WO2023007602A1 - 工作機械の制御装置 - Google Patents

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WO2023007602A1 PCT/JP2021/027845 JP2021027845W WO2023007602A1 WO 2023007602 A1 WO2023007602 A1 WO 2023007602A1 JP 2021027845 W JP2021027845 W JP 2021027845W WO 2023007602 A1 WO2023007602 A1 WO 2023007602A1
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将司 安田
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Fanuc Corp
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    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D19/00—Control of mechanical oscillations, e.g. of amplitude, of frequency, of phase
    • G05D19/02—Control of mechanical oscillations, e.g. of amplitude, of frequency, of phase characterised by the use of electric means

Definitions

  • the present disclosure relates to a control device for machine tools.
  • One aspect of the present disclosure is a control device for a machine tool that performs machining while relatively vibrating a tool and a workpiece, comprising: a frequency parameter consisting of a vibration frequency or a vibration frequency magnification; an amplitude parameter consisting of a vibration amplitude or a vibration amplitude magnification; and vibration direction, and at least one of vibration frequency, vibration amplitude, vibration speed, vibration acceleration, and vibration acceleration determined by the vibration condition.
  • a vibration upper limit setting unit for setting an upper limit value of a vibration parameter according to one or both of a vibration frequency and a vibration direction; and a vibration condition set by the vibration condition setting unit based on the upper limit value of the vibration parameter and a vibration control unit that controls vibration of a control axis based on the vibration condition limited by the vibration condition limiter.
  • FIG. 1 is a diagram showing a machine tool control device according to an embodiment of the present disclosure
  • FIG. It is a figure for demonstrating the vibration control which concerns on the said embodiment. It is a figure showing the 1st example of vibration control concerning the above-mentioned embodiment. It is a figure which shows the 2nd example of the vibration control which concerns on the said embodiment.
  • FIG. 1 is a diagram showing a control device 1 for a machine tool according to this embodiment.
  • a control device 1 for a machine tool according to this embodiment includes at least one main shaft for relatively rotating a cutting tool (hereinafter referred to as a tool) and a work, and at least one feed shaft for relatively moving the tool with respect to the work. , the workpiece is cut by the tool.
  • FIG. 1 shows only the motor 3 for driving one feed shaft.
  • the machine tool control device 1 performs swing cutting (hereinafter also referred to as vibration cutting) by operating the main shaft and the feed shaft. That is, the control device 1 of the machine tool performs cutting while relatively rotating the tool and the work and relatively swinging (hereinafter also referred to as vibration) the tool and the work.
  • the tool path which is the trajectory of the tool, is set such that the current path partially overlaps the previous path, and the portion machined by the previous path is included in the current path.
  • air cutting occurs in which the cutting edge of the tool separates from the surface of the workpiece, and chips that are continuously generated by the cutting process are reliably shredded.
  • this embodiment not only is the tool moved in the feed direction while swinging it relative to the workpiece rotating around the central axis, but also the tool T rotates around the central axis of the workpiece and the workpiece moves relative to the tool. It can also be applied to a configuration in which it moves in the feed direction. Further, this embodiment can be applied to both outer diameter machining and inner diameter machining of a work. Furthermore, this embodiment can be used not only when a plurality of feed axes (Z-axis and X-axis) are required due to the workpiece having a tapered portion or arc-shaped portion on the machining surface, but also when the workpiece has a columnar or cylindrical shape. It is applicable even when one specific axis (Z-axis) is sufficient.
  • the machine tool control device 1 includes, for example, memories such as ROM (read only memory) and RAM (random access memory), a CPU (control processing unit), and a communication control unit, which are connected to each other via a bus. It is configured using a computer. As shown in FIG. 1, a machine tool control device 1 includes a vibration condition setting unit 11, a vibration condition limiting unit 12, a vibration upper limit setting unit 13, a vibration control unit 14, and a display unit 15. , the function and operation of each part can be achieved by the cooperation of the CPU mounted on the computer, the memory, and the control program stored in the memory.
  • memories such as ROM (read only memory) and RAM (random access memory)
  • CPU control processing unit
  • a communication control unit which are connected to each other via a bus. It is configured using a computer.
  • a machine tool control device 1 includes a vibration condition setting unit 11, a vibration condition limiting unit 12, a vibration upper limit setting unit 13, a vibration control unit 14, and a display unit 15.
  • the function and operation of each part can
  • a host computer such as a CNC (Computer Numerical Controller), a PLC (Programmable Logic Controller), or the like is connected to the control device 1 of the machine tool.
  • a machining program and workpiece machining conditions such as rotation speed and feed speed are input to the control device 1 of the machine tool from these host computers.
  • the workpiece machining conditions include the relative rotation speed of the workpiece and tool around the central axis of the workpiece, the relative feed speed of the tool and workpiece, the position command of the feed axis, and the like.
  • the CPU in the control device 1 of the machine tool may be configured to read out the rotation speed and the feed speed as machining conditions from the input machining program and output them to the vibration control unit 14.
  • the position command generating section and the like in the section 14 may be provided in the host computer.
  • the vibration condition setting unit 11 sets a vibration condition including at least one of a frequency parameter consisting of a vibration frequency or a vibration frequency magnification, an amplitude parameter consisting of a vibration amplitude or a vibration amplitude magnification, and a vibration direction.
  • the vibration condition setting unit 11 sets the above-described vibration conditions based on the machining program, machining conditions, and the like input to the control device 1 of the machine tool under the restrictions of the vibration condition limiting unit 12, which will be described later.
  • the vibration conditions set by the vibration condition setting unit 11 are output to the vibration control unit 14, which will be described later.
  • the vibration frequency multiplier is a frequency parameter obtained by dividing the vibration frequency by the spindle speed.
  • the vibration amplitude multiplier is an amplitude parameter obtained by dividing the vibration amplitude by 1/2 of the feed amount of the feed shaft per rotation of the main shaft.
  • the vibration direction is represented, for example, by an inclination ⁇ with respect to the central axis (Z-axis direction) of the work (see FIG. 4 described later).
  • the vibration upper limit setting unit 13 sets the upper limit of the vibration parameter including at least one of the vibration frequency, vibration amplitude, vibration speed, vibration acceleration, and vibration jerk determined by the vibration condition to the vibration frequency and vibration direction. set according to one or both of The upper limit value of the vibration parameter set by the vibration upper limit setting unit 13 is output to the vibration condition limiting unit 12, which will be described later.
