WO2023063001A1 - 自走式掃除機および自走式掃除機の制御方法 - Google Patents

自走式掃除機および自走式掃除機の制御方法 Download PDF

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WO2023063001A1
WO2023063001A1 PCT/JP2022/034136 JP2022034136W WO2023063001A1 WO 2023063001 A1 WO2023063001 A1 WO 2023063001A1 JP 2022034136 W JP2022034136 W JP 2022034136W WO 2023063001 A1 WO2023063001 A1 WO 2023063001A1
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WO
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self
valve
main body
suction
propelled cleaner
Prior art date
Application number
PCT/JP2022/034136
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English (en)
French (fr)
Inventor
智雅 伊深
旬輝 齋藤
麻美 間宮
佑介 桑島
直彦 帖佐
悟 山本
Original Assignee
ソニーグループ株式会社
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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/02—Nozzles
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means

Definitions

  • the present disclosure relates to a self-propelled cleaner and a control method for the self-propelled cleaner.
  • Patent Document 1 Conventionally, there has been disclosed a self-propelled vacuum cleaner that autonomously travels on a surface to be cleaned and sucks dust present on the surface to be cleaned (see Patent Document 1, for example).
  • This disclosure proposes a self-propelled cleaner that can improve cleaning efficiency and a control method for the self-propelled cleaner.
  • a self-propelled vacuum cleaner includes a main body, a plurality of suction ports, a plurality of suction pipes, a valve, a sensor, and a controller.
  • the body is autonomously movable within the environment.
  • a plurality of suction ports are independently arranged on the bottom surface of the main body.
  • a plurality of suction tubes are arranged inside the main body and connected to the plurality of suction ports, respectively.
  • a valve is disposed in at least one of the plurality of suction tubes.
  • a sensor obtains object information about objects in the environment.
  • the control section controls each section. Further, the control unit controls opening and closing of the valve based on the obtained object information.
  • FIG. 1 is a top view showing an example configuration of a self-propelled cleaner according to an embodiment of the present disclosure
  • FIG. 1 is a side view showing an example configuration of a self-propelled cleaner according to an embodiment of the present disclosure
  • FIG. It is a bottom view showing an example of composition of a self-propelled cleaner concerning an embodiment of this indication.
  • 1 is a diagram for explaining an example of an internal configuration of a self-propelled cleaner according to an embodiment of the present disclosure
  • FIG. 1 is a cross-sectional view showing an example of the configuration of a valve according to an embodiment of the present disclosure
  • FIG. FIG. 4 is a schematic diagram showing an example of control processing of the self-propelled cleaner according to the embodiment of the present disclosure
  • FIG. 4 is a schematic diagram showing an example of control processing of the self-propelled cleaner according to the embodiment of the present disclosure
  • FIG. 4 is a schematic diagram showing an example of control processing of the self-propelled cleaner according to the embodiment of the present disclosure
  • FIG. 4 is a schematic diagram showing an example of control processing of the self-propelled cleaner according to the embodiment of the present disclosure
  • FIG. 11 is a diagram for explaining an example of an internal configuration of a self-propelled cleaner according to a modified example of the embodiment of the present disclosure
  • 6 is a flow chart showing an example of a procedure of control processing executed by a control unit according to an embodiment of the present disclosure
  • a self-propelled vacuum cleaner that autonomously travels on a surface to be cleaned and sucks dust present on the surface to be cleaned.
  • This self-propelled vacuum cleaner moves autonomously over a surface to be cleaned, such as a floor, and sucks in dust from the surface to be cleaned by sucking in air from a suction port facing the surface to be cleaned. to clean up.
  • the sucked dust is collected in a dust box provided in the self-propelled cleaner.
  • FIG. 1 is a top view showing an example of the configuration of a self-propelled cleaner 1 according to an embodiment of the present disclosure
  • FIG. 2 shows an example of the configuration of the self-propelled cleaner 1 according to an embodiment of the present disclosure. is a side view showing.
  • the X-axis direction, the Y-axis direction, and the Z-axis direction which are orthogonal to each other, are defined for easy understanding of the description.
  • the positive direction of the Z-axis is the vertically upward direction
  • the positive direction of the X-axis is the traveling direction of the self-propelled cleaner 1
  • the Y-axis direction is the direction orthogonal to the X-axis and the Z-axis ( That is, the width direction of the self-propelled cleaner 1).
  • the self-propelled cleaner 1 includes a main body 10 and a plurality of (two in the figure) wheels 20.
  • the main body 10 can move independently in the environment where the self-propelled cleaner 1 is located.
  • a plurality of wheels 20 are provided on both sides of the main body 10, for example.
  • a plurality of wheels 20 are connected to a drive unit (not shown) such as a motor, and can rotate in independent rotation directions and rotation speeds.
  • the number of wheels 20 provided on main body 10 is not limited to two, and may be three or more.
  • the self-propelled cleaner 1 further includes a sensor 80 and a control section 90, as shown in FIG.
  • the sensor 80 acquires information about objects in the environment where the self-propelled cleaner 1 is located (hereinafter also referred to as “object information”).
  • the sensor 80 is, for example, an obstacle sensor, a ranging sensor, and the like.
  • the obstacle sensor provided in self-propelled cleaner 1 detects, for example, an obstacle present in front of main body 10 (specifically, in the traveling direction).
  • This obstacle sensor is, for example, an ultrasonic sensor.
  • the obstacle sensor has, for example, a transmitter (not shown) arranged in the front central part of the main body 10 and receivers (not shown) respectively arranged on both sides of the transmitter.
  • the obstacle sensor can detect the position of the obstacle and the distance to the obstacle by having the receiving section receive the ultrasonic waves that are transmitted from the transmitting section, reflected by the obstacle, and returned. .
  • the distance measuring sensor provided in the self-propelled cleaner 1 detects obstacles existing around the self-propelled cleaner 1 (for example, the wall W (see FIG. 7) and the circumference of the leg P of furniture (see FIG. 8). etc.) and the self-propelled cleaner 1 is detected.
  • This ranging sensor is, for example, a so-called laser range scanner that scans laser light and measures distance based on light reflected by obstacles. This ranging sensor is used, for example, to create an environment map of the environment in which self-propelled cleaner 1 is located.
  • the sensor 80 mounted on the self-propelled cleaner 1 is not limited to the obstacle sensor and the distance sensor.
  • object information in the environment where self-propelled cleaner 1 is located may be acquired by a camera or the like that captures the surroundings of main body 10 .
  • the control unit 90 controls each unit that configures the self-propelled cleaner 1 .
  • the control unit 90 is implemented by, for example, a CPU (Central Processing Unit) or MPU (Micro Processing Unit) executing a program stored in a storage unit (not shown) using a RAM or the like as a work area.
  • a CPU Central Processing Unit
  • MPU Micro Processing Unit
  • control unit 90 is a controller, and may be realized by an integrated circuit such as an ASIC (Application Specific Integrated Circuit) or an FPGA (Field Programmable Gate Array).
  • ASIC Application Specific Integrated Circuit
  • FPGA Field Programmable Gate Array
  • FIG. 3 is a bottom view showing an example of the configuration of the self-propelled cleaner 1 according to the embodiment of the present disclosure.
  • the self-propelled cleaner 1 according to the embodiment includes a plurality of (three in the figure) suction ports 30 .
  • the plurality of suction ports 30 are independently arranged on the bottom surface 11 of the main body 10 . That is, all suction ports 30 are not connected to each other on bottom surface 11 .
  • the plurality of suction ports 30 are arranged side by side along the edge 12 on the traveling direction side of the bottom surface 11 .
  • one suction port 30 (hereinafter also referred to as suction port 31) is arranged along the central portion of edge 12 .
