WO2023079659A1

WO2023079659A1 - 地図更新機能を有する車両の走行制御支援システム、地図更新サーバ装置、および、支援サーバ装置

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Publication number: WO2023079659A1
Application number: PCT/JP2021/040677
Authority: WO
Inventors: 雅人溝口; 哉小山
Original assignee: 株式会社Subaru
Priority date: 2021-11-04
Filing date: 2021-11-04
Publication date: 2023-05-11
Also published as: JPWO2023079659A1

Abstract

【課題】車両の走行制御支援システムの地図更新機能を改善する。【解決手段】車両２の走行制御支援システム１は、各々の高精度地図データ６７に基づいて車両２の走行制御を支援する情報を生成して車両２へ送信する複数の支援サーバ装置５，７と、複数の支援サーバ装置５，７に記録されている複数の高精度地図データ６７を更新する地図更新サーバ装置８と、を有する。複数の支援サーバ装置５，７に記録されている複数の高精度地図データ６７には、下位の支援サーバ装置５に記録されている狭地域の高精度地図データ８２と、上位の支援サーバ装置７に記録されている狭地域の高精度地図データの地域を含む広地域の高精度地図データ８１と、が含まれる。地図更新サーバ装置８は、狭地域の高精度地図データ８２と広地域の高精度地図データ８１とを、共通のデータに基づいて更新する。

Description

地図更新機能を有する車両の走行制御支援システム、地図更新サーバ装置、および、支援サーバ装置

　本発明は、地図更新機能を有する車両の地図更新サーバ装置、地図更新サーバ装置、および、支援サーバ装置、に関する。

　車両では、高レベルの自動運転へ向けた開発が進められている。車両への要求および負担は、自動運転のレベルが高くなるほど、高まる。
　そこで、車両の走行制御を支援する支援サーバ装置を用いて、車両への要求および負担を軽減することが考えられる。
　支援サーバ装置は、基本的に、車両の走行制御を支援する情報を生成して車両へ送信すればよい。これにより、車両は、支援サーバ装置から取得可能な情報を自ら生成する処理を実行することなく、支援サーバ装置から取得する情報を用いて自車の走行を制御することできる。
　特許文献１は、このような１つの支援サーバ装置の地図データの更新について開示する。

　また、支援サーバ装置による車両の走行制御の支援レベルを上げるために、たとえば上位の支援サーバ装置と下位の支援サーバ装置とのように、複数の支援サーバ装置を用いることが考えられる。
　この場合、複数の支援サーバ装置が、各々の高精度地図データに基づいて車両の走行制御を支援する情報を生成して、車両へ送信することになる。
　これらの複数の支援サーバ装置から複数の支援情報を取得する車両は、自らそれら複数の支援情報を生成する処理を実行することなく、複数の支援情報を用いたより高いレベルでの走行制御を実行することが可能になると考えられる。

特開２０２０－０９５２５０号公報

　しかしながら、このように複数の支援サーバ装置が、各々の高精度地図データに基づいて１つの車両の走行制御を支援する情報を各々で生成して、車両へ送信している状況下で、たとえば道路形状を変更する工事などにより高精度地図データを更新する必要が生じた場合、複数の支援サーバ装置の各々に記録されている高精度地図データの更新には、特許文献１のように１つの支援サーバ装置が車両の走行制御を支援している場合とは異なる課題が生じ得る。
　たとえば、１つの車両の走行制御を支援する複数の支援サーバ装置に記録されている複数の高精度地図データは、基本的に同時に更新する必要がある。一方の高精度地図データを更新してから、他方の高精度地図データを更新してしまうと、その期間において、複数の支援サーバ装置の支援内容についての整合性を確保できない。複数の高精度地図データの間に一定の整合性が確保されないと、１つの車両の走行制御を複数の支援サーバ装置により良好に支援することが難しくなる。しかしながら、複数の支援サーバ装置に分かれて記録されている複数の高精度地図データを同時に更新することは、極めて容易なことではない。
　この他にもたとえば、車両が走行可能な道路の現実の状況は、様々な要因で変化する。たとえば、車両が衝突した電柱や木が道路へ倒れることがある。道路には、落下物があったり、他の車両などがはみ出して停止していたりすることがある。信号機の移設や新設がなされることもある。これらの一時的なものを含む各種原因の状況変化に対して即応的に、複数の支援サーバ装置の複数の高精度地図データを同時に更新し続けることは、現実的に不可能と考えられる。
　また、複数の支援サーバ装置の各々は、その高精度地図データの更新処理中には、高精度地図データを用いた車両の走行制御の支援を実行することができない。各支援サーバ装置は、その高精度地図データの更新を開始する前に、車両の走行制御の支援を中断し、高精度地図データの更新が終了した後に、車両の走行制御の支援を再開する必要がある。

　このように、地図更新機能を有する車両の走行制御支援システムは、改善する必要がある。

　本発明の一形態に係る地図更新機能を有する車両の走行制御支援システムは、高精度地図データを記録するサーバ記録部を有し、各々の高精度地図データに基づいて車両の走行制御を支援する情報を生成して前記車両へ送信する複数の支援サーバ装置と、複数の前記支援サーバ装置と接続可能なサーバ通信部を有し、複数の前記支援サーバ装置に記録されている複数の高精度地図データを更新する地図更新サーバ装置と、を有し、複数の前記支援サーバ装置に記録されている複数の高精度地図データには、下位の前記支援サーバ装置に記録されている狭地域の高精度地図データと、上位の前記支援サーバ装置に記録されている前記狭地域の高精度地図データの地域を含む広地域の高精度地図データと、が含まれ、前記地図更新サーバ装置は、狭地域の前記高精度地図データと広地域の前記高精度地図データとを、共通のデータに基づいて更新する。

　本発明の一形態に係る地図更新サーバ装置は、各々が高精度地図データに基づいて車両の走行制御を支援する情報を生成して前記車両へ送信する複数の支援サーバ装置を有する車両の走行制御支援システムに用いられる地図更新サーバ装置であって、複数の前記支援サーバ装置と接続可能なサーバ通信部と、複数の前記支援サーバ装置の各々に記録されている複数の高精度地図データを更新する制御部と、を有し、複数の前記支援サーバ装置に記録されている複数の前記高精度地図データには、下位の前記支援サーバ装置に記録されている狭地域の高精度地図データと、上位の前記支援サーバ装置に記録されている前記狭地域の高精度地図データの地域を含む広地域の高精度地図データと、が含まれ、前記制御部は、狭地域の前記高精度地図データと広地域の前記高精度地図データとを、共通のデータに基づいて更新する。

　本発明の一形態に係る支援サーバ装置は、車両の走行制御を支援するための走行制御支援システムにおいて、車両の走行制御を支援する情報を生成して前記車両へ送信する支援サーバ装置であって、前記走行制御支援システムに設けられる地図更新サーバ装置により更新可能に高精度地図データを記録するサーバ記録部と、前記サーバ記録部に記録されている前記高精度地図データを用いて、前記車両の走行制御を支援する情報を生成する制御部と、を有し、前記サーバ記録部には、前記走行制御支援システムに設けられる地図更新サーバ装置により更新可能な前記高精度地図データとともに、前記高精度地図データを補間する補間データ、前記高精度地図データの一部の情報の使用を禁止する使用禁止設定データ、または、前記高精度地図データの地域の一部である極小地域についての地図データ、が記録され、前記制御部は、更新可能な前記高精度地図データより、前記サーバ記録部に記録されている前記補間データ、前記使用禁止設定データ、または、前記極小地域についての地図データ、を優先して用いて、前記車両の走行制御を支援する情報を生成する。

　本発明において車両の走行制御支援システムは、各々の高精度地図データに基づいて車両の走行制御を支援する情報を生成して車両へ送信する複数の支援サーバ装置とともに、その複数の支援サーバ装置に記録されている複数の高精度地図データを更新する地図更新サーバ装置、を有する。また、複数の支援サーバ装置に記録されている複数の高精度地図データには、下位の支援サーバ装置に記録されている狭地域の高精度地図データと、上位の支援サーバ装置に記録されている狭地域の高精度地図データの地域を含む広地域の高精度地図データと、が含まれている。
　そして、本発明において、地図更新サーバ装置は、狭地域の高精度地図データと広地域の高精度地図データとを、共通のデータに基づいて更新する。これにより、更新後の下位の支援サーバ装置に記録されている狭地域の高精度地図データと、更新後の上位の支援サーバ装置に記録されている広地域の高精度地図データとは、それらの間で一定の整合性を確保または維持できるように更新される。
　これに対して、仮にたとえば地図更新サーバ装置は、狭地域の高精度地図データと広地域の高精度地図データとの中の狭地域の高精度地図データを更新した後に、更新した狭地域の高精度地図データを用いて、広地域の高精度地図データを更新する、可能性もある。しかしながら、狭地域の高精度地図データは、一般的に、広地域の高精度地図データと比べて微細な情報を含んでいる。したがって、このように狭地域から順番に高精度地図データを更新する場合には、更新した狭地域の高精度地図データの更新箇所に対応する箇所を、広地域の高精度地図データにおいて一意に特定することが難しくなることが生じる可能性がある。本発明では、このような整合性の問題を生じないように、複数の高精度地図データを良好に更新することが可能である。
　そして、本発明の走行制御支援システムの複数の支援サーバ装置は、各々の高精度地図データの間で一定の整合性が確保されることにより、それらの間で一定の整合性が得られる複数の支援情報を生成して、各車両へ送信することができる。車両は、複数の支援サーバ装置から取得する複数の支援情報の間に一定の整合性が確保されていることを前提として、取得した複数の支援情報を用いて走行制御を実行することができる。
　このように本発明は、地図更新機能を有する車両の走行制御支援システムを改善することができる。

図１は、本発明の実施形態における自動車の制御系の構成図である。図２は、本発明の実施形態に係る自動車の走行制御を支援する走行制御支援システムの構成図である。図３は、図２の各種のサーバ装置として用いることができるサーバ装置のハードウェア構成の説明図である。図４は、図２の上位支援サーバ装置に記録される広地域の高精度地図データと、複数の下位支援サーバ装置に記録される複数の狭地域の高精度地図データと、の対応関係の一例の説明図である。図５は、図２の走行制御支援システムでの、地図更新機能の説明図である。図６は、図５の地図更新サーバ装置による、複数の高精度地図データの更新制御のフローチャートである。図７は、図５の補間制御部による、第一補間制御（ユーザ地図追加制御）のフローチャートである。図８は、図５の補間制御部による、第二補間制御（逐次補間制御）のフローチャートである。図９は、図５の補間制御部による、第三補間制御（補間データなどの削除制御）のフローチャートである。図１０は、図５の下位支援サーバ装置による、地図の更新を考慮した下位支援制御のフローチャートである。図１１は、図５の上位支援サーバ装置による、地図の更新を考慮した上位支援制御のフローチャートである。図１２は、図５の下位支援サーバ装置による、地図の更新を考慮した中継制御のフローチャートである。図１３は、図２の走行制御支援システムに対応可能な自動車の走行制御のフローチャートである。図１４は、本実施形態の走行制御支援システムにおける、一例の地図更新の流れを説明する図である。

　以下、本発明の実施形態を、図面に基づいて説明する。

　図１は、本発明の実施形態における自動車２の制御系１０の構成図である。
　図１の自動車２は、車両の一例である。車両には、この他にもたとえば、モータサイクル、カート、パーソナルモビリティ、軌道上を走行する車両、がある。
　図１の自動車２の制御系１０は、駆動制御部１１、操舵制御部１２、制動制御部１３、運転操作部１４、自車センサ部１５、走行制御部１６、車両通信部１７、および、これらがケーブル１９を用いて接続されるセントラルゲートウェイ装置１８、を有する。自動車２の制御系１０は、図示していない他の制御部を備えてよい。

　セントラルゲートウェイ装置１８と、ケーブル１９とは、自動車２の車ネットワークを構成する。車ネットワークには、たとえばＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）規格、ＬＩＮ（Ｌｏｃａｌ　Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）規格に準拠したものがある。車ネットワークは、この他にもたとえば、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）規格、無線通信規格に準拠したものであってもよい。車ネットワークに接続される各制御部には、互いに異なる識別情報としてのＩＤが割り当てられる。車ネットワークに接続される各制御部は、基本的に周期的に、他の制御部へパケット化されたデータを出力する。パケットには、出力元の制御部のＩＤ（ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）情報と、出力先の制御部のＩＤ情報とが付加される。他の制御部は、接続されているケーブル１９を監視し、ケーブル１９上のパケットの出力先のＩＤ情報に自らのＩＤ情報または所定のブロードキャストＩＤ情報が含まれている場合、そのパケットのデータを取得し、データに基づく処理を実行する。また、セントラルゲートウェイ装置１８は、接続されている複数のケーブル１９を監視し、出力先の制御部が出力元の制御部とは異なるケーブル１９に接続されている場合、出力先の制御部が接続されているケーブル１９へのルーティング制御を実行する。このようなセントラルゲートウェイ装置１８の中継処理により、複数の制御部は、それぞれとは異なるケーブル１９に接続されている他の制御部との間でもパケットによるデータ入出力を実行できる。

