WO2023061858A1 - Verfahren und system zur längspositionierung eines magnetschwebefahrzeugs sowie magnetschwebebahn - Google Patents

Verfahren und system zur längspositionierung eines magnetschwebefahrzeugs sowie magnetschwebebahn Download PDF

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WO2023061858A1
WO2023061858A1 PCT/EP2022/077877 EP2022077877W WO2023061858A1 WO 2023061858 A1 WO2023061858 A1 WO 2023061858A1 EP 2022077877 W EP2022077877 W EP 2022077877W WO 2023061858 A1 WO2023061858 A1 WO 2023061858A1
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WO
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positioning
magnetic levitation
positioning element
vehicle
levitation vehicle
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PCT/EP2022/077877
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English (en)
French (fr)
Inventor
Stefan Boegl
Christian FREIHART
Stefan Friess
Bert Zamzow
Original Assignee
Max Boegl Stiftung & Co. Kg
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Publication date
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61B—RAILWAY SYSTEMS; EQUIPMENT THEREFOR NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B61B13/00—Other railway systems
    • B61B13/08—Sliding or levitation systems

Definitions

  • the present invention relates to a method for the longitudinal positioning of a magnetic levitation vehicle of a magnetic levitation train on a track section, the magnetic levitation vehicle first being roughly positioned along the track section by means of a drive of the magnetic levitation vehicle.
  • the invention relates to a system for the longitudinal positioning of a magnetic levitation vehicle of a magnetic levitation train and a magnetic levitation train with a magnetic levitation vehicle and at least one track section.
  • Magnetic levitation trains with magnetic levitation vehicles and a corresponding track have been known for a long time. They are based on the principle of keeping the magnetic levitation vehicle in an electromagnetic levitation state in order to avoid friction, for example from wheels on a track. In this way, magnetic levitation trains can reach high speeds with a moderate expenditure of energy. Magnetic levitation trains are also usually driven electromagnetically, for example by linear motors. The active element of such a linear motor can be arranged either in the magnetic levitation vehicle or in the guideway. For example, the repulsive and/or attractive forces between at least one permanent magnet and at least one electromagnet or between a plurality of electromagnets can be utilized for the levitation state of the magnetic levitation vehicle.
  • the magnetic levitation vehicle must be kept, for example, in a minimum potential of a magnetic field by means of a comparatively complicated control system. Due to said state of levitation, the magnetic levitation vehicle can be moved along the route or along a section of the route with little effort.
  • the present invention is based on the finding that precise positioning of a magnetic levitation vehicle along a section of track is therefore difficult. However, such an exact positioning is necessary, for example, in the case of automatic loading or unloading of the magnetic levitation vehicle. Precise positioning is also necessary for automatic approach to a passenger terminal.
  • the object of the present invention is therefore to solve the problem of precise positioning of a magnetic levitation vehicle on a section of track.
  • a rough positioning of the magnetic levitation vehicle along the track section is carried out by means of a drive of the magnetic levitation vehicle. It is proposed that fine positioning of the magnetic levitation vehicle along the track section is then carried out by means of an interaction of at least one first positioning element on the track side and at least one second positioning element on the magnetic levitation vehicle side.
  • the interaction of the positioning elements, with the first positioning element preferably being firmly connected to the track in the longitudinal direction, allows the magnetic levitation vehicle to be aligned exactly on the track.
  • the magnetic levitation vehicle can also be held in a specific position for a predetermined period of time, for example during a loading process.
  • the longitudinal direction means a direction parallel to the route or parallel to the direction of travel of the magnetic levitation vehicle.
  • the magnetic levitation vehicle can be positioned with an accuracy of, for example, an order of magnitude of 10 cm, with an accuracy in the range of a few centimeters, for example 1 cm to 5 cm, being conceivable with the fine positioning.
  • a plurality of first positioning elements can interact with a plurality of second positioning elements.
  • the track section which has the first positioning element or the first positioning elements, can be designed, for example, for the loading of goods and/or people.
  • the magnetic levitation vehicle can, for example, be set down after positioning.
  • the positioning elements exert no or only a minimal supporting force on the magnetic levitation vehicle. As a result, the control of the hover state is not disturbed as much as possible.
  • the magnetic levitation vehicle is positioned exclusively in a longitudinal direction of the route section by the interaction of the first positioning element and the second positioning element.
  • the first positioning element and the second positioning element can thus be designed solely for the longitudinal positioning and thus simpler and possibly more cost-effectively.
  • a simpler method may possibly be used for positioning the magnetic levitation vehicle transversely to the route section.
  • the levitation device of the magnetic levitation vehicle or a simple mechanical device on the track section is suitable for this.
  • the interaction between the first positioning element and the second positioning element is exclusively of a mechanical nature. In this context, exclusively mechanical should mean that there is no electromagnetic interaction between the positioning elements.
  • the positioning elements can be designed in a simple and cost-effective manner.
  • the magnetic levitation vehicle can be moved, for example, by a relative movement of the positioning elements. It is conceivable to also use the gravitational force of the magnetic levitation vehicle for this purpose.
  • first positioning element and the second positioning element engage in a form-fitting manner during fine positioning.
  • the magnetic levitation vehicle can on the one hand be positioned in a simple manner and on the other hand be held in the specific position.
  • Accidental swerving of the vehicle from the position can also be avoided in this way.
  • the contact element and the contact surface first slide along one another, thus positioning the vehicle, and then a positive connection is established between the contact element and the contact surface, whereby the position of the magnetic levitation vehicle is fixed.
  • the contact surface is aligned, for example, obliquely to a subsurface of the track or the track section, whereby a vertical relative movement between the positioning elements leads, for example, to a movement of the magnetic levitation vehicle in the longitudinal direction.
  • the first positioning element and the second positioning element are set in a relative movement to one another during the fine positioning by means of a positioning drive.
  • the relative movement of the positioning elements allows this to be done in an efficient manner
  • the magnetic levitation vehicle can be brought into the desired position and held there.
  • the positioning drive can, for example, drive either the first positioning element or the second positioning element or both positioning elements.
  • the relative movement can, for example, be aligned perpendicularly to a subsurface of the track or the track section.
  • the relative movement can consist in the first positioning element being moved from below, coming from the track section, upwards to the magnetic levitation vehicle. During this movement, a movement of the magnetic levitation vehicle in the longitudinal direction into the desired position can be caused by the already described interaction of the inclined contact surface with the contact element.
  • the relative movement includes a translation and a rotation.
  • a distance between the first and second positioning element can be reduced by means of a translation.
  • a rotation of the first and/or the second positioning element for example, can then be used in particular for fine positioning of the magnetic levitation vehicle.
  • Translation and rotation can be combined, for example, by a joint arrangement, so that a single positioning drive is sufficient for translation and rotation.
  • the joint arrangement can comprise a scissor joint, for example.
  • the combined relative movement can be carried out, for example, by one or more stops of the first and/or second positioning element. In particular, two stops can grip a corresponding counterpart in the manner of pliers.
  • At least one roller of the second positioning element is guided over at least one contact surface of the first positioning element or a roller of the first positioning element is guided over a contact surface of the second positioning element during fine positioning.
  • the The movement between the first positioning element and the second positioning element is reduced, with the result that energy consumption for fine positioning of the magnetic levitation vehicle is reduced.
  • guiding the roller over the, for example, sloping contact surface can be used to position the magnetic levitation vehicle.
  • the first positioning element and/or the second positioning element can have a recess for the roller, for example.
  • the system according to the invention for the longitudinal positioning of a magnetic levitation vehicle of a magnetic levitation train is characterized by at least one first positioning element for a track section of the magnetic levitation train and at least one second positioning element for a magnetic levitation vehicle of the magnetic levitation train, the first positioning element and the second positioning element being designed to interact in such a way that the previously procedure described is carried out.
  • the system thus enables fine positioning of the magnetic levitation vehicle on a route section. As already described, such fine positioning is necessary, for example, for the automated alignment of the magnetic levitation vehicle at a loading and/or passenger terminal.
  • the system enables such positioning without requiring modifications to the propulsion or levitation system of the magnetic levitation vehicle.
  • the system can thus be easily retrofitted to existing magnetic levitation trains.
  • one of the two positioning elements has at least one sloping contact surface and the other positioning element has at least one corresponding contact element, or the second positioning element has at least one sloping contact surface and the first positioning element has a corresponding contact element.
  • sliding the contact element along the inclined contact surface can be used to position the magnetic levitation vehicle.
  • a vertical relative movement of the positioning elements can be converted into a movement of the magnetic levitation vehicle in the longitudinal direction by the inclined contact surface and the gravity of the magnetic levitation vehicle.
  • the system has a plurality of first positioning elements and a plurality of second positioning elements.
  • the positioning elements can, for example, always be arranged in pairs symmetrically with respect to a central axis of the magnetic levitation vehicle or of the track section aligned in the longitudinal direction.
  • the at least one contact element is designed as a contact surface, in particular an inclined contact surface and/or as a roller.
  • An interaction of the first and second positioning element thus results from the sliding of a plurality of contact surfaces on one another, the rolling of one or more rollers on one another and/or the rolling of one or more rollers on one or more contact surfaces.
  • the contact surface or contact surfaces of the first positioning element and the second positioning element can be arranged parallel to one another, for example. It is conceivable that the first positioning element and/or the second positioning element has both at least one contact surface and at least one roller.