  • the vibration upper limit setting unit 13 may set the upper limit value of the vibration parameter so that it decreases stepwise or continuously as the vibration frequency increases. preferable. This is because the higher the vibration frequency, the easier it is for the machine tool to shake.
  • the vibration upper limit setting unit 13 sets the upper limit of vibration parameters such as the upper limit of acceleration at intervals of 10 Hz, such as vibration frequencies of 0 to 10 Hz, 10 to 20 Hz, 20 to 30 Hz, and so on, as the vibration frequency increases. It is set to be small (see FIG. 3 described later).
  • the vibration of the entire machine tool due to vibration control of the control axis is caused by vibration frequency, amplitude, speed, acceleration, and jerk.
  • the amplitude, velocity, acceleration, and jerk of these vibrations are affected by the vibration frequency.
  • the upper limits of vibration parameters such as vibration frequency, vibration amplitude, vibration velocity, vibration acceleration, and vibration jerk are set according to the vibration frequency.
  • the vibration upper limit setting unit 13 preferably sets the upper limit of the vibration parameter to a smaller value than for other frequencies. For example, when the resonance frequency unique to the machine tool is 40 to 50 Hz, the vibration upper limit setting unit 13 sets the upper limit value of the vibration parameter to be smaller than other vibration frequencies less than 40 Hz or greater than 50 Hz. set.
  • the vibration frequency in vibration control of the control axis is a frequency corresponding to the resonance frequency unique to the machine tool
  • the machine tool vibrates more greatly in synchronization with the vibration of the control axis.
  • the vibration frequency corresponds to the resonance frequency
  • the upper limit value of the vibration parameter is set smaller, so the vibration condition is set based on the upper limit value of the vibration parameter thus set. As a result, vibration of the entire machine tool is more effectively suppressed.
  • the vibration frequency band having a certain width may include the resonance frequency unique to the machine tool. At this time, the width of the vibration frequency band is appropriately set.
  • the vibration upper limit setting unit 13 preferably sets the upper limit of the vibration parameter so that it decreases stepwise or continuously as the tilt of the vibration direction with respect to the central axis direction of the workpiece increases.
  • the inclination ⁇ of the oscillation direction (hereinafter also referred to as vibration direction) with respect to the central axis (Z-axis direction) of the work is 0° to 10°, 10° to 20°, 20 to 30°.
  • the upper limit values of the vibration parameters such as the acceleration upper limit value are set to decrease as the tilt ⁇ of the vibration direction with respect to the Z-axis direction increases (see FIG. 4 described later).
  • many heavy objects such as servo motors are arranged in the X-axis direction (the radial direction of the work) perpendicular to the Z-axis direction (the direction of the central axis of the work), so the X-axis is more controlled than the Z-axis.
  • the amount of shaft vibration is large and the inertia is large. Since the inertia of the control shaft differs depending on the machine tool, the vibration of the entire machine tool that occurs when the control shaft is vibrated is affected by the vibration direction, which indicates the ratio of the vibration amount of the control shaft.
  • the upper limit values of vibration parameters such as vibration acceleration and vibration jerk are set according to the vibration direction, specifically based on the inclination ⁇ of the vibration direction with respect to the Z axis.
  • the magnitude of the inertia of the Z-axis and the X-axis differs depending on the mechanical configuration, so the Z-axis may have greater inertia than the X-axis.
  • the inclination ⁇ of the vibration direction is set at intervals of 10°, such as 0° to 10°, 10° to 20°, and 20 to 30°.
  • the vibration upper limit setting unit 13 preferably sets the upper limit value of the vibration parameter to different values depending on whether the vibration direction is parallel or non-parallel to the driving direction of each control axis.
  • the case where the vibration direction is parallel to the drive direction of each control axis is when only one control axis is vibrated, and the non-parallel case is when a plurality of drive axes are vibrated in cooperation. is.
  • the vibration upper limit setting unit 13 may set the vibration frequency as the upper limit value of the vibration parameter.
  • the vibration frequency increases, the vibration of the machine tool also increases. Therefore, it is preferable to set the upper limit value of the vibration frequency smaller as the tilt of the vibration direction with respect to the central axis direction of the workpiece increases.
  • the vibration upper limit setting unit 13 measures the vibration of the machine tool when the vibration control of the control axis is actually executed in advance, not only visually by the user but also by various sensors, etc., and based on these results, sets the vibration parameter. An upper limit can be determined.
  • the vibration condition limiting section 12 limits the vibration condition set by the vibration condition setting section 11 based on the upper limit value of the vibration parameter set by the vibration upper limit setting section 13 . Specifically, the vibration condition limiting unit 12 acquires the frequency parameter and the vibration direction from the vibration condition setting unit 11, and limits the vibration condition using the upper limit value of the vibration parameter corresponding to the acquired frequency parameter and vibration direction.
  • the vibration condition limiting unit 12 preferably limits the vibration conditions set by the vibration condition setting unit 11 so that the upper limit values of the vibration parameters corresponding to the obtained frequency parameter and vibration direction are not exceeded.
  • the vibration condition limiter 12 clamps the vibration frequency, vibration amplitude, etc. within a range not exceeding the upper limit of the vibration parameter.
  • the vibration condition limiter 12 stops the machining program by, for example, issuing an alarm (warning) when the upper limit value of the vibration parameter is exceeded.
  • the vibration control unit 14 performs vibration control on the control axis based on the vibration conditions set by the vibration condition setting unit 11 under the restrictions of the vibration condition limiting unit 12 .
  • the vibration control unit 14 includes various functional units (any (also not shown).
  • the position command generator generates a position command as a movement command for the motor 3 based on the machining program and machining conditions input to the control device 1 of the machine tool. Specifically, the position command generator generates a position command (movement command) for each feed axis based on the relative rotational speed of the work and the tool about the central axis of the work and the relative feed speed of the tool and the work. Generate.
  • the vibration command generator generates a vibration command.
  • the vibration command generator generates a vibration command from the vibration conditions set by the vibration condition setting unit 11 described above.
  • the superimposed command generation unit calculates a position deviation, which is the difference between the position feedback based on the position detection by the encoder of the motor 3 of the feed shaft and the position command, and generates the vibration command generation unit for the calculated position deviation.
  • a superimposed command is generated by superimposing the vibration command thus obtained.
  • the vibration command may be superimposed on the position command instead of the position deviation.
  • the learning control unit calculates the correction amount of the superimposed command based on the superimposed command, and adds the calculated correction amount to the superimposed command to correct the superimposed command.
