EP4381489A1 - Verfahren zum bereitstellen einer bereits erzeugten trajektorie eines ersten kraftfahrzeugs für ein zweites kraftfahrzeug zum zukünftigen abfahren der trajektorie, computerprogrammprodukt sowie assistenzsystem - Google Patents

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bereitstellen einer erzeugten Trajektorie (2) eines ersten Kraftfahrzeugs (3) für zumindest ein zweites Kraftfahrzeug (4) zum zukünftigen Abfahren der Trajektorie (2) mittels eines Assistenzsystems (1), bei welchem die Trajektorie (2) durch das erste Kraftfahrzeug (3) erzeugt wird und an eine kraftfahrzeugexterne elektronische Recheneinrichtung (5) des Assistenzsystems (1) übertragen wird und bei welchem zumindest ein erster das erste Kraftfahrzeug (3) charakterisierender Parameter (7) mit an die kraftfahrzeugexterne elektronische Recheneinrichtung (5) übertragen wird, wobei, dass die bereits erzeugte Trajektorie (2) unter Berücksichtigung des ersten charakterisierenden Parameters (7) ausgewertet wird und überprüft wird, ob die Trajektorie (2) für das zweite Kraftfahrzeug (4) geeignet ist, wobei bei einer Nichteignung der bereits erzeugten Trajektorie (2) für das zweite Kraftfahrzeug (4) diese unter Berücksichtigung eines zweiten das zweite Kraftfahrzeug (4) charakterisierenden Parameters (8) für das zweite Kraftfahrzeug (4) angepasst wird. Ferner betrifft die Erfindung ein Computerprogrammprodukt sowie ein Assistenzsystem (1).

Description

Beschreibung

Verfahren zum Bereitstellen einer bereits erzeugten Trajektorie eines ersten Kraftfahrzeugs für ein zweites Kraftfahrzeug zum zukünftigen Abfahren der Trajektorie, Computerprogrammprodukt sowie Assistenzsystem

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bereitstellen einer bereits erzeugten Trajektorie eines ersten Kraftfahrzeugs für ein zweites Kraftfahrzeug zum zukünftigen Abfahren der Trajektorie mittels eines Assistenzsystems, bei welchem die Trajektorie durch das erste Kraftfahrzeug erzeugt wird und an eine kraftfahrzeugexterne elektronische Recheneinrichtung des Assistenzsystem übertragen wird und bei welchem zumindest ein erster das Kraftfahrzeug charakterisierender Parameter mit an die kraftfahrzeugexterne elektronische Recheneinrichtung übertragen wird. Ferner betrifft die Erfindung ein Computerprogrammprodukt sowie ein Assistenzsystem.

Aus dem Stand der Technik sind beispielsweise bereits Parkassistenzsysteme, welche ein trainiertes Parken zur Verfügung stellen, bekannt, welche es einem Fahrer ermöglichen eine zu einem früheren Zeitpunkt abgefahrene Trajektorie erneut, beispielsweise teilautomatisiert abzufahren. Unter teilautomatisierter Abfahrung kann beispielsweise ein Eingriff in eine Querführungsregelungseinrichtung und/oder eine Längsführungsregelungseinrichtung des Kraftfahrzeugs angesehen werden. Die Trajektoriendaten werden hierfür inklusive der zugehörigen Kartendaten zur Lokalisierung entlang der Trajektorie und zu dem Startpunkt beim erstmaligen Abfahren abgespeichert.

Die DE 102016214 575 B4 betrifft ein Verfahren zum automatisierten oder teilautomatisierten Fahren eines Kraftfahrzeugs, wobei das Kraftfahrzeug Mittel aufweist, um eine Trajektorie zu ermitteln und in einer Karte abzuspeichern, wobei das Kraftfahrzeug Mittel aufweist, sich in der Karte zu lokalisieren und dann die Trajektorie automatisiert oder teilautomatisiert abzufahren, wobei das Kraftfahrzeug eine Schnittstelle aufweist, mittels derer Karte eine Trajektorie exportiert wird, sowie ein Kraftfahrzeug und einen Server.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es ein Verfahren, ein Computerprogramm sowie ein Assistenzsystem zu schaffen, mittels welchen verbessert eine zukünftig abfahrbare Trajektorie für ein zweites Kraftfahrzeug erzeugt werden kann. Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren, ein Computerprogrammprodukt sowie ein Assistenzsystem gemäß den unabhängigen Patentansprüchen gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungsformen sind in den Unteransprüchen angegeben.