　車両通信部１７は、自動車２の外と通信するための通信部である。自動車２が走行する道路や地域には、携帯端末のためのキャリア通信網６が設けられていることが多い。自動車２が通信可能な基地局３には、この他にも高速道路などの道路沿いに設けられる高度交通システムの基地局３、などがある。車両通信部１７は、これらの基地局３と無線通信して通信路を確立し、その通信路および基地局３を使用してサーバ装置６０などと双方向の通信を実行してよい。車両通信部１７は、車ネットワークからデータを取得すると、取得したデータを含むパケットを、確立している通信路を用いて、基地局３やサーバ装置６０へ送信する。車両通信部１７は、車ネットワークからデータを取得すると、確立している通信路を通じて基地局３やサーバ装置６０からパケットを受信すると、取得したパケットに含まれるデータを、車ネットワークへ出力する。

　自車センサ部１５は、自動車２に設けられる各種の自車センサが接続される。ここでは、自車センサとして、加速度センサ２１、コーナレーダ２２、ステレオカメラ２３、Ｌｉｄａｒ２４、全周囲カメラ２５、ＧＮＳＳ受信機２６、が示されている。自車センサ部１５は、接続されている自車センサの検出情報を、車ネットワークへ出力する。また、自車センサ部１５は、自車センサの検出情報に基づいて二次的な検出情報を生成して、車ネットワークへ出力してもよい。
　ＧＮＳＳ受信機２６は、複数のＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ　Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ　Ｓｙｓｔｅｍ）衛星１１０からの電波を受信し、自車の現在位置である緯度、経度、高度、および現在時刻を得る。
　加速度センサ２１は、自動車２の加速度を検出する。加速度センサ２１には、たとえば自動車２の前後方向の加速度、左右方向の加速度、および上下方向の加速度を検出する軸方式のものがある。加速度を時間積分することにより、自動車２の速度を得ることができる。この場合、自車センサ部１５は、加速度センサ２１の検出値に基づいて、自動車２のヨー方向、ピッチ方向、ロール方向の動きを検出できる。
　コーナレーダ２２は、自動車２の前後左右の四角に設けられる。コーナレーダ２２は、自動車２の角に外から接近している周辺物までの距離を検出する。周辺物には、たとえば先行車などの他の移動体、道路の交差点などに設けられる信号機などの固定物、がある。
　ステレオカメラ２３は、たとえば所定距離で離間している一対のカメラで構成される。ステレオカメラ２３は、自動車２の走行方向である前方の車外を一対のカメラで撮像する。自車センサ部１５は、たとえば、撮像画像をたとえばパターンマッチングなどにより解析し、自車が走行している走行路の左右両側の車線境界線や先行車などの所定の立体的な周辺物を認識し、認識した周辺物についての一対のカメラの撮像画像での撮像位置の差に基づいて車外物についての自車からの方向および間隔の検出情報を生成してよい。
　全周囲カメラ２５は、自動車２の周囲を撮像する。全周囲カメラ２５は、所定の画角ごとに撮像可能な複数のカメラで構成されてもよい。
　Ｌｉｄａｒ２４は、自動車２の前部に設けられて、自動車２の走行方向である前方を検出波でスキャンし、その反射波の有無および距離についての空間情報を検出する。検出波を出力した方向に立体的な周辺物がない場合、反射波は得られない。検出波を出力した方向に立体的な周辺物がある場合、その反射波を受信するまでの期間により、周辺物までの相対的な距離を検出できる。
　これらステレオカメラ２３、全周囲カメラ２５、Ｌｉｄａｒ２４は、自動車２の周辺についての空間情報を検出する。Ｌｉｄａｒ２４は、通常、ステレオカメラ２３や全周囲カメラ２５より長い距離範囲についての空間情報を取得することが可能である。ただし、高解像度のステレオカメラ２３や全周囲カメラ２５では、たとえば望遠レンズなどの光学部材を併用することにより、その画像に基づいてＬｉｄａｒ２４と同等の遠方の距離にある周辺物の撮像画像を画像解析により認識機能な解像度で得ることが可能である。
　自車センサ部１５は、走行制御部１６が実行する自動運転のレベルがたとえばレベル３以上である場合には、これらの周辺の空間情報を解析して、自動車２の周辺の走行路の認識情報または自動車２の周辺物の認識情報を生成する制御を、走行制御部１６の指示などに基づいて実行する必要がある。

　運転操作部１４には、ユーザが自動車２の走行を制御するために操作部材として、不図示のたとえばハンドル、ブレーキペダル、アクセルペダル、シフトレバー、などが接続される。操作部材が操作されると、運転操作部１４は、操作の有無、操作量などを含むデータを、車ネットワークへ出力する。また、運転操作部１４は、操作部材に対する操作についての処理を実行し、その処理結果をデータに含めてよい。運転操作部１４は、たとえば自動車２の進行方向に他の自動車２や固定物がある状況においてアクセルペダルが操作された場合、その異常操作を判断し、その判断結果をデータに含めてよい。

　走行制御部１６は、車両メモリ３１、車両ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｕｎｉｔ）３２、を有する。
　車両メモリ３１は、たとえば半導体メモリ、ＨＤＤ、などにより構成されてよい。車両メモリ３１には、自動車２の走行を制御するためのプログラム、および制御に使用するデータ、などが記録される。ここでは、自動車２が走行する地域の車両の高精度地図データ３３が例示されている。車両の高精度地図データ３３は、たとえば、無線通信部を用いて不図示の地図サーバ装置からキャッシュしたものでも、携帯型の半導体メモリに記録されているものでも、よい。
　車両ＥＣＵ３２は、自動車２のコンピュータ装置である。車両ＥＣＵ３２は、車両メモリ３１に記録されているプログラムを読み込んで実行する。これにより、車両ＥＣＵ３２は、自動車２の走行を全体的に制御する走行制御部１６として機能する。
　走行制御部１６としての車両ＥＣＵ３２は、自動車２の走行を制御する制御値を生成し、駆動制御部１１、操舵制御部１２、および、制動制御部１３へ出力する。

　駆動制御部１１は、自動車２の不図示の動力源の動作を制御する。自動車２の動力源には、たとえばエンジン、モータなどがある。駆動制御部１１は、走行制御部１６により生成された制御値により、動力源の動作を制御する。
　操舵制御部１２は、自動車２の不図示の操舵装置の動作を制御する。自動車２の操舵装置には、たとえばモータの回転量により操舵方向および操舵量を制御するバイワイヤー方式のものがある。操舵制御部１２は、走行制御部１６により生成された制御値により、操舵装置の動作を制御する。
　制動制御部１３は、自動車２の不図示の制動装置の動作を制御する。自動車２の制動装置には、たとえばモータの回転量により油圧を制御するバイワイヤー方式のものがある。制動制御部１３は、走行制御部１６により生成された制御値により、制動装置の動作を制御する。
　これらの制御実行部が動作することにより、自動車２は、走行制御部１６による走行制御にしたがって走行することができる。

　ここで、走行制御部１６は、運転操作部１４から入力されるドライバによる運転操作の情報に対応する制御値を生成して自動車２の走行を制御するだけでなく、ドライバによる運転操作を調整した運転支援のための制御値を生成して自動車２の走行を制御したり、ドライバによる運転操作によらない高度に自律的な自動運転による制御値を生成して自動車２の走行を制御したり、してよい。運転支援は、基本的にドライバ監視下において自動車２の走行を制御するレベル１からレベル２の自動運転に対応し、高度に自律的な自動運転は、基本的に自動車２の制御系１０の監視下において自動車２の走行を制御するレベル３以上の自動運転に対応する。

　日本の国土交通省では、自動車２の自動運転を、レベル１の基礎的な運転支援から、高度に自律的な完全自動走行のレベル５に分類している。
　レベル１（Ｌ１）の自動運転とは、ドライバ監視下において、たとえば自動ブレーキ、先行車追従、およびレーンキープの中の１つの運転支援を実行するものをいう。
　レベル２（Ｌ２）の自動運転とは、ドライバ監視下において、たとえば自動ブレーキ、先行車追従、およびレーンキープの中の複数を組み合わせてそれによる特定条件下での運転支援を実行するものをいう。または、レベル２の自動運転とは、ドライバ監視下において、たとえば高速道路での自動追い越し、高速道路での分合流といった特定条件下での運転支援を実行するものをいう。
　レベル３（Ｌ３）の自動運転とは、自動車２の制御系１０の監視下において自動車２の継続的な走行制御を試みるものであって、制御系１０がその監視判断に基づいてドライバへ介入を要求するものをいう。この場合、ドライバは、自動車２の制御系１０からの介入要求があった場合には、その要求に対して責任を持って即時的に対応することが求められる。レベル３の自動運転には、たとえば高速道路での自動運転などが想定できる。
　レベル４（Ｌ４）の自動運転とは、自動車２の制御系１０の監視下において自動車２の継続的な走行制御を試みるものであって、特定条件下においては制御系１０がドライバへの介入を要求することなく完全的な走行制御を実行できるものをいう。この場合、ドライバは、特定条件下においては自動車２の制御系１０から介入が要求されることはない。特定条件下ではない場合には、ドライバは、自動車２の制御系１０からの介入要求を受ける可能性があり、しかも、その要求に対して責任を持って即時的に対応することが求められる。レベル４の自動運転には、たとえば限定地域での無人自動運転移動サービス、高速道路での完全自動運転などが想定できる。
　レベル５（Ｌ５）の自動運転とは、自動車２の制御系１０の監視下において常にすべての走行制御を完全に実行するものをいう。この場合、ドライバは、自動車２の走行中に、自動車２の制御系１０からの介入要求を受けることはない。

　このように自動車２の走行制御部１６は、自車センサにより検出した各種の検出情報に基づいて、これら複数のレベルの自動運転のための走行制御を実行することが求められる。
　また、走行制御部１６は、たとえば自車センサ部１５から取得できる検出情報に基づいて自車の走行環境、自車の状態、ドライバの状態などに応じて、走行中に自動運転のレベルを切り替える制御を実行してもよい。
　走行制御部１６は、たとえば自車センサ部１５などから取得できた検出情報に基づいて自車の走行環境、自車の状態、ドライバの状態などを判断し、判断結果の下で実行可能な最も高いレベルの自動運転を実行してよい。

　このように自動車２の制御系１０には、高いレベルの自動運転に対応しようとするほど、複雑で高度な制御を実行することが求められることになる。
　また、自動車２において高度な自動運転を実用化するためには、高度な自動運転のために必要な情報が得られるように、少なくとも上述したように自動車２に多数の自車センサを設ける必要がある。
　たとえば、レベル３、レベル４といった高レベルの走行制御を実行する場合、自動車２の制御系１０には、自動車２の周辺を検出するＬｉｄａｒ２４や全周囲カメラ２５などを設けて、それらにより検出される周辺の空間情報に基づいて、自動車２の周辺の走行路や各種の周辺物の認識情報についての認識情報を高い確実性をもって生成する必要がある。また、自動車２の制御系１０は、これらの認識情報に基づいて、たとえば障害を避けながら車線での走行を維持するように走行制御を実行しなければならない。これは、レベル１、レベル２といった低レベルでの走行制御では、たとえば近距離の撮像画像に基づく車線のパターン認識に基づくレーンキープ制御や、近距離の撮像画像に基づく先行車のパターン認識に基づく車間維持制御（先行車追従制御）によりそれを実現可能であることと比べて、自動車２の処理負荷が格段に増大することを意味する。レベル３、レベル４といった高レベルの走行制御では、同様の認識処理を、機械学習済みの人工知能を用いた処理により、認識の確実性を高める必要がある。
　また、自動車２は、移動するためのものであり、基本的に無給電状態にある走行中において、自動車２の周辺の状況を常に監視するように多数の自車センサを高速で動作させる必要がある。高レベルの走行制御に対応する自動車２では、多数の自車センサの検出値に基づく検出情報を短時間ごとに繰り返し、短時間ごとに繰り返しに検出される検出情報に基づいて走行制御を短い制御周期の時間ごとに繰り返しに実行する必要がある。高いレベルの自動運転に対応しようとするほど、自動車２への要求性能は、飛躍的に高まる。
　そこで、高いレベルの自動運転に対応する自動車２では、自動車２と基地局３を通じて通信可能なサーバ装置を用いて、高レベルな走行制御を実行する自動車２の走行制御を支援して、走行中の自動車２の負担を軽減することが考えられる。

　図２は、本発明の実施形態に係る自動車２の走行制御を支援する走行制御支援システム１の構成図である。
　図２の走行制御支援システム１は、自動車２の走行制御を支援する複数の支援サーバ装置として、上位支援サーバ装置７と、複数の下位支援サーバ装置５と、を有する。
　また、図２には、ＧＮＳＳ衛星１１０が併せて示されている。

