WO2023026564A1 - 部品装着装置、および判定方法 - Google Patents

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WO2023026564A1
WO2023026564A1 PCT/JP2022/014866 JP2022014866W WO2023026564A1 WO 2023026564 A1 WO2023026564 A1 WO 2023026564A1 JP 2022014866 W JP2022014866 W JP 2022014866W WO 2023026564 A1 WO2023026564 A1 WO 2023026564A1
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WO
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unit
component mounting
component
period
threshold
Prior art date
Application number
PCT/JP2022/014866
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English (en)
French (fr)
Inventor
道明 馬渡
Original Assignee
パナソニックＩｐマネジメント株式会社
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Application filed by パナソニックＩｐマネジメント株式会社 filed Critical パナソニックＩｐマネジメント株式会社
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    • H—ELECTRICITY
    • H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
    • H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
    • H05K13/08—Monitoring manufacture of assemblages

Definitions

  • the present disclosure relates to a component mounting device and a determination method.
  • Patent Literature 1 discloses an electronic component mounting apparatus that picks up an electronic component from a component supply section with a suction nozzle and transfers and mounts it onto a board held by a board holding section.
  • the present disclosure provides a component mounting device and the like that can determine the wear state of the suction surface.
  • a component mounting apparatus is a component mounting apparatus that mounts a component on a substrate, and includes a suction nozzle having a suction surface that suctions the component, an imaging unit that captures an image of the suction surface, and the imaging unit. a determination unit that determines the wear state of the suction surface based on the image captured by the unit.
  • a determination method is a determination method in a component mounting apparatus that mounts a component on a substrate, the component mounting apparatus includes a suction nozzle having a suction surface that suctions the component, An image capturing step of capturing an image of the attracting surface, and a determining step of determining a worn state of the attracting surface based on the image captured in the image capturing step.
  • these general or specific aspects may be realized by a system, method, integrated circuit, computer program, or a recording medium such as a computer-readable CD-ROM. and any combination of recording media.
  • the recording medium may be a non-temporary recording medium.
  • the component mounting device, etc. of the present disclosure can determine the wear state of the suction surface.
  • FIG. 1 is a plan view showing the component mounting device according to the embodiment.
  • 2 is a front view showing a component mounting section of the component mounting apparatus of FIG. 1.
  • FIG. 3 is a bottom view showing a suction surface of a suction nozzle of the component mounting portion of FIG. 2.
  • FIG. 4 is a front view showing a cleaning section and the like of the component mounting apparatus of FIG. 1;
  • FIG. 5 is a block diagram showing the functional configuration of the component mounting device of FIG.
  • FIG. 6 is a flow chart showing an operation example 1 of the component mounting apparatus of FIG.
  • FIG. 7 is a diagram showing an example of an image captured by the imaging unit of the component mounting apparatus of FIG. 1;
  • FIG. 8 is a graph showing an example of brightness values acquired at a plurality of times by the component mounting apparatus of FIG.
  • FIG. 9 is a flow chart showing an operation example 2 of the component mounting apparatus of FIG.
  • FIG. 10 is a flow chart showing operation example 3 of the component mounting apparatus of FIG.
  • FIG. 11 is a graph showing an example of brightness values acquired at a plurality of times by the component mounting apparatus of FIG.
  • a component mounting apparatus that mounts a component on a board, comprising: a suction nozzle having a suction surface that suctions the component; and a determination unit that determines the wear state of the attraction surface based on the image captured by the imaging unit.
  • the determination unit determines whether or not a luminance value of the suction surface in the image captured by the imaging unit is equal to or greater than a first threshold.
  • the wear state of the attraction surface may be determined by
  • the determination unit may be configured based on the image captured by the imaging unit before the component is adsorbed on the adsorption surface after the adsorption surface is cleaned. may be used to determine the state of wear of the attracting surface.
  • the wear state can be determined based on the image captured by the imaging unit after the dirt and the like adhering to the adsorption surface is removed, so the wear state of the adsorption surface can be determined more accurately.
  • the component mounting apparatus further includes a cleaning unit that cleans the suction surface, and the cleaning unit cleans the suction surface when the luminance value is determined to be equal to or greater than the first threshold value. You can clean the surface.
  • the attracting surface when dirt or the like adheres to the attracting surface and the luminance value becomes equal to or greater than the first threshold value, the attracting surface can be cleaned. erroneous determination of the state of wear of the attracting surface due to the use of the suction surface, it is possible to determine the state of wear of the attracting surface with higher accuracy.
  • the luminance value in the image captured by the imaging unit before the component is adsorbed on the adsorption surface after the adsorption surface is cleaned is the A notification unit may be further provided for notifying an error when it is determined to be equal to or greater than the first threshold.
  • the attraction surface is worn. Therefore, by reporting an error in such a case, it is possible to prevent the component from being mounted on the substrate using the suction nozzle whose suction surface is worn.
  • the component mounting apparatus includes a prediction unit that predicts the arrival time at which the luminance value reaches the first threshold based on the plurality of luminance values acquired at a plurality of times in the past may be further provided.
  • the prediction unit predicts the arrival time based on the two luminance values acquired at the two most recent time points among the plurality of time points. good too.
  • the component mounting apparatus outputs warning information when it is determined that the arrival period from the latest point in time to the arrival time is shorter than the first period. You may further provide a part.
  • the warning information can be displayed when the arrival time until the brightness value reaches the first threshold value is short, it becomes easier to replace the suction nozzle before the brightness value reaches the first threshold value. Also, it is possible to further suppress mounting of a component on a substrate using a suction nozzle whose suction surface is worn.
  • Period information indicating the arrival period may be output.
  • the arrival period until the arrival time when the brightness value reaches the first threshold value can be known, it becomes easier to replace the suction nozzle before the brightness value reaches the first threshold value, and the suction surface is in a worn state. It is possible to further suppress mounting of the component on the board using the suction nozzle.
  • the determination unit determines that the brightness value is not equal to or greater than the first threshold
  • the brightness value is greater than or equal to a second threshold smaller than the first threshold. and outputting warning information when it is determined that the brightness value is not equal to or greater than the first threshold value and is equal to or greater than the second threshold value.
  • warning information can be output when the brightness value becomes equal to or greater than the second threshold value, which is smaller than the first threshold value, it becomes easier to replace the suction nozzle before the brightness value reaches the first threshold value. It is possible to further suppress mounting of a component on a substrate using a suction nozzle whose surface is worn.
  • a determination method is a determination method in a component mounting apparatus that mounts a component on a board, wherein the component mounting apparatus is configured to pick up the component.
  • a suction nozzle having a surface is provided, and includes an imaging step of imaging the suction surface, and a determination step of determining a worn state of the suction surface based on the image captured in the imaging step.
  • each figure is a schematic diagram and is not necessarily strictly illustrated. Moreover, in each figure, the same code
  • FIG. 1 is a plan view showing a component mounting device 10 according to an embodiment.
  • 2 is a front view showing the component mounting section 22 of the component mounting apparatus 10 of FIG. 1.
  • FIG. 3 is a bottom view showing the suction surface 26 of the suction nozzle 24 of the component mounting section 22 of FIG.
  • FIG. 4 is a front view showing the cleaning section 34 and the like of the component mounting apparatus 10 of FIG.
  • the configuration of the component mounting apparatus 10 will be described with reference to FIGS. 1 to 4.
  • the component mounting apparatus 10 includes a base 12, a transport section 14, a pair of Y-axis tables 16, a pair of X-axis tables 18, a plurality of component supply sections 20, a plurality of component It has a mounting section 22 , a plurality of imaging sections 32 , and a plurality of cleaning sections 34 .
  • the component mounting device 10 is a device that mounts components (not shown) on the board 1 .
  • the components mounted on the substrate 1 are electronic components.
  • the transport unit 14 is provided on the base 12 and transports the substrate 1 .
  • the transport unit 14 transports the substrate 1 in the X-axis direction while positioning the substrate 1 in the Y-axis direction.
  • transport section 14 is a conveyor.
  • Each of the pair of Y-axis tables 16 is attached to the base 12
  • each of the pair of X-axis tables 18 is attached to the pair of Y-axis tables 16 .
  • a plurality of component supply units 20 are provided on both sides of the base 12 , and each of the plurality of component supply units 20 supplies components to be mounted on the board 1 .
  • each of the plurality of component supply units 20 has a plurality of tape feeders, and supplies the components by pitch-feeding the carrier tape holding the components.
  • Each of the plurality of component mounting sections 22 mounts on the board 1 a component supplied from the corresponding component supply section 20 out of the plurality of component supply sections 20 .
  • Each of the component mounting sections 22 is attached to the X-axis table 18 .
  • Each of the plurality of component mounting sections 22 is moved in the Y-axis direction together with the X-axis table 18 by the pair of Y-axis tables 16 and in the X-axis direction by the X-axis table 18 .
  • the component mounting section 22 has a plurality of suction nozzles 24 and a board recognition camera 30.
  • Each of the plurality of suction nozzles 24 has a suction surface 26 for sucking a component.
  • a suction port 28 for sucking air is formed in the suction surface 26 , and a component is suctioned to the suction surface 26 by sucking air through the suction port 28 .
  • the board recognition camera 30 is provided so as to capture an image below the component mounting section 22, and captures an image of the board 1 from above in order to recognize the mounting position of the component on the board 1.
  • each of the multiple imaging units 32 images the adsorption surface 26 .
  • each of the plurality of imaging units 32 is provided between the transport unit 14 and the component supply unit 20, and the suction nozzle 24 passes between the transport unit 14 and the component supply unit 20. At times, the suction surface 26 is imaged from below. Note that each of the plurality of imaging units 32 may be provided at a position capable of imaging the adsorption surface 26 .