  • the learning control unit has a memory, stores the vibration phase and the correction amount in the memory in association with each other within one cycle or a plurality of cycles of vibration, and the timing at which the phase delay of the vibration operation according to the response of the motor 3 can be compensated. , the superimposition command stored in the memory is read out and output as a correction amount. If the vibration phase for which the correction amount is to be output does not exist in the vibration phases stored in the memory, the correction amount to be output may be calculated based on the correction amount having the close vibration phase. In general, the higher the vibration frequency, the greater the position deviation with respect to the vibration command. Therefore, by performing the correction by this learning control unit, it is possible to improve the ability to follow the periodic vibration command.
  • the position/speed control unit generates a torque command for the motor 3 that drives the feed shaft based on the superimposed command after addition of the correction amount, and controls the motor 3 with the generated torque command. As a result, machining is performed while the tool T and the work W are relatively vibrated.
  • the display unit 15 displays the upper limit value of the vibration parameter set by the vibration upper limit setting unit 13 and the vibration condition limited by the vibration condition limiting unit 12 based on the upper limit value and set by the vibration condition setting unit 11. display on the screen. In addition to various setting parameters, the display unit 15 also displays a machining program input to the control device 1 of the machine tool. As a result, the user can set the upper limit value of the vibration parameter and the vibration condition using an input unit (not shown) while checking the display screen.
  • the vibration condition limiting unit 12 clamps the vibration amplitude at 0.015 mm while keeping the vibration frequency at 40 Hz, for example, so that the vibration acceleration does not exceed the upper limit of 1800000 [mm/min 2 ]. Then, the vibration condition setting unit 11 sets a vibration frequency of 40 Hz and a clamped vibration amplitude of 0.015 mm as vibration conditions. As a result, the vibration acceleration becomes the upper limit value of 1800000 [mm/min 2 ], and the vibration occurring in the entire machine tool is reliably suppressed.
  • clamping is not limited to the vibration amplitude, and the vibration frequency may be clamped, or both the vibration amplitude and the vibration frequency may be clamped.
  • the method of limiting the vibration condition is not limited to clamping, and for example, when a vibration parameter such as vibration acceleration exceeds the upper limit value, an alarm or the like may be issued to stop the machining program.
  • FIG. 3 is a diagram showing a first example of vibration control according to this embodiment.
  • a first example shown in FIG. 3 is an example in which the upper limit value of the vibration acceleration is set according to the vibration frequency. Specifically, as shown in the display unit 15 in FIG. 2 ], 1900000 [mm/min2] at 10 to 20 Hz, 1800000 [mm/min2] at 20 to 30 Hz, 1600000 [mm/min2] at 30 to 40 Hz, 40 to 50 Hz
  • the upper limit value of the vibration acceleration is set for each vibration frequency band at intervals of 10 Hz, such as 1000000 [mm/min 2 ] for 50 to 60 Hz and 1500000 [mm/min 2 ] for 50 to 60 Hz.
  • the acceleration upper limit value is set to decrease as the vibration frequency increases, and the lowest acceleration upper limit value is set at 40 to 50 Hz, which corresponds to the resonance frequency of the machine tool. ing.
  • the vibration cutting specified by the machining program input to the control device 1 of the machine tool has a vibration frequency of 25 Hz and a vibration amplitude of 0.1 mm. is.
  • the vibration acceleration at the vibration frequency of 25 Hz and the vibration amplitude of 0.1 mm is calculated by the above formula (1), it exceeds the vibration acceleration upper limit of 1800000 [mm/min 2 ] at the vibration frequency of 25 Hz. Therefore, in this first example, the vibration amplitude is changed to a smaller value while the vibration frequency remains at 25 Hz. Clamp the vibration amplitude to an amplitude of 0.00384 mm. In this way, by setting the vibration condition so as not to exceed the vibration acceleration upper limit value, the vibration occurring in the entire machine tool can be reliably suppressed.
  • FIG. 4 is a diagram showing a second example of vibration control according to this embodiment.
  • a second example shown in FIG. 4 is an example in which the upper limit value of the vibration acceleration is set according to the vibration direction.
  • the upper limit of vibration acceleration is set for each tilt angle band at 10° intervals, such as 1400000 [mm/min2] for 40 to 50° and 1100000 [mm/min2] for 50 to 60°. ing.
  • the upper limit of acceleration is set to decrease as the tilt of the vibration direction with respect to the Z axis increases.
  • the vibration cutting specified by the machining program input to the machine tool controller 1 has a vibration frequency of 25 Hz and a vibration amplitude of 0.04 mm. is.
  • the movement direction of the movement command specified by the machining program is determined to be 45° from the X coordinate position and Z coordinate position specified by G00 and G01.
  • the vibration direction is the same as the movement direction of the movement command, the inclination ⁇ of the vibration direction with respect to the Z axis is 45°.
  • the vibration acceleration upper limit value when the inclination ⁇ of the vibration direction with respect to the Z axis is 45° is 1400000 [mm/min 2 ]. exceed. Therefore, in this second example, the vibration amplitude is changed to a smaller value while the vibration frequency remains at 25 Hz. Clamp the vibration amplitude to an amplitude of 0.0299 mm. In this way, by setting the vibration condition so as not to exceed the vibration acceleration upper limit value, the vibration occurring in the entire machine tool can be reliably suppressed.
  • the machine tool control device 1 sets vibration conditions including at least one of a frequency parameter consisting of a vibration frequency or a vibration frequency magnification, an amplitude parameter consisting of a vibration amplitude or a vibration amplitude magnification, and a vibration direction.
  • a vibration condition setting unit 11 sets upper limits of vibration parameters including at least one of vibration frequency, vibration amplitude, vibration speed, vibration acceleration, and vibration jerk, which are determined by the vibration conditions, to the vibration frequency and the vibration direction.
  • a vibration upper limit setting unit 13 is provided for setting according to one or both.
  • the machine tool control device 1 includes a vibration condition limiting unit 12 that limits the vibration condition set by the vibration condition setting unit 11 based on the upper limit value of the vibration parameter, and the vibration condition limiting unit 12 and a vibration control unit 14 that controls vibration of the control shaft based on the vibration condition limited by the.
  • the vibration of the entire machine tool due to vibration control of the control axis is mainly caused by vibration parameters such as vibration acceleration and jerk, and these vibration parameters are affected by vibration frequency and vibration direction.
  • the vibration condition setting unit 11 sets the upper limit value of the vibration parameter set by the vibration upper limit setting unit 13 according to one or both of the vibration frequency and the vibration direction.
