WO2023011867A1 - Verfahren zum bereitstellen einer bereits erzeugten trajektorie eines ersten kraftfahrzeugs für ein zweites kraftfahrzeug zum zukünftigen abfahren der trajektorie, computerprogrammprodukt sowie assistenzsystem - Google Patents

Verfahren zum bereitstellen einer bereits erzeugten trajektorie eines ersten kraftfahrzeugs für ein zweites kraftfahrzeug zum zukünftigen abfahren der trajektorie, computerprogrammprodukt sowie assistenzsystem Download PDF

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WO2023011867A1
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WO
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motor vehicle
trajectory
vehicle
computing device
electronic computing
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PCT/EP2022/069390
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Thorben Günzel
Gregor MAREK
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Volkswagen Aktiengesellschaft
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Publication date
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    • B60W2756/10—Involving external transmission of data to or from the vehicle

Definitions

  • the invention relates to a method for providing an already generated trajectory of a first motor vehicle for a second motor vehicle for following the trajectory in the future by means of an assistance system, in which the trajectory is generated by the first motor vehicle and is transmitted to an electronic computing device of the assistance system external to the vehicle and in which at least one first parameter characterizing the motor vehicle is also transmitted to the electronic computing device external to the motor vehicle. Furthermore, the invention relates to a computer program product and an assistance system.
  • trajectory data are stored, including the associated map data for localization along the trajectory and for the starting point when driving off for the first time.
  • DE 102016214 575 B4 relates to a method for automated or partially automated driving of a motor vehicle, the motor vehicle having means for determining a trajectory and storing it on a map, the motor vehicle having means for locating itself on the map and then automating the trajectory or to depart in a partially automated manner, the motor vehicle having an interface by means of which a map is used to export a trajectory, as well as a motor vehicle and a server.
  • the object of the present invention is to create a method, a computer program and an assistance system, by means of which a future trajectory for a second motor vehicle that can be traveled in the future can be generated in an improved manner.
  • This object is achieved by a method, a computer program product and an assistance system according to the independent patent claims.
  • Advantageous embodiments are specified in the dependent claims.
  • One aspect of the invention is a method for providing a trajectory that has already been generated by a first motor vehicle for a second motor vehicle to follow the trajectory in the future using an assistance system, in which the trajectory is generated by the first motor vehicle and is transmitted to an electronic computing device of the assistance system that is external to the vehicle and in which at least one first parameter characterizing the first motor vehicle is also transmitted to the electronic computing device external to the motor vehicle.
  • the trajectory already generated is evaluated taking into account the first characterizing parameter and it is checked whether the trajectory is suitable for the second motor vehicle Motor vehicle characterizing parameter for the second motor vehicle is adjusted.
  • the exported trajectory that has already been traversed by the first motor vehicle is compatible for the second motor vehicle.
  • the transmitted data would lead to a poor parking result, the parking process cannot be started, or the parking process would have to be aborted by the customer.
  • the corresponding data it is checked whether it is possible for the corresponding data to be adapted as a function of the second characterizing parameter. This means that the second motor vehicle does not have to travel further, and the trajectory that has already been generated can be used in an adapted manner in order to be driven off by the second motor vehicle.
  • the trajectory is adapted by means of the vehicle-external electronic computing device and/or the trajectory is adapted by means of a vehicle-internal electronic computing device of the second motor vehicle.
  • the second parameter characterizing the second motor vehicle is previously transmitted by the second motor vehicle to the transfer vehicle-external electronic computing device.
  • the adaptation can then be carried out externally to the vehicle, with the result that computing capacity can be saved inside the vehicle. If the trajectory is adjusted inside the vehicle, this has the advantage that, for example, this can be carried out directly in real time on the electronic computing device inside the vehicle.
  • a turning circle of the motor vehicle and/or the width of the motor vehicle and/or a length of the motor vehicle and/or the wheelbase of the motor vehicle and/or a height of the vehicle is used as the first characterizing parameter and/or as the second characterizing parameter
  • Motor vehicles and/or a motor vehicle type of motor vehicles and/or a drive type of motor vehicles are taken into account.
  • loading states and/or tire pressures can also be taken into account.
  • the different specific characterizing parameters of the motor vehicles can be used. This allows a specific check to be made as to whether, for example, an adaptation of the trajectory that has already been traveled is possible for the second motor vehicle.
  • the adapted trajectory can be generated specifically and in great detail and can be specifically followed by the second motor vehicle.
  • the trajectory that has already been generated and/or the adapted trajectory are only transmitted to the second motor vehicle if the second motor vehicle does not have this trajectory.
  • the second trajectory is therefore not yet stored within the motor vehicle, in particular the second motor vehicle.
  • only trajectories that have not yet been transmitted to the second motor vehicle are transmitted. This makes it possible that trajectories that have already been transmitted are not transmitted, as a result of which a data transmission rate can be reduced in particular.
  • the already generated trajectory and/or adapted trajectory are only sent to a user of at least the first Motor vehicle released second motor vehicle transferred.
  • the second motor vehicle can be a second motor vehicle belonging to the user, in particular a so-called second vehicle belonging to the user. Only when the user has released the second motor vehicle is the trajectory transmitted to the user.
  • person-specific trajectories can be generated which are not transmitted to other motor vehicles. In this way, data protection can be guaranteed.
  • this has the advantage that the corresponding personal trajectories can be used. This eliminates the need for time-consuming training of trajectories that have already been generated by another vehicle.
  • an environment detection type and/or a relative positioning of the first motor vehicle and/or a localization type and/or a localization quality and/or a vehicle configuration data record and/or a data type for the generated trajectory are taken into account when generating the trajectory.
  • the second trajectory can thus be adapted in detail.
  • the two motor vehicles are equipped differently, for example have different detection devices or different evaluation devices, a corresponding adjustment of the trajectory can in turn be implemented on the basis of this information.
  • the already generated trajectory and/or the adapted trajectory are output to a user of the second motor vehicle for selection at an output device of the second motor vehicle. For example, only trajectories that have not yet been transmitted are output at the output device. The user can then check whether, for example, the trajectory should continue to be used. Furthermore, the user can check whether the trajectory that was adjusted is actually suitable for the motor vehicle. A verification of the adapted trajectory can thus be implemented within the motor vehicle.
  • a further aspect of the invention therefore relates to a computer program product with program code means which cause an electronic computing device to carry out a method according to the preceding aspect when the program code means are processed by the electronic computing device.
  • Another aspect of the invention therefore also relates to a computer-readable storage medium with a computer program product.
  • the invention also relates to an assistance system for providing a trajectory that has already been generated by a first motor vehicle for a second motor vehicle to follow the trajectory in the future, with at least one electronic computing device external to the motor vehicle, the assistance system being designed to carry out a method according to the preceding aspect.
