WO2022264417A1 - 誘導装置、誘導方法、及び誘導プログラム - Google Patents

誘導装置、誘導方法、及び誘導プログラム Download PDF

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WO2022264417A1
WO2022264417A1 PCT/JP2021/023246 JP2021023246W WO2022264417A1 WO 2022264417 A1 WO2022264417 A1 WO 2022264417A1 JP 2021023246 W JP2021023246 W JP 2021023246W WO 2022264417 A1 WO2022264417 A1 WO 2022264417A1
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WO
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guidance
route
information
stay
unit
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PCT/JP2021/023246
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English (en)
French (fr)
Inventor
由美 村上
篤 深山
Original Assignee
日本電信電話株式会社
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    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q50/00—Information and communication technology [ICT] specially adapted for implementation of business processes of specific business sectors, e.g. utilities or tourism
    • G06Q50/10—Services
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q50/00—Information and communication technology [ICT] specially adapted for implementation of business processes of specific business sectors, e.g. utilities or tourism
    • G06Q50/10—Services
    • G06Q50/22—Social work or social welfare, e.g. community support activities or counselling services

Definitions

  • the embodiments relate to guidance devices, guidance methods, and guidance programs.
  • Wandering is known as one of the symptoms of dementia. Wandering occurs, for example, when a dementia patient goes out and does not know the route to the starting point.
  • Japanese Patent Application Laid-Open No. 2003-16187 the mailing center automatically contacts the PC terminal for the elderly at a frequency set according to the wishes of the elderly, the level of care, etc., and via the Internet TV phone, It is disclosed that when an abnormality is detected in an elderly person, the person in charge of the mailing center immediately confirms the abnormality and then makes an emergency contact to the relevant organizations.
  • Japanese Patent Application Laid-Open No. 2003-16187 discloses that a mailing center uses a GPS system or a PHS location information system at the request of a guardian such as a family member to search for the location of a wandering elderly person, It is disclosed about notifying the person.
  • Mimamori Column Editor "A Summary of Dementia Wandering Patterns and Coping Methods.”, [online], March 30, 2019, Nursing Care/Wandering/Dementia Mimamori Column, Internet, ⁇ https://mimamori-life. com/column/%e8%aa%8d%e7%9f%a5%e7%97%87/188/>
  • the technique described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2003-16187 is an effective method for nursing care when a patient is confined to a certain area.
  • it is difficult to completely prevent the occurrence of wandering.
  • physically preventing the patient from going out can be very stressful for the patient. That is, according to the study of the present inventor, it is required to provide a means for a patient to safely walk in order to suppress an increase in patient's stress.
  • the present invention was made with a focus on the above circumstances, and its purpose is to provide a means for patients to safely walk.
  • a guidance device of one aspect includes a stay information generation unit, a determination unit, a selection unit, a guidance information generation unit, and an output unit.
  • the stay information generation unit generates stay information about a stay time on the route based on a movement history on the route, the movement history including a plurality of records each including a set of time and position.
  • the determination unit determines whether a distance from the first position to the route exceeds a first threshold. When the distance exceeds the first threshold as a result of the determination, the selection unit selects a second position on the route based on the stay information.
  • the guidance information generation unit generates guidance information from the first position to the second position.
  • the output unit outputs the generated guidance information.
  • Drawing 1 is a block diagram showing an example of hardware constitutions of a guidance device concerning an embodiment.
  • Drawing 2 is a block diagram showing an example of functional composition of a guidance device concerning an embodiment.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating an example of the configuration of accumulated movement history according to the embodiment.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating an example of the configuration of current movement history according to the embodiment.
  • FIG. 5 is a diagram showing an example of the configuration of stay information according to the embodiment.
  • FIG. 6 is a flow chart showing an example of a guidance operation in the guidance device according to the embodiment.
  • FIG. 7 is a flowchart showing an example of selection operation among the guidance operations in the guidance device according to the embodiment.
  • Drawing 8 is a figure showing an example of guidance operation in a guidance device concerning an embodiment.
  • Drawing 9 is a figure showing an example of guidance operation in a guidance device concerning an embodiment.
  • FIG. 10 is a diagram showing an example of the configuration of accumulated movement histories according to a modification.
  • FIG. 11 is a flowchart showing an example of a selection operation among the guidance operations in the guidance device according to the modification.
  • Embodiment 1.1 Configuration The configuration of the guidance device according to the embodiment will be described.
  • FIG. 1 is a block diagram showing an example of the hardware configuration of the guidance device according to the embodiment.
  • Guidance device 10 is a smart phone, for example.
  • the guidance device 10 is carried by the patient.
  • a patient is a person who can go from a walking state to a wandering state due to dementia. Also, the patient is a person who can return from a loitering state to a strolling state by the guidance device 10 .