  • first positioning element and/or the second positioning element has two contact surfaces which converge in a wedge shape.
  • these surfaces can enter into a form-fitting connection with corresponding counterparts.
  • the wedge shape easily leads to positioning if a corresponding counterpart is moved along the wedge. This positioning works both in the positive longitudinal direction and in the negative longitudinal direction.
  • the first positioning element and / or the second positioning element can next two contact surfaces, which converge in a wedge shape, also have at least one roller.
  • a recess for the roller can be arranged, for example, between the contact surfaces tapering in a wedge shape.
  • a funnel shape or a hemispherical shape of the contact surfaces is also conceivable.
  • the first positioning element or the second positioning element has two stops and at least one joint arrangement, the stops being connected to the joint arrangement in such a way that the stops can be moved towards one another in the manner of tongs.
  • the magnetic levitation vehicle can be precisely positioned very quickly. Saving time in positioning contributes significantly to increased efficiency in freight transport.
  • the gravity of the magnetic levitation vehicle for example, is not used. The positioning takes place in particular exclusively via the movement of the stops.
  • the stops grip a corresponding contact element from two sides, for example, with the positioning or fine positioning being able to be regarded as completed, for example, when both stops are in contact with the contact element.
  • the stops are, for example, perpendicular to a subsurface of the magnetic levitation train, so that the magnetic levitation vehicle can be set down at the stops without resistance.
  • the joint arrangement comprises at least one scissor joint.
  • this makes the joint arrangement very stable.
  • a gripping movement for example of the stops, is also made possible.
  • a scissors joint comprises, for example, two link rods which are connected at their center by an axis which enables the link rods to rotate relative to one another.
  • the joint arrangement can, for example, two Scissors joints include, each scissors joint is connected to a stop.
  • the stops are each connected to the joint arrangement at at least two bearing points.
  • This enables the movement of the stops to be defined very precisely and allows a complex movement sequence to be driven, for example, by just a single drive, in particular a positioning drive.
  • the stops can perform a movement that includes a translation and a rotation.
  • one of the two bearing points of a stop can be connected to a connecting rod of a scissors joint, with the other bearing point being connected in particular to the other connecting rod of the scissors joint.
  • the system has a positioning drive which is designed to generate a relative movement between the first positioning element and the second positioning element.
  • a magnetic levitation vehicle can thus be positioned from the outside along a route section without its own drive.
  • the positioning drive is only connected to the first positioning element or only to the second positioning element.
  • a relative movement between the positioning elements is thus realized with a movement of only one of the positioning elements.
  • the relative movement can, for example, be aligned essentially perpendicularly to a subsurface of the roadway or roadway section. If the positioning drive is only connected to the first positioning element, the positioning drive is designed, for example, to move the first positioning element essentially perpendicularly from the track section upwards to the magnetic levitation vehicle.
  • first positioning elements or several second positioning elements are connected to a positioning drive.
  • the several positioning elements connected to a positioning drive can be arranged on a common carrier, for example.
  • the positioning drive can for example, be designed as an electric motor.
  • a hydraulic or pneumatic drive is also conceivable.
  • both stops are driven by a common positioning drive via the joint arrangement.
  • One of the connecting rods of the scissors joint described can be connected to the positioning drive, for example, so that it is linearly displaced by the positioning drive, for example.
  • the other articulated rod can, for example, only have rotational degrees of freedom. If the joint arrangement has several scissor joints, all scissor joints can be connected to the positioning drive in this way.
  • the relative movement between the first positioning element and the second positioning element includes a translation and a rotation, in particular a translation and a rotation of the stops.
  • the fine positioning can take place particularly quickly.
  • a distance between the positioning elements can be reduced by the translation.
  • the fine positioning of the magnetic levitation vehicle can be achieved by the rotation.
  • the system has a controller that is designed to control the system according to the method described above.
  • the controller can be arranged, for example, in a roadway section. It is also conceivable that the controller is implemented in a central controller of a magnetic levitation train. To carry out the method, the controller can, for example, also interact with a vehicle controller of the magnetic levitation vehicle.
  • the controller can be part of a computer system or be designed as a computer system.
  • the controller can also be designed, for example, as an integrated circuit be that
  • the controller can also have a communication module, in particular for communication with the magnetic levitation vehicle. In particular, the controller is connected to the at least one positioning drive.
  • the magnetic levitation train according to the invention with a magnetic levitation vehicle and at least one track section is characterized by the previously described system for the longitudinal positioning of the magnetic levitation vehicle.
  • the previously described advantages of the method and the system according to the invention are also realized in the case of the magnetic levitation train.
  • the magnetic levitation vehicle of the magnetic levitation train can be positioned exactly in the longitudinal direction on the track section with the system.
  • the track section has the at least one first positioning element and the magnetic levitation vehicle has the at least one second positioning element.
  • the first positioning element is arranged on a surface of the guideway section that is open at the top.
  • the second positioning element is arranged in particular on an underside of the magnetic levitation vehicle. The positioning elements can thus interact unhindered between the track section and the magnetic levitation vehicle.
  • the route section has a plurality of first positioning elements and the magnetic levitation vehicle has a plurality of second positioning elements.
  • the second positioning element is arranged on a levitation frame of the magnetic levitation vehicle.
  • the levitation frame is typically located on the underside of the magnetic levitation vehicle and carries, for example, the active and/or passive electromagnetic components that are responsible for levitation and propulsion of the magnetic levitation vehicle.
  • the floating frame is for example, decoupled from a structure of the magnetic levitation vehicle, which is designed to transport passengers and/or goods, in particular via a spring system.
  • the magnetic levitation vehicle is divided into a number of vehicle sections, with at least one of the vehicle sections having four second positioning elements.
  • the vehicle sections can be designed, for example, to transport different units of goods.
  • the magnetic levitation vehicle can be made up of a different number of vehicle sections, similar to a classic freight train. In contrast to the classic freight train, each vehicle section can be driven independently, for example.
  • an ISO container or shipping container can be placed on a vehicle section.
  • the four second positioning elements of a vehicle section can, for example, be arranged in pairs symmetrically to one another.
  • the route section corresponding to a vehicle section likewise has four first positioning elements.
  • these can also be arranged in pairs symmetrically to one another.
  • the first positioning element is arranged on a guideway floor of the guideway section.
  • the first positioning element or the first positioning elements can be arranged in a space-saving manner on the track section.
  • Existing track sections can also be retrofitted with appropriate positioning elements.
  • the positioning drive or drives can also be arranged, for example, on the roadway floor.
  • the first positioning elements are set in a substantially vertical or vertical upward movement from the guideway floor by the positioning drives.
  • two first positioning elements are arranged on a common carrier, the carrier being connected to the positioning drive. As a result, two first positioning elements can be driven together, which means that the total number of positioning drives can be reduced.
  • the carrier extends, for example, essentially perpendicularly to the longitudinal direction of the guideway section. In particular, two first positioning members are mounted at each end of the beam.
  • the route section has the controller and the magnetic levitation vehicle has a vehicle controller, with the controller and the vehicle controller interacting in such a way that the method described above can be carried out.
  • the method for longitudinal positioning of the magnetic levitation vehicle can, for example, be fully automated.
  • the controller and the vehicle controller each have a communication module, for example, which is designed to ensure communication between the controller and the vehicle controller.
  • the vehicle controller can, for example, carry out the rough positioning of the magnetic levitation vehicle on the route section and transmit a command to start the fine positioning to the controller of the system.
  • the controller of the system can then control the relative movement between the positioning elements, in particular by the positioning drives.
  • the described method, system and magnetic levitation train are particularly suitable for transporting or loading goods.
  • FIG. 1 shows a first sectional schematic side view of a magnetic levitation train
  • FIG. 2 shows a second sectional schematic side view of the magnetic levitation train
  • FIG. 3 shows a schematic sequence of a longitudinal positioning of the magnetic levitation train
  • FIG. 4 shows a third sectioned schematic side view of the magnetic levitation train
  • Figure 5 is a schematic front view of the magnetic levitation train
  • FIG. 6 shows a further schematic sequence of a longitudinal positioning of the magnetic levitation train with a further exemplary embodiment of the system.
  • FIG. 1 shows a magnetic levitation train 1 in a schematic sectional side view.
  • the magnetic levitation train 1 has a magnetic levitation vehicle 2 and a track section 3 .
  • the magnetic levitation train 1 is characterized by a system 4 for longitudinal positioning of the magnetic levitation vehicle 2 .
  • the system 4 has at least a first positioning element 5 for the route section 3 and a second positioning element 6 for the magnetic levitation vehicle 2 .
  • first positioning element 5 is arranged on a guideway floor 7 of the guideway section 3 .
  • a plurality of first positioning elements 5 are arranged on the guideway floor 7 .
  • the second positioning element 6 is arranged on the magnetic levitation vehicle 2 , more precisely on a levitation frame 8 of the magnetic levitation vehicle 2 .
  • the first positioning element or elements 5 each have at least one sloping contact surface 9, wherein in this example each first positioning element 5 has two sloping contact surfaces 9 running towards one another in the shape of a wedge.
  • the or the second positioning element 6 each have at least one corresponding contact element 10 .
  • the contact elements 10 are designed as a roller 11 or also as an inclined contact surface 9 .
  • Each second positioning element 6 has two inclined contact surfaces 9 converging in a wedge shape and at least one roller 11 .
