WO2023068091A1 - 印刷装置および印刷方法 - Google Patents

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WO2023068091A1
WO2023068091A1 PCT/JP2022/037714 JP2022037714W WO2023068091A1 WO 2023068091 A1 WO2023068091 A1 WO 2023068091A1 JP 2022037714 W JP2022037714 W JP 2022037714W WO 2023068091 A1 WO2023068091 A1 WO 2023068091A1
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WO
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base material
printing
mark
amount
positional deviation
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Application number
PCT/JP2022/037714
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English (en)
French (fr)
Inventor
宏昭 臼本
Original Assignee
株式会社Ｓｃｒｅｅｎホールディングス
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B41—PRINTING; LINING MACHINES; TYPEWRITERS; STAMPS
    • B41J—TYPEWRITERS; SELECTIVE PRINTING MECHANISMS, i.e. MECHANISMS PRINTING OTHERWISE THAN FROM A FORME; CORRECTION OF TYPOGRAPHICAL ERRORS
    • B41J2/00—Typewriters or selective printing mechanisms characterised by the printing or marking process for which they are designed
    • B41J2/005—Typewriters or selective printing mechanisms characterised by the printing or marking process for which they are designed characterised by bringing liquid or particles selectively into contact with a printing material
    • B41J2/01—Ink jet

Definitions

  • the present invention relates to a printing device and a printing method.
  • a printing apparatus that prints on a continuous web base material in the form of a long belt using an inkjet method.
  • This printing apparatus is configured to print an image on a continuous base material by ejecting ink from a plurality of heads while conveying the continuous base material along its longitudinal direction.
  • a printing device ejects inks of different colors from a plurality of heads.
  • a multicolor image is printed on the surface of the substrate by superimposing monochromatic images formed by inks at various locations.
  • a conventional printing apparatus is described, for example, in Japanese Unexamined Patent Application Publication No. 2002-200012.
  • misalignment a slight misalignment (so-called “misregistration") may occur between the above-described multiple monochrome images. If such a positional deviation occurs, there is a risk that the image quality will be degraded. Therefore, it is desirable to correct the positional deviation.
  • the positional deviation described above is caused by the state of the printing apparatus, for example, the rotational error of the roller that conveys the continuous base material, the torque fluctuation of the motor that rotates the roller, the expansion and contraction of the continuous base material, and the vertical displacement of the continuous base material. For this reason, it is conceivable to build a trained model for predicting the amount of misalignment based on the measured values of a sensor that measures the state of the printing apparatus.
  • the prediction accuracy of the trained model may decrease if the characteristics of the printing device change during printing. If the prediction accuracy of the amount of misregistration decreases, it becomes difficult to correct the misregistration appropriately. Therefore, there is a demand for a technique for appropriately predicting misalignment.
  • An object of the present invention is to provide a technique capable of appropriately predicting misalignment between images printed by a plurality of ejection units.
  • a first aspect is a printing apparatus for printing a target image on a long strip-shaped continuous base material, comprising a transport mechanism for transporting the continuous base material in a predetermined transport direction, and the transport mechanism and a first ejection unit that ejects a first ink onto the continuous base material that is transported by the transport mechanism; forming a first target image and a first mark on the continuous base material by controlling a second ejecting section for ejecting two inks; and controlling the first ejecting section; and controlling the second ejecting section.
  • a discharge control unit that forms a second target image and a second mark on the continuous base material, a plurality of sensors that measure states of a plurality of measurement points in the printing apparatus, the first mark, and the second mark.
  • a positional deviation amount acquisition unit for acquiring a positional deviation amount between the images printed by the first ejection unit and the second ejection unit based on the image captured by the imaging unit;
  • a learning control unit that learns an inference unit that outputs a predicted value of the positional deviation amount based on measured values output by a plurality of sensors, wherein the discharge control unit controls the amount of positional deviation output by the inference unit.
  • the inference unit is updated by making the inference unit learn so as to output the positional displacement amount acquired by the positional displacement amount acquisition unit with the measured values output by the plurality of sensors as inputs.
  • a second aspect is the printing apparatus of the first aspect, wherein the first mark or the second mark is a register mark.
  • a third aspect is the printing apparatus according to the first aspect or the second aspect, wherein the reasoner receives as input the measured values measured by the plurality of sensors during a predetermined period, and the start time of the predetermined period A predicted value of the amount of positional deviation at a later time is output.
  • a fourth aspect is the printing apparatus of the third aspect, wherein the reasoner outputs a predicted value of the positional deviation amount at one time after the start time of the predetermined period.
  • a fifth aspect is the printing apparatus of the third aspect, wherein the reasoner outputs a predicted value of the amount of positional deviation during a period after the start time of the predetermined period.
  • a sixth aspect is the printing device according to any one of the third to fifth aspects, wherein the predetermined period is 10 seconds or longer.
  • a seventh aspect is the printing device according to any one of the second to fifth aspects, wherein the predetermined period is less than 1 second.
  • An eighth aspect is the printing apparatus according to any one of the first aspect to the seventh aspect, wherein the plurality of sensors detect the transport speed of the base material by the transport mechanism, the tension applied to the continuous base material, the continuous At least one of vertical displacement of the substrate is measured.
  • a ninth aspect is the printing apparatus according to any one of the first aspect to the eighth aspect, wherein the conveying mechanism includes a roller and a motor that rotates the roller, and the plurality of sensors are configured to drive the motor. Includes a sensor that measures torque.
  • a tenth aspect is a printing method for printing a target image on a long strip-shaped continuous base material, comprising: a) a step of conveying the continuous base material in a predetermined conveying direction; a step of printing a first mark and a first target image on the continuous base material which is conveyed in the step a) with a first ejecting unit for ejecting a first ink; d) a step of printing a second mark and a second target image with a second ejection unit that is located downstream in the transport direction with respect to the first ejection unit and that ejects the second ink; and d) a plurality of measurement points.
  • step c) includes printing the second target image according to the predicted value of the misregistration amount obtained in the step h),
  • the output measurement values of the plurality of sensors in the step d) are input, and the Updating the reasoner by training the reasoner to output the amount of misalignment.
  • the reasoner that predicts the amount of misalignment between the images formed by the first ejection unit and the second ejection unit is updated. be done. As a result, it is possible to improve the prediction accuracy of the positional deviation amount.
  • the amount of positional deviation can be measured based on the registration marks.
  • the influence of outliers included in the measured values can be reduced by using the measured values of the sensor during a predetermined period as the input of the reasoner.
  • the number of measured value data can be reduced by using measured values measured during a period of less than one second for learning.
  • the time required for learning the inference device can be shortened. Therefore, the update frequency of the reasoner can be increased.
  • the printing apparatus of the eighth aspect it is possible to appropriately predict the positional deviation amount by acquiring the measurement values of the items related to the transport accuracy.
  • the printing apparatus of the ninth aspect it is possible to appropriately predict the positional deviation amount by acquiring the torque of the motor related to the conveyance accuracy.
  • the reasoner that predicts the amount of misalignment between the images formed by the first ejection section and the second ejection section is updated. As a result, it is possible to improve the prediction accuracy of the positional deviation amount.
  • FIG. 1 is a diagram showing the overall configuration of a printing apparatus according to an embodiment
  • FIG. 2 is a partial top view showing a printing unit and its surroundings in the printing apparatus
  • FIG. 3 is a block diagram schematically showing connections between a control unit and each unit of the printing apparatus
  • FIG. 3 is a block diagram conceptually showing the functional configuration of a control unit
  • FIG. 10 is a diagram showing marks formed on a continuous base material for measuring the amount of misalignment
  • FIG. 4 is a diagram showing the flow of operations of the printing apparatus
  • FIG. 10 is a diagram showing changes over time in the amount of positional deviation and measured values during transport of the continuous base material
  • FIG. 10 is a diagram showing changes over time in the amount of positional deviation and measured values during transport of the continuous base material;
  • FIG. 1 is a diagram showing the overall configuration of a printing apparatus 1 according to an embodiment.
  • the printing apparatus 1 is an inkjet type printing apparatus that conveys a continuous strip-shaped base material 9 and uses a plurality of heads (a first head 21, a second head 22, a third head 23, and a fourth head).
  • An image is printed on the surface of the continuous substrate 9 by ejecting ink droplets (hereinafter referred to as “ink droplets”) from the head 24 ) toward the continuous substrate 9 .
  • the continuous substrate 9 is, for example, printing paper, a resin film, a metal foil, or a glass substrate.
  • the printing apparatus 1 includes a transport mechanism 10, a printing section 20, a plurality of sensors 30, a camera 40, and a control section 50. As shown in FIG.
  • the transport mechanism 10 is configured to transport the continuous base material 9 in the transport direction along its longitudinal direction.
  • the conveying mechanism 10 has an unwinding section 11 , a plurality of conveying rollers 12 and a winding section 13 .
  • the feeding unit 11 is configured to feed the continuous base material 9 while rotatably holding the roll-shaped continuous base material 9 .
  • Each transport roller 12 is configured to rotate around an axis extending in a direction perpendicular to the transport direction.
  • Each transport roller 12 guides the continuous base material 9 unwound from the unwinding section 11 to the winding section 13 on the downstream side of the transport path.
  • the winding section 13 is configured to wind the continuous base material 9 unwound from the unwinding section 11 into a roll.