  • the walking state is a state in which the patient knows the current position and the place to go.
  • the wandering state is a state in which the patient cannot grasp at least one of the current position and the place to go.
  • the guidance device 10 includes a control circuit 11, a storage 12, a user interface 13, a positioning device 14, and a drive 15.
  • the control circuit 11 is a circuit that controls each component of the guidance device 10 as a whole.
  • the control circuit 11 includes a CPU (Central Processing Unit), RAM (Random Access Memory), ROM (Read Only Memory), and the like.
  • the storage 12 is an auxiliary storage device for the guidance device 10.
  • the storage 12 includes, for example, HDDs (Hard Disk Drives), SSDs (Solid State Drives), memory cards, and the like.
  • the storage 12 stores various information and guidance programs used for the guidance operation.
  • the guidance program can be stored in the storage 12 by being transmitted from outside the guidance device 10 via a network (not shown).
  • a guidance operation is a series of operations performed by the guidance device 10 to output guidance information to the patient.
  • the guidance program is a program for causing the guidance device 10 to perform a guidance operation. Details regarding the guidance operation will be described later.
  • the user interface 13 is a circuit for transmitting information between the user and the control circuit 11 .
  • the user interface 13 includes input devices and output devices.
  • the input device includes, for example, a touch panel and operation buttons.
  • Output devices include, for example, LCD (Liquid Crystal Display) and EL (Electroluminescence) displays. Output devices may also include speakers, for example.
  • the user interface 13 converts the input from the patient into an electrical signal and then transmits the electrical signal to the control circuit 11 .
  • the user interface 13 outputs guidance information generated by the guidance program received from the control circuit 11 to the patient.
  • the positioning device 14 is, for example, a GPS (Global Positioning System) receiver.
  • the positioning device 14 receives positioning signals from positioning satellites.
  • the positioning device 14 may be configured to receive positioning signals from positioning satellites other than GPS satellites.
  • the positioning device 14 calculates a set of time and position of the guidance device 10 based on the positioning signal.
  • Information indicating a position is represented by, for example, a set of latitude and longitude.
  • the information indicating the position may further include altitude.
  • the drive 15 is a device for reading programs stored in the storage medium 16.
  • the drive 15 includes, for example, a CD (Compact Disk) drive, a DVD (Digital Versatile Disk) drive, and the like.
  • the storage medium 16 is a medium that stores information such as programs by electrical, magnetic, optical, mechanical or chemical action. Storage medium 16 may, for example, store a guidance program.
  • FIG. 2 is a block diagram showing an example of the functional configuration of the guidance device according to the embodiment.
  • the CPU of the control circuit 11 expands the guidance program stored in the storage 12 or storage medium 16 to RAM.
  • the CPU of the control circuit 11 controls the storage 12, the user interface 13, the positioning device 14, the drive 15, and the storage medium 16 by interpreting and executing the guidance program developed in the RAM.
  • the guidance device 10 includes a positioning unit 21, a stay information generation unit 22, a storage unit 23, a determination unit 24, a selection unit 25, a guidance information generation unit 26, and an output unit 27. Act as a computer.
  • the positioning unit 21 receives positioning signals at predetermined time intervals.
  • the positioning unit 21 calculates a set of time and position of the guidance device 10 based on the positioning signal.
  • the positioning unit 21 causes the storage unit 23 to store information indicating the calculated combination of time and position as an accumulated movement history 23a or a current movement history 23b.
  • 3 and 4 are diagrams showing examples of the configurations of accumulated movement history and current movement history, respectively, according to the embodiment.
  • the accumulated movement history 23a is information indicating the route that the patient completed walking without wandering.
  • the accumulated movement history 23a is a history of the positions of the guidance device 10 in past walks.
  • the route on which the patient has finished walking without wandering is also referred to as a "normal route”.
  • At least one normal route is stored in the accumulated movement history 23a.
  • a plurality of records are stored for each normal route in the accumulated movement history 23a.
  • One line in FIG. 3 is one record.
  • the multiple records each include five elements: route, number, time, latitude, and longitude.
  • a route is a name that uniquely identifies a normal route. The number indicates where in the normal route the corresponding record was stored.
  • Time and latitude and longitude correspond to information indicating a set of time and position of the guidance device 10 calculated by one-time positioning by the positioning unit 21 .
  • the normal route R1 includes M records (M is an integer equal to or greater than 4).
  • M is an integer equal to or greater than 4.
  • a normal root R2 contains N records (N is an integer greater than or equal to 4).
  • the latitude and longitude of each of the first record of the normal route R1 and the first record of the normal route R2 correspond to the starting point of the walk.
  • the latitude and longitude of each of the Mth record of the normal route R1 and the 1Nth record of the normal route R2 correspond to the arrival point of the walk.