Ein Aspekt der Erfindung ein Verfahren zum Bereitstellen einer bereits erzeugten Trajektorie eines ersten Kraftfahrzeugs für ein zweites Kraftfahrzeug zum zukünftigen Abfahren der Trajektorie mittels eines Assistenzsystems, bei welchem die Trajektorie durch das erste Kraftfahrzeug erzeugt wird und an eine kraftfahrzeugexterne elektronischen Recheneinrichtung des Assistenzsystems übertragen wird und bei welchen zumindest ein erster das erste Kraftfahrzeug charakterisierender Parameter mit an die kraftfahrzeugexterne elektronische Recheneinrichtung übertragen wird.

Es ist vorgesehen, dass die bereits erzeugte Trajektorie unter Berücksichtigung des ersten charakterisierenden Parameters ausgewertet wird und überprüft wird, ob die Trajektorie für das zweite Kraftfahrzeug geeignet ist, wobei bei einer Nichteignung der bereits erzeugten Trajektorie für das zweite Kraftfahrzeug diese unter Berücksichtigung eines zweiten das zweite Kraftfahrzeug charakterisierenden Parameters für das zweite Kraftfahrzeug angepasst wird.

Insbesondere wird somit überprüft, ob die exportierte bereits abgefahrene Trajektorie vom ersten Kraftfahrzeug kompatibel für das zweite Kraftfahrzeug ist. Dies kann dazu führen, dass beispielsweise die übertragenen Daten zu einem schlechten Einparkergebnis führen würden, der Einparkvorgang nicht gestartet werden kann oder der Einparkvorgang durch den Kunden abgebrochen werden müsste. Vorliegend wird bei der Inkompatibilität der bereits erzeugten Trajektorie mit dem zweiten Kraftfahrzeug überprüft, ob es möglich ist, dass die entsprechenden Daten in Abhängigkeit des zweiten charakterisierenden Parameters angepasst werden können. Somit enfällt ein weiteres Abfahren durch das zweite Kraftfahrzeug und es kann die bereits erzeugte Trajektorie angepasst genutzt werden, um vom zweiten Kraftfahrzeug abgefahren zu werden.

Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltungsform wird die Trajektorie mittels der kraftfahrzeugexternen elektronischen Recheneinrichtung angepasst und/oder die Trajektorie wird mittels einer kraftfahrzeuginternen elektronischen Recheneinrichtung des zweiten Kraftfahrzeugs angepasst. Insbesondere wenn die Trajektorie mittels der kraftfahrzeugexternen elektronischen Recheneinrichtung angepasst wird, wird vorher der zweite das zweite Kraftfahrzeug charakterisierende Parameter von dem zweiten Kraftfahrzeug an die kraftfahrzeugexterne elektronische Recheneinrichtung übertragen. Insbesondere kann dann die Anpassung kraftfahrzeugextern durchgeführt werden, wobei dadurch Rechenkapazität kraftfahrzeugintern eingespart werden kann. Sollte die Trajektorie kraftfahrzeugintern angepasst werden, so hat dies den Vorteil, dass beispielsweise diese direkt in Echtzeit auf der kraftfahrzeuginternen elektronischen Recheneinrichtung durchgeführt werden kann.

Ferner hat es ich als vorteilhaft erwiesen, wenn bei einer nicht-anpassungsfähigen Trajektorie für das zweite Kraftfahrzeug eine Übermittlung und/oder eine Ausgabe der Trajektorie für das zweite Kraftfahrzeug unterdrückt wird. Insbesondere hat dies den Vorteil, dass nichtanpassungsfähige Trajektorien nicht übertragen werden, wodurch die Datenmenge an zu übertragenden Daten reduziert wird. Insbesondere werden somit nur kompatible beziehungsweise anpassbare Trajektorien an das zweite Kraftfahrzeug übertragen.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltungsform wird als der erste charakterisierende Paramter und/oder als der zweite charakterisierende Parameter ein Wendekreis der Kraftfahrzeuge und/oder der Breite der Kraftfahrzeuge und/oder eine Länge der Kraftfahrzeuge und/oder der Radstand der Kraftfahrzeuge und/oder eine Höhe der Kraftfahrzeuge und/oder eine Kraftfahrzeugart der Kraftfahrzeuge und/oder eine Antriebsart der Kraftfahrzeuge berücksichtigt. Beispielsweise können auch Beladungszustände und/oder Reifendrücke mit berücksichtigt werden. Somit können die unterschiedlich spezifischen charakterisierenden Parameter der Kraftfahrzeuge genutzt werden. Dadurch kann spezifisch überprüft werden, ob beispielsweise eine Anpassung der bereits abgefahrenen Trajektorie für das zweite Kraftfahrzeug möglich ist. Des Weiteren kann spezifisch und sehr detailliert die angepasste Trajektorie erzeugt werden und von dem zweiten Kraftfahrzeug spezifisch abgefahren werden.