  • the continuous base material 9 is stretched over the plurality of conveying rollers 12 while being tensioned, so that the continuous base material 9 is prevented from becoming slack or wrinkled during conveyance to some extent.
  • the width direction orthogonal to the longitudinal direction (conveyance direction) of the continuous base material 9 conveyed by the conveying mechanism 10 is simply referred to as the "width direction”.
  • the direction perpendicular to the surface of the continuous base material 9 is referred to as the "vertical direction”.
  • the transport mechanism 10 transports the continuous substrate 9 with the printing surface, which is the surface of the continuous substrate 9, directed upward.
  • the printing unit 20 ejects ink droplets onto the continuous base material 9 transported by the transport mechanism 10 .
  • the printing unit 20 has four heads (first head 21, second head 22, third head 23, and fourth head 24). These four first to fourth heads 21 to 24 are arranged at regular intervals along the conveying direction of the continuous substrate 9 .
  • the continuous base material 9 is arranged at a position spaced downward from the first to fourth heads 21 to 24 .
  • the printing surface of the continuous substrate 9 faces the lower surfaces of the first to fourth heads 21 to 24 .
  • FIG. 2 is a partial top view showing the printing unit 20 and its periphery in the printing apparatus 1.
  • FIG. 2 As indicated by broken lines in FIG. 2, a plurality of nozzles 201 arranged parallel to the width direction of the continuous substrate 9 are arranged on the lower surfaces of the first to fourth heads 21 to 24 .
  • the first head 21 to the fourth head 24 spray ink of each color of K (black), C (cyan), M (magenta), and Y (yellow) from a plurality of nozzles 201 toward the printing surface of the continuous substrate 9 . , respectively.
  • the first head 21 ejects K-color ink droplets onto the continuous substrate 9 at the first printing position P1 on the transport path.
  • the second head 22 ejects C-color ink droplets onto the printing surface of the continuous base material 9 at a second printing position P2 that is downstream of the first printing position P1 in the transport direction.
  • the third head 23 ejects M-color ink droplets onto the printing surface of the continuous base material 9 at a third printing position P3 that is downstream of the second printing position P2 in the transport direction.
  • the fourth head 24 ejects Y-color ink droplets onto the printing surface of the continuous base material 9 at a fourth printing position P4 located downstream in the transport direction from the third printing position P3.
  • the printing apparatus 1 dries the ink droplets applied to the printing surface of the continuous base material 9 downstream of the first head 21 to the fourth head 24 in the conveying direction (more specifically, evaporates the solvent in the ink droplets. )
  • You may have a drying process part.
  • the drying processing section is configured, for example, to blow gas heated by a heater or the like to the continuous substrate 9 . Further, the drying processing section may be configured to dry or cure the ink droplets by infrared irradiation, light irradiation, or the like.
  • a plurality of sensors 30 are measuring instruments that measure the state of the device.
  • the plurality of sensors 30 acquire measurement values at a plurality of predetermined measurement locations within the printing apparatus 1 .
  • the items measured by the sensor 30 are the transport speed of the continuous base material 9 by the transport mechanism 10 and the rotational driving force for at least one of the unwinding section 11, the transport roller 12, and the winding section 13. , the torque of the motor 101, the tension applied to the continuous base material 9, and the amount of displacement of the continuous base material 9 in the vertical direction.
  • a torque value of the motor 101 is measured by a sensor 30 (torque sensor) provided on the motor 101 .
  • the transport speed of the continuous base material 9 may be acquired based on the rotation speed of the transport roller 12, for example.
  • a plurality of sensors 30 that measure one measurement item may be arranged in the printing apparatus 1 . The plurality of sensors 30 measure the state of each measurement point and output a signal indicating the obtained measurement value to the control unit 50 .
  • At least one of the plurality of transport rollers 12 is provided with an encoder 14 .
  • the encoder 14 detects the amount of rotation of the conveying roller 12 . Specifically, the encoder 14 outputs a pulse signal to the controller 50 each time the conveying roller 12 rotates by a predetermined angle. The controller 50 acquires the amount of conveyance of the continuous base material 9 based on the pulse signal from the encoder 14 . Then, the control unit 50 determines the timing at which the first head 21 to the fourth head 24 eject ink based on the transport amount. Note that the encoder 14 may detect the amount of rotation of a roller different from the conveying roller 12 .
  • the camera 40 is arranged at an imaging position P5 downstream of the printing unit 20 in the transport direction.
  • the camera 40 is an imaging unit that images the printed surface of the continuous base material 9 that has passed through the printing unit 20 .
  • the camera 40 has an imaging element such as a CCD (charge-coupled device) or CMOS (complementary metal oxide semiconductor), and images the printing surface of the continuous substrate 9 .
  • the camera 40 may be a line sensor in which a plurality of imaging elements are arranged in the width direction.
  • the camera 40 is configured to transmit image data obtained by imaging the printing surface of the continuous base material 9 to the control section 50 .
  • FIG. 3 is a block diagram schematically showing connections between the control unit 50 and each unit of the printing apparatus 1.
  • the control unit 50 is an information processing device and is configured to control the operation of each unit of the printing apparatus 1 .
  • the control unit 50 is configured by a computer including a processor 501 such as a CPU, a memory 502 such as a RAM, and a storage unit 503 such as a hard disk drive.
  • a storage unit 503 stores a computer program 80 for controlling the operation of each unit of the printing apparatus 1 .
  • control unit 50 is communicably connected to the transport mechanism 10, the first to fourth heads 21 to 24, the plurality of sensors 30, and the camera 40, respectively.
  • the control unit 50 controls the transport mechanism 10 and the first to fourth heads 21 to 24 based on the computer program 80, the measured values output by the plurality of sensors 30, and the image data output by the camera 40. Control.
  • FIG. 4 is a block diagram conceptually showing the functional configuration of the control unit 50.
  • the four first to fourth heads 21 to 24 print monochromatic images on the printing surface of the continuous substrate 9 by ejecting ink droplets.
  • a multicolor image is formed on the printing surface of the continuous base material 9 by superimposing the monochromatic images of the respective colors with the first to fourth heads 21 to 24 . If the landing positions of the ink droplets ejected from the first head 21 to the fourth head 24 on the continuous base material 9 are shifted from each other, the images formed by the first head 21 to the fourth head 24 are misaligned ( So-called "misregistration" occurs. As a result, the image quality of printed matter is degraded.
  • the control unit 50 has a function for correcting the positional deviation.
  • the control unit 50 includes a discharge control unit 51 , a positional deviation amount acquisition unit 53 , a positional deviation amount prediction unit 55 , and a learning control unit 57 .
  • the ejection control unit 51 controls the first to fourth heads 21 to 24 . Specifically, the ejection control unit 51 controls the first to fourth heads 21 to 24 based on the transport amount of the continuous base material 9 based on the output from the encoder 14 and the image data to be printed. Output print instructions. The first head 21 to fourth head 24 eject ink droplets from the nozzles 201 specified by the print instruction at the timing specified by the print instruction.
  • FIG. 5 is a diagram showing marks formed on the continuous substrate 9 for measuring the amount of positional deviation.
  • the first mark M1 is a K-color mark formed by the first head 21, and the second mark M2 is a C-color mark formed by the second head 22.
  • the third mark M3 is an M-color mark formed by the third head 23, and the fourth mark M4 is a Y-color mark formed by the fourth head 24. As shown in FIG.
  • the ejection control unit 51 issues a print instruction for printing the first marks M1 to the fourth marks M4 on the continuous base material 9. are output to the first head 21 to the fourth head 24, respectively.
  • the first to fourth marks M1 to M4 printed on the continuous base material 9 are captured by the camera 40.
  • FIG. The positional deviation amount acquisition unit 53 measures the positional deviation amount based on the image data acquired by the camera 40 . As shown in FIG. 4 , the positional deviation amount acquisition section 53 outputs the positional deviation amount acquired by measurement to the learning control section 57 .
  • the printing surface of the continuous base material 9 has a central area CA1 and edge areas EA1 and EA2.
  • the edge area EA1 is positioned at one end in the width direction, and the edge area EA2 is positioned at the other end in the width direction.
  • the edge regions EA1, EA2 are regions extending along the edges of the continuous substrate 9.
  • the central area CA1 is an area for printing the target image, and is positioned inside the edge areas EA1 and EA2. That is, the edge areas EA1 and EA2 are areas located outside in the width direction with respect to the central area CA1.
  • the first to fourth marks M1 to M4 are printed in the edge area EA1.
  • the first to fourth marks M1 to M4 are printed on a region of the printing surface of the continuous base material 9 different from the central region CA1.
  • the first to fourth marks M1 to M4 are formed in the edge area EA1 in this way, the area of the continuous base material 9 other than the central area CA1 can be effectively used.
  • first to fourth marks M1 to M4 are printed on the edge area EA1.
  • part of the first to fourth marks M1 to M4 may be printed in the edge area EA2 at the other end in the width direction.
  • the first to fourth marks M1 to M4 are printed only on the edge area EA1, and they may be printed on the edge area EA2 as well.
  • the first to fourth marks M1 to M4 may be printed in the central area CA1.
  • At least one of the first mark M1 to the fourth mark M4 may be a registration mark for designating the cutting position of the printed matter or the preliminary cutting portion.
  • the positional deviation amount can be measured based on the registration marks.
  • the first mark M1 to the fourth mark M4 are cross-shaped figures composed of two straight lines that intersect with each other, and each have an intersection point.