　下位支援サーバ装置５は、基本的に、基地局３と１対１対応で設けられる。このような下位支援サーバ装置５は、たとえば５Ｇ用の基地局３にごとの基地局サーバ装置として、５Ｇ用の基地局３とともに設置されてよい。なお、下位支援サーバ装置５は、複数の基地局３と１対多の対応で設けられてもよい。下位支援サーバ装置５は、キャリア通信ケーブル４により、対応する基地局３と接続される。下位支援サーバ装置５は、基地局３を通じた無線通信により、基地局３のゾーンにいる自動車２の車両通信部１７と直接的に情報を送受する。下位支援サーバ装置５は、自動車２の車両通信部１７との間でたとえばＳＳＬ（Ｓｅｃｕｒｅ　Ｓｏｃｋｅｔｓ　Ｌａｙｅｒ）／ＴＬＳ（Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ　Ｌａｙｅｒ　Ｓｅｃｕｒｉｔｙ）―ＶＰＮ（Ｖｉｒｔｕａｌ　Ｐｒｉｖａｔｅ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）通信により、個別のセキュアな通信路を確立してよい。
　下位支援サーバ装置５は、接続されている１乃至複数の基地局３のゾーンに含まれる狭地域を走行する自動車２の走行制御を支援する。

　上位支援サーバ装置７は、キャリア通信網６を通じて、複数の下位支援サーバ装置５と接続される。上述したキャリア通信ケーブル４は、キャリア通信網６の一部としてよい。また、上位支援サーバ装置７は、キャリア通信網６と接続されているインターネットなどを通じて、複数の下位支援サーバ装置５と接続されてもよい。上位支援サーバ装置７は、下位支援サーバ装置５と、ＩＰｓｅｃ（Ｓｅｃｕｒｉｔｙ　Ａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅ　ｆｏｒ　Ｉｎｔｅｒｎｅｔ　Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）―ＶＰＮ通信により、個別のセキュアな通信路を確立してよい。ＳＳＬ／ＴＬＳ―ＶＰＮは、通信に用いるパケットのペイロードを符号化するが、ＩＰｓｅｃ―ＶＰＮ通信ではその必要がない。上位支援サーバ装置７と下位支援サーバ装置５とは、安定した低遅延の通信を実行することができる。
　上位支援サーバ装置７は、接続されている１乃至複数の下位支援サーバ装置５の狭地域を合わせてなる広地域を走行する自動車２の走行制御を支援する。

　また、図２の走行制御支援システム１は、複数の支援サーバ装置５，７の各々で用いる車両の高精度地図データ３３を更新する地図更新サーバ装置８、を有する。
　地図更新サーバ装置８は、キャリア通信網６に接続される。地図更新サーバ装置８は、上位支援サーバ装置７および複数の下位支援サーバ装置５による複数の支援サーバ装置で分散して使用する車両の高精度地図データ３３を更新するためのものである。

　図３は、図２の各種のサーバ装置として用いることができるサーバ装置６０のハードウェア構成の説明図である。
　図２の上位支援サーバ装置７、下位支援サーバ装置５、地図更新サーバ装置８は、基本的に、図３のハードウェア構成のものとしてよい。
　図３のサーバ装置６０は、サーバ通信部６１、サーバＧＮＳＳ受信機６２、サーバメモリ６３、サーバＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）６４、および、これらが接続されるサーババス６５、を有する。
　ただし、下位支援サーバ装置５は、基地局３と通信するための専用の基地局通信部６６を、サーバ通信部６１とは別に備えるとよい。

　基地局通信部６６は、自動車２の車両通信部１７と基地局３を通じて通信して、車両通信部１７との間でデータを送受する。

　サーバ通信部６１は、走行制御支援システム１において使用される他のサーバ装置６８と通信して、他のサーバ装置６８との間でデータを送受する。

　サーバＧＮＳＳ受信機６２は、複数のＧＮＳＳ衛星１１０からの電波を受信し、サーバ装置６０の設置位置についての緯度、経度、高度、および現在時刻を得る。この現在時刻は、各自動車２の制御系１０のＧＮＳＳ受信機２６が取得する時刻と基本的に同じになる。サーバ装置６０と自動車２とは、互いに共通する絶対的な時刻の下で、各々の制御を実行することができる。たとえば自動車２での自車センサ部１５の検出時刻は、そのままでサーバ装置６０の時刻との演算に用いることが可能になる。

　サーバメモリ６３は、サーバＣＰＵ６４が実行するプログラムおよびデータを記録する。サーバメモリ６３は、たとえば半導体メモリ、ＨＤＤ、などにより構成されてよい。
　サーバメモリ６３には、たとえば各支援サーバ装置が使用する管轄地域の高精度地図データ６７が記録されてよい。
　ここで、管轄地域の高精度地図データ６７は、自動車２が走行する道路についての高精度の三次元の地図データでよい。管轄地域の高精度地図データ６７は、自動車２で使用可能な三次元の車両の高精度地図データ３３と同じにしてもよい。
　これらの高精度地図データ３３，６７には、自動車２が走行する道路についての道路の各車線の中央ガイド線、各車線の境界線、を示す情報が含まれる。また、交差点や分岐合流点では、右左折や車線変更のためのガイド線、が含まれてよい。ガイド線は、道路の各車線の形状や勾配に対応する傾きや曲がりを有する。また、これらの高精度地図データ３３，６７には、道路標識、マーク、信号機、電柱、立木、などの走行する自動車２から認識可能な周辺物の情報が含まれてよい。

　サーバＣＰＵ６４は、サーバメモリ６３からプログラムを読み込んで実行する。これにより、サーバ装置６０には、サーバ制御部が実現される。
　サーバ制御部としてのサーバＣＰＵ６４は、サーバ装置６０の全体的な動作を制御する。
　たとえば、上位支援サーバ装置７のサーバＣＰＵ６４は、自身の広い管轄地域の高精度地図データ６７に基づいて走行路図を生成し、複数の自動車２から収集する検出情報に含まれる現在位置などをマッピングし、複数の自動車２の走行環境を生成する。また、上位支援サーバ装置７のサーバＣＰＵ６４は、生成した走行環境において安全に走行させるための、各自動車２の上位支援情報を生成する。ここで、上位支援情報は、たとえば各自動車２の移動可能範囲に関する管制制御の情報、または各自動車２で制御に用いる制御値についての遠隔制御の情報、でよい。
　この他にもたとえば、下位支援サーバ装置５のサーバＣＰＵ６４は、各自動車２から収集する検出情報およびそれに基づいて生成する走行路や周辺物の認識情報と、自身の狭い管轄地域の高精度地図データ６７とに基づいて各自動車２の周辺の空間情報を生成する。また、下位支援サーバ装置５のサーバＣＰＵ６４は、生成した各自動車２の周辺の空間情報において安全に走行させるための、各自動車２の下位支援情報を生成する。ここで、下位支援情報は、たとえば周辺物を避けたり、走行路の車線を維持したりする走行のための制御値、でよい。
　この他にもたとえば、地図更新サーバ装置８のサーバＣＰＵ６４は、走行制御支援システム１の複数の支援サーバ装置５，７の各々にアクセスして、各々の支援サーバ装置において使用している高精度地図データ６７を更新する。

　図４は、図２の上位支援サーバ装置７に記録される広地域の高精度地図データ８１の広い管轄地域と、複数の下位支援サーバ装置５に記録される複数の狭地域の高精度地図データ８２の狭い管轄地域と、の対応関係の一例の説明図である。
　図４では、第一の狭地域７０と、第二の狭地域７１とが左右に隣接している。各々の狭地域７０，７１についての高精度地図データ６７は、各々の下位支援サーバ装置５のサーバメモリ６３に記録される。
　広地域７２は、第一の狭地域７０と第二の狭地域７１とを合わせた領域となる。広地域７２についての高精度地図データ６７は、上位支援サーバ装置７のサーバメモリ６３に記録される。

　この場合、右側の第一の狭地域７０についての下位支援サーバ装置５は、第一の狭地域７０の高精度地図データ６７を用いて、第一の狭地域７０を走行する各自動車２に対する下位支援情報を生成する。
　左側の第二の狭地域７１についての下位支援サーバ装置５は、第二の狭地域７１の高精度地図データ６７を用いて、第二の狭地域７１を走行する各自動車２に対する下位支援情報を生成する。
　上位支援サーバ装置７は、広地域７２の高精度地図データ６７を用いて、広地域７２を走行する各自動車２に対する上位支援情報を生成する。ここで、上位支援サーバ装置７は、広地域７２の中の、第一の狭地域７０と第二の狭地域７１とを除いた場所を走行する各自動車２に対する上位支援情報を生成してもよい。このような地域を走行する自動車２は、下位支援情報および上位支援情報の中の、上位支援情報のみを受信して取得することが可能となる。

　そして、自動車２は、たとえば、紙面を基準として、広地域７２の右側から左方向へ走行する。この場合、自動車２は、まず、上位支援サーバ装置７と、第一の狭地域７０の下位支援サーバ装置５とによる走行制御の支援を受けることができる。
　その後、自動車２は、第一の狭地域７０から第二の狭地域７１へ移動する。この場合、自動車２は、まず、上位支援サーバ装置７と、第二の狭地域７１の下位支援サーバ装置５とによる走行制御の支援を受けることができる。自動車２は、管轄地域を跨ぐように移動すると、支援を受けることができる支援サーバ装置５，７が切り替わる。また、自動車２は、いずれかの支援サーバ装置５，７の管轄地域を走行し続けることにより、走行制御支援システム１による走行支援を受け続けることができる。自動車２の走行制御についての負担は、大いに軽減され得る。

　このように本実施形態の走行制御支援システム１は、複数の支援サーバ装置５，７において分散して、複数の高精度地図データ６７を使用する。また、上位支援サーバ装置７と下位支援サーバ装置５とでは、異なるサイズの地域についての高精度地図データ６７を使用する。
　そして、たとえば隣接する複数の狭地域の高精度地図データ８２は、それらの境界を跨ぐように移動する自動車２が、連続的な走行支援を受けられるように、高精度に境界での情報が合致することが望まれる。
　特に、狭地域の高精度地図データ８２と、その上位の狭地域の高精度地図データ８２とは、それらの間で重なっている地域の全体において高精度に情報が合致することが望まれる。

　そして、高精度地図データ６７は、たとえば、道路工事などにより道路形状が変更されると、それに合わせて更新される必要がある。
　また、自動車２が走行する道路では、電柱や立木が道路へ倒れたり、一時的なものではあるが緊急の工事が道路で実施されたり、事故により道路が使用できなくなったり、することがある。
　また、道路には、落下物があったり、他の自動車２などがはみ出して停止していたりすることがある。信号機の移設や新設がなされることもある。
　複数の高精度地図データ６７は、基本的に、これらすべての地図の変更要因に応じて即時的に更新されることが望ましい。
　しかも、狭地域の高精度地図データ８２と、その上位の狭地域の高精度地図データ８２とでは、それらの情報が不整合になると統一的な走行支援ができなくなる可能性が生じ得るため、同時に更新することが望まれる。
　しかしながら、これらの一時的なものを含む現実での各種原因の状況変化に対して即応的に、複数の支援サーバ装置５，７の複数の高精度地図データ６７を同時に更新し続けることは、実現することが極めて困難であると考えられる。
　この結果、走行制御支援システム１は、それで使用している複数の高精度地図データ６７を更新するために、支援サービスを一時的に停止することになる。また、その一時的なサービス停止は、現実において各種原因の状況変化が生じるたびに、高頻繁で生じてしまう可能性がある。支援サービスは、常に停止していのと同等な提供状態に陥る可能性がある。
　このように、自動車２の走行制御支援システム１は、改善する必要がある。

　図５は、図２の走行制御支援システム１での、地図更新機能の説明図である。
　図５には、走行制御支援システム１の中の、１つの下位支援サーバ装置５、１つの上位支援サーバ装置７、および、地図更新サーバ装置８、が示されている。また、走行制御支援システム１により走行制御の支援を受ける自動車２、が示されている。

　上位支援サーバ装置７のサーバメモリ６３には、広地域の高精度地図データ８１が記録される。

　下位支援サーバ装置５のサーバメモリ６３には、狭地域の高精度地図データ８２に加えて、極小地域の地図データ８３、補間データ８４、使用禁止設定データ８５、が記録される。

　ここで、極小地域の地図データ８３は、たとえば図４の第二の狭地域７１の一部である極小地域７４についての地図データである。このような極小地域７４には、駐車場、商業施設、遊技施設、再開発地域、などがある。これらの極小地域７４は、自動車２が走行可能な道路などが、公道などと比べて頻繁に更新されることがある。また、公道と同様の扱いで、高精度地図データ６７に含まれていないことが多い。そして、狭地域の高精度地図データ８２には、極小地域７４の範囲を示す切替エリアの情報が付加されてよい。図中に示すように、たとえば自動車２が切替エリアに入ると、自動車２の走行支援に用いる地図データが、狭地域の高精度地図データ８２から、極小地域の地図データ８３に切り替わる。これにより、自動車２の走行支援が可能なエリアを拡充することができる。極小地域の地図データ８３は、不図示の事業者サーバ装置などから提供されてよい。
　なお、極小地域の地図データ８３は、たとえば、自動車２が現在位置について検出した所定の半径の範囲の検出情報に基づいて生成されても、航空写真や立体的な地域情報を所定の距離ごとに区切ったエリア（グリッド）に基づいて生成されてもよい。極小地域の地図データ８３は、自動車２による複数の検出情報を組み合わせて生成されても、複数の自動車２による複数の検出情報を組み合わせて生成されても、上述したエリア（グリッド）を複数で組み合わせて生成されても、よい。