Ferner hat es sich als vorteilhaft erwiesen, wenn die bereits erzeugte Trajektorie und/oder die angepasste Trajektorie nur dann an das zweite Kraftfahrzeug übermittelt werden, wenn das zweite Kraftfahrzeug diese Trajektorie nicht aufweist. Insbesondere ist somit die zweite Trajektorie noch nicht innerhalb vom Kraftfahrzeug, insbesondere vom zweiten Kraftfahrzeug, gespeichert. Somit werden nur Trajektorien übermittelt, welche noch nicht an das zweite Kraftfahrzeug übermittelt wurden. Dadurch ist es möglich, dass bereits übermittelte Trajektorien nicht übermittelt werden, wodurch insbesondere eine Datenübertragungsrate reduziert werden kann.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltungsform werden die bereits erzeugte Trajektorie und/oder angepasste Trajektorie nur an ein von einem Nutzer zumindest des ersten Kraftfahrzeugs freigegebenes zweites Kraftfahrzeug übertragen. Beispielsweise kann es sich bei dem zweiten Kraftfahrzeug um ein zweites Kraftfahrzeug des Nutzers handeln, insbesondere ein sogenanntes Zweitfahrzeug des Nutzers. Lediglich, wenn der Nutzer das zweite Kraftfahrzeug freigegeben hat, so wird die Trajektorie an diesen übertragen. Dadurch können personenspezifische Trajektorien erzeugt werden, welche nicht an weitere Kraftfahrzeuge übertragen werden. Somit kann ein Datenschutz gewährleistet werden. Insbesondere bei beispielsweise einem carsharing, bei einem Zweitfahrzeug oder bei einem Fahrzeugwechsel hat dies den Vorteil, dass die entsprechend personenbezogenen Trajektorien genutzt werden können. Somit entfällt ein aufwändiges Eintrainieren von bereits durch ein anderes Fahrzeug erzeugten Trajektorien.

Weiterhin vorteilhaft ist, wenn bei der Erzeugung der Trajektorie eine Umgebungserfassungsart und/oder eine relative Positionierung des ersten Kraftfahrzeugs und/oder eine Lokalisierungsart und/oder eine Lokalisierungsgüte und/oder ein Fahrzeugkonfigurationsdatensatz und/oder eine Datenart für die erzeugte Trajektorie berücksichtigt werden. Somit kann detailliert die zweite Trajektorie angepasst werden. Insbesondere, sollten beispielsweise die beiden Kraftfahrzeuge unterschiedlich ausgestattet sein, beispielsweise unterschiedliche Erfassungseinrichtungen beziehungsweise unterschiedliche Auswertungseinrichtungen aufweisen, so kann auf Basis dieser Informationen wiederum eine entsprechende Anpassung der Trajektorie realisiert werden.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltungsform werden die bereits erzeugte Trajektorie und/oder die angepasste Trajektorie einem Nutzer des zweiten Kraftfahrzeugs zur Auswahl an eine Ausgabeeinrichtung des zweiten Kraftfahrzeugs ausgegeben. Beispielsweise werden nur noch nicht übertragene Trajektorien an der Ausgabeeinrichtung ausgegeben. Der Nutzer kann dann überprüfen, ob beispielsweise die Trajektorie weiterhin genutzt werden soll. Ferner kann der Nutzer überprüfen, ob die Trajektorie, welche angepasst wurde, auch tatsächlich tauglich für das Kraftfahrzeug ist. Somit kann eine Verifikation der angepassten Trajektorie innerhalb des Kraftfahrzeugs realisiert werden.

Bei dem vorgestellten Verfahren handelt es sich inbesondere um ein computerimplementiertes Verfahren. Daher betrifft ein weiterer Aspekt der Erfindung ein Computerprogrammprodukt mit Programmcodemitteln, welche eine elektronische Recheneinrichtung dazu veranlassen, wenn die Programmcodemittel von der elektronischen Recheneinrichtung abgearbeitet werden, ein Verfahren nach dem vorhergehenden Aspekt durchzuführen. Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft daher auch ein computerlesbares Speichermedium mit einem Computerprogrammprodukt.

Ferner betrifft die Erfindung auch ein Assistenzsystem zum Bereitsstellen einer bereits erzeugten Trajektorie eines ersten Kraftfahrzeugs für ein zweites Kraftfahrzeug zum zukünftigen Abfahren der Trajektorie, mit zumindest einer kraftfahrzeugexternen elektronischen Recheneinrichtung, wobei das Assistenzsystem zum Durchführen eines Verfahrens nach dem vorhergehenden Aspekt ausgebildet ist. Insbesondere wird das Verfahren mittels des Assistenzsystems durchgeführt.