  • the current movement history 23b is information indicating the route taken by the patient who is taking a walk.
  • the current movement history 23b includes the latest position (current position) of the guidance device 10 .
  • a plurality of records are stored in the current movement history 23b.
  • One line in FIG. 4 is one record. Multiple records each include four elements: number, time, latitude, and longitude.
  • Time and latitude and longitude correspond to information indicating a set of time and position of the guidance device 10 calculated by one-time positioning by the positioning unit 21 .
  • the current movement history 23b includes k records (k is an integer of 3 or more).
  • the latitude and longitude of the last record (the k-th record in FIG. 4) in the current movement history 23b correspond to the current position of the guidance device 10.
  • the stay information generation unit 22 generates stay information 23c based on the accumulated movement history 23a.
  • the generated stay information 23 c is stored in the storage unit 23 .
  • the stay information generation unit 22 maps the pairs of latitude and longitude (positioning points) in the accumulated movement history 23a on the map.
  • the stay information generator 22 further maps each normal route by connecting the mapped positioning points along the road.
  • the stay information generation unit 22 extracts, as landmarks, points where the guidance device 10 stayed above the threshold value Tth based on the distribution of positioning points on the normal route.
  • the stay information generator 22 causes the storage unit 23 to store information including the above-described mapped positioning points and normal routes, and the positions of the extracted landmarks as stay information 23c.
  • FIG. 5 is a diagram schematically showing an example of the configuration of stay information according to the embodiment.
  • the stay information 23c regarding the normal route R1 is visually represented in a form mapped on a map.
  • the departure point and arrival point on the normal route R1 are the same. Therefore, the departure point and the arrival point are extracted as landmarks A.
  • FIG. there are two places where a plurality of positioning points overlap in the middle of the normal route R1. Therefore, locations where the plurality of positioning points overlap are extracted as landmarks B and C, respectively.
  • the landmark is the point where the guidance device 10 has stayed beyond the threshold Tth. Landmarks are thus considered to be “familiar” locations to the patient in possession of the guidance device 10 . That is, the landmarks A to C are considered to be points that are likely to still be remembered even if the patient forgets part of the normal route R1 during the walk.
  • the determination unit 24 determines whether the current position of the guidance device 10 is in the vicinity of the normal route based on the accumulated movement history 23a or stay information 23c and the current movement history 23b. When determining whether or not the current position is in the vicinity of the normal route, the determination unit 24 calculates, for example, the shortest distance from the current position to the normal route. The shortest distance may be a straight line distance, but it may also be a distance along a road on a map. When the calculated shortest distance exceeds the threshold value Rth, the determination unit 24 determines that the current position is not in the vicinity of the normal route. If the calculated shortest distance is within the threshold value Rth, the determination unit 24 determines that the current position is near the normal route.
  • the determination unit 24 When the current position of the guidance device 10 is not near the normal route, the determination unit 24 considers the patient to be in a wandering state. Then, the determination unit 24 instructs the selection unit 25 to execute processing for causing the patient to transition from the wandering state to the strolling state.
  • the determination unit 24 When the current position of the guidance device 10 is near the normal route, the determination unit 24 further determines whether the current position has returned to the starting point. If the current position has not returned to the starting point, the determination unit 24 waits until a new current position is stored in the current movement history 23b. When the current position returns to the starting point, the determination unit 24 adds the current movement history 23b to the accumulated movement history 23a.
  • the selection unit 25 Upon receiving an instruction from the determination unit 24, the selection unit 25 selects a route for the wandering patient to return to the normal route based on the stay information 23c. Specifically, the selection unit 25 selects, from at least one landmark on the normal route, the optimal landmark as the target point from the current position. The selection unit 25 selects the optimum route from the routes from the current position to the target point.
  • the selection unit 25 selects the landmark closest to the current position among the landmarks between the point where the guidance device 10 deviates from the normal route and the departure point (or arrival point) as the target point. Select as Then, the selection unit 25 selects the route with the shortest distance from the routes from the current position to the target point. The selection unit 25 transmits the target point and route to the guidance information generation unit 26 .
  • the guidance information generation unit 26 Upon receiving landmarks and directions from the selection unit 25, the guidance information generation unit 26 generates guidance information.
  • Guidance information includes, for example, maps, symbols, and characters displayed on the display of the user interface 13 .
  • Guidance information includes, for example, audio reproduced by the speaker of the user interface 13 . That is, the guidance information is specific instructions presented to the patient as a route from the current position to the landmark.
  • the guidance information generator 26 transmits the generated guidance information to the output section 27 .
  • the output section 27 Upon receiving the guidance information from the guidance information generation section 26, the output section 27 outputs the guidance information to the patient.