　補間データ８４は、狭地域の高精度地図データ８２を補間する地図データである。狭地域の高精度地図データ８２は、ある時点での現実の走行環境に対応して生成される。この場合、その時点以降での走行環境の変更は、狭地域の高精度地図データ８２に含まれない。補間データ８４は、このような狭地域の高精度地図データ８２の生成後に追加されている走行路形状や周辺物などについての追加データである。補間データ８４は、倒木や事故などにより一時的に走行が不能となっている地点のデータでもよい。

　使用禁止設定データ８５も、狭地域の高精度地図データ８２の生成後に変更されている走行路形状や周辺物などについてのデータである。ただし、使用禁止設定データ８５は、狭地域の高精度地図データ８２に含まれている変更前の走行路の形状や削除された周辺物などについての情報についての、使用禁止を設定するデータである。
　補間データ８４と、使用禁止設定データ８５とにより、狭地域の高精度地図データ８２の生成後の変更情報が、下位支援サーバ装置５のサーバメモリ６３に記録される。

　そして、走行制御支援システム１は、複数の支援サーバ装置５，７の各々の高精度地図データ６７を更新するために、地図更新サーバ装置８とともに、各下位支援サーバ装置５において、補間制御部８６、を有する。図中には、各下位支援サーバ装置５の他の構成として、車両情報認識部８７、下位支援部８８、中継制御部８９、が示されている。補間制御部８６、車両情報認識部８７、下位支援部８８は、下位支援サーバ装置５のサーバＣＰＵ６４がサーバメモリ６３に記録されているプログラムを実行することにより、下位支援サーバ装置５に実現されている。
　地図更新サーバ装置８は、サーバ通信部６１により複数の支援サーバ装置５，７と接続して、接続している支援サーバ装置に記録されている高精度地図データ６７を更新する。地図更新サーバ装置８は、たとえば道路の改修工事情報などに基づいて、高精度地図データ６７を更新してよい。

　車両情報認識部８７は、サーバ通信部６１が自動車２との直接的な通信により受信した自動車２の自車センサによる現実の検出情報を取得し、検出情報に基づいて自動車２の現実の走行環境における周辺の走行路や周辺物についての認識処理を実行する。車両情報認識部８７は、認識処理により走行路の認識情報や周辺物の認識情報を生成して、下位支援部８８へ出力する。
　下位支援部８８は、自動車２の自車センサの検出情報とともに、車両情報認識部８７により生成された認識情報を用いて、自動車２の走行制御を支援するための下位支援情報を生成する。下位支援部８８は、下位支援情報の一部として、車両情報認識部８７により生成された認識情報を、自動車２へ送信してよい。
　車両情報認識部８７と下位支援部８８とは、自動車２の走行制御部１６の制御周期に同期するように高速で繰り返しに各々の処理を実行してよい。

　補間制御部８６は、サーバメモリ６３に記録されている極小地域の地図データ８３、補間データ８４、使用禁止設定データ８５、を管理する。補間制御部８６は、極小地域の地図データ８３、補間データ８４、使用禁止設定データ８５についてのサーバメモリ６３への登録更新処理を実行する。補間制御部８６の更新処理には、削除処理も含まれている。補間制御部８６は、たとえばユーザによる追加情報や追加操作に基づいて、また、車両認識部が逐次的に生成する認識情報に基づいて、これらのデータの登録更新処理を実行してよい。
　たとえば、補間制御部８６は、車両情報認識部８７により生成される認識情報と、狭地域の高精度地図データ８２による走行環境との間に乖離する差がある場合には、その乖離を補うように、生成される認識情報に基づいて、狭地域の高精度地図データ８２についての現実の走行環境との差を補完する補間データ８４をサーバメモリ６３に登録する。また、補間制御部８６は、狭地域の高精度地図データ８２において補間データ８４に対応する情報が含まれている場合には、その使用を禁止する使用禁止設定データ８５を、サーバメモリ６３に登録する。
　この他にもたとえば、補間制御部は、サーバメモリ６３に登録している補間データ８４や使用禁止設定データ８５が、たとえば狭地域の高精度地図データ８２の更新により不要になると、不要になったデータを、サーバメモリ６３から削除する。

　図６は、図５の地図更新サーバ装置８による、複数の高精度地図データ６７の更新制御のフローチャートである。
　地図更新サーバ装置８のサーバＣＰＵ６４は、たとえば道路改修情報などを取得すると、図６の更新制御を繰り返し実行する。
　サーバＣＰＵ６４は、取得した情報を用いて、走行制御支援システム１の複数の支援サーバ装置５，７で使用する複数の高精度地図データ６７を、図６の更新制御により更新する。複数の高精度地図データ６７は、共通のデータに基づいて更新される。

　ステップＳＴ１１において、地図更新サーバ装置８のサーバＣＰＵ６４は、走行制御支援システム１で使用している複数の高精度地図データ６７についての更新が必要であるか否かを判断する。サーバＣＰＵ６４は、たとえば道路改修情報などを取得している場合、更新が必要であると判断し、処理をステップＳＴ１２へ進める。更新が必要でない場合、サーバＣＰＵ６４は、本制御を終了する。

　ステップＳＴ１２において、サーバＣＰＵ６４は、走行制御支援システム１で使用している最も広い地域についての広地域の高精度地図データ８１の更新情報を生成する。ここで、更新情報は、基本的に道路改修情報などの部分的な更新情報でよい。
　この他にもたとえば、サーバＣＰＵ６４は、更新情報として、たとえば道路改修情報などの部分的な情報を適用した広地域の高精度地図データ８１を生成してよい。サーバＣＰＵ６４は、既に更新情報が適用されている広地域の高精度地図データ８１を取得している場合、それを更新情報として生成してもよい。

　ステップＳＴ１３において、サーバＣＰＵ６４は、走行制御支援システム１で使用している最も上位支援サーバ装置７と接続する。図５であれば、サーバＣＰＵ６４は、上位支援サーバ装置７に接続する。これにより、地図更新サーバ装置８のサーバＣＰＵ６４は、上位支援サーバ装置７のサーバメモリ６３にアクセス可能となる。

　ステップＳＴ１４において、サーバＣＰＵ６４は、接続中の支援サーバ装置のサーバメモリ６３に記録されている、広地域の高精度地図データ８１を更新する。
　サーバＣＰＵ６４は、たとえば、接続中の支援サーバ装置のサーバメモリ６３において、サーバメモリ６３に既に記録されている古い広地域の高精度地図データ８１をコピーし、コピーした高精度地図データ６７を更新情報により上書きして更新し、更新後の高精度地図データ６７をアクティブに切り替えてよい。支援サーバ装置のサーバＣＰＵ６４は、サーバメモリ６３においてアクティブ化されている最新の広地域の高精度地図データ８１を用いて、自動車２の走行制御を支援する。
　この更新処理により、更新後の広地域の高精度地図データ８１には、更新される地域の道路についての新たな中央ガイド線、各車線の境界線、などが追加される。
　また、更新後の広地域の高精度地図データ８１には、更新される地域の周囲の道路についての中央ガイド線や境界線と、その周囲の既存の道路についての中央ガイド線や境界線とを接続する新たな中央ガイド線や境界線などが追加される。
　また、更新後の広地域の高精度地図データ８１には、更新される地域に設けられている道路標識、マーク、信号機、電柱、立木、などの走行する自動車２から認識可能な周辺物の情報が追加される。

　ステップＳＴ１５において、サーバＣＰＵ６４は、ステップＳＴ１４において更新した更新後の広地域の高精度地図データ８１を、接続中の支援サーバ装置から取得する。

　ステップＳＴ１６において、サーバＣＰＵ６４は、走行制御支援システム１で使用している下位支援サーバ装置５と接続する。図５であれば、サーバＣＰＵ６４は、下位支援サーバ装置５に接続する。これにより、地図更新サーバ装置８のサーバＣＰＵ６４は、下位支援サーバ装置５のサーバメモリ６３にアクセス可能となる。

　ステップＳＴ１７において、サーバＣＰＵ６４は、接続中の支援サーバ装置のサーバメモリ６３に記録されている、狭地域の高精度地図データ８２を更新する。
　サーバＣＰＵ６４は、たとえば、接続中の支援サーバ装置のサーバメモリ６３において、サーバメモリ６３に既に記録されている古い狭地域の高精度地図データ８２をコピーし、コピーした高精度地図データ６７を更新情報により上書きして更新し、更新後の高精度地図データ６７をアクティブに切り替えてよい。支援サーバ装置のサーバＣＰＵ６４は、サーバメモリ６３においてアクティブ化されている最新の狭地域の高精度地図データ８２を用いて、自動車２の走行制御を支援する。
　ここで、サーバＣＰＵ６４は、更新情報として、ステップＳＴ１５において取得している上位側の高精度地図データ６７を用いてよい。ステップＳＴ１５において取得している上位側の高精度地図データ６７には、更新される地域およびその周辺についての中央ガイド線などの更新情報が既に含まれている。
　また、サーバＣＰＵ６４は、狭地域の高精度地図データ８２に、広狭地域の高精度地図データ８２より詳細な道路についての情報などが含まれている場合、更新される地域の詳細な道路などについての新たな中央ガイド線、各車線の境界線、などを追加してよい。

　ステップＳＴ１８において、サーバＣＰＵ６４は、接続中の支援サーバ装置の補間制御部８６に、狭地域の高精度地図データ８２を更新したことを通知する。その後、サーバＣＰＵ６４は、本制御を終了する。

　このように地図更新サーバ装置８のサーバＣＰＵ６４は、狭地域の高精度地図データ８２と広地域の高精度地図データ８１との中の広地域の高精度地図データ８１を更新した後に、更新した広地域の高精度地図データ８１または同等の高精度地図データを用いて、狭地域の高精度地図データ８２を更新することができる。
　なお、ここでは、走行制御支援システム１が上位支援サーバ装置７と下位支援サーバ装置５とで構成されている例について説明している。走行制御支援システム１の複数の支援サーバ装置５，７が３層以上の階層構造となっている場合、地図更新サーバ装置８のサーバＣＰＵ６４は、上述した処理を、上位側から順番に、最も下位支援サーバ装置５まで繰り返してよい。

　図７は、図５の補間制御部８６による、第一補間制御（ユーザ地図追加制御）のフローチャートである。
　下位支援サーバ装置５のサーバＣＰＵ６４は、補間制御部８６として、図７の第一補間制御を繰り返し実行してよい。
　サーバＣＰＵ６４は、下位支援サーバ装置５で使用する極小地域の地図データ８３を追加するために、図７の第一補間制御を実行する。

　ステップＳＴ２１において、下位支援サーバ装置５のサーバＣＰＵ６４は、補間制御部８６として、地図データの追加要求があるか否かを判断する。ユーザは、不図示のクライアント端末において地図データの追加要求を生成して下位支援サーバ装置５へ送信する。下位支援サーバ装置５のサーバＣＰＵ６４は、地図データの追加要求がある場合、処理をステップＳＴ２２へ進める。地図データの追加要求がない場合、サーバＣＰＵ６４は、本制御を終了する。

　ステップＳＴ２２において、サーバＣＰＵ６４は、下位支援サーバ装置５のサーバメモリ６３に追加する極小地域の地図データ８３を取得する。サーバＣＰＵ６４は、不図示のクライアント端末などから、極小地域の地図データ８３を取得してよい。

　ステップＳＴ２３において、サーバＣＰＵ６４は、取得した極小地域の地図データ８３を、下位支援サーバ装置５のサーバメモリ６３に保存して記録する。

　ステップＳＴ２４において、サーバＣＰＵ６４は、取得した極小地域の地図データ８３の地域と重なる切替エリアの情報を、下位支援サーバ装置５のサーバメモリ６３に記録されている狭地域の高精度地図データ８２に追加する。これにより、狭地域の高精度地図データ８２についての切替エリアの情報は、極小地域の地図データ８３の情報に置き換えられ、自動車２の走行制御の支援に用いられる。その後、サーバＣＰＵ６４は、本制御を終了する。

　これにより、補間制御部は、狭地域の高精度地図データ８２の一部に対応する極小地域の地図データ８３を、狭地域の高精度地図データ８２とは別にサーバメモリ６３に記録することができる。
　その後、下位支援部８８は、狭地域の高精度地図データ８２より極小地域の地図データ８３を優先的に用いて、自動車２の走行制御を支援する下位支援情報を生成する、ことになる。

