JP7437331B2 - データ配信装置、配信システム - Google Patents

Description

本発明は、データ配信装置、および配信システムに関する。

近年、地図データを用いた自動運転技術が実用化されつつある。現在の自動運転技術はセンサ情報に加え、地図データを、車両の位置補正や、走行ルート道路情報の先読みとして使用している。当該地図データはカーナビ用の従来地図データに比べて、高い精度が必要とされている。ただし、主に一般道では、車両に搭載されたセンサなどの機器の他に道路の劣化や障害物等の道路状態と車両との関係を考慮する手段がなく、車両に搭載されたセンサなどの情報を用いた自動運転車両の制御に限界がある。そのため、自動運転は様々な要因で中断されてしまうことがある。特許文献１には、一の車両からの問合せに応じて、推奨する走行ラインに関する情報を提供する走行支援装置であって、走行レーンの情報を含む道路ネットワーク情報を記憶する道路情報記憶部と、他の車両が走行した位置を、前記道路ネットワーク情報における前記走行レーンとの位置関係として特定し、前記他の車両の走行に伴う走行ラインを含む車両走行情報を取得する走行情報取得部と、前記車両走行情報を取得した際の前記他の車両の走行環境に関する走行環境情報を取得する走行環境情報取得部と、前記車両走行情報を取得した際の前記他の車両が走行している道路の路面情報を取得する路面情報取得部と、前記車両走行情報を取得した際の前記他の車両の走行に一時的に影響を与える道路の状況である道路状況情報を取得する道路状況取得部と、前記取得された車両走行情報、前記走行環境情報、前記路面情報、前記道路状況情報を、前記車両自体の情報と共に記憶するデータ記憶部と、前記道路ネットワーク情報を利用する前記一の車両からの問合せに応じて、前記データ記憶部に記憶された前記車両走行情報、前記走行環境情報、前記路面情報、前記道路状況情報の少なくとも一部と前記車両自体の情報との組合せから、当該走行する車両に推奨する走行ラインの情報を出力する出力部とを備えた走行支援装置が開示されている。

特開２０１８－１８１０３４号公報

特許文献１に記載されている発明では、車両の幅が考慮されておらず改善の余地がある。

本発明の第１の態様によるデータ配信装置は、情報を送信する車両である送信車両から前記車両の走行軌跡、および前記車両の幅および長さに関する情報である車両情報を受信するサーバ通信部と、前記サーバ通信部が受信した前記走行軌跡に基づき走行経路を算出し、前記走行経路および前記車両情報を関連付けた走行可能情報を生成し、走行可能情報データベースを更新する走行可能情報生成部と、情報を受信する車両である受信車両の幅および長さに応じて、前記走行可能情報データベースから前記走行可能情報を抽出して前記受信車両に送信する走行可能情報送信部とを備え、前記サーバ通信部は、前記送信車両から前記走行軌跡が得られた日時の情報も受信し、前記走行可能情報には、前記走行軌跡が得られた日時も関連付けられ、前記走行可能情報送信部は、前記日時を含む走行可能情報を送信する。
本発明の第２の態様によるデータ配信装置は、情報を送信する車両である送信車両から前記車両の走行軌跡、および前記車両の幅および長さに関する情報である車両情報を受信するサーバ通信部と、前記サーバ通信部が受信した前記走行軌跡に基づき走行経路を算出し、前記走行経路および前記車両情報を関連付けた走行可能情報を生成し、走行可能情報データベースを更新する走行可能情報生成部と、情報を受信する車両である受信車両の幅および長さに応じて、前記走行可能情報データベースから前記走行可能情報を抽出して前記受信車両に送信する走行可能情報送信部とを備え、前記サーバ通信部は、前記送信車両から前記走行軌跡が得られた日時の情報も受信し、前記走行可能情報には、前記走行軌跡が得られた日時も関連付けられ、前記走行可能情報送信部は、前記走行可能情報に含まれる前記日時と現在日時との相関をさらに考慮して、前記受信車両に送信する前記走行可能情報を抽出する。
本発明の第３の態様によるデータ配信装置は、情報を送信する車両である送信車両から前記車両の走行軌跡、および前記車両の幅および長さに関する情報である車両情報を受信するサーバ通信部と、前記サーバ通信部が受信した前記走行軌跡に基づき走行経路を算出し、前記走行経路および前記車両情報を関連付けた走行可能情報を生成し、走行可能情報データベースを更新する走行可能情報生成部と、情報を受信する車両である受信車両の幅および長さに応じて、前記走行可能情報データベースから前記走行可能情報を抽出して前記受信車両に送信する走行可能情報送信部とを備え、前記サーバ通信部は、自動運転が中断された中断位置の情報をさらに受信し、前記走行可能情報生成部は、前記中断位置が近傍に存在する前記走行軌跡を対象として前記走行可能情報を作成する。
本発明の第４の態様によるデータ配信装置は、情報を送信する車両である送信車両から前記車両の走行軌跡、および前記車両の幅および長さに関する情報である車両情報を受信するサーバ通信部と、前記サーバ通信部が受信した前記走行軌跡に基づき走行経路を算出し、前記走行経路および前記車両情報を関連付けた走行可能情報を生成し、走行可能情報データベースを更新する走行可能情報生成部と、情報を受信する車両である受信車両の幅および長さに応じて、前記走行可能情報データベースから前記走行可能情報を抽出して前記受信車両に送信する走行可能情報送信部とを備え、前記サーバ通信部は、路上に停止している車両である停止車両の位置、前記停止車両の幅、および前記停止車両の長さ、の情報をさらに取得し、前記停止車両の位置、前記停止車両の幅、および前記停止車両の長さに基づき、前記停止車両の存在領域を示す障害物情報を作成して障害物情報データベースに追加する障害物情報生成部と、前記受信車両に前記障害物情報を送信する障害物情報送信部と、をさらに備える。
本発明の第５の態様によるデータ配信装置は、情報を送信する車両である送信車両から前記車両の走行軌跡、および前記車両の幅および長さに関する情報である車両情報を受信するサーバ通信部と、前記サーバ通信部が受信した前記走行軌跡に基づき走行経路を算出し、前記走行経路および前記車両情報を関連付けた走行可能情報を生成し、走行可能情報データベースを更新する走行可能情報生成部と、情報を受信する車両である受信車両の幅および長さに応じて、前記走行可能情報データベースから前記走行可能情報を抽出して前記受信車両に送信する走行可能情報送信部とを備え、前記サーバ通信部は、路上に停止している車両である停止車両の位置の情報をさらに取得し、前記走行可能情報送信部は、前記停止車両の近傍を前記走行経路に含む前記走行可能情報を前記受信車両に送信しない。
本発明の第６の態様による配信システムは、前述のデータ配信装置と、複数の前記送信車両と、複数の前記受信車両とを含む配信システムであって、複数の前記送信車両および複数の前記受信車両は、第５世代移動通信システムに対応する通信モジュールを備え、前記第５世代移動通信システムを用いて前記データ配信装置と通信する。