  • the guidance device 10 can guide a patient who is in a wandering state to a landmark. Then, the patient who has arrived at the landmark can return to the strolling state from the wandering state by returning to the familiar place.
  • FIG. 6 is a flowchart showing an example of the guidance operation in the guidance device according to the embodiment.
  • the accumulated movement history 23a and stay information 23c based on the accumulated movement history 23a are stored in the storage unit 23.
  • the positioning unit 21 measures the current position based on the received positioning signal (S10).
  • the positioning unit 21 adds a record corresponding to the current position determined by the process of S10 to the current movement history 23b (S20).
  • the determination unit 24 determines whether or not the current position is in the vicinity of the normal route (S30).
  • the determination unit 24 further determines whether the current position has returned to the starting point (S40).
  • the determination unit 24 determines that the patient has finished walking while still in the walking state. Then, the determination unit 24 adds the current movement history 23b to the accumulated movement history 23a (S50).
  • the stay information generator 22 updates the stay information 23c based on the accumulated movement history 23a to which new information has been added (S60). As a result, the stay information 23c is kept up-to-date.
  • the determination unit 24 instructs the selection unit 25 to execute the selection operation.
  • the selection unit 25 Upon receiving the instruction to perform the selection operation from the determination unit 24, the selection unit 25 performs the selection operation (S70).
  • the selection unit 25 transmits information indicating the target point and route selected as a result of the selection operation to the guidance information generation unit 26 .
  • the guidance information generation unit 26 generates guidance information based on the route selected in the process of S70 (S80).
  • the guidance information generator 26 transmits the generated guidance information to the output section 27 .
  • the output unit 27 outputs the guidance information generated in the process of S80 to the patient via the user interface 13 (S90). The patient goes to the target point selected in the process of S70 according to the output guidance information.
  • control circuit 11 waits for a predetermined time until the timing of the next positioning (S100).
  • the positioning unit 21 receives the positioning signal again and measures the current position (S10). As a result, the processes of S10, S20, S30, S70, S80, S90, and S100 are repeated until the current position returns to the vicinity of the normal route. After the current position returns to the vicinity of the normal route, the processes of S10, S20, S30, S40, and S100 are repeated until the current position returns to the starting point.
  • FIG. 7 is a flowchart showing an example of a selection operation among the guidance operations of the guidance device according to the embodiment.
  • the processing of S71, S72, S73, S74, and S75 in FIG. 7 corresponds to the processing of S70 in FIG.
  • the selection unit 25 Upon receiving an instruction to execute the selection operation from the determination unit 24 (start), the selection unit 25 detects a point deviating from the normal route as a departure point (S71).
  • the selection unit 25 determines whether there is a landmark between the departure point and the departure point based on the accumulated movement history 23a (S72).
  • the selection unit 25 targets the landmark closest to the departure point among the landmarks located between the departure point and the departure point. It is selected as a point (S73).
  • the selection unit 25 selects the departure point as the target point (S74).
  • the selection unit 25 selects a route from the current position to the target point (S75). For example, the selection unit 25 selects the shortest route from the current position to the target point. Also, for example, the selection unit 25 may select a route from the current location to the target location with the least number of branches.
  • the selection unit 25 transmits the target point and the route to the guidance information generation unit 26. By the above, the selection operation ends (end).
  • FIG.8 and FIG.9 is a figure which shows an example of the guidance method in the guidance apparatus which concerns on embodiment. 8 and 9 show examples of diagrams in which the normal route R1, landmarks A to C, and current movement history 23b are visually mapped.
  • the current movement history 23b includes a position P k-1 positioned at time T k -1 and a current position P k positioned at time T k .
  • the patient travels from starting point A through landmark B to landmark C. As shown in FIG. Then, by time Tk-1 , the patient begins to deviate from the normal route R1 at the intersection on the way from landmark C to landmark B.
  • the positioning unit 21 positions the position P k ⁇ 1 .
  • the determination unit 24 determines that the distance from the position Pk-1 to the intersection is within the threshold value Rth. Therefore, at time T k ⁇ 1 , the determination unit 24 determines that the current position is in the vicinity of the normal route.
  • the positioning unit 21 positions the position Pk .
  • the determination unit 24 determines that the distance from the position Pk to the intersection has exceeded the threshold value Rth. Accordingly, at time Tk , the determination unit 24 determines that the current position is not near the normal route. Along with this, the selection unit 25 detects the intersection as the departure point X. FIG.
  • the selection unit 25 selects the landmark B, which is the closest landmark to the departure point X between the departure point X and the departure point A, as the target point Lsel. Then, the selection unit 25 selects a route from the position Pk to the selected target point Lsel . There are many routes, such as a route via the departure point X and a route going to the right side of the paper. The selection unit 25 selects the route GR that reaches the target point Lsel in the shortest distance from among many routes. In FIG. 9, the route GR is indicated by a dotted line.