  • the first to fourth marks M1 to M4 are composed of a straight line extending in the transport direction and a straight line extending in the width direction.
  • the positional deviation amount acquisition unit 53 detects each intersection of the first mark M1 to the fourth mark M4 on the image captured by the camera 40 . Thereby, the positions of the first to fourth marks M1 to M4 are easily identified. It should be noted that it is not essential that the first to fourth marks M1 to M4 have a cross shape, and they may have other shapes.
  • the amount of misalignment is measured based on the print position of the mark of the reference color and the print position of the color whose amount of misalignment is to be measured.
  • positional deviation amounts of the second to fourth marks M2 to M4 of other colors (C, M, Y) with respect to the first mark M1 of K color are measured with the first mark M1 of K color as a reference. be.
  • a K-color first mark M1 and a C-color second mark M2 are printed as a pair
  • a K-color first mark M1 and an M-color third mark M3 are printed as a pair.
  • a K-color first mark M1 and a Y-color fourth mark M4 are printed in pairs.
  • the positional deviation amount acquisition unit 53 measures the positional deviation of the other color images with respect to the K color image by measuring the positional deviation amounts between the marks.
  • two marks are printed on the same position on the continuous substrate 9. ing. However, more than two marks may be printed for the same location.
  • the positional deviation amount prediction unit 55 is after the time when the measured values are measured (for example, 10 milliseconds to 10 seconds later, more preferably 25 milliseconds to 5 seconds later) is predicted.
  • the predicted value of the positional deviation amount is also referred to as "predicted positional deviation amount”.
  • the positional deviation amount prediction section 55 outputs the predicted positional deviation amount to the ejection control section 51 .
  • the ejection control unit 51 corrects the print instruction based on the predicted positional deviation amount. That is, the ejection control unit 51 performs correction to change the timing of ejecting ink droplets or the nozzles 201 that eject ink so as to cancel out the predicted positional deviation amount.
  • the positional deviation amount prediction unit 55 has an inference device 551 .
  • the inference unit 551 is a learned model that receives measured values output by the plurality of sensors 30 and outputs a predicted positional deviation amount.
  • the reasoner 551 is composed of, for example, a generalized linear model (GLM), a gradient boosted decision tree (GBDT), a support vector machine (SVM), or a neural network.
  • the learned parameters of the inference unit 551 are acquired by machine learning using teacher data including measurement values measured by the plurality of sensors 30 and the positional displacement amount acquired by the positional deviation amount acquisition unit 53 .
  • the learning control unit 57 controls machine learning of the inference device 551 . Also, while the transport mechanism 10 transports the continuous base material 9 , the learning control unit 57 performs processing to update the inference device 551 . That is, while the transport mechanism 10 transports the continuous base material 9, the learning control unit 57 uses the measured values measured by the plurality of sensors 30 and the positional deviation amount measured by the positional deviation amount acquisition unit 53 as teacher data to make an inference. The device 551 is trained. This updates the learned parameters of the reasoner 551 .
  • FIG. 6 is a diagram showing the flow of operations of the printing apparatus 1. As shown in FIG. Each operation shown in FIG. 6 is performed under the control of the control unit 50 unless otherwise specified.
  • the conveying mechanism 10 starts conveying the continuous base material 9 (step S1).
  • steps S1 When transportation of the continuous base material 9 is started, measurements by the plurality of sensors 30 are started, and measurement values of the sensors 30 are collected by the control unit 50 .
  • the control unit 50 performs a process of printing the target image on the central area CA1 of the continuous base material 9 (steps S11 and S12) and a process of acquiring the positional deviation amount. (Steps S21 to S24) and the process of learning the inference device 551 (the process of updating) (Steps S31 to S33) are executed in parallel. Each process will be described below in order.
  • the control unit 50 acquires the predicted value of the amount of misregistration (predicted amount of misregistration) (step S11). Specifically, the positional deviation amount prediction unit 55 inputs the measurement values currently measured by the plurality of sensors 30 to the inference unit 551 and causes the inference unit 551 to output the estimated positional deviation amount.
  • step S ⁇ b>11 the predicted positional deviation amount that can occur after the time when each sensor 30 measures is obtained.
  • control unit 50 causes the printing unit 20 to print the target image (step S12). Specifically, the ejection control unit 51 of the control unit 50 corrects the print instruction generated based on the transport amount of the continuous base material 9 according to the predicted positional deviation amount acquired in step S11. Then, the ejection control unit 51 gives the corrected print instruction to the first to fourth heads 21 to 24 .
  • the ejection control unit 51 corrects the print instruction given to the second head 22 based on the predicted positional deviation amount between the K color image (first mark M1) and the C color image (second mark M2). .
  • the ejection control unit 51 provides a print instruction to the third head 23 based on the predicted positional deviation amount between the K-color image and the M-color image, and between the K-color image and the Y-color image, and the fourth print instruction.
  • Each print instruction given to the head 24 is corrected.
  • positional deviations of the third target image formed by the third head 23 and the positional deviation of the fourth target image formed by the fourth head 24 with respect to the first target image formed by the first head 21 are corrected. .
  • control unit 50 determines whether printing has been completed (step S13). If it is determined that printing has not been completed, the control section 50 returns to step S11. On the other hand, when it is determined that printing has been completed, the control section 50 proceeds to step S2 (stopping the conveyance of the continuous base material 9).
  • the controller 50 prints the first mark M1 to the fourth mark M4 on the edge area EA1 of the continuous base material 9 (step S21). Specifically, the ejection control unit 51 outputs a mark print instruction for printing the first mark M1 to the fourth mark M4 to the first head 21 to the fourth head 24 . In step S21, the ejection control unit 51 generates a mark print instruction for printing the first mark M1 to the fourth mark M4 based on the transport amount of the continuous base material 9 (that is, the output of the encoder 14). Note that the ejection control unit 51 does not correct the mark print instruction based on the predicted positional deviation amount.
  • the mark print instructions given to the first head 21 to the fourth head 24 do not depend on the predicted positional deviation amount. Therefore, the mark printing instructions generated according to only the transport amount of the continuous base material 9 based on the encoder 14 are given to the first head 21 to the fourth head 24 as they are. By doing so, positional deviations that may occur between the respective color images can be reproduced by the first to fourth marks M1 to M4.
  • the camera 40 images the first to fourth marks M1 to M4 printed by the first to fourth heads 21 to 24 (step S22). Then, the positional deviation amount acquiring section 53 acquires the positional deviation amount between the respective color images (step S23). The positional deviation amount acquiring section 53 measures the positional deviation between the respective color images by specifying the positions of the first marks M1 to M4 based on the image acquired by the camera 40 .
  • control unit 50 determines whether or not printing has been completed (step S24). If it is determined that printing has not been completed, the control section 50 returns to step S21. On the other hand, when it is determined that printing has been completed, the control section 50 proceeds to step S2 (stopping the conveyance of the continuous base material 9).
  • step S31 the learning control section 57 of the control section 50 determines whether or not a predetermined update condition is satisfied. For example, when a predetermined period of time has passed, or when the positional deviation amount measured by the positional deviation amount acquisition section 53 exceeds a predetermined threshold value, the learning control section 57 determines that the update condition has been established. do.
  • step S31 When it is determined in step S31 that the reasoner 551 should be updated, the control unit 50 performs processing to update the reasoner 551 (step S32). Specifically, the learning control unit 57 of the control unit 50 causes the inference unit 551 to learn using the measurement values measured by the plurality of sensors 30 and the positional deviation amounts obtained in steps S21 to S23 as teacher data. This updates the reasoner 551 .
  • control unit 50 determines whether printing has been completed (step S33). If it is determined that printing has not been completed, the control section 50 returns to step S31. On the other hand, when it is determined that printing has been completed, the control section 50 proceeds to step S2 (stopping the conveyance of the continuous base material 9).
  • step S2 the control unit 50 stops the transport of the continuous base material 9 by controlling the transport mechanism 10 .
  • step S ⁇ b>2 the control unit 50 ends collection of measurement values output by the multiple sensors 30 . This completes the print processing in the printer 1 .
  • FIGS. 7 and 8 are diagrams showing changes over time in the amount of positional deviation and measured values while the continuous base material 9 is being conveyed.
  • the horizontal axis indicates time
  • the vertical axis indicates the amount of positional deviation or the measured value.
  • the positional deviation amounts shown in FIGS. 7 and 8 correspond to, for example, the positional deviation amounts of the C-color image (second mark M2) with respect to the K-color image (first mark M1) in the transport direction.
  • the inference unit 551 may be configured to receive as input measured values measured by the plurality of sensors 30 during a predetermined period and output a predicted value of the amount of positional deviation for the predetermined period.
  • the measured values measured by the plurality of sensors 30 during the period T11 are adopted as input of teacher data used for learning. Further, the amount of positional deviation occurring during the period T12 is employed as the output of the teacher data.
  • Period T11 is, for example, a relatively long time, preferably 10 seconds or more.
  • Period T12 is a period after time ts1 from the start time of period T11.
  • the period T12 has the same length as the period T11. That is, the period T12 is a period obtained by shifting the period T11 backward by the time ts1. However, the period T12 may have a different length from the period T11.
  • the time ts1 is shorter than the period T11 (ts1 ⁇ T1). Therefore, the latter half of the period T11 temporally overlaps with the first half of the period T12. However, the time ts1 may be longer than the period T11.
  • the inference unit 551 can calculate the measurement values measured during a certain period.