  • Each of the multiple cleaning units 34 cleans the adsorption surface 26 .
  • the cleaning unit 34 has a fine brush 36 and cleans the attraction surface 26 by vibrating the brush 36 in contact with the attraction surface 26 .
  • the cleaning unit 34 may have a whetstone, and may clean the attraction surface 26 by vibrating the whetstone in contact with the attraction surface 26 .
  • FIG. 5 is a block diagram showing the functional configuration of the component mounting device 10 of FIG. A functional configuration of the component mounting apparatus 10 will be described with reference to FIG.
  • the component mounting apparatus 10 further includes a drive section 38, a storage section 40, a determination section 42, a prediction section 44, an output section 46, and a notification section 48.
  • the driving section 38 moves the component mounting section 22 to a predetermined position by driving the Y-axis table 16 and the X-axis table 18 .
  • the driving section 38 moves the suction nozzle 24 of the component mounting section 22 up and down to pick up the component, mount the component on the substrate 1, and the like.
  • the storage unit 40 stores an operation program for mounting a component on the board 1, a program necessary for determination processing by the determination unit 42, and the like. In addition, the storage unit 40 stores coordinate data indicating component mounting positions on the substrate 1 and the like.
  • the determination unit 42 determines the wear state of the suction surface 26 based on the image captured by the imaging unit 32 .
  • the determination unit 42 obtains the brightness value of the adsorption surface 26 in the image by analyzing the image captured by the imaging unit 32, and determines the brightness value of the adsorption surface 26 in the image. to determine the state of wear of the attracting surface 26 .
  • the determining unit 42 can determine that the attracting surface 26 is worn as the luminance value of the attracting surface 26 in the image captured by the imaging unit 32 increases.
  • the luminance value of the attraction surface 26 in the image captured by the imaging section 32 may be simply referred to as the luminance value.
  • the determination unit 42 determines the wear state of the adsorption surface 26 by determining whether the luminance value of the adsorption surface 26 in the image captured by the imaging unit 32 is equal to or greater than the first threshold. Specifically, for example, the determination unit 42 determines whether or not the maximum value, minimum value, or average value of the luminance values of the attraction surface 26 in the image captured by the imaging unit 32 is greater than or equal to the first threshold.
  • the first threshold is a predetermined threshold.
  • the first threshold is the luminance value of the attraction surface 26 in the image captured by the imaging unit 32 in a state where the attraction surface 26 is worn to such an extent that the component cannot be mounted on the board 1 normally.
  • the first threshold value is the luminance value of the attraction surface 26 in the image captured by the imaging unit 32 in a state where the attraction surface 26 is worn to the extent that the component cannot be normally attached to the board 1. maximum or minimum or average. In this case, when the luminance value of the suction surface 26 in the image captured by the imaging unit 32 is equal to or greater than the first threshold value, the determination unit 42 determines that the suction surface 26 is worn to such an extent that the component cannot be normally attached to the board 1 .
  • the determination unit 42 determines that the attraction surface 26 is not worn to such an extent that the component cannot be normally mounted on the substrate 1 . I can judge.
  • the determining unit 42 determines the wear state of the attracting surface 26 based on the image captured by the imaging unit 32 after the attracting surface 26 is cleaned and before the component is attracted to the attracting surface 26 . Specifically, for example, the determination unit 42 determines whether the attraction surface 26 is clean based on the image captured by the imaging unit 32 after the attraction surface 26 is cleaned by the cleaning unit 34 and before the component is adhered to the attraction surface 26 . Determine the state of wear. For example, if an image of the attraction surface 26 is captured while an adherent such as solder adheres to the attraction surface 26, light is likely to be reflected by the adhered matter, increasing the luminance value of the attraction surface 26 in the image. Therefore, even if the attracting surface 26 is not worn, there are cases where the luminance value of the attracting surface 26 in the image increases due to the adherence of the adherents to the attracting surface 26 .
  • the determination unit 42 can determine the wear state of the attraction surface 26 with higher accuracy. Note that, for example, the determination unit 42 may determine the wear state based on an image captured by the imaging unit 32 before the suction surface 26 is cleaned by the cleaning unit 34 . Further, for example, the cleaning of the attracting surface 26 may be performed by the cleaning unit 34 or may be performed by a person.
  • the cleaning unit 34 cleans the suction surface 26 when it is determined that the luminance value of the suction surface 26 in the image captured by the imaging unit 32 is equal to or greater than the first threshold. Further, for example, the cleaning unit 34 does not clean the suction surface 26 when it is determined that the luminance value of the suction surface 26 in the image captured by the imaging unit 32 is not equal to or greater than the first threshold value.
  • the determination as to whether or not the luminance value of the attraction surface 26 in the image captured by the imaging unit 32 is equal to or greater than the first threshold value may be performed by the determination unit 42, or may be performed by a unit other than the determination unit 42. may
  • the prediction unit 44 predicts the arrival time when the luminance value reaches the first threshold based on a plurality of luminance values obtained at a plurality of times in the past. For example, the prediction unit 44 predicts the arrival time based on two luminance values acquired at the two most recent time points among the plurality of time points. For example, the two most recent points in time are the latest point in time before the current time and the latest point in time before the present point in time among a plurality of past points in time. The details of the method for predicting the arrival time by the prediction unit 44 will be described later.
  • the determination as to whether or not the luminance value of the attraction surface 26 in the image captured by the imaging unit 32 is equal to or greater than the first threshold value may be performed by the determination unit 42, or may be performed by a unit other than the determination unit 42. may
  • the output unit 46 outputs warning information when it is determined that the arrival period from the latest point in time to the arrival time is shorter than the first period.
  • the first period is a predetermined period.
  • the most recent point in time is the latest point in time before the current time among a plurality of points in the past.
  • the output unit 46 outputs warning information by displaying the warning information on a display screen (not shown).
  • the determination as to whether or not the arrival period is shorter than the first period may be performed by the determination unit 42 or may be performed by a unit other than the determination unit 42 .
  • the notification unit 48 detects that the luminance value of the attraction surface 26 in the image captured by the imaging unit 32 after the attraction surface 26 is cleaned by the cleaning unit 34 and before the component is adhered to the attraction surface 26 is equal to or greater than the first threshold value. If it is determined that there is, an error is reported. In other words, for example, when it is determined that the attraction surface 26 is worn to the extent that the component cannot be normally attached to the substrate 1, the notification unit 48 notifies an error. For example, the reporting unit 48 reports the error by displaying error information indicating the error on a display screen (not shown).
  • the determination as to whether or not the luminance value of the attraction surface 26 in the image captured by the imaging unit 32 is equal to or greater than the first threshold value may be performed by the determination unit 42, or may be performed by a unit other than the determination unit 42. may
  • FIG. 6 is a flowchart showing operation example 1 of the component mounting apparatus 10 of FIG.
  • FIG. 7 is a diagram showing an example of an image captured by the imaging section 32 of the component mounting apparatus 10 of FIG.
  • FIG. 8 is a graph showing an example of brightness values acquired at a plurality of times by the component mounting apparatus 10 of FIG. An operation example 1 of the component mounting apparatus 10 will be described with reference to FIGS. 6 to 8.
  • FIG. 7 is a diagram showing an example of an image captured by the imaging section 32 of the component mounting apparatus 10 of FIG.
  • FIG. 8 is a graph showing an example of brightness values acquired at a plurality of times by the component mounting apparatus 10 of FIG.
  • the imaging unit 32 images the adsorption surface 26 (step S1).
  • the image capturing unit 32 captures an image of the suction surface 26 of the suction nozzle 24 in a brand-new state without picking up a component yet.
  • the determination unit 42 acquires the luminance value of the attraction surface 26 in the image imaged by the imaging unit 32 (step S2). For example, the determination unit 42 acquires the luminance value of each pixel that constitutes the image by performing image analysis on the image.
  • the component mounting device 10 starts production (step S3). Specifically, the component mounting apparatus 10 starts mounting components on the substrate 1 .
  • the imaging unit 32 images the suction surface 26 at a predetermined timing (imaging step) (step S4).
  • the imaging unit 32 may capture an image of the suction surface 26 when all components have been mounted on one board 1 , or may capture an image of the suction surface 26 each time a component sucked on the suction surface 26 is mounted on the board 1 .
  • the adsorption surface 26 may be imaged when the adsorption surface 26 has adsorbed a predetermined number of components.
  • the imaging unit 32 may change the timing of imaging the attraction surface 26 according to the hardness of the component.
  • the determination unit 42 acquires the luminance value of the attraction surface 26 in the image imaged by the imaging unit 32 (step S5). For example, as shown in FIG. 7 , the determination unit 42 acquires the luminance value of the attraction surface 26 in the image 50 captured by the imaging unit 32 . Specifically, for example, the determination unit 42 obtains a luminance value for each pixel (not shown) forming the image 50 by image analysis of the image 50 .
  • the prediction unit 44 analyzes the tendency of the brightness value (step S6). Specifically, for example, the prediction unit 44 predicts the arrival time when the luminance value reaches the first threshold based on a plurality of luminance values acquired at a plurality of past points in time. Also, for example, the prediction unit 44 predicts the arrival period from the latest point in time to the arrival time among a plurality of points in the past.
  • the prediction unit 44 predicts the two most recent time points T6 , T7, the arrival time T8 at which the luminance value reaches L3 is predicted based on the two luminance values L1 and L2 obtained at T7.
  • the prediction unit 44 sets the arrival period from the latest time T7 to the arrival time T8 among the plurality of past time points T1 to T7 as (T8-T7), and (T8-T7) is the predicted arrival period.
  • the determination unit 42 determines whether the luminance value of the attraction surface 26 in the image captured by the imaging unit 32 is equal to or greater than the first threshold. is determined (determination step) (step S7).