本発明によれば、車両の幅を考慮した経路情報を提供できる。

自動運転システムＳのハードウエア構成を示す図 自動運転システムの機能ブロック図 軌跡情報１５１の一例を示す図 車両情報１５２の一例を示す図 走行可能情報ＤＢ２５２の一例を示す図 情報要求１５９の一例を示す図 走行可能情報生成部２１１の機能ブロック図 走行可能情報送信部２１２の機能ブロック図 車載装置１０およびサーバ２０の動作例を示すタイムチャート 動作例を示す図 自動制御部１１３の処理を表すフローチャート 第２の実施の形態における自動運転システムの機能ブロック図 障害物情報ＤＢ２５３の一例を示す図 障害物情報生成部２２１の機能ブロック図 動作例を示す図

―第１の実施の形態―
図１～図１１を参照して、車載装置およびサーバを含む配信システムの第１の実施の形態を説明する。

（用語の定義）
本実施の形態において、構成や動作を説明する車載装置が搭載される車両を「自車両」と呼ぶ。自車両に乗車している人間を「ユーザ」と呼ぶ。本実施の形態では、緯度と経度の組合せを「絶対座標」と呼ぶ。また本実施の形態では「経路」とは車両が通行する道路を特定可能な程度の分解能を有する経路情報であり、たとえば自車両が走行する順番でノードやリンクの識別子を並べたものである。

本実施の形態では、「自動運転」とは、エンジンやモータなど駆動源、制動装置、およびステアリングホイールの少なくとも１つが演算処理により制御される状態を指す。また「手動運転」とは、車両が動作している状態であって自動運転ではない状態を指す。自動運転の「手動中断」とは、自動運転の状態においてユーザが自動運転の領域に介入することを指す。たとえば自動運転の定義が駆動源および制動装置の制御である場合に、ユーザがアクセルペダルやブレーキペダルを踏む行為は自動運転の手動中断に該当する。

本実施の形態では「軌道」とは、自動運転の実現に十分な分解能を有する位置の情報であり、たとえばｍｍ級の分解能を有する複数の絶対座標を車両がこれから走行すべき順番で並べたものである。本実施の形態では「軌跡」とは、車両が実際に走行した絶対座標を走行した順番で並べたものである。すなわち過去に走行した位置を示すのが「軌跡」であり、これから走行することが想定されている位置を示すのが「軌道」である。

本実施の形態では「送信車両」とは、サーバに情報を送信する車両である。本実施の形態では「受信車両」とは、サーバから情報を受信する車両である。あるタイミングで送信車両であった車両が、異なるタイミングでは受信車両となる場合もある。送信車両および受信車両は、いずれも１台に限定されず同時に複数の車両が送信車両や受信車両に該当してもよい。

（ハードウエア構成）
図１は、本実施の形態における配信システムＳのハードウエア構成を示す図である。配信システムは、複数の車両にそれぞれ搭載される車載装置１０と、それぞれの車載装置１０と通信するサーバ２０とを含んで構成される。ただし図１では図示の都合により車載装置１０は１つしか記載していない。それぞれの車載装置１０は、以下に説明する共通する構成を有する。ただしそれぞれの車載装置１０が、以下に説明する構成以外を有することによりそれぞれの車載装置１０の構成が異なってもよい。なお以下では、車載装置１０およびサーバ２０のそれぞれは１つの装置として説明するが、車載装置１０およびサーバ２０のそれぞれが複数の装置から構成されてもよい。

車載装置１０は、中央演算装置であるＣＰＵ１１と、読み出し専用の記憶装置であるＲＯＭ１２と、読み書き可能な記憶装置であるＲＡＭ１３と、車載通信部１４と、車載記憶部１５と、センサ１６と、を備える。ＣＰＵ１１がＲＯＭ１２に格納されるプログラムをＲＡＭ１３に展開して実行することで後述する複数の機能を実現する。ただしＣＰＵ１１、ＲＯＭ１２、およびＲＡＭ１３の組み合わせの代わりに書き換え可能な論理回路であるＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）や特定用途向け集積回路であるＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）により実現されてもよい。また車載装置１０は、ＣＰＵ１１、ＲＯＭ１２、およびＲＡＭ１３の組み合わせの代わりに、異なる構成の組み合わせ、たとえばＣＰＵ１１、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３とＦＰＧＡの組み合わせを備えてもよい。

車載通信部１４は、サーバ２０と通信を行う、無線通信が可能な通信モジュールである。車載通信部１４は第５世代移動通信システム、いわゆる５Ｇに対応する。車載通信部１４は、サーバ２０と直接接続されてもよいし、通信事業者が提供する基地局およびインターネットを介してサーバ２０と接続されてもよい。車載記憶部１５は、不揮発性の記憶装置、たとえばフラッシュメモリである。

センサ１６は、自車両の周囲の情報を収集する１または複数のセンサである。センサ１６はたとえば、カメラおよびレーザレンジファインダである。センサ１６が取得する情報は、道路区画線の認識や障害物の検出に利用される。センサ１６には少なくとも、自車両の絶対座標を算出可能な位置算出装置、たとえば全球測位衛星システムに対応する受信機を含む。この受信機は、衛星航法システムを構成する複数の衛星から電波を受信し、その電波に含まれる信号を解析することで自車両の位置、すなわち緯度と経度を算出する。

サーバ２０は、中央演算装置であるＣＰＵ２１と、読み出し専用の記憶装置であるＲＯＭ２２と、読み書き可能な記憶装置であるＲＡＭ２３と、サーバ通信部２４と、サーバ記憶部２５と、を備える。ＣＰＵ２１がＲＯＭ２２に格納されるプログラムをＲＡＭ２３に展開して実行することで後述する複数の機能を実現する。ただしＣＰＵ２１、ＲＯＭ２２、およびＲＡＭ２３の組み合わせの代わりにＦＰＧＡやＡＳＩＣにより実現されてもよい。またサーバ２０は、ＣＰＵ２１、ＲＯＭ２２、およびＲＡＭ２３の組み合わせの代わりに、異なる構成の組み合わせ、たとえばＣＰＵ２１、ＲＯＭ２２、およびＲＡＭ２３とＦＰＧＡの組み合わせを備えてもよい。

サーバ通信部２４は、車載通信部１４と通信する。サーバ通信部２４は車載通信部１４と直接に通信してもよいし、他の装置、たとえば基地局や他の通信装置を介して通信してもよい。サーバ記憶部２５は、不揮発性の記憶装置、たとえばハードディスクドライブである。

（詳細構成）
図２は、自動運転システムが有する各機能をブロックとして表す機能ブロック図である。ただし図２には車載記憶部１５およびサーバ記憶部２５に格納される情報も示している。車載装置１０はその機能として、車載通信部１４、駆動指令部１１１、軌道生成部１１２、自動制御部１１３、走行可能情報取得部１１４、記録部１１５を備える。車載記憶部１５には、軌跡情報１５１、車両情報１５２、高精度地図情報１５３、走行可能情報１５４、中断位置情報１５５、および情報要求１５９が格納される。