Vorteilhafte Ausgestaltungsformen des Verfahrens sind als vorteilhafte Ausgestaltungsformen des Assistenzsystems anzusehen. Das Assistenzsystem dazu gegenständliche Merkmale auf, welche Durchführung des Verfahrens ermöglichen. Beispielsweise weist die elektronische Recheneinrichtung des Assistenzsystems elektronische Bauteile, wie Prozesoren, Schaltkreise, beispielsweise integrierter Schaltkreise und weitere elektronische Bauteile auf, um entsprechende Verfahrensschritte durchführen zu können.

Zu der Erfindung gehören auch Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Assistenzsystems, die Merkmale aufweisen, wie sie bereits in Zusammenhang mit den Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens beschrieben worden sind. Aus diesem Grund sind die entsprechenden Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Assistenzsystems hier nicht noch einmal beschrieben.

Die Erfindung umfasst auch die Kombinationen der Merkmale der verschiedenen Ausführungsformen.

Im Folgenden wird ein Ausführungsbeispiel der Erfindung beschrieben. Hierzu zeigt die einzige Figur eine schematische Seitenansicht einer Ausführungsform eines Assistenzsystems.

Bei dem im folgenden erläuterten Ausführungsbeispiel handelt es sich um ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der Erfindung. Bei dem Ausführungsbeispiel stellen die beschriebenen Komponenten jeweils einzelne, unabhängig voneinander zu betrachtende Merkmale der Erfindung dar, welche die Erfindung jeweils auch unabhängig voneinander weiterbilden und damit auch einzeln oder in einer anderen als der gezeigten Kombination als Bestandteil der Erfindung anzusehen sind. Des Weiteren ist das beschriebene Ausführungsbeispiel auch durch weitere wie bereits beschriebene Merkmale der Erfindung ergänzbar. In der Figur sind funktionsgleiche Elemente jeweils mit den selben Bezugzeichen versehen.

Die Figur zeigt eine schematische Draufsicht auf eine Ausführungsform eines Assistenzsystems 1. Das Assistenzsystem 1 ist zum Bereitstellen einer bereits erzeugten Trajektorie 2 eines ersten Kraftfahrzeugs 3 für ein zweites Kraftfahrzeug 4 zum zukünftigen Abfahren der Trajektorie 2 ausgebildet. Das Assistenzsystem 1 weist hierzu eine kraftfahrzeugexterne elektronische Recheneinrichtung 5 auf.

Beim Verfahren zum Bereitstellen der bereits erzeugten Trajektorie 2 des ersten Kraftfahrzeugs 3 für das zweite Kraftfahrzeug 4 zum zukünftigen Abfahren der Trajektorie 2 wird die Trajektorie 2 durch das erste Kraftfahrzeug 3 erzeugt und an die kraftfahrzeugexterne elektronische Recheneinrichtung 5, beispielsweise von einer ersten Kommunikationseinrichtung 6 des ersten Kraftfahrzeugs 3 übertragen. Ferner wird ein erster das erste Kraftfahrzeug 3 charakterisierender Parameter 7 mit an die kraftfahrzeugexterne elektronische Recheneinrichtung 5 übertragen.

Es ist dabei vorgesehen, dass die bereits erzeugte Trajektorie 2 unter Berücksichtigung des ersten charakterisierenden Parameters 7 ausgewertet wird und überprüft wird, ob die Trajektorie 2 für das zweite Kraftfahrzeug 4 geeignet ist, wobei bei einer Nichteignung der bereits erzeugten Trajektorie 2 für das zweite Kraftfahrzeug 4 diese unter Berücksichtigung eines zweiten das zweite Kraftfahrzeug 4 charakterisierenden Parameters 8 für das zweite Kraftfahrzeug 4 angepasst wird. Insbesondere wird somit eine angepasste Trajektorie 9 von dem zweiten Kraftfahrzeug 4 abgefahren.

Vorliegend ist insbesondere gezeigt, dass die Trajektorie 2 und die angepasste Trajektorie 9 auf einem Parkplatz P1 führen. Die Trajektorie 2 und die angepasste Trajektorie 9 sind dabei insbesondere unterschiedlich ausgebildet.

Es kann dabei vorgesehen sein, dass die Trajektorie 2 mittels der kraftfahrzeugexternen elektronischen Recheneinrichtung 5 angepasst wird und beispielsweise die angepasste Trajektorie 9 dann an eine zweite Kommunikationseinrichtung 10 des zweiten Kraftfahrzeugs 4 übertragen werden kann. Alternativ kann auch mittels einer kraftfahrzeuginternen elektronischen Recheneinrichtung 11 des zweiten Kraftfahrzeugs 4 die Anpassung der Trajektorie 2 realisiert werden. In der Figur ist insbesondere gezeigt, dass mittels der kraftfahrzeugexternen elektronischen Recheneinrichtung 5 die Trajektorie 2 bereits angepasst wird und die angepasste Trajektorie 9 an das zweite Kraftfahrzeug 4 übertragen wird.