  • the interaction of the first and second positioning elements 5, 6 leads to fine positioning of the magnetic levitation vehicle 2 on the track section 3, as shown in more detail in FIGS.
  • the track section 3 or the system 4 also has, for example, at least one positioning drive 12 which is designed to bring about a relative movement between the first and second positioning element 5, 6.
  • the positioning drive 12 drives the first positioning elements 5 to move essentially perpendicularly from the track section 3 to the magnetic levitation vehicle 2 .
  • Figure 2 shows the state of the system 4 after said movement has been carried out. In this state, the magnetic levitation vehicle 2 is aligned and fixed in the longitudinal direction on the track section 3 .
  • the first and second positioning elements 5, 6 engage in one another in a form-fitting manner.
  • the contact surfaces 9 of the first and second positioning elements 5, 6 touch.
  • the movement sequence of the fine positioning through the interaction of the first and second positioning element 5, 6 is shown in more detail in FIG.
  • the first positioning element 5 is set in motion by means of the positioning drive 12.
  • the magnetic levitation vehicle 2 is located a little too far to the right relative to the route section 3 and the desired exact position.
  • the inclined contact surface 9 touches the roller 11 of the second positioning element 6. With the further movement of the first positioning element 5, the roller 11 is rolled over the inclined contact surface 9 of the first positioning element 5.
  • the magnetic levitation vehicle 2 Due to the inclined contact surface 9, the magnetic levitation vehicle 2 is deflected to the left.
  • the gravitational force of the magnetic levitation vehicle 2 is used in conjunction with the inclined contact surface 9 .
  • the movement is continued, for example, until the contact surfaces 9 of the first and second positioning elements 5, 6 touch.
  • a recess 13 for the roller 11 of the second positioning element 6 is provided in the first positioning element 5 .
  • This recess 13 is located, for example, between the inclined contact surfaces 9 of the first positioning element 5.
  • the magnetic levitation vehicle 2 can remain in a levitation state. In the fixed position, for example, a loading or unloading process can be carried out.
  • the first positioning element 5 can then be brought back into the starting position by means of the positioning drive 12 and the magnetic levitation vehicle 2 can continue a previously interrupted journey with minimal delay.
  • the magnetic levitation vehicle 2 can be designed, for example, to transport goods.
  • the magnetic levitation vehicle 2 can have a plurality of vehicle sections 14 , at least one vehicle section 14 being designed to accommodate an ISO container 15 .
  • FIG. 4 shows, for example, such a vehicle section 14 without the ISO container 15 placed thereon.
  • the receiving device 16 has at least one securing device 17, for example.
  • the safety device 17 is designed, for example, as a pin.
  • the receiving device 16 can in particular have a total of four securing devices 17 .
  • two further safety devices 17 can be arranged in front of or behind the plane of the drawing.
  • a vehicle controller 18 of the magnetic levitation vehicle 2 and a controller 19 of the system 4 are additionally indicated in FIG.
  • the controller 19 can be arranged in particular on or in the track section 3 .
  • the controller 19 and the vehicle controller 18 interact, for example, in such a way that the previously described method for longitudinal positioning of the magnetic levitation vehicle 2 is carried out.
  • the vehicle controller 18 can signal the controller 19 that a rough positioning of the magnetic levitation vehicle 2 has been completed and the fine positioning can be started.
  • the controller 19 controls in particular the positioning drive 12 and thus the relative movement between the first and the second positioning element 5, 6.
  • FIG. 5 shows a schematic front view of the magnetic levitation train 1 with the magnetic levitation vehicle 2 and the track section 3.
  • the magnetic levitation train 1 has the system 4 for longitudinal positioning of the magnetic levitation vehicle 2.
  • Two first positioning elements 5 are on a guideway floor 7 of the guideway section 3 is arranged.
  • the two first positioning elements 5 are arranged on a common carrier 20 .
  • the carrier 20 in turn is connected to the positioning drive 12 .
  • the second positioning elements 6 are arranged on a levitation frame 8 of the magnetic levitation vehicle 2 .
  • the second positioning elements 6 each have a roller 11 , but it is also conceivable that the second positioning elements 6 each have a plurality of, in particular two, rollers 11 .
  • a vehicle section 14 can have four second positioning elements 6, for example.
  • the track section 3 is designed in such a way that the levitation frame 8 of the magnetic levitation vehicle 2 is surrounded by the track section 3 .
  • Reaction rails 21 are arranged on all undersides of track section 3 and are designed to interact electromagnetically with corresponding counterparts (not shown) in levitation frame 8 of magnetic levitation vehicle 2 . This interaction can be used to keep the magnetic levitation vehicle 2 in levitation. Alternatively or additionally, the interaction can be used to drive the magnetic levitation vehicle 2 .
  • the track section 3 has two conductor rails 22 which are arranged on the track floor 7 , for example.
  • An ISO container 15 arranged on the receiving device 16 of the magnetic levitation vehicle 2 is indicated with a dashed line.
  • Figure 6 shows the movement sequence of the fine positioning with an alternative embodiment of the system 4.
  • the first positioning element 5 is set in motion by means of the positioning drive 12.
  • the first positioning element 5 has two 23, which are connected to the positioning drive 12 by means of a joint arrangement 24.
  • the movement of the first positioning element 5, in particular of the stops 23, here comprises a translation and a rotation.
  • the complex movement of the first positioning element 5 driven by a single positioning drive 12 is made possible in this example by two scissor joints 25 of the joint arrangement 24 .
  • One link rod of each of the scissors joints 25 is connected to the positioning drive 12 .
  • Both link rods of a scissors link 25 are connected to one of the stops 23 . This results in two bearing points 26 each, via which one of the stops 23 is connected to the joint arrangement 24 .
  • the stops 23 are moved towards one another in the manner of pliers in the course of the fine positioning, from left to right in the figure and encompass a contact element 10 of the second positioning element 6.
  • the translation component of the movement mainly contributes to reducing the distance between the positioning elements 5, 6.
  • the fine positioning of the magnetic levitation vehicle 2 is mainly caused by the rotational component of the movement.
  • the fine positioning can be regarded as finished, for example, when both stops 23 of the first positioning element 5 touch the contact element 10 of the second positioning element 6 .
  • the stops 23 are then, for example, perpendicular to a subsurface of the magnetic levitation train 1, so that the magnetic levitation vehicle 2 can be set down.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Control Of Vehicles With Linear Motors And Vehicles That Are Magnetically Levitated (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Längspositionierung eines Magnetschwebefahrzeugs (2) einer Magnetschwebebahn (1) an einem Fahrwegabschnitt (3), wobei zunächst eine Grobpositionierung des Magnetschwebefahrzeugs (2) entlang des Fahrwegabschnitts (3) mittels eines Antriebs des Magnetschwebefahrzeugs (2) durchgeführt wird. Es wird vorgeschlagen, dass anschließend eine Feinpositionierung des Magnetschwebefahrzeugs (2) entlang des Fahrwegabschnitts (3) mittels einer Zusammenwirkung wenigstens eines fahrwegseitigen ersten Positionierelements (5) und wenigstens eines magnetschwebefahrzeugseitigen zweiten Positionierelements (6) durchgeführt wird. Außerdem betrifft die Erfindung ein System (4) und eine Magnetschwebebahn (1) zum Ausführen des Verfahrens.

Description

Verfahren und System zur Längspositionierung eines Maqnetschwebe- fahrzeuqs sowie Magnetschwebebahn
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Längspositionierung eines Magnetschwebefahrzeugs einer Magnetschwebebahn an einem Fahrwegabschnitt, wobei zunächst eine Grobpositionierung des Magnetschwebefahrzeugs entlang des Fahrwegabschnitts mittels eines Antriebs des Magnetschwebefahrzeugs durchgeführt wird. Außerdem betrifft die Erfindung ein System zur Längspositionierung eines Magnetschwebefahrzeugs einer Magnetschwebebahn und eine Magnetschwebebahn mit einem Magnetschwebefahrzeug und wenigstens einem Fahrwegabschnitt.
Magnetschwebebahnen mit Magnetschwebefahrzeugen und einem entsprechenden Fahrweg sind seit langem bekannt. Sie basieren auf dem Prinzip, das Magnetschwebefahrzeug in einem elektromagnetischen Schwebezustand zu halten, um damit die Reibung beispielsweise von Rädern auf einem Fahrweg zu vermeiden. Magnetschwebebahnen können auf diese Weise unter moderatem Energieaufwand hohe Geschwindigkeiten erreichen. Ebenfalls werden Magnetschwebebahnen meist elektromagnetisch angetrieben, beispielsweise durch Linearmotoren. Das aktive Element eines solchen Linearmotors kann hierbei entweder im Magnetschwebefahrzeug oder im Fahrweg angeordnet sein. Für den Schwebezustand des Magnetschwebefahrzeugs können beispielsweise die abstoßenden und/oder anziehenden Kräfte zwischen wenigstens einem Permanentmagneten und wenigstens einem Elektromagneten oder zwischen mehreren Elektromagneten ausgenutzt werden. Durch eine vergleichsweise komplizierte Steuerung muss das Magnetschwebefahrzeug beispielsweise in einem Potenzialminimum eines magnetischen Feldes gehalten werden. Durch den besagten Schwebezustand kann das Magnetschwebefahrzeug mit geringem Kraftaufwand entlang des Fahrwegs bzw. entlang eines Fahrwegabschnitts bewegt werden. Der vorliegenden Erfindung liegt die Erkenntnis zu Grunde, dass sich eine genaue Positionierung eines Magnetschwebefahrzeugs entlang eines Fahrwegabschnitts daher schwierig gestaltet. Eine derartige genaue Positionierung ist allerdings beispielsweise bei einem automatischen Be- oder Entladen das Magnetschwebefahrzeugs notwendig. Auch für ein automatisches Anfahren eines Passagierterminals ist eine genaue Positionierung notwendig.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es somit, das Problem einer genauen Positionierung eines Magnetschwebefahrzeugs an einem Fahrwegabschnitt zu lösen.