  • the vibration condition is limited by the vibration condition limiter 12 . Therefore, in vibration control of the control axis, it is possible to set vibration conditions that do not exceed the upper limit values of the vibration parameters set according to the vibration frequency and vibration direction, and it is possible to reliably suppress the shaking that occurs in the entire machine tool. .
  • the vibration upper limit setting unit 13 of the present embodiment sets the upper limit of the vibration parameter so that it decreases stepwise or continuously as the vibration frequency increases.
  • the higher the vibration frequency the easier it is for the machine tool to shake.
  • it is possible to set a more appropriate upper limit value for the vibration parameter according to the vibration frequency. can be suppressed to
  • the vibration upper limit setting unit 13 of the present embodiment sets the upper limit value of the vibration parameter to different values depending on whether the vibration direction is parallel to or non-parallel to the driving direction of each control axis. As a result, the vibration of the entire machine tool may be more effectively suppressed.
  • the vibration upper limit setting unit 13 of the present embodiment decreases or increases the upper limit value of the vibration parameter stepwise or continuously as the inclination ⁇ of the vibration direction with respect to the central axis direction (Z-axis) of the workpiece increases. set as Depending on the machine configuration, the greater the inclination ⁇ of the vibration direction with respect to the central axis direction (Z-axis) of the workpiece, the easier or less likely the machine tool will swing. Since the upper limit value of the parameter can be set, it is possible to more reliably suppress the shaking that occurs in the entire machine tool.
  • the vibration upper limit setting unit 13 of the present embodiment sets the upper limit of the vibration parameter to a value smaller than that for other frequencies when the vibration frequency corresponds to the resonance frequency unique to the machine tool. .
  • the vibration frequency corresponds to the resonance frequency of the machine tool
  • the machine tool tends to shake. Shaking that occurs in the entire machine tool can be suppressed more reliably.
  • the vibration condition limiting section 12 limits the vibration conditions set by the vibration condition setting section 11 so that the upper limit of the vibration parameter is not exceeded. As a result, according to the present embodiment, it is possible to reliably avoid exceeding the upper limit value of the vibration parameter, so that it is possible to more reliably suppress vibration occurring in the entire machine tool.
  • the present invention is applied to vibration cutting, but it is not limited to this. It can also be applied to a control device for a machine tool that processes a workpiece by controlling the control axis to move while vibrating the control axis, such as crankpin machining.
  • the present invention is not limited to this.
  • the upper limit of the vibration parameter may be set according to both the vibration frequency and the vibration direction.