軌跡情報１５１は、自車両が走行すると記録部１１５により記録される。車両情報１５２は、あらかじめ車載記憶部１５に格納される。高精度地図情報１５３および走行可能情報１５４は、サーバ２０から送信される。ただし高精度地図情報１５３および走行可能情報１５４の全部または一部があらかじめ車載記憶部１５に格納されてもよい。中断位置情報１５５および情報要求１５９は、自動制御部１１３により作成される。

サーバ２０は、その機能としてサーバ通信部２４、走行可能情報生成部２１１、走行可能情報送信部２１２、およびサーバ記憶部２５を備える。サーバ記憶部２５には、高精度地図データベース（以下、「高精度地図ＤＢ」と記載する）２５１、走行可能情報データベース（以下、「走行可能情報ＤＢ」と記載する）２５２、中断位置データベース（以下、「中断位置ＤＢ」と記載する）２５５、および車種データベース（以下、「車種ＤＢ」と記載する）２５６が格納される。以下ではまず車載記憶部１５およびサーバ記憶部２５に格納される情報を説明し、その後に車載装置１０およびサーバ２０が有する機能を説明する。

（情報の説明）
軌跡情報１５１とは、自車両による走行を記録した情報である。より詳細には、軌跡情報１５１とは、事後的に自車両が走行した軌道を算出可能な情報であり、たとえば自車両が走行した順番に並べた車両の絶対座標の列挙である。なお軌跡情報１５１には、ノードやリンクの情報が含まれてもよいし含まれなくてもよい。

図３は、軌跡情報１５１の一例を示す図である。軌跡情報１５１は、日時１５１１、始点ノード１５１２、終点ノード１５１３、走行座標１５１４を含む。日時１５１１は、軌跡情報１５１が作成された日時である。走行座標１５１４は、始点ノード１５１２から終点ノード１５１３までを走行した際の走行軌跡上の絶対座標の列挙である。

車両情報１５２とは、自車両の寸法を特定可能な情報である。自車両の寸法とは、少なくとも自車両の幅と自車両の長さとが含まれ、さらに自車両の高さが含まれてもよい。これらの寸法の情報がそのまま車両情報１５２として格納されてもよいし、車種ＤＢ２５６別途用意される対照表と組み合わせることで自車両の寸法が特定可能な情報、たとえばモデル名や型式を示す情報が車両情報１５２として格納されてもよい。なお車両情報１５２は、特定の車両に固有の情報は含めないことを意図しており、同一の車両モデルであれば同一の値となる。そのため車両情報１５２は、車種、型式、モデルナンバーなどでもよい。

図４は、車両情報１５２の一例を示す図である。図４に示す例では車両情報１５２は車種のみから構成され、車種の識別子が「１１１１」であることが示されている。

高精度地図情報１５３とは、走行経路の算出、および車両の自動制御が可能な精度での道路に関する各種情報である。高精度地図情報１５３にはたとえば、道路上の交差点や分岐等に対応して設定された点であるノード、および道路に沿って並んだ２つのノード間を結ぶ区間であるリンクを特定する情報が含まれる。高精度地図情報１５３にはさらに、それぞれリンクを構成する車両走行帯の数、車両走行帯の幅、車両走行帯ごとの進行方向、規制標識、および規制標示などの情報が含まれる。

高精度地図ＤＢ２５１は、高精度地図情報１５３と同種の情報を有し、高精度地図情報１５３と同一または高精度地図情報１５３よりも広範囲の情報が格納される。

走行可能情報１５４とは、自動運転を補完するための情報であり、車両が通過する絶対座標が列挙されている。車載記憶部１５に格納される走行可能情報１５４と、サーバ記憶部２５に格納される走行可能情報ＤＢ２５２の構成は同一なので、以下では両者を代表して走行可能情報ＤＢ２５２の構成を説明する。

走行可能情報ＤＢ２５２は、サーバ２０によって作成される自動運転を補完するためのデータベースである。走行可能情報ＤＢ２５２は複数のレコードから構成される。走行可能情報ＤＢ２５２は、自動運転ができない領域、過去に自動運転が中断された地点において、自動運転を実現するための情報が格納される。具体的には走行可能情報ＤＢ２５２には、複数の地点について、第１ノードから第２ノードに至る過程で走行する軌道であって、自動運転に適した実車線中心線情報が格納される。

走行可能情報ＤＢ２５２は、実車線中心線情報のほかに、走行可能な領域を示す走行可能領域情報や、日時、天候などの情報が含まれてもよい。軌道生成部１１２は走行可能情報１５４を参照することによって、既存の軌道生成手法では自動運転ができない地点、または中断される地点においても自動運転可能な軌道を生成できる。

図５は走行可能情報ＤＢ２５２の一例を示す図である。走行可能情報ＤＢ２５２は複数のレコードから構成され、各レコードは、番号２５２１、車種２５２２、日時２５２３、特定位置２５２４、第１ノード２５２５、第２ノード２５２６、走行座標２５２７のフィールドを有する。番号２５２１のフィールドには、各レコードの識別番号が格納される。図５に示す例では、一連のレコードには共通する番号を付し、一連の複数のレコードを区別するために枝番を付している。

車種２５２２のフィールドには、そのレコードに記録されている情報を送信した車両の車両情報１５２を示す識別情報が格納される。すなわち車種２５２２のフィールドに格納されている車種の識別情報と、自車両の車種の識別情報とは必ずしも一致しない。車種２５２２のフィールドには、車両情報１５２が異なっていても車両の幅および車両の長さが同一であれば同一の識別情報を付してもよい。日時２５２３のフィールドには、そのレコードの生成に使用した走行可能情報１５４が生成された日時が格納される。

特定位置２５２４のフィールドには、これまで自動制御が不可能であった場所の絶対座標やリンクを特定する情報、または自動制御が中断された絶対座標やリンクを特定する情報が格納される。自動制御が中断された位置は、中断位置情報１５５から取得される。特定位置２５２４で表される位置は、第１ノード２５２５と第２ノード２５２６との間に存在する。

第１ノード２５２５のフィールドには、そのレコードに記載されている特定位置が属するリンクの始点となるノードである「第１ノード」の識別情報、換言すると第１ノードを特定する情報が格納される。リンクの始点と終点は、車両の進行方向を基準にして決定されてもよいし、緯度や経度を基準に決定されてもよい。たとえば特定位置が属するリンクの両端のノードのうち、車両が先に通過するノードを第１ノードとしてもよいし、緯度の値が小さい方を第１ノードとしてもよい。第２ノード２５２６のフィールドには、そのレコードに記載されている特定位置が属するリンクの終点となるノードである「第２ノード」の識別情報、換言すると第２ノードを特定する情報が格納される。

走行座標２５２７のフィールドには、サーバ２０により作成され、車両の通行が予定される絶対座標が格納される。図５に示す例では、車両が（φ９１１、λ９１１）、（φ９２２、λ９２２）、（φ９３３、λ９３３）の順に辿ることが示されている。これらの走行座標を結ぶ線分は、特定位置そのもの、または特定位置の近傍を通過する。