Die Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren, ein System und eine Magnetschwebebahn mit den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche.
Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zur Längspositionierung eines Magnetschwebefahrzeugs einer Magnetschwebebahn an einem Fahrwegabschnitt wird zunächst eine Grobpositionierung des Magnetschwebefahrzeugs entlang des Fahrwegabschnitts mittels eines Antriebs des Magnetschwebefahrzeugs durchgeführt. Es wird vorgeschlagen, dass anschließend eine Feinpositionierung des Magnetschwebefahrzeugs entlang des Fahrwegabschnitts mittels einer Zusammenwirkung wenigstens eines fahrwegseitigen ersten Positionierelements und wenigstens eines magnetschwebefahrzeugseitigen zweiten Positionierelements durchgeführt wird. Durch das Zusammenwirken der Positionierelemente, wobei das erste Positionierelement vorzugsweise in Längsrichtung fest mit dem Fahrweg verbunden ist, kann das Magnetschwebefahrzeug exakt am Fahrweg ausgerichtet werden. Ebenfalls kann das Magnetschwebefahrzeug für einen vorgegebenen Zeitraum, beispielsweise während eines Verladeprozesses in einer bestimmten Position gehalten werden. Mit Längsrichtung ist vorliegend eine Richtung parallel zum Fahrweg, bzw. parallel zur Fahrtrichtung des Magnetschwebefahrzeugs gemeint. Mit der Grobpositionierung kann das Magnetschwebefahrzeug beispielsweise in einer Größenordnung von 10 cm Genauigkeit positioniert werden, wobei bei der Feinpositionierung eine Genauigkeit im Bereich von wenigen Zentimetern, beispielsweise 1 cm bis 5 cm denkbar ist. Für eine effizientere Positionierung bzw. für ein stabiles Verbleiben in einer bestimmten Position ist es denkbar, dass mehrere erste Positionierelemente mit mehreren zweiten Positionierelementen Zusammenwirken. Der Fahrwegabschnitt, der das erste Positionierelement bzw. die ersten Positionierelemente aufweist, kann beispielsweise für die Verladung von Gütern und/oder Personen ausgebildet sein.
Es bringt Vorteile mit sich, wenn das Magnetschwebefahrzeug während der Feinpositionierung in einem Schwebezustand verbleibt. Ein Energiebedarf für die Feinpositionierung ist damit gering. Für einen anschließenden Verladeprozess kann das Magnetschwebefahrzeug nach der Positionierung beispielsweise abgesetzt werden. Insbesondere üben die Positionierelemente keine oder nur eine minimale tragende Kraft auf das Magnetschwebefahrzeug aus. Hierdurch wird die Steuerung des Schwebezustands möglichst nicht gestört.
Vorteilhaft ist es, wenn das Magnetschwebefahrzeug durch die Zusammenwirkung des ersten Positionierelements und des zweiten Positionierelements ausschließlich in einer Längsrichtung des Fahrwegabschnitts positioniert wird. Das erste Positionierelement und das zweite Positionierelement können somit allein auf die Längspositionierung und damit einfacher und eventuell kostengünstiger ausgelegt sein. Für eine Positionierung des Magnetschwebefahrzeugs quer zum Fahrwegabschnitt kann eventuell ein einfacheres Verfahren verwendet werden. Beispielsweise eignet sich hierfür die Schwebevorrichtung des Magnetschwebefahrzeugs oder eine einfache mechanische Vorrichtung am Fahrwegabschnitt. Auch ist es von Vorteil, wenn die Zusammenwirkung zwischen dem ersten Positionierelement und dem zweiten Positionierelement ausschließlich mechanischer Natur ist. Ausschließlich mechanisch soll in diesem Zusammenhang bedeuten, dass keine elektromagnetische Zusammenwirkung zwischen den Positionierelementen stattfindet. Hierdurch können die Positionierelemente einfach und kostengünstig ausgebildet werden. Das Magnetschwebefahrzeug kann beispielsweise durch eine Relativbewegung der Positionierelemente verschoben werden. Es ist denkbar, hierfür ebenfalls die Schwerkraft des Magnetschwebefahrzeugs auszunutzen.
Vorteilhaft ist es zudem, wenn das erste Positionierelement und das zweite Positionierelement, insbesondere eine Kontaktfläche und ein korrespondierendes Kontaktelement des ersten und zweiten Positionierelements, während der Feinpositionierung formschlüssig ineinandergreifen. Das Magnetschwebefahrzeug kann hierdurch einerseits in einfacher Weise positioniert werden und andererseits in der bestimmten Position gehalten werden. Ein versehentliches Ausbrechen des Fahrzeugs aus der Position kann hierdurch außerdem vermieden werden. Es ist denkbar, dass das Kontaktelement und die Kontaktfläche zunächst aneinander entlanggleiten, womit eine Positionierung des Fahrzeugs erreicht wird, und anschließend eine formschlüssige Verbindung zwischen Kontaktelement und der Kontaktfläche hergestellt wird, womit die Position des Magnetschwebefahrzeugs fixiert wird. Die Kontaktfläche ist hierfür beispielsweise schräg zu einem Untergrund das Fahrwegs bzw. des Fahrwegabschnitts ausgerichtet, womit eine senkrechte Relativbewegung zwischen den Positionierelement beispielsweise zu einer Bewegung des Magnetschwebefahrzeugs in Längsrichtung führt.
Des Weiteren ist es vorteilhaft, wenn das erste Positionierelement und das zweite Positionierelement während der Feinpositionierung mittels eines Positionierantriebs in eine Relativbewegung zueinander versetzt werden. Durch die Relativbewegung der Positionierelemente kann in effizienter Weise das Magnetschwebefahrzeug in die gewünschte Position gebracht und dort gehalten werden. Der Positionierantrieb kann beispielsweise entweder das erste Positionierelement oder das zweite Positionierelement oder beide Positionierelemente antreiben. Die Relativbewegung kann beispielsweise senkrecht zu einem Untergrund das Fahrwegs bzw. des Fahrwegabschnitts ausgerichtet sein. Insbesondere kann die Relativbewegung darin bestehen, dass das erste Positionierelement von unten, kommend vom Fahrwegabschnitt, nach oben zum Magnetschwebefahrzeug bewegt wird. Bei dieser Bewegung kann durch das bereits beschriebene Zusammenwirken der schrägen Kontaktfläche mit dem Kontaktelement eine Bewegung des Magnetschwebefahrzeugs in Längsrichtung in die gewünschte Position verursacht werden.
Außerdem ist es vorteilhaft, wenn die Relativbewegung eine Translation und eine Rotation umfasst. Mittels einer Translation kann beispielsweise ein Abstand zwischen dem ersten und zweiten Positionierelement reduziert werden. Eine Rotation beispielsweise des ersten und/oder des zweiten Positionierelements kann anschließend insbesondere der Feinpositionierung des Magnetschwebefahrzeugs dienen. Translation und Rotation kann beispielsweise durch eine Gelenkanordnung kombiniert werden, so dass ein einzelner Positionierantrieb für die Translation und Rotation auseichend ist. Die Gelenkanordnung kann beispielsweise ein Scherengelenk umfassen. Die kombinierte Relativbewegung kann beispielsweise von einem oder mehreren Anschlägen des ersten und/oder zweiten Positionierelements ausgeführt werden. Insbesondere können zwei Anschläge ein entsprechendes Gegenstück zangenartig greifen.
Besonders vorteilhaft ist es, wenn während der Feinpositionierung wenigstens eine Rolle des zweiten Positionierelements über wenigstens eine Kontaktfläche des ersten Positionierelements oder eine Rolle des ersten Positionierelements über eine Kontaktfläche des zweiten Positionierelements geführt wird. Durch die Verwendung einer oder mehrerer Rollen wird die Rei- bung zwischen dem ersten Positionierelement und dem zweiten Positionierelement reduziert, womit ein Energieaufwand der Feinpositionierung des Magnetschwebefahrzeugs reduziert wird. Wie bereits beschrieben, kann das Führen der Rolle über die beispielsweise schräge Kontaktfläche für die Positionierung des Magnetschwebefahrzeugs verwendet werden. Für die Möglichkeit eines Formschlusses zwischen dem ersten Positionierelement und dem zweiten Positionierelement kann das erste Positionierelement und/oder das zweite Positionierelement beispielsweise eine Aussparung für die Rolle aufweisen.