  • the guidance information generation unit 26 generates guidance information for showing the route GR to the patient.
  • the output unit 27 outputs the generated guidance information to the patient.
  • Guidance information may be output in a form mapped on a map, as shown in FIG. 9, for example. Further, the guidance information may be outputted in a form mapped on the map, or in the form of letters or voice indicating instructions such as "go straight" or "turn right".
  • the stay information generation unit 22 generates the stay information 23c of the patient on the normal route R1 based on the accumulated movement history 23a.
  • the stay information 23c includes, for example, information on positions where the stay time on the normal route R1 exceeds the threshold Tth.
  • the guidance device 10 can grasp, as a landmark, a place on the normal route R1 that the patient is likely to remember even when he or she is in a wandering state.
  • the determination unit 24 also determines whether or not the distance from the current position to the normal route R1 exceeds the threshold value Rth. Thereby, the guidance device 10 can detect that the patient has transitioned from the strolling state to the loitering state.
  • the selection unit 25 selects the target point Lsel from the normal route R1 based on the stay information 23c.
  • the guidance information generator 26 generates guidance information from the current position to the target point Lsel.
  • the output unit 27 outputs the generated guidance information.
  • the selection unit 25 selects, for example, among the landmarks, a position that is between the departure point A and the departure point X that is the position on the normal route R1 that is closest to the current position and that is closest to the current position, Select Lsel as the target point.
  • the output unit 27 outputs the guidance information as directions on the map. As a result, the patient's burden when returning to a familiar place can be reduced.
  • the selection unit 25 selects a target point from pre-stored landmarks during the selection operation has been described, but the present invention is not limited to this.
  • the selection unit 25 may select the target point by weighting the staying time.
  • the stay information generator 22 calculates the stay time for each position on the normal route based on the accumulated movement history 23a.
  • the stay information generation unit 22 causes the storage unit 23 to store a history of stay times related to positions on the normal route as stay information 23c'.
  • the staying time is calculated, for example, as the reciprocal of the movement speed.
  • the movement speed is calculated, for example, based on the time difference and position difference between adjacent records.
  • FIG. 10 is a diagram showing an example of the configuration of stay information of a guidance device according to a modification.
  • FIG. 10 shows, as an example of the stay information 23c', a history of stay times related to positions on the normal route R1.
  • the guidance device 10 departing from landmark A passes through landmarks B and C. After that, the guidance device 10 reaches the landmark A via the landmark B again.
  • the guidance device 10 when passing through the landmark B for the first time, stays at the landmark B for the time DB1.
  • the guidance device 10 stays at the landmark C for the time DC.
  • the guidance device 10 stays at the landmark B for the time DB2.
  • the stay information 23c stores not only the stay time at the landmarks described above but also the stay time at any position on the normal route R1.
  • the staying time of the outward route and the return route may be added up.
  • the staying time at the landmark B is (D B1 +D B2 ).
  • the selection unit 25 selects a target point from the normal route as a place to go from the current position.
  • the selection unit 25 selects the optimum route from the routes from the current position to the target point.
  • the selection unit 25 calculates an evaluation function based on the stay time and the distance from the current position for the position on the normal route. The selection unit 25 selects the position that minimizes the calculated evaluation function as the target position.
  • the evaluation function includes, for example, the product of a parameter related to staying time and a parameter related to distance from the current position.
  • the selection unit 25 can evaluate the trade-off between the location that is familiar to the patient (length of stay) and the ease of returning (length of distance from the current location). can.
  • FIG. 11 is a flowchart showing an example of a selection operation among the guidance methods in the guidance device according to the modification.
  • the processing of S76, S77, and S78 in FIG. 11 corresponds to the processing of S70 in FIG.
  • the selection unit 25 Upon receiving an instruction to perform the selection operation from the determination unit 24 (start), the selection unit 25 calculates an evaluation function based on the stay time and the distance from the current position for positions on the normal route based on the stay information 23c′. is calculated (S76).
  • the selection unit 25 selects the position that minimizes the evaluation function calculated in the process of S76 as the target point (S77).
  • the selection unit 25 selects a route from the current position to the target point (S78). For example, the selection unit 25 selects the shortest route from the current position to the target point. Also, for example, the selection unit 25 may select a route from the current location to the target location with the least number of branches.
  • the selection unit 25 transmits the target point and the route to the guidance information generation unit 26. By the above, the selection operation ends (end).
  • the stay information generator 22 generates stay information 23c' of the patient on the normal route R1 based on the accumulated movement history 23a.
  • the stay information 23c' includes a history of stay times related to positions on the normal route.
  • the guidance device 10 can select any position as a target point, not limited to landmarks.