  • another suction port 30 (hereinafter also referred to as a suction port 32) is arranged along the right side of the edge portion 12 in the traveling direction (Y-axis negative direction side). Further, another suction port 30 (hereinafter also referred to as a suction port 33) is arranged along the left side of the edge portion 12 in the traveling direction (positive Y-axis direction).
  • the pair of suction ports 32 and 33 among the plurality of suction ports 30 has a substantially L-shape, and the direction (the Y-axis direction in the figure) intersecting the advancing direction (X-axis direction) on the bottom surface 11 ) along a pair of corners 13 adjacent to each other. That is, the pair of suction ports 32 and 33 are arranged along the edge 12 on the traveling direction side of the bottom surface 11 and the side edge 14 on the bottom surface 11 .
  • FIG. 4 is a diagram for explaining an example of the internal configuration of the self-propelled cleaner 1 according to the embodiment of the present disclosure.
  • the self-propelled cleaner 1 according to the embodiment further includes a plurality of suction tubes 40, one or more (two in the figure) valves 50, a dust box 60, and a fan 70. .
  • the plurality of suction tubes 40 are arranged inside the main body 10 and connected to the plurality of suction ports 30 located on the bottom surface 11 of the main body 10, respectively.
  • one suction pipe 40 (hereinafter also referred to as suction pipe 41 ) is connected between the suction port 31 and the dust box 60 .
  • suction tube 40 (hereinafter also referred to as a suction tube 42 ) is connected between the suction port 32 and the suction tube 41 . Further, another suction tube 40 (hereinafter also referred to as a suction tube 43) is connected between the suction port 33 and the suction tube 41. As shown in FIG. That is, in the embodiment, the suction pipes 42 and 43 merge with the suction pipe 41 and are connected to the dust box 60 downstream of the confluence.
  • downstream means downstream in the flow in which dust on the surface to be cleaned is sucked inside the self-propelled cleaner 1.
  • upstream means upstream in the flow in which dust on the surface to be cleaned is sucked inside the self-propelled cleaner 1 .
  • the valve 50 is provided in at least one of the multiple suction tubes 40 .
  • two valves 50 (hereinafter also referred to as valves 52 and 53) are provided in the suction tube 42 and the suction tube 43, respectively. A detailed configuration of the valve 50 will be described with reference to FIG.
  • FIG. 5 is a cross-sectional view showing an example of the configuration of the valve 50 according to the embodiment of the present disclosure.
  • the valve 50 according to the embodiment is made of rubber such as silicone rubber, and has a cup portion 50a, a support portion 50b, and an arm portion 50c.
  • the cup portion 50a has a cup shape such as a semi-conical shape or a semi-elliptic cone shape.
  • the cup portion 50a is arranged so as to cover a cross-sectional area of a predetermined area or more (for example, 70% or more of the whole) inside the suction tube 40 .
  • the support portion 50b supports the opening of the cup portion 50a and is supported by the suction tube 40. That is, the valve 50 is supported by the suction tube 40 via the support portion 50b.
  • the arm portion 50c is fixed to the inner bottom surface of the cup portion 50a and extends along the axial direction of the cup portion 50a.
  • the cup portion 50a is deformed so as to be folded inward.
  • the cup portion 50a made of rubber returns to its original cup shape shown in FIG. It will be in a blocked state, and the valve 50 will be in a closed state.
  • the opening/closing state of the valve 50 is controlled by deforming the cup portion 50a made of rubber.
  • dust such as lint caught on the cup portion 50a when the valve 50 is in the closed state can be shaken off when the cup portion 50a is deformed so as to be folded inward.
  • dust caught on the cup portion 50a can be automatically shaken off by opening and closing the valve 50, so maintenance-free operation of the valve 50 can be realized.
  • FIG. 5 shows an example in which the entire valve 50 is made of rubber, the present disclosure is not limited to such an example. may be configured.
  • valve 50 has the structure shown in FIG. 5, but the present disclosure is not limited to this example, and the valve 50 may have a conventionally known structure.
  • the dust box 60 is arranged inside the main body 10 and provided downstream of the suction pipe 40 .
  • the dust box 60 collects dust sucked by the plurality of suction ports 30 and the plurality of suction tubes 40 .
  • the fan 70 generates an airflow for sucking dust through the plurality of suction ports 30 and the plurality of suction pipes 40 .
  • Fan 70 is provided, for example, downstream of dust box 60 and generates an airflow for sucking dust through dust box 60 .
  • FIG. 6 to 9 are schematic diagrams showing an example of control processing of the self-propelled cleaner 1 according to the embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 6 shows control processing when there are no obstacles or large dust G (see FIG. 9) around the self-propelled cleaner 1.
  • the control unit 90 controls the valve 52 so that the valve 52 provided in the suction pipe 42 and the valve 53 provided in the suction pipe 43 are both open. , 53.
  • the control unit 90 removes dust from all of the region R1, which is the suction range of the suction port 31, the region R2, which is the suction range of the suction port 32, and the region R3, which is the suction range of the suction port 33. can be a region that can be sucked. That is, in the example of FIG. 6, the control unit 90 can set the entire traveling direction side of the self-propelled cleaner 1 as an area where dust can be sucked.
  • valve 50 in the open state is labeled “OPEN” and the valve 50 in the closed state is labeled “CLOSE”.
  • FIG. 7 shows the control process when the wall W is positioned around the self-propelled cleaner 1.
  • FIG. Wall W is an example of an obstacle.
  • control unit 90 controls the wheels 20 and the like so as to move the main body 10 along the wall W as shown in FIG. Further, the control unit 90 controls the valve 50 (the valve 53 in FIG. 7) corresponding to the suction port 30 (the suction port 33 in FIG. 7) closer to the wall W so that the valve 50 is opened. .
  • control unit 90 controls the valve 50 (the valve 52 in FIG. 7) corresponding to the suction port 30 (the suction port 32 in FIG. 7) farther from the wall W so that the valve 50 is closed. do.
  • the control unit 90 can set the region R1, which is the suction range of the suction port 31, and the region R3, which is the suction range of the suction port 33, as regions where dust can be sucked.
  • the control unit 90 limits the suction of dust from the suction port 32 far from the wall W, thereby improving the cleaning efficiency of the regions R1 and R3.
  • the suction force for the regions R1 and R3 can be improved by about 20 (%).
  • control unit 90 can more efficiently clean dust accumulated in corners between the wall W and the surface to be cleaned. Therefore, according to the embodiment, when the self-propelled cleaner 1 cleans along the wall W, the vicinity of the wall W can be efficiently cleaned.
  • FIG. 8 shows the control process when leg circumferences P of furniture or the like are positioned around the self-propelled cleaner 1 .
  • the leg circumference P is another example of an obstacle.
  • control unit 90 controls the wheels 20 and the like so that the main body 10 is rotated along the leg circumference P as shown in FIG. Further, the control unit 90 controls the valve 50 so that the valve 50 (the valve 52 in FIG. 8) corresponding to the suction port 30 (the suction port 32 in FIG. 8) on the side closer to the leg circumference P is opened. do.
  • control unit 90 closes the valve 50 (the valve 53 in FIG. 8) corresponding to the suction port 30 (the suction port 33 in FIG. 8) on the far side from the leg circumference P. Control.
  • control unit 90 can set the region R1, which is the suction range of the suction port 31, and the region R2, which is the suction range of the suction port 33, as regions where dust can be sucked.
  • the control unit 90 limits the suction of dust from the suction port 33, thereby improving the cleaning efficiency of the regions R1 and R2.
  • control unit 90 can more efficiently clean dust accumulated in corners between the leg periphery P and the surface to be cleaned. Therefore, according to the embodiment, when the self-propelled cleaner 1 cleans along the leg circumference P, the vicinity of the leg circumference P can be efficiently cleaned.