  • the determining unit 42 determines whether the luminance value of the attracting surface 26 in the image captured by the imaging unit 32 is equal to or greater than the first threshold value, thereby determining the wear state of the attracting surface 26. judge.
  • the determination unit 42 determines whether or not the brightness value acquired in step S5 is equal to or greater than the first threshold.
  • the determining unit 42 determines whether the period until the luminance value reaches the first threshold value is less than the first period. It is determined whether or not (step S8). That is, the determination unit 42 determines whether or not the arrival period until the luminance value reaches the first threshold is longer than or equal to the first period. For example, in step S8, the determination unit 42 determines whether or not the arrival period predicted by the prediction unit 44 in step S6 is shorter than the first period.
  • the output unit 46 When the determination unit 42 determines that the arrival period is less than the first period (Yes in step S8), the output unit 46 outputs warning information (step S9). For example, the output unit 46 outputs the warning information by displaying the warning information on the display screen.
  • the determination unit 42 determines that the arrival period is not less than the first period (No in step S8) and when the output unit 46 outputs warning information (step S9), the determination unit 42 terminates the planned production. It is determined whether or not (step S10). For example, the number of substrates 1 to be produced is determined in advance, and the determining unit 42 determines that the planned production is finished when the predetermined number of substrates 1 is being produced. If the required production number of substrates 1 has not been produced, it is determined that the planned production has not been completed.
  • the imaging unit 32 again images the adsorption surface 26 at a predetermined timing (imaging step) (step S4).
  • the component mounting apparatus 10 ends production (step S11). Specifically, the component mounting apparatus 10 finishes mounting the component on the board 1 .
  • the cleaning section 34 cleans the adsorption surface 26 (step S12).
  • the cleaning unit 34 cleans the attracting surface 26 with the brush 36 as described above.
  • the imaging unit 32 captures an image of the suction surface 26 (imaging step) (step S ⁇ b>13 ), and the determination unit 42 determines whether the suction surface 26 in the image captured by the imaging unit 32 is detected. A brightness value is obtained (step S14).
  • the prediction unit 44 analyzes the tendency of the luminance value (step S15). Specifically, for example, the prediction unit 44 predicts the arrival time when the luminance value reaches the first threshold based on a plurality of luminance values acquired at a plurality of past points in time. Also, for example, the prediction unit 44 predicts the arrival period from the latest point in time to the arrival time among a plurality of points in the past.
  • the determination unit 42 determines whether the luminance value of the attraction surface 26 in the image captured by the imaging unit 32 is equal to or greater than the first threshold (determination step) (step S16). For example, in step S16, the determination unit 42 determines whether or not the brightness value acquired in step S14 is equal to or greater than the first threshold.
  • the determining unit 42 determines whether the period until the luminance value reaches the first threshold value is less than the first period. , that is, it is determined whether or not the arrival period is longer than or equal to the first period (step S17). For example, in step S17, the determination unit 42 determines whether or not the arrival period predicted by the prediction unit 44 in step S15 is shorter than the first period.
  • the output unit 46 When the determination unit 42 determines that the arrival period is less than the first period (Yes in step S17), the output unit 46 outputs warning information (step S18). For example, the output unit 46 outputs the warning information by displaying the warning information on the display screen.
  • step S17 When the determination unit 42 determines that the arrival period is not shorter than the first period (No in step S17) and when the output unit 46 outputs warning information (step S18), the component mounting apparatus 10 restarts production. is started (step S3).
  • the output unit 46 When the determination unit 42 determines that the luminance value is equal to or greater than the first threshold value (Yes in step S16), the output unit 46 outputs replacement instruction information instructing replacement of the suction nozzle 24 (step S19). For example, the output unit 46 outputs the replacement instruction information by displaying the replacement instruction information on the display screen.
  • FIG. 9 is a flow chart showing operation example 2 of the component mounting apparatus 10 of FIG. Operation example 2 of the component mounting apparatus 10 will be described with reference to FIG.
  • operation example 2 mainly differs from operation example 1 in that there are steps S20 and S21. In the following, the differences from the operation example 1 will be mainly described.
  • the determination unit 42 determines whether the arrival period is not shorter than the first period (No in step S17). For example, as shown in FIG. 8, the second period is longer than the first period and is set in advance.
  • the output unit 46 when the determination unit 42 determines that the arrival period is shorter than the second period (Yes in step S20), the output unit 46 outputs period information indicating the arrival period (step S21). .
  • the output unit 46 outputs period information indicating the arrival period when it is determined that the arrival period is longer than or equal to the first period and shorter than the second period longer than the first period.
  • the output unit 46 outputs the period information by displaying the period information indicating the reaching period on the display screen.
  • the determination as to whether or not the arrival period is shorter than the second period may be performed by the determination unit 42 or may be performed by a person other than the determination unit 42 .
  • step S3 When the determining unit 42 determines that the arrival period is not shorter than the second period (No in step S20) and when the output unit 46 outputs period information (step S21), the component mounting apparatus 10 restarts production. is started (step S3).
  • FIG. 10 is a flowchart showing operation example 3 of the component mounting apparatus 10 of FIG.
  • FIG. 11 is a graph showing an example of luminance values acquired by the component mounting apparatus 10 of FIG. 1 at a plurality of times. An operation example 3 of the component mounting apparatus 10 will be described with reference to FIGS. 10 and 11.
  • FIG. 10 is a flowchart showing operation example 3 of the component mounting apparatus 10 of FIG.
  • FIG. 11 is a graph showing an example of luminance values acquired by the component mounting apparatus 10 of FIG. 1 at a plurality of times. An operation example 3 of the component mounting apparatus 10 will be described with reference to FIGS. 10 and 11.
  • FIG. 10 is a flowchart showing operation example 3 of the component mounting apparatus 10 of FIG.
  • FIG. 11 is a graph showing an example of luminance values acquired by the component mounting apparatus 10 of FIG. 1 at a plurality of times. An operation example 3 of the component mounting apparatus 10 will be described with reference to FIGS. 10 and 11.
  • FIG. 10 is a flowchart showing operation
  • the operation example 3 is different from the operation example 1 mainly in that the process of step S22 is performed instead of the process of step S8, and the process of step S23 is performed instead of the process of step S17.
  • the differences from the operation example 1 will be mainly described.
  • the determination unit 42 determines whether the luminance value is equal to or greater than the second threshold (step S22).
  • the second threshold is a predetermined threshold different from the first threshold. The second threshold is less than the first threshold.
  • the determination unit 42 it is determined that the luminance value of the attraction surface 26 in the image captured by the imaging unit 32 is not equal to or greater than the first threshold, and that the luminance value is equal to or greater than the second threshold.
  • the output unit 46 When the determination unit 42 determines that the luminance value is equal to or greater than the second threshold (Yes in step S22), the output unit 46 outputs warning information (step S9). That is, the output unit 46 outputs warning information when it is determined that the brightness value is not greater than the first threshold and is greater than or equal to the second threshold. For example, the output unit 46 outputs the warning information by displaying the warning information on the display screen.
  • the determination unit 42 determines whether or not the planned production has ended (step S10 ).
  • the determination unit 42 determines that the luminance value is not equal to or greater than the first threshold value (No in step S16)
  • the determination unit 42 similarly determines whether the luminance value is equal to or greater than the second threshold value. (Step S23).
  • the output unit 46 outputs warning information (step S18).
  • the determination unit 42 determines that the brightness value is not equal to or greater than the second threshold value (No in step S23)
  • the component mounting apparatus 10 starts production again (step S3).
  • the component mounting device 10 can determine the wear state of the suction surface 26 . This makes it easier to replace the suction nozzle 24 at an appropriate timing, and suppresses a decrease in the production efficiency of the component mounting apparatus 10 .
  • the component mounting device 10 according to the embodiment has been described above.
  • a component mounting apparatus 10 is a component mounting apparatus that mounts a component on a substrate 1, and includes a suction nozzle 24 having a suction surface 26 for sucking a component, an imaging unit 32 that images the suction surface 26, A determination unit 42 that determines the wear state of the attraction surface 26 based on the image captured by the imaging unit 32 .
  • the wear state of the attraction surface 26 can be determined based on the image captured by the imaging unit 32 .
  • the determination unit 42 determines whether or not the luminance value of the suction surface 26 in the image captured by the imaging unit 32 is equal to or greater than the first threshold. A worn state of the attracting surface 26 is determined.
  • the worn state of the attraction surface 26 can be easily determined by determining whether or not the luminance value of the attraction surface 26 in the image is equal to or greater than the first threshold value.
  • the determination unit 42 determines the position of the adsorption surface based on the image captured by the imaging unit 32 after the adsorption surface 26 is cleaned and before the component is adsorbed on the adsorption surface 26 . 26 wear condition is determined.
  • the wear state can be determined based on the image captured by the imaging unit 32 after the dirt or the like adhering to the adsorption surface 26 is removed, so the wear state of the adsorption surface 26 can be determined more accurately.
  • the component mounting apparatus 10 further includes a cleaning unit 34 that cleans the suction surface 26.
  • the cleaning unit 34 cleans the suction surface 26 when it is determined that the luminance value is equal to or greater than the first threshold value. to clean up.
  • the attracting surface 26 when dirt or the like adheres to the attracting surface 26 and the luminance value becomes equal to or greater than the first threshold value, the attracting surface 26 can be cleaned. As described above, erroneous determination of the wear state of the attracting surface 26 can be suppressed, so the wear state of the attracting surface 26 can be determined more accurately.
  • the brightness value in the image captured by the imaging unit 32 after the suction surface 26 is cleaned and before the component is suctioned on the suction surface 26 is equal to or greater than the first threshold value.
  • a notification unit 48 is further provided for notifying an error when it is determined that there is an error.