Das erfindungsgemäße System zur Längspositionierung eines Magnetschwebefahrzeugs einer Magnetschwebebahn zeichnet sich aus durch wenigstens ein erstes Positionierelement für einen Fahrwegabschnitt der Magnetschwebebahn und wenigstens ein zweites Positionierelement für ein Magnetschwebefahrzeug der Magnetschwebebahn, wobei das erste Positionierelement und das zweite Positionierelement ausgebildet sind, derart zusammenzuwirken, dass das zuvor beschriebene Verfahren ausgeführt wird. Das System ermöglicht somit eine Feinpositionierung des Magnetschwebefahrzeugs an einem Fahrwegabschnitt. Wie bereits beschrieben, ist eine derartige Feinpositionierung beispielsweise zur automatisierten Ausrichtung des Magnetschwebefahrzeugs an einem Verlade- und/oder Passagierterminal notwendig. Das System ermöglicht eine derartige Positionierung, ohne dass Veränderungen an dem Antrieb oder dem Schwebesystem des Magnetschwebefahrzeugs notwendig sind. Das System kann somit insbesondere einfach bei bestehenden Magnetschwebebahnen nachgerüstet werden.
In einer vorteilhaften Weiterbildung des Systems weist eines der beiden Positionierelemente wenigstens eine schräge Kontaktfläche und das andere Positionierelement wenigstens ein korrespondierendes Kontaktelement auf oder das zweite Positionierelement weist wenigstens eine schräge Kontaktfläche und das erste Positionierelement ein korrespondierendes Kontaktelement auf. Wie zuvor beschrieben, kann ein Entlanggleiten des Kontaktelements an der schrägen Kontaktfläche für die Positionierung des Magnetschwebefahrzeugs genutzt werden. Insbesondere kann durch die schräge Kontaktfläche und die Schwerkraft des Magnetschwebefahrzeugs eine senkrechte Relativbewegung der Positionierelemente in eine Bewegung des Magnetschwebefahrzeugs in Längsrichtung umgewandelt werden. Das System weist insbesondere mehrere erste Positionierelemente und mehrere zweite Positionierelemente auf. Die Positionierelemente können beispielsweise immer paarweise symmetrisch zu einer in Längsrichtung ausgerichteten Mittelachse des Magnetschwebefahrzeugs bzw. des Fahrwegabschnitts angeordnet sein.
Vorteilhaft ist es, wenn das wenigstens eine Kontaktelement als Kontaktfläche, insbesondere schräge Kontaktfläche und/oder als Rolle ausgebildet ist. Eine Zusammenwirkung des ersten und zweiten Positionierelements ergibt sich damit aus dem Gleiten mehrerer Kontaktflächen aufeinander, dem Abrollen einer oder mehrerer Rollen aufeinander und/oder dem Abrollen einer oder mehrerer Rollen auf einer oder mehreren Kontaktflächen. Die Kontaktfläche oder Kontaktflächen des ersten Positionierelements und des zweiten Positionierelements können beispielsweise parallel zueinander angeordnet sein. Es ist denkbar, dass das erste Positionierelement und/oder das zweite Positionierelement sowohl wenigstens eine Kontaktfläche als auch wenigstens eine Rolle aufweist.
Vorteilhaft ist es zudem, wenn das erste Positionierelement und/oder das zweite Positionierelement zwei Kontaktflächen aufweist, die keilförmig aufeinander zulaufen. Einerseits können diese Flächen mit entsprechenden Gegenstücken eine formschlüssige Verbindung eingehen. Andererseits führt die Keilform in einfacher Weise zu einer Positionierung, falls ein entsprechendes Gegenstück entlang des Keils bewegt wird. Diese Positionierung funktioniert sowohl in positiver Längsrichtung als auch in negativer Längsrichtung. Das erste Positionierelement und/oder das zweite Positionierelement kann neben zwei Kontaktflächen, die keilförmig aufeinander zulaufen, ebenfalls wenigstens eine Rolle aufweisen. Eine Ausnehmung für die Rolle kann beispielsweise zwischen den keilförmig zulaufenden Kontaktflächen angeordnet sein. Neben einer Keilform ist ebenfalls beispielsweise eine Trichterform oder eine Halbkugelform der Kontaktflächen denkbar.
In einer vorteilhaften Weiterbildung des Systems weist das erste Positionierelement oder das zweite Positionierelement zwei Anschläge und wenigstens eine Gelenkanordnung auf, wobei die Anschläge derart mit der Gelenkanordnung verbunden sind, dass die Anschläge zangenartig aufeinanderzubewegbar sind. Hierdurch kann eine sehr schnelle Feinpositionierung des Magnetschwebefahrzeugs vorgenommen werden. Eine Zeitersparnis bei der Positionierung trägt im Güterverkehr stark zu einer erhöhten Effizienz bei. In dieser Anordnung wird die Schwerkraft des Magnetschwebefahrzeugs beispielsweise nicht ausgenutzt. Die Positionierung erfolgt insbesondere ausschließlich über die Bewegung der Anschläge.
Bei der Positionierung greifen die Anschläge beispielsweise von zwei Seiten ein korrespondierendes Kontaktelement, wobei die Positionierung, bzw. Feinpositionierung beispielsweise als beendet betrachtet werden kann, wenn beide Anschläge an dem Kontaktelement anliegen. Am Ende der Positionierung stehen die Anschläge beispielsweise Senkrecht zu einem Untergrund der Magnetschwebebahn, so dass das Magnetschwebefahrzeug ohne Widerstand an den Anschlägen abgesetzt werden kann.
Es ist außerdem vorteilhaft, wenn die Gelenkanordnung wenigstens ein Scherengelenk umfasst. Einerseits ist die Gelenkanordnung hierdurch sehr stabil. Andererseits wird neben einer Translationsbewegung ebenfalls eine Greifbewegung beispielsweise der Anschläge ermöglicht. Ein Scherengelenk umfasst beispielsweise zwei Gelenkstangen, die in ihrer Mitte durch eine Achse verbunden sind, die eine Rotationsbewegung der Gelenkstangen relativ zueinander ermöglicht. Die Gelenkanordnung kann beispielsweise zwei Scherengelenke umfassen, wobei jeweils ein Scherengelenk mit einem Anschlag verbunden ist.
In einer weiteren vorteilhaften Weiterbildung des Systems sind die Anschläge jeweils an wenigstens zwei Lagerpunkten mit der Gelenkanordnung verbunden. Dies ermöglicht eine sehr genaue Definition der Bewegung der Anschläge und erlaubt einen komplexen Bewegungsablauf, der Beispielsweise durch nur einen einzigen Antrieb, insbesondere einen Positionierantrieb, angetrieben wird. Die Anschläge können beispielswiese eine Bewegung ausführen, die eine Translation und eine Rotation umfasst. Insbesondere kann einer der beiden Lagerpunkte eines Anschlags mit einer Gelenkstange eines Scherengelenks verbunden sein, wobei der andere Lagerpunkt insbesondere mit der anderen Gelenkstange des Scherengelenks verbunden ist.
Besonders vorteilhaft ist es, wenn das System einen Positionierantrieb aufweist, der ausgebildet ist, eine Relativbewegung zwischen dem ersten Positionierelement und dem zweiten Positionierelement zu erzeugen. Ein Magnetschwebefahrzeug kann damit von außen, ohne eigenen Antrieb entlang eines Fahrwegabschnitts positioniert werden. Insbesondere ist der Positionierantrieb nur mit dem ersten Positionierelement oder nur mit dem zweiten Positionierelement verbunden. Eine Relativbewegung zwischen den Positionierelementen wird damit mit einer Bewegung nur eines der Positionierelemente realisiert. Die Relativbewegung kann beispielsweise im Wesentlichen senkrecht zu einem Untergrund das Fahrwegs bzw. Fahrwegabschnitts ausgerichtet sein. Falls der Positionierantrieb nur mit dem ersten Positionierelement verbunden ist, ist der Positionierantrieb beispielsweise ausgebildet, das erste Positionierelement im Wesentlichen senkrecht vom Fahrwegabschnitt nach oben zum Magnetschwebefahrzeug zu bewegen. Es ist denkbar, dass mehrere erste Positionierelemente oder mehrere zweite Positionierelemente mit einem Positionierantrieb verbunden sind. Die mehreren mit einem Positionierantrieb verbunden Positionierelemente können hierbei beispielsweise auf einem gemeinsamen Träger angeordnet sein. Der Positionierantrieb kann beispielsweise als Elektromotor ausgebildet sein. Ebenfalls ist ein Hydraulikoder Pneumatikantrieb denkbar.
Falls das System zwei Anschläge aufweist, ist es denkbar, dass beide Anschläge über die Gelenkanordnung von einem gemeinsamen Positionierantrieb angetrieben werden. Eine der Gelenkstangen des beschriebenen Scherengelenks kann beispielsweise mit dem Positionierantrieb verbunden sein, so dass sie von dem Positionierantrieb beispielsweise linear verschoben wird. Die andere Gelenkstange kann beispielsweise ausschließlich Rotationsfreiheitsgrade aufweisen. Falls die Gelenkanordnung mehrere Scherengelenke aufweist, können alle Scherengelenke derartig mit dem Positionierantrieb verbunden sein.
Wie bereits beschrieben, ist es vorteilhaft, wenn die Relativbewegung zwischen dem ersten Positionierelement und dem zweiten Positionierelement eine Translation und eine Rotation, insbesondere eine Translation und eine Rotation der Anschläge, umfasst. Hierdurch kann die Feinpositionierung besonders schnell erfolgen. Durch die Translation kann beispielsweise ein Abstand zwischen den Positionierelementen reduziert werden. Durch die Rotation kann beispielsweise die Feinpositionierung des Magnetschwebefahrzeugs erfolgen.
