入した状態である。状態ＳＴ２０２は、昇降部３１が把持部３２をアダプタ９の高さまで下降させた状態である。状態ＳＴ２０３は、把持部３２の一対の可動部３２２を移動させることでアダプタ９を把持した状態である。状態ＳＴ２０４は、昇降部３１がアダプタ９を把持した状態の把持部３２を上昇させた状態である。

　状態ＳＴ２０５は、把持部３２の回動部３２３によりアダプタ９を回動させてアダプタ９の姿勢を変更させた状態である。この回動により、ワークＷの姿勢は姿勢ＡＴ１１から姿勢ＡＴ１２に変更される。状態ＳＴ２０６は、昇降部３１が姿勢変更後のアダプタ９を把持した状態の把持部３２を下降させた状態である。状態ＳＴ２０７は、把持部３２の一対の可動部３２２を移動させることでアダプタ９の把持を解除した状態である。状態ＳＴ２０８は、昇降部３１が把持部３２を上昇させた状態である。

　＜作業システムＳＹによる作業の流れ＞
　図１に戻り、作業システムＳＹによる作業の流れを説明する。
　まず、作業システムＳＹの外部のコンベヤ等により、ワークＷがワーク着脱部４のワーク取付部４１へと搬入される。ワーク取付部４１にはワークＷが取り付けられていないワーク支持具７が待機しており、ワーク取付部４１は待機しているワーク支持具７のアダプタ９に外部から搬入されたワークＷを取り付ける。ここでは、ワーク取付部４１は、ワークＷの姿勢が姿勢ＡＴ１１となるように、ワークＷを取り付ける（取付工程）。詳細には、ワーク取付部４１は、ワーク移載機構４１１によりワークＷの固定位置をアダプタ９の固定部９４３に位置付け（位置付け工程）、固定機構４１２により固定部９４３にワークＷを固定する（固定工程）。

　ワーク取付部４１によりワークＷが取り付けられたワーク支持具７は、搬出部２３から搬出され、搬送部２により、ワーク支持具７の搬送経路に沿って配置された作業部１Ａへと搬送される（第１の搬送工程）。搬送部２は、区間２００においては、ワークＷを姿勢ＡＴ１１で支持するワーク支持具７を搬送する。換言すれば、搬送部２は、ワークＷを姿勢ＡＴ１１で支持するワーク支持具７を搬送する搬送装置を含む。

　作業部１Ａでは、ワーク支持具７に支持されたワークＷの姿勢ＡＴ１１での天部に対して作業が行われる（第１の作業工程）。詳細には、作業部１Ａでは、ワークＷの姿勢ＡＴ１１での天部に設けられる被作業部ｗ１に対して作業が行われる。本実施形態では、作業部１Ａに設けられる複数の作業装置１０が被作業部ｗ１に対して上方から作業を行う（第１の天部作業工程）。複数の作業装置１０のそれぞれは、ワーク支持具７の搬送経路に沿って互いに異なる位置に配置され、ワークＷに対して互いに異なる作業を行う。例えば、被作業部ｗ１に複数の部品が取り付けられる場合には、複数の作業装置１０がそれぞれ割り当てられた部品をワークＷに取り付ける。

　作業部１Ａでの作業後、ワーク支持具７は搬送部２により姿勢変更装置３Ａへと搬送される（搬送工程）。姿勢変更装置３Ａにおいて、ワークＷの姿勢が姿勢ＡＴ１１から姿勢ＡＴ１２となるように、アダプタ９の姿勢が変更される。その後、ワーク支持具７は、搬送部２により、ワーク支持具７の搬送経路に沿って配置された作業部１Ｂへと搬送される（第２の搬送工程）。搬送部２は、区間２０１においては、ワークＷを姿勢ＡＴ１２で支持するワーク支持具７を搬送する。換言すれば、搬送部２は、ワークＷを姿勢ＡＴ１２で支持するワーク支持具７を搬送する搬送装置を含む。

　作業部１Ｂでは、ワーク支持具７に支持されたワークＷの姿勢ＡＴ１２での天部に対して作業が行われる（第２の作業工程）。詳細には、作業部１Ｂでは、ワークＷの姿勢ＡＴ１２での天部に設けられる被作業部ｗ２に対して上方から作業が行われる。作業部１Ａと同様、複数の作業装置１０により作業が行われ得る（第２の天部作業工程）。