  • the method is carried out using the assistance system.
  • the assistance system has specific features that enable the method to be carried out.
  • the electronic computing device of the assistance system has electronic components such as processors, circuits, for example integrated circuits and other electronic components in order to be able to carry out corresponding method steps.
  • the invention also includes developments of the assistance system according to the invention, which have features as have already been described in connection with the developments of the method according to the invention. For this reason, the corresponding developments of the assistance system according to the invention are not described again here.
  • the invention also includes the combinations of the features of the various embodiments.
  • the exemplary embodiment explained below is a preferred exemplary embodiment of the invention.
  • the described components each represent individual features of the invention to be considered independently of one another, which also develop the invention independently of one another and are therefore also to be regarded as part of the invention individually or in a combination other than that shown.
  • the exemplary embodiment described can also be supplemented by further features of the invention as already described. Elements with the same function are each provided with the same reference symbols in the figure.
  • the figure shows a schematic plan view of an embodiment of an assistance system 1.
  • the assistance system 1 is designed to provide an already generated trajectory 2 of a first motor vehicle 3 for a second motor vehicle 4 for following the trajectory 2 in the future.
  • the assistance system 1 has an electronic computing device 5 external to the motor vehicle.
  • the trajectory 2 is generated by the first motor vehicle 3 and sent to the electronic computing device 5 external to the motor vehicle, for example by a first communication device 6 of the first Motor vehicle 3 transferred. Furthermore, a first parameter 7 characterizing the first motor vehicle 3 is also transmitted to the electronic computing device 5 external to the motor vehicle.
  • the trajectory 2 already generated is evaluated taking into account the first characterizing parameter 7 and it is checked whether the trajectory 2 is suitable for the second motor vehicle 4, whereby if the trajectory 2 already generated is not suitable for the second motor vehicle 4 this is adjusted for the second motor vehicle 4 taking into account a second parameter 8 characterizing the second motor vehicle 4 .
  • an adapted trajectory 9 is thus traversed by the second motor vehicle 4 .
  • the present example shows in particular that the trajectory 2 and the adapted trajectory 9 lead to a parking lot P1.
  • the trajectory 2 and the adapted trajectory 9 are designed differently.
  • the trajectory 2 can be adapted by means of the electronic computing device 5 external to the vehicle and for example the adapted trajectory 9 to be transmitted to a second communication device 10 of the second motor vehicle 4 .
  • the adaptation of the trajectory 2 can also be realized by means of an electronic computing device 11 of the second motor vehicle 4 that is internal to the motor vehicle. In the figure is shown in particular that by means of motor vehicle-external electronic computing device 5, the trajectory 2 is already adjusted and the adjusted trajectory 9 is transmitted to the second motor vehicle 4.
  • the trajectory 2 cannot be adapted for the second motor vehicle 4
  • a transmission and/or an output of the trajectory 2 for the second motor vehicle 4 is suppressed.
  • the already generated trajectory 2 and/or the adapted trajectory 9 is only transmitted to the second motor vehicle 4 if the second motor vehicle 4 does not yet have this trajectory, in particular has not yet stored it in a corresponding memory device.
  • a turning circle of motor vehicles 3, 4 and/or a width of motor vehicles 3, 4 and/or a length of motor vehicles 3, 4 and/or a wheelbase of motor vehicles 3 , 4 and/or a height of the motor vehicles 3, 4 and/or a motor vehicle type of the motor vehicles 3, 4 and/or a drive type of the motor vehicles 3, 4 are taken into account.
  • the already generated trajectory 2 and/or the adapted trajectory 9 can only be transmitted to a second motor vehicle 4 released by a user of at least the first motor vehicle 3 .
  • the second motor vehicle 4 can be a second motor vehicle of the user.
  • the parking space P1 can be a parking space at the user's workplace or a home parking space of the user, where trained parking with the first motor vehicle 3 and the second motor vehicle 4 is desired.
  • the already generated trajectory 2 and/or the adapted trajectory 9 is output to a user of the second motor vehicle 4 for selection at an output device 12 of the second motor vehicle 4 .
  • the figure thus describes that in a first step the generation and storage of the map data and trajectory data of the trajectory 2 is carried out in the first motor vehicle 3, with the first motor vehicle 3 being able to have different surroundings sensors. It is necessary that an associated compatibility data set is generated is used as the basis for the compatibility check. This is because differences between the recording vehicle, ie the first motor vehicle 3, and the receiving vehicle, ie the second motor vehicle 4, can mean that the transmitted data cannot be used in the second motor vehicle 4.
  • the following information from first motor vehicle 3 is taken into account when generating the compatibility data record.
  • a position and alignment of the surroundings sensor can be taken into account.
  • a detection capability of the surroundings sensor for example an opening angle, a frame rate and/or a resolution can be taken into account.
  • Transmission of the quality of the localization features, for example the feature density, of the recorded map data can be taken into account.
  • a vehicle configuration data record from the first motor vehicle 3 that is relevant to the environment detection, for example the type of lighting system, can be taken into account.
  • the data format and the map data and the trajectory data can be taken into account.
  • the position and the alignment of the surroundings sensor of the first motor vehicle 3 and of the second motor vehicle 4 differ from one another since they are different vehicle models. This can lead to problems when using the data. A transformation of the data according to the installation position is required.
  • the detection capability of the surroundings sensors of the first motor vehicle 3 and the second motor vehicle 4 can deviate. This can mean that localization features cannot be found due to the changed environment sensor. Depending on the quality of the localization features, for example the feature density, of the recorded map data, it is possible to dispense with part of the localization features. If, however, too much localization data cannot be used and the remaining feature density is too low due to the other environmental sensors, for example a larger opening angle in the recording vehicle than in the receiving vehicle, the trajectory in the receiving vehicle cannot be used with this data and an adjustment is not possible. A check is then carried out as to whether sufficient features are present and, if necessary, a renewed recording with the second motor vehicle 4 is necessary.
  • Another example may be that the vehicle configuration relevant to the detection of the surroundings, for example the type of lighting system, differs. This can result in localization features changing due to changing lighting conditions cannot be found in poor lighting conditions, for example in an underground car park and in the dark.
  • the quality of the localization features for example feature density of the recorded map data
  • the trajectory 2 in the second motor vehicle 4 cannot be used with this data and an adjustment is not possible.
  • a check can therefore be carried out to determine whether sufficient characteristics are present or not. It may be necessary to record again with the second motor vehicle 4 .
  • a data format cannot be identical, for example due to different sensor generations, the same information is stored in a different way. This requires a conversion or adjustment.
  • the data can be saved in a correspondingly personalized manner.