Auch ist es äußert vorteilhaft, wenn das System eine Steuerung aufweist, die ausgebildet ist, das System gemäß dem zuvor beschriebenen Verfahren zu steuern. Die Steuerung kann beispielsweise in einem Fahrbahnabschnitt angeordnet sein. Auch ist es denkbar, dass die Steuerung in eine Zentralsteuerung einer Magnetschwebebahn implementiert ist. Zur Ausführung des Verfahrens kann die Steuerung beispielsweise ebenfalls mit einer Fahrzeugsteuerung des Magnetschwebefahrzeugs Zusammenwirken. Die Steuerung kann Teil eines Computersystems sein oder als Computersystem ausgebildet sein. Auch kann die Steuerung beispielsweise als integrierter Schaltkreis ausgebil- det sein. Die Steuerung kann außerdem ein Kommunikationsmodul, insbesondere für eine Kommunikation mit dem Magnetschwebefahrzeug, aufweisen. Die Steuerung ist insbesondere mit dem wenigstens einen Positionierantrieb verbunden.
Die erfindungsgemäße Magnetschwebebahn mit einem Magnetschwebefahrzeug und wenigstens einem Fahrwegabschnitt zeichnet sich aus durch das zuvor beschriebene System zur Längspositionierung des Magnetschwebefahrzeugs. Die zuvor beschriebenen Vorteile des erfindungsgemäßen Verfahrens und des Systems werden ebenfalls bei der Magnetschwebebahn realisiert. Wie zuvor beschrieben, lässt sich das Magnetschwebefahrzeug der Magnetschwebebahn mit dem System exakt in Längsrichtung am Fahrwegabschnitt positionieren.
In diesem Zusammenhang ist es vorteilhaft, wenn der Fahrwegabschnitt das wenigstens eine erste Positionierelement und das Magnetschwebefahrzeug das wenigstens eine zweite Positionierelement aufweist. Insbesondere ist das erste Positionierelement auf einer nach oben offenen Fläche des Fahrwegabschnitts angeordnet. Das zweite Positionierelement ist insbesondere an einer Unterseite des Magnetschwebefahrzeugs angeordnet. Die Positionierelemente können damit zwischen dem Fahrwegabschnitt und dem Magnetschwebefahrzeug ungehindert Zusammenwirken. Insbesondere weisen der Fahrwegabschnitt mehrere erste Positionierelemente und das Magnetschwebefahrzeug mehrere zweite Positionierelemente auf.
Besonders vorteilhaft ist es, wenn das zweite Positionierelement an einem Schweberahmen des Magnetschwebefahrzeugs angeordnet ist. Der Schweberahmen befindet sich in der Regel an der Unterseite des Magnetschwebefahrzeugs und trägt beispielsweise die aktiven und/oder passiven elektromagnetischen Komponenten, die für das Schweben und den Antrieb des Magnetschwebefahrzeugs verantwortlich sind. Der Schweberahmen ist bei- spielsweise von einem Aufbau des Magnetschwebefahrzeugs, der zum Passagier- und/oder Gütertransport ausgebildet ist, insbesondere über ein Federsystem, entkoppelt.
Auch ist es äußert vorteilhaft, wenn das Magnetschwebefahrzeug in mehrere Fahrzeugsektionen unterteilt ist, wobei wenigstens eine der Fahrzeugsektionen vier zweite Positionierelemente aufweist. Die Fahrzeugsektionen können beispielsweise zum Transport verschiedener Gütereinheiten ausgebildet sein. Das Magnetschwebefahrzeug kann je nach Bedarf aus unterschiedlich vielen Fahrzeugsektionen, ähnlich eines klassischen Güterzugs, aufgebaut sein. Im Gegensatz zum klassischen Güterzug kann jede Fahrzeugsektion beispielsweise unabhängig angetrieben werden. Insbesondere ist es denkbar, dass auf einer Fahrzeugsektion ein ISO-Container bzw. Schiffscontainer platziert werden kann. Die vier zweiten Positionierelemente einer Fahrzeugsektion können beispielsweise paarweise symmetrisch zueinander angeordnet sein. Der zu einer Fahrzeugsektion korrespondierende Fahrwegabschnitt weist entsprechend ebenfalls vier erste Positionierelemente auf.
Diese können entsprechend ebenfalls paarweise symmetrisch zueinander angeordnet sein.
Besonders vorteilhaft ist es, wenn das erste Positionierelement auf einem Fahrwegboden des Fahrwegabschnitts angeordnet ist. Hierdurch kann das erste Positionierelement bzw. die ersten Positionierelemente platzsparend am Fahrwegabschnitt angeordnet werden. Es können ebenfalls bestehende Fahrwegabschnitte mit entsprechenden Positionierelementen nachgerüstet werden. Ebenfalls können der oder die Positionierantriebe beispielsweise auf dem Fahrwegboden angeordnet sein. Die ersten Positionierelemente werden während einer Feinpositionierung des Magnetschwebefahrzeugs beispielsweise von den Positionierantrieben von dem Fahrwegboden aus in eine im Wesentlichen senkrecht bzw. senkrecht nach oben gerichtete Bewegung versetzt. Besondere Vorteile bringt es mit sich, wenn jeweils zwei erste Positionierelemente auf einem gemeinsamen Träger angeordnet sind, wobei der Träger mit dem Positionierantrieb verbunden ist. Hierdurch können jeweils zwei erste Positionierelemente gemeinsam angetrieben werden, wodurch die Gesamtanzahl von Positionierantrieben reduziert werden kann. Der Träger erstreckt sich beispielsweise im Wesentlichen senkrecht zur Längsrichtung des Fahrwegabschnitts. Zwei erste Positionierelemente sind insbesondere an jedem Ende des Trägers angebracht.
Auch ist es äußert vorteilhaft, wenn der Fahrwegabschnitt die Steuerung und das Magnetschwebefahrzeug eine Fahrzeugteuerung aufweist, wobei die Steuerung und die Fahrzeugsteuerung derart Zusammenwirken, dass das zuvor beschriebene Verfahren ausführbar ist. Das Verfahren zur Längspositi- onierung des Magnetschwebefahrzeugs kann beispielsweise voll automatisiert ausgeführt werden. Die Steuerung und die Fahrzeugsteuerung weisen beispielsweise jeweils ein Kommunikationsmodul auf, das ausgebildet ist, eine Kommunikation zwischen der Steuerung und der Fahrzeugsteuerung zu gewährleisten. Die Fahrzeugsteuerung kann beispielsweise die Grobpositionierung des Magnetschwebefahrzeugs an dem Fahrwegabschnitt vornehmen und einen Befehl zum Beginnen der Feinpositionierung an die Steuerung des Systems übertragen. Die Steuerung des Systems kann anschließend die Relativbewegung zwischen den Positionierelementen, insbesondere durch die Positionierantriebe, steuern.
Das beschriebene Verfahren, System und die Magnetschwebebahn eignen sich insbesondere für den Gütertransport bzw. die Güterverladung.
Weitere Vorteile der Erfindung sind in den nachfolgenden Ausführungsbeispielen beschrieben. Es zeigen:
Figur 1 eine erste geschnittene schematische Seitenansicht einer Magnetschwebebahn, Figur 2 eine zweite geschnittene schematische Seitenansicht der Magnetschwebebahn,
Figur 3 einen schematischen Ablauf einer Längspositionierung der Magnetschwebebahn,
Figur 4 eine dritte geschnittene schematische Seitenansicht der Magnetschwebebahn,
Figur 5 eine schematische Frontansicht der Magnetschwebebahn, und
Figur 6 einen weiteren schematischen Ablauf einer Längspositionierung der Magnetschwebebahn mit einem weiteren Ausführungsbeispiel des Systems.
Bei der nachfolgenden Beschreibung der Figuren werden für in den verschiedenen Figuren jeweils identische und/oder zumindest vergleichbare Merkmale gleiche Bezugszeichen verwendet. Die einzelnen Merkmale, deren Ausgestaltung und/oder Wirkweise werden meist nur bei ihrer ersten Erwähnung ausführlich erläutert. Werden einzelne Merkmale nicht nochmals detailliert erläutert, so entspricht deren Ausgestaltung und/oder Wirkweise der Ausgestaltung und Wirkweise der bereits beschriebenen gleichwirkenden o- der gleichnamigen Merkmale.
Figur 1 zeigt eine Magnetschwebebahn 1 in einer schematischen geschnittenen Seitenansicht. Die Magnetschwebebahn 1 weist ein Magnetschwebefahrzeug 2 und einen Fahrwegabschnitt 3 auf. Die Magnetschwebebahn 1 zeichnet sich durch ein System 4 zur Längspositionierung des Magnetschwebefahrzeugs 2 aus. Das System 4 weist wenigstens ein erstes Positionierelement 5 für den Fahrwegabschnitt 3 und ein zweites Positionierelement 6 für das Magnetschwebefahrzeug 2 auf. In diesem konkreten Beispiel ist das erste Positionierelement 5 auf einem Fahrwegboden 7 des Fahrwegabschnitts 3 angeordnet. Genauer gesagt sind mehrere erste Positionierelemente 5 auf dem Fahrwegboden 7 angeordnet. Das zweite Positionierelement 6 ist an dem Magnetschwebefahrzeug 2, genauer gesagt an einem Schweberahmen 8 des Magnetschwebefahrzeugs 2 angeordnet. Auch hier liegen mehrere zweite Positionierelemente 6 vor.