　作業部１Ｂでの作業後は作業部１Ａでの作業後と同様に、ワーク支持具７は搬送部２により姿勢変更装置３Ｂへと搬送される。姿勢変更装置３Ｂにおいて、ワークＷの姿勢が姿勢ＡＴ１２から姿勢ＡＴ１３となるように、アダプタ９の姿勢が変更される（第１の姿勢変更工程）。その後、ワーク支持具７は、搬送部２により、ワーク支持具７の搬送経路に沿って配置された作業部１Cへと搬送される（第３の搬送工程）。搬送部２は、区間２０２においては、ワークＷを姿勢ＡＴ１３で支持するワーク支持具７を搬送する。換言すれば、搬送部２は、ワークＷを姿勢ＡＴ１３で支持するワーク支持具７を搬送する搬送装置を含む。作業部１Cでは、ワーク支持具７に支持されたワークＷの姿勢ＡＴ１３での天部に対して作業が行われる（第３の作業工程）。詳細には、作業部１Cでは、ワークＷの姿勢ＡＴ１３での天部に設けられる被作業部ｗ３に対して上方から作業が行われる。作業部１Ａと同様、複数の作業装置１０により作業が行われ得る（第３の天部作業工程）。

　作業部１Ｃでの作業後、ワーク支持具７は搬送部２により姿勢変更装置３Ｃへと搬送されると、姿勢変更装置３ＣにおいてワークＷの姿勢が姿勢ＡＴ１１へと変更される（第２の姿勢変更工程）。搬送部２は、区間２０３においては、ワークＷを姿勢ＡＴ１１で支持するワーク支持具７を搬送する。ワーク支持具７が搬送部２により姿勢変更装置３Ｃから作業部１Ｄへと搬送されると、作業部１Ｄにおいて、作業装置１００によりワークＷに対して作業が行われる（第４の作業工程、図１０～図１３参照）。作業装置１００は、搬送経路上の待機位置ＰＯＳ１にあるワーク支持具７のアダプタ９を、ベース８から取外して搬送経路外の作業位置ＰＯＳ２に運搬する（運搬工程）。そして、作業装置１００は、作業位置ＰＯＳ２において、アダプタ９に固定されたワークＷの天部に対して、上方から作業を行う（第４の天部作業工程）。

　その後、ワーク支持具７は、搬送部２の搬入部２４を介してワーク着脱部４のワーク取外部４２へと搬送される。ワーク取外部４２は、作業部１Ａ～１Ｄにおける作業が完了したワークＷを、アダプタ９から取り外す（取外工程）。詳細には、ワーク取外部４２は、固定部９４３に固定される製品（作業完了後のワークＷ）の固定を解除機構（不図示）により解除し（解除工程）、固定部９４３から固定が解除された製品を移載する（製品移載工程）。ワーク取外部４２は、取外したワークＷを装置外部のコンベヤ等の搬送装置に受け渡す。

　以上説明したとおり、本実施形態によれば、作業部１Ａ～１Ｄの間で姿勢変更装置３Ａ～３ＣによりワークＷの姿勢を適宜変更することにより、作業部１Ａ～１Ｄのコンセプトを共通化できる。詳細には、互いに異なる方向を向く被作業部ｗ１～ｗ３が順番にワークＷの天部に位置するように、姿勢変更装置３によりワークＷの姿勢が変更される。よって、作業部１Ａ～１Ｄのそれぞれにおいて、ワークＷの上方から、ワークＷの天部に対して作業を行うことができる。また、作業部１Ａ～１Ｄに設けられる作業装置１０又は作業装置１００の構成を共通化しやすくなり、製造コスト削減等にも寄与しうる。

　図１６は、ワーク支持具のベース及びアダプタの変形例を示す図である。なお、図１６において示す座標軸はローカルな座標軸であり、ｘ５方向及びｙ５方向を水平方向、ｚ５方向を鉛直方向とする。なお、上記実施形態と同様の構成については同様の符号を付して説明を省略する。

　ワーク支持具７０１のアダプタ９０１は、被支持部９２０１の形状が上記実施形態の被支持部９２と異なる。具体的には、被支持部９２０１では、被支持面９２６１が、アダプタ側係合部９２２１が形成される面よりも外方に突出するように設けられている。例えば、被支持部９２０１の側部９２１１は、正四角柱の部材の側面に被支持面９２６１を形成するＬ字状の部材が取り付けられて構成される。このように、アダプタの被支持部は、底面が凹多角形の多角柱形状を有していてもよい。

　ワーク支持具７０２のベース８０２は、ベース側係合部８６１として、幅方向（ｘ５方向）の両外側が内側よりも上方に突出した段差形状を有する。これに対応して、アダプタ９０２のアダプタ側係合部９２２２は、側部９２１２の幅方向（ｘ５方向）の内側が両外側よりも外方に突出した段差形状を有する。このように、ワーク支持具のベース及びアダプタは、凸部と、凸部の全周を囲むように凸部と係合する凹部とによる係合の他、互いの接触面の間に形成された段差により互いの位置関係、特に水平方向の位置関係が規定されてもよい。