  • the machine tool control device 1 is configured to include the display unit 15, but the present invention is not limited to this.
  • the control device 1 of the machine tool may not have the display section 15, and the display section 15 may be provided in the host computer or the like.

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Abstract

制御軸を振動制御してワークを加工する工作機械の制御装置において、工作機械全体の揺れを確実に抑制すること。振動周波数又は振動周波数倍率からなる周波数パラメータ、振動振幅又は振動振幅倍率からなる振幅パラメータ、及び振動方向のうち少なくとも一つを含む振動条件を設定する振動条件設定部と、振動条件により決定される、振動周波数、振動振幅、振動速度、振動加速度、及び振動加加速度のうち少なくとも一つを含む振動パラメータの上限値を、振動周波数及び振動方向の一方又は両方に応じて設定する振動上限設定部と、振動パラメータの上限値に基づいて、振動条件設定部で設定される振動条件を制限する振動条件制限部と、振動条件制限部により制限された振動条件に基づいて、制御軸を振動制御する振動制御部と、を備える、工作機械の制御装置である。

Description

工作機械の制御装置
　本開示は、工作機械の制御装置に関する。
　従来、揺動切削やクランクピン加工等のように、制御軸を振動させながら軸移動するように制御してワークを加工する工作機械の制御装置が知られている。このように制御軸を振動させると、該振動によって工作機械全体に過剰な揺れが生じ、加工精度に悪影響を及ぼす場合がある。
　そこで、制御軸の振動による工作機械全体の過剰な揺れを防ぐため、振動の加速度や加加速度の上限値を設定し、設定された上限値内で振動制御を行う技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。この技術によれば、良好な仕上げ面を確保できるとされている。
特開２００７－０４４８４９号公報
　しかしながら、工作機械固有の共振周波数の影響や各制御軸のイナーシャの違いにより、例えば振動の加速度の上限値を設定し、振動の加速度を小さくした場合であっても、逆に工作機械全体の揺れが大きくなる場合がある。即ち、振動周波数や制御軸のイナーシャを考慮することなく単に振動の加速度や加加速度の上限値を設定するだけでは、工作機械全体の揺れを確実に抑制することはできない。
　従って、制御軸を振動制御してワークを加工する工作機械の制御装置において、工作機械全体の揺れを確実に抑制できる技術が望まれる。
　本開示の一態様は、工具とワークを相対的に振動させながら加工する工作機械の制御装置であって、振動周波数又は振動周波数倍率からなる周波数パラメータ、振動振幅又は振動振幅倍率からなる振幅パラメータ、及び振動方向のうち少なくとも一つを含む振動条件を設定する振動条件設定部と、前記振動条件により決定される、振動周波数、振動振幅、振動速度、振動加速度、及び振動加加速度のうち少なくとも一つを含む振動パラメータの上限値を、振動周波数及び振動方向の一方又は両方に応じて設定する振動上限設定部と、前記振動パラメータの上限値に基づいて、前記振動条件設定部で設定される振動条件を制限する振動条件制限部と、前記振動条件制限部により制限された振動条件に基づいて、制御軸を振動制御する振動制御部と、を備える、工作機械の制御装置である。
　本開示によれば、制御軸を振動制御してワークを加工する工作機械の制御装置において、工作機械全体の揺れを確実に抑制することができる。
本開示の実施形態に係る工作機械の制御装置を示す図である。 上記実施形態に係る振動制御を説明するための図である。 上記実施形態に係る振動制御の第１の例を示す図である。 上記実施形態に係る振動制御の第２の例を示す図である。
　以下、本開示の実施形態について図面を参照して詳しく説明する。
　図１は、本実施形態に係る工作機械の制御装置１を示す図である。本実施形態に係る工作機械の制御装置１は、切削工具（以下、工具）とワークとを相対的に回転させる少なくとも一つの主軸と、工具をワークに対して相対移動させる少なくとも一つの送り軸と、を動作させることで、工具によりワークを切削加工するものである。なお図１では、便宜上、一つの送り軸を駆動するモータ３のみを示している。
　本実施形態に係る工作機械の制御装置１は、主軸及び送り軸を動作させることにより揺動切削（以下、振動切削ともいう）を実行する。即ち、工作機械の制御装置１は、工具とワークとを相対的に回転させるとともに、工具とワークとを相対的に揺動（以下、振動ともいう）させながら切削加工を実行する。工具の軌跡である工具経路は、前回経路に対して今回経路が部分的に重なるように設定され、前回経路で加工済の部分が今回経路に含まれる。そのため、工具の刃先がワークの表面から離れる空振り（エアカット）が発生することにより、切削加工によって連続的に生じる切屑が確実に細断される。
　なお本実施形態は、中心軸線まわりに回転するワークに対して工具を揺動させながら送り方向に移動する構成だけでなく、工具Ｔがワークの中心軸線まわりに回転するとともに、ワークが工具に対して送り方向に移動する構成にも適用可能である。また本実施形態は、ワークの外径加工及び内径加工のいずれにも適用可能である。さらに本実施形態は、ワークが加工面にテーパ部や円弧状部を有することで複数の送り軸（Ｚ軸及びＸ軸）が必要となる場合だけでなく、ワークが円柱状や円筒状で送り軸が特定の１軸（Ｚ軸）で足りる場合であっても適用可能である。
　工作機械の制御装置１は、例えば、バスを介して互いに接続された、ＲＯＭ（read　only　memory)やＲＡＭ（random　access　memory）等のメモリ、ＣＰＵ（control　processing　unit）、及び通信制御部を備えたコンピュータを用いて構成される。図１に示されるように、工作機械の制御装置１は、振動条件設定部１１と、振動条件制限部１２と、振動上限設定部１３と、振動制御部１４と、表示部１５と、を備え、それら各部の機能及び動作は、上記コンピュータに搭載されたＣＰＵ、メモリ、及び該メモリに記憶された制御プログラムが協働することにより達成されうる。
　また、工作機械の制御装置１には、ＣＮＣ（Computer　Numerical　Controller）、ＰＬＣ（Programmable　Logic　Controller）等の上位コンピュータ（不図示）が接続されている。これらの上位コンピュータから、加工プログラムや、回転速度及び送り速度等のワークの加工条件が工作機械の制御装置１に入力される。
　ワークの加工条件には、ワークの中心軸線まわりにおけるワーク及び工具の相対的な回転速度、工具及びワークの相対的な送り速度、及び、送り軸の位置指令等が含まれる。本実施形態では、工作機械の制御装置１内のＣＰＵが、入力された加工プログラムから回転速度及び送り速度を加工条件として読み出して振動制御部１４に出力するように構成されてもよく、振動制御部１４内の位置指令作成部等が上記の上位コンピュータに設けられていてもよい。