  • FIG. 9 shows control processing when large dust G of a predetermined size or larger is positioned in front of the self-propelled cleaner 1 .
  • the size of dust on the surface to be cleaned can be detected by a sensor 80 (see FIG. 1).
  • control unit 90 controls the wheels 20 and the like so that the suction port 31 passes over the large dust G as shown in FIG. Further, the control unit 90 controls the valves 52 and 53 corresponding to the suction ports 32 and 33 that do not pass over the large dust G so that the valves 52 and 53 are closed.
  • the control unit 90 can set only the area R1, which is the suckable range of the suction port 31, as an area where dust can be sucked.
  • the control unit 90 limits the suction of dust from the suction ports 32 and 33, thereby further improving the cleaning efficiency of the region R1. Therefore, according to the embodiment, even large dust G can be cleaned without any problem.
  • the control unit 90 controls opening and closing of the valve 50 based on object information in the environment where the self-propelled cleaner 1 is located.
  • the control unit 90 can suction dust with a high suction force to a location where a high suction force is required under various environments. Therefore, according to the embodiment, the cleaning efficiency of the self-propelled cleaner 1 can be improved.
  • control unit 90 may open and close the valve 50 according to the state of dust scattering in the environment. As a result, the control unit 90 can suck dust with a high suction force to a place where there is a lot of dust or a place where a large amount of dust G exists. Therefore, according to the embodiment, the cleaning efficiency of the self-propelled cleaner 1 can be further improved.
  • the plurality of suction ports 30 may be arranged side by side along the edge 12 of the bottom surface 11 of the main body 10 on the traveling direction side. As a result, the suction port 30 can be brought closer to the vicinity of the obstacle, so that the cleaning efficiency of the self-propelled cleaner 1 can be further improved.
  • the plurality of independently arranged suction ports 30 are individually suctioned by the plurality of suction tubes 40, compared to the case where one suction port 30 is suctioned by the plurality of suction tubes 40, , the area to be cleaned can be made clearer.
  • control unit 90 can determine the next cleaning range without overlapping with the already cleaned range. Therefore, according to embodiments, the overall cleaning time can be shortened.
  • the pair of suction ports 32 and 33 both have a substantially L-shape, and are arranged along a pair of corners 13 adjacent to each other in the direction intersecting the traveling direction on the bottom surface 11 of the main body 10. should be.
  • FIG. 10 is a diagram for explaining an example of the internal configuration of the self-propelled cleaner 1 according to the modification of the embodiment of the present disclosure, and corresponds to FIG. 4 of the embodiment.
  • the self-propelled cleaner 1 is provided with a valve 51 that controls suction from the suction port 31 provided in the central front portion of the main body 10 .
  • a valve 51 is arranged upstream of the confluence with the separate suction pipes 42 and 43 in the suction pipe 41 connected to the suction port 31 .
  • the suction force of the suction port 30 with the valve 50 in the open state can be greatly improved (for example, by about 90%). Therefore, according to the modification, when the self-propelled cleaner 1 cleans along the obstacle, the vicinity of the obstacle can be cleaned more efficiently.
  • the cleaning efficiency of the self-propelled cleaner 1 can be further improved because the large dust G can be cleaned without changing the course of the main body 10 .
  • FIG. 11 is a flow chart showing an example of a procedure of control processing executed by the control unit 90 according to the embodiment of the present disclosure.
  • control unit 90 starts cleaning the environment in which the main body 10 is located (step S101).
  • control unit 90 acquires object information in the environment where the main body 10 is located (step S102).
  • control unit 90 controls the sensor 80 to acquire the position of obstacles in the environment where the main body 10 is located, the scattering of dust, and the like. Then, the controller 90 opens all the suction ports 30 (step S103).
  • control unit 90 determines whether or not there is large dust G in front of the main body 10 (step S104). Then, if there is no large dust G in front of the main body 10 (step S104, No), the process proceeds to step S107, which will be described later.
  • control unit 90 controls the valves 50 and the like to open the suction ports other than the suction port 30 passing above the large dust G.
  • the suction from 30 is restricted (step S105).
  • control unit 90 sucks the large dust G through the opened suction port 30 (step S106).
  • control unit 90 determines whether or not the area around the obstacle is scheduled to be cleaned (step S107). If the area around the obstacle is not scheduled to be cleaned (step S107, No), the process proceeds to step S110, which will be described later.
  • control unit 90 controls the valves 50 and the like to limit the suction from the suction port 30 on the far side from the obstacle (step S108).
  • control unit 90 cleans the area around the obstacle with the opened suction port 30 (step S109).
  • control unit 90 determines whether or not the environment in which the main body 10 is located has been cleaned (step S110). Then, when the cleaning of the environment is completed (step S110, Yes), the series of control processing ends.
  • step S110, No if the cleaning of the environment has not been completed (step S110, No), the process returns to step S102.
  • a self-propelled cleaner 1 includes a main body 10, a plurality of suction ports 30, a plurality of suction tubes 40, a valve 50, a sensor 80, and a controller 90.
  • the body 10 is self-moving within the environment.
  • the plurality of suction ports 30 are arranged independently on the bottom surface 11 of the main body 10 .
  • a plurality of suction tubes 40 are arranged inside the main body 10 and connected to the plurality of suction ports 30 respectively.
  • a valve 50 is arranged in at least one of the plurality of suction tubes 40 .
  • Sensors 80 obtain object information about objects in the environment.
  • the control section 90 controls each section. Also, the control unit 90 controls the valve 50 based on the acquired object information.
  • the cleaning efficiency of the self-propelled cleaner 1 can be improved.
  • the plurality of suction ports 30 are arranged side by side along the edge 12 of the bottom surface 11 of the main body 10 on the traveling direction side.
  • the cleaning efficiency of the self-propelled cleaner 1 can be further improved.
  • the pair of suction ports 32 and 33 both have a substantially L-shape, and are adjacent to each other on the bottom surface 11 of the main body 10 in a direction intersecting the traveling direction. They are arranged along the corners 13 respectively.
  • the control unit 90 moves the main body 10 along obstacles (walls W, leg circumferences P) in the environment, the obstacles (walls W, leg circumferences P) P), open the valve 52 (53) corresponding to the substantially L-shaped suction port 32 (33). Further, the control unit 90 closes the valve 52 (53) corresponding to the substantially L-shaped suction port 32 (33) on the far side from the obstacle (wall W, leg circumference P).
  • control unit 90 opens and closes the valve 50 according to the dust scattering situation in the environment.
  • the cleaning efficiency of the self-propelled cleaner 1 can be improved.
  • control unit 90 controls the control unit 90 to move dust (large dust G) above the dust (large dust G) when dust of a predetermined size or more (large dust G) is positioned in the path of the main body 10 . Close the valve 50 corresponding to the suction port 30 that does not pass through.
  • the valve 50 has a cup portion 50a made of rubber, and the control portion 90 deforms the cup portion 50a so as to fold it inward, so that the valve 50 is controlled to open.
  • the method for controlling the self-propelled cleaner 1 includes the step of acquiring object information in the environment using the sensor 80 in the above-described self-propelled cleaner 1, and and controlling the opening and closing of the valve 50 with the
  • the cleaning efficiency of the self-propelled cleaner 1 can be improved.
  • the present disclosure is not limited to such an example, and can be changed as appropriate according to the size of the main body 10, etc. It is possible. That is, in the present disclosure, the main body 10 may be provided with two suction ports 30, or the main body 10 may be provided with four or more suction ports 30, depending on the size of the main body 10, and the like.
  • the present technology can also take the following configuration.
  • a main body capable of moving independently in an environment; a plurality of suction ports independently arranged on the bottom surface of the main body; a plurality of suction tubes disposed inside the main body and connected to the plurality of suction ports; a valve disposed in at least one of the plurality of suction tubes; sensors for obtaining object information about objects in the environment; a control unit that controls each unit; with The control unit controls opening and closing of the valve based on the obtained object information.