  • the reasoner 551 can be trained to predict the amount of positional deviation that will occur in the period after the time ts1 from the value.
  • the reasoner 551 by using the measured value of the period T11 as the input to the reasoner 551, even if the measured value includes an outlier, it is possible to reduce the influence of the outlier on the prediction of the positional deviation amount.
  • the measurement value measured by each sensor 30 and the positional deviation amount acquisition unit 53 depend on the rotation period of the rollers. can vary periodically. Therefore, the period T1 may be set to a period sufficiently longer than the period of rotation of the roller. Thereby, in the learning of the inference unit 551, it is possible to reflect periodic fluctuations in the measured values and the amount of misalignment. Therefore, the reasoner 551 can be trained so that the reasoner 551 can appropriately predict the positional deviation amount.
  • the inference unit 551 may be configured to receive as input the measurement values measured by the sensor 30 during a predetermined period, and output a predicted value of the amount of positional deviation at one time.
  • the measured value measured by the sensor 30 during the period T21 is adopted as the input of teacher data used for learning.
  • the amount of positional deviation occurring at time t1 is employed as the output of the teacher data.
  • the time t1 is the time ts2 after the start time of the period T21.
  • the time t1 may be a time later than the period T21, or may be a time included in the period T21.
  • the period T21 is a relatively short period, preferably 100 milliseconds or more and less than 1 second.
  • the period T21 By setting the period T21 to a very short period in this way, it is possible to reduce the data amount of the measured values used as the input of the teacher data. Therefore, the time required for learning the inference device 551 can be greatly reduced. Also, by shortening the period T21, teacher data used for learning can be collected in a short time. Due to these actions, the update frequency of the reasoner 551 can be increased.
  • the reasoner 551 is updated while the continuous base material 9 is being conveyed. Therefore, the prediction accuracy of the positional deviation amount of the inference unit 551 can be maintained at a high level. As a result, it is possible to appropriately correct the misalignment between the images of each color, thereby suppressing deterioration in print quality.
  • the rotation speed of the motor 101, the torque of the motor 101, the tension applied to the continuous base material 9, and the displacement amount of the continuous base material 9 in the vertical direction are measurement items related to the conveying accuracy of the continuous base material 9, It can greatly affect misalignment. Therefore, by inputting the measurement value of at least one of these measurement items to the inference unit 551, the positional deviation amount can be predicted appropriately.
  • the mark print instructions for printing the first to fourth marks M1 to M4 are not corrected based on the predicted positional deviation amount.
  • the mark print instruction may be corrected based on the predicted positional deviation amount.
  • the positional deviation amount acquisition unit 53 preferably adds the positional deviation amount measured in the image data and the predicted positional deviation amount applied when forming each mark. Thereby, the actual positional deviation amount can be calculated.
  • the positional deviation amount prediction unit 53 also includes a second reasoner 551 that is constantly updated by machine learning at a constant cycle. may be provided. Then, the positional deviation amount prediction unit 53 switches between the currently used first reasoner 551 and the most recent machine learning-updated second reasoner 551 as necessary. may be configured. Further, the positional deviation amount prediction unit 53 may be configured to appropriately replace the parameters of the first reasoner 551 with the parameters of the second reasoner 551 .
  • Printing Device 9 Continuous Base Material 10 Conveying Mechanism 12 Conveying Roller 21 First Head 22 Second Head 30 Sensor 40 Camera 50 Control Section 51 Ejection Control Section 53 Positional Shift Amount Obtaining Section 55 Positional Shift Amount Predicting Section 57 Learning Control Section 101 Motor 551 reasoner M1 1st mark M2 2nd mark