　振動条件設定部１１は、振動周波数又は振動周波数倍率からなる周波数パラメータ、振動振幅又は振動振幅倍率からなる振幅パラメータ、及び振動方向のうち少なくとも一つを含む振動条件を設定する。振動条件設定部１１は、工作機械の制御装置１に入力される加工プログラムや加工条件等に基づいて、後述の振動条件制限部１２による制限下で、上記振動条件を設定する。この振動条件設定部１１により設定された振動条件は、後述の振動制御部１４に出力される。
　ここで、振動周波数倍率は、振動周波数を主軸速度で除することにより得られる周波数パラメータである。振動振幅倍率は、振動振幅を主軸１回転あたりの送り軸の送り量の１／２で除することにより得られる振幅パラメータである。振動方向は、例えば、ワークの中心軸線（Ｚ軸方向）に対する傾きθで表される（後述の図４参照）。
　振動上限設定部１３は、上記振動条件により決定される、振動周波数、振動振幅、振動速度、振動加速度、及び振動加加速度のうち少なくとも一つを含む振動パラメータの上限値を、振動周波数及び振動方向の一方又は両方に応じて設定する。この振動上限設定部１３により設定された振動パラメータの上限値は、後述の振動条件制限部１２に出力される。
　振動上限設定部１３は、上記振動パラメータの上限値を振動周波数に応じて設定する場合、振動周波数が大きくなるに従い段階的に又は連続的に小さくなるように振動パラメータの上限値を設定することが好ましい。振動周波数が大きくなるほど、工作機械は揺れ易くなるためである。例えば、振動上限設定部１３は、振動周波数０～１０Ｈｚ、１０～２０Ｈｚ、２０～３０Ｈｚ・・・のように１０Ｈｚ間隔で、振動周波数が大きくなるに従って、加速度上限値等の振動パラメータの上限値が小さくなるように設定する（後述の図３参照）。
　制御軸の振動制御に伴う工作機械全体の揺れは、振動の周波数、振幅、速度、加速度、加加速度に起因する。これら振動の振幅、速度、加速度、加加速度は、振動周波数による影響を受ける。これに対して本実施形態では、振動周波数、振動振幅、振動速度、振動加速度、振動加加速度等の振動パラメータの上限値を振動周波数に応じて設定するため、このように設定された振動パラメータの上限値に基づいて振動条件が設定されることにより、工作機械全体の揺れが効果的に抑制される。
　振動上限設定部１３は、振動周波数が工作機械固有の共振周波数に相当する周波数の場合には、他の周波数の場合と比べて振動パラメータの上限値をより小さい値に設定することがより好ましい。例えば、振動上限設定部１３は、工作機械固有の共振周波数が４０～５０Ｈｚである場合には、他の振動周波数である４０Ｈｚ未満あるいは５０Ｈｚより大きい振動周波数と比べて、より小さい振動パラメータの上限値を設定する。
　制御軸の振動制御における振動周波数が、工作機械固有の共振周波数に相当する周波数である場合には、制御軸の振動と同期して工作機械がより大きく振動する。これに対して本実施形態では、振動周波数が共振周波数に相当する場合には振動パラメータの上限値をより小さく設定するため、このように設定された振動パラメータの上限値に基づいて振動条件が設定されることにより、工作機械全体の揺れがより効果的に抑制される。
　なお、振動周波数が共振周波数に相当する場合には、一定の幅、例えば１０Ｈｚの幅を持った振動周波数帯に、工作機械固有の共振周波数が含まれる場合が含まれる。このとき、振動周波数帯の幅は適宜設定される。
　また、振動上限設定部１３は、上記振動パラメータの上限値を、ワークの中心軸方向に対する振動方向の傾きが大きくなるに従い段階的に又は連続的に小さくなるように設定することが好ましい場合がある。この場合、例えば、ワークの中心軸線（Ｚ軸方向）に対する揺動方向（以下、振動方向ともいう）の傾きθが、０°～１０°、１０°～２０°、２０～３０°のように１０°間隔で、Ｚ軸方向に対する振動方向の傾きθが大きくなるに従って、加速度上限値等の振動パラメータの上限値が小さくなるように設定される（後述の図４参照）。
　例えば、サーボモータ等の重量物は、Ｚ軸方向（ワークの中心軸線方向）に直交するＸ軸方向（ワークの径方向）に多く配置されるため、Ｚ軸に比べてＸ軸の方が制御軸の振動量が大きく、イナーシャが大きい。制御軸のイナーシャは工作機械により異なるため、制御軸を振動させたときに生じる工作機械全体の揺れは、制御軸の振動量の比を表す振動方向による影響を受ける。これに対して本実施形態では、振動方向に応じて、具体的にはＺ軸に対する振動方向の傾きθに基づいて、振動加速度や振動加加速度等の振動パラメータの上限値を設定するため、このように設定された振動パラメータの上限値に基づいて振動条件が設定されることにより、工作機械全体の揺れがより効果的に抑制される。
　もちろん、Ｚ軸とＸ軸のイナーシャの大小は機械構成によって異なるため、Ｘ軸に比べてＺ軸の方が、イナーシャが大きい場合もある。この場合は、振動方向の傾きθが、０°～１０°、１０°～２０°、２０～３０°のように１０°間隔で、Ｚ軸方向に対する振動方向の傾きθが大きくなるに従って、加速度上限値等の振動パラメータの上限値が大きくなるように設定されることで工作機械全体の揺れがより効果的に抑制される。
　また、振動上限設定部１３は、上記振動パラメータの上限値を、振動方向が各制御軸の駆動方向と平行な場合と非平行な場合とで、それぞれ異なる値に設定することが好ましい。振動方向が各制御軸の駆動方向と平行な場合というのは、各制御軸を１軸のみ振動させたときであり、非平行な場合というのは、複数の駆動軸を協調して振動させる場合である。即ち、制御軸ごとの振動パラメータの上限値とは別に、複数の駆動軸を協調して振動させる場合の振動パラメータの上限値を設定することが好ましい。これにより、工作機械全体の揺れがより効果的に抑制される場合がある。
　また、振動上限設定部１３は、上記振動パラメータの上限値を振動方向に応じて設定する場合、振動パラメータの上限値として振動周波数を設定してもよい。この場合、振動周波数が大きくなれば工作機械の揺れも大きくなるため、ワークの中心軸方向に対する振動方向の傾きが大きくなるほど振動周波数の上限値も小さく設定することが好ましい。
　なお、振動上限設定部１３は、予め制御軸の振動制御を実際に実行したときの工作機械の揺れを、ユーザによる目視の他、各種センサ等により測定し、これらの結果に基づいて振動パラメータの上限値を決定することができる。
　振動条件制限部１２は、振動上限設定部１３により設定された振動パラメータの上限値に基づいて、振動条件設定部１１で設定される振動条件を制限する。具体的に振動条件制限部１２は、振動条件設定部１１から周波数パラメータや振動方向を取得し、取得した周波数パラメータや振動方向に対応する振動パラメータの上限値を用いて、振動条件を制限する。
　振動条件制限部１２は、取得した周波数パラメータや振動方向に対応する振動パラメータの上限値を超えないように、振動条件設定部１１で設定される振動条件を制限することが好ましい。例えば、振動条件制限部１２は、振動パラメータの上限値を超えない範囲で、振動周波数や振動振幅等をクランプする。あるいは、振動条件制限部１２は、振動パラメータの上限値を超えた場合に、アラーム（警告）を発する等して加工プログラムを停止する。
　振動制御部１４は、振動条件制限部１２による制限下で、振動条件設定部１１により設定された振動条件に基づいて、制御軸を振動制御する。振動制御部１４は、制御軸の振動制御を実行するために、例えば、位置指令生成部、振動指令生成部、重畳指令生成部、学習制御部、及び位置速度制御部等の各種機能部（いずれも不図示）を備える。