Sollte beispielsweise die Trajektorie 2 nicht anpassungsfähig für das zweite Kraftfahrzeug 4 sein, so wird eine Übermittlung und/oder eine Ausgabe der Trajektorie 2 für das zweite Kraftfahrzeug 4 unterdrückt. Ferner wird die bereits erzeugte Trajektorie 2 und/oder die angepasste Trajektorie 9 nur dann an das zweite Kraftfahrzeug 4 übermittelt, wenn das zweite Kraftfahrzeug 4 diese Trajektorie noch nicht aufweist, insbesondere noch nicht in eine entsprechende Speichereinrichtung gespeichert hat.

Insbesondere kann als der erste charakterisierende Parameter 7 und/oder der zweite charakterisierende Paramter 8 ein Wendekreis der Kraftfahrzeuge 3, 4 und/oder eine Bereite der Kraftfahrzeuge 3, 4 und/oder Länge der Kraftfahrzeuge 3, 4 und/oder ein Radstand der Kraftfahrzeuge 3, 4 und/oder eine Höhe der Kraftfahrzeuge 3, 4 und/oder eine Kraftfahrzeugart der Kraftfahrzeuge 3, 4 und/oder eine Antriebsart der Kraftfahrzeuge 3, 4 berücksichtigt werden. Ferner kann auch vorgesehen sein, dass bei der erzeugenden Trajektorie 2 eine Umgebungserfassungart und/oder eine relative Positionierung des ersten Kraftfahrzeugs 3 und/oder eine Lokalisierungsart und/oder eine Lokalisierungsgüte und/oder einen Fahrzeugkonfigurationsdatensatz und/oder eine Datenart für die erzeugte Trajektorie 2 berücksichtigt werden.

Ferner ist insbesondere vorgesehen, dass die bereits erzeugte Trajektorie 2 und/oder die angepasste Trajektorie 9 nur an ein von einem Nutzer zumindest des ersten Kraftfahrzeugs 3 freigegebenes zweites Kraftfahrzeug 4 übertragen werden kann. Beispielsweise kann das zweite Kraftfahrzeug 4 ein Zweitkraftfahrzeug des Nutzers sein. Insbesondere kann beispielsweise der Parkplatz P1 ein Parkplatz an einem Arbeitsplatz des Nutzers beziehungsweise ein heimischer Parkplatz des Nutzers sein, wo ein trainiertes Parken mit dem ersten Kraftfahrzeug 3 und dem zweiten Kraftfahrzeug 4 gewünscht ist. Ferner kann vorgesehen sein, dass die bereits erzeugte Trajektorie 2 und/oder die angepasste Trajektorie 9 ein Nutzer des zweiten Kraftfahrzeugs 4 zur Auswahl an einer Ausgabeeinrichtung 12 des zweiten Kraftfahrzeugs 4 ausgegeben wird.

Insbesondere beschreibt somit die Figur, dass in einem ersten Schritt die Erzeugung und Speicherung der Kartendaten und Trajektoriendaten der Trajektorie 2 im ersten Kraftfahrzeug 3 durchgeführt wird, wobei das erste Kraftfahrzeug 3 dabei unterschiedliche Umfeldsensoren aufweisen kann. Dabei ist es notwendig, dass ein zugehöriger Kompatibilitätsdatensatz erzeugt wird, der als Basis für die Kompatibilitätsprüfung dient. Denn Unterschiede zwischen Aufzeichnungsfahrzeug, also dem ersten Kraftfahrzeug 3, und dem Empfangsfahrzeug, also dem zweiten Kraftfahrzeug 4, können dazu führen, dass die übermittelten Daten in dem zweiten Kraftfahrzeug 4 nicht nutzbar sind.

Bei der Generierung des Kompatibilitätsdatensatzes werden nachfolgende Informationen vom ersten Kraftfahrzeug 3 berücksichtigt. Insbesondere kann ein Position eine Ausrichtung des Umfeldsensors berücksichtigt werden. Ferner kann eine Detektionsfähigkeit des Umfeldsensors, beispielsweise ein Öffnungswinkel, eine Bildrate und/oder eine Auflösung berücksichtigt werden. Es kann eine Übermittlung der Güte der Lokalisierungsmerkmale, beispielsweise die Merkmalsdichte, der aufgezeichneten Kartendaten berücksichtigt werden. Es kann ein Fahrzeugkonfigurationsdatensatz vom ersten Kraftfahrzeug 3 mit Relevanz für die Umfelderfassung, zum Beispiel die Art der Beleuchtungsanlage, berücksichtigt werden. Ferner kann das Datenformat und die Kartendaten und die Trajektoriendaten berücksichtigt werden.