Landscapes

  • Ink Jet (AREA)

Abstract

複数の吐出部が印刷する画像間の位置ずれを適切に予測することができる技術を提供する。吐出制御部（５１）は、第１ヘッド（２１）に第１対象画像と第１マーク（Ｍ１）とを印刷させ、第２ヘッド（２２）に第２対象画像と第２マーク（Ｍ２）とを印刷させる。位置ずれ量取得部（５３）は、第１マーク（Ｍ１）に対する第２マーク（Ｍ２）の位置ずれ量を測定する。位置ずれ量予測部（５５）は、複数のセンサ（３０）が出力する計測値を入力として位置ずれ量の予測値を出力する推論器（５５１）を有する。搬送機構（１０）が連続基材（９）を搬送している間に、学習制御部（５７）は、複数のセンサ（３０）が出力する計測値を入力として位置ずれ量取得部（５３）が取得する位置ずれ量を出力するように前記推論器（５５１）を学習させることにより、推論器（５５１）を更新する。

Description

印刷装置および印刷方法
　本願発明は、印刷装置および印刷方法に関する。
　従来、長尺帯状のウエブ連続基材にインクジェット方式で印刷する印刷装置が知られている。この印刷装置は、連続基材をその長手方向に沿って搬送しつつ、複数のヘッドからインクを吐出することにより、連続基材に画像を印刷するように構成されている。印刷装置は、複数のヘッドから異なる色のインクを吐出する。各所のインクにより形成される単色画像の重ね合わせによって、基材の表面に多色画像が印刷される。従来の印刷装置については、例えば特許文献１に記載されている。
特開２０２０－１０２８０７号公報
　この種の印刷装置では、上述した複数の単色画像の間に、わずかな位置ずれ（いわゆる「見当ずれ」）が発生する場合がある。このような位置ずれが発生すると、画質が低下するおそれがある。このため、位置ずれを補正することが望ましい。
　上記位置ずれは、例えば、連続基材を搬送するローラの回転誤差、ローラを回転させるモータのトルク変動、連続基材の伸縮、連続基材の上下変位などの、印刷装置の状態によって発生する。このため、印刷装置の状態を計測するセンサの計測値に基づいて、上記位置ずれ量を予測する学習済みモデルを構築することが考えられる。
　しかしながら、一旦、学習済みモデルを構築できたとしても、印刷中に印刷装置の特性が変化した場合には、学習済みモデルの予測精度が低下するおそれがある。位置ずれ量の予測精度が低下すると、位置ずれを適切に補正することが困難となる。このため、位置ずれを適切に予測する技術が求められている。
　本発明の目的は、複数の吐出部が印刷する画像間の位置ずれを適切に予測することができる技術を提供することにある。
　上記課題を解決するため、第１態様は、長尺帯状の連続基材に対象画像を印刷する印刷装置であって、前記連続基材を所定の搬送方向に搬送する搬送機構と、前記搬送機構によって搬送される前記連続基材に第１インクを吐出する第１吐出部と、前記第１吐出部よりも前記搬送方向の下流側に位置し、前記搬送機構によって搬送される前記基材に第２インクを吐出する第２吐出部と、前記第１吐出部を制御することによって前記連続基材に第１対象画像と第１マークとを形成するとともに、前記第２吐出部を制御することにより前記連続基材に第２対象画像と第２マークとを形成する吐出制御部と、前記印刷装置における複数の計測箇所の状態を計測する複数のセンサと、前記第１マークと、前記第２マークとを撮像する撮像部と、前記撮像部が撮像した画像に基づいて、前記第１吐出部および前記第２吐出部が印刷する画像間の位置ずれ量を取得する位置ずれ量取得部と、前記複数のセンサが出力する計測値を入力として前記位置ずれ量の予測値を出力する推論器を学習させる学習制御部と、を備え、前記吐出制御部は、前記推論器が出力する前記位置ずれ量の予測値に基づいて、前記第２吐出部を制御することにより、前記第２対象画像を形成し、前記搬送機構が前記連続基材を搬送している間に、前記学習制御部は、前記複数のセンサが出力する計測値を入力として、前記位置ずれ量取得部が取得する位置ずれ量を出力するように前記推論器を学習させることにより、前記推論器を更新する。
　第２態様は、第１態様の印刷装置であって、前記第１マークまたは前記第２マークが、トンボマークである。
　第３態様は、第１態様または第２態様の印刷装置であって、前記推論器は、所定の期間中に前記複数のセンサが計測する前記計測値を入力とし、前記所定の期間の開始時刻よりも後の時刻における位置ずれ量の予測値を出力とする。
　第４態様は、第３態様の印刷装置であって、前記推論器は、前記所定の期間の開始時刻よりも後の一時刻における位置ずれ量の予測値を出力する。
　第５態様は、第３態様の印刷装置であって、前記推論器は、前記所定の期間の開始時刻よりも後の期間中の位置ずれ量の予測値を出力する。
　第６態様は、第３態様から第５態様のいずれか１つの印刷装置であって、前記所定の期間が１０秒以上である。
　第７態様は、第２態様から第５態様のいずれか１つの印刷装置であって、前記所定の期間が１秒未満である。
　第８態様は、第１態様から第７態様のいずれか１つの印刷装置であって、前記複数のセンサは、前記搬送機構による前記基材の搬送速度、前記連続基材に掛かる張力、前記連続基材の上下変位、のうち少なくとも１つを計測する。
　第９態様は、第１態様から第８態様のいずれか１つの印刷装置であって、前記搬送機構は、ローラと、前記ローラを回転駆動するモータと含み、前記複数のセンサは、前記モータのトルクを計測するセンサを含む。
　第１０態様は、長尺帯状の連続基材に対象画像を印刷する印刷方法であって、ａ）前記連続基材を所定の搬送方向に搬送する工程と、ｂ）前記工程ａ）によって搬送される前記連続基材に、第１インクを吐出する第１吐出部で、第１マークおよび第１対象画像を印刷する工程と、ｃ）前記工程ａ）によって搬送される前記連続基材に、前記第１吐出部に対して搬送方向の下流側に位置し、かつ、第２インクを吐出する第２吐出部で、第２マークおよび第２対象画像を印刷する工程と、ｄ）複数の計測箇所の状態を複数のセンサで計測する工程と、ｅ）前記第１マークおよび前記第２マークを撮像する工程と、ｆ）前記工程ｅ）によって取得される画像に基づいて、前記第１吐出部と前記第２吐出部とが印刷する画像間の位置ずれ量を取得する位置ずれ量取得部と、ｇ）前記複数のセンサが出力する計測値を入力として、前記位置ずれ量の予測値を出力するように推論器を学習させる工程と、ｈ）前記工程ｄ）において前記複数のセンサが出力する計測値を前記推論器に入力し、前記第１インクと前記第２インクとの間の位置ずれ量の予測値を前記推論器に出力させる工程と、前記工程ｃ）は、前記工程ｈ）によって取得される前記位置ずれ量の予測値に応じて、前記第２対象画像を印刷する工程を含み、前記工程ｇ）は、前記工程ａ）によって前記連続基材が搬送されている間に、前記工程ｄ）にて前記複数のセンサが出力計測値を入力として、前記工程ｆ）によって取得される前記位置ずれ量を出力するように前記推論器を学習させることにより、前記推論器を更新する工程を含む。
　第１態様から第９態様の印刷装置によれば、連続基材が搬送されている間に、第１吐出部および第２吐出部が形成する画像間の位置ずれ量を予測する推論器が更新される。これにより、位置ずれ量の予測精度を向上できる。
　第２態様の印刷装置によれば、トンボマークに基づいて位置ずれ量を測定できる。
　第３態様の印刷装置によれば、推論器の入力を、所定期間中のセンサの計測値とすることによって、計測値に含まれる外れ値の影響を小さくすることができる。
　第６態様の印刷装置によれば、１秒未満の期間中に計測される計測値を学習に使用することによって、計測値のデータ数を小さくすることができる。これにより、推論器の学習に要する時間を短縮できる。したがって、推論器の更新頻度を高くすることができる。
　第８態様の印刷装置によれば、搬送精度に関わる項目の計測値を取得することによって、位置ずれ量を適切に予測できる。
　第９態様の印刷装置によれば、搬送精度に関わるモータのトルクを取得することによって、位置ずれ量を適切に予測できる。
　第１０態様の印刷方法によれば、連続基材が搬送されている間に、第１吐出部および第２吐出部が形成する画像間の位置ずれ量を予測する推論器が更新される。これにより、位置ずれ量の予測精度を向上できる。
実施形態に係る印刷装置の全体構成を示す図である。 印刷装置における印刷部およびその周辺を示す部分上面図である。 制御部と、印刷装置の各部との接続を模式的に示すブロック図である。 制御部の機能的な構成を概念的に示すブロック図である。 位置ずれ量を測定のために連続基材に形成されるマークを示す図である。 印刷装置の動作の流れを示す図である。 連続基材の搬送中における、位置ずれ量および計測値の経時変化を示す図である。 連続基材の搬送中における、位置ずれ量および計測値の経時変化を示す図である。
　以下、添付の図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明する。なお、この実施形態に記載されている構成要素はあくまでも例示であり、本発明の範囲をそれらのみに限定する趣旨のものではない。図面においては、理解容易のため、必要に応じて各部の寸法や数が誇張又は簡略化して図示されている場合がある。
　＜１．　実施形態＞
　図１は、実施形態に係る印刷装置１の全体構成を示す図である。印刷装置１は、インクジェット方式の印刷装置であって、長尺帯状の連続基材９を搬送しつつ、複数のヘッド（第１ヘッド２１、第２ヘッド２２、第３ヘッド２３、および、第４ヘッド２４）から連続基材９へ向けてインクの液滴（以下、「インク滴」と称する。）を吐出することにより、連続基材９の表面に画像を印刷するように構成されている。連続基材９は、例えば、印刷用紙、樹脂製のフィルム、金属箔、またはガラス製の基材である。図１に示すように、印刷装置１は、搬送機構１０と、印刷部２０と、複数のセンサ３０と、カメラ４０と、制御部５０とを備えている。