  • a personalization data record from the user in the first motor vehicle 3 is used for this purpose.
  • the user personalizes the data using the personalization data record and stores it in the electronic computing device 5 external to the motor vehicle.
  • Storage in the motor vehicle-external electronic computing device 5, which can also be referred to as the backend, for provision or transmission to the second motor vehicle 4 by the same user is only possible if the data contain an associated compatibility data record, since otherwise a compatibility check is required before transmission not possible.
  • the compatibility check is carried out.
  • the data stored in the electronic computing device 5 external to the motor vehicle is accessed from the first motor vehicle 3 via the personalization data record.
  • the large number of stored map data and trajectory data from the first motor vehicle 3 are then checked for compatibility.
  • the data from the compatibility data record from the recording vehicle are compared with those from the second motor vehicle 4 .
  • data is identified which can be used in the second motor vehicle 4 without adaptation, which can be used in the second motor vehicle 4 after adaptation, and which cannot be used in the second motor vehicle 4 .
  • the check for new data or the display of the selection then takes place. It is also checked which of the usable data is not yet on the second motor vehicle 4 available. These are displayed to the user in the second motor vehicle 4 for selection. This has the advantage that no data is displayed to the driver for selection which cannot be used and which is already present or has been transmitted. If there is no new compatible data, this is displayed to the driver or user. When displaying, a specific categorization or prioritization can be made depending on the topicality or the frequency of previous use.
  • the transfer to the second motor vehicle 4 then takes place.
  • the user selects the data that is to be transferred to the second motor vehicle 4 .
  • the adaptation of the map data and trajectory data can then be implemented. If the selected data is compatible without adjustment, it can be transferred directly. If the selected data must and can be adjusted, the map data and trajectory data are adjusted using the compatibility data record from the first motor vehicle 3, from the second motor vehicle 4 and the result of the compatibility check.
  • the adaptation can include a conversion of the map data and trajectory data by transforming the data according to the installation position.
  • the test is then carried out after the new/adapted trajectory 9 has been traveled over for the first time using the transmitted data.
  • a check is made as to whether it was possible to travel using the transmitted data or whether this is being aborted. If the departure was successful, in particular if the target position of the trajectory 9 was reached, for example the parking space P1, the data are transmitted again to the electronic computing device 5 external to the motor vehicle with a new compatibility data record so that they are available for other motor vehicles. If the departure was not successful, for example the driver aborted or did not reach the target position, the user will be asked about their satisfaction and/or the deletion of the transmitted data will be offered.
  • the transfer can be between first and second car, or between first and rental car, or between previous and new leasing cars can be realised.
  • the adaptation can also be implemented both inside the motor vehicle and in the electronic computing device 5 external to the motor vehicle.
  • Vehicle-internal electronic computing device 11. Vehicle-internal electronic computing device

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bereitstellen einer erzeugten Trajektorie (2) eines ersten Kraftfahrzeugs (3) für zumindest ein zweites Kraftfahrzeug (4) zum zukünftigen Abfahren der Trajektorie (2) mittels eines Assistenzsystems (1), bei welchem die Trajektorie (2) durch das erste Kraftfahrzeug (3) erzeugt wird und an eine kraftfahrzeugexterne elektronische Recheneinrichtung (5) des Assistenzsystems (1) übertragen wird und bei welchem zumindest ein erster das erste Kraftfahrzeug (3) charakterisierender Parameter (7) mit an die kraftfahrzeugexterne elektronische Recheneinrichtung (5) übertragen wird, wobei, dass die bereits erzeugte Trajektorie (2) unter Berücksichtigung des ersten charakterisierenden Parameters (7) ausgewertet wird und überprüft wird, ob die Trajektorie (2) für das zweite Kraftfahrzeug (4) geeignet ist, wobei bei einer Nichteignung der bereits erzeugten Trajektorie (2) für das zweite Kraftfahrzeug (4) diese unter Berücksichtigung eines zweiten das zweite Kraftfahrzeug (4) charakterisierenden Parameters (8) für das zweite Kraftfahrzeug (4) angepasst wird. Ferner betrifft die Erfindung ein Computerprogrammprodukt sowie ein Assistenzsystem (1).

Description

Beschreibung
Verfahren zum Bereitstellen einer bereits erzeugten Trajektorie eines ersten Kraftfahrzeugs für ein zweites Kraftfahrzeug zum zukünftigen Abfahren der Trajektorie, Computerprogrammprodukt sowie Assistenzsystem
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bereitstellen einer bereits erzeugten Trajektorie eines ersten Kraftfahrzeugs für ein zweites Kraftfahrzeug zum zukünftigen Abfahren der Trajektorie mittels eines Assistenzsystems, bei welchem die Trajektorie durch das erste Kraftfahrzeug erzeugt wird und an eine kraftfahrzeugexterne elektronische Recheneinrichtung des Assistenzsystem übertragen wird und bei welchem zumindest ein erster das Kraftfahrzeug charakterisierender Parameter mit an die kraftfahrzeugexterne elektronische Recheneinrichtung übertragen wird. Ferner betrifft die Erfindung ein Computerprogrammprodukt sowie ein Assistenzsystem.
Aus dem Stand der Technik sind beispielsweise bereits Parkassistenzsysteme, welche ein trainiertes Parken zur Verfügung stellen, bekannt, welche es einem Fahrer ermöglichen eine zu einem früheren Zeitpunkt abgefahrene Trajektorie erneut, beispielsweise teilautomatisiert abzufahren. Unter teilautomatisierter Abfahrung kann beispielsweise ein Eingriff in eine Querführungsregelungseinrichtung und/oder eine Längsführungsregelungseinrichtung des Kraftfahrzeugs angesehen werden. Die Trajektoriendaten werden hierfür inklusive der zugehörigen Kartendaten zur Lokalisierung entlang der Trajektorie und zu dem Startpunkt beim erstmaligen Abfahren abgespeichert.
Die DE 102016214 575 B4 betrifft ein Verfahren zum automatisierten oder teilautomatisierten Fahren eines Kraftfahrzeugs, wobei das Kraftfahrzeug Mittel aufweist, um eine Trajektorie zu ermitteln und in einer Karte abzuspeichern, wobei das Kraftfahrzeug Mittel aufweist, sich in der Karte zu lokalisieren und dann die Trajektorie automatisiert oder teilautomatisiert abzufahren, wobei das Kraftfahrzeug eine Schnittstelle aufweist, mittels derer Karte eine Trajektorie exportiert wird, sowie ein Kraftfahrzeug und einen Server.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es ein Verfahren, ein Computerprogramm sowie ein Assistenzsystem zu schaffen, mittels welchen verbessert eine zukünftig abfahrbare Trajektorie für ein zweites Kraftfahrzeug erzeugt werden kann. Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren, ein Computerprogrammprodukt sowie ein Assistenzsystem gemäß den unabhängigen Patentansprüchen gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungsformen sind in den Unteransprüchen angegeben.