  • the self-propelled cleaner (2) The self-propelled cleaner according to (1), wherein the plurality of suction ports are arranged side by side along the edge of the bottom surface of the main body in the traveling direction.
  • Each of the pair of suction ports has a substantially L-shape, and is arranged along a pair of corners adjacent to each other in a direction intersecting the direction of travel on the bottom surface of the main body (1) or (2).
  • the self-propelled vacuum cleaner described in .
  • the control unit opens the valve corresponding to the substantially L-shaped suction port on the side closer to the obstacle, and opens the valve on the side farther from the obstacle.
  • the control unit closes the valve corresponding to the suction port that does not pass above the dust when dust of a predetermined size or more is positioned in the path of the main body.
  • Vacuum cleaner. The valve has a cup portion made of rubber, The self-propelled cleaner according to any one of (1) to (6), wherein the control section controls the valve to be in an open state by deforming the cup section so as to be folded inward.
  • a main body capable of moving independently within an environment, a plurality of suction ports independently arranged on the bottom surface of the main body, and a plurality of suction pipes arranged inside the main body and connected to the plurality of suction ports, respectively.
  • a self-propelled cleaner comprising: a valve arranged in at least one of the plurality of suction tubes; and a sensor for acquiring object information about an object in the environment, obtaining the object information in the environment using the sensor; controlling the valve based on the obtained object information;
  • a control method for a self-propelled vacuum cleaner comprising: (9) The method for controlling a self-propelled cleaner according to (8), wherein the plurality of suction ports are arranged along an edge portion of the bottom surface of the main body in the traveling direction. (10) Each of the pair of suction ports has a substantially L-shape, and is arranged along a pair of corners adjacent to each other in a direction intersecting the traveling direction on the bottom surface of the main body (8) or (9).
  • (11) In the step of controlling the valve, when the main body is moved along an obstacle in the environment, the valve corresponding to the substantially L-shaped suction port on the side closer to the obstacle is opened to move the obstacle.
  • (12) The control method for a self-propelled cleaner according to any one of (8) to (11), wherein the step of controlling the valve opens and closes the valve in accordance with the state of dust scattering in the environment.
  • the step of controlling the valve includes closing the valve corresponding to the suction port that does not pass above the dust when dust of a predetermined size or larger is positioned in the path of the main body.
  • a control method for a self-propelled vacuum cleaner (14)
  • the valve has a cup portion made of rubber, The self-propelled cleaner according to any one of (8) to (13), wherein the step of controlling the valve controls the valve to be in an open state by deforming the cup portion so as to be folded inward. machine control method.

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Abstract

本開示に係る自走式掃除機（１）は、本体（１０）と、複数の吸込口（３０）と、複数の吸引管（４０）と、バルブ（５０）と、センサ（８０）と、制御部（９０）と、を備える。本体（１０）は、環境内を自立移動可能である。複数の吸込口（３０）は、本体（１０）の底面（１１）にそれぞれ独立して配置される。複数の吸引管（４０）は、本体（１０）の内部に配置され、複数の吸込口（３０）にそれぞれ接続される。バルブ（５０）は、複数の吸引管（４０）のうち少なくとも１つに配置される。センサ（８０）は、環境内の物体に関する物体情報を取得する。制御部（９０）は、各部を制御する。また、制御部（９０）は、取得された物体情報に基づいてバルブ（５０）を制御する。

Description

自走式掃除機および自走式掃除機の制御方法
　本開示は、自走式掃除機および自走式掃除機の制御方法に関する。