　搬送機構１０は、連続基材９をその長手方向に沿う搬送方向に搬送するように構成されている。搬送機構１０は、巻き出し部１１と、複数の搬送ローラ１２と、巻き取り部１３とを有している。巻き出し部１１は、ロール状の連続基材９を回転可能に保持しつつ、連続基材９を繰り出すように構成されている。各搬送ローラ１２は、搬送方向に対して垂直な方向に延びる軸を中心として回転するように構成されている。各搬送ローラ１２は、巻き出し部１１から繰り出された連続基材９を搬送経路の下流側の巻き取り部１３へ案内する。巻き取り部１３は、巻き出し部１１から繰り出される連続基材９をロール状に巻き取るように構成されている。連続基材９は、張力が掛けられた状態で複数の搬送ローラ１２に掛け渡されることによって、搬送中における連続基材９の弛みや皺の発生が、ある程度抑制されている。
　本明細書では、搬送機構１０に搬送される連続基材９の長手方向（搬送方向）に直交する幅方向を、単に「幅方向」と称する。また、連続基材９の表面と垂直な方向を「上下方向」と称する。搬送機構１０は、連続基材９の表面である印刷面を上方に向けた状態で、連続基材９を搬送する。
　印刷部２０は、搬送機構１０により搬送される連続基材９に対して、インク滴を吐出する。印刷部２０は、４つのヘッド（第１ヘッド２１、第２ヘッド２２、第３ヘッド２３、第４ヘッド２４）を有している。これらの４つの第１ヘッド２１～第４ヘッド２４は、連続基材９の搬送方向に沿って、等間隔に配置されている。連続基材９は、第１ヘッド２１～第４ヘッド２４に対して下方に離れた位置に配置される。連続基材９の印刷面は、第１ヘッド２１～第４ヘッド２４の下面に対向している。
　図２は、印刷装置１における印刷部２０およびその周辺を示す部分上面図である。図２中、破線で示すように、第１ヘッド２１～第４ヘッド２４の下面には、連続基材９の幅方向と平行に配置された複数のノズル２０１が配置されている。第１ヘッド２１～第４ヘッド２４は、複数のノズル２０１から連続基材９の印刷面に向けて、Ｋ（ブラック）、Ｃ（シアン）、Ｍ（マゼンタ）、Ｙ（イエロー）の各色のインクをそれぞれ吐出するように構成されている。
　第１ヘッド２１は、搬送経路上の第１印刷位置Ｐ１において、連続基材９にＫ色のインク滴を吐出する。第２ヘッド２２は、第１印刷位置Ｐ１よりも搬送方向下流側の第２印刷位置Ｐ２において、連続基材９の印刷面にＣ色のインク滴を吐出する。第３ヘッド２３は、第２印刷位置Ｐ２よりも搬送方向下流側の第３印刷位置Ｐ３において、連続基材９の印刷面にＭ色のインク滴を吐出する。第４ヘッド２４は、第３印刷位置Ｐ３よりも搬送方向下流側の第４印刷位置Ｐ４において、連続基材９の印刷面にＹ色のインク滴を吐出する。
　印刷装置１は、第１ヘッド２１～第４ヘッド２４の搬送方向下流側に、連続基材９の印刷面に付与されたインク滴を乾燥させる（詳細には、インク滴中の溶媒を気化させる）乾燥処理部を備えていてもよい。乾燥処理部は、例えば、ヒータなどで加熱された気体を連続基材９に吹き付けるように構成される。また、乾燥処理部は、赤外線照射または光照射などによってインク滴を乾燥または硬化させるように構成されていてもよい。
　複数のセンサ３０は、装置の状態を計測する計測器である。複数のセンサ３０は、あらかじめ定められた、印刷装置１内の複数の計測箇所において、それぞれ計測値を取得する。センサ３０による計測項目は、具体的には、搬送機構１０による連続基材９の搬送速度と、巻き出し部１１、搬送ローラ１２または巻き取り部１３の少なくともいずれか１つに対して回転駆動力を与えるモータ１０１の回転速度と、当該モータ１０１のトルクと、連続基材９に掛かる張力と、上下方向における連続基材９の変位量とのうち、少なくとも１つを含む。モータ１０１のトルク値は、モータ１０１に設けられたセンサ３０（トルクセンサ）によって計測される。なお、連続基材９の搬送速度は、例えば搬送ローラ１２の回転速度に基づいて取得されてもよい。また、１つの計測項目を測定する複数のセンサ３０が、印刷装置１に配置されていてもよい。複数のセンサ３０は、各測定箇所の状態を計測し、得られた計測値を示す信号を、制御部５０へ出力する。
　複数の搬送ローラ１２のうち少なくとも１つには、エンコーダ１４が設けられている。エンコーダ１４は、搬送ローラ１２の回転量を検出する。具体的には、エンコーダ１４は、搬送ローラ１２が所定の角度だけ回転するごとに、パルス信号を制御部５０へ出力する。制御部５０は、エンコーダ１４のパルス信号に基づき、連続基材９の搬送量を取得する。そして、制御部５０は、その搬送量に基づいて、第１ヘッド２１～第４ヘッド２４がインクを吐出するタイミングを決定する。なお、エンコーダ１４は、搬送ローラ１２とは異なるローラの回転量を検出してもよい。
　カメラ４０は、印刷部２０よりも搬送方向下流側の撮像位置Ｐ５に配置されている。カメラ４０は、印刷部２０を通過した連続基材９の印刷面を撮像する撮像部である。カメラ４０は、ＣＣＤ（charge-coupled device）またはＣＭＯＳ（complementary metal oxide semiconductor）等の撮像素子を有しており、連続基材９の印刷面を撮像する。カメラ４０は、幅方向に複数の撮像素子が配列されたラインセンサであってもよい。カメラ４０は、連続基材９の印刷面を撮像して得られる画像データを、制御部５０へ送信するように構成されている。
　図３は、制御部５０と、印刷装置１の各部との接続を模式的に示すブロック図である。制御部５０は、情報処理装置であって、印刷装置１の各部の動作を制御するように構成されている。図３に示すように、制御部５０は、ＣＰＵなどのプロセッサ５０１、ＲＡＭなどのメモリ５０２、および、ハードディスクドライブなどの記憶部５０３を備えたコンピュータにより構成されている。記憶部５０３は、印刷装置１の各部の動作を制御するためのコンピュータプログラム８０を記憶している。
　図３に示すように、制御部５０は、搬送機構１０と、第１ヘッド２１～第４ヘッド２４と、複数のセンサ３０と、カメラ４０と、それぞれ通信可能に接続されている。制御部５０は、コンピュータプログラム８０と、複数のセンサ３０が出力する計測値と、カメラ４０が出力する画像データとに基づいて、搬送機構１０と、第１ヘッド２１～第４ヘッド２４とをそれぞれ制御する。
　図４は、制御部５０の機能的な構成を概念的に示すブロック図である。印刷装置１では、４つの第１ヘッド２１～第４ヘッド２４が、インク滴を吐出することによって、連続基材９の印刷面に、それぞれ単色画像を印刷する。このとき、各第１ヘッド２１～第４ヘッド２４が、各色の単色画像を重ねて形成することによって、連続基材９の印刷面に多色画像が形成される。仮に、連続基材９に対する、第１ヘッド２１～第４ヘッド２４から吐出されたインク滴の着弾位置が相互にずれると、第１ヘッド２１～第４ヘッド２４が形成した画像間で位置ずれ（いわゆる「見当ずれ」）が発生する。すると、印刷物の画像品質が低下してしまう。
　制御部５０は、図４に示すように、上記位置ずれを補正するための機能を備えている。具体的には、制御部５０は、吐出制御部５１と、位置ずれ量取得部５３と、位置ずれ量予測部５５と、学習制御部５７とを備えている。
　＜吐出制御部＞
　吐出制御部５１は、第１ヘッド２１～第４ヘッド２４を制御する。具体的には、吐出制御部５１は、エンコーダ１４からの出力に基づく連続基材９の搬送量と、印刷すべき画像データとに基づいて、第１ヘッド２１～第４ヘッド２４に対して、印刷指示を出力する。第１ヘッド２１～第４ヘッド２４は、印刷指示により指定されたタイミングで、印刷指示により指定されたノズル２０１から、インク滴を吐出する。
　＜位置ずれ量取得部＞
　位置ずれ量取得部５３は、第１ヘッド２１～第４ヘッド２４が形成する画像間の位置ずれ量を取得する。図５は、位置ずれ量を測定のために連続基材９に形成されるマークを示す図である。第１マークＭ１は第１ヘッド２１によって形成されるＫ色のマークであり、第２マークＭ２は、第２ヘッド２２によって形成されるＣ色のマークである。第３マークＭ３は、第３ヘッド２３によって形成されるＭ色のマークであり、第４マークＭ４は、第４ヘッド２４によって形成されるＹ色のマークである。
　第１ヘッド２１～第４ヘッド２４が形成する画像間の位置ずれ量を測定するため、吐出制御部５１は、第１マークＭ１～第４マークＭ４を連続基材９に印刷するための印刷指示を、第１ヘッド２１～第４ヘッド２４に対してそれぞれ出力する。連続基材９に印刷された第１マークＭ１～第４マークＭ４は、カメラ４０によって撮像される。位置ずれ量取得部５３は、カメラ４０によって取得される画像データに基づいて、位置ずれ量を測定する。図４に示すように、位置ずれ量取得部５３は、測定によって取得した位置ずれ量を、学習制御部５７へ出力する。
　図５に示すように、連続基材９の印刷面は、中央領域ＣＡ１と、エッジ領域ＥＡ１，ＥＡ２とを有している。エッジ領域ＥＡ１は、幅方向一方側の端部に位置しており、エッジ領域ＥＡ２は、幅方向他方側の端部に位置している。エッジ領域ＥＡ１，ＥＡ２は、連続基材９の縁に沿って延びる領域である。中央領域ＣＡ１は、対象画像を印刷するための領域であって、エッジ領域ＥＡ１，ＥＡ２の内側に位置している。すなわち、エッジ領域ＥＡ１，ＥＡ２は、中央領域ＣＡ１に対して幅方向外側に位置する領域である。図５に示す例では、第１マークＭ１～第４マークＭ４は、エッジ領域ＥＡ１に印刷されている。すなわち、第１マークＭ１～第４マークＭ４は、連続基材９の印刷面のうち、中央領域ＣＡ１とは異なる領域に印刷されている。このように、第１マークＭ１～第４マークＭ４をエッジ領域ＥＡ１に形成することによって、連続基材９における中央領域ＣＡ１以外の領域を有効に利用できる。
　なお、第１マークＭ１～第４マークＭ４の全てがエッジ領域ＥＡ１に印刷されることは必須ではない。例えば、第１マークＭ１～第４マークＭ４のうち一部が、幅方向の他端のエッジ領域ＥＡ２に印刷されてもよい。また、第１マークＭ１～第４マークＭ４がエッジ領域ＥＡ１のみに印刷されることは必須ではなく、エッジ領域ＥＡ２にも印刷されるようにしてもよい。また、第１マークＭ１～第４マークＭ４は、中央領域ＣＡ１に印刷されてもよい。
　第１マークＭ１～第４マークＭ４のうち少なくとも１つを、印刷物の裁断の位置または裁断の予備分を指定するためのトンボマークとしてもよい。この場合、トンボマークに基づいて、位置ずれ量を測定できる。なお、Ｋ色画像の位置を基準として、Ｃ色画像、Ｍ色画像およびＹ色画像の位置ずれをそれぞれ補正する場合、Ｋ色の第１マークＭ１をトンボマークにするとよい。