Das bzw. die ersten Positionierelemente 5 weisen jeweils wenigstens eine schräge Kontaktfläche 9 auf, wobei in diesem Beispiel jedes erste Positionierelement 5 zwei keilförmig aufeinander zulaufende schräge Kontaktflächen 9 aufweist. Das bzw. die zweiten Positionierelemente 6 weisen jeweils wenigstens ein korrespondierendes Kontaktelement 10 auf. Die Kontaktelemente 10 sind in diesem Beispiel als Rolle 11 bzw. ebenfalls als schräge Kontaktflächen 9 ausgebildet. Jedes zweite Positionierelement 6 weist zwei keilförmig aufeinander zulaufende schräge Kontaktflächen 9 und wenigstens eine Rolle 11 auf.
Die Zusammenwirkung der ersten und zweiten Positionierelemente 5, 6 führt zu einer Feinpositionierung des Magnetschwebefahrzeugs 2 an dem Fahrwegabschnitt 3, wie in den Figuren 2 und 3 näher dargestellt. Der Fahrwegabschnitt 3 bzw. das System 4 weist beispielsweise zusätzlich wenigstens einen Positionierantrieb 12 auf, der ausgebildet ist, eine Relativbewegung zwischen dem ersten und zweiten Positionierelement 5, 6 zu bewirken. In diesem konkreten Beispiel treibt der Positionierantrieb 12 die ersten Positionierelemente 5 zu einer im Wesentlichen senkrecht vom Fahrwegabschnitt 3 zum Magnetschwebefahrzeug 2 gerichteten Bewegung an. Figur 2 zeigt den Zustand des Systems 4 nachdem die besagte Bewegung durchgeführt wurde. Das Magnetschwebefahrzeug 2 ist in diesem Zustand in Längsrichtung am Fahrwegabschnitt 3 ausgerichtet und fixiert. Die ersten und zweiten Positionierelemente 5, 6 greifen hierbei formschlüssig ineinander. Insbesondere berühren sich die Kontaktflächen 9 der ersten und zweiten Positionierelemente 5, 6. Der Bewegungsablauf der Feinpositionierung durch die Zusammenwirkung des ersten und zweiten Positionierelements 5, 6 sind in Figur 3 näher dargestellt. Nach einer Grobpositionierung des Magnetschwebefahrzeugs 2 am Fahrwegabschnitt 3, beispielsweise mittels eines Antriebs des Magnetschwebefahrzeugs 2, wird das erste Positionierelement 5 mittels des Positionierantriebs 12 in Bewegung versetzt. In diesem Beispiel befindet sich das Magnetschwebefahrzeug 2 nach der Grobpositionierung relativ zum Fahrwegabschnitt 3 und der gewünschten genauen Position etwas zu weit rechts. Im Laufe der Bewegung des ersten Positionierelements 5 berührt die schräge Kontaktfläche 9 die Rolle 11 des zweiten Positionierelements 6. Bei der weiteren Bewegung des ersten Positionierelements 5 wird die Rolle 11 über die schräge Kontaktfläche 9 des ersten Positionierelements 5 abgerollt. Durch die schräge Kontaktfläche 9 wird das Magnetschwebefahrzeug 2 hierbei nach links abgelenkt. Hierzu wird insbesondere die Schwerkraft des Magnetschwebefahrzeugs 2 in Zusammenwirkung mit der schrägen Kontaktfläche 9 ausgenutzt. Die Bewegung wird beispielsweise fortgesetzt bis sich die Kontaktflächen 9 des ersten und zweiten Positionierelements 5, 6 berühren. Beispielsweise ist im ersten Positionierelement 5 eine Ausnehmung 13 für die Rolle 11 des zweiten Positionierelements 6 vorgesehen. Diese Ausnehmung 13 befindet sich beispielsweise zwischen den schrägen Kontaktflächen 9 des ersten Positionierelements 5.
Während die Längsposition des Magnetschwebefahrzeugs 2 durch das System 4 korrigiert bzw. fixiert wird, kann das Magnetschwebefahrzeug 2 insbesondere in einem Schwebezustand verbleiben. In der fixierten Position kann beispielsweise ein Be- oder Entladevorgang durchgeführt werden. Anschließend kann das erste Positionierelement 5 mittels des Positionierantriebs 12 wieder in die Ausgangsposition verbracht werden und das Magnetschwebefahrzeug 2 kann eine zuvor unterbrochene Fahrt mit minimaler Verzögerung fortsetzen. Das Magnetschwebefahrzeug 2 kann beispielsweise ausgebildet sein, Güter zu transportieren. Insbesondere kann das Magnetschwebefahrzeug 2 mehrere Fahrzeugsektionen 14 aufweisen, wobei wenigstens eine Fahrzeugsektion 14 ausgebildet ist, einen ISO-Container 15 aufzunehmen. Figur 4 zeigt beispielsweise eine derartige Fahrzeugsektion 14 ohne den aufgesetzt ISO- Container 15. Die Fahrzeugsektion 14 weist beispielsweise eine Aufnahmevorrichtung 16 für die Aufnahme eines ISO-Containers 15 auf. Zur Sicherung des ISO-Containers 15 weist die Aufnahmevorrichfung 16 beispielsweise wenigstens eine Sicherungsvorrichtung 17 auf. Die Sicherungsvorrichtung 17 ist beispielsweise als Zapfen ausgebildet. Die Aufnahmevorrichfung 16 kann insbesondere insgesamt vier Sicherungsvorrichtungen 17 aufweisen. Zusätzlich zu den zwei dargestellten Sicherungsvorrichtungen 17 können zwei weitere Sicherungsvorrichtungen 17 vor oder hinter der Zeichenebene angeordnet sein.
In Figur 4 sind zusätzlich eine Fahrzeugsteuerung 18 des Magnetschwebefahrzeugs 2 und eine Steuerung 19 des Systems 4 angedeutet. Die Steuerung 19 kann insbesondere am oder im Fahrwegabschnitt 3 angeordnet sein. Die Steuerung 19 und die Fahrzeugsteuerung 18 wirken beispielsweise derart zusammen, dass das zuvor beschriebenen Verfahren zur Längspositio- nierung des Magnetschwebefahrzeugs 2 ausgeführt wird. Beispielsweise kann die Fahrzeugsteuerung 18 der Steuerung 19 signalisieren, dass eine Grobpositionierung des Magnetschwebefahrzeugs 2 abgeschlossen ist und mit der Feinpositionierung begonnen werden kann. Die Steuerung 19 steuert insbesondere den Positionierantrieb 12, und damit die Relativbewegung zwischen dem ersten und dem zweiten Positionierelement 5, 6.
Figur 5 zeigt eine schematische Frontansicht der Magnetschwebebahn 1 mit dem Magnetschwebefahrzeug 2 und dem Fahrwegabschnitt 3. Auch hier weist die Magnetschwebebahn 1 das System 4 zur Längspositionierung des Magnetschwebefahrzeugs 2 auf. Zwei erste Positionierelemente 5 sind auf einem Fahrwegboden 7 des Fahrwegabschnitts 3 angeordnet. Die zwei ersten Positionierelemente 5 sind auf einem gemeinsamen Träger 20 angeordnet. Der Träger 20 wiederum ist mit dem Positionierantrieb 12 verbunden. Wie zuvor beschrieben, sind die zweiten Positionierelemente 6 an einem Schweberahmen 8 des Magnetschwebefahrzeugs 2 angeordnet. Die zweiten Positionierelemente 6 weisen in diesem Beispiel jeweils eine Rolle 11 auf, es ist aber ebenfalls denkbar, dass die zweiten Positionierelemente 6 jeweils mehrere, insbesondere zwei, Rollen 11 aufweisen. Bei der paarweisen Anordnung der zweiten Positionierelemente 6, kann eine Fahrzeugsektion 14 beispielsweise vier zweite Positionierelemente 6 aufweisen.
Der Fahrwegabschnitt 3 ist derart ausgebildet, dass der Schweberahmen 8 des Magnetschwebefahrzeugs 2 vom Fahrwegabschnitt 3 umschlossen wird. An allen Unterseiten des Fahrwegabschnitts 3 sind Reaktionsschienen 21 angeordnet, die ausgebildet sind, mit entsprechenden nicht dargestellten Gegenstücken im Schweberahmen 8 des Magnetschwebefahrzeugs 2 elektromagnetisch zu wechselwirken. Diese Wechselwirkung kann genutzt werden, um das Magnetschwebefahrzeug 2 in der Schwebe zu halten. Alternativ oder zusätzlich kann die Wechselwirkung für den Antrieb das Magnetschwebefahrzeugs 2 genutzt werden. Um das Magnetschwebefahrzeug 2 beispielsweise mit Strom zu versorgen weist der Fahrwegabschnitt 3 zwei Stromschienen 22 auf, die beispielsweise auf dem Fahrwegboden 7 angeordnet sind. Ein auf der Aufnahmevorrichfung 16 des Magnetschwebefahrzeugs 2 angeordneter ISO-Container 15 ist mit einer gestrichelten Linie angedeutet.
Figur 6 zeigt den Bewegungsablauf der Feinpositionierung mit einem alternativen Ausführungsbeispiel des Systems 4. Wie zuvor wird nach einer Grobpositionierung des Magnetschwebefahrzeugs 2 am Fahrwegabschnitt 3, beispielsweise mittels eines Antriebs des Magnetschwebefahrzeugs 2, das erste Positionierelement 5 mittels des Positionierantriebs 12 in Bewegung versetzt. Das erste Positionierelement 5 weist in diesem Ausführungsbeispiel zwei An- schlage 23 auf, die mittels einer Gelenkanordnung 24 mit dem Positionierantrieb 12 verbunden sind. Die Bewegung des ersten Positionierelements 5, insbesondere der Anschläge 23 umfasst hier eine Translation und eine Rotation.