　図８は、図５の補間制御部８６による、第二補間制御（逐次補間制御）のフローチャートである。
　下位支援サーバ装置５のサーバＣＰＵ６４は、補間制御部８６として、図８の第二補間制御を繰り返し実行してよい。
　サーバＣＰＵ６４は、下位支援サーバ装置５で使用する狭地域の高精度地図データ８２に含まれていない実環境に存在する周辺物などの情報を、補間データ８４として追加するために、図８の第二補間制御を実行する。
　また、サーバＣＰＵ６４は、下位支援サーバ装置５で使用する狭地域の高精度地図データ８２に含まれている実環境に存在しない周辺物の情報などについて、その使用を禁止する使用禁止設定データ８５を追加するために、図８の第二補間制御を実行する。
　そして、補間制御部８６としてのサーバＣＰＵ６４は、下位支援サーバ装置５において走行制御を支援するために生成されている車両情報認識部８７から、走行路の認識情報や周辺物の認識情報を取得してよい。

　ステップＳＴ３１において、下位支援サーバ装置５のサーバＣＰＵ６４は、補間制御部８６として、車両情報認識部８７から新たな未処理の認識情報を取得しているか否かを判断する。未処理の認識情報がある場合、サーバＣＰＵ６４は、処理をステップＳＴ３２へ進める。未処理の認識情報がない場合、サーバＣＰＵ６４は、本制御を終了する。

　ステップＳＴ３２において、サーバＣＰＵ６４は、下位支援サーバ装置５のサーバメモリ６３に記録されている狭地域の高精度地図データ８２から、未処理の認識情報の周辺の地域の情報を取得する。サーバＣＰＵ６４は、たとえば未処理の認識情報に対応する自動車２の位置に基づいて、自動車２の位置の周辺の地域の情報を取得してよい。周辺の地域の情報には、その地域の道路についての新たな中央ガイド線、各車線の境界線、などが含まれる。また、周辺の地域の情報には、その地域に設けられている道路標識、マーク、信号機、電柱、立木、などの走行する自動車２から認識可能な周辺物の情報が含まれる。

　ステップＳＴ３３において、サーバＣＰＵ６４は、ステップＳＴ３２で取得した情報に、認識情報に係る周辺物などと、位置が一致する情報が含まれているか否かを判断する。また、サーバＣＰＵ６４は、たとえば、ステップＳＴ３２で取得した情報に含まれる中央ガイド線と、認識情報に係る中央ガイド線とが一致するか否かを判断してよい。ここで、サーバＣＰＵ６４は、比較する２つの位置の相違量が、一致と判断する閾値以下であるか否かに基づいて、一致するか否かを判断してよい。
　そして、認識情報に係る周辺物などと一致する情報が、ステップＳＴ３２で取得した情報に含まれていない場合、サーバＣＰＵ６４は、一致なしと判断して、処理をステップＳＴ３４へ進める。一致する情報が含まれている場合、サーバＣＰＵ６４は、一致ありと判断して、本制御を終了する。

　ステップＳＴ３４において、サーバＣＰＵ６４は、ステップＳＴ３２で取得した情報に一致するものが含まれていない認識情報に基づく補間データ８４を生成して、サーバメモリ６３に記録する。補間データ８４には、たとえば追加する周辺物の位置や種類の情報が含まれてよい。

　ステップＳＴ３５において、サーバＣＰＵ６４は、ステップＳＴ３２で取得した情報に、認識情報と乖離している対応情報があるか否かを判断する。たとえば電柱は、道路補修などの際に位置が変更されることがある。サーバＣＰＵ６４は、ステップＳＴ３２で取得した情報に含まれている、認識情報と同種の情報について、それらの位置などについての乖離の程度を判断してよい。ここで、サーバＣＰＵ６４は、比較する２つの位置の相違量が、異なるものであると判断する閾値以下である場合に、対応情報があると判断してよい。
　そして、認識情報と対応する情報が、ステップＳＴ３２で取得した情報に含まれていない場合、サーバＣＰＵ６４は、対応情報なしと判断して、本制御を終了する。対応情報がある場合、サーバＣＰＵ６４は、対応情報ありと判断して、処理をステップＳＴ３６へ進める。

　ステップＳＴ３６において、サーバＣＰＵ６４は、下位支援サーバ装置５のサーバメモリ６３に記録されている狭地域の高精度地図データ８２に含まれている、対応情報についての使用禁止設定データ８５を生成して、サーバメモリ６３に記録する。使用禁止設定データ８５には、たとえば使用を禁止する周辺物の位置や種類の情報が含まれてよい。その後、サーバＣＰＵ６４は、本制御を終了する。

　図９は、図５の補間制御部８６による、第三補間制御（補間データ８４などの削除制御）のフローチャートである。
　下位支援サーバ装置５のサーバＣＰＵ６４は、補間制御部８６として、図９の第三補間制御を繰り返し実行してよい。
　サーバＣＰＵ６４は、不要になった補間データ８４や、不要になった使用禁止設定データ８５を、下位支援サーバ装置５のサーバメモリ６３から削除するために、図９の第三補間制御を実行する。
　また、サーバＣＰＵ６４は、下位支援サーバ装置５で使用する極小地域の地図データ８３についても、下位支援サーバ装置５のサーバメモリ６３から削除するために、図９の第三補間制御を実行してよい。
　そして、補間制御部８６としてのサーバＣＰＵ６４は、地図更新サーバ装置８から、下位支援サーバ装置５で使用する狭地域の高精度地図データ８２についての更新通知を取得した場合に、図９の第三補間制御を実行してよい。

　ステップＳＴ４１において、下位支援サーバ装置５のサーバＣＰＵ６４は、補間制御部８６として、サーバメモリ６３に記録されている補間データ８４などを選択する。

　ステップＳＴ４２において、サーバＣＰＵ６４は、狭地域の高精度地図データ８２から、サーバメモリ６３に記録されている補間データ８４などの位置の周辺の地域の情報を取得する。周辺の地域の情報には、その地域の道路についての新たな中央ガイド線、各車線の境界線、などが含まれる。また、周辺の地域の情報には、その地域に設けられている道路標識、マーク、信号機、電柱、立木、などの走行する自動車２から認識可能な周辺物の情報が含まれる。

　ステップＳＴ４３において、サーバＣＰＵ６４は、ステップＳＴ４１の情報と、ステップＳＴ４２の情報とを比較して、補間データ８４などが対象にしている周辺物などと、乖離していない対応情報があるか否かを判断する。たとえば電柱は、道路補修などの際に位置が変更されることがある。サーバＣＰＵ６４は、ステップＳＴ４１で取得した情報に含まれている周辺物の情報と同種の情報について、それらの位置の乖離の程度などを含めて、乖離の程度を判断してよい。ここで、サーバＣＰＵ６４は、たとえば、比較する２つの位置の相違量が、異なるものであると判断する閾値以下である場合に、乖離してない対応情報であると判断してよい。
　そして、補間データ８４と対応する情報が、ステップＳＴ４２で取得した情報に含まれている場合、サーバＣＰＵ６４は、乖離しない対応情報ありと判断して、処理をステップＳＴ４４へ進める。情報が含まれていない場合、サーバＣＰＵ６４は、乖離しない対応情報なしと判断して、処理をステップＳＴ４５へ進める。

　ステップＳＴ４４において、サーバＣＰＵ６４は、選択中の補間データ８４などを、サーバメモリ６３から削除する。

　ステップＳＴ４５において、サーバＣＰＵ６４は、本制御を終了するか否かを判断する。サーバＣＰＵ６４は、サーバメモリ６３に保存されているすべてのデータについて本制御を実行し終えていない場合、処理をステップＳＴ４１へ戻す。サーバＣＰＵ６４は、次の補間データ８４などを選択して、ステップＳＴ４１からステップＳＴ４５の処理を実行する。すべてのデータについて本制御を実行し終えている場合、サーバＣＰＵ６４は、本制御を終了すると判断して、本制御を終了する。

　これにより、下位支援サーバ装置５のサーバＣＰＵ６４は、たとえば狭地域の高精度地図データ８２が地図更新サーバ装置８により更新された場合には、生成してサーバメモリ６３に記録している補間データ８４と、更新された狭地域の高精度地図データ８２とを比較することができる。
　そして、更新された狭地域の高精度地図データ８２に補間データ８４に対応する情報が含まれている場合、サーバＣＰＵ６４は、その補間データ８４をサーバメモリ６３から削除できる。

　次に、上述した地図データの更新機能を有する走行制御支援システム１での、自動車２の走行制御を支援する制御について説明する。
　走行制御支援システム１において、上位支援サーバ装置７のサーバＣＰＵ６４と、下位支援サーバ装置５のサーバＣＰＵ６４とは、基本的に、各々のサーバメモリ６３に記録されている高精度地図データ６７と、自動車２の自車センサによる検出情報とを用いて、自動車２の走行制御を支援する情報を生成して、自動車２へ提供する。上位支援サーバ装置７と、下位支援サーバ装置５とは、自動車２に対して異なる種類の支援情報を提供してよい。
　たとえば、下位支援サーバ装置５は、自動車２の現実の走行環境についての認識情報などに基づいて、自動車２の走行制御部１６がその短期的な制御周期ごとに用いる制御値などの下位支援情報を生成して、自動車２へ提供してよい。
　これに対し、上位支援サーバ装置７は、広地域の高精度地図データ８１における自動車２の走行環境に基づいて、自動車２の長期的な進行方向などについての上位制御情報を生成して、下位支援サーバ装置５を通じて自動車２へ提供してよい。

　図１０は、図５の下位支援サーバ装置５による、地図の更新を考慮した下位支援制御のフローチャートである。
　下位支援サーバ装置５のサーバＣＰＵ６４は、下位支援部８８として、自動車２から自車センサの検出情報を取得すると、図１０の下位支援制御を繰り返しに実行してよい。
　サーバＣＰＵ６４は、自動車２の走行制御部１６の短期的な制御周期ごとに、図１０の下位支援制御を繰り返しに実行するとよい。

　ステップＳＴ５１において、下位支援サーバ装置５のサーバＣＰＵ６４は、下位支援部８８として、自動車２から、新たな自車センサの検出情報を受信して取得しているか否かを判断する。新たな自車センサの検出情報を取得していない場合、サーバＣＰＵ６４は、本処理を繰り返す。新たな自車センサの検出情報を取得すると、サーバＣＰＵ６４は、処理をステップＳＴ５２へ進める。

　ステップＳＴ５２において、サーバＣＰＵ６４は、取得した検出情報に含まれる自動車２の検出位置を自車位置として、自車位置が、狭領域の高精度地図データ６７について設定されている切替エリア内であるか否かを判断する。切替エリア内でない場合、サーバＣＰＵ６４は、処理をステップＳＴ５３へ進める。切替エリア内である場合、サーバＣＰＵ６４は、処理をステップＳＴ５４へ進める。

　ステップＳＴ５３において、サーバＣＰＵ６４は、サーバメモリ６３に記録されているアクティブな狭領域の高精度地図データ６７に基づいて、自車位置の周辺の空間情報を生成する。自車位置の周辺の空間情報には、自動車２が走行している走行路や、狭領域の高精度地図データ６７に含まれる走行路の周辺物が各々の位置情報に基づいてレイアウトして配置される。その後、サーバＣＰＵ６４は、処理をステップＳＴ５５へ進める。

　ステップＳＴ５４において、サーバＣＰＵ６４は、サーバメモリ６３に記録されている極小地域の地図データ８３に基づいて、自車位置の周辺の空間情報を生成する。自車位置の周辺の空間情報には、自動車２が走行している走行路や、極小地域の地図データ８３に含まれる走行路の周辺物が各々の位置情報に基づいてレイアウトして配置される。その後、サーバＣＰＵ６４は、処理をステップＳＴ５５へ進める。

　ステップＳＴ５５において、サーバＣＰＵ６４は、生成した周辺の空間情報に、使用禁止設定データ８５により使用が禁止されている周辺物などが含まれるか否かを判断する。使用が禁止されている周辺物などが含まれている場合、サーバＣＰＵ６４は、処理をステップＳＴ５６へ進める。使用が禁止されている周辺物などが含まれていない場合、サーバＣＰＵ６４は、処理をステップＳＴ５７へ進める。

　ステップＳＴ５６において、サーバＣＰＵ６４は、生成している周辺の空間情報から、使用禁止設定データ８５に対応する周辺物などを削除して、周辺の空間情報を修正する。その後、サーバＣＰＵ６４は、処理をステップＳＴ５７へ進める。

　ステップＳＴ５７において、サーバＣＰＵ６４は、生成した周辺の空間情報について、補間データ８４が含まれるか否かを判断する。補間データ８４が含まれている場合、サーバＣＰＵ６４は、処理をステップＳＴ５８へ進める。補間データ８４が含まれていない場合、サーバＣＰＵ６４は、処理をステップＳＴ５９へ進める。

　ステップＳＴ５８において、サーバＣＰＵ６４は、補間データ８４に対応する周辺物などを、生成した周辺の空間情報に追加して、周辺の空間情報を修正する。その後、サーバＣＰＵ６４は、処理をステップＳＴ５９へ進める。