　従来、被清掃面を自律的に走行し、かかる被清掃面上に存在するゴミを吸引する自走式掃除機が開示されている（たとえば、特許文献１参照）。
特開２００５－２１１３６２号公報
　本開示では、清掃効率を向上させることができる自走式掃除機および自走式掃除機の制御方法を提案する。
　本開示によれば、自走式掃除機が提供される。自走式掃除機は、本体と、複数の吸込口と、複数の吸引管と、バルブと、センサと、制御部と、を備える。本体は、環境内を自立移動可能である。複数の吸込口は、前記本体の底面にそれぞれ独立して配置される。複数の吸引管は、前記本体の内部に配置され、前記複数の吸込口にそれぞれ接続される。バルブは、前記複数の吸引管のうち少なくとも１つに配置される。センサは、前記環境内の物体に関する物体情報を取得する。制御部は、各部を制御する。また、前記制御部は、取得された前記物体情報に基づいて前記バルブの開閉を制御する。
本開示の実施形態に係る自走式掃除機の構成の一例を示す上面図である。 本開示の実施形態に係る自走式掃除機の構成の一例を示す側面図である。 本開示の実施形態に係る自走式掃除機の構成の一例を示す底面図である。 本開示の実施形態に係る自走式掃除機の内部構成の一例を説明するための図である。 本開示の実施形態に係るバルブの構成の一例を示す断面図である。 本開示の実施形態に係る自走式掃除機の制御処理の一例を示す模式図である。 本開示の実施形態に係る自走式掃除機の制御処理の一例を示す模式図である。 本開示の実施形態に係る自走式掃除機の制御処理の一例を示す模式図である。 本開示の実施形態に係る自走式掃除機の制御処理の一例を示す模式図である。 本開示の実施形態の変形例に係る自走式掃除機の内部構成の一例を説明するための図である。 本開示の実施形態に係る制御部が実行する制御処理の手順の一例を示すフローチャートである。
　以下、添付図面を参照して、本開示の各実施形態について説明する。なお、以下に示す実施形態により本開示が限定されるものではない。また、各実施形態は、処理内容を矛盾させない範囲で適宜組み合わせることが可能である。また、以下の各実施形態において同一の部位には同一の符号を付し、重複する説明は省略される。
　また、以下に示す実施形態では、「一定」、「直交」、「垂直」あるいは「平行」といった表現が用いられる場合があるが、これらの表現は、厳密に「一定」、「直交」、「垂直」あるいは「平行」であることを要しない。すなわち、上記した各表現は、例えば製造精度、設置精度などのずれを許容するものとする。
　従来、被清掃面を自律的に走行し、かかる被清掃面上に存在するゴミを吸引する自走式掃除機が開示されている。この自走式掃除機は、床面などの被清掃面を自律走行しながら、被清掃面に向けられた吸込口から吸気することで被清掃面上のゴミを吸い込むことにより、被清掃面を清掃する。吸い込まれたゴミは、自走式掃除機に設けられるダストボックスに収集される。
　一方で、上記の従来技術では、本体の底面に設けられる１つの吸込口を複数の吸引管で吸引していることから、清掃効率を向上させる点でさらなる改善の余地があった。
　そこで、上述の問題点を克服し、自走式掃除機の清掃効率を向上させることができる技術の実現が期待されている。
［自走式掃除機の構成］
　まず、実施形態に係る自走式掃除機１の構成について、図１～図５を参照しながら説明する。図１は、本開示の実施形態に係る自走式掃除機１の構成の一例を示す上面図であり、図２は、本開示の実施形態に係る自走式掃除機１の構成の一例を示す側面図である。
　なお、以降の各図面では、説明を分かりやすくするために、互いに直交するＸ軸方向、Ｙ軸方向およびＺ軸方向を規定する。また、この直交座標系では、Ｚ軸正方向が鉛直上向き方向であり、Ｘ軸正方向が自走式掃除機１の進行方向であり、Ｙ軸方向がＸ軸およびＺ軸と直交する方向（すなわち、自走式掃除機１の幅方向）である。
　図１および図２に示すように、自走式掃除機１は、本体１０と、複数（図では２つ）の車輪２０とを備える。本体１０は、自走式掃除機１が位置する環境内を自立移動可能である。
　複数の車輪２０は、たとえば、本体１０の両方の側部に設けられる。複数の車輪２０は、モータなどの駆動部（図示せず）に接続され、それぞれ独立の回転方向および回転数で回転可能である。なお、本開示において、本体１０に設けられる車輪２０の数は２つに限られず、３つ以上であってもよい。
　また、自走式掃除機１は、図１に示すように、センサ８０と、制御部９０とをさらに備える。センサ８０は、自走式掃除機１が位置する環境内の物体に関する情報（以下、「物体情報」とも呼称する。）を取得する。
　センサ８０は、たとえば、障害物センサおよび測距センサなどである。自走式掃除機１に設けられる障害物センサは、たとえば、本体１０の前方（具体的には、進行方向側）に存在する障害物を検出する。この障害物センサは、たとえば、超音波センサである。
　障害物センサは、たとえば、本体１０の前方中央部に配置される発信部（図示せず）と、かかる発信部の両側にそれぞれ配置される受信部（図示せず）とを有する。そして、障害物センサは、発信部から発信されて障害物によって反射して戻ってきた超音波を受信部がそれぞれ受信することで、障害物の位置および障害物までの距離を検出することができる。
　また、自走式掃除機１に設けられる測距センサは、自走式掃除機１の周囲に存在する障害物（たとえば、壁Ｗ（図７参照）や家具の脚周りＰ（図８参照）など）と自走式掃除機１との間の距離を検出する。
　この測距センサは、たとえば、レーザ光をスキャンして障害物によって反射した光に基づき距離を測定する、いわゆるレーザーレンジスキャナである。この測距センサは、たとえば、自走式掃除機１が位置する環境内の環境地図を作成するために用いられる。
　なお、実施形態に係る自走式掃除機１に搭載されるセンサ８０は、障害物センサおよび測距センサに限られない。たとえば、実施形態では、本体１０の周囲の状況を撮像するカメラなどによって、自走式掃除機１が位置する環境内の物体情報が取得されてもよい。
　制御部９０は、自走式掃除機１を構成する各部を制御する。制御部９０は、たとえば、ＣＰＵ（Central　Processing　Unit）やＭＰＵ（Micro　Processing　Unit）などによって、図示しない記憶部に記憶されたプログラムがＲＡＭなどを作業領域として実行されることにより実現される。
　また、制御部９０は、コントローラ（Controller）であり、たとえば、ＡＳＩＣ（Application　Specific　Integrated　Circuit）やＦＰＧＡ（Field　Programmable　Gate　Array）などの集積回路により実現されてもよい。
　図３は、本開示の実施形態に係る自走式掃除機１の構成の一例を示す底面図である。図３に示すように、実施形態に係る自走式掃除機１は、複数（図では３つ）の吸込口３０を備える。かかる複数の吸込口３０は、本体１０の底面１１にそれぞれ独立して配置される。すなわち、すべての吸込口３０は、底面１１において互いに繋がっていない。
　複数の吸込口３０は、底面１１における進行方向側の縁部１２に沿って並んで配置される。たとえば、実施形態では、縁部１２の中央部に沿って、１つの吸込口３０（以下、吸込口３１とも呼称する。）が配置される。
　また、縁部１２の進行方向右側（Ｙ軸負方向側）に沿って、別の吸込口３０（以下、吸込口３２とも呼称する。）が配置される。また、縁部１２の進行方向左側（Ｙ軸正方向側）に沿って、さらに別の吸込口３０（以下、吸込口３３とも呼称する。）が配置される。
　また、実施形態では、複数の吸込口３０のうち、一対の吸込口３２、３３が略Ｌ字形状を有し、底面１１において進行方向（Ｘ軸方向）と交差する方向（図ではＹ軸方向）に隣り合う一対の角部１３に沿ってそれぞれ配置される。すなわち、この一対の吸込口３２、３３は、底面１１における進行方向側の縁部１２と、底面１１における側方の縁部１４とに沿って配置される。
　図４は、本開示の実施形態に係る自走式掃除機１の内部構成の一例を説明するための図である。図４に示すように、実施形態に係る自走式掃除機１は、複数の吸引管４０と、１または複数（図では２つ）のバルブ５０と、ダストボックス６０と、ファン７０とをさらに備える。
　複数の吸引管４０は、本体１０の内部に配置され、本体１０の底面１１に位置する複数の吸込口３０にそれぞれ接続される。具体的には、吸込口３１とダストボックス６０との間に、１つの吸引管４０（以下、吸引管４１とも呼称する。）が接続される。