Ein Aspekt der Erfindung ein Verfahren zum Bereitstellen einer bereits erzeugten Trajektorie eines ersten Kraftfahrzeugs für ein zweites Kraftfahrzeug zum zukünftigen Abfahren der Trajektorie mittels eines Assistenzsystems, bei welchem die Trajektorie durch das erste Kraftfahrzeug erzeugt wird und an eine kraftfahrzeugexterne elektronischen Recheneinrichtung des Assistenzsystems übertragen wird und bei welchen zumindest ein erster das erste Kraftfahrzeug charakterisierender Parameter mit an die kraftfahrzeugexterne elektronische Recheneinrichtung übertragen wird.
Es ist vorgesehen, dass die bereits erzeugte Trajektorie unter Berücksichtigung des ersten charakterisierenden Parameters ausgewertet wird und überprüft wird, ob die Trajektorie für das zweite Kraftfahrzeug geeignet ist, wobei bei einer Nichteignung der bereits erzeugten Trajektorie für das zweite Kraftfahrzeug diese unter Berücksichtigung eines zweiten das zweite Kraftfahrzeug charakterisierenden Parameters für das zweite Kraftfahrzeug angepasst wird.
Insbesondere wird somit überprüft, ob die exportierte bereits abgefahrene Trajektorie vom ersten Kraftfahrzeug kompatibel für das zweite Kraftfahrzeug ist. Dies kann dazu führen, dass beispielsweise die übertragenen Daten zu einem schlechten Einparkergebnis führen würden, der Einparkvorgang nicht gestartet werden kann oder der Einparkvorgang durch den Kunden abgebrochen werden müsste. Vorliegend wird bei der Inkompatibilität der bereits erzeugten Trajektorie mit dem zweiten Kraftfahrzeug überprüft, ob es möglich ist, dass die entsprechenden Daten in Abhängigkeit des zweiten charakterisierenden Parameters angepasst werden können. Somit enfällt ein weiteres Abfahren durch das zweite Kraftfahrzeug und es kann die bereits erzeugte Trajektorie angepasst genutzt werden, um vom zweiten Kraftfahrzeug abgefahren zu werden.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltungsform wird die Trajektorie mittels der kraftfahrzeugexternen elektronischen Recheneinrichtung angepasst und/oder die Trajektorie wird mittels einer kraftfahrzeuginternen elektronischen Recheneinrichtung des zweiten Kraftfahrzeugs angepasst. Insbesondere wenn die Trajektorie mittels der kraftfahrzeugexternen elektronischen Recheneinrichtung angepasst wird, wird vorher der zweite das zweite Kraftfahrzeug charakterisierende Parameter von dem zweiten Kraftfahrzeug an die kraftfahrzeugexterne elektronische Recheneinrichtung übertragen. Insbesondere kann dann die Anpassung kraftfahrzeugextern durchgeführt werden, wobei dadurch Rechenkapazität kraftfahrzeugintern eingespart werden kann. Sollte die Trajektorie kraftfahrzeugintern angepasst werden, so hat dies den Vorteil, dass beispielsweise diese direkt in Echtzeit auf der kraftfahrzeuginternen elektronischen Recheneinrichtung durchgeführt werden kann.
Ferner hat es ich als vorteilhaft erwiesen, wenn bei einer nicht-anpassungsfähigen Trajektorie für das zweite Kraftfahrzeug eine Übermittlung und/oder eine Ausgabe der Trajektorie für das zweite Kraftfahrzeug unterdrückt wird. Insbesondere hat dies den Vorteil, dass nichtanpassungsfähige Trajektorien nicht übertragen werden, wodurch die Datenmenge an zu übertragenden Daten reduziert wird. Insbesondere werden somit nur kompatible beziehungsweise anpassbare Trajektorien an das zweite Kraftfahrzeug übertragen.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltungsform wird als der erste charakterisierende Paramter und/oder als der zweite charakterisierende Parameter ein Wendekreis der Kraftfahrzeuge und/oder der Breite der Kraftfahrzeuge und/oder eine Länge der Kraftfahrzeuge und/oder der Radstand der Kraftfahrzeuge und/oder eine Höhe der Kraftfahrzeuge und/oder eine Kraftfahrzeugart der Kraftfahrzeuge und/oder eine Antriebsart der Kraftfahrzeuge berücksichtigt. Beispielsweise können auch Beladungszustände und/oder Reifendrücke mit berücksichtigt werden. Somit können die unterschiedlich spezifischen charakterisierenden Parameter der Kraftfahrzeuge genutzt werden. Dadurch kann spezifisch überprüft werden, ob beispielsweise eine Anpassung der bereits abgefahrenen Trajektorie für das zweite Kraftfahrzeug möglich ist. Des Weiteren kann spezifisch und sehr detailliert die angepasste Trajektorie erzeugt werden und von dem zweiten Kraftfahrzeug spezifisch abgefahren werden.
Ferner hat es sich als vorteilhaft erwiesen, wenn die bereits erzeugte Trajektorie und/oder die angepasste Trajektorie nur dann an das zweite Kraftfahrzeug übermittelt werden, wenn das zweite Kraftfahrzeug diese Trajektorie nicht aufweist. Insbesondere ist somit die zweite Trajektorie noch nicht innerhalb vom Kraftfahrzeug, insbesondere vom zweiten Kraftfahrzeug, gespeichert. Somit werden nur Trajektorien übermittelt, welche noch nicht an das zweite Kraftfahrzeug übermittelt wurden. Dadurch ist es möglich, dass bereits übermittelte Trajektorien nicht übermittelt werden, wodurch insbesondere eine Datenübertragungsrate reduziert werden kann.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltungsform werden die bereits erzeugte Trajektorie und/oder angepasste Trajektorie nur an ein von einem Nutzer zumindest des ersten Kraftfahrzeugs freigegebenes zweites Kraftfahrzeug übertragen. Beispielsweise kann es sich bei dem zweiten Kraftfahrzeug um ein zweites Kraftfahrzeug des Nutzers handeln, insbesondere ein sogenanntes Zweitfahrzeug des Nutzers. Lediglich, wenn der Nutzer das zweite Kraftfahrzeug freigegeben hat, so wird die Trajektorie an diesen übertragen. Dadurch können personenspezifische Trajektorien erzeugt werden, welche nicht an weitere Kraftfahrzeuge übertragen werden. Somit kann ein Datenschutz gewährleistet werden. Insbesondere bei beispielsweise einem carsharing, bei einem Zweitfahrzeug oder bei einem Fahrzeugwechsel hat dies den Vorteil, dass die entsprechend personenbezogenen Trajektorien genutzt werden können. Somit entfällt ein aufwändiges Eintrainieren von bereits durch ein anderes Fahrzeug erzeugten Trajektorien.