　ステップＳＴ５９において、上述した一連の処理により必要に応じて修正された周辺の空間情報に基づいて、自動車２の走行制御を支援するための下位支援情報を生成する。下位支援情報は、必要に応じて修正された周辺の空間情報において安全に走行が可能な制御値などを生成してよい。サーバＣＰＵ６４は、生成した下位支援情報を、サーバ通信部６１から、検知情報を取得している自動車２へ直接に送信する。

　このように下位支援サーバ装置５のサーバＣＰＵ６４は、下位支援部８８として、狭地域の高精度地図データ８２より補間データ８４を優先的に用いて、自動車２の走行制御を支援する下位支援情報を生成する。
　また、サーバＣＰＵ６４は、補間データ８４に対応する情報が狭地域の高精度地図データ８２に含まれている場合、狭地域の高精度地図データ８２の該対応情報の替わりに補間データ８４を用いて、自動車２の走行制御を支援する下位支援情報を生成する。
　そして、下位支援サーバ装置５は、基地局３に接続されているため、自動車２の走行制御部１６による制御周期と好適に対応する高い応答性が得られるように、下位支援情報を繰り返しに自動車２の走行制御部１６へ提供することができる。

　図１１は、図５の上位支援サーバ装置７による、地図の更新を考慮した上位支援制御のフローチャートである。
　上位支援サーバ装置７のサーバＣＰＵ６４は、下位支援サーバ装置５を通じて自動車２の検出情報を取得すると、図１１の上位支援制御を繰り返しに実行してよい。上位支援サーバ装置７が取得する自動車２の検出情報には、自動車２の自車センサが検出した一次的に検出情報とともに、下位支援サーバ装置５において生成された認識情報などの二次的な検出情報が含まれてよい。
　サーバＣＰＵ６４は、自動車２の走行制御部１６の短期的な制御周期に関わらずに、それよりも長い周期で、図１１の上位支援制御を繰り返しに実行してよい。

　ステップＳＴ６１において、上位支援サーバ装置７のサーバＣＰＵ６４は、下位支援サーバ装置５を通じて複数の自動車２から受信している新たな検出情報を収集する。各自動車２について収集する検出情報には、少なくとも、自動車２の自車センサが検出した自車位置の情報が含まれる。各自動車２について収集する検出情報には、さらに、走行速度、走行方向、車両挙動などの情報が含まれてよい。

　ステップＳＴ６２において、サーバＣＰＵ６４は、サーバメモリ６３に記録されているアクティブな広領域の高精度地図データ６７に基づく広地域の走行路図に、複数の自動車２をマッピングする。広地域の走行路図において、複数の自動車２は、現実の走行環境に対応した配置でマッピングされる。ここで、走行路図は、道路ごとのまたは車線ごとの複数のダイヤグラムで構成されてよい。この場合、各自動車２は、実際に走行している道路または車線に対応するダイヤグラムにマッピングされる。ダイヤグラムには、たとえば、前後の自動車２の車間距離、速度差などを表現することができる。

　ステップＳＴ６３において、サーバＣＰＵ６４は、複数の自動車２の各々の走行を支援するための上位支援情報を生成する。サーバＣＰＵ６４は、広地域の走行路図での各自動車２の走行環境において、各自動車２が安全にまたは効率よく走行することができる進路についての遠隔制御の情報、各自動車２が安全に走行することができる走行可能範囲などの管制制御の情報を、各自動車２の上位支援情報として生成してよい。上位支援情報には、車線変更、分合流、右左折などの進路の指示情報が含まれてよい。このような上位支援情報は、上述した下位支援情報とは異なる情報である。そして、上位支援情報は、基本的に制御周期より長い期間についての情報であるため、下位支援情報が支援する走行距離より長い距離についての情報となる。

　ステップＳＴ６４において、サーバＣＰＵ６４は、複数の自動車２の各々について走行制御を支援するために生成している上位支援情報を、各自動車２に対応する複数の下位支援サーバ装置５へ送信する。

　図１２は、図５の下位支援サーバ装置５による、地図の更新を考慮した中継制御のフローチャートである。
　下位支援サーバ装置５のサーバＣＰＵ６４は、中継制御部８９として、図１２の中継制御を繰り返しに実行してよい。
　中継制御部８９は、下位支援サーバ装置５のサーバＣＰＵ６４がプログラムを実行することにより、図５に示すように、下位支援サーバ装置５に実現される。
　中継制御部８９としてのサーバＣＰＵ６４は、上位支援サーバ装置７から各自動車２への上位支援情報を繰り返しに受信して取得し、取得した上位支援情報を、対応する自動車２へ送信するものである。

　ステップＳＴ７１において、下位支援サーバ装置５のサーバＣＰＵ６４は、中継制御部８９として、上位支援サーバ装置７から、未処理の上位支援情報を受信しているか否かを判断する。未処理の上位支援情報を受信していない場合、サーバＣＰＵ６４は、本処理を繰り返す。未処理の上位支援情報を受信すると、サーバＣＰＵ６４は、処理をステップＳＴ７２へ進める。

　ステップＳＴ７２において、サーバＣＰＵ６４は、下位支援サーバ装置５における最新の空間情報を取得する。サーバＣＰＵ６４は、下位支援サーバ装置５のサーバメモリ６３に記録されている狭地域の高精度地図データ８２や補間データ８４などを用いて、下位支援サーバ装置５における最新の空間情報を生成することにより取得してよい。この他にもたとえば、サーバＣＰＵ６４は、図１０の下位支援制御において生成している最新の空間情報を取得してもよい。

　ステップＳＴ７３において、サーバＣＰＵ６４は、ステップＳＴ７２において取得した下位支援サーバ装置５での空間情報に、上位支援情報による走行路をマッピングする。ここでの走行路は、自動車２が走行制御により走行してよい走行可能範囲であってもよい。

　ステップＳＴ７４において、サーバＣＰＵ６４は、マッピングにより生成している情報に基づいて、上位支援情報にしたがって走行することが可能であるか否かを判断する。上位支援情報にしたがって走行しても、下位支援サーバ装置５での空間情報において干渉などを生ずることなく安全に走行できる場合、評価ＯＫとして、処理をステップＳＴ７５へ進める。安全に走行できると評価できない場合、サーバＣＰＵ６４は、処理をステップＳＴ７６へ進める。

　ステップＳＴ７５において、サーバＣＰＵ６４は、評価ＯＫとされる上位支援情報を、自動車２へ送信する。これにより、上位支援サーバ装置７が、各自動車２のために生成した上位支援情報は、下位支援サーバ装置５を経由して、その自動車２へ送信される。その後、サーバＣＰＵ６４は、本制御を終了する。

　ステップＳＴ７６において、サーバＣＰＵ６４は、評価ＯＫとされなかった上位支援情報について、調整が可能であるか否かを判断する。たとえば走行可能範囲についての上位支援情報について、その一部のみが、下位支援サーバ装置５の空間情報にある周辺物と重なって干渉する場合、サーバＣＰＵ６４は、調整が可能であると判断して、処理をステップＳＴ７７へ進める。調整が可能であると判断できない場合、サーバＣＰＵ６４は、処理をステップＳＴ７８へ進める。

　ステップＳＴ７７において、サーバＣＰＵ６４は、調整可能な上位支援情報を調整する。サーバＣＰＵ６４は、上位支援情報での走行可能範囲を、周辺物と重ならない範囲に狭くした上位支援情報を生成する。その後、サーバＣＰＵ６４は、ステップＳＴ７５において、調整した上位支援情報を、自動車２へ送信する。これにより、上位支援サーバ装置７が、各自動車２のために生成した上位支援情報は、下位支援サーバ装置５において調整された上で、自動車２へ送信される。その後、サーバＣＰＵ６４は、本制御を終了する。

　ステップＳＴ７８において、サーバＣＰＵ６４は、評価ＯＫとされず且つ調整可能ではないとされた上位支援情報についての、自動車２への中継送信を中止する。

　ステップＳＴ７９において、サーバＣＰＵ６４は、上位支援情報を中継しなかったことを、上位支援サーバ装置７へ送信する。その後、サーバＣＰＵ６４は、本制御を終了する。

　このように下位支援サーバ装置５のサーバＣＰＵ６４は、中継制御部８９として、上位支援サーバ装置７から受信する上位支援情報についての、自動車２への中継送信を制御できる。
　サーバＣＰＵ６４は、上位支援情報を、下位支援サーバ装置５で用いる狭地域の高精度地図データ８２および補間データ８４などにより評価し、評価が良好である場合にのみ上位支援情報をそのまま自動車２へ中継送信できる。
　評価が良好でない場合には、サーバＣＰＵ６４は、上位支援情報を自動車２へ中継送信しない、または上位支援情報を調整して自動車２へ中継送信する、ことができる。

　図１３は、図２の走行制御支援システム１に対応可能な自動車２の走行制御のフローチャートである。
　自動車２の走行制御部１６の車両ＥＣＵ３２は、走行制御支援システム１の複数の支援サーバ装置５，７による情報を、走行制御に用いるために、図１３の走行制御を繰り返し実行する。
　走行制御部１６は、自動車２の制御周期ごとに、図１３の走行制御を繰り返しに実行してよい。

　ステップＳＴ１において、走行制御部１６は、自車センサ部１５から、自車センサの検出情報を取得する。

　ステップＳＴ２において、走行制御部１６は、走行制御支援システム１の複数の支援サーバ装置５，７による支援を利用するか否かを判断する。走行制御部１６は、たとえば、自車の現在位置に基づいて、複数の支援サーバ装置５，７による支援が利用可能か否かを判断してよい。また、走行制御部１６は、たとえば、自動運転のレベルがレベル３以上のＬ３，Ｌ４といった高負荷な制御を実行することがドライバにより求められているか、または、自車のバッテリの残電力などの状態に応じて支援を必要としているか否かを判断してよい。そして、複数の支援サーバ装置５，７による支援が利用可能であってそれを利用しようとする場合、走行制御部１６は、レベル３以上の高負荷な自動運転などについての支援を受けるために、処理をステップＳＴ３へ進める。それ以外の場合、走行制御部１６は、自律的に完結した制御を実行するように、処理をステップＳＴ６へ進める。

　ステップＳＴ３において、走行制御部１６は、自車センサ部１５から取得している自車センサの検出情報を、下位支援サーバ装置５へ送信する。自動車２の車両通信部１７は、支援サーバ装置のサーバ通信部６１との間で、ＳＳＬ／ＴＬＳ－ＶＰＮ接続による通信路を確立し、自車センサの検出情報を含むパケットを暗号化し、車両通信部１７へ送信する。車両通信部１７は、パケットを、基地局３を通じた無線通信により、下位支援サーバ装置５へ送信する。下位支援サーバ装置５は、上述した各種の制御を実行して、下位支援情報を即応的に車両通信部１７へ送信する。また、下位支援サーバ装置５は、上位支援サーバ装置７から受信した上位支援情報を、車両通信部１７へ送信する。これにより、自動車２の車両通信部１７は、複数の下位支援サーバ装置５による支援情報を受信できる。

　ステップＳＴ４において、走行制御部１６は、下位支援サーバ装置５からの各種の支援情報を取得したか否かを判断する。車両通信部１７が支援情報を受信していない場合、走行制御部１６は、支援情報を取得していないと判断し、本処理を繰り返す。車両通信部１７が支援情報を受信すると、走行制御部１６は、支援情報を取得したと判断して、処理をステップＳＴ５へ進める。

　ステップＳＴ５において、走行制御部１６は、下位支援サーバ装置５から車両通信部１７が受信した各種の支援情報を取得して、それと自車センサの検出情報とに基づいて、自動車２の走行制御を実行する。
　支援情報に、制御値が含まれている場合、走行制御部１６は、その制御値により走行を制御してよい。支援情報に、管制制御などによる走行可能範囲の情報などが含まれる場合、走行制御部１６は、その範囲内で走行する制御値を生成し、生成した制御値により走行を制御してよい。
　また、走行制御部１６は、これらの走行において、自車センサの検出情報に基づいて走行中の走行路を維持するように走行したり、自車センサの検出情報に基づいて認識されている周辺物と干渉しないように走行したりするように、制御値を調整してよい。
　これにより、自動車２は、たとえば、走行制御支援システム１の管制制御または遠隔制御にしたがって、かつ、周辺物と干渉しないように、基本的に走行路を維持して走行することができる。
　その後、走行制御部１６は、処理をステップＳＴ８へ進める。

　ステップＳＴ６において、走行制御部１６は、自律的に完結した制御を実行するために、自車において、レベル３以上の高負荷な制御に必要とされる二次的な検出情報を生成する。走行制御部１６は、たとえば、自車の周辺の空間情報に基づいて、二次的な検出情報を生成してよい。二次的な検出情報には、自車が走行している走行路の車線境界線の認識情報や、自車の周辺の他の移動体などの周辺物の認識情報、が含まれてよい。走行制御部１６は、空間情報についてのオブジェクトの抽出処理や、抽出したオブジェクトの認識処理において、機械学習によるＡＩ処理を用いてもよい。