Beispielsweise weichen die Position und die Ausrichtung des Umfeldsensors des ersten Kraftfahrzeugs 3 und des zweiten Kraftfahrzeugs 4 voneinander ab, da es sich um verschiedene Fahrzeugmodelle handelt. Dies kann zu Problemen bei der Nutzung der Daten führen. Dabei ist eine Transformation der Daten entsprechend der Verbauposition entsprechend erforderlich.

Bei einem weiteren Beispiel kann die Detektionsfähigkeit von den Umfeldsensoren des ersten Kraftfahrzeugs 3 und des zweiten Kraftfahrzeugs 4 abweichen. Dies kann dazu führen, dass Lokalisierungsmerkmale aufgrund des geänderten Umfeldsensors nicht auffindbar sind. Je nach Güte der Lokalisierungsmerkmale, beispielsweise die Merkmalsdichte, der aufgezeichneten Kartendaten ist es dabei möglich auf einen Teil der Lokalisierungsmerkmale zu verzichten. Sind aber aufgrund der anderen Umgebungssensoren, beispielsweise größerer Öffnungswinkel im Aufzeichnungsfahrzeug als im Empfangsfahrzeug, zu viele Lokalisierungsdaten nicht nutzbar und die verbleibende Merkmalsdichte zu gering, ist die Trajektorie im Empfangsfahrzeugs mit diesen Daten nicht verwenbar und eine Anpassung ist nicht möglich. Es erfolgt dann eine Prüfung ob ausreichende Merkmale vorhanden sind und gegebenenfalls ist eine erneute Aufzeichnung mit dem zweiten Kraftfahrzeug 4 notwendig.

Ein weiteres Beispiel kann sein, dass die Fahrzeugkonfiguration mit Relevanz für die Umfelderfassung, beispielsweise die Art der Beleuchtungsanlage, abweicht. Dies kann dazu führen, dass Lokalisierungsmerkmale aufgrund der geänderten Beleuchtungsbedingungen bei schlechten Lichtverhältnissen, zum Beispiel Tiefgarage und Dunkelheit, nicht auffindbar sind. Je nach Güte der Lokalisierungsmerkmale, zum Beispiel Merkmalsdichte der aufgezeichneten Kartendaten ist es dabei möglich auf einen Teil der Lokalisierungsmerkmale zu verzichten. Sind aber zuviele Lokalisierungsdaten nicht nutzbar und die verbleibende Merkmalsdichte zu gering, ist die Trajektorie 2 im zweiten Kraftfahrzeug 4 mit diesen Daten nicht verwendar und eine Anpassung ist nicht möglich. Es kann somit zu einer Prüfung kommen, ob ausreichende Merkmale vorhanden sind oder nicht. Gegebenenfalls ist eine erneute Aufzeichnung mit dem zweiten Kraftfahrzeug 4 erforderlich.

Ferner kann auch ein Datenformat nicht identisch sein, zum Beispiel aufgrund unterschiedlicher Sensorgenerationen sind die gleichen Informationen auf anderer Weise gespeichert. Hierbei ist eine Umrechnung beziehungsweise Anpassung erforderlich.

In einem weiteren Schritt, können die Daten entsprechend personalisiert abgespeichert werden. Hierzu wird ein Personalisierungsdatensatz vom Nutzer im ersten Kraftfahrzeug 3 verwendet.

In einem weiteren Schritt werden mithilfe des Personalisierungsdatensatzes vom Nutzer die Daten personalisiert und in der kraftfahrzeugexternen elektronischen Recheneinrichtung 5 gespeichert. Eine Speicherung in der kraftfahrzeugexternen elektronischen Recheneinrichtung 5, welche auch als Backend bezeichnet werden kann, zur Bereitstellung beziehungsweise die Übertragung auf das zweite Kraftfahrzeug 4 vom gleichen Nutzer ist dabei nur möglich, wenn die Daten einem zugehörigen Kompatibilitätsdatensatz beinhalten, da ansonsten eine Kompatibilitätsprüfung vor einer Übertragung nicht möglich ist.