  • the attraction since there is a high possibility that the surface 26 is worn out, it is possible to prevent mounting a component on the substrate 1 using the suction nozzle 24 with the suction surface 26 worn out by reporting an error in such a case. .
  • the component mounting apparatus 10 further includes a prediction unit 44 that predicts the arrival time at which the luminance value reaches the first threshold based on a plurality of luminance values acquired at a plurality of past points in time. .
  • the prediction unit 44 may predict the arrival time based on two luminance values acquired at the two most recent points in time among a plurality of points in time.
  • the component mounting apparatus 10 includes the output unit 46 that outputs warning information when it is determined that the arrival period from the most recent point in time to the arrival time is shorter than the first period. Prepare more.
  • the warning information can be displayed when the arrival time until the brightness value reaches the first threshold value is short, so it is easier to replace the suction nozzle 24 before the brightness value reaches the first threshold value. As a result, it is possible to further prevent a component from being mounted on the substrate 1 using the suction nozzle 24 whose suction surface 26 is worn.
  • the output unit 46 indicates the arrival period when it is determined that the arrival period is equal to or longer than the first period and less than the second period longer than the first period. Output period information.
  • the arrival period until the arrival time when the brightness value reaches the first threshold value can be known, it becomes easier to replace the suction nozzle 24 before the brightness value reaches the first threshold value, and the suction surface 26 wears out. It is possible to further suppress mounting of a component on the substrate 1 using the suction nozzle 24 in the state of being held.
  • the determination unit 42 determines whether the luminance value is equal to or greater than a second threshold smaller than the first threshold. and outputting warning information when it is determined that the luminance value is not greater than the first threshold and is greater than or equal to the second threshold.
  • the warning information can be output when the brightness value becomes equal to or larger than the second threshold value which is smaller than the first threshold value, so it becomes easy to replace the suction nozzle 24 before the brightness value reaches the first threshold value. Mounting a component on the substrate 1 using the suction nozzle 24 with the suction surface 26 worn can be further suppressed.
  • the determination method according to the embodiment is a determination method in a component mounting apparatus 10 that mounts a component on the board 1.
  • the component mounting apparatus 10 includes a suction nozzle 24 having a suction surface 26 for suctioning a component, It includes an imaging step of imaging the attraction surface 26 and a determination step of determining the wear state of the attraction surface 26 based on the image captured in the imaging step.
  • the component mounting apparatus 10 includes a plurality of component supply units 20, a plurality of component mounting units 22, a plurality of imaging units 32, and a plurality of cleaning units 34 has been described. but not limited to this.
  • the component mounting apparatus 10 may include one component supply unit 20, one component mounting unit 22, one imaging unit 32, and one cleaning unit 34, instead of multiple units.
  • the present invention is not limited to this.
  • the component mounting section 22 may have one suction nozzle 24 instead of multiple.
  • the determination unit 42 determines the wear state of the attraction surface 26 based on the luminance value of the attraction surface 26 in the image captured by the imaging unit 32. Not limited. For example, the image capturing unit 32 captures a binarized image according to the luminance, and the determination unit 42 detects the wear of the attracting surface 26 based on the binary ratio of the attracting surface 26 in the binarized image. status may be determined.
  • the cleaning unit 34 cleans the suction surface 26 when it is determined that the luminance value of the suction surface 26 in the image captured by the imaging unit 32 is equal to or greater than the first threshold value.
  • the cleaning unit 34 may clean the suction surface 26 each time a component sucked on the suction surface 26 is mounted on the substrate 1, or may clean the suction surface 26 when the suction surface 26 has picked up a predetermined number of components.
  • the surface 26 may be cleaned, or the suction surface 26 may be cleaned when all components have been mounted on one substrate 1 .
  • each component may be configured with dedicated hardware or implemented by executing a software program suitable for each component.