Weiterhin vorteilhaft ist, wenn bei der Erzeugung der Trajektorie eine Umgebungserfassungsart und/oder eine relative Positionierung des ersten Kraftfahrzeugs und/oder eine Lokalisierungsart und/oder eine Lokalisierungsgüte und/oder ein Fahrzeugkonfigurationsdatensatz und/oder eine Datenart für die erzeugte Trajektorie berücksichtigt werden. Somit kann detailliert die zweite Trajektorie angepasst werden. Insbesondere, sollten beispielsweise die beiden Kraftfahrzeuge unterschiedlich ausgestattet sein, beispielsweise unterschiedliche Erfassungseinrichtungen beziehungsweise unterschiedliche Auswertungseinrichtungen aufweisen, so kann auf Basis dieser Informationen wiederum eine entsprechende Anpassung der Trajektorie realisiert werden.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltungsform werden die bereits erzeugte Trajektorie und/oder die angepasste Trajektorie einem Nutzer des zweiten Kraftfahrzeugs zur Auswahl an eine Ausgabeeinrichtung des zweiten Kraftfahrzeugs ausgegeben. Beispielsweise werden nur noch nicht übertragene Trajektorien an der Ausgabeeinrichtung ausgegeben. Der Nutzer kann dann überprüfen, ob beispielsweise die Trajektorie weiterhin genutzt werden soll. Ferner kann der Nutzer überprüfen, ob die Trajektorie, welche angepasst wurde, auch tatsächlich tauglich für das Kraftfahrzeug ist. Somit kann eine Verifikation der angepassten Trajektorie innerhalb des Kraftfahrzeugs realisiert werden.
Bei dem vorgestellten Verfahren handelt es sich inbesondere um ein computerimplementiertes Verfahren. Daher betrifft ein weiterer Aspekt der Erfindung ein Computerprogrammprodukt mit Programmcodemitteln, welche eine elektronische Recheneinrichtung dazu veranlassen, wenn die Programmcodemittel von der elektronischen Recheneinrichtung abgearbeitet werden, ein Verfahren nach dem vorhergehenden Aspekt durchzuführen. Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft daher auch ein computerlesbares Speichermedium mit einem Computerprogrammprodukt.
Ferner betrifft die Erfindung auch ein Assistenzsystem zum Bereitsstellen einer bereits erzeugten Trajektorie eines ersten Kraftfahrzeugs für ein zweites Kraftfahrzeug zum zukünftigen Abfahren der Trajektorie, mit zumindest einer kraftfahrzeugexternen elektronischen Recheneinrichtung, wobei das Assistenzsystem zum Durchführen eines Verfahrens nach dem vorhergehenden Aspekt ausgebildet ist. Insbesondere wird das Verfahren mittels des Assistenzsystems durchgeführt.
Vorteilhafte Ausgestaltungsformen des Verfahrens sind als vorteilhafte Ausgestaltungsformen des Assistenzsystems anzusehen. Das Assistenzsystem dazu gegenständliche Merkmale auf, welche Durchführung des Verfahrens ermöglichen. Beispielsweise weist die elektronische Recheneinrichtung des Assistenzsystems elektronische Bauteile, wie Prozesoren, Schaltkreise, beispielsweise integrierter Schaltkreise und weitere elektronische Bauteile auf, um entsprechende Verfahrensschritte durchführen zu können.
Zu der Erfindung gehören auch Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Assistenzsystems, die Merkmale aufweisen, wie sie bereits in Zusammenhang mit den Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens beschrieben worden sind. Aus diesem Grund sind die entsprechenden Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Assistenzsystems hier nicht noch einmal beschrieben.
Die Erfindung umfasst auch die Kombinationen der Merkmale der verschiedenen Ausführungsformen.
Im Folgenden wird ein Ausführungsbeispiel der Erfindung beschrieben. Hierzu zeigt die einzige Figur eine schematische Seitenansicht einer Ausführungsform eines Assistenzsystems.
Bei dem im folgenden erläuterten Ausführungsbeispiel handelt es sich um ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der Erfindung. Bei dem Ausführungsbeispiel stellen die beschriebenen Komponenten jeweils einzelne, unabhängig voneinander zu betrachtende Merkmale der Erfindung dar, welche die Erfindung jeweils auch unabhängig voneinander weiterbilden und damit auch einzeln oder in einer anderen als der gezeigten Kombination als Bestandteil der Erfindung anzusehen sind. Des Weiteren ist das beschriebene Ausführungsbeispiel auch durch weitere wie bereits beschriebene Merkmale der Erfindung ergänzbar. In der Figur sind funktionsgleiche Elemente jeweils mit den selben Bezugzeichen versehen.
Die Figur zeigt eine schematische Draufsicht auf eine Ausführungsform eines Assistenzsystems 1. Das Assistenzsystem 1 ist zum Bereitstellen einer bereits erzeugten Trajektorie 2 eines ersten Kraftfahrzeugs 3 für ein zweites Kraftfahrzeug 4 zum zukünftigen Abfahren der Trajektorie 2 ausgebildet. Das Assistenzsystem 1 weist hierzu eine kraftfahrzeugexterne elektronische Recheneinrichtung 5 auf.
Beim Verfahren zum Bereitstellen der bereits erzeugten Trajektorie 2 des ersten Kraftfahrzeugs 3 für das zweite Kraftfahrzeug 4 zum zukünftigen Abfahren der Trajektorie 2 wird die Trajektorie 2 durch das erste Kraftfahrzeug 3 erzeugt und an die kraftfahrzeugexterne elektronische Recheneinrichtung 5, beispielsweise von einer ersten Kommunikationseinrichtung 6 des ersten Kraftfahrzeugs 3 übertragen. Ferner wird ein erster das erste Kraftfahrzeug 3 charakterisierender Parameter 7 mit an die kraftfahrzeugexterne elektronische Recheneinrichtung 5 übertragen.
Es ist dabei vorgesehen, dass die bereits erzeugte Trajektorie 2 unter Berücksichtigung des ersten charakterisierenden Parameters 7 ausgewertet wird und überprüft wird, ob die Trajektorie 2 für das zweite Kraftfahrzeug 4 geeignet ist, wobei bei einer Nichteignung der bereits erzeugten Trajektorie 2 für das zweite Kraftfahrzeug 4 diese unter Berücksichtigung eines zweiten das zweite Kraftfahrzeug 4 charakterisierenden Parameters 8 für das zweite Kraftfahrzeug 4 angepasst wird. Insbesondere wird somit eine angepasste Trajektorie 9 von dem zweiten Kraftfahrzeug 4 abgefahren.