  • the selection unit 25 also calculates an evaluation function based on the length of stay and the distance from the current position based on the stay information 23c'.
  • the selection unit 25 selects the position that minimizes the evaluation function as the target point. As a result, it is possible to encourage the patient to return from the wandering state to the strolling state while reducing the burden of returning to a familiar place.
  • guidance device 10 includes the positioning device 14 in the above-described embodiment and modification, the present invention is not limited to this.
  • guidance device 10 may not include positioning device 14 .
  • the positioning device 14 may be attached to the patient independently of the guidance device 10 .
  • the positioning device 14 may be mounted in a patient's shoe or the like, and may be configured to be able to communicate positioning results with the guidance device 10 .
  • Guidance device 10 may receive guidance information from a cloud as an execution result of a guidance program.
  • the present invention is not limited to the above-described embodiments, and can be variously modified in the implementation stage without departing from the gist of the present invention. Further, each embodiment may be implemented in combination as appropriate, in which case the combined effect can be obtained. Furthermore, various inventions are included in the above embodiments, and various inventions can be extracted by combinations selected from a plurality of disclosed constituent elements. For example, even if some constituent elements are deleted from all the constituent elements shown in the embodiments, if the problem can be solved and effects can be obtained, the configuration with the constituent elements deleted can be extracted as an invention.

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Abstract

誘導装置（１０）は、滞在情報生成部（２２）と、判定部（２４）と、選択部（２５）と、誘導情報生成部（２６）と、出力部（２７）と、を備える。滞在情報生成部は、ルート上の移動履歴であって、各々が時間及び位置の組を含む複数のレコードを含む移動履歴（２３ａ）に基づき、ルート上の滞在時間に関する滞在情報（２３ｃ）を生成する。判定部は、第１位置からルートまでの距離が閾値を超えるか否かを判定する。選択部は、判定の結果、距離が閾値を超える場合、滞在情報に基づき、ルート上の第２位置を選択する。誘導情報生成部は、第１位置から第２位置までの誘導情報を生成する。出力部は、生成された誘導情報を出力する。

Description

誘導装置、誘導方法、及び誘導プログラム
　実施形態は、誘導装置、誘導方法、及び誘導プログラムに関する。
　認知症の症状の一つとして、徘徊が知られている。徘徊は、例えば、認知症の患者が外出をした際に、出発地点までの道順が分からなくことによって発生する。