　位置指令生成部は、工作機械の制御装置１に入力された加工プログラムや加工条件に基づいて、モータ３に対する移動指令としての位置指令を生成する。具体的に、位置指令作成部は、ワークの中心軸線まわりにおけるワーク及び工具の相対的な回転速度並びに工具及びワークの相対的な送り速度に基づいて、各送り軸の位置指令（移動指令）を生成する。
　振動指令生成部は、振動指令を生成する。振動指令生成部は、上述の振動条件設定部１１で設定された振動条件から振動指令を生成する。
　重畳指令生成部は、送り軸のモータ３のエンコーダによる位置検出に基づいた位置フィードバックと位置指令との差分である位置偏差を算出し、算出された位置偏差に対して、振動指令生成部で生成された振動指令を重畳することにより、重畳指令を生成する。あるいは、位置偏差に代えて位置指令に振動指令を重畳してもよい。
　学習制御部は、重畳指令に基づいて重畳指令の補正量を算出し、算出された補正量を重畳指令に加算することにより、重畳指令を補正する。学習制御部は、メモリを有し、振動の１周期もしくは複数周期内において振動位相及び補正量を関係付けてメモリに記憶し、モータ３の応答性に応じた振動動作の位相遅れを補償できるタイミングにメモリに記憶された重畳指令を読み出して補正量として出力する。補正量を出力する振動位相がメモリに記憶された振動位相に存在しない場合、振動位相の近い補正量から出力する補正量を算出しても良い。一般的に、振動周波数が高くなるほど振動指令に対する位置偏差は大きくなるため、この学習制御部による補正を行うことで、周期的な振動指令に対する追従性を向上させることが可能である。
　位置速度制御部は、補正量加算後の重畳指令に基づいて、送り軸を駆動するモータ３に対するトルク指令を生成し、生成したトルク指令によりモータ３を制御する。これにより、工具ＴとワークＷとを相対的に振動させながら加工が行われる。
　表示部１５は、振動上限設定部１３で設定される振動パラメータの上限値や、該上限値に基づいて振動条件制限部１２により制限されて振動条件設定部１１により設定される振動条件を、表示画面に表示する。また、表示部１５は、各種設定パラメータの他、工作機械の制御装置１に入力された加工プログラムを表示する。これにより、ユーザは、表示画面を確認しながら、不図示の入力部によって振動パラメータの上限値や振動条件の設定が可能である。
　次に、本実施形態に係る工作機械の制御装置１により実行される制御軸の振動制御について説明する。
　図２は、本実施形態に係る振動制御を説明するための図である。図２に示されるように、例えば、振動加速度１８０００００［ｍｍ／分２］を満たす振動周波数及び振動振幅の組み合わせは、複数存在する。図２では、パターン１～３の３つを例示しており、パターン１～３の振動条件により決定される振動加速度は、いずれも１８０００００［ｍｍ／分２］である。この振動加速度は、以下の数式（１）により算出される。
［数１］
 
振動加速度＝α×（振動振幅）×（振動周波数）２　　　・・・式（１）
 
　ここで、図２中の表示部１５に示されるように、振動上限設定部１３により加速度上限値が１８０００００［ｍｍ／分２］に設定され、加工プログラムにより指定された振動周波数が４０Ｈｚ、振動振幅が０．２ｍｍであった場合を考える。この場合、振動周波数４０Ｈｚ、振動振幅０．０１５ｍｍであるパターン１と比較しても明らかであるように、上記数式（１）による算出される振動加速度は上限値の１８０００００［ｍｍ／分２］を超える。そのため、工作機械全体に大きな揺れが発生する。
　そこで本実施形態では、振動条件制限部１２により、振動加速度が上限値の１８０００００［ｍｍ／分２］を超えないように、例えば振動周波数は４０Ｈｚのままで振動振幅を０．０１５ｍｍでクランプする。そして、振動条件設定部１１は、振動周波数４０Ｈｚと、クランプされた振動振幅０．０１５ｍｍを振動条件として設定する。これにより、振動加速度が上限値１８０００００［ｍｍ／分２］となり、工作機械全体に生じる揺れが確実に抑制される。
　なお、クランプするのは振動振幅に限られず、振動周波数をクランプしてもよく、振動振幅及び振動周波数の両者をクランプしてもよい。振動条件の制限方法としては、クランプに限定されず、例えば振動加速度等の振動パラメータがその上限値を超えたら、アラーム等を発して加工プログラムを停止する構成としてもよい。
　図３は、本実施形態に係る振動制御の第１の例を示す図である。図３に示される第１の例は、振動加速度の上限値を振動周波数に応じて設定した例である。具体的には、図３中の表示部１５に示されるように、振動周波数０Ｈｚ～１０Ｈｚ（０以上１０未満を意味する。以下、同じ。）のときの振動加速度上限値を２００００００［ｍｍ／分２］、１０～２０Ｈｚのときは１９０００００［ｍｍ／分２］、２０～３０Ｈｚのときは１８０００００［ｍｍ／分２］、３０～４０Ｈｚのときは１６０００００［ｍｍ／分２］、４０～５０Ｈｚのときは１００００００［ｍｍ／分２］、５０～６０Ｈｚのときは１５０００００［ｍｍ／分２］のように、１０Ｈｚ間隔の振動周波数帯ごとに振動加速度の上限値が設定されている。また、この第１の例では、振動周波数が大きくなるに従って小さい加速度上限値が設定されており、加えて、工作機械の共振周波数に相当する４０～５０Ｈｚのときに最も小さい加速度上限値が設定されている。
　この第１の例では、図３中の表示部１５に示されるように、工作機械の制御装置１に入力された加工プログラムにより指定される振動切削の振動周波数は２５Ｈｚ、振動振幅は０．１ｍｍである。振動周波数２５Ｈｚ、振動振幅０．１ｍｍのときの振動加速度を上述の数式（１）により算出すると、振動周波数２５Ｈｚのときの振動加速度上限値１８０００００［ｍｍ／分２］を超える。そのため、この第１の例では、振動周波数２５Ｈｚのままで振動振幅をより小さい値に変更していき、算出される振動加速度が振動加速度上限値を超えないようになったところで、そのときの振動振幅である０．００３８４ｍｍに振動振幅をクランプする。このようにして、振動加速度上限値を超えない振動条件とすることで、工作機械全体に生じる揺れが確実に抑制される。
　図４は、本実施形態に係る振動制御の第２の例を示す図である。図４に示される第２の例は、振動加速度の上限値を振動方向に応じて設定した例である。具体的には、図４中の表示部１５に示されるように、Ｚ軸に対する振動方向の傾きθが０°～１０°（未満。以下同じ。）のときの振動加速度上限値を２００００００［ｍｍ／分２］、１０～２０°のときは１９０００００［ｍｍ／分２］、２０～３０°のときは１８０００００［ｍｍ／分２］、３０～４０°のときは１６０００００［ｍｍ／分２］、４０～５０°のときは１４０００００［ｍｍ／分２］、５０～６０°のときは１１０００００［ｍｍ／分２］のように、１０°間隔の傾き角度帯ごとに振動加速度の上限値が設定されている。また、この第２の例では、Ｚ軸に対する振動方向の傾きが大きくなるに従って小さい加速度上限値が設定されている。