中断位置情報１５５とは、これまでに自車両において自動運転が中断された１以上の位置を示す情報である。中断位置情報１５５はたとえば、自動運転が中断された絶対座標を特定する情報、または自動運転が中断されたリンクを特定する情報である。中断位置ＤＢ２５５には、車載装置１０から受信した中断位置情報１５５が格納される。すなわち中断位置ＤＢ２５５には、自動運転が中断された絶対座標の情報が複数格納される。

情報要求１５９は、車載装置１０がサーバ２０に対して走行可能情報１５４を明示的に要求する際に送信する情報である。情報要求１５９には少なくとも自車両の車両情報１５２に相当する情報が含まれ、位置情報や日時の情報が含まれてもよい。

図６は、情報要求１５９の一例を示す図である。図６に示す情報要求１５９は、位置１５９１と車種１５９２と時刻１５９３とを含む。位置１５９１は、自車両の現在位置でもよいし、自車両が所定時間後に走行する予定の位置でもよい。車種１５９２は、自車両の車種を示す識別子である。時刻１５９３は、情報要求１５９を送信する時刻、または情報要求１５９を送信する時刻から所定時間だけ未来の時刻である。

車種ＤＢ２５６には、車両情報１５２の識別情報と車両の幅および長さとの対応関係が格納される。以上が車載記憶部１５およびサーバ記憶部２５に格納される情報の説明である。

（機能の説明）
駆動指令部１１１は、ユーザによる操作、または自動制御部１１３の動作指令に基づき自車両の駆動源、制動装置、および操舵装置を駆動させる。ユーザによる操作とは、ステアリングホイールの回転、アクセルペダルの踏み込み、およびブレーキペダルの踏み込みなどである。

軌道生成部１１２は、自車両がこれから走行する軌道を算出する。軌道生成部１１２は、高精度地図情報１５３および走行可能情報１５４を参照して、指定されたノード間の軌道を算出する。以下では、軌道生成部１１２が軌道を算出する２つのノードのうち、出発地に近い側のノードを「第１ノード」と呼び、目的地に近い側のノードを「第２ノード」と呼ぶ。

自動制御部１１３は、ユーザの操作に基づき自車両の自動運転を開始する。自動制御部１１３は、軌道生成部１１２が算出した軌道を参照し自動運転を行う。自動制御部１１３は、自車両が目的地に到着した場合、自動運転中にユーザが自動運転に介入して自動運転の手動中断がされた場合、およびセンサ１６が取得する情報を用いて自動制御部１１３自身が自動運転を終了することが適切と自発的に判断（以下、「自発中断」と呼ぶ）した場合に自動運転を終了する。自動制御部１１３は自動運転が中断されると、その位置情報を中断位置情報１５５として車載記憶部１５に記録する。この中断には、手動中断と自発中断との両方が含まれてもよいし、手動中断だけが含まれてもよい。また位置情報は、自動運転が中断された際の絶対座標を示す情報でもよいし、自動運転が中断されたリンクを示す情報でもよい。

車載通信部１４は、軌跡情報１５１および車両情報１５２をサーバ２０に送信し、サーバ２０から高精度地図情報１５３および走行可能情報１５４を受信して車載記憶部１５に格納する。ただし車載記憶部１５に格納される走行可能情報１５４は、サーバ２０から複数回に分けて受信してもよいし、サーバ２０から受信した一部であってもよい。換言すると、サーバ２０から受信する走行可能情報１５４と車載記憶部１５に格納される走行可能情報１５４は同種の情報であるが、両者の情報量は異なっていてもよい。サーバ２０から受信する高精度地図情報１５３と、車載記憶部１５に格納される高精度地図情報１５３の関係も同様である。

記録部１１５は、軌跡情報１５１をＲＡＭ１３または車載記憶部１５に記録する。記録部１１５は、センサ１６が算出する自車両の絶対座標を軌跡情報１５１として記録する。

走行可能情報生成部２１１は車載装置１０から受信する軌跡情報１５１、車両情報１５２を用いて走行可能情報を生成し、サーバ記憶部２５の走行可能情報ＤＢ２５２に記録する。走行可能情報が新たに作成されるたびに走行可能情報ＤＢ２５２が更新される。サーバ通信部２４は、任意のタイミング、たとえば一定時間ごとや走行可能情報ＤＢ２５２に新たなレコードが追加されるたびに、走行可能情報送信部２１２が判断する特定の車載装置１０に、または全ての車載装置１０に対して、走行可能情報ＤＢ２５２の全体、または新たなレコードを送信する。

図７は、走行可能情報生成部２１１が有する機能を示す機能ブロック図である。走行可能情報生成部２１１は、軌跡情報取得部２１１１、車両情報取得部２１１２、実車線中心線情報算出部２１１３、走行可能領域算出部２１１４、および紐付部２１１５を備える。軌跡情報取得部２１１１は、それぞれの車載装置１０から軌跡情報１５１を取得し、実車線中心線情報算出部２１１３に送信する。車両情報取得部２１１２は、それぞれの車載装置１０から車両情報１５２を取得し、実車線中心線情報算出部２１１３、および走行可能領域算出部２１１４に送信する。

実車線中心線情報算出部２１１３は、軌跡情報取得部２１１１から送信された軌跡情報１５１と、車両情報取得部２１１２から送信された車両情報１５２とを関連付けし、車両情報１５２ごとの軌跡である実車線中心線情報を算出する。具体的には実車線中心線情報算出部２１１３は、ノードごとに、ある車両情報１５２に関連付けられた軌跡情報１５１が１つだけの場合は、その軌跡情報１５１を実車線中心線情報とする。また実車線中心線情報算出部２１１３は、ノードごとに、ある車両情報１５２に関連付けられた軌跡情報１５１が複数存在する場合は、複数の軌跡情報１５１に対してリンクごとに幅方向について中央値を算出して実車線中心線情報とする。

走行可能領域算出部２１１４は、実車線中心線情報算出部２１１３から送信された車種ごとの実車線中心線情報と、車両情報取得部２１１２から送信される車両情報１５２とを関連付ける。そして走行可能領域算出部２１１４は、車両の幅および長さを特定し、同種の車両の個体が移動した領域情報の中央値を求め、同種の車両が走行可能な走行可能領域を算出する。

図８は、走行可能情報送信部２１２が有する機能を示す機能ブロック図である。走行可能情報送信部２１２は、配信候補車両特定部２１２１、配信情報特定部２１２２、および情報送信部２１２４を備える。配信候補車両特定部２１２１は、走行可能情報ＤＢ２５２が網羅する領域をこれから走行する車両を対象車両として特定する。対象車両の特定には、車載装置１０が送信する軌跡情報に含まれる位置情報、および位置情報を時系列で評価することで得られる進行方向を考慮する。配信候補車両特定部２１２１はたとえば、走行可能情報ＤＢ２５２が網羅する領域内を走行する車両、および走行可能情報ＤＢ２５２が網羅する領域に向かって走行する５ｋｍ以内の距離にある車両を対象車両とする。