　図５に示す例では、第１マークＭ１～第４マークＭ４は、互いに交差する２本の直線で構成されたクロス状の図形であり、それぞれ交点を有している。本例では、第１マークＭ１～第４マークＭ４は、搬送方向に延びる直線と、幅方向に延びる直線とで構成されている。位置ずれ量取得部５３は、カメラ４０が撮像した画像上において、第１マークＭ１～第４マークＭ４の各交点を検出する。これにより、第１マークＭ１～第４マークＭ４の位置が容易に特定される。なお、第１マークＭ１～第４マークＭ４がクロス状であることは必須ではなく、その他の形状であってもよい。
　位置ずれ量は、基準となる色のマークの印刷位置と、位置ずれ量を測定する対象の色の印刷位置に基づいて測定される。本例では、Ｋ色の第１マークＭ１を基準として、Ｋ色の第１マークＭ１に対するその他の色（Ｃ，Ｍ，Ｙ）の第２マークＭ２～第４マークＭ４の位置ずれ量が測定される。図５に示す例では、Ｋ色の第１マークＭ１とＣ色の第２マークＭ２とがペアで印刷され、Ｋ色の第１マークＭ１とＭ色の第３マークＭ３とがペアで印刷され、Ｋ色の第１マークＭ１とＹ色の第４マークＭ４とがペアで印刷される。
　図５に示すように、色間で位置ずれが生じた場合、第１マークＭ１と第２マークＭ２～第４マークＭ４とは、同じ位置に印刷されず、ずれて印刷されることとなる。位置ずれ量取得部５３は、このマーク間の位置ずれ量を測定することにより、Ｋ色画像に対する他の色の画像の位置ずれを測定する。
　図５に示す例では、連続基材９上の同じ位置に対して、２つのマーク（具体的には、第１マークＭ１と第２マークＭ２～第４マークＭ４のうち１つ）が印刷されている。しかしながら、同じ位置に対して３つ以上のマークが印刷されてもよい。
　＜位置ずれ量予測部＞
　位置ずれ量予測部５５は、複数のセンサ３０が出力する計測値に基づき、当該計測値が計測された時刻よりも後（例えば、１０ミリ秒～１０秒後、より好ましくは、２５ミリ秒～５秒後）の時刻の位置ずれ量を予測する。以下、位置ずれ量の予測値を、「予測位置ずれ量」とも称する。位置ずれ量予測部５５は、予測位置ずれ量を吐出制御部５１に出力する。吐出制御部５１は、予測位置ずれ量に基づいて、印刷指示を補正する。すなわち、吐出制御部５１は、予測位置ずれ量が相殺されるように、インク滴を吐出タイミング、または、インクを吐出するノズル２０１を変更する補正を行う。
　＜推論器＞
　図４に示すように、位置ずれ量予測部５５は、推論器５５１を有している。推論器５５１は、複数のセンサ３０が出力した計測値を入力とし、予測位置ずれ量を出力とする学習済モデルである。推論器５５１は、たとえば、一般化線形モデル（ＧＬＭ）、勾配ブースティング決定木（ＧＢＤＴ）、サポートベクターマシーン（ＳＶＭ）、または、ニューラルネットワークなどで構成される。推論器５５１の学習済みパラメータは、複数のセンサ３０が計測する計測値と、位置ずれ量取得部５３が取得する位置ずれ量とを含む教師データを用いた機械学習によって、取得される。
　＜学習制御部＞
　学習制御部５７は、推論器５５１の機械学習を制御する。また、搬送機構１０が連続基材９を搬送する間、学習制御部５７は、推論器５５１を更新する処理を行う。すなわち、搬送機構１０が連続基材９を搬送する間、学習制御部５７は、複数のセンサ３０が計測した計測値と、位置ずれ量取得部５３が測定した位置ずれ量を教師データとして、推論器５５１を学習させる。これにより、推論器５５１の学習済みパラメータが更新される。
　＜印刷装置の動作＞
　図６は、印刷装置１の動作の流れを示す図である。図６に示す各動作は、特に断らない限り、制御部５０の制御下で行われる。連続基材９が搬送機構１０の搬送経路に沿ってセットされると、搬送機構１０が、連続基材９の搬送を開始する（ステップＳ１）。連続基材９の搬送が開始されると、複数のセンサ３０による計測が開始されることにより、各センサ３０の計測値が制御部５０に収集される。
　図６に示すように、連続基材９の搬送中、制御部５０は、連続基材９の中央領域ＣＡ１に対象画像を印刷する処理（ステップＳ１１，Ｓ１２）と、位置ずれ量を取得する処理（ステップＳ２１～Ｓ２４）と、推論器５５１を学習させる処理（更新する処理）（ステップＳ３１～Ｓ３３）とを、並列に実行する。以下、各処理について順に説明する。
　＜対象画像を印刷する処理＞
　まず、中央領域ＣＡ１に対象画像を印刷する処理において、制御部５０は、位置ずれ量の予測値（予測位置ずれ量）を取得する（ステップＳ１１）。具体的には、位置ずれ量予測部５５が、現時点で複数のセンサ３０が計測した計測値を推論器５５１に入力し、推論器５５１に予測位置ずれ量を出力させる。ステップＳ１１により、各センサ３０が計測した時点よりも後の時点で発生し得る予測位置ずれ量が取得される。
　続いて、制御部５０は、印刷部２０に対象画像を印刷させる（ステップＳ１２）。具体的には、制御部５０の吐出制御部５１が、連続基材９の搬送量に基づいて生成される印刷指示を、ステップＳ１１によって取得された予測位置ずれ量に応じて補正する。そして、吐出制御部５１は、補正した印刷指示を、第１ヘッド２１～第４ヘッド２４に与える。
　例えば、吐出制御部５１は、Ｋ色画像（第１マークＭ１）とＣ色画像（第２マークＭ２）との間の予測位置ずれ量に基づき、第２ヘッド２２に付与する印刷指示を補正する。これにより、第１ヘッド２１が形成する第１対象画像に対する、第２ヘッド２２が形成する第２対象画像の位置ずれが補正される。また、吐出制御部５１は、Ｋ色画像とＭ色画像、および、Ｋ色画像とＹ色画像との間の予測位置ずれ量に基づき、第３ヘッド２３に付与する印刷指示、および、第４ヘッド２４に付与する印刷指示をそれぞれ補正する。これにより、第１ヘッド２１が形成する第１対象画像に対する、第３ヘッド２３が形成する第３対象画像、および、第４ヘッド２４が形成する第４対象画像の位置ずれが、それぞれ補正される。
　続いて、制御部５０は、印刷が完了したかどうかを判定する（ステップＳ１３）。印刷が完了していないと判定された場合、制御部５０は、ステップＳ１１へ戻る。一方、印刷が完了したと判定された場合、制御部５０は、ステップＳ２（連続基材９の搬送停止）へ進む。
　＜位置ずれ量の測定＞
　連続基材９の搬送中、制御部５０は、連続基材９のエッジ領域ＥＡ１に対して、第１マークＭ１～第４マークＭ４を印刷する（ステップＳ２１）。具体的には、吐出制御部５１が、第１マークＭ１～第４マークＭ４を印刷するためのマーク印刷指示を、第１ヘッド２１～第４ヘッド２４へ出力する。ステップＳ２１では、吐出制御部５１は、第１マークＭ１～第４マークＭ４を印刷するためのマーク印刷指示を、連続基材９の搬送量（すなわち、エンコーダ１４の出力）に基づいて生成する。なお、吐出制御部５１は、マーク印刷指示を、予測位置ずれ量に基づいて補正しない。すなわち、第１ヘッド２１～第４ヘッド２４に付与されるマーク印刷指示は、予測位置ずれ量に依存しない。このため、エンコーダ１４に基づく連続基材９の搬送量のみに応じて生成されたマーク印刷指示が、そのまま第１ヘッド２１～第４ヘッド２４に付与される。こうすることによって、各色画像間で発生し得る位置ずれを、第１マークＭ１～第４マークＭ４によって再現できる。
　カメラ４０は、第１ヘッド２１～第４ヘッド２４が印刷した第１マークＭ１～第４マークＭ４を撮像する（ステップＳ２２）。そして、位置ずれ量取得部５３は、各色画像間の位置ずれ量を取得する（ステップＳ２３）。位置ずれ量取得部５３は、カメラ４０が取得した画像に基づいて、第１マークＭ１～Ｍ４の位置をそれぞれ特定することにより、各色画像間の位置ずれを測定する。
　続いて、制御部５０は、印刷が完了したかどうかを判定する（ステップＳ２４）。印刷が完了していないと判定された場合、制御部５０は、ステップＳ２１へ戻る。一方、印刷が完了したと判定された場合、制御部５０は、ステップＳ２（連続基材９の搬送停止）へ進む。
　＜推論器の更新＞
　ステップＳ１により連続基材９の搬送が開始されると、制御部５０は、推論器５５１を更新するかどうかを判定する（ステップＳ３１）。ステップＳ３１では、制御部５０の学習制御部５７が、所定の更新条件が成立したかどうかを判定する。例えば、あらかじめ定められた一定時間が経過した場合、あるいは、位置ずれ量取得部５３によって測定される位置ずれ量が所定の閾値を越えた場合、学習制御部５７は、更新条件が成立したと判定する。
　ステップＳ３１において、推論器５５１を更新すると判定された場合、制御部５０は、推論器５５１を更新する処理を行う（ステップＳ３２）。具体的には、制御部５０の学習制御部５７が、複数のセンサ３０が計測した計測値と、ステップＳ２１～Ｓ２３によって取得される位置ずれ量とを教師データとして、推論器５５１を学習させる。これにより、推論器５５１が更新される。
　続いて、制御部５０は、印刷が完了したかどうかを判定する（ステップＳ３３）。印刷が完了していないと判定された場合、制御部５０は、ステップＳ３１へ戻る。一方、印刷が完了したと判定された場合、制御部５０は、ステップＳ２（連続基材９の搬送停止）へ進む。
　制御部５０は、ステップＳ２に進むと、搬送機構１０を制御することによって、連続基材９の搬送を停止させる。また、ステップＳ２において、制御部５０は、複数のセンサ３０が出力する計測値の収集を終了する。これにより、印刷装置１における印刷処理が完了する。
　図７および図８は、連続基材９の搬送中における、位置ずれ量および計測値の経時変化を示す図である。図７および図８に示す各グラフにおいて、横軸は時間を示しており、縦軸は位置ずれ量、または、計測値を示している。図７および図８に示す位置ずれ量は、例えば、搬送方向におけるＫ色画像（第１マークＭ１）に対するＣ色画像（第２マークＭ２）の位置ずれ量に対応する。
　推論器５５１は、所定の期間に複数のセンサ３０が計測した計測値を入力として、所定期間の位置ずれ量の予測値を出力するように構成されていてもよい。この場合、図７に示すように、学習に使用される教師データの入力として、複数のセンサ３０が期間Ｔ１１中に計測した計測値が採用される。また、教師データの出力として、期間Ｔ１２中に発生した位置ずれ量が採用される。