　ステップＳＴ７において、走行制御部１６は、自車センサの検出情報に基づいて、自動車２の走行制御を実行する。ここでの、自車センサの検出情報には、ステップＳＴ６にて生成した二次的な検出情報が含まれる。
　走行制御部１６は、自車での検出情報に基づいて走行中の走行路を維持する制御値を生成したり、周辺物と干渉しないように走行する制御値を生成したりしてよい。また、走行制御部１６は、生成した制御値により走行を制御する。
　これにより、自動車２は、自車での自律的な制御により、基本的に走行路を維持しつつ、周辺物と干渉しないように走行することができる。その後、走行制御部１６は、処理をステップＳＴ８へ進める。

　ステップＳＴ８において、走行制御部１６は、自動車２の走行制御を終了するか否かを判断する。走行制御部１６は、たとえば自動車２が目的地に到着して停止しているか否かなどに基づいて、自動車２の走行制御を終了すると判断してよい。自動車２の走行制御を終了すると判断しない場合、走行制御部１６は、処理をステップＳＴ１へ戻す。走行制御部１６は、自動車２の走行制御を終了すると判断するまで、ステップＳＴ１からステップＳＴ８までの処理を繰り返し、自動車２の走行制御を継続する。自動車２の走行制御を終了すると判断すると、走行制御部１６は、本制御を終了する。

　図１４は、本実施形態の走行制御支援システム１における、一例の地図更新の流れを説明する図である。
　図１４には、下位支援サーバ装置５のサーバメモリ６３に記録されている狭地域の高精度地図データ８２、通行不可の補間データ８４、電柱を使用不可にする使用禁止設定データ８５、が示される。
　そして、図１４では、時間が上から下へ流れる。図中には、Ｔ１からＴ４の複数のタイミングが示されている。また、Ｔ１からＴ３の各タイミングについては、現実の走行環境を示す図が示されている。各時間での走行環境には、道路などの走行路を走行する自動車２と、その走行方向の前方にある電柱と、が示されている。

　第一タイミングＴ１では、自動車２が、路肩に立設されている電柱９１に衝突する事故が発生する。これにより、電柱９１は、第二タイミングＴ２に示すように、自動車２が走行する走行路の上に倒れる。

　事故後の第二タイミングＴ２では、事故にあった自動車とは異なる他の自動車２が、電柱９２が倒れている場所へ向かって走行している。自動車２は、ステレオカメラ２３、Ｌｉｄａｒ２４、または全周囲カメラ２５により、走行路に倒れている電柱９２の情報を含む周辺の空間情報を検出する。
　これにより、下位支援サーバ装置５の車両情報認識部８７は、自動車２から取得する検出情報に基づいて認識された倒れた電柱９２についての認識情報を生成する。
　この認識情報に基づいて、下位支援サーバ装置５の補間制御部８６は、倒れた電柱９２により走行が妨げられている位置情報や範囲情報を含む補間データ８４を生成し、サーバメモリ６３に記録する。
　また、下位支援サーバ装置５の補間制御部８６は、倒れる前の電柱９１の情報についての、使用禁止設定データ８５を生成し、サーバメモリ６３に記録してよい。
　その後、下位支援サーバ装置５の下位支援部８８および中継制御部８９は、サーバメモリ６３に記録されている狭地域の高精度地図データ８２とともに、補間データ８４や使用禁止設定データ８５を用いて、支援情報を生成したり、検証をしたりすることになる。

　第三タイミングＴ３では、倒れていた電柱が補修されている。電柱の管理者は、事故の通報などに応じて、倒れた電柱９２を撤去して補修する。なお、補修後の電柱は、元のものと同じ位置（９３）において補修されても、図中に破線で示すように、補修前の元の位置から少しずらした位置（９４）に移設して補修されてもよい。
　このような補修により、補修前に倒れていた電柱９２は、自動車２の検出情報に基づいて、下位支援サーバ装置５の車両情報認識部８７により認識されなくなる。
　その替わりに、元の位置で補修された電柱９３が、自動車２の検出情報に基づいて、下位支援サーバ装置５の車両情報認識部８７により認識されるようになる。
　下位支援サーバ装置５の補間制御部８６は、倒れていた電柱９２についての認識情報が検出されなくなることなどに基づいて、その倒れた電柱９２についての補間データ８４や使用禁止設定データ８５を、サーバメモリ６３から削除する。

　ただし、補間制御部８６は、補修後の電柱９４が、図中に破線で示すように、倒れた電柱の元の位置からずらした位置において補修された場合、下位支援サーバ装置５の補間制御部８６は、倒れた電柱９２についての認識情報が検出されなくなることなどに基づいて、倒れた電柱９２についての補間データ８４や使用禁止設定データ８５を、サーバメモリ６３から削除するとともに、移設された補修後の電柱９４についての補間データ８４や使用禁止設定データ８５を、サーバメモリ６３に記録する。サーバメモリ６３に記録されている補間データ８４や使用禁止設定データ８５は、移設された電柱のものに更新されることになる。この結果、電柱についての補間データ８４などは、サーバメモリ６３から削除されないことになる。

　その後、第三タイミングＴ４において、地図更新サーバ装置８は、下位支援サーバ装置５のサーバメモリ６３に記録されている狭地域の高精度地図データ８２を、更新する。この更新には、第三タイミングＴ３で補修された電柱９４についての情報が含まれる。
　下位支援サーバ装置５の補間制御部８６は、下位支援サーバ装置５の狭地域の高精度地図データ８２が更新されたことについての通知に基づいて、狭地域の高精度地図データ８２の情報と重複することになった補間データ８４などを、サーバメモリ６３から削除する。
　この際、下位支援サーバ装置５の補間制御部８６は、更新された狭地域の高精度地図データ８２に、補間データ８４などと乖離がない情報が含まれていることを確認した上で、補間データ８４が重複していることを判断してよい。

　このように、下位支援サーバ装置５のサーバメモリ６３に記録される地図データのセット８２～８５は、走行路を走行している複数の自動車２による現実の周辺の検出情報に基づいて、その現実と乖離しないように更新され続ける。地図データのセット８２～８５は、現実の走行路の状況変化に即応的に対応した高精度な地図データを提供することができる。

　以上のように、本実施形態において自動車２の走行制御支援システム１は、各々の高精度地図データ６７に基づいて自動車２の走行制御を支援する情報を生成して自動車２へ送信する複数の支援サーバ装置５，７とともに、その複数の支援サーバ装置５，７に記録されている複数の高精度地図データ６７を更新する地図更新サーバ装置８、を有する。また、複数の支援サーバ装置５，７に記録されている複数の高精度地図データ６７には、下位支援サーバ装置５に記録されている狭地域の高精度地図データ８２と、上位支援サーバ装置７に記録されている狭地域の高精度地図データ８２を含む広地域の高精度地図データ８１と、が含まれている。
　そして、本実施形態において、地図更新サーバ装置８は、狭地域の高精度地図データ８２と広地域の高精度地図データ８１とを、共通のデータに基づいて更新する。特に、本実施形態では、地図更新サーバ装置８は、狭地域の高精度地図データ８２と広地域の高精度地図データ８１との中の広地域の高精度地図データ８１を更新した後に、更新した広地域の高精度地図データ８１または同等の高精度地図データを用いて、狭地域の高精度地図データ８２を更新する。これにより、更新後の下位支援サーバ装置５に記録されている狭地域の高精度地図データ８２と、更新後の上位支援サーバ装置７に記録されている広地域の高精度地図データ８１とは、それらの間で一定の整合性を確保または維持できるように更新される。
　これに対して、仮にたとえば地図更新サーバ装置８は、狭地域の高精度地図データ８２と広地域の高精度地図データ８１との中の狭地域の高精度地図データ８２を更新した後に、更新した狭地域の高精度地図データ８２を用いて、広地域の高精度地図データ８１を更新する、可能性もある。しかしながら、狭地域の高精度地図データ８２は、一般的に、広地域の高精度地図データ８１と比べて微細な情報を含んでいる。したがって、このように狭地域から順番に高精度地図データ６７を更新する場合には、更新した狭地域の高精度地図データ８２の更新箇所に対応する箇所を、広地域の高精度地図データ８１において一意に特定することが難しくなることが生じる可能性がある。本実施形態では、このような整合性の問題を生じないように、複数の高精度地図データ６７を良好に更新することが可能である。
　そして、本実施形態の走行制御支援システム１の複数の支援サーバ装置５，７は、各々の高精度地図データ６７の間で一定の整合性が確保されることにより、それらの間で一定の整合性が得られる複数の支援情報を生成して、各自動車２へ送信することができる。自動車２は、複数の支援サーバ装置５，７から取得する複数の支援情報の間に一定の整合性が確保されていることを前提として、取得した複数の支援情報を用いて走行制御を実行することができる。
　このように本実施形態は、地図更新機能を有する自動車２の走行制御支援システム１を改善することができる。

　本実施形態では、下位支援サーバ装置５は、自動車２との直接的な通信により自動車２の自車センサによる現実の検出情報を受信するサーバ通信部６１と、サーバ通信部６１が直接的な通信により受信する自動車２の検出情報に基づいて、自動車２の走行制御を支援するために、自動車２の現実の走行環境に応じた認識情報を生成する車両情報認識部８７と、生成される認識情報と、狭地域の高精度地図データ８２による走行環境との間に乖離する差がある場合には、その乖離を補うように生成される認識情報に基づいて、狭地域の高精度地図データ８２についての現実の走行環境との差を補完する補間データ８４を生成する補間制御部８６と、自動車２の走行制御を支援する下位支援部８８と、を有する。そして、下位支援部８８は、狭地域の高精度地図データ８２より補間データ８４を優先的に用いて、自動車２の走行制御を支援する下位支援情報を生成する。
　これにより、下位支援部８８が自動車２の走行制御を支援するために生成する下位支援情報は、狭地域の高精度地図データ８２が現実の走行環境に対応するように更新されていない場合でも、自動車２の自車センサにより検出される現実の走行環境に対応するようにすることができる。たとえば、現実に走行環境についての変更があった場合において、それに応じた変更が地図更新サーバ装置８により未だ実行されていないときでも、下位支援部８８は、現実の走行環境に対応する下位支援情報を生成することができる。また、基本的に同時に更新することが望まれる狭地域の高精度地図データ８２と広地域の高精度地図データ８１との中の、たとえば広地域の高精度地図データ８１のみが更新された状況下であっても、下位支援部８８は、現実の走行環境に対応する下位支援情報を生成することができる。狭地域の高精度地図データ８２と広地域の高精度地図データ８１とは、同時に更新される必要が生じ難くなる。
　また、本実施形態の下位支援部８８は、補間データ８４を生成する場合において、それに対応する情報が狭地域の高精度地図データ８２に含まれているときには、狭地域の高精度地図データ８２の該対応情報の替わりに補間データ８４を用いて、自動車２の走行制御を支援する下位支援情報を生成する。本実施形態では、狭地域の高精度地図データ８２の中の、現実に合っていない情報を、補間データ８４に置き替えて、下位支援情報の生成に使用することができる。本実施形態では、狭地域の高精度地図データ８２そのものを更新しなくとも、現実に合うように変更した下位支援情報を生成できる。
　また、本実施形態の補間制御部８６は、狭地域の高精度地図データ８２が地図更新サーバ装置８により更新された場合には、生成している補間データ８４と、更新された狭地域の高精度地図データ８２とを比較する。そして、本実施形態では、更新された狭地域の高精度地図データ８２に補間データ８４に対応する情報が含まれている場合には、補間データ８４を削除する。本実施形態では、狭地域の高精度地図データ８２が更新された後は、更新された高精度地図データ６７の情報を、下位支援情報の生成に使用するように戻すことができる。

　本実施形態では、下位支援サーバ装置５において、補間制御部８６は、狭地域の高精度地図データ８２の一部に対応する極小地域の地図データ８３を、狭地域の高精度地図データ８２とは別に記録可能である。そして、下位支援部８８は、狭地域の高精度地図データ８２より極小地域の地図データ８３を優先的に用いて、自動車２の走行制御を支援する下位支援情報を生成する。
　これにより、下位支援部８８が自動車２の走行制御を支援するために生成する下位支援情報は、狭地域の高精度地図データ８２の一部を極小地域の地図データ８３に置き替えることができる。
　そして、このように狭地域の高精度地図データ８２の一部を、極小地域の地図データ８３により置き替え可能にすることにより、本実施形態では、高精度地図データ６７には含まれていないたとえば駐車場といった極小地域７４についての高精度な地図データを、下位支援情報の生成に使用することができる。本実施形態では、下位支援サーバ装置５が走行制御を支援できる範囲を、極小地域の地図データ８３により自由に拡充することができる。極小地域の地図データ８３には、たとえ再開発地域のもの、商業施設の地下駐車場などのもの、などを想定できる。事業者は、自社のサービスの一環として極小地域の地図データ８３を本システムに登録して、自動車２での来場者のために積極的に利用し易い。
　また、本実施形態では、このように下位支援サーバ装置５と上位支援サーバ装置７との中の、下位支援サーバ装置５のみにおいて、極小地域の地図データ８３などの優先使用するデータを記録して用いている。下位支援サーバ装置５は、一時的な変更などに対応している。その結果、上位支援サーバ装置７は、一時的な変更などに対応するデータを記録して用いる必要がない。上位支援サーバ装置７は、一時的な変更などに対応した極小地域の地図データ８３などを管理したり、それに応じてデータを更新したりする処理をする必要がない。また、一時的な変更などに対応するデータを下位支援サーバ装置５に限定して記録することにより、そのデータを上位支援サーバ装置７へ送信するための通信が不要となる。走行制御支援システム１での通信負荷を低減できる。そして、一時的な変更などに対応する情報は、自動車２から下位支援サーバ装置５までの通信においてのみ送受されることになる。