配信情報特定部２１２２は、配信候補車両特定部２１２１が特定したそれぞれの対象車両に対して送信する走行可能情報を特定する。換言すると配信情報特定部２１２２は、走行可能情報ＤＢ２５２から適切な一連のレコードを抽出する。配信情報特定部２１２２が抽出するレコードは、枝番の単位ではなく、たとえば図５に示す例における番号２５２１が「１－０１」から「１－ｎ」までの一連のレコードの単位である。抽出するレコードの条件を詳述する。

走行可能情報送信部２１２は、それぞれの対象車両に対して、地理的条件および車両の条件が合致する走行可能情報を送信する。地理的な条件とは、それぞれの対象車両の現在位置から所定の距離以内、たとえば半径３キロメートル以内の領域に走行可能情報ＤＢ２５２の特定位置２５２４が含まれることである。車両の条件とは、車種２５２２と、対象車両の車種が一致することである。ただし対象車両の車種は、車種２５２２に記載された車種よりも小型でもよい。たとえば大型の車両がある軌跡を走行可能な場合に、その車両よりも横幅および長さが短い車両ならば同一の軌跡を走行可能と考えられるからである。なお車種が「小型」とは、車両の幅および車両の長さの両方が比較対象よりも小さいことをいう。

情報送信部２１２４は、配信情報特定部２１２２が特定した走行可能情報を、それぞれの対象車両に送信する。サーバ２０は、走行可能情報を車両に送信するので「データ配信装置」とも呼べる。

（タイムチャート）
図９は、車載装置１０およびサーバ２０の動作例を示すタイムチャートである。車載装置１０は、自車両が走行すると軌跡情報１５１を作成する。この軌跡情報１５１は、時刻ｔ１に車両情報１５２とともにサーバ２０に送信される。これを受信したサーバ２０は、時刻ｔ２に走行可能情報ＤＢ２５２を更新する。その後、車載装置１０において自動運転の中断が発生すると、車載装置１０は時刻ｔ３に中断位置情報１５５をサーバ２０に送信する。

その後、自車両が走行を続けると、時刻ｔ４に車載装置１０は時刻ｔ４に軌跡情報１５１を作成し、時刻ｔ５には軌跡情報１５１および車両情報１５２をサーバ２０に送信する。これを受信したサーバ２０は、時刻ｔ６に走行可能情報ＤＢ２５２を更新する。その後、時刻ｔ７に車載装置１０が情報要求１５９をサーバ２０に送信すると、サーバ２０はこの要求に応じて走行可能情報ＤＢ２５２の一部である走行可能情報１５４を車載装置１０に送信する。

図９では、サーバ２０は軌跡情報１５１を受信するたびに走行可能情報ＤＢ２５２を更新したが、サーバ２０は他のタイミングで走行可能情報ＤＢ２５２を更新してもよい。サーバ２０は、軌跡情報１５１を所定の回数、たとえば１０回受信するごとに走行可能情報ＤＢ２５２を更新してもよいし、所定の時間、たとえば１時間が経過するごとに走行可能情報ＤＢ２５２を更新してもよい。

図９ではサーバ２０は、車載装置１０から情報要求１５９を受信すると走行可能情報１５４を送信したが、車載装置１０から情報要求１５９を受信しなくても走行可能情報１５４を送信してもよい。

（動作例）
図１０は、動作例を示す図であり、車両走行帯の幅が不明確な道路における自動運転を示す概略図である。符号３０および符号３１は路線Ａを示し、符号４０および符号４１は路線Ｂを示し、符号５０および符号５１は路線Ｃを示す。また図７においてハッチングは走行が不可能な領域を示す。符号３０、４０、および５０は、自動運転ができない状態を示している。符号３１、４１、および５１は、走行可能情報を用いて自度運転を行う様子を示している。

具体的には、符号３１に示す例では走行位置を右側に変更することで走行が不可能な領域への接近を防止し、自動運転を実現している。また符号４１に示す例では、走行位置を左側に変更することで走行が不可能な領域への接近を防止し、自動運転を実現している。さらに符号５１に示す例では、小型の幅が狭い車両ならば自度運転による走行が可能であることを示している。

（フローチャート）
図１１は、自動制御部１１３の処理を表すフローチャートである。以下に説明する各ステップの実行主体は車載装置１０のＣＰＵ１１である。ただし以下に説明するフローチャートの処理が開始される前に目的地の設定が完了しており、軌道生成部１１２が高精度地図情報１５３を用いて自車両が走行すべき軌道を算出済みである。

自動制御部１１３は、まずステップＳ４１０において、軌道生成部１１２で生成した軌道を読込む。続くステップＳ４２０で自動制御部１１３は、自動運転が可能か否かを判断する。自動制御部１１３は、自動運転が不可能、自動運転が強制中断された、自動運転が手動中断された、および自動運転が自発中断された、のいずれかであると判断する場合はステップＳ４３１に進み、自動運転が可能であり、かつ、いかなる種類の中断も発生していないと判断する場合は、ステップＳ４４０に進む。

ステップＳ４３１では自動制御部１１３は、車載記憶部１５から走行可能情報１５４を検索する。検索条件の項目には少なくとも車種、第１ノード、および第２ノードを含み、日時は任意である。具体的には、車種の条件とは、自車両の車種と走行可能情報１５４に記載された車種が完全一致、または自車両の車種が走行可能情報１５４に記載された車種以下の幅および長さを有することである。第１ノードおよび第２ノードの条件とは、現在設定されている第１ノードおよび第２ノードが走行可能情報１５４に記載された第１ノードおよび第２ノードと一致することである。日時の条件とは、現在の時刻と走行可能情報１５４に記載された日時との相違が所定の範囲内、同一の時間帯に属する、曜日が同一、などである。

続くステップＳ４３２では自動制御部１１３は、検索条件に該当するレコードが存在すると判断する場合は、ステップＳ４４０に進み、該当するレコードが存在しないと判断する場合は手動運転制御へ切り替えて図１１に示す処理を終了する。

ステップＳ４４０では自動制御部１１３は、軌道に沿って車両を制御する。ただし自動制御部１１３は、ステップＳ４３２において肯定判断された場合には、ステップＳ４３１において検索して得られた走行可能情報に含まれる走行座標を軌道として利用する。また自動制御部１１３は、ステップＳ４２０において肯定判断された場合には、ステップＳ４１０において読み込んだ軌道を利用する。なお、自動制御部１１３は、ステップＳ４４０において、センサ１６から得られる情報を用いて他の車両や障害物などとの衝突を避けるように自車両を制御してもよい。

続くステップＳ４５０では自動制御部１１３は、目的地に到着したか否かを判断し、目的地に到着したと判断する場合には処理を終了し、目的地に到着していないと判断する場合にはステップＳ４１０に戻って処理を続ける。すなわち自動制御部１１３は、目的地に到達すると判断するか（ステップＳ４５０：ＹＥＳ）、手動運転に切り替える（Ｓ４３３）まで図１１に示す処理を繰り返す。以上が図１１の説明である。