　また、上記実施形態ではアダプタ９は、二つの被支持部９２と連結部９４とにより構成されているが、アダプタが連結部を含まない構成も採用可能である。例えば、二つの被支持部９２がワークＷを挟むようにワークＷに直接固定されてもよい。

　また、上記実施形態では姿勢変更装置３Bは、ワークWの姿勢を、姿勢ＡＴ１２から姿勢ＡＴ１３に変更しているが、他の姿勢へ変更する構成も採用可能である。例えば、姿勢変更装置３Bは、ワークWの姿勢を、姿勢ＡＴ１２から姿勢ＡＴ１１に変更してもよい。この場合、作業部１Cでは、ワークＷの姿勢ＡＴ１１での天部に設けられる被作業部ｗ１に対して上方から作業が行われる。つまり、各姿勢変更装置３は、ワークＷの姿勢を、少なくとも姿勢変更装置３に搬入されてきたときの姿勢と異なる姿勢に変更する。

　また、上記実施形態では、作業システムＳＹが行う作業として部品の組付け作業を例示したが、他の種類の作業が行われてもよい。例えば、ワークＷ又はワークＷに組み付けられた部品の機械加工や、組み立て後の外観検査等が作業システムＳＹで行われてもよい。

　発明は上記の実施形態に制限されるものではなく、発明の要旨の範囲内で、種々の変形・変更が可能である。

　１：作業部、２：搬送部、３：姿勢変更装置、７：ワーク支持具、８：ベース、９：アダプタ、１０：作業装置、ＳＹ：作業システム

Claims

　異なる位置に設けられ、複数の被作業部を備えたワークに対して作業を行う複数の作業部に亘って搬送部により搬送されるワーク支持具であって、
　前記搬送部に支持されるベースと、
　前記ベースに着脱可能に係合するアダプタと、を備え、
　前記ベースは、前記アダプタと係合するベース側係合部を含み、
　前記アダプタは、
　該アダプタに対して相対位置を保持するようにワークが固定される固定部と、
　前記ベース側係合部と選択的に係合可能であり、前記ベース側係合部と係合したときの前記アダプタの姿勢が互いに異なる複数のアダプタ側係合部を含み、
　前記複数のアダプタ側係合部は、前記ベース側係合部にそれぞれが係合する際に前記アダプタの係合位置が維持される、
ことを特徴とするワーク支持具。
　請求項１に記載のワーク支持具であって、
　前記ベースは、前記ベース側係合部が設けられ、前記アダプタを支持する少なくとも一つの支持部を含み、
　前記アダプタは、前記少なくとも一つの支持部に支持される多角柱形状の少なくとも一つの被支持部を含み、
　前記少なくとも一つの被支持部は、一対の底部と、該一対の底部の間に設けられる複数の側部と、を備え、
　前記複数のアダプタ側係合部は、第１のアダプタ側係合部及び第２のアダプタ側係合部を含み、
　前記複数の側部は、前記第１のアダプタ側係合部が設けられる第１の側部及び前記第２のアダプタ側係合部が設けられる第２の側部を含む、
ことを特徴とするワーク支持具。
　請求項１に記載のワーク支持具であって、
　前記複数のアダプタ側係合部は、前記ベース側係合部に対する前記アダプタの位置を規定するアダプタ側規定部を含み、
　前記ベース側係合部は、前記アダプタの係合する前記ベース側係合部に対する位置を規定するベース側規定部を含む、
ことを特徴とするワーク支持具。
　請求項２から３までのいずれか１項に記載のワーク支持具であって、
　前記ベース側係合部及び前記複数のアダプタ側係合部のいずれか一方には、係合状態で他方に突出する凸部が設けられ、
　前記ベース側係合部及び前記複数のアダプタ側係合部の前記一方と異なる他方には、前記凸部に対応する凹部が設けられる、
ことを特徴とするワーク支持具。
　請求項２に記載のワーク支持具であって、
　前記ベースは、前記少なくとも一つの支持部が配置される配置部を有する板部材を含み、
　前記少なくとも一つの支持部は、前記ベース側係合部を、前記ワークの大きさに応じて前記板部材に対して所定の高さに位置付ける柱部を含む、
ことを特徴とするワーク支持具。
　請求項２に記載のワーク支持具であって、
　前記少なくとも一つの支持部には、前記少なくとも一つの被支持部を支持した場合の前記少なくとも一つの被支持部の位置を規定する支持面が形成され、
　前記第１の側部及び前記第２の側部のそれぞれには、前記支持面と当接する被支持面が形成される、
ことを特徴とするワーク支持具。
　請求項６に記載のワーク支持具であって、
　前記第１の側部には、２つの前記被支持面が前記第１のアダプタ側係合部を挟むように形成され、
　前記第２の側部には、２つの前記被支持面が前記第２のアダプタ側係合部を挟むように形成される、