　また、吸込口３２と吸引管４１との間に、別の吸引管４０（以下、吸引管４２とも呼称する。）が接続される。また、吸込口３３と吸引管４１との間に、さらに別の吸引管４０（以下、吸引管４３とも呼称する。）が接続される。すなわち、実施形態では、吸引管４２、４３が吸引管４１と合流し、この合流部よりも下流側でダストボックス６０に接続される。
　なお、本開示において、「下流」とは被清掃面上のゴミが自走式掃除機１の内部で吸引される流れにおける下流のことである。また、本開示において、「上流」とは被清掃面上のゴミが自走式掃除機１の内部で吸引される流れにおける上流のことである。
　バルブ５０は、複数の吸引管４０のうち少なくとも１つに設けられる。実施形態では、吸引管４２および吸引管４３に、２つのバルブ５０（以下、バルブ５２、５３とも呼称する。）がそれぞれ設けられる。かかるバルブ５０の詳細な構成について、図５を参照しながら説明する。
　図５は、本開示の実施形態に係るバルブ５０の構成の一例を示す断面図である。図５に示すように、実施形態に係るバルブ５０は、シリコーンゴムなどのゴムで構成され、カップ部５０ａと、支持部５０ｂと、腕部５０ｃとを有する。
　カップ部５０ａは、半円錐形状や半楕円錐形状などのカップ形状を有する。かかるカップ部５０ａは、吸引管４０の内部における所定の面積以上の断面積（たとえば、全体の７０％以上）を塞ぐように配置される。
　支持部５０ｂは、カップ部５０ａの開口部を支持するとともに、吸引管４０に支持される。すなわち、バルブ５０は、支持部５０ｂを介して吸引管４０に支持される。
　腕部５０ｃは、カップ部５０ａにおける内側の底面に固定され、カップ部５０ａの軸方向に沿って延びる。実施形態に係るバルブ５０では、この腕部５０ｃがアクチュエータ（図示せず）などによってカップ部５０ａの軸方向に沿って引っ張られることにより、カップ部５０ａが内側に折りたたまれるように変形する。
　これにより、吸引管４０がカップ部５０ａによって塞がれる状態が解消されることから、バルブ５０が開状態となる。
　一方で、腕部５０ｃがアクチュエータなどによって引っ張られる状態が解消された場合、ゴムで構成されるカップ部５０ａは図５に示す元のカップ形状に戻ることから、吸引管４０がカップ部５０ａによって再び塞がれた状態となり、バルブ５０が閉状態となる。
　このように、実施形態では、ゴムで構成されるカップ部５０ａを変形させることにより、バルブ５０の開閉状態を制御する。これにより、バルブ５０が閉状態の際にカップ部５０ａに引っ掛かった糸くずなどのゴミを、カップ部５０ａが内側に折りたたまれるように変形した際に振り落とすことができる。
　すなわち、実施形態では、バルブ５０を開閉することでカップ部５０ａに引っ掛かったゴミを自動的に振り落とすことができることから、バルブ５０のメンテナンスフリー化を実現することができる。
　なお、図５の例では、バルブ５０の全体がゴムで構成される例について示したが、本開示はかかる例に限られず、たとえば支持部５０ｂおよび腕部５０ｃの少なくとも一方がゴム以外の材料で構成されていてもよい。
　また、実施形態では、バルブ５０が図５に示す構造を有する場合について示したが、本開示はかかる例に限られず、バルブ５０が従来公知の構造を有していてもよい。
　図４に説明に戻る。ダストボックス６０は、本体１０の内部に配置され、吸引管４０の下流側に設けられる。ダストボックス６０は、複数の吸込口３０および複数の吸引管４０により吸引されたゴミを収集する。
　ファン７０は、複数の吸込口３０および複数の吸引管４０においてゴミを吸引するための気流を発生させる。ファン７０は、たとえば、ダストボックス６０の下流側に設けられ、ダストボックス６０を介してゴミを吸引するための気流を発生させる。
［自走式掃除機の制御処理］
　つづいて、ここまで説明した自走式掃除機１の制御処理について、図６～図９を参照しながら説明する。図６～図９は、本開示の実施形態に係る自走式掃除機１の制御処理の一例を示す模式図である。
　図６は、自走式掃除機１の周囲に障害物や大きなゴミＧ（図９参照）などが無い場合の制御処理を示している。この場合、制御部９０（図１参照）は、図６に示すように、吸引管４２に設けられるバルブ５２と、吸引管４３に設けられるバルブ５３とがいずれも開状態となるようにバルブ５２、５３を制御する。
　これにより、制御部９０は、吸込口３１の吸引可能範囲である領域Ｒ１と、吸込口３２の吸引可能範囲である領域Ｒ２と、吸込口３３の吸引可能範囲である領域Ｒ３とをいずれもゴミの吸引が可能な領域とすることができる。すなわち、図６の例では、制御部９０が、自走式掃除機１の進行方向側全体をゴミの吸引が可能な領域とすることができる。
　したがって、実施形態によれば、自走式掃除機１の周囲に障害物や大きなゴミＧなどが無い場合に、自走式掃除機１の進行方向側全体に存在する小さなゴミを効率よく清掃することができる。
　なお、本開示の図面では、理解を容易にするため、開状態のバルブ５０には「ＯＰＥＮ」と付し、閉状態のバルブ５０には「ＣＬＯＳＥ」と付する。
　図７は、自走式掃除機１の周囲に壁Ｗが位置する場合の制御処理を示している。壁Ｗは、障害物の一例である。
　この場合、制御部９０（図１参照）は、図７に示すように、壁Ｗに沿って本体１０を移動させるように、車輪２０などを制御する。また、制御部９０は、壁Ｗに近い側の吸込口３０（図７では吸込口３３）に対応するバルブ５０（図７ではバルブ５３）が開状態になるように、かかるバルブ５０を制御する。
　一方で、制御部９０は、壁Ｗから遠い側の吸込口３０（図７では吸込口３２）に対応するバルブ５０（図７ではバルブ５２）が閉状態になるように、かかるバルブ５０を制御する。
　これにより、制御部９０は、吸込口３１の吸引可能範囲である領域Ｒ１と、吸込口３３の吸引可能範囲である領域Ｒ３とをゴミの吸引が可能な領域とすることができる。そして、図７の例では、制御部９０が、壁Ｗから遠い吸込口３２からのゴミの吸引を制限することにより、領域Ｒ１および領域Ｒ３の清掃効率を向上させることができる。
　たとえば、実施形態では、吸込口３２からのゴミの吸引を制限することにより、領域Ｒ１および領域Ｒ３に対する吸引力を約２０（％）程度向上させることができる。
　これにより、制御部９０は、壁Ｗと被清掃面との間の角部などに溜まっているゴミを、より高い効率で清掃することができる。したがって、実施形態によれば、壁Ｗに沿って自走式掃除機１が清掃を行う際に、壁Ｗの近傍を効率よく清掃することができる。
　図８は、自走式掃除機１の周囲に家具などの脚周りＰが位置する場合の制御処理を示している。脚周りＰは、障害物の別の一例である。
　この場合、制御部９０（図１参照）は、図８に示すように、脚周りＰに沿って本体１０を周回移動させるように、車輪２０などを制御する。また、制御部９０は、脚周りＰに近い側の吸込口３０（図８では吸込口３２）に対応するバルブ５０（図８ではバルブ５２）が開状態になるように、かかるバルブ５０を制御する。
　一方で、制御部９０は、脚周りＰから遠い側の吸込口３０（図８では吸込口３３）に対応するバルブ５０（図８ではバルブ５３）が閉状態になるように、かかるバルブ５０を制御する。
　これにより、制御部９０は、吸込口３１の吸引可能範囲である領域Ｒ１と、吸込口３３の吸引可能範囲である領域Ｒ２とをゴミの吸引が可能な領域とすることができる。そして、図８の例では、制御部９０が、吸込口３３からのゴミの吸引を制限することにより、領域Ｒ１および領域Ｒ２の清掃効率を向上させることができる。
　これにより、制御部９０は、脚周りＰと被清掃面との間の角部などに溜まっているゴミを、より高い効率で清掃することができる。したがって、実施形態によれば、脚周りＰの周囲に沿って自走式掃除機１が清掃を行う際に、脚周りＰの近傍を効率よく清掃することができる。
　図９は、自走式掃除機１の前方に所定の大きさ以上の大きなゴミＧが位置する場合の制御処理を示している。なお、清掃面上のゴミの大きさは、センサ８０（図１参照）によって検出することができる。
　この場合、制御部９０（図１参照）は、図９に示すように、吸込口３１が大きなゴミＧの上方を通過するように、車輪２０などを制御する。また、制御部９０は、大きなゴミＧの上方を通過しない吸込口３２、３３に対応するバルブ５２、５３が閉状態になるように、かかるバルブ５２、５３を制御する。
　これにより、制御部９０は、吸込口３１の吸引可能範囲である領域Ｒ１のみをゴミの吸引が可能な領域とすることができる。そして、図９の例では、制御部９０が、吸込口３２、３３からのゴミの吸引を制限することにより、領域Ｒ１の清掃効率をさらに向上させることができる。したがって、実施形態によれば、大きなゴミＧであっても問題無く清掃することができる。