Vorliegend ist insbesondere gezeigt, dass die Trajektorie 2 und die angepasste Trajektorie 9 auf einem Parkplatz P1 führen. Die Trajektorie 2 und die angepasste Trajektorie 9 sind dabei insbesondere unterschiedlich ausgebildet.
Es kann dabei vorgesehen sein, dass die Trajektorie 2 mittels der kraftfahrzeugexternen elektronischen Recheneinrichtung 5 angepasst wird und beispielsweise die angepasste Trajektorie 9 dann an eine zweite Kommunikationseinrichtung 10 des zweiten Kraftfahrzeugs 4 übertragen werden kann. Alternativ kann auch mittels einer kraftfahrzeuginternen elektronischen Recheneinrichtung 11 des zweiten Kraftfahrzeugs 4 die Anpassung der Trajektorie 2 realisiert werden. In der Figur ist insbesondere gezeigt, dass mittels der kraftfahrzeugexternen elektronischen Recheneinrichtung 5 die Trajektorie 2 bereits angepasst wird und die angepasste Trajektorie 9 an das zweite Kraftfahrzeug 4 übertragen wird.
Sollte beispielsweise die Trajektorie 2 nicht anpassungsfähig für das zweite Kraftfahrzeug 4 sein, so wird eine Übermittlung und/oder eine Ausgabe der Trajektorie 2 für das zweite Kraftfahrzeug 4 unterdrückt. Ferner wird die bereits erzeugte Trajektorie 2 und/oder die angepasste Trajektorie 9 nur dann an das zweite Kraftfahrzeug 4 übermittelt, wenn das zweite Kraftfahrzeug 4 diese Trajektorie noch nicht aufweist, insbesondere noch nicht in eine entsprechende Speichereinrichtung gespeichert hat.
Insbesondere kann als der erste charakterisierende Parameter 7 und/oder der zweite charakterisierende Paramter 8 ein Wendekreis der Kraftfahrzeuge 3, 4 und/oder eine Bereite der Kraftfahrzeuge 3, 4 und/oder Länge der Kraftfahrzeuge 3, 4 und/oder ein Radstand der Kraftfahrzeuge 3, 4 und/oder eine Höhe der Kraftfahrzeuge 3, 4 und/oder eine Kraftfahrzeugart der Kraftfahrzeuge 3, 4 und/oder eine Antriebsart der Kraftfahrzeuge 3, 4 berücksichtigt werden. Ferner kann auch vorgesehen sein, dass bei der erzeugenden Trajektorie 2 eine Umgebungserfassungart und/oder eine relative Positionierung des ersten Kraftfahrzeugs 3 und/oder eine Lokalisierungsart und/oder eine Lokalisierungsgüte und/oder einen Fahrzeugkonfigurationsdatensatz und/oder eine Datenart für die erzeugte Trajektorie 2 berücksichtigt werden.
Ferner ist insbesondere vorgesehen, dass die bereits erzeugte Trajektorie 2 und/oder die angepasste Trajektorie 9 nur an ein von einem Nutzer zumindest des ersten Kraftfahrzeugs 3 freigegebenes zweites Kraftfahrzeug 4 übertragen werden kann. Beispielsweise kann das zweite Kraftfahrzeug 4 ein Zweitkraftfahrzeug des Nutzers sein. Insbesondere kann beispielsweise der Parkplatz P1 ein Parkplatz an einem Arbeitsplatz des Nutzers beziehungsweise ein heimischer Parkplatz des Nutzers sein, wo ein trainiertes Parken mit dem ersten Kraftfahrzeug 3 und dem zweiten Kraftfahrzeug 4 gewünscht ist. Ferner kann vorgesehen sein, dass die bereits erzeugte Trajektorie 2 und/oder die angepasste Trajektorie 9 ein Nutzer des zweiten Kraftfahrzeugs 4 zur Auswahl an einer Ausgabeeinrichtung 12 des zweiten Kraftfahrzeugs 4 ausgegeben wird.
Insbesondere beschreibt somit die Figur, dass in einem ersten Schritt die Erzeugung und Speicherung der Kartendaten und Trajektoriendaten der Trajektorie 2 im ersten Kraftfahrzeug 3 durchgeführt wird, wobei das erste Kraftfahrzeug 3 dabei unterschiedliche Umfeldsensoren aufweisen kann. Dabei ist es notwendig, dass ein zugehöriger Kompatibilitätsdatensatz erzeugt wird, der als Basis für die Kompatibilitätsprüfung dient. Denn Unterschiede zwischen Aufzeichnungsfahrzeug, also dem ersten Kraftfahrzeug 3, und dem Empfangsfahrzeug, also dem zweiten Kraftfahrzeug 4, können dazu führen, dass die übermittelten Daten in dem zweiten Kraftfahrzeug 4 nicht nutzbar sind.
Bei der Generierung des Kompatibilitätsdatensatzes werden nachfolgende Informationen vom ersten Kraftfahrzeug 3 berücksichtigt. Insbesondere kann ein Position eine Ausrichtung des Umfeldsensors berücksichtigt werden. Ferner kann eine Detektionsfähigkeit des Umfeldsensors, beispielsweise ein Öffnungswinkel, eine Bildrate und/oder eine Auflösung berücksichtigt werden. Es kann eine Übermittlung der Güte der Lokalisierungsmerkmale, beispielsweise die Merkmalsdichte, der aufgezeichneten Kartendaten berücksichtigt werden. Es kann ein Fahrzeugkonfigurationsdatensatz vom ersten Kraftfahrzeug 3 mit Relevanz für die Umfelderfassung, zum Beispiel die Art der Beleuchtungsanlage, berücksichtigt werden. Ferner kann das Datenformat und die Kartendaten und die Trajektoriendaten berücksichtigt werden.
Beispielsweise weichen die Position und die Ausrichtung des Umfeldsensors des ersten Kraftfahrzeugs 3 und des zweiten Kraftfahrzeugs 4 voneinander ab, da es sich um verschiedene Fahrzeugmodelle handelt. Dies kann zu Problemen bei der Nutzung der Daten führen. Dabei ist eine Transformation der Daten entsprechend der Verbauposition entsprechend erforderlich.