In einem weiteren Schritt erfolgt die Kompatibilitätsprüfung. Vom ersten Kraftfahrzeug 3 heraus wird über den Personalisierungsdatensatz auf die hinterlegten Daten in der kraftfahrzeugexternen elektronischen Recheneinrichtung 5 zugegriffen. Anschließend werden die Vielzahl von hinterlegten Kartendaten und Trajektoriendaten vom ersten Kraftfahrzeug 3 auf Kompatibilität geprüft. Hierzu werden die Daten aus dem Kompatibilitätsdatensatz vom Aufzeichnungsfahrzeug mit denen des zweiten Kraftfahrzeugs 4 verglichen. Dabei werden Daten identifiziert, die ohne Anpassung im zweiten Kraftfahrzeug 4 verwendet werden können, die nach Anpassung im zweiten Kraftfahrzeug 4 verwendet werden können, und die nicht im zweiten Kraftfahrzeug 4 verwendet werden können.

Es erfolgt dann die Prüfung auf neue Daten beziehungsweise die Anzeige der Auswahl. Es wird ferner geprüft, welche der verwendbaren Daten auf dem zweiten Kraftfahrzeug 4 noch nicht vorhanden sind. Diese werden dem Nutzer im zweiten Kraftfahrzeug 4 zur Auswahl angezeigt. Dies hat den Vorteil, dass dem Fahrer keine Daten zur Auswahl angezeigt werden, die nicht verwendbar sind und die schon vorhanden beziehungsweise übertragen sind. Sofern keine neuen kompatiblen Daten vorliegen, wird dies dem Fahrer beziehungsweise Nutzer angezeigt. Bei der Anzeige kann eine bestimmte Kategorisierung oder Priorisierung abhängig von der Aktualität oder der Häufigkeit der bisherigen Nutzung vorgenommen werden.

Es erfolgt dann die Übertragung auf das zweite Kraftfahrzeug 4. Im Anschluss wählt der Nutzer die Daten aus, welcher auf das zweite Kraftfahrzeug 4 übertragen werden sollen. Ferner kann dann die Anpassung der Kartendaten und Trajektoriendaten realisiert werden. Sofern die ausgewählten Daten ohne Anpassung kompatibel sind, können dieses direkt übertragen werden. Sofern die ausgewählten Daten angepasst werden müssen und können, erfolgt die Anpassung der Kartendaten und Trajektoriendaten anhand des Kompatibilitätsdatensatzes vom ersten Kraftfahrzeug 3, vom zweiten Kraftfahrzeug 4 und des Ergebnisses der Kompatibilitätsprüfung.

Sollte beispielsweise eine unterschiedliche Pose des Umfeldsensors des ersten Kraftfahrzeugs 3 und des zweiten Kraftfahrzeugs 4 zu verzeichnen sein, so kann die Anpassung beispielsweise eine Umrechnung der Kartendaten und Trajektoriendaten durch eine Transformation der Daten entsprechend der Verbauposition beinhalten.

In einem weiteren Schritt erfolgt dann die Prüfung nach erstem Befahren der neuen/angepassten Trajektorie 9 mithilfe der übermittelten Daten. Beim erstmaligen Befahren der Trajektorie 9 wird überprüft, ob eine Befahrung mithilfe der übermittelten Daten möglich war oder ob diese abgebrochen wird. Sofern das Abfahren erfolgreich war, insbesondere das Erreichen der Zielposition der Trajektorie 9, vorliegende beispielswiese der Parkplatz P1 , erreicht wurde, werden die Daten mit einem neuen Kompatibilitätsdatensatz wieder an die kraftfahrzeugexterne elektronische Recheneinrichtung 5 übertragen, damit sie für weitere Kraftfahrzeug zur Verfügung stehen. Sofern das Abfahren nicht erfolgreich war, beispielsweise ein Abbruch durch den Fahrer oder ein Nichterreichen der Zielposition realisiert wurde, wird der Nutzer nach der Zufriedenheit befragt und/oder das Löschen der übermittelten Daten angeboten.

Ferner kann vorgesehen sein, dass die Übertragung nur zwischen Kraftfahrzeugen 3, 4 des gleichen Nutzers durchgeführt werden. Zum Beispiel kann die Übertragung zwischen Erst- und Zweitwagen oder zwischen Erst- und Mietwagen oder zwischen bisherigem und neuem Leasingwagen realisiert werden. Ferner kann auch noch alternativ die Anpassung sowohl kraftfahrzeugintern als auch in der kraftfahrzeugexternen elektronischen Recheneinrichtung 5 realisiert werden.