  • Each component may be implemented by a program execution unit such as a CPU (Central Processing Unit) or processor reading and executing a software program recorded on a recording medium such as a hard disk or semiconductor memory.
  • the software that implements the apparatus and the like of the above-described embodiments is a program that causes a computer to execute each step included in the flowcharts shown in FIGS. 6, 9 and 10.
  • the present disclosure can be used for a device or the like for mounting components on a board.
  • component mounting device 12 base 14 conveying unit 16 Y-axis table 18 X-axis table 20 component supply unit 22 component mounting unit 24 suction nozzle 26 suction surface 28 suction port 30 board recognition camera 32 imaging unit 34 cleaning unit 36 brush 38 driving unit 40 storage unit 42 determination unit 44 prediction unit 46 output unit 48 notification unit

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Abstract

部品装着装置（１０）は、部品を基板（１）に装着する部品装着装置であって、部品を吸着する吸着面（２６）を有する吸着ノズル（２４）と、吸着面（２６）を撮像する撮像部（３２）と、撮像部（３２）によって撮像された画像に基づいて吸着面（２６）の摩耗状態を判定する判定部（４２）とを備える。

Description

部品装着装置、および判定方法
　本開示は、部品装着装置、および判定方法に関する。
　従来、部品を基板に装着する部品装着装置が知られている。部品装着装置の一例として、特許文献１には、吸着ノズルによって部品供給部から電子部品を取り出して基板保持部に保持された基板に移送搭載する電子部品実装装置が開示されている。
特開２００５－１６６８７９号公報
　しかしながら、特許文献１の電子部品実装装置では、吸着ノズルの吸着面の摩耗状態を判定することが想定されていない。
　そこで、本開示は、吸着面の摩耗状態を判定できる部品装着装置等を提供する。
　本開示の一態様に係る部品装着装置は、部品を基板に装着する部品装着装置であって、前記部品を吸着する吸着面を有する吸着ノズルと、前記吸着面を撮像する撮像部と、前記撮像部によって撮像された画像に基づいて前記吸着面の摩耗状態を判定する判定部とを備える。
　また、本開示の一態様に係る判定方法は、部品を基板に装着する部品装着装置における判定方法であって、前記部品装着装置は、前記部品を吸着する吸着面を有する吸着ノズルを備え、前記吸着面を撮像する撮像ステップと、前記撮像ステップにおいて撮像された画像に基づいて前記吸着面の摩耗状態を判定する判定ステップとを含む。
　なお、これらの包括的または具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたはコンピュータ読み取り可能なＣＤ－ＲＯＭ等の記録媒体で実現されてもよく、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムおよび記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。また、記録媒体は、非一時的な記録媒体であってもよい。
　本開示の部品装着装置等は、吸着面の摩耗状態を判定できる。
　なお、本開示の一態様における更なる利点および効果は、明細書および図面から明らかにされる。かかる利点および／または効果は、いくつかの実施の形態ならびに明細書および図面に記載された特徴によってそれぞれ提供されるが、１つまたはそれ以上の同一の特徴を得るために必ずしも全てが提供される必要はない。
図１は、実施の形態に係る部品装着装置を示す平面図である。 図２は、図１の部品装着装置の部品装着部を示す正面図である。 図３は、図２の部品装着部の吸着ノズルの吸着面を示す底面図である。 図４は、図１の部品装着装置の清掃部等を示す正面図である。 図５は、図１の部品装着装置の機能構成を示すブロック図である。 図６は、図１の部品装着装置の動作例１を示すフローチャートである。 図７は、図１の部品装着装置の撮像部によって撮像された画像の一例を示す図である。 図８は、図１の部品装着装置が複数の時点において取得した輝度値の一例を示すグラフである。 図９は、図１の部品装着装置の動作例２を示すフローチャートである。 図１０は、図１の部品装着装置の動作例３を示すフローチャートである。 図１１は、図１の部品装着装置が複数の時点において取得した輝度値の一例を示すグラフである。
　上述の課題を解決するために、本開示の一態様に係る部品装着装置は、部品を基板に装着する部品装着装置であって、前記部品を吸着する吸着面を有する吸着ノズルと、前記吸着面を撮像する撮像部と、前記撮像部によって撮像された画像に基づいて前記吸着面の摩耗状態を判定する判定部とを備える。
　これによれば、撮像部によって撮像された画像に基づいて吸着面の摩耗状態を判定できる。
　また、本開示の一態様に係る部品装着装置において、前記判定部は、前記撮像部によって撮像された前記画像中の前記吸着面の輝度値が第１閾値以上であるか否かを判定することによって、前記吸着面の摩耗状態を判定してもよい。
　これによれば、画像中の吸着面の輝度値が第１閾値以上であるか否かを判定することによって、吸着面の摩耗状態を容易に判定できる。
　また、本開示の一態様に係る部品装着装置において、前記判定部は、前記吸着面が清掃された後前記吸着面に前記部品が吸着される前に前記撮像部によって撮像された前記画像に基づいて前記吸着面の摩耗状態を判定してもよい。
　これによれば、吸着面に付着している汚れ等を落とした後に撮像部によって撮像された画像に基づいて摩耗状態を判定できるので、吸着面の摩耗状態をより精度良く判定できる。
　また、本開示の一態様に係る部品装着装置は、前記吸着面を清掃する清掃部をさらに備え、前記清掃部は、前記輝度値が前記第１閾値以上であると判定された場合、前記吸着面を清掃してもよい。
　これによれば、吸着面に汚れ等が付着して輝度値が第１閾値以上になった場合に吸着面を清掃できるので、吸着面に付着した汚れ等によって輝度値が第１閾値以上になって吸着面の摩耗状態を誤判定してしまうことを抑制できるので、吸着面の摩耗状態をさらに精度良く判定できる。
　また、本開示の一態様に係る部品装着装置は、前記吸着面が清掃された後前記吸着面に前記部品が吸着される前に前記撮像部によって撮像された前記画像中の前記輝度値が前記第１閾値以上であると判定された場合、エラーを報知する報知部をさらに備えてもよい。
　これによれば、吸着面が清掃された後吸着面に部品が吸着される前に撮像部によって撮像された画像中の輝度値が第１閾値以上であると判定された場合、吸着面が摩耗している可能性が高いので、このような場合にエラーを報知することによって、吸着面が摩耗した状態の吸着ノズルを用いて部品を基板に装着することを抑制できる。
　また、本開示の一態様に係る部品装着装置は、過去の複数の時点において取得された複数の前記輝度値に基づいて、前記輝度値が前記第１閾値に到達する到達時期を予測する予測部をさらに備えてもよい。
　これによれば、輝度値が第１閾値に到達する到達時期を予測できるので、輝度値が第１閾値に到達する前に吸着ノズルを交換し易くなり、吸着面が摩耗した状態の吸着ノズルを用いて部品を基板に装着することをさらに抑制できる。
　また、本開示の一態様に係る部品装着装置において、前記予測部は、前記複数の時点のうち直近の２つの時点において取得された２つの前記輝度値に基づいて、前記到達時期を予測してもよい。
　これによれば、輝度値が第１閾値に到達する到達時期を容易に予測できるので、輝度値が第１閾値に到達する前に吸着ノズルをさらに交換し易くなり、吸着面が摩耗した状態の吸着ノズルを用いて部品を基板に装着することをさらに抑制できる。
　また、本開示の一態様に係る部品装着装置は、前記複数の時点のうち直近の時点から前記到達時期までの到達期間が第１期間未満であると判定された場合、警告情報を出力する出力部をさらに備えてもよい。
　これによれば、輝度値が第１閾値に到達する到達時期までの到達期間が短い場合に警告情報を表示できるので、輝度値が第１閾値に到達する前に吸着ノズルをさらに交換し易くなり、吸着面が摩耗した状態の吸着ノズルを用いて部品を基板に装着することをさらに抑制できる。
　また、本開示の一態様に係る部品装着装置において、前記出力部は、前記到達期間が前記第１期間以上でありかつ前記第１期間よりも長い第２期間未満であると判定された場合、前記到達期間を示す期間情報を出力してもよい。
　これによれば、輝度値が第１閾値に到達する到達時期までの到達期間がわかるので、輝度値が第１閾値に到達する前に吸着ノズルをさらに交換し易くなり、吸着面が摩耗した状態の吸着ノズルを用いて部品を基板に装着することをさらに抑制できる。
　また、本開示の一態様に係る部品装着装置において、前記判定部は、前記輝度値が前記第１閾値以上でないと判定された場合、前記輝度値が前記第１閾値よりも小さい第２閾値以上であるか否かを判定し、前記輝度値が前記第１閾値以上でなくかつ前記第２閾値以上であると判定された場合、警告情報を出力する出力部をさらに備えてもよい。
　これによれば、輝度値が第１閾値よりも小さい第２閾値以上になった場合に警告情報を出力できるので、輝度値が第１閾値に到達する前に吸着ノズルを交換し易くなり、吸着面が摩耗した状態の吸着ノズルを用いて部品を基板に装着することをさらに抑制できる。
　また、上述の課題を解決するために、本開示の一態様に係る判定方法は、部品を基板に装着する部品装着装置における判定方法であって、前記部品装着装置は、前記部品を吸着する吸着面を有する吸着ノズルを備え、前記吸着面を撮像する撮像ステップと、前記撮像ステップにおいて撮像された画像に基づいて前記吸着面の摩耗状態を判定する判定ステップとを含む。
　これによれば、上記の部品装着装置と同様の効果を奏する。
　以下、実施の形態について、図面を参照しながら具体的に説明する。
　なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも包括的または具体的な例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置および接続形態、ステップ、ステップの順序等は、一例であり、本開示を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。