Bei einem weiteren Beispiel kann die Detektionsfähigkeit von den Umfeldsensoren des ersten Kraftfahrzeugs 3 und des zweiten Kraftfahrzeugs 4 abweichen. Dies kann dazu führen, dass Lokalisierungsmerkmale aufgrund des geänderten Umfeldsensors nicht auffindbar sind. Je nach Güte der Lokalisierungsmerkmale, beispielsweise die Merkmalsdichte, der aufgezeichneten Kartendaten ist es dabei möglich auf einen Teil der Lokalisierungsmerkmale zu verzichten. Sind aber aufgrund der anderen Umgebungssensoren, beispielsweise größerer Öffnungswinkel im Aufzeichnungsfahrzeug als im Empfangsfahrzeug, zu viele Lokalisierungsdaten nicht nutzbar und die verbleibende Merkmalsdichte zu gering, ist die Trajektorie im Empfangsfahrzeugs mit diesen Daten nicht verwenbar und eine Anpassung ist nicht möglich. Es erfolgt dann eine Prüfung ob ausreichende Merkmale vorhanden sind und gegebenenfalls ist eine erneute Aufzeichnung mit dem zweiten Kraftfahrzeug 4 notwendig.
Ein weiteres Beispiel kann sein, dass die Fahrzeugkonfiguration mit Relevanz für die Umfelderfassung, beispielsweise die Art der Beleuchtungsanlage, abweicht. Dies kann dazu führen, dass Lokalisierungsmerkmale aufgrund der geänderten Beleuchtungsbedingungen bei schlechten Lichtverhältnissen, zum Beispiel Tiefgarage und Dunkelheit, nicht auffindbar sind. Je nach Güte der Lokalisierungsmerkmale, zum Beispiel Merkmalsdichte der aufgezeichneten Kartendaten ist es dabei möglich auf einen Teil der Lokalisierungsmerkmale zu verzichten. Sind aber zuviele Lokalisierungsdaten nicht nutzbar und die verbleibende Merkmalsdichte zu gering, ist die Trajektorie 2 im zweiten Kraftfahrzeug 4 mit diesen Daten nicht verwendar und eine Anpassung ist nicht möglich. Es kann somit zu einer Prüfung kommen, ob ausreichende Merkmale vorhanden sind oder nicht. Gegebenenfalls ist eine erneute Aufzeichnung mit dem zweiten Kraftfahrzeug 4 erforderlich.
Ferner kann auch ein Datenformat nicht identisch sein, zum Beispiel aufgrund unterschiedlicher Sensorgenerationen sind die gleichen Informationen auf anderer Weise gespeichert. Hierbei ist eine Umrechnung beziehungsweise Anpassung erforderlich.
In einem weiteren Schritt, können die Daten entsprechend personalisiert abgespeichert werden. Hierzu wird ein Personalisierungsdatensatz vom Nutzer im ersten Kraftfahrzeug 3 verwendet.
In einem weiteren Schritt werden mithilfe des Personalisierungsdatensatzes vom Nutzer die Daten personalisiert und in der kraftfahrzeugexternen elektronischen Recheneinrichtung 5 gespeichert. Eine Speicherung in der kraftfahrzeugexternen elektronischen Recheneinrichtung 5, welche auch als Backend bezeichnet werden kann, zur Bereitstellung beziehungsweise die Übertragung auf das zweite Kraftfahrzeug 4 vom gleichen Nutzer ist dabei nur möglich, wenn die Daten einem zugehörigen Kompatibilitätsdatensatz beinhalten, da ansonsten eine Kompatibilitätsprüfung vor einer Übertragung nicht möglich ist.
In einem weiteren Schritt erfolgt die Kompatibilitätsprüfung. Vom ersten Kraftfahrzeug 3 heraus wird über den Personalisierungsdatensatz auf die hinterlegten Daten in der kraftfahrzeugexternen elektronischen Recheneinrichtung 5 zugegriffen. Anschließend werden die Vielzahl von hinterlegten Kartendaten und Trajektoriendaten vom ersten Kraftfahrzeug 3 auf Kompatibilität geprüft. Hierzu werden die Daten aus dem Kompatibilitätsdatensatz vom Aufzeichnungsfahrzeug mit denen des zweiten Kraftfahrzeugs 4 verglichen. Dabei werden Daten identifiziert, die ohne Anpassung im zweiten Kraftfahrzeug 4 verwendet werden können, die nach Anpassung im zweiten Kraftfahrzeug 4 verwendet werden können, und die nicht im zweiten Kraftfahrzeug 4 verwendet werden können.
Es erfolgt dann die Prüfung auf neue Daten beziehungsweise die Anzeige der Auswahl. Es wird ferner geprüft, welche der verwendbaren Daten auf dem zweiten Kraftfahrzeug 4 noch nicht vorhanden sind. Diese werden dem Nutzer im zweiten Kraftfahrzeug 4 zur Auswahl angezeigt. Dies hat den Vorteil, dass dem Fahrer keine Daten zur Auswahl angezeigt werden, die nicht verwendbar sind und die schon vorhanden beziehungsweise übertragen sind. Sofern keine neuen kompatiblen Daten vorliegen, wird dies dem Fahrer beziehungsweise Nutzer angezeigt. Bei der Anzeige kann eine bestimmte Kategorisierung oder Priorisierung abhängig von der Aktualität oder der Häufigkeit der bisherigen Nutzung vorgenommen werden.
Es erfolgt dann die Übertragung auf das zweite Kraftfahrzeug 4. Im Anschluss wählt der Nutzer die Daten aus, welcher auf das zweite Kraftfahrzeug 4 übertragen werden sollen. Ferner kann dann die Anpassung der Kartendaten und Trajektoriendaten realisiert werden. Sofern die ausgewählten Daten ohne Anpassung kompatibel sind, können dieses direkt übertragen werden. Sofern die ausgewählten Daten angepasst werden müssen und können, erfolgt die Anpassung der Kartendaten und Trajektoriendaten anhand des Kompatibilitätsdatensatzes vom ersten Kraftfahrzeug 3, vom zweiten Kraftfahrzeug 4 und des Ergebnisses der Kompatibilitätsprüfung.
Sollte beispielsweise eine unterschiedliche Pose des Umfeldsensors des ersten Kraftfahrzeugs 3 und des zweiten Kraftfahrzeugs 4 zu verzeichnen sein, so kann die Anpassung beispielsweise eine Umrechnung der Kartendaten und Trajektoriendaten durch eine Transformation der Daten entsprechend der Verbauposition beinhalten.