　ここまで説明したように、実施形態では、制御部９０が、自走式掃除機１が位置する環境内の物体情報に基づいて、バルブ５０の開閉を制御する。これにより、制御部９０は、さまざまな環境下において、高い吸引力が求められる箇所に対して高い吸引力でゴミを吸引することができる。したがって、実施形態によれば、自走式掃除機１の清掃効率を向上させることができる。
　また、実施形態では、本体１０の側方で回転しながらゴミをかき集めるサイドブラシなどを設けなくても、壁Ｗや家具の脚周りＰなどの障害物の近傍のゴミを効率よく収集することができる。したがって、実施形態によれば、このようなサイドブラシに関するメンテナンスを不要にすることができるとともに、サイドブラシに起因する騒音を低減することができる。
　また、実施形態では、制御部９０が、図９に示したように、環境内のゴミの散乱状況に応じてバルブ５０を開閉させるとよい。これにより、制御部９０は、ゴミが多い場所や大きなゴミＧが存在する場所に対して高い吸引力でゴミを吸引することができる。したがって、実施形態によれば、自走式掃除機１の清掃効率をさらに向上させることができる。
　また、実施形態では、複数の吸込口３０が、本体１０の底面１１における進行方向側の縁部１２に沿って並んで配置されるとよい。これにより、障害物の近傍に吸込口３０を近づけることができることから、自走式掃除機１の清掃効率をさらに向上させることができる。
　また、実施形態では、独立して配置された複数の吸込口３０を複数の吸引管４０でそれぞれ個別に吸引することから、１つの吸込口３０を複数の吸引管４０で吸引する場合と比べて、清掃される範囲をより明確にすることができる。
　これにより、制御部９０は、すでに清掃した範囲と重複せずに次の清掃範囲を決定することができる。したがって、実施形態によれば、全体の清掃時間を短くすることができる。
　また、実施形態では、一対の吸込口３２、３３が、いずれも略Ｌ字形状を有し、本体１０の底面１１において進行方向と交差する方向に隣り合う一対の角部１３に沿ってそれぞれ配置されるとよい。
　これにより、図７などに示したように、本体１０の前方だけでなく、本体１０の側方にもゴミの吸引が可能な領域を広げることができる。したがって、実施形態によれば、障害物に沿って本体１０を移動させる際に、かかる障害物の近傍における清掃効率をさらに向上させることができる。
［変形例］
　つづいて、実施形態の変形例について、図１０を参照しながら説明する。図１０は、本開示の実施形態の変形例に係る自走式掃除機１の内部構成の一例を説明するための図であり、実施形態の図４に対応する図である。
　図１０に示すように、変形例に係る自走式掃除機１には、本体１０の前方中央部に設けられる吸込口３１からの吸引を制御するバルブ５１が設けられる。かかるバルブ５１は、吸込口３１に接続される吸引管４１において、別の吸引管４２、４３との合流部よりも上流側に配置される。
　これにより、変形例では、すべての吸込口３１、３２、３３を完全に独立して制御することができる。たとえば、この変形例では、障害物に近い側の吸込口３０に対応するバルブ５０のみを開状態に制御し、それ以外の吸込口３０に対応するバルブ５０を閉状態に制御することができる。
　これにより、変形例では、バルブ５０を開状態にした吸込口３０の吸引力を大幅に（たとえば、約９０（％）程度）向上させることができる。したがって、変形例によれば、障害物に沿って自走式掃除機１が清掃を行う際に、かかる障害物の近傍をさらに効率よく清掃することができる。
　また、この変形例では、例えば、側方の吸込口３２（又は吸込口３３）が大きなゴミＧ（図９参照）の上方を通過予定である場合に、本体１０の進路を変更することなく、かかる吸込口３２（又は吸込口３３）に対応するバルブ５０のみを開状態にしてもよい。
　これにより、本体１０の進路を変更することなく大きなゴミＧを清掃することができることから、自走式掃除機１の清掃効率をさらに向上させることができる。
［制御処理の手順］
　つづいて、実施形態に係る制御処理の手順について、図１１を参照しながら説明する。図１１は、本開示の実施形態に係る制御部９０が実行する制御処理の手順の一例を示すフローチャートである。
　最初に、制御部９０は、本体１０が位置する環境内の清掃を開始する（ステップＳ１０１）。次に、制御部９０は、本体１０が位置する環境内の物体情報を取得する（ステップＳ１０２）。
　たとえば、制御部９０は、センサ８０を制御して、本体１０が位置する環境内における障害物の位置や、ゴミの散乱状況などを取得する。そして、制御部９０は、すべての吸込口３０を開放する（ステップＳ１０３）。
　次に、制御部９０は、本体１０の前方に大きなゴミＧがあるか否かを判定する（ステップＳ１０４）。そして、本体１０の前方に大きなゴミＧがない場合（ステップＳ１０４，Ｎｏ）、後述するステップＳ１０７の処理に進む。
　一方で、本体１０の前方に大きなゴミＧがある場合（ステップＳ１０４，Ｙｅｓ）、制御部９０は、各バルブ５０などを制御して、大きなゴミＧの上方を通過する吸込口３０以外の吸込口３０からの吸引を制限する（ステップＳ１０５）。
　そして、制御部９０は、開放された吸込口３０でかかる大きなゴミＧを吸引する（ステップＳ１０６）。
　次に、制御部９０は、かかる障害物の周囲を清掃予定であるか否かを判定する（ステップＳ１０７）。そして、障害物の周囲を清掃予定でない場合（ステップＳ１０７，Ｎｏ）、後述するステップＳ１１０の処理に進む。
　一方で、障害物の周囲を清掃予定である場合（ステップＳ１０７，Ｙｅｓ）、制御部９０は、各バルブ５０などを制御して、障害物から遠い側の吸込口３０からの吸引を制限する（ステップＳ１０８）。
　そして、制御部９０は、開放された吸込口３０で障害物の周囲を清掃する（ステップＳ１０９）。
　次に、制御部９０は、本体１０が位置する環境内の清掃が完了したか否かを判定する（ステップＳ１１０）。そして、環境内の清掃が完了した場合（ステップＳ１１０，Ｙｅｓ）、一連の制御処理を終了する。
　一方で、環境内の清掃が完了していない場合（ステップＳ１１０，Ｎｏ）、ステップＳ１０２の処理にもどる。
［効果］
　実施形態に係る自走式掃除機１は、本体１０と、複数の吸込口３０と、複数の吸引管４０と、バルブ５０と、センサ８０と、制御部９０と、を備える。本体１０は、環境内を自立移動可能である。複数の吸込口３０は、本体１０の底面１１にそれぞれ独立して配置される。複数の吸引管４０は、本体１０の内部に配置され、複数の吸込口３０にそれぞれ接続される。バルブ５０は、複数の吸引管４０のうち少なくとも１つに配置される。センサ８０は、環境内の物体に関する物体情報を取得する。制御部９０は、各部を制御する。また、制御部９０は、取得された物体情報に基づいてバルブ５０を制御する。
　これにより、自走式掃除機１の清掃効率を向上させることができる。
　また、実施形態に係る自走式掃除機１において、複数の吸込口３０は、本体１０の底面１１における進行方向側の縁部１２に沿って並んで配置される。
　これにより、自走式掃除機１の清掃効率をさらに向上させることができる。
　また、実施形態に係る自走式掃除機１において、一対の吸込口３２、３３は、いずれも略Ｌ字形状を有し、本体１０の底面１１において進行方向と交差する方向に隣り合う一対の角部１３に沿ってそれぞれ配置される。
　これにより、障害物に沿って本体１０を移動させる際に、かかる障害物の近傍の清掃効率をさらに向上させることができる。
　また、実施形態に係る自走式掃除機１において、制御部９０は、環境内の障害物（壁Ｗ、脚周りＰ）に沿って本体１０を移動させる場合、障害物（壁Ｗ、脚周りＰ）に近い側の略Ｌ字形状の吸込口３２（３３）に対応するバルブ５２（５３）を開ける。また、制御部９０は、障害物（壁Ｗ、脚周りＰ）から遠い側の略Ｌ字形状の吸込口３２（３３）に対応するバルブ５２（５３）を閉める。
　これにより、障害物に沿って本体１０を移動させる際に、かかる障害物の近傍の清掃効率をさらに向上させることができる。
　また、実施形態に係る自走式掃除機１において、制御部９０は、環境内のゴミの散乱状況に応じてバルブ５０を開閉させる。
　これにより、自走式掃除機１の清掃効率を向上させることができる。
　また、実施形態に係る自走式掃除機１において、制御部９０は、本体１０の進路に所定の大きさ以上のゴミ（大きなゴミＧ）が位置する場合に、ゴミ（大きなゴミＧ）の上方を通過しない吸込口３０に対応するバルブ５０を閉める。
　これにより、大きなゴミＧであっても問題無く清掃することができる。
　また、実施形態に係る自走式掃除機１において、バルブ５０は、ゴムで構成されるカップ部５０ａを有し、制御部９０は、カップ部５０ａを内側に折りたたむように変形させることによって、バルブ５０を開状態に制御する。