　また、各図は、模式図であり、必ずしも厳密に図示されたものではない。また、各図において、同じ構成部材については同じ符号を付している。
　（実施の形態）
　図１は、実施の形態に係る部品装着装置１０を示す平面図である。図２は、図１の部品装着装置１０の部品装着部２２を示す正面図である。図３は、図２の部品装着部２２の吸着ノズル２４の吸着面２６を示す底面図である。図４は、図１の部品装着装置１０の清掃部３４等を示す正面図である。図１から図４を参照して、部品装着装置１０の構成について説明する。
　図１に示すように、部品装着装置１０は、基台１２と、搬送部１４と、一対のＹ軸テーブル１６と、一対のＸ軸テーブル１８と、複数の部品供給部２０と、複数の部品装着部２２と、複数の撮像部３２と、複数の清掃部３４とを備えている。部品装着装置１０は、部品（図示せず）を基板１に装着する装置である。たとえば、基板１に装着される部品は、電子部品である。
　搬送部１４は、基台１２に設けられており、基板１を搬送する。本実施の形態では、搬送部１４は、Ｙ軸方向において基板１を位置決めしつつ、Ｘ軸方向に基板１を搬送する。たとえば、搬送部１４は、コンベアである。一対のＹ軸テーブル１６のそれぞれは、基台１２に取り付けられ、一対のＸ軸テーブル１８のそれぞれは、一対のＹ軸テーブル１６に取り付けられている。
　複数の部品供給部２０は、基台１２の両側に設けられており、複数の部品供給部２０のそれぞれは、基板１に装着される部品を供給する。たとえば、複数の部品供給部２０のそれぞれは、複数のテープフィーダを有し、部品を保持したキャリアテープをピッチ送りすることによって部品を供給する。
　複数の部品装着部２２のそれぞれは、複数の部品供給部２０のうち対応する部品供給部２０から供給された部品を基板１に装着する。複数の部品装着部２２のそれぞれは、Ｘ軸テーブル１８に取り付けられている。複数の部品装着部２２のそれぞれは、一対のＹ軸テーブル１６によってＸ軸テーブル１８とともにＹ軸方向に移動し、Ｘ軸テーブル１８によってＸ軸方向に移動する。
　図２に示すように、部品装着部２２は、複数の吸着ノズル２４と、基板認識カメラ３０とを有している。複数の吸着ノズル２４のそれぞれは、部品を吸着する吸着面２６を有している。図３に示すように、たとえば、吸着面２６には空気を吸引する吸引口２８が形成されており、吸引口２８から空気を吸い込むことによって、吸着面２６に部品が吸着される。図２に示すように、基板認識カメラ３０は、部品装着部２２の下方を撮像するように設けられており、基板１における部品の装着位置を認識するために上方から基板１を撮像する。
　図１に示すように、複数の撮像部３２のそれぞれは、吸着面２６を撮像する。本実施の形態では、複数の撮像部３２のそれぞれは、搬送部１４と部品供給部２０との間に設けられており、吸着ノズル２４が搬送部１４と部品供給部２０との間を通過するときに、下方から吸着面２６を撮像する。なお、複数の撮像部３２のそれぞれは、吸着面２６を撮像できる位置に設けられていればよい。
　複数の清掃部３４のそれぞれは、吸着面２６を清掃する。図４に示すように、たとえば、清掃部３４は、微細なブラシ３６を有しており、ブラシ３６を吸着面２６に接触させた状態で振動することによって、吸着面２６を清掃する。なお、たとえば、清掃部３４は、砥石を有しており、砥石を吸着面２６に接触させた状態で振動することによって、吸着面２６を清掃してもよい。
　以上、部品装着装置１０の構成について説明した。
　図５は、図１の部品装着装置１０の機能構成を示すブロック図である。図５を参照して、部品装着装置１０の機能構成について説明する。
　図５に示すように、部品装着装置１０は、駆動部３８と、記憶部４０と、判定部４２と、予測部４４と、出力部４６と、報知部４８とをさらに備えている。
　駆動部３８は、Ｙ軸テーブル１６およびＸ軸テーブル１８を駆動させることによって、部品装着部２２を所定の位置に移動させる。また、駆動部３８は、部品装着部２２の吸着ノズル２４を上下に移動させ、部品の吸着および基板１への部品の装着等を行わせる。
　記憶部４０は、部品を基板１に装着するための動作プログラム、および判定部４２による判定処理に必要なプログラム等を記憶している。また、記憶部４０は、基板１における部品の装着位置を示す座標データ等を記憶している。
　判定部４２は、撮像部３２によって撮像された画像に基づいて吸着面２６の摩耗状態を判定する。本実施の形態では、判定部４２は、撮像部３２によって撮像された画像を解析することによって当該画像中の吸着面２６の輝度値を取得し、当該画像中の吸着面２６の輝度値に基づいて吸着面２６の摩耗状態を判定する。一般的に、吸着面２６が摩耗する程、吸着面２６によって光が乱反射し易くなり、画像中の吸着面２６の輝度値が大きくなる。したがって、判定部４２は、撮像部３２によって撮像された画像中の吸着面２６の輝度値が大きい程、吸着面２６が摩耗していると判定できる。なお、以下の説明において、撮像部３２によって撮像された画像中の吸着面２６の輝度値を、単に輝度値と呼ぶ場合がある。
　判定部４２は、撮像部３２によって撮像された画像中の吸着面２６の輝度値が第１閾値以上か否かを判定することによって、吸着面２６の摩耗状態を判定する。具体的には、たとえば、判定部４２は、撮像部３２によって撮像された画像中の吸着面２６の輝度値の最大値または最小値または平均値が第１閾値以上か否かを判定する。
　たとえば、第１閾値は、予め定められている所定の閾値である。たとえば、第１閾値は、部品を基板１に正常に装着できない程吸着面２６が摩耗している状態において、撮像部３２によって撮像された画像中の吸着面２６の輝度値である。具体的には、たとえば、第１閾値は、部品を基板１に正常に装着できない程吸着面２６が摩耗している状態において、撮像部３２によって撮像された画像中の吸着面２６の輝度値の最大値または最小値または平均値である。この場合、判定部４２は、撮像部３２によって撮像された画像中の吸着面２６の輝度値が第１閾値以上である場合、部品を基板１に正常に装着できない程吸着面２６が摩耗していると判定できる。一方、判定部４２は、撮像部３２によって撮像された画像中の吸着面２６の輝度値が第１閾値以上でない場合、部品を基板１に正常に装着できない程吸着面２６は摩耗していないと判定できる。
　判定部４２は、吸着面２６が清掃された後吸着面２６に部品が吸着される前に撮像部３２によって撮像された画像に基づいて吸着面２６の摩耗状態を判定する。具体的には、たとえば、判定部４２は、清掃部３４によって吸着面２６が清掃された後吸着面２６に部品が吸着される前に撮像部３２によって撮像された画像に基づいて吸着面２６の摩耗状態を判定する。たとえば、はんだ等の付着物が吸着面２６に付着した状態で吸着面２６を撮像すると、当該付着物によって光が反射し易く、画像中の吸着面２６の輝度値が大きくなる。したがって、吸着面２６が摩耗していなくても、吸着面２６に付着物が付着していることによって、画像中の吸着面２６の輝度値が大きくなる場合がある。
　そこで、清掃部３４によって吸着面２６が清掃された後吸着面２６に部品が吸着される前に撮像部３２によって吸着面２６を撮像することによって、付着物が付着していない状態における吸着面２６の輝度値を取得することができるので、判定部４２は吸着面２６の摩耗状態をより精度良く判定できる。なお、たとえば、判定部４２は、清掃部３４によって吸着面２６が清掃される前に撮像部３２によって撮像された画像に基づいて摩耗状態を判定してもよい。また、たとえば、吸着面２６の清掃は、清掃部３４によって行われてもよいし、人によって行われてもよい。
　たとえば、清掃部３４は、撮像部３２によって撮像された画像中の吸着面２６の輝度値が第１閾値以上であると判定された場合、吸着面２６を清掃する。また、たとえば、清掃部３４は、撮像部３２によって撮像された画像中の吸着面２６の輝度値が第１閾値以上でないと判定された場合、吸着面２６を清掃しない。なお、撮像部３２によって撮像された画像中の吸着面２６の輝度値が第１閾値以上であるか否かの判定は、判定部４２によって行われてもよいし、判定部４２以外によって行われてもよい。
　予測部４４は、過去の複数の時点において取得された複数の輝度値に基づいて、輝度値が第１閾値に到達する到達時期を予測する。たとえば、予測部４４は、複数の時点のうち直近の２つの時点において取得された２つの輝度値に基づいて、到達時期を予測する。たとえば、直近の２つの時点とは、過去の複数の時点のうち現在時刻以前の最も新しい時点と、当該時点以前の最も新しい時点とである。予測部４４による到達時期の予測の方法の詳細については、後述する。なお、撮像部３２によって撮像された画像中の吸着面２６の輝度値が第１閾値以上であるか否かの判定は、判定部４２によって行われてもよいし、判定部４２以外によって行われてもよい。
　出力部４６は、過去の複数の時点のうち直近の時点から到達時期までの到達期間が第１期間未満であると判定された場合、警告情報を出力する。たとえば、第１期間は、予め定められている所定の期間である。また、たとえば、直近の時点とは、過去の複数の時点のうち現在時刻以前の最も新しい時点である。たとえば、出力部４６は、表示画面（図示せず）に警告情報を表示させることによって、警告情報を出力する。なお、到達期間が第１期間未満であるか否かの判定は、判定部４２によって行われてもよいし、判定部４２以外によって行われてもよい。
　報知部４８は、清掃部３４によって吸着面２６が清掃された後吸着面２６に部品が吸着される前に撮像部３２によって撮像された画像中の吸着面２６の輝度値が第１閾値以上であると判定された場合、エラーを報知する。つまり、たとえば、報知部４８は、部品を基板１に正常に装着できない程吸着面２６が摩耗していると判定された場合、エラーを報知する。たとえば、報知部４８は、表示画面（図示せず）にエラーを示すエラー情報を表示させることによって、エラーを報知する。なお、撮像部３２によって撮像された画像中の吸着面２６の輝度値が第１閾値以上であるか否かの判定は、判定部４２によって行われてもよいし、判定部４２以外によって行われてもよい。
　以上、部品装着装置１０の機能構成について説明した。
　図６は、図１の部品装着装置１０の動作例１を示すフローチャートである。図７は、図１の部品装着装置１０の撮像部３２によって撮像された画像の一例を示す図である。図８は、図１の部品装着装置１０が複数の時点において取得した輝度値の一例を示すグラフである。図６から図８を参照して、部品装着装置１０の動作例１について説明する。
　図６に示すように、まず、撮像部３２は、吸着面２６を撮像する（ステップＳ１）。ここでは、たとえば、撮像部３２は、まだ部品を吸着しておらず新品の状態の吸着ノズル２４の吸着面２６を撮像する。
　撮像部３２が吸着面２６を撮像すると、判定部４２は、撮像部３２によって撮像された画像中の吸着面２６の輝度値を取得する（ステップＳ２）。たとえば、判定部４２は、当該画像を画像解析することによって、当該画像を構成する画素毎に輝度値を取得する。
　判定部４２が吸着面２６の輝度値を取得すると、部品装着装置１０は、生産を開始する（ステップＳ３）。具体的には、部品装着装置１０は、基板１への部品の装着を開始する。
　部品装着装置１０が生産を開始すると、撮像部３２は、所定のタイミングで、吸着面２６を撮像する（撮像ステップ）（ステップＳ４）。たとえば、撮像部３２は、１つの基板１への全ての部品の装着が終了した場合に吸着面２６を撮像してもよいし、吸着面２６に吸着された部品が基板１に装着される度に吸着面２６を撮像してもよいし、吸着面２６が所定の個数の部品を吸着した場合に吸着面２６を撮像してもよい。また、たとえば、撮像部３２は、部品の硬度に応じて、吸着面２６を撮像するタイミングを変えてもよい。