In einem weiteren Schritt erfolgt dann die Prüfung nach erstem Befahren der neuen/angepassten Trajektorie 9 mithilfe der übermittelten Daten. Beim erstmaligen Befahren der Trajektorie 9 wird überprüft, ob eine Befahrung mithilfe der übermittelten Daten möglich war oder ob diese abgebrochen wird. Sofern das Abfahren erfolgreich war, insbesondere das Erreichen der Zielposition der Trajektorie 9, vorliegende beispielswiese der Parkplatz P1 , erreicht wurde, werden die Daten mit einem neuen Kompatibilitätsdatensatz wieder an die kraftfahrzeugexterne elektronische Recheneinrichtung 5 übertragen, damit sie für weitere Kraftfahrzeug zur Verfügung stehen. Sofern das Abfahren nicht erfolgreich war, beispielsweise ein Abbruch durch den Fahrer oder ein Nichterreichen der Zielposition realisiert wurde, wird der Nutzer nach der Zufriedenheit befragt und/oder das Löschen der übermittelten Daten angeboten.
Ferner kann vorgesehen sein, dass die Übertragung nur zwischen Kraftfahrzeugen 3, 4 des gleichen Nutzers durchgeführt werden. Zum Beispiel kann die Übertragung zwischen Erst- und Zweitwagen oder zwischen Erst- und Mietwagen oder zwischen bisherigem und neuem Leasingwagen realisiert werden. Ferner kann auch noch alternativ die Anpassung sowohl kraftfahrzeugintern als auch in der kraftfahrzeugexternen elektronischen Recheneinrichtung 5 realisiert werden.
Bezugszeichenliste
1. Assistenzsystem
2. erzeugte Trajektorie
3. erstes Kraftfahrzeug
4. zweites Kraftfahrzeug
5. kraftfahrzeugexterne elektronische Recheneinrichtung
6. erste Kommunikationseinrichtung
7. erster das erste Kraftfahrzeug charakterisierender Parameter
8. zweiter das zweite Kraftfahrzeug charakterisierender Parameter
9. angepasste Trajektorie
10. zweite Kommunikationseinrichtung
11. kraftfahrzeuginterne elektronische Recheneinrichtung
12. Ausgabeeinrichtung
P1. Parkplatz

Claims

Patentansprüche Verfahren zum Bereitstellen einer bereits erzeugten Trajektorie (2) eines ersten Kraftfahrzeugs (3) für zumindest ein zweites Kraftfahrzeug (4) zum zukünftigen Abfahren der Trajektorie (2) mittels eines Assistenzsystems (1), bei welchem die Trajektorie (2) durch das erste Kraftfahrzeug (3) erzeugt wird und an eine kraftfahrzeugexterne elektronische Recheneinrichtung (5) des Assistenzsystems (1) übertragen wird und bei welchem zumindest ein erster das erste Kraftfahrzeug (3) charakterisierender Parameter (7) mit an die kraftfahrzeugexterne elektronische Recheneinrichtung (5) übertragen wird, dadurch gekennzeichnet, dass die bereits erzeugte Trajektorie (2) unter Berücksichtigung des ersten charakterisierenden Parameters (7) ausgewertet wird und überprüft wird, ob die Trajektorie (2) für das zweite Kraftfahrzeug (4) geeignet ist, wobei bei einer Nichteignung der bereits erzeugten Trajektorie (2) für das zweite Kraftfahrzeug (4) diese unter Berücksichtigung eines zweiten das zweite Kraftfahrzeug (4) charakterisierenden Parameters (8) für das zweite Kraftfahrzeug (4) angepasst wird. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die Trajektorie (2) mittels der kraftfahrzeugexternen elektronischen Recheneinrichtung (5) angepasst wird. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Trajektorie (2) mittels einer kraftfahrzeuginternen elektronischen Recheneinrichtung (11) des zweiten Kraftfahrzeugs (4) angepasst wird. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei einer nicht-anpassungsfähigen Trajektorie (2) für das zweite Kraftfahrzeug (4) eine Übermittlung und/oder eine Ausgabe der Trajektorie (2) für das zweite Kraftfahrzeug (4) unterdrückt wird. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als der erste charakterisierende Parameter (7) und/oder als der zweite charakterisierende Parameter (8) ein Wendekreis der Kraftfahrzeuge (3, 4) und/oder eine Breite der Kraftfahrzeuge (3, 4) und/oder eine Länge der Kraftfahrzeuge (3, 4) und/oder ein Radstand der Kraftfahrzeuge (3, 4) und/oder eine Höhe der Kraftfahrzeuge (3, 4) und/oder eine Kraftfahrzeugart der Kraftfahrzeuge (3, 4) und/oder eine Antriebsart der Kraftfahrzeuge (3, 4) berücksichtig werden. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die bereits erzeugte Trajektorie (2) übermittelt wird, wenn das zweite Kraftfahrzeug (4) diese Trajektorie (2, 9) nicht aufweist. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die angepasste Trajektorie (9) nur dann an das zweite Kraftfahrzeug (4) übermittelt wird, wenn das zweite Kraftfahrzeug (4) diese Trajektorie (2, 9) nicht aufweist. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die bereits erzeugte Trajektorie (2) und/oder die angepasste Trajektorie (9) nur an ein von einem Nutzer zumindest des ersten Kraftfahrzeugs (3) freigegebenes zweites Kraftfahrzeug (4) übertragen werden. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Erzeugung der Trajektorie (2) eine Umgebungserfassungsart und/oder eine relative Positionierung des ersten Kraftfahrzeugs (3) und/oder eine Lokalisierungsart und/oder eine Lokalisierungsgüte und/oder ein Fahrzeugkonfigurationsdatensatz und/oder eine Datenart für die erzeugte Trajektorie (2) berücksichtigt werden. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die bereits erzeugte Trajektorie (2) und/oder die angepasste Trajektorie (9) einem Nutzer des zweiten Kraftfahrzeugs (4) zur Auswahl an einer Ausgabeeinrichtung (12) des zweiten Kraftfahrzeugs (4) ausgegeben werden. Computerprogrammprodukt mit Programmcodemitteln, welche eine elektronische Recheneinrichtung (5, 11) dazu veranlassen, wenn die Programmcodemittel von der elektronischen Recheneinrichtung (5, 11) abgearbeitet werden, ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8 durchzuführen. Computerlesbares Speichermedium mit einem Computerprogrammprodukt nach Anspruch 11. Assistenzsystem (1) zum Bereitstellen einer bereits erzeugten Trajektorie (2) eines ersten Kraftfahrzeugs (3) für ein zweites Kraftfahrzeug (4) zum zukünftigen Abfahren der Trajektorie (2), mit zumindest einer kraftfahrzeugexternen elektronischen Recheneinrichtung (5), wobei das Assistenzsystem (1) zum Durchführen eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 10 ausgebildet ist.
PCT/EP2022/069390 2021-08-03 2022-07-12 Verfahren zum bereitstellen einer bereits erzeugten trajektorie eines ersten kraftfahrzeugs für ein zweites kraftfahrzeug zum zukünftigen abfahren der trajektorie, computerprogrammprodukt sowie assistenzsystem WO2023011867A1 (de)

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