Die durch einen einzigen Positionierantrieb 12 angetriebene komplexe Bewegung des ersten Positionierelements 5 wird in diesem Beispiel durch zwei Scherengelenke 25 der Gelenkanordnung 24 ermöglicht. Jeweils eine Gelenkstange der Scherengelenke 25 ist mit dem Positionierantrieb 12 verbunden. Beide Gelenkstangen jeweils eines Scherengelenks 25 ist mit einem der Anschläge 23 verbunden. Hieraus ergeben sich jeweils zwei Lagerpunkte 26, über die einer der Anschläge 23 mit der Gelenkanordnung 24 verbunden ist.
Die Anschläge 23 werden im Laufe der Feinpositionierung, in der Figur von links nach rechts, zangenartig aufeinanderzubewegt und umgreifen ein Kontaktelement 10 des zweiten Positionierelements 6. Der Translationsanteil der Bewegung trägt hauptsächlich zur Verringerung des Abstands zwischen den Positionierelementen 5, 6 bei. Die Feinpositionierung des Magnetschwebefahrzeugs 2 wird hauptsächlich vom Rotationsanteil der Bewegung verursacht. Die Feinpositionierung kann beispielsweise als beendet angesehen werden, wenn beide Anschläge 23 des ersten Positionierelements 5 das Kontaktelement 10 des zweiten Positionierelements 6 berühren. Die Anschläge 23 stehen dann, wie ganz rechts in der Figur zu sehen, beispielsweise senkrecht zu einem Untergrund der Magnetschwebebahn 1 , so dass das Magnetschwebefahrzeug 2 abgesetzt werden kann.
Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die dargestellten und beschriebenen Ausführungsbeispiele beschränkt. Abwandlungen im Rahmen der Patentansprüche sind ebenso möglich wie eine Kombination der Merkmale, auch wenn sie in unterschiedlichen Ausführungsbeispielen dargestellt und beschrieben sind. Bezuqszeichenliste
1 Magnetschwebebahn
2 Magnetschwebefahrzeug
3 Fahrwegabschnitt
4 System
5 erstes Positionierelement
6 zweites Positionierelement
7 Fahrwegboden
8 Schweberahmen
9 Kontaktfläche
10 Kontaktelement
11 Rolle
12 Positionierantrieb
13 Ausnehmung
14 Fahrzeugsektion
15 ISO-Container
16 Aufnahmevorrichtung
17 Sicherungsvorrichtung
18 Fahrzeugsteuerung
19 Steuerung
20 Träger
21 Reaktionsschiene
22 Stromschiene
23 Anschlag
24 Gelenkanordnung
25 Scherengelenk
26 Lagerpunkt

Claims

P a t e n t a n s p r ü c h e Verfahren zur Längspositionierung eines Magnetschwebefahrzeugs (2) einer Magnetschwebebahn (1 ) an einem Fahrwegabschnitt (3), wobei zunächst eine Grobpositionierung des Magnetschwebefahrzeugs (2) entlang des Fahrwegabschnitts (3) mittels eines Antriebs des Magnetschwebefahrzeugs (2) durchgeführt wird, dadurch gekennzeichnet, dass anschließend eine Feinpositionierung des Magnetschwebefahrzeugs (2) entlang des Fahrwegabschnitts (3) mittels einer Zusammenwirkung wenigstens eines fahrwegseitigen ersten Positionierelements (5) und wenigstens eines magnetschwebefahrzeugseitigen zweiten Positionierelements (6) durchgeführt wird. Verfahren nach dem vorherigen Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass das Magnetschwebefahrzeug (2) während der Feinpositionierung in einem Schwebezustand verbleibt. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Magnetschwebefahrzeug (2) durch die Zusammenwirkung des ersten Positionierelements (5) und des zweiten Positionierelements (6) ausschließlich in einer Längsrichtung des Fahrwegabschnitts (3) positioniert wird. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Zusammenwirkung zwischen dem ersten Positionierelement (5) und dem zweiten Positionierelement (6) ausschließlich mechanischer Natur ist. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das erste Positionierelement (5) und das zweite Positionierelement (6) während der Feinpositionierung mittels eines Positionierantriebs (12) in eine Relativbewegung zueinander versetzt werden. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Relativbewegung eine Translation und eine Rotation umfasst. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass während der Feinpositionierung wenigstens eine Rolle (11 ) des zweiten Positionierelements (6) über wenigstens eine Kontaktfläche (9) des ersten Positionierelements (5) oder eine Rolle (11 ) des ersten Positionierelements (5) über eine Kontaktfläche (9) des zweiten Positionierelements (6) geführt wird. System (4) zur Längspositionierung eines Magnetschwebefahrzeugs (2) einer Magnetschwebebahn (1), gekennzeichnet durch wenigstens ein erstes Positionierelement (5) für einen Fahrwegabschnitt (3) der Magnetschwebebahn (1) und wenigstens ein zweites Positionierelement (6) für ein Magnetschwebefahrzeug (2) der Magnetschwebebahn (1 ), wobei das erste Positionierelement (5) und das zweite Positionierelement (6) ausgebildet sind, derart zusammenzuwirken, dass ein Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche ausgeführt wird. System (4) nach dem vorherigen Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass eines der beiden Positionierelemente (5, 6) wenigstens eine schräge Kontaktfläche (9) und das andere Positionierelement (5, 6) wenigstens ein korrespondierendes Kontaktelement (10) aufweist. System (4) nach dem vorherigen Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass das wenigstens eine Kontaktelement (10) als Kontaktfläche (9), insbesondere schräge Kontaktfläche (9) und/oder als Rolle (11 ) ausgebildet ist. System (4) nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das erste Positionierelement (5) und/oder das zweite Positionierelement (6) zwei Kontaktflächen (9) aufweist, die keilförmig aufeinander zulaufen. System (4) nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass das erste Positionierelement (5) oder das zweite Positionierelement (6) zwei Anschläge (23) und wenigstens eine Gelenkanordnung (24) aufweist, wobei die Anschläge (23) derart mit der Gelenkanordnung (24) verbunden sind, dass die Anschläge (23) zangenartig aufeinanderzubewegbar sind. System (4) nach dem vorherigen Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass die Gelenkanordnung (24) wenigstens ein Scherengelenk (25) umfasst. System (4) nach Anspruch 12 oder 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Anschläge (23) jeweils an wenigstens zwei Lagerpunkten (26) mit der Gelenkanordnung (24) verbunden sind. System (4) nach einem der vorherigen Ansprüche, gekennzeichnet durch wenigstens einen Positionierantrieb (12) der ausgebildet ist, eine Relativbewegung zwischen dem ersten Positionierelement (5) und dem zweiten Positionierelement (6) zu erzeugen. System (4) nach dem vorherigen Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass die Relativ- bewegung zwischen dem ersten Positionierelement (5) und dem zweiten Positionierelement (6) eine Translation und eine Rotation, insbesondere eine Translation und Rotation der Anschläge (23), umfasst. Magnetschwebebahn (1 ) mit einem Magnetschwebefahrzeug (2) und wenigstens einem Fahrwegabschnitt (3), gekennzeichnet durch ein System (4) zur Längspositionierung des Magnetschwebefahrzeugs (2) der Magnetschwebebahn (1 ) nach einem der Ansprüche 8 bis 15. Magnetschwebebahn (1 ) nach dem vorherigen Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass der Fahrwegabschnitt (3) das wenigstens eine erste Positionierelement (5) und das Magnetschwebefahrzeug (2) das wenigstens eine zweite Positionierelement (6) aufweist. Magnetschwebebahn (1 ) nach einem der Ansprüche 16 oder 17, dadurch gekennzeichnet, dass das zweite Positionierelement (6) an einem Schweberahmen (8) des Magnetschwebefahrzeugs (2) angeordnet ist. Magnetschwebebahn (1 ) nach einem der Ansprüche 16 bis 18, dadurch gekennzeichnet, dass das Magnetschwebefahrzeug (2) in mehrere Fahrzeugsektionen (14) unterteilt ist, wobei wenigstens eine der Fahrzeugsektionen (14) vier zweite Positionierelemente (6) aufweist. Magnetschwebebahn (1 ) nach einem der Ansprüche 16 bis 19, dadurch gekennzeichnet, dass das erste Positionierelement (5) auf einem Fahrwegboden (7) des Fahrwegabschnitts (3) angeordnet ist. Magnetschwebebahn (1 ) nach einem der Ansprüche 16 bis 20, dadurch gekennzeichnet, dass jeweils zwei erste Positionierelemente (5) auf einem gemeinsamen Träger (20) angeordnet sind, wobei der Träger (20) mit dem Positionierantrieb (12) verbunden ist. Magnetschwebebahn (1 ) nach einem der Ansprüche 16 bis 21 , dadurch gekennzeichnet, dass der Fahrwegabschnitt (3) die Steuerung (19) und das Magnetschwebefahrzeug (2) eine Fahrzeugsteuerung (18) aufweist, wobei die Steuerung (19) und die Fahrzeugsteuerung (18) derart Zusammenwirken, dass ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7 ausführbar ist.
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