　期間Ｔ１１は、例えば、比較的長い時間であって、好ましくは、１０秒以上である。期間Ｔ１２は、期間Ｔ１１の開始時刻よりも時間ｔｓ１後の期間である。期間Ｔ１２は、期間Ｔ１１と同じ長さである。すなわち、期間Ｔ１２は、期間Ｔ１１を時間ｔｓ１だけ後にシフトさせた期間である。ただし、期間Ｔ１２は、期間Ｔ１１とは異なる長さであってもよい。
　図７に示す例では、時間ｔｓ１は、期間Ｔ１１よりも小さい（ｔｓ１＜Ｔ１）。このため、期間Ｔ１１の後半部分は、時間的に期間Ｔ１２の前半部分と重なっている。ただし、時間ｔｓ１は、期間Ｔ１１よりも長くてもよい。
　図７に示すように、所定の期間Ｔ１１の計測値と、所定の期間Ｔ１２に発生した位置ずれ量との組合せを教師データとすることによって、推論器５５１が、ある期間中に計測された計測値から時間ｔｓ１後の期間に発生する位置ずれ量を予測するように、推論器５５１を学習させることができる。
　また、推論器５５１の入力を期間Ｔ１１の計測値とすることによって、計測値に外れ値が含まれていたとしても、当該外れ値が位置ずれ量の予測に影響することを低減できる。
　搬送機構１０のように、各ローラを回転駆動させて連続基材９を搬送する場合、ローラの回転の周期に依存して、各センサ３０が計測する計測値、および、位置ずれ量取得部５３が取得する位置ずれ量が周期的に変動し得る。そこで、期間Ｔ１を、ローラの回転の周期よりも充分に長い期間に設定してもよい。これにより、推論器５５１の学習において、計測値および位置ずれ量の周期的な変動を反映させることができる。したがって、推論器５５１が位置ずれ量を適切に予測するように、推論器５５１を学習させることができる。
　なお、推論器５５１は、所定の期間中にセンサ３０が計測した計測値を入力として、一時刻の位置ずれ量の予測値を出力するように構成されていてもよい。この場合、図８に示すように、学習に使用される教師データの入力として、センサ３０が期間Ｔ２１中に計測した計測値が採用される。また、教師データの出力として、時刻ｔ１に発生する位置ずれ量が採用される。時刻ｔ１は、期間Ｔ２１の開始時刻よりも時間ｔｓ２だけ後の時刻である。時刻ｔ１は、期間Ｔ２１よりも後の時刻であってもよいが、期間Ｔ２１内に含まれる時刻であってもよい。期間Ｔ２１は、比較的短い期間であって、好ましくは、１００ミリ秒以上１秒未満である。
　このように、期間Ｔ２１をごく短い期間に設定することによって、教師データの入力として使用する計測値のデータ量を小さくすることができる。このため、推論器５５１の学習に要する時間を大きく短縮できる。また、期間Ｔ２１を短くすることにより、学習に使用する教師データを短時間で収集できる。これらの作用により、推論器５５１の更新頻度を高くすることができる。
　以上のように、本実施形態の印刷装置１によれば、連続基材９の搬送中に、推論器５５１が更新される。このため、推論器５５１の位置ずれ量の予測精度を高く維持できる。これにより、各色画像間の位置ずれを適切に補正できるため、印刷品質が低下することを抑制できる。
　また、モータ１０１の回転速度、当該モータ１０１のトルク、連続基材９に掛かる張力、上下方向における連続基材９の変位量は、それぞれ連続基材９の搬送精度に関わる計測項目であるため、位置ずれに大きく影響し得る。このため、これらの計測項目のうち少なくとも１つの計測値を推論器５５１の入力とすることによって、位置ずれ量を適切に予測できる。
　＜２．　変形例＞
　以上、実施形態について説明してきたが、本発明は上記のようなものに限定されるものではなく、様々な変形が可能である。
　上記実施形態では、第１マークＭ１～第４マークＭ４を印刷するためのマーク印刷指示を、予測位置ずれ量に基づいて補正しないとしている。しかしながら、予測位置ずれ量に基づいて、マーク印刷指示の補正が行われてもよい。この場合、位置ずれ量取得部５３は、画像データにて測定された位置ずれ量と、各マークを形成したときに適用した予測位置ずれ量を足し合わせるとよい。これにより、実際の位置ずれ量を算出することができる。
　また、位置ずれ量予測部５３は、位置ずれの予測のために現在使用している第１の推論器５５１とは別に、一定周期の機械学習によって常時更新される第２の推論器５５１とを備えていてもよい。そして、位置ずれ量予測部５３が、現在使用している第１の推論器５５１と、直近の機械学習で更新された第２の推論器５５１とを、必要に応じて切り替えて使用するように構成されていてもよい。また、位置ずれ量予測部５３が、第１の推論器５５１のパラメータを第２の推論器５５１のパラメータに適宜置換するように構成されていてもよい。
　この発明は詳細に説明されたが、上記の説明は、すべての局面において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。上記各実施形態及び各変形例で説明した各構成は、相互に矛盾しない限り適宜組み合わせたり、省略したりすることができる。
　１　　　印刷装置
　９　　　連続基材
　１０　　搬送機構
　１２　　搬送ローラ
　２１　　第１ヘッド
　２２　　第２ヘッド
　３０　　センサ
　４０　　カメラ
　５０　　制御部
　５１　　吐出制御部
　５３　　位置ずれ量取得部
　５５　　位置ずれ量予測部
　５７　　学習制御部
　１０１　モータ
　５５１　推論器
　Ｍ１　　第１マーク
　Ｍ２　　第２マーク

 

Claims (10)

  1. 　長尺帯状の連続基材に対象画像を印刷する印刷装置であって、
    　前記連続基材を所定の搬送方向に搬送する搬送機構と、
    　前記搬送機構によって搬送される前記連続基材に第１インクを吐出する第１吐出部と、
    　前記第１吐出部よりも前記搬送方向の下流側に位置し、前記搬送機構によって搬送される前記基材に第２インクを吐出する第２吐出部と、
    　前記第１吐出部を制御することによって前記連続基材に第１対象画像と第１マークとを形成するとともに、前記第２吐出部を制御することにより前記連続基材に第２対象画像と第２マークとを形成する吐出制御部と、
    　前記印刷装置における複数の計測箇所の状態を計測する複数のセンサと、
    　前記第１マークと、前記第２マークとを撮像する撮像部と、
    　前記撮像部が撮像した画像に基づいて、前記第１吐出部および前記第２吐出部が印刷する画像間の位置ずれ量を取得する位置ずれ量取得部と、
    　前記複数のセンサが出力する計測値を入力として前記位置ずれ量の予測値を出力する推論器を学習させる学習制御部と、
    を備え、
    　前記吐出制御部は、前記推論器が出力する前記位置ずれ量の予測値に基づいて、前記第２吐出部を制御することにより、前記第２対象画像を形成し、
    　前記搬送機構が前記連続基材を搬送している間に、前記学習制御部は、前記複数のセンサが出力する計測値を入力として、前記位置ずれ量取得部が取得する位置ずれ量を出力するように前記推論器を学習させることにより、前記推論器を更新する、印刷装置。
  2. 　請求項１に記載の印刷装置であって、
    　前記第１マークまたは前記第２マークが、トンボマークである、印刷装置。
  3. 　請求項１または請求項２に記載の印刷装置であって、
    　前記推論器は、所定の期間中に前記複数のセンサが計測する前記計測値を入力とし、前記所定の期間の開始時刻よりも後の時刻における位置ずれ量の予測値を出力とする、印刷装置。
  4. 　請求項３に記載の印刷装置であって、
    　前記推論器は、前記所定の期間の開始時刻よりも後の一時刻における位置ずれ量の予測値を出力する、印刷装置。
  5. 　請求項３に記載の印刷装置であって、
    　前記推論器は、前記所定の期間の開始時刻よりも後の期間中における位置ずれ量の予測値を出力する、印刷装置。
  6. 　請求項３から請求項５のいずれか１項に記載の印刷装置であって、
    　前記所定の期間が１秒未満である、印刷装置。
  7. 　請求項３から請求項５のいずれか１項に記載の印刷装置であって、
    　前記所定の期間が１０秒以上である、印刷装置。
  8. 　請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の印刷装置であって、
    　前記複数のセンサは、前記搬送機構による前記基材の搬送速度、前記連続基材に掛かる張力、前記連続基材の上下変動、のうち少なくとも１つを計測する、印刷装置。
  9. 　請求項１から請求項８のいずれか１項に記載の印刷装置であって、
    　前記搬送機構は、ローラと、前記ローラを回転駆動するモータと含み、
    　前記複数のセンサは、前記モータのトルクを計測するセンサを含む、印刷装置。
  10. 　長尺帯状の連続基材に対象画像を印刷する印刷方法であって、
    ａ）　前記連続基材を所定の搬送方向に搬送する工程と、
    ｂ）　前記工程ａ）によって搬送される前記連続基材に、第１インクを吐出する第１吐出部で第１マークおよび第１対象画像を印刷する工程と、
    ｃ）　前記工程ａ）によって搬送される前記連続基材に、前記第１吐出部に対して搬送方向の下流側に位置し、かつ、第２インクを吐出する第２吐出部で第２マークおよび第２対象画像を印刷する工程と、
    ｄ）　複数の計測箇所の状態を複数のセンサで計測する工程と、
    ｅ）　前記第１マークおよび前記第２マークを撮像する工程と、
    ｆ）　前記工程ｅ）によって取得される画像に基づいて、前記第１吐出部と前記第２吐出部とが印刷する画像間の位置ずれ量を取得する位置ずれ量取得部と、
    ｇ）　前記複数のセンサが出力する計測値を入力として、前記位置ずれ量の予測値を出力するように推論器を学習させる工程と、
    ｈ）　前記工程ｄ）において前記複数のセンサが出力する計測値を前記推論器に入力し、前記第１インクと前記第２インクとの間の位置ずれ量の予測値を前記推論器に出力させる工程と、
    　前記工程ｃ）は、前記工程ｈ）によって取得される前記位置ずれ量の予測値に応じて、前記第２対象画像を印刷する工程を含み、
    　前記工程ｇ）は、前記工程ａ）によって前記連続基材が搬送されている間に、前記工程ｄ）にて前記複数のセンサが出力計測値を入力として、前記工程ｆ）によって取得される前記位置ずれ量を出力するように前記推論器を学習させることにより、前記推論器を更新する工程を含む、印刷方法。
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