上述した第１の実施の形態によれば、次の作用効果が得られる。
（１）データ配信装置であるサーバ２０は、情報を送信する車両である送信車両から車両の走行軌跡、および車両の幅および長さに関する情報である車両情報１５２を受信するサーバ通信部２４と、サーバ通信部２４が受信した走行軌跡および車両情報１５２が関連付けられた走行可能情報ＤＢ２５２を格納するサーバ記憶部２５と、情報を受信する車両である受信車両の幅および長さに応じて、走行可能情報ＤＢ２５２から走行軌跡を抽出して受信車両に送信する走行可能情報送信部２１２とを備える。そのためサーバ２０は、車両の幅を考慮した経路情報を提供できる。

（２）走行可能情報送信部２１２は、幅が送信車両以下であり、かつ長さが送信車両以下である受信車両に対して、当該送信車両の車両情報に関連付けられた走行可能情報を送信する。そのため、送信車両と受信車両の寸法が同一でなくても、送信車両の方が受信車両よりも大きい場合にも走行可能情報を提供できる。

（３）走行可能情報送信部２１２は、受信車両の位置および進行方向の少なくとも一方に基づいて、受信車両に送信する走行可能情報を選択する。そのため、受信車両が使用する可能性が高い走行可能情報を選択して送信することができる。

（４）サーバ通信部２４は、送信車両から走行軌跡が得られた時刻の情報も受信する。走行可能情報には、図５に日時２５２３で示すように、走行軌跡が得られた日時も関連付けられる。走行可能情報送信部２１２は、走行軌跡が得られた日時を含む走行可能情報を送信する。そのため、車載装置１０は日時の情報を考慮して走行可能情報を取捨選択できる。

（５）サーバ通信部２４は、送信車両から走行軌跡が得られた日時の情報も受信する。走行可能情報には、走行軌跡が得られた日時も関連付けられる。走行可能情報送信部２１２は、走行軌跡が得られた日時と現在日時との相関をさらに考慮して、受信車両に送信する走行可能情報を選択する。そのため、受信車両により有用な走行可能情報を送信できる。

（６）サーバ通信部２４は、自動運転が中断された中断位置の情報を受信する。走行可能情報生成部２１１は、中断位置が近傍に存在する走行軌跡を対象として走行可能情報を作成する。

（７）サーバ通信部２４は第５世代移動通信システムに対応する通信モジュールであり、サーバ通信部２４は第５世代移動通信システムにより複数の車載装置１０と通信する。そのため、同時に多数の車載装置１０との通信が可能であり、車載装置１０からの情報収集、および車載装置１０への走行可能情報の送信が大規模に実施できる。

（変形例１）
車載装置１０は、中断位置情報１５５の作成とサーバ２０への送信、軌跡情報１５１の作成とサーバ２０への送信、および走行可能情報１５４の利用の３つすべてを行った。しかしこの３つが別々の車載装置に搭載されてもよい。すなわち、中断位置情報１５５および軌跡情報１５１を作成せず、走行可能情報１５４をサーバ２０から受信して利用する車載装置１０が存在してもよい。この場合の車載装置１０は、走行可能情報取得部１１４および中断位置の記録の機能を有さなくてもよい。

（変形例２）
サーバ記憶部２５は、サーバ２０の外部に設けられてもよい。サーバ記憶部２５に格納される情報にサーバ２０の各機能がアクセスできればよい。たとえばサーバ記憶部２５は、サーバ２０がサーバ通信部２４を介してアクセス可能なネットワーク上に単一または複数の記憶装置として存在してもよい。

（変形例３）
上述した第１の実施の形態では、車載通信部１４は、第５世代移動通信システム、いわゆる５Ｇに対応する通信モジュールとして説明した。しかし車載通信部１４が対応する通信規格は５Ｇに限定されない。車載通信部１４はたとえば、３Ｇ、４Ｇ、ＬＴＥなどの無線通信規格に対応してもよい。

（変形例４）
走行可能情報ＤＢ２５２はさらに、車載装置１０に搭載されるセンサ１６であるカメラ、レーザー、LiDARなどのセンサ情報から移動体などの周囲情報を判断して生成する実行条件が含まれてもよい。例えば前方に障害物がある場合は、障害物を避け、走行可能スペースを走行するなどの条件である。

―第２の実施の形態―
図１２～図１５を参照して、配信システムＳの第２の実施の形態を説明する。以下の説明では、第１の実施の形態と同じ構成要素には同じ符号を付して相違点を主に説明する。特に説明しない点については、第１の実施の形態と同じである。本実施の形態では、主に、障害物の情報を積極的に利用する点で、第１の実施の形態と異なる。

図１２は、第２の実施の形態における自動運転システムの機能ブロック図である。車載装置１０は第１の実施の形態の構成に加えて、障害物情報取得部１１６、および停止通知部１１７をさらに備える。車載記憶部１５には、第１の実施の形態において格納される情報に加えて、障害物情報１５８がさらに格納される。サーバ２０は第１の実施の形態の構成に加えて、障害物情報送信部２１３をさらに備える。サーバ記憶部２５には、第１の実施の形態において格納される情報に加えて、障害物情報データベース（以下、「障害物情報ＤＢ」と記載する）２５７がさらに格納される。

停止通知部１１７は、自車両が所定の時間以上継続して道路上で停止すると、サーバ２０に停止通知を送信する。停止通知とは、自車両の絶対座標、自車両の車両情報１５２、および自車両が停止していることを示す識別情報の組み合わせである。停止通知部１１７が通知する停止は、路肩での駐車や荷下ろしのための停車を意図しており、信号待ちの停車を意図しない。そのため停止通知部１１７は、車両が停止している道路上の位置が交差点の手前、かつ路肩ではない場合は停止通知を送信しなくてもよい。障害物情報取得部１１６は、車載通信部１４を介し、サーバ２０から障害物情報１５８を取得する。

障害物情報生成部２２１は車載装置１０から受信する停止通知を用いて障害物情報を生成し、障害物情報ＤＢ２５７に追加することで＿２５７が更新される。障害物情報ＤＢ２５７は、任意のタイミング、たとえば一定時間ごとや障害物情報ＤＢ２５７に新たなレコードが追加されるたびに、障害物情報送信部２１３が判断する特定の車載装置１０または全ての車載装置１０に対して障害物情報ＤＢ２５７の一部または全部が送信される。

障害物情報送信部２１３は、障害物情報ＤＢ２５７の全体を送信可能なすべての車載装置１０に送信してもよいし、障害物情報ＤＢ２５７の更新された部分のみを全ての車載装置１０に送信してもよい。さらに障害物情報送信部２１３は、それぞれの車載装置１０の位置や進行方向に応じて障害物情報ＤＢ２５７の一部を抽出し、それぞれの車載装置１０に異なる情報を送信してもよい。たとえば＿２１３は、車載装置１０の現在位置から半径１０ｋｍ以内に存在する障害物の情報を送信してもよいし、車載装置１０の移動方向に存在する障害物の情報を送信してもよい。