ことを特徴とするワーク支持具。
　請求項２に記載のワーク支持具であって、
　前記少なくとも一つの被支持部は、第１の被支持部と、第２の被支持部と、を含み、
　前記第１の被支持部の前記一対の底部のうちの一方の底部と、前記第２の被支持部の前記一対の底部のうちの一方の底部とが互いに対向し、
　前記アダプタは、前記第１の被支持部と前記第２の被支持部とを連結部を連結する連結部を含み、　前記少なくとも一つの支持部は、前記第１の被支持部を支持する第１の支持部と、前記第２の被支持部を支持する第２の支持部と、を含み、
　前記ベースは、前記第１の支持部及び前記第２の支持部がそれぞれ配置される第１の配置部及び第２の配置部を有する板部材と、を含む、
ことを特徴とするワーク支持具。
　請求項８に記載のワーク支持具であって、
　前記固定部は、前記連結部に設けられる、
ことを特徴とするワーク支持具。
　請求項８から９に記載のワーク支持具であって、
　前記連結部には、前記ワークが前記固定部に固定される際の前記ワークの位置を規定する規定部が設けられる、
ことを特徴とするワーク支持具。
　請求項８から１０までのいずれか１項に記載のワーク支持具であって、
　前記連結部は、前記第１の被支持部及び前記第２の被支持部とそれぞれ接続する第１の接続部及び第２の接続部と、
　前記第１の被支持部及び前記第２の被支持部の前記一方の底部同士の間の空間からオフセットして設けられ、前記第１の接続部及び前記第２の接続部の間に介在する介在部と、を含み、―
　前記固定部は、前記介在部に設けられる、
ことを特徴とするワーク支持具。
　請求項９から１１までのいずれか１項に記載のワーク支持具であって、
　前記固定部は、固定位置において前記ワークを着脱可能に固定し、
　前記板部材には、開口を形成する内周部が設けられ、
　前記内周部は、前記固定部の前記固定位置に応じて設けられる、
ことを特徴とするワーク支持具。
　請求項１に記載のワーク支持具に支持される前記ワークに対して作業を行う作業装置であって、
　所定の位置への前記ワーク支持具の搬入、又は前記所定の位置からの前記ワーク支持具の搬出を行う搬送ユニットと、
　所定の位置に搬送された前記ワーク支持具の前記アダプタを把持し、前記ベースから前記アダプタを取り外して作業位置に運搬する運搬ユニットと、
　前記作業位置において、前記複数のアダプタ側係合部のいずれかと係合した状態で前記アダプタを支持する支持台と、
　前記運搬ユニットにより前記作業位置に運搬された、前記アダプタに固定された状態の前記ワークに対して作業を行う作業ユニットと、を備える、
ことを特徴とする作業装置。
　請求項１３に記載の作業装置であって、
　前記アダプタの姿勢を変更する姿勢変更機構と、
　前記アダプタの姿勢を検出する検出部と、
　前記検出部の検出結果に基づいて前記姿勢変更機構を制御する制御ユニットと、をさらに備える、
ことを特徴とする作業装置。
　請求項１３に記載の作業装置であって、
　前記ワークに取り付けられる部品を供給する供給ユニットをさらに備え、
　前記作業ユニットは、前記所定の位置と前記供給ユニットの間に設けられ、
　前記作業ユニットは、前記運搬ユニットにより前記所定の位置から前記作業位置へと運搬された、前記アダプタに固定された状態の前記ワークに対して、前記供給ユニットにより供給された前記部品を取り付ける、
ことを特徴とする作業装置。
　請求項１３から１５までのいずれか１項に記載の作業装置であって、
　前記支持台に載置されたワークの移動を規制する規制部を更に備え、
　前記規制部は、
　ワークの移動を規制する規制部材と、
　前記規制部材を、ワークの移動を規制する規制位置とワークの移動を許容する解除位置との間で移動する移動機構と、を備える
ことを特徴とする作業装置。
　請求項１６に記載の作業装置であって、
　前記作業ユニットは、前記ワークに対して電動モータの取り付け作業を行い、
　前記作業装置は、前記電動モータを取り付け位置へガイドするガイド機構をさらに備える、
ことを特徴とする作業装置。
　請求項１３に記載の作業装置であって、
　前記複数の作業部に設置可能であり、
　前記搬送ユニット、前記運搬ユニット及び前記支持台を支持する支持ベースを備え、
　前記支持ベースは、前記搬送ユニットを支持する搬送支持部、前記運搬ユニットを支持する運搬支持部、及び前記支持台を支持する支持台支持部を含む、
ことを特徴とする作業装置。