　なお、本実施形態の下位支援サーバ装置５において記録して使用する極小地域の地図データ８３は、下位支援サーバ装置５で使用する狭地域の高精度地図データ８２と同一形式の高精度地図データでよい。この場合の極小地域の地図データ８３には、たとえば、極小地域において自動車２が走行可能な走行路または走行エリアについてのガイド線、境界線、交差点や分岐合流点のガイド線、駐停車スペースごとの区画線、自動車２から認識可能な周辺物などの情報が含まれてよい。
　ただし、事業者が提供する極小地域についての地図データは、狭地域の高精度地図データ８２とは異なる形式のものとなる可能性がある。この場合、補間制御部８６は、事業者から提供される異なる形式の極小地域の地図データを、下位支援サーバ装置５で使用している狭地域の高精度地図データ８２と同様な形式のデータへ変換して、下位支援サーバ装置５のサーバメモリ６３に記録してよい。または、下位支援サーバ装置５のサーバＣＰＵ６４は、極小地域の地図データ８３に基づく走行支援制御を、狭地域の高精度地図データ８２に基づく走行支援制御とは別の制御として、実行してもよい。

　ここで、極小地域は、上述して例示したものではなくとも、紙の地図に記載されている車両が通行可能な領域としてよい。または、極小地域は、紙の地図において自動車２などが通行可能と認識できる領域としてよい。さらには、一般道と林道との接続部（交差部）など車両が一般道へ侵入したときの衝突防止（飛び出）に必要な極小地域と解される。
　そして、たとえば、広地域の高精度地図データ８１には、上位の道路である高速道路のデータ、狭地域の高精度地図データ８２には、下位の道路である国道や県道のデータ、極小地域の地図データ８３には、さらに下位の道路である市町村道、私道、駐車場、畑や田んぼのあぜ道のデータが、割り当てられるようにしてもよい。また、交通量が多い都会や市街地の市町村道は、狭地域の高精度地図データ８２に記録され、交通量が少ない田舎や郊外の市町村道は、極小地域の地図データ８３に記録されてもよい。

　本実施形態では、下位支援サーバ装置５は、自身で生成した下位支援情報を、サーバ通信部６１から自動車２へ直接に通信するとともに、上位支援サーバ装置７の中継サーバ装置として、上位支援サーバ装置７から受信した上位支援情報を、自動車２へ中継送信する。上位支援サーバ装置７は、下位支援サーバ装置５のように自動車２と直接に通信しない。そして、中継制御部８９は、上位支援情報を、下位支援サーバ装置５で用いる狭地域の高精度地図データ８２および補間データ８４により評価し、評価が良好である場合にのみ上位支援情報をそのまま自動車２へ中継送信する。また、評価が良好でない場合には、中継制御部８９は、上位支援情報を自動車２へ中継送信しない、または上位支援情報を調整して自動車２へ中継送信する。本実施形態では、下位支援サーバ装置５の高精度地図データ６７などを比較の評価基準にして、上位支援サーバ装置７が生成した上位支援情報を評価して、自動車２への中継を制御できる。

　以上の実施形態は、本発明の好適な実施形態の例であるが、本発明は、これに限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変形または変更が可能である。

　上述した実施形態の走行制御支援システム１は、高精度地図データ６７を用いる複数の支援サーバ装置として、複数の下位支援サーバ装置５と、上位支援サーバ装置７と、を有する。走行制御支援システム１は、複数の上位支援サーバ装置７を備えてよい。
　また、走行制御支援システム１において複数の支援サーバ装置は、三段以上の階層構造とされてよい。この場合、最下層の支援サーバ装置が、上述した下位支援サーバ装置５と同様の機能を備えることにより、各層の支援サーバ装置が自動車の走行制御の支援のために生成する支援情報は、現実の走行環境に応じて調整され得る。下から２番目の層およびそれより上位の層の支援サーバ装置は、上述した上位支援サーバ装置７と同様の構成としてよい。

　上述した実施形態では、下位支援サーバ装置５と上位支援サーバ装置７との中の、下位支援サーバ装置５のみにおいて極小地域の地図データ８３などの優先使用するデータを記録して用いている。
　この他にもたとえば、極小地域の地図データ８３などの優先使用するデータは、上位支援サーバ装置７においても記録して用いてもよい。これにより、上位支援サーバ装置７は、一時的な変更などに対応した上位支援情報を生成して下位支援サーバ装置５へ送信することができる。下位支援サーバ装置５は、そのような上位支援サーバ装置７からの上位支援情報については、そのまま自動車２へ送信することができる。下位支援サーバ装置５の処理負担を軽減することができる。

１…走行制御支援システム、２…自動車（車両）、３…基地局、４…キャリア通信ケーブル、５…下位支援サーバ装置、６…キャリア通信網、７…上位支援サーバ装置、８…地図更新サーバ装置、１０…制御系、１１…駆動制御部、１２…操舵制御部、１３…制動制御部、１４…運転操作部、１５…自車センサ部、１６…走行制御部、１７…車両通信部、１８…セントラルゲートウェイ装置、１９…ケーブル、２１…加速度センサ、２２…コーナレーダ、２３…ステレオカメラ、２４…Ｌｉｄａｒ、２５…全周囲カメラ、２６…ＧＮＳＳ受信機、３１…車両メモリ、３２…車両ＥＣＵ、３３…車両の高精度地図データ、６０…サーバ装置、６１…サーバ通信部、６２…サーバＧＮＳＳ受信機、６３…サーバメモリ、６４…サーバＣＰＵ、６５…サーババス、６６…基地局通信部、６７…管轄地域の高精度地図データ、６８…他のサーバ装置、７０…第一の狭地域、７１…第二の狭地域、７２…広地域、７４…極小地域、８１…広地域の高精度地図データ、８２…狭地域の高精度地図データ、８３…極小地域の地図データ、８４…補間データ、８５…使用禁止設定データ、８６…補間制御部、８７…車両情報認識部、８８…下位支援部、８９…中継制御部、９１～９４…電柱、１１０…ＧＮＳＳ衛星

Claims

　高精度地図データを記録するサーバ記録部を有し、各々の高精度地図データに基づいて車両の走行制御を支援する情報を生成して前記車両へ送信する複数の支援サーバ装置と、
　複数の前記支援サーバ装置と接続可能なサーバ通信部を有し、複数の前記支援サーバ装置に記録されている複数の高精度地図データを更新する地図更新サーバ装置と、
　を有し、
　複数の前記支援サーバ装置に記録されている複数の高精度地図データには、下位の前記支援サーバ装置に記録されている狭地域の高精度地図データと、上位の前記支援サーバ装置に記録されている前記狭地域の高精度地図データの地域を含む広地域の高精度地図データと、が含まれ、
　前記地図更新サーバ装置は、
　　狭地域の前記高精度地図データと広地域の前記高精度地図データとを、共通のデータに基づいて更新する、
　地図更新機能を有する車両の走行制御支援システム。
　前記地図更新サーバ装置は、
　　狭地域の前記高精度地図データと広地域の前記高精度地図データとの中の広地域の前記高精度地図データを更新した後に、更新した広地域の前記高精度地図データまたは同等の高精度地図データを用いて、狭地域の前記高精度地図データを更新する、
　請求項１記載の、地図更新機能を有する車両の走行制御支援システム。
　下位の前記支援サーバ装置は、
　　前記車両と通信して、前記車両の車両センサによる現実の検出情報を受信するサーバ通信部と、
　　前記サーバ通信部が直接的な通信により受信する前記車両の検出情報に基づいて、前記車両の現実の走行環境に応じた認識情報を生成する認識部と、
　　生成される前記認識情報に基づいて、狭地域の前記高精度地図データについての現実の走行環境との差を補完する補間データを生成する補間制御部と、
　　前記車両の走行制御を支援する下位支援部と、を有し、
　　前記下位支援部は、
　　　狭地域の前記高精度地図データより前記補間データを優先的に用いて、前記車両の走行制御を支援する下位支援情報を生成する、
　請求項１または２記載の、地図更新機能を有する車両の走行制御支援システム。
　前記下位支援部は、
　　前記補間データに対応する情報が狭地域の前記高精度地図データに含まれている場合、狭地域の前記高精度地図データの該対応情報の替わりに前記補間データを用いて、前記車両の走行制御を支援する下位支援情報を生成する、
　請求項３記載の、地図更新機能を有する車両の走行制御支援システム。
　下位の前記支援サーバ装置は、
　　下位の前記支援サーバ装置において前記車両の走行制御を支援するために前記下位支援部が生成する前記下位支援情報を、前記サーバ通信部から前記車両へ通信し、
　上位の前記支援サーバ装置は、
　　下位の前記支援サーバ装置とは異なる上位支援情報または前記下位支援情報より長距離についての上位支援情報を、前記車両の走行制御を支援するために生成して、下位の前記支援サーバ装置へ送信し、
　下位の前記支援サーバ装置は、
　　上位の前記支援サーバ装置から受信する前記上位支援情報についての、前記車両への中継送信を制御する中継制御部、を有し、
　前記中継制御部は、
　　前記上位支援情報を、下位の前記支援サーバ装置で用いる狭地域の前記高精度地図データおよび前記補間データにより評価し、評価が良好である場合に前記上位支援情報をそのまま前記車両へ中継送信する、
　請求項３または４記載の、地図更新機能を有する車両の走行制御支援システム。
　前記補間制御部は、
　　狭地域の前記高精度地図データが前記地図更新サーバ装置により更新された場合には、生成している前記補間データと、更新された狭地域の前記高精度地図データとを比較し、
　　更新された狭地域の前記高精度地図データに前記補間データに対応する情報が含まれている場合には、前記補間データを削除する、
　請求項３から５のいずれか一項記載の、地図更新機能を有する車両の走行制御支援システム。
　下位の前記支援サーバ装置と上位の前記支援サーバ装置との中の、下位の前記支援サーバ装置のみにおいて、
　　前記補間制御部は、狭地域の前記高精度地図データの一部に対応する極小地域の高精度地図データを、記録可能であり、
　　前記下位支援部は、狭地域の前記高精度地図データより前記極小地域の高精度地図データを優先的に用いて、前記車両の走行制御を支援する下位支援情報を生成する、
　請求項３から６のいずれか一項記載の、地図更新機能を有する車両の走行制御支援システム。
　各々が高精度地図データに基づいて車両の走行制御を支援する情報を生成して前記車両へ送信する複数の支援サーバ装置を有する車両の走行制御支援システムに用いられる地図更新サーバ装置であって、
　複数の前記支援サーバ装置と接続可能なサーバ通信部と、
　複数の前記支援サーバ装置の各々に記録されている複数の高精度地図データを更新する制御部と、を有し、
　複数の前記支援サーバ装置に記録されている複数の前記高精度地図データには、下位の前記支援サーバ装置に記録されている狭地域の高精度地図データと、上位の前記支援サーバ装置に記録されている前記狭地域の高精度地図データの地域を含む広地域の高精度地図データと、が含まれ、
　前記制御部は、
　　狭地域の前記高精度地図データと広地域の前記高精度地図データとを、共通のデータに基づいて更新する、
　地図更新サーバ装置。
　車両の走行制御を支援するための走行制御支援システムにおいて、車両の走行制御を支援する情報を生成して前記車両へ送信する支援サーバ装置であって、
　前記走行制御支援システムに設けられる地図更新サーバ装置により更新可能に高精度地図データを記録するサーバ記録部と、
　前記サーバ記録部に記録されている前記高精度地図データを用いて、前記車両の走行制御を支援する情報を生成する制御部と、を有し、
　前記サーバ記録部には、
　　前記走行制御支援システムに設けられる地図更新サーバ装置により更新可能な前記高精度地図データとともに、前記高精度地図データを補間する補間データ、前記高精度地図データの一部の情報の使用を禁止する使用禁止設定データ、または、前記高精度地図データの地域の一部である極小地域についての地図データ、が記録され、
　前記制御部は、
　　更新可能な前記高精度地図データより、前記サーバ記録部に記録されている前記補間データ、前記使用禁止設定データ、または、前記極小地域についての地図データ、を優先して用いて、前記車両の走行制御を支援する情報を生成する、
　支援サーバ装置。