　これにより、バルブ５０のメンテナンスフリー化を実現することができる。
　また、実施形態に係る自走式掃除機１の制御方法は、上述した自走式掃除機１において、センサ８０を用いて環境内の物体情報を取得する工程と、取得された物体情報に基づいてバルブ５０の開閉を制御する工程と、を含む。
　これにより、自走式掃除機１の清掃効率を向上させることができる。
　以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示の技術的範囲は、上述の実施形態そのままに限定されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能である。また、異なる実施形態及び変形例にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。
　たとえば、上記の実施形態では、本体１０の底面１１に設けられる吸込口３０が３つである場合について示したが、本開示はかかる例に限られず、本体１０の大きさ等に応じて適宜変更可能である。すなわち、本開示では、本体１０の大きさ等に応じて、かかる本体１０に吸込口３０が２つ設けられてもよいし、本体１０に吸込口３０が４つ以上設けられてもよい。
　また、本明細書に記載された効果はあくまで例示であって限定されるものでは無く、また他の効果があってもよい。
　なお、本技術は以下のような構成も取ることができる。
（１）
　環境内を自立移動可能な本体と、
　前記本体の底面にそれぞれ独立して配置される複数の吸込口と、
　前記本体の内部に配置され、前記複数の吸込口にそれぞれ接続される複数の吸引管と、
　前記複数の吸引管のうち少なくとも１つに配置されるバルブと、
　前記環境内の物体に関する物体情報を取得するセンサと、
　各部を制御する制御部と、
　を備え、
　前記制御部は、取得された前記物体情報に基づいて前記バルブの開閉を制御する
　自走式掃除機。
（２）
　複数の前記吸込口は、前記本体の底面における進行方向側の縁部に沿って並んで配置される
　前記（１）に記載の自走式掃除機。
（３）
　一対の前記吸込口は、いずれも略Ｌ字形状を有し、前記本体の底面において進行方向と交差する方向に隣り合う一対の角部に沿ってそれぞれ配置される
　前記（１）または（２）に記載の自走式掃除機。
（４）
　前記制御部は、前記環境内の障害物に沿って前記本体を移動させる場合、前記障害物に近い側の略Ｌ字形状の前記吸込口に対応する前記バルブを開け、前記障害物から遠い側の略Ｌ字形状の前記吸込口に対応する前記バルブを閉める
　前記（３）に記載の自走式掃除機。
（５）
　前記制御部は、前記環境内のゴミの散乱状況に応じて前記バルブを開閉させる
　前記（１）～（４）のいずれか一つに記載の自走式掃除機。
（６）
　前記制御部は、前記本体の進路に所定の大きさ以上のゴミが位置する場合に、前記ゴミの上方を通過しない前記吸込口に対応する前記バルブを閉める
　前記（５）に記載の自走式掃除機。
（７）
　前記バルブは、ゴムで構成されるカップ部を有し、
　前記制御部は、前記カップ部を内側に折りたたむように変形させることによって、前記バルブを開状態に制御する
　前記（１）～（６）のいずれか一つに記載の自走式掃除機。
（８）
　環境内を自立移動可能な本体と、前記本体の底面にそれぞれ独立して配置される複数の吸込口と、前記本体の内部に配置され、前記複数の吸込口にそれぞれ接続される複数の吸引管と、前記複数の吸引管のうち少なくとも１つに配置されるバルブと、前記環境内の物体に関する物体情報を取得するセンサと、を備える自走式掃除機において、
　前記センサを用いて前記環境内の前記物体情報を取得する工程と、
　取得された前記物体情報に基づいて前記バルブを制御する工程と、
　を含む自走式掃除機の制御方法。
（９）
　複数の前記吸込口は、前記本体の底面における進行方向側の縁部に沿って並んで配置される
　前記（８）に記載の自走式掃除機の制御方法。
（１０）
　一対の前記吸込口は、いずれも略Ｌ字形状を有し、前記本体の底面において進行方向と交差する方向に隣り合う一対の角部に沿ってそれぞれ配置される
　前記（８）または（９）に記載の自走式掃除機の制御方法。
（１１）
　前記バルブを制御する工程は、前記環境内の障害物に沿って前記本体を移動させる場合、前記障害物に近い側の略Ｌ字形状の前記吸込口に対応する前記バルブを開け、前記障害物から遠い側の略Ｌ字形状の前記吸込口に対応する前記バルブを閉める
　前記（１０）に記載の自走式掃除機の制御方法。
（１２）
　前記バルブを制御する工程は、前記環境内のゴミの散乱状況に応じて前記バルブを開閉させる
　前記（８）～（１１）のいずれか一つに記載の自走式掃除機の制御方法。
（１３）
　前記バルブを制御する工程は、前記本体の進路に所定の大きさ以上のゴミが位置する場合に、前記ゴミの上方を通過しない前記吸込口に対応する前記バルブを閉める
　前記（１２）に記載の自走式掃除機の制御方法。
（１４）
　前記バルブは、ゴムで構成されるカップ部を有し、
　前記バルブを制御する工程は、前記カップ部を内側に折りたたむように変形させることによって、前記バルブを開状態に制御する
　前記（８）～（１３）のいずれか一つに記載の自走式掃除機の制御方法。
１　　　自走式掃除機
１０　　本体
１１　　底面
１２　　縁部
１３　　角部
２０　　車輪
３０～３３　吸込口
４０～４３　吸引管
５０～５３　バルブ
８０　　センサ
９０　　制御部
Ｇ　　　大きなゴミ

Claims (8)

  1. 　環境内を自立移動可能な本体と、
    　前記本体の底面にそれぞれ独立して配置される複数の吸込口と、
    　前記本体の内部に配置され、前記複数の吸込口にそれぞれ接続される複数の吸引管と、
    　前記複数の吸引管のうち少なくとも１つに配置されるバルブと、
    　前記環境内の物体に関する物体情報を取得するセンサと、
    　各部を制御する制御部と、
    　を備え、
    　前記制御部は、取得された前記物体情報に基づいて前記バルブの開閉を制御する
    　自走式掃除機。
  2. 　複数の前記吸込口は、前記本体の底面における進行方向側の縁部に沿って並んで配置される
    　請求項１に記載の自走式掃除機。
  3. 　一対の前記吸込口は、いずれも略Ｌ字形状を有し、前記本体の底面において進行方向と交差する方向に隣り合う一対の角部に沿ってそれぞれ配置される
    　請求項１に記載の自走式掃除機。
  4. 　前記制御部は、前記環境内の障害物に沿って前記本体を移動させる場合、前記障害物に近い側の略Ｌ字形状の前記吸込口に対応する前記バルブを開け、前記障害物から遠い側の略Ｌ字形状の前記吸込口に対応する前記バルブを閉める
    　請求項３に記載の自走式掃除機。
  5. 　前記制御部は、前記環境内のゴミの散乱状況に応じて前記バルブを開閉させる
    　請求項１に記載の自走式掃除機。
  6. 　前記制御部は、前記本体の進路に所定の大きさ以上のゴミが位置する場合に、前記ゴミの上方を通過しない前記吸込口に対応する前記バルブを閉める
    　請求項５に記載の自走式掃除機。
  7. 　前記バルブは、ゴムで構成されるカップ部を有し、
    　前記制御部は、前記カップ部を内側に折りたたむように変形させることによって、前記バルブを開状態に制御する
    　請求項１に記載の自走式掃除機。
  8. 　環境内を自立移動可能な本体と、前記本体の底面にそれぞれ独立して配置される複数の吸込口と、前記本体の内部に配置され、前記複数の吸込口にそれぞれ接続される複数の吸引管と、前記複数の吸引管のうち少なくとも１つに配置されるバルブと、前記環境内の物体に関する物体情報を取得するセンサと、を備える自走式掃除機において、
    　前記センサを用いて前記環境内の前記物体情報を取得する工程と、
    　取得された前記物体情報に基づいて前記バルブを制御する工程と、
    　を含む自走式掃除機の制御方法。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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JP2005211362A (ja) * 2004-01-30 2005-08-11 Funai Electric Co Ltd 自律走行ロボットクリーナー
KR20210089621A (ko) * 2014-08-21 2021-07-16 삼성전자주식회사 로봇 청소기

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