　この第２の例では、図４中の表示部１５に示されるように、工作機械の制御装置１に入力された加工プログラムにより指定される振動切削の振動周波数は２５Ｈｚ、振動振幅は０．０４ｍｍである。また、該加工プログラムにより指定される移動指令の移動方向は、Ｇ００、Ｇ０１により指定されるＸ座標位置及びＺ座標位置から４５°と求められる。ここで、本例における振動切削では、振動方向は移動指令の移動方向と同じであるため、Ｚ軸に対する振動方向の傾きθは４５°である。振動周波数２５Ｈｚ、振動振幅０．０４ｍｍのときの振動加速度を上述の数式（１）により算出すると、Ｚ軸に対する振動方向の傾きθが４５°のときの振動加速度上限値１４０００００［ｍｍ／分２］を超える。そのため、この第２の例では、振動周波数２５Ｈｚのままで振動振幅をより小さい値に変更していき、算出される振動加速度が振動加速度上限値を超えないようになったところで、そのときの振動振幅である０．０２９９ｍｍに振動振幅をクランプする。このようにして、振動加速度上限値を超えない振動条件とすることで、工作機械全体に生じる揺れが確実に抑制される。
　本実施形態によれば、以下の効果が奏される。
　本実施形態に係る工作機械の制御装置１は、振動周波数又は振動周波数倍率からなる周波数パラメータ、振動振幅又は振動振幅倍率からなる振幅パラメータ、及び振動方向のうち少なくとも一つを含む振動条件を設定する振動条件設定部１１と、振動条件により決定される、振動周波数、振動振幅、振動速度、振動加速度、及び振動加加速度のうち少なくとも一つを含む振動パラメータの上限値を、振動周波数及び振動方向の一方又は両方に応じて設定する振動上限設定部１３を備える。また、本実施形態に係る工作機械の制御装置１は、振動パラメータの上限値に基づいて、振動条件設定部１１で設定される振動条件を制限する振動条件制限部１２と、振動条件制限部１２により制限された振動条件に基づいて、制御軸を振動制御する振動制御部１４と、を備える。
　制御軸の振動制御に伴う工作機械全体の揺れは、主として振動の加速度や加加速度等の振動パラメータに起因し、これら振動パラメータは振動周波数や振動方向の影響を受ける。これに対して本実施形態によれば、振動周波数及び振動方向の一方又は両方に応じて振動上限設定部１３により設定される振動パラメータの上限値に基づいて、振動条件設定部１１で設定される振動条件が振動条件制限部１２によって制限される。そのため、制御軸の振動制御において、振動周波数や振動方向に応じて設定された振動パラメータの上限値を超えない振動条件とすることができ、工作機械全体に生じる揺れを確実に抑制することができる。
　また、本実施形態の振動上限設定部１３は、振動パラメータの上限値を、振動周波数が大きくなるに従い段階的に又は連続的に小さくなるように設定する。振動周波数が大きくなるほど工作機械は揺れ易くなるところ、本実施形態によれば、振動周波数に応じてより適切な振動パラメータの上限値を設定することができるため、工作機械全体に生じる揺れをより確実に抑制することができる。
　また、本実施形態の振動上限設定部１３は、振動パラメータの上限値を、振動方向が各制御軸の駆動方向と平行な場合と非平行な場合とで、それぞれ異なる値に設定する。これにより、工作機械全体の揺れがより効果的に抑制される場合がある。
　また、本実施形態の振動上限設定部１３は、振動パラメータの上限値を、ワークの中心軸方向（Ｚ軸）に対する振動方向の傾きθが大きくなるに従い段階的に又は連続的に小さく又は大きくなるように設定する。機械構成により、ワークの中心軸方向（Ｚ軸）に対する振動方向の傾きθが大きくなるほど工作機械は揺れ易くなる又は揺れ難くなるところ、本実施形態によれば、振動方向に応じてより適切な振動パラメータの上限値を設定することができるため、工作機械全体に生じる揺れをより確実に抑制することができる。
　また、本実施形態の振動上限設定部１３は、振動周波数が工作機械固有の共振周波数に相当する周波数の場合に、他の周波数の場合と比べて振動パラメータの上限値をより小さい値に設定する。振動周波数が工作機械の共振周波数に相当する場合には工作機械が揺れ易くなるところ、本実施形態によれば、共振周波数に応じてより適切な振動パラメータの上限値を設定することができるため、工作機械全体に生じる揺れをより確実に抑制することができる。
　また本実施形態では、振動条件制限部１２は、振動パラメータの上限値を超えないように、振動条件設定部１１で設定される振動条件を制限する。これにより、本実施形態によれば、振動パラメータの上限値を超えることを確実に回避できるため、工作機械全体に生じる揺れをより確実に抑制することができる。
　なお、本開示は上記態様に限定されるものではなく、本開示の目的を達成できる範囲での変形、改良は本開示に含まれる。
　例えば上記実施形態では、本発明を振動切削に適用したが、これに限定されない。クランクピン加工等のように制御軸を振動させながら軸移動するように制御してワークを加工する工作機械の制御装置に適用することもでき、上記実施形態と同様の効果を得ることができる。
　また上記実施形態では、振動パラメータの上限値を、振動周波数に応じて設定する例と、振動方向に応じて設定する例について説明したが、これに限定されない。振動パラメータの上限値を、振動周波数及び振動方向の両者に応じて設定してもよい。
　また上記実施形態では、工作機械の制御装置１が表示部１５を備える構成としたが、これに限定されない。工作機械の制御装置１が表示部１５を備えていなくてもよく、上述の上位コンピュータ等に設けられていてもよい。
　１　　工作機械の制御装置
　３　　モータ
　１１　振動条件設定部
　１２　振動条件制限部
　１３　振動上限設定部
　１４　振動制御部
　１５　表示部

Claims (6)

  1. 　工具とワークを相対的に振動させながら加工する工作機械の制御装置であって、
    　振動周波数又は振動周波数倍率からなる周波数パラメータ、振動振幅又は振動振幅倍率からなる振幅パラメータ、及び振動方向のうち少なくとも一つを含む振動条件を設定する振動条件設定部と、
    　前記振動条件により決定される、振動周波数、振動振幅、振動速度、振動加速度、及び振動加加速度のうち少なくとも一つを含む振動パラメータの上限値を、振動周波数及び振動方向の一方又は両方に応じて設定する振動上限設定部と、
    　前記振動パラメータの上限値に基づいて、前記振動条件設定部で設定される振動条件を制限する振動条件制限部と、
    　前記振動条件制限部により制限された振動条件に基づいて、制御軸を振動制御する振動制御部と、を備える、工作機械の制御装置。
  2. 　前記振動上限設定部は、前記振動パラメータの上限値を、前記振動周波数が大きくなるに従い段階的に又は連続的に小さくなるように設定する、請求項１に記載の工作機械の制御装置。
  3. 　前記振動上限設定部は、前記振動パラメータの上限値を、前記振動方向が各制御軸の駆動方向と平行な場合と非平行な場合とで、それぞれ異なる値に設定する、請求項１又は２に記載の工作機械の制御装置。
  4. 　前記振動上限設定部は、前記振動パラメータの上限値を、前記ワークの中心軸方向に対する前記振動方向の傾きが大きくなるに従い段階的に又は連続的に小さく又は大きくなるように設定する、請求項１から３いずれかに記載の工作機械の制御装置。
  5. 　前記振動上限設定部は、前記振動周波数が前記工作機械固有の共振周波数に相当する周波数の場合に、他の周波数の場合と比べて前記振動パラメータの上限値をより小さい値に設定する、請求項１から４いずれかに記載の工作機械の制御装置。
  6. 　前記振動条件制限部は、前記振動パラメータの上限値を超えないように、前記振動条件設定部で設定される振動条件を制限する、請求項１から５いずれかに記載の工作機械の制御装置。
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