　日本国特開２００３－１６１８７号公報には、高齢者の希望、介護レベルなどにより設定される頻度で、高齢者用ＰＣ端末に、メーリングセンターより自動的に連絡を入れ、インターネットＴＶ電話にて、高齢者の異常を検知したら、直ちにメーリングセンターの担当者が異常の確認を行った上で、関係機関に緊急連絡することについて開示されている。また、日本国特開２００３－１６１８７号公報には、メーリングセンターが、家族などの保護者からの依頼により、ＧＰＳシステムやＰＨＳ位置情報システムを利用し、徘徊する高齢者の位置を検索し、関係者に通知することについて開示されている。
日本国特開２００３－１６１８７号公報
みまもりコラム編集者、「認知症による徘徊のパターンと対処法まとめ。」、［online］、2019年3月30日、介護・徘徊・認知症みまもりコラム、インターネット、<https://mimamori-life.com/column/%e8%aa%8d%e7%9f%a5%e7%97%87/188/>
　本発明者の検討によれば、日本国特開２００３－１６１８７号公報に記載の技術は、患者を或る領域に閉じ込めている場合の介護に有効な方法である。しかしながら、「認知症による徘徊のパターンと対処法まとめ。」によれば、徘徊の発生を完全に起こらないようにすることは、困難である。また、物理的に外出させないようにすると、患者にとっては非常に大きなストレスになり得る。すなわち、本発明者の検討によれば、患者のストレスの増加を抑制するため、患者が安全な散策を実行する手段を提供することが求められている。
　本発明は、上記事情に着目してなされたもので、その目的とするところは、患者が安全な散策を実行する手段を提供することにある。
　一態様の誘導装置は、滞在情報生成部と、判定部と、選択部と、誘導情報生成部と、出力部と、を備える。上記滞在情報生成部は、ルート上の移動履歴であって、各々が時間及び位置の組を含む複数のレコードを含む移動履歴に基づき、上記ルート上の滞在時間に関する滞在情報を生成する。上記判定部は、第１位置から上記ルートまでの距離が第１閾値を超えるか否かを判定する。上記選択部は、上記判定の結果、上記距離が上記第１閾値を超える場合、上記滞在情報に基づき、上記ルート上の第２位置を選択する。上記誘導情報生成部は、上記第１位置から上記第２位置までの誘導情報を生成する。上記出力部は、上記生成された誘導情報を出力する。
　実施形態によれば、患者が安全な散策を実行する手段を提供することができる。
図１は、実施形態に係る誘導装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 図２は、実施形態に係る誘導装置の機能構成の一例を示すブロック図である。 図３は、実施形態に係る蓄積移動履歴の構成の一例を示す図である。 図４は、実施形態に係る現在移動履歴の構成の一例を示す図である。 図５は、実施形態に係る滞在情報の構成の一例を示す図である。 図６は、実施形態に係る誘導装置における誘導動作の一例を示すフローチャートである。 図７は、実施形態に係る誘導装置における誘導動作のうち、選択動作の一例を示すフローチャートである。 図８は、実施形態に係る誘導装置における誘導動作の一例を示す図である。 図９は、実施形態に係る誘導装置における誘導動作の一例を示す図である。 図１０は、変形例に係る蓄積移動履歴の構成の一例を示すダイアグラムである。 図１１は、変形例に係る誘導装置における誘導動作のうち、選択動作の一例を示すフローチャートである。
　以下、図面を参照して実施形態について説明する。
　１．　実施形態
　１．１　構成
　実施形態に係る誘導装置の構成について説明する。
　１．１．１　ハードウェア構成
　まず、実施形態に係る誘導装置のハードウェア構成について説明する。
　図１は、実施形態に係る誘導装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。誘導装置１０は、例えば、スマートフォンである。誘導装置１０は、患者によって所持される。
　患者は、認知症等に起因して散策状態から徘徊状態になり得る人物である。また、患者は、誘導装置１０によって、徘徊状態から散策状態に復帰し得る人物である。以下の説明では、移動中の患者の状態は、互いに異なる散策状態及び徘徊状態のいずれか一方に属するものとする。散策状態とは、患者が現在位置及び向かうべき場所を把握している状態である。徘徊状態とは、患者が現在位置及び向かうべき場所の少なくとも一方を把握できていない状態である。
　図１に示すように、誘導装置１０は、制御回路１１、ストレージ１２、ユーザインタフェース１３、測位機器１４、及びドライブ１５を含む。
　制御回路１１は、誘導装置１０の各構成要素を全体的に制御する回路である。制御回路１１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、及びＲＯＭ（Read Only Memory）等を含む。
　ストレージ１２は、誘導装置１０の補助記憶装置である。ストレージ１２は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、及びメモリカード等を含む。ストレージ１２には、誘導動作に使用される各種情報、及び誘導プログラムが記憶される。誘導プログラムは、ネットワーク（図示せず）を介して誘導装置１０の外部から送信されることにより、ストレージ１２内に記憶され得る。
　誘導動作は、誘導装置１０が患者に誘導情報を出力するために実行される一連の動作である。誘導プログラムは、誘導装置１０に誘導動作を実行させるためのプログラムである。誘導動作に関する詳細は、後述する。