　撮像部３２が吸着面２６を撮像すると、判定部４２は、撮像部３２によって撮像された画像中の吸着面２６の輝度値を取得する（ステップＳ５）。たとえば、図７に示すように、判定部４２は、撮像部３２によって撮像された画像５０中の吸着面２６の輝度値を取得する。具体的には、たとえば、判定部４２は、画像５０を画像解析することによって、画像５０を構成する画素（図示せず）毎に輝度値を取得する。
　図６に示すように、判定部４２が吸着面２６の輝度値を取得すると、予測部４４は、輝度値の傾向を分析する（ステップＳ６）。具体的には、たとえば、予測部４４は、過去の複数の時点において取得された複数の輝度値に基づいて、輝度値が第１閾値に到達する到達時期を予測する。また、たとえば、予測部４４は、過去の複数の時点のうち直近の時点から到達時期までの到達期間を予測する。
　図８に示すように、たとえば、現在時刻がＴ７であり、第１閾値がＬ３である場合、予測部４４は、過去の複数の時点であるＴ１～Ｔ７のうち直近の２つの時点であるＴ６，Ｔ７において取得された２つの輝度値であるＬ１，Ｌ２に基づいて、輝度値がＬ３に到達する到達時期であるＴ８を予測する。具体的には、たとえば、予測部４４は、（時間，輝度値）＝（Ｔ６，Ｌ１）の点と（時間，輝度値）＝（Ｔ７，Ｌ２）の点とを結ぶ線分を延長した直線と、輝度値＝Ｌ３の直線との交点の時刻をＴ８とし、Ｔ８を予測した到達時期とする。また、たとえば、予測部４４は、過去の複数の時点であるＴ１～Ｔ７のうち直近の時点であるＴ７から到達時期であるＴ８までの到達期間を（Ｔ８－Ｔ７）とし、（Ｔ８－Ｔ７）を予測した到達期間とする。
　図６に示すように、予測部４４が輝度値の傾向を分析すると、判定部４２は、撮像部３２によって撮像された画像中の吸着面２６の輝度値が第１閾値以上であるか否かを判定する（判定ステップ）（ステップＳ７）。このように、ここでは、判定部４２は、撮像部３２によって撮像された画像中の吸着面２６の輝度値が第１閾値以上であるか否かを判定することによって、吸着面２６の摩耗状態を判定する。たとえば、ステップＳ７では、判定部４２は、ステップＳ５において取得した輝度値が第１閾値以上であるか否かを判定する。
　判定部４２によって輝度値が第１閾値以上でないと判定された場合（ステップＳ７でＮｏ）、判定部４２は、輝度値が第１閾値に到達するまでの到達期間が第１期間未満であるか否かを判定する（ステップＳ８）。つまり、判定部４２は、輝度値が第１閾値に到達するまでの到達期間が第１期間以上でないか否かを判定する。たとえば、ステップＳ８では、判定部４２は、ステップＳ６において予測部４４によって予測された到達期間が第１期間未満か否かを判定する。
　判定部４２によって到達期間が第１期間未満であると判定された場合（ステップＳ８でＹｅｓ）、出力部４６は、警告情報を出力する（ステップＳ９）。たとえば、出力部４６は、表示画面に警告情報を表示させることによって、警告情報を出力する。
　判定部４２によって到達期間が第１期間未満でないと判定された場合（ステップＳ８でＮｏ）、および出力部４６によって警告情報が出力された場合（ステップＳ９）、判定部４２は、計画生産が終了したか否かを判定する（ステップＳ１０）。たとえば、予め基板１の生産数が決められており、判定部４２は、予め決められている生産数の基板１を生産している場合には計画生産が終了したと判定し、予め決められている生産数の基板１を生産していない場合には計画生産が終了していないと判定する。
　判定部４２によって計画生産が終了していないと判定された場合（ステップＳ１０でＮｏ）、撮像部３２は、再度、所定のタイミングで吸着面２６を撮像する（撮像ステップ）（ステップＳ４）。
　判定部４２によって輝度値が第１閾値以上であると判定された場合（ステップＳ７でＹｅｓ）、および判定部４２によって計画生産が終了したと判定された場合（ステップＳ１０でＹｅｓ）、部品装着装置１０は、生産を終了する（ステップＳ１１）。具体的には、部品装着装置１０は、基板１への部品の装着を終了する。
　部品装着装置１０が生産を終了すると、清掃部３４は、吸着面２６を清掃する（ステップＳ１２）。たとえば、上述したように、清掃部３４は、ブラシ３６によって吸着面２６を清掃する。
　清掃部３４によって吸着面２６が清掃されると、撮像部３２は吸着面２６を撮像し（撮像ステップ）（ステップＳ１３）、判定部４２は撮像部３２によって撮像された画像中の吸着面２６の輝度値を取得する（ステップＳ１４）。
　判定部４２が吸着面２６の輝度値を取得すると、予測部４４は、輝度値の傾向を分析する（ステップＳ１５）。具体的には、たとえば、予測部４４は、過去の複数の時点において取得された複数の輝度値に基づいて、輝度値が第１閾値に到達する到達時期を予測する。また、たとえば、予測部４４は、過去の複数の時点のうち直近の時点から到達時期までの到達期間を予測する。
　予測部４４によって輝度値の傾向が分析されると、判定部４２は、撮像部３２によって撮像された画像中の吸着面２６の輝度値が第１閾値以上であるか否かを判定する（判定ステップ）（ステップＳ１６）。たとえば、ステップＳ１６では、判定部４２は、ステップＳ１４において取得した輝度値が第１閾値以上であるか否かを判定する。
　判定部４２によって輝度値が第１閾値以上でないと判定された場合（ステップＳ１６でＮｏ）、判定部４２は、輝度値が第１閾値に到達するまでの到達期間が第１期間未満か否か、つまり到達期間が第１期間以上でないか否かを判定する（ステップＳ１７）。たとえば、ステップＳ１７では、判定部４２は、ステップＳ１５において予測部４４によって予測された到達期間が第１期間未満か否かを判定する。
　判定部４２によって到達期間が第１期間未満であると判定された場合（ステップＳ１７でＹｅｓ）、出力部４６は、警告情報を出力する（ステップＳ１８）。たとえば、出力部４６は、表示画面に警告情報を表示させることによって、警告情報を出力する。
　判定部４２によって到達期間が第１期間未満でないと判定された場合（ステップＳ１７でＮｏ）、および出力部４６によって警告情報が出力された場合（ステップＳ１８）、部品装着装置１０は、再度、生産を開始する（ステップＳ３）。
　判定部４２によって輝度値が第１閾値以上であると判定された場合（ステップＳ１６でＹｅｓ）、出力部４６は、吸着ノズル２４の交換を指示する交換指示情報を出力する（ステップＳ１９）。たとえば、出力部４６は、表示画面に交換指示情報を表示させることによって、交換指示情報を出力する。
　以上、部品装着装置１０の動作例１について説明した。
　図９は、図１の部品装着装置１０の動作例２を示すフローチャートである。図９を参照して、部品装着装置１０の動作例２について説明する。
　図９に示すように、動作例２は、ステップＳ２０の処理およびステップＳ２１の処理がある点において、動作例１と主に異なっている。以下、動作例１との相違点を中心に説明する。
　判定部４２は、到達期間が第１期間未満でないと判定した場合（ステップＳ１７でＮｏ）、到達期間が第２期間未満であるか否かを判定する（ステップＳ２０）。たとえば、図８に示すように、第２期間は、第１期間よりも長い期間であり、予め設定されている。
　図９に示すように、判定部４２によって到達期間が第２期間未満であると判定された場合（ステップＳ２０でＹｅｓ）、出力部４６は、到達期間を示す期間情報を出力する（ステップＳ２１）。このように、出力部４６は、到達期間が第１期間以上でありかつ第１期間よりも長い第２期間未満であると判定された場合、到達期間を示す期間情報を出力する。たとえば、出力部４６は、表示画面に到達期間を示す期間情報を表示させることによって、期間情報を出力する。なお、到達期間が第２期間未満であるか否かの判定は、判定部４２によって行われてもよいし、判定部４２以外によって行われてもよい。
　判定部４２によって到達期間が第２期間未満でないと判定された場合（ステップＳ２０でＮｏ）、および出力部４６によって期間情報が出力された場合（ステップＳ２１）、部品装着装置１０は、再度、生産を開始する（ステップＳ３）。
　以上、部品装着装置１０の動作例２について説明した。
　図１０は、図１の部品装着装置１０の動作例３を示すフローチャートである。図１１は、図１の部品装着装置１０が複数の時点において取得した輝度値の一例を示すグラフである。図１０および図１１を参照して、部品装着装置１０の動作例３について説明する。
　図１０に示すように、動作例３は、ステップＳ８の処理に代えてステップＳ２２の処理を行い、ステップＳ１７の処理に代えてステップＳ２３の処理を行う点において、動作例１と主に異なっている。以下、動作例１との相違点を中心に説明する。
　図１０に示すように、判定部４２は、輝度値が第１閾値以上でないと判定した場合（ステップＳ７でＮｏ）、輝度値が第２閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ２２）。たとえば、図１１に示すように、第２閾値は、予め定められており、第１閾値とは異なる他の所定の閾値である。第２閾値は、第１閾値よりも小さい。
　図１１に示すように、たとえば、現在時刻がＴ７であり、現在時刻において取得された輝度値がＬ２であり、第１閾値がＬ３であり、第２閾値がＬ４である場合、判定部４２は、撮像部３２によって撮像された画像中の吸着面２６の輝度値が第１閾値以上でないと判定するとともに、当該輝度値が第２閾値以上であると判定する。
　判定部４２によって輝度値が第２閾値以上であると判定された場合（ステップＳ２２でＹｅｓ）、出力部４６は、警告情報を出力する（ステップＳ９）。つまり、出力部４６は、輝度値が第１閾値以上でなくかつ第２閾値以上であると判定された場合、警告情報を出力する。たとえば、出力部４６は、表示画面に警告情報を表示させることによって、警告情報を出力する。
　図１０に示すように、判定部４２によって輝度値が第２閾値以上でないと判定された場合（ステップＳ２２でＮｏ）、判定部４２は、計画生産が終了したか否かを判定する（ステップＳ１０）。
　また、判定部４２によって輝度値が第１閾値以上でないと判定された場合（ステップＳ１６でＮｏ）についても同様に、判定部４２は、輝度値が第２閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ２３）。
　判定部４２によって輝度値が第２閾値以上であると判定された場合（ステップＳ２３でＹｅｓ）、出力部４６は、警告情報を出力する（ステップＳ１８）。一方、判定部４２によって輝度値が第２閾値以上でないと判定された場合（ステップＳ２３でＮｏ）、部品装着装置１０は、再度、生産を開始する（ステップＳ３）。
　以上、部品装着装置１０の動作例３について説明した。
　上述したように、部品装着装置１０では、吸着面２６の摩耗状態を判定できる。これによって、吸着ノズル２４を適切なタイミングで交換し易くなり、部品装着装置１０による生産効率が低下することを抑制できる。
　以上、実施の形態に係る部品装着装置１０について説明した。
　実施の形態に係る部品装着装置１０は、部品を基板１に装着する部品装着装置であって、部品を吸着する吸着面２６を有する吸着ノズル２４と、吸着面２６を撮像する撮像部３２と、撮像部３２によって撮像された画像に基づいて吸着面２６の摩耗状態を判定する判定部４２とを備える。
　これによれば、撮像部３２によって撮像された画像に基づいて吸着面２６の摩耗状態を判定できる。
　また、実施の形態に係る部品装着装置１０において、判定部４２は、撮像部３２によって撮像された画像中の吸着面２６の輝度値が第１閾値以上であるか否かを判定することによって、吸着面２６の摩耗状態を判定する。