図１３は障害物情報ＤＢ２５３の一例を示す図である。障害物情報ＤＢ２５３は複数のレコードから構成され、各レコードは、番号２５３１、日時２５３３、第１ノード２５３５、第２ノード２５３６、障害物座標２５３７を有する。番号２５３１のフィールドには、各レコードの識別番号が格納される。図１３に示す例では、一連のレコードには共通する番号を付し、一連の複数のレコードを区別するために枝番を付している。一連のレコードとは、日時２５３３、第１ノード２５３５、および第２ノード２５３６の値が同一のレコードである。

日時２５３３には、停止通知を受信した時刻が格納される。第１ノード２５３５および第２ノード２５３６のフィールドには、障害物が存在するリンクの両端のノードの識別子が格納される。障害物座標２５３７のフィールドには、障害物が存在する領域を示す絶対座標が格納される。図１３に示す例では、障害物が存在する領域を矩形と仮定して、その矩形の対角である２点の座標により領域を表現している。

図１４は、障害物情報生成部２２１の機能ブロック図である。障害物情報生成部２２１は、停止通知取得部２２１１、車両情報取得部２２１２、障害物領域算出部２２１３、および紐付部２２１４を備える。停止通知取得部２２１１は、車載装置１０が送信した停止通知を受信して車両情報取得部２２１２および障害物領域算出部２２１３に送信する。さらに停止通知取得部２２１１は、停止通知に含まれる位置情報に該当するリンクを特定し、そのリンクの両端のノードを第１ノード２５３５および第２ノード２５３６とする。

車両情報取得部２２１２は、停止通知に含まれる車両情報１５２を取得し、車両の幅および長さの情報を障害物領域算出部２２１３に送信する。すなわち車両情報取得部２２１２は、車両情報１５２に車両の幅および長さの情報がそのまま含まれている場合にはそれらを抽出して障害物領域算出部２２１３に送信する。また車両情報取得部２２１２は、し、車両情報１５２が車種などの識別情報である場合には車種ＤＢ２５６を参照して車両の幅および長さの情報を特定して障害物領域算出部２２１３に送信する。

障害物領域算出部２２１３は、停止通知に含まれる位置情報と、車両情報取得部２２１２が出力する車両の幅および長さとを組み合わせて、障害物である車両が存在する領域、すなわち障害物領域を算出する。障害物領域はたとえば矩形領域として表すことができ、この場合には矩形の対角である２点の座標により表現できる。また障害物領域は円領域として表すことができ、この場合には縁の中心点の座標と半径により表現できる。

（動作例）
図１５は動作例を示す図であり、障害物のある路線での自動運転の状況を示す概略図である。符号６０に示す路線Ｃでは、車両Ｐが図示左下にあり、その前方に停車している車両Ｆ１およびＦ２が存在する。サーバ２０は、車両Ｆ１およびＦ２から停止通知を受信すると障害物情報ＤＢ２５３を更新し、車両Ｐの車載装置１０に車両Ｆ１およびＦ２の存在領域を障害物情報として通知する。これにより車載装置１０は、経路Ｒ１ではなく障害物を回避する経路Ｒ２を生成する。そのため車両Ｐは、自動運転を中断することなくスムーズに障害物を回避できる。

符号７０に示す路線Ｄでは、車両Ｐが交差点を左折しようとしている。左折した先には車両Ｆ３が停車している。サーバ２０は、車両Ｆ３から停止通知を受信すると障害物情報ＤＢ２５３を更新し、車両Ｐの車載装置１０に車両Ｆ３の存在領域を障害物情報として通知する。これにより車載装置１０は、経路Ｒ３ではなく障害物を回避する経路Ｒ４を生成する。そのため車両Ｐは、自動運転を中断することなくスムーズに障害物を回避できる。なお車両Ｐの車載装置１０は、障害物情報を自動運転だけでなく手動運転の安全支援やナビゲーションにも利用できる。

上述した第２の実施の形態によれば、次の作用効果が得られる。
（８）サーバ通信部２４は、路上に停止している車両である停止車両の位置、停止車両の幅、および停止車両の長さ、の情報を取得する。サーバ２０は、停止車両の位置、停止車両の幅、および停止車両の長さに基づき、停止車両の存在領域を示す障害物情報を作成して障害物情報ＤＢ２５７に追加する障害物情報生成部２２１と、受信車両に障害物情報を送信する障害物情報送信部２２３と、を備える。そのため、通行の障害となる路上に停止している車両の情報を配信でき、安全な自動運転の継続に資することができる。

（９）サーバ通信部２４は、停止車両が停止している日時の情報を受信する。障害物情報には、停止車両が停止している日時の情報も含まれる。そのため障害物情報を受信した車両は、日時を考慮して障害物の有無を推測でき、障害物の存在をより高い精度で推測できる。

（第２の実施の形態の変形例１）
上述した第２の実施の形態では、サーバ２０は障害物情報をそれぞれの車載装置１０に送信した。すなわちサーバ２０は、走行可能情報および障害物情報の両方を車載装置１０に送信した。しかしサーバ２０は、障害物情報を送信する代わりに障害物情報を走行可能情報の棄却に用いてもよい。

この場合には、走行可能情報送信部２１２は、障害物情報ＤＢ２５３に格納された第１ノード２５３５と第２ノード２５３６の組み合わせに該当する走行可能情報を送信しない。たとえば図５および図１３の例によれば、第１ノード２５３５が「Ｎ９５０」、かつ第２ノード２５３６が「Ｎ９５９」の組み合わせは走行可能情報ＤＢ２５２および障害物情報ＤＢ２５３の両方に存在する。そのため走行可能情報送信部２１２は、第１ノード２５３５が「Ｎ９５０」、かつ第２ノード２５３６が「Ｎ９５９」である走行可能情報を車載装置１０に送信しない。

なお走行可能情報送信部２１２は、日時をさらに考慮してもよく、走行可能情報の日時２５２３と障害物情報の日時２５３３とが所定の相関を有することを棄却の条件に加えてもよい。所定の相関とはたとえば、時刻の相違が所定の範囲内、同一の時間帯に属する、曜日が同一、などである。

（１０）サーバ通信部２４は、路上に停止している車両である停止車両の位置の情報を取得する。走行可能情報送信部２１２は、停止車両の近傍を走行経路に含む走行可能情報を受信車両に送信しない。そのため、車載装置が走行可能情報を利用したにもかかわらず停止車両を原因として自動運転が中断される事態を回避できる。

上述した各実施の形態および変形例において、機能ブロックの構成は一例に過ぎない。別々の機能ブロックとして示したいくつかの機能構成を一体に構成してもよいし、１つの機能ブロック図で表した構成を２以上の機能に分割してもよい。また各機能ブロックが有する機能の一部を他の機能ブロックが備える構成としてもよい。