Bezugszeichenliste

1. Assistenzsystem

2. erzeugte Trajektorie

3. erstes Kraftfahrzeug

4. zweites Kraftfahrzeug

5. kraftfahrzeugexterne elektronische Recheneinrichtung

6. erste Kommunikationseinrichtung

7. erster das erste Kraftfahrzeug charakterisierender Parameter

8. zweiter das zweite Kraftfahrzeug charakterisierender Parameter

9. angepasste Trajektorie

10. zweite Kommunikationseinrichtung

11. kraftfahrzeuginterne elektronische Recheneinrichtung

12. Ausgabeeinrichtung

P1. Parkplatz

Claims

Patentansprüche Verfahren zum Bereitstellen einer bereits erzeugten Trajektorie (2) eines ersten Kraftfahrzeugs (3) für zumindest ein zweites Kraftfahrzeug (4) zum zukünftigen Abfahren der Trajektorie (2) mittels eines Assistenzsystems (1), bei welchem die Trajektorie (2) durch das erste Kraftfahrzeug (3) erzeugt wird und an eine kraftfahrzeugexterne elektronische Recheneinrichtung (5) des Assistenzsystems (1) übertragen wird und bei welchem zumindest ein erster das erste Kraftfahrzeug (3) charakterisierender Parameter (7) mit an die kraftfahrzeugexterne elektronische Recheneinrichtung (5) übertragen wird, dadurch gekennzeichnet, dass die bereits erzeugte Trajektorie (2) unter Berücksichtigung des ersten charakterisierenden Parameters (7) ausgewertet wird und überprüft wird, ob die Trajektorie (2) für das zweite Kraftfahrzeug (4) geeignet ist, wobei bei einer Nichteignung der bereits erzeugten Trajektorie (2) für das zweite Kraftfahrzeug (4) diese unter Berücksichtigung eines zweiten das zweite Kraftfahrzeug (4) charakterisierenden Parameters (8) für das zweite Kraftfahrzeug (4) angepasst wird. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die Trajektorie (2) mittels der kraftfahrzeugexternen elektronischen Recheneinrichtung (5) angepasst wird. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Trajektorie (2) mittels einer kraftfahrzeuginternen elektronischen Recheneinrichtung (11) des zweiten Kraftfahrzeugs (4) angepasst wird. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei einer nicht-anpassungsfähigen Trajektorie (2) für das zweite Kraftfahrzeug (4) eine Übermittlung und/oder eine Ausgabe der Trajektorie (2) für das zweite Kraftfahrzeug (4) unterdrückt wird. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als der erste charakterisierende Parameter (7) und/oder als der zweite charakterisierende Parameter (8) ein Wendekreis der Kraftfahrzeuge (3, 4) und/oder eine Breite der Kraftfahrzeuge (3, 4) und/oder eine Länge der Kraftfahrzeuge (3, 4) und/oder ein Radstand der Kraftfahrzeuge (3, 4) und/oder eine Höhe der Kraftfahrzeuge (3, 4) und/oder eine Kraftfahrzeugart der Kraftfahrzeuge (3, 4) und/oder eine Antriebsart der Kraftfahrzeuge (3, 4) berücksichtig werden. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die bereits erzeugte Trajektorie (2) übermittelt wird, wenn das zweite Kraftfahrzeug (4) diese Trajektorie (2, 9) nicht aufweist. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die angepasste Trajektorie (9) nur dann an das zweite Kraftfahrzeug (4) übermittelt wird, wenn das zweite Kraftfahrzeug (4) diese Trajektorie (2, 9) nicht aufweist. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die bereits erzeugte Trajektorie (2) und/oder die angepasste Trajektorie (9) nur an ein von einem Nutzer zumindest des ersten Kraftfahrzeugs (3) freigegebenes zweites Kraftfahrzeug (4) übertragen werden. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Erzeugung der Trajektorie (2) eine Umgebungserfassungsart und/oder eine relative Positionierung des ersten Kraftfahrzeugs (3) und/oder eine Lokalisierungsart und/oder eine Lokalisierungsgüte und/oder ein Fahrzeugkonfigurationsdatensatz und/oder eine Datenart für die erzeugte Trajektorie (2) berücksichtigt werden. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die bereits erzeugte Trajektorie (2) und/oder die angepasste Trajektorie (9) einem Nutzer des zweiten Kraftfahrzeugs (4) zur Auswahl an einer Ausgabeeinrichtung (12) des zweiten Kraftfahrzeugs (4) ausgegeben werden. Computerprogrammprodukt mit Programmcodemitteln, welche eine elektronische Recheneinrichtung (5, 11) dazu veranlassen, wenn die Programmcodemittel von der elektronischen Recheneinrichtung (5, 11) abgearbeitet werden, ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8 durchzuführen. Computerlesbares Speichermedium mit einem Computerprogrammprodukt nach Anspruch 11. Assistenzsystem (1) zum Bereitstellen einer bereits erzeugten Trajektorie (2) eines ersten Kraftfahrzeugs (3) für ein zweites Kraftfahrzeug (4) zum zukünftigen Abfahren der Trajektorie (2), mit zumindest einer kraftfahrzeugexternen elektronischen Recheneinrichtung (5), wobei das Assistenzsystem (1) zum Durchführen eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 10 ausgebildet ist.