　これによれば、画像中の吸着面２６の輝度値が第１閾値以上であるか否かを判定することによって、吸着面２６の摩耗状態を容易に判定できる。
　また、実施の形態に係る部品装着装置１０において、判定部４２は、吸着面２６が清掃された後吸着面２６に部品が吸着される前に撮像部３２によって撮像された画像に基づいて吸着面２６の摩耗状態を判定する。
　これによれば、吸着面２６に付着している汚れ等を落とした後に撮像部３２によって撮像された画像に基づいて摩耗状態を判定できるので、吸着面２６の摩耗状態をより精度良く判定できる。
　また、実施の形態に係る部品装着装置１０は、吸着面２６を清掃する清掃部３４をさらに備え、清掃部３４は、輝度値が第１閾値以上であると判定された場合、吸着面２６を清掃する。
　これによれば、吸着面２６に汚れ等が付着して輝度値が第１閾値以上になった場合に吸着面２６を清掃できるので、吸着面２６に付着した汚れ等によって輝度値が第１閾値以上になって吸着面２６の摩耗状態を誤判定してしまうことを抑制できるので、吸着面２６の摩耗状態をさらに精度良く判定できる。
　また、実施の形態に係る部品装着装置１０は、吸着面２６が清掃された後吸着面２６に部品が吸着される前に撮像部３２によって撮像された画像中の輝度値が第１閾値以上であると判定された場合、エラーを報知する報知部４８をさらに備える。
　これによれば、吸着面２６が清掃された後吸着面２６に部品が吸着される前に撮像部３２によって撮像された画像中の輝度値が第１閾値以上であると判定された場合、吸着面２６が摩耗している可能性が高いので、このような場合にエラーを報知することによって、吸着面２６が摩耗した状態の吸着ノズル２４を用いて部品を基板１に装着することを抑制できる。
　また、実施の形態に係る部品装着装置１０は、過去の複数の時点において取得された複数の輝度値に基づいて、輝度値が第１閾値に到達する到達時期を予測する予測部４４をさらに備える。
　これによれば、輝度値が第１閾値に到達する到達時期を予測できるので、輝度値が第１閾値に到達する前に吸着ノズル２４を交換し易くなり、吸着面２６が摩耗した状態の吸着ノズル２４を用いて部品を基板１に装着することをさらに抑制できる。
　また、実施の形態に係る部品装着装置１０において、予測部４４は、複数の時点のうち直近の２つの時点において取得された２つの輝度値に基づいて、到達時期を予測してもよい。
　これによれば、輝度値が第１閾値に到達する到達時期を容易に予測できるので、輝度値が第１閾値に到達する前に吸着ノズル２４をさらに交換し易くなり、吸着面２６が摩耗した状態の吸着ノズル２４を用いて部品を基板１に装着することをさらに抑制できる。
　また、実施の形態に係る部品装着装置１０は、複数の時点のうち直近の時点から到達時期までの到達期間が第１期間未満であると判定された場合、警告情報を出力する出力部４６をさらに備える。
　これによれば、輝度値が第１閾値に到達する到達時期までの到達期間が短い場合に警告情報を表示できるので、輝度値が第１閾値に到達する前に吸着ノズル２４をさらに交換し易くなり、吸着面２６が摩耗した状態の吸着ノズル２４を用いて部品を基板１に装着することをさらに抑制できる。
　また、実施の形態に係る部品装着装置１０において、出力部４６は、到達期間が第１期間以上でありかつ第１期間よりも長い第２期間未満であると判定された場合、到達期間を示す期間情報を出力する。
　これによれば、輝度値が第１閾値に到達する到達時期までの到達期間がわかるので、輝度値が第１閾値に到達する前に吸着ノズル２４をさらに交換し易くなり、吸着面２６が摩耗した状態の吸着ノズル２４を用いて部品を基板１に装着することをさらに抑制できる。
　また、実施の形態に係る部品装着装置１０において、判定部４２は、輝度値が第１閾値以上でないと判定された場合、輝度値が第１閾値よりも小さい第２閾値以上であるか否かを判定し、輝度値が第１閾値以上でなくかつ第２閾値以上であると判定された場合、警告情報を出力する出力部４６をさらに備える。
　これによれば、輝度値が第１閾値よりも小さい第２閾値以上になった場合に警告情報を出力できるので、輝度値が第１閾値に到達する前に吸着ノズル２４を交換し易くなり、吸着面２６が摩耗した状態の吸着ノズル２４を用いて部品を基板１に装着することをさらに抑制できる。
　また、実施の形態に係る判定方法は、部品を基板１に装着する部品装着装置１０における判定方法であって、部品装着装置１０は、部品を吸着する吸着面２６を有する吸着ノズル２４を備え、吸着面２６を撮像する撮像ステップと、撮像ステップにおいて撮像された画像に基づいて吸着面２６の摩耗状態を判定する判定ステップとを含む。
　これによれば、上記の部品装着装置１０と同様の効果を奏する。
　（他の実施の形態等）
　以上、一つまたは複数の態様に係る部品装着装置等について、実施の形態に基づいて説明したが、本開示は、この実施の形態に限定されるものではない。本開示の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を実施の形態に施したものも、本開示の範囲内に含まれてもよい。
　上述した実施の形態では、部品装着装置１０が、複数の部品供給部２０と、複数の部品装着部２２と、複数の撮像部３２と、複数の清掃部３４とを備えている場合について説明したが、これに限定されない。たとえば、部品装着装置１０は、複数ではなく、１つの部品供給部２０と、１つの部品装着部２２と、１つの撮像部３２と、１つの清掃部３４とを備えていてもよい。
　また、上述した実施の形態では、部品装着部２２が、複数の吸着ノズル２４を有している場合について説明したが、これに限定されない。たとえば、部品装着部２２は、複数ではなく１つの吸着ノズル２４を有していてもよい。
　また、上述した実施の形態では、判定部４２が、撮像部３２によって撮像された画像中の吸着面２６の輝度値に基づいて吸着面２６の摩耗状態を判定する場合について説明したが、これに限定されない。たとえば、撮像部３２は、輝度に応じて２値化された画像を撮像し、判定部４２は、２値化された画像中の吸着面２６における２値の割合に基づいて吸着面２６の摩耗状態を判定してもよい。
　また、上述した実施の形態では、清掃部３４が、撮像部３２によって撮像された画像中の吸着面２６の輝度値が第１閾値以上であると判定された場合、吸着面２６を清掃する場合について説明したが、これに限定されない。たとえば、清掃部３４は、吸着面２６に吸着された部品が基板１に装着される度に吸着面２６を清掃してもよいし、吸着面２６が所定の個数の部品を吸着した場合に吸着面２６を清掃してもよいし、１つの基板１への全ての部品の装着が終了した場合に吸着面２６を清掃してもよい。
　また、上述した実施の形態では、予測部４４が、複数の時点のうち直近の２つの時点において取得された２つの輝度値に基づいて到達時期を予測する場合について説明したが、これに限定されない。たとえば、予測部４４は、複数の時点において取得された複数の輝度値に基づいて到達時期を予測してもよい。具体的には、たとえば、予測部４４は、複数の輝度値から近似曲線を算出し、当該近似曲線と輝度値＝Ｌ３との交点の時刻を、予測した到達時期としてもよい。
　なお、上述した実施の形態において、各構成要素は、専用のハードウェアで構成されるか、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。各構成要素は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）またはプロセッサ等のプログラム実行部が、ハードディスクまたは半導体メモリ等の記録媒体に記録されたソフトウェアプログラムを読み出して実行することによって実現されてもよい。ここで、上述した実施の形態の装置等を実現するソフトウェアは、図６、図９および図１０に示すフローチャートに含まれる各ステップをコンピュータに実行させるプログラムである。
　本開示は、基板に部品を装着するための装置等に利用可能である。
　１０　　部品装着装置
　１２　　基台
　１４　　搬送部
　１６　　Ｙ軸テーブル
　１８　　Ｘ軸テーブル
　２０　　部品供給部
　２２　　部品装着部
　２４　　吸着ノズル
　２６　　吸着面
　２８　　吸引口
　３０　　基板認識カメラ
　３２　　撮像部
　３４　　清掃部
　３６　　ブラシ
　３８　　駆動部
　４０　　記憶部
　４２　　判定部
　４４　　予測部
　４６　　出力部
　４８　　報知部

Claims (11)

  1. 　部品を基板に装着する部品装着装置であって、
    　前記部品を吸着する吸着面を有する吸着ノズルと、
    　前記吸着面を撮像する撮像部と、
    　前記撮像部によって撮像された画像に基づいて前記吸着面の摩耗状態を判定する判定部とを備える、
    　部品装着装置。
  2. 　前記判定部は、前記撮像部によって撮像された前記画像中の前記吸着面の輝度値が第１閾値以上であるか否かを判定することによって、前記吸着面の摩耗状態を判定する、
    　請求項１に記載の部品装着装置。
  3. 　前記判定部は、前記吸着面が清掃された後前記吸着面に前記部品が吸着される前に前記撮像部によって撮像された前記画像に基づいて前記吸着面の摩耗状態を判定する、
    　請求項２に記載の部品装着装置。
  4. 　前記吸着面を清掃する清掃部をさらに備え、
    　前記清掃部は、前記輝度値が前記第１閾値以上であると判定された場合、前記吸着面を清掃する、
    　請求項３に記載の部品装着装置。
  5. 　前記吸着面が清掃された後前記吸着面に前記部品が吸着される前に前記撮像部によって撮像された前記画像中の前記輝度値が前記第１閾値以上であると判定された場合、エラーを報知する報知部をさらに備える、
    　請求項３または４に記載の部品装着装置。
  6. 　過去の複数の時点において取得された複数の前記輝度値に基づいて、前記輝度値が前記第１閾値に到達する到達時期を予測する予測部をさらに備える、
    　請求項２から５のいずれか１項に記載の部品装着装置。
  7. 　前記予測部は、前記複数の時点のうち直近の２つの時点において取得された２つの前記輝度値に基づいて、前記到達時期を予測する、
    　請求項６に記載の部品装着装置。
  8. 　前記複数の時点のうち直近の時点から前記到達時期までの到達期間が第１期間未満であると判定された場合、警告情報を出力する出力部をさらに備える、
    　請求項６または７に記載の部品装着装置。
  9. 　前記出力部は、前記到達期間が前記第１期間以上でありかつ前記第１期間よりも長い第２期間未満であると判定された場合、前記到達期間を示す期間情報を出力する、
    　請求項８に記載の部品装着装置。
  10. 　前記判定部は、前記輝度値が前記第１閾値以上でないと判定された場合、前記輝度値が前記第１閾値よりも小さい第２閾値以上であるか否かを判定し、
    　前記輝度値が前記第１閾値以上でなくかつ前記第２閾値以上であると判定された場合、警告情報を出力する出力部をさらに備える、
    　請求項２から５のいずれか１項に記載の部品装着装置。
  11. 　部品を基板に装着する部品装着装置における判定方法であって、
    　前記部品装着装置は、前記部品を吸着する吸着面を有する吸着ノズルを備え、
    　前記吸着面を撮像する撮像ステップと、
    　前記撮像ステップにおいて撮像された画像に基づいて前記吸着面の摩耗状態を判定する判定ステップとを含む、
    　判定方法。
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