上述した各実施の形態および変形例において、サーバ２０のプログラムはサーバＲＯＭ２２に格納されるとしたが、プログラムはサーバ記憶部２５に格納されていてもよい。また、サーバ２０が不図示の入出力インタフェースを備え、必要なときに入出力インタフェースとサーバ２０が利用可能な媒体を介して、他の装置からプログラムが読み込まれてもよい。ここで媒体とは、例えば入出力インタフェースに着脱可能な記憶媒体、または通信媒体、すなわち有線、無線、光などのネットワーク、または当該ネットワークを伝搬する搬送波やディジタル信号を指す。

上述した各実施の形態および変形例は、それぞれ組み合わせてもよい。上記では、種々の実施の形態および変形例を説明したが、本発明はこれらの内容に限定されるものではない。本発明の技術的思想の範囲内で考えられるその他の態様も本発明の範囲内に含まれる。

１０…車載装置
１４…車載通信部
２０…サーバ
１１４…走行可能情報取得部
１１５…記録部
１１６…障害物情報取得部
１５２…車両情報
１５４…走行可能情報
１５５…中断位置情報
１５８…障害物情報
２１１…走行可能情報生成部
２１２…走行可能情報送信部
２１３…障害物情報送信部
２２１…障害物情報生成部
２５２…走行可能情報データベース
２５７…障害物情報データベース
２１１１…軌跡情報取得部
２１１２…車両情報取得部
２１１３…実車線中心線情報算出部
２１１４…走行可能領域算出部
２１２１…配信候補車両特定部
２１２２…配信情報特定部
２１２４…情報送信部
２２１１…停止通知取得部
２２１２…車両情報取得部
２２１３…障害物領域算出部

Claims (9)

1. 情報を送信する車両である送信車両から前記車両の走行軌跡、および前記車両の幅および長さに関する情報である車両情報を受信するサーバ通信部と、
   前記サーバ通信部が受信した前記走行軌跡に基づき走行経路を算出し、前記走行経路および前記車両情報を関連付けた走行可能情報を生成し、走行可能情報データベースを更新する走行可能情報生成部と、
   情報を受信する車両である受信車両の幅および長さに応じて、前記走行可能情報データベースから前記走行可能情報を抽出して前記受信車両に送信する走行可能情報送信部とを備え、
   前記サーバ通信部は、前記送信車両から前記走行軌跡が得られた日時の情報も受信し、
   前記走行可能情報には、前記走行軌跡が得られた日時も関連付けられ、
   前記走行可能情報送信部は、前記日時を含む走行可能情報を送信する、データ配信装置。
2. 情報を送信する車両である送信車両から前記車両の走行軌跡、および前記車両の幅および長さに関する情報である車両情報を受信するサーバ通信部と、
   前記サーバ通信部が受信した前記走行軌跡に基づき走行経路を算出し、前記走行経路および前記車両情報を関連付けた走行可能情報を生成し、走行可能情報データベースを更新する走行可能情報生成部と、
   情報を受信する車両である受信車両の幅および長さに応じて、前記走行可能情報データベースから前記走行可能情報を抽出して前記受信車両に送信する走行可能情報送信部とを備え、
   前記サーバ通信部は、前記送信車両から前記走行軌跡が得られた日時の情報も受信し、
   前記走行可能情報には、前記走行軌跡が得られた日時も関連付けられ、
   前記走行可能情報送信部は、前記走行可能情報に含まれる前記日時と現在日時との相関をさらに考慮して、前記受信車両に送信する前記走行可能情報を抽出する、データ配信装置。
3. 情報を送信する車両である送信車両から前記車両の走行軌跡、および前記車両の幅および長さに関する情報である車両情報を受信するサーバ通信部と、
   前記サーバ通信部が受信した前記走行軌跡に基づき走行経路を算出し、前記走行経路および前記車両情報を関連付けた走行可能情報を生成し、走行可能情報データベースを更新する走行可能情報生成部と、
   情報を受信する車両である受信車両の幅および長さに応じて、前記走行可能情報データベースから前記走行可能情報を抽出して前記受信車両に送信する走行可能情報送信部とを備え、
   前記サーバ通信部は、自動運転が中断された中断位置の情報をさらに受信し、
   前記走行可能情報生成部は、前記中断位置が近傍に存在する前記走行軌跡を対象として前記走行可能情報を作成する、データ配信装置。
4. 情報を送信する車両である送信車両から前記車両の走行軌跡、および前記車両の幅および長さに関する情報である車両情報を受信するサーバ通信部と、
   前記サーバ通信部が受信した前記走行軌跡に基づき走行経路を算出し、前記走行経路および前記車両情報を関連付けた走行可能情報を生成し、走行可能情報データベースを更新する走行可能情報生成部と、
   情報を受信する車両である受信車両の幅および長さに応じて、前記走行可能情報データベースから前記走行可能情報を抽出して前記受信車両に送信する走行可能情報送信部とを備え、
   前記サーバ通信部は、路上に停止している車両である停止車両の位置、前記停止車両の幅、および前記停止車両の長さ、の情報をさらに取得し、
   前記停止車両の位置、前記停止車両の幅、および前記停止車両の長さに基づき、前記停止車両の存在領域を示す障害物情報を作成して障害物情報データベースに追加する障害物情報生成部と、
   前記受信車両に前記障害物情報を送信する障害物情報送信部と、をさらに備える、データ配信装置。
5. 請求項４に記載のデータ配信装置において、
   前記サーバ通信部は、前記停止車両が停止している日時の情報をさらに受信し、
   前記障害物情報には、前記停止車両が停止している日時の情報も含まれる、データ配信装置。
6. 情報を送信する車両である送信車両から前記車両の走行軌跡、および前記車両の幅および長さに関する情報である車両情報を受信するサーバ通信部と、
   前記サーバ通信部が受信した前記走行軌跡に基づき走行経路を算出し、前記走行経路および前記車両情報を関連付けた走行可能情報を生成し、走行可能情報データベースを更新する走行可能情報生成部と、
   情報を受信する車両である受信車両の幅および長さに応じて、前記走行可能情報データベースから前記走行可能情報を抽出して前記受信車両に送信する走行可能情報送信部とを備え、
   前記サーバ通信部は、路上に停止している車両である停止車両の位置の情報をさらに取得し、
   前記走行可能情報送信部は、前記停止車両の近傍を前記走行経路に含む前記走行可能情報を前記受信車両に送信しない、データ配信装置。
7. 請求項１から請求項６までのいずれか一項に記載のデータ配信装置において、
   前記走行可能情報送信部は、幅が前記受信車両以上であり、かつ長さが前記受信車両以上である前記車両情報を含む前記走行可能情報を抽出する、データ配信装置。
8. 請求項１から請求項６までのいずれか一項に記載のデータ配信装置において、
   前記走行可能情報送信部はさらに、前記受信車両の位置および進行方向の少なくとも一方に基づいて、前記走行可能情報を抽出する、データ配信装置。
9. 請求項１から請求項６までのいずれか一項に記載のデータ配信装置と、複数の前記送信車両と、複数の前記受信車両とを含む配信システムであって、
   複数の前記送信車両および複数の前記受信車両は、第５世代移動通信システムに対応する通信モジュールを備え、前記第５世代移動通信システムを用いて前記データ配信装置と通信する、配信システム。

Images