　ユーザインタフェース１３は、ユーザと制御回路１１との間で情報を伝達するための回路である。ユーザインタフェース１３は、入力機器及び出力機器を含む。入力機器は、例えば、タッチパネル及び操作ボタン等を含む。出力機器は、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）及びＥＬ（Electroluminescence）ディスプレイを含む。また、出力機器は、例えば、スピーカを含んでいてもよい。ユーザインタフェース１３は、患者からの入力を電気信号に変換した後、制御回路１１に送信する。ユーザインタフェース１３は、制御回路１１から受信した誘導プログラムによって生成された誘導情報を、患者に出力する。
　測位機器１４は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機である。測位機器１４は、測位衛星から測位信号を受信する。測位機器１４は、ＧＰＳ衛星以外の測位衛星からの測位信号を受信するように構成されていてもよい。測位機器１４は、測位信号に基づき、誘導装置１０の時間及び位置の組を算出する。位置を示す情報は、例えば、緯度及び経度の組によって表される。位置を示す情報は、高度を更に含んでいてもよい。
　ドライブ１５は、記憶媒体１６に記憶されたプログラムを読込むための装置である。ドライブ１５は、例えば、ＣＤ（Compact Disk）ドライブ、及びＤＶＤ（Digital Versatile Disk）ドライブ等を含む。
　記憶媒体１６は、プログラム等の情報を、電気的、磁気的、光学的、機械的又は化学的作用によって蓄積する媒体である。記憶媒体１６は、例えば、誘導プログラムを記憶してもよい。
　１．１．２　機能構成
　次に、実施形態に係る誘導装置の機能構成について説明する。
　図２は、実施形態に係る誘導装置の機能構成の一例を示すブロック図である。
　制御回路１１のＣＰＵは、ストレージ１２又は記憶媒体１６に記憶された誘導プログラムをＲＡＭに展開する。そして、制御回路１１のＣＰＵは、ＲＡＭに展開された誘導プログラムを解釈及び実行することによりストレージ１２、ユーザインタフェース１３、測位機器１４、ドライブ１５、及び記憶媒体１６を制御する。これによって、図２に示されるように、誘導装置１０は、測位部２１、滞在情報生成部２２、記憶部２３、判定部２４、選択部２５、誘導情報生成部２６、及び出力部２７を備えるコンピュータとして機能する。
　測位部２１は、所定時間毎に測位信号を受信する。測位部２１は、測位信号に基づき、誘導装置１０の時間及び位置の組を算出する。測位部２１は、算出された時間及び位置の組を示す情報を、蓄積移動履歴２３ａ又は現在移動履歴２３ｂとして記憶部２３に記憶させる。
　図３及び図４はそれぞれ、実施形態に係る蓄積移動履歴、及び現在移動履歴の構成の一例を示す図である。
　まず、図３を参照して蓄積移動履歴２３ａについて説明する。
　蓄積移動履歴２３ａは、患者が徘徊に至ること無く散策を終えたルートを示す情報である。すなわち、蓄積移動履歴２３ａは、過去の散策における誘導装置１０の位置の履歴である。以下の説明では、患者が徘徊に至ること無く散策を終えたルートは、“通常ルート”とも呼ぶ。蓄積移動履歴２３ａには、少なくとも１つの通常ルートが記憶される。蓄積移動履歴２３ａ内の各通常ルートには、複数のレコードが記憶される。図３における１行が１つのレコードである。複数のレコードは、各々がルート、番号、時間、緯度、及び経度の５つの要素を含む。
　ルートは、通常ルートを一意に識別するための名称である。番号は、対応するレコードが通常ルート内で何番目に記憶されたか、を示す。時間、並びに緯度及び経度は、測位部２１による１回の測位によって算出された誘導装置１０の時間及び位置の組を示す情報に対応する。
　図３の例では、通常ルートＲ１は、Ｍ個のレコードを含む（Ｍは、４以上の整数）。１番目及びＭ番目のレコードはそれぞれ、時間Ｔ１＿１に算出された（緯度，経度）＝（Ｌａｔ１＿１，Ｌｏｎ１＿１）、及び時間Ｔ１＿Ｍに対応づけられた（緯度，経度）＝（Ｌａｔ１＿Ｍ，Ｌｏｎ１＿Ｍ）に対応づけられる。
　通常ルートＲ２は、Ｎ個のレコードを含む（Ｎは、４以上の整数）。１番目及びＮ番目のレコードはそれぞれ、時間Ｔ２＿１に算出された（緯度，経度）＝（Ｌａｔ２＿１，Ｌｏｎ２＿１）、及び時間Ｔ２＿Ｎに対応づけられた（緯度，経度）＝（Ｌａｔ２＿Ｎ，Ｌｏｎ２＿Ｎ）に対応づけられる。通常ルートＲ１の１番目のレコード及び通常ルートＲ２の１番目のレコードの各々の緯度及び経度は、散策の出発地点に対応する。通常ルートＲ１のＭ番目のレコード及び通常ルートＲ２の１Ｎ目のレコードの各々の緯度及び経度は、散策の到着地点に対応する。出発地点及び到着地点は、例えば同じ位置（ＬａｔＧ，ＬｏｎＧ）となる。すなわち、（ＬａｔＧ，ＬｏｎＧ）＝（Ｌａｔ１＿１，Ｌｏｎ１＿１）＝（Ｌａｔ１＿Ｍ，Ｌｏｎ１＿Ｍ）＝（Ｌａｔ２＿１，Ｌｏｎ２＿１）＝（Ｌａｔ２＿Ｎ，Ｌｏｎ２＿Ｎ）である。
　次に、図４を参照して現在移動履歴２３ｂについて説明する。
　現在移動履歴２３ｂは、散策中の患者が移動したルートを示す情報である。現在移動履歴２３ｂは、誘導装置１０の最新の位置（現在位置）を含む。現在移動履歴２３ｂには、複数のレコードが記憶される。図４における１行が１つのレコードである。複数のレコードは、各々が番号、時間、緯度、及び経度の４つの要素を含む。
　番号は、対応するレコードが何番目に記憶されたか、を示す。時間、並びに緯度及び経度は、測位部２１による１回の測位によって算出された誘導装置１０の時間及び位置の組を示す情報に対応する。
　図４の例では、現在移動履歴２３ｂは、ｋ個のレコードを含む（ｋは、３以上の整数）。１番目のレコードは、時間Ｔｃ＿１に算出された（緯度，経度）＝（Ｌａｔｃ＿１，Ｌｏｎｃ＿１）に対応づけられる。１番目のレコードは、散策の出発地点に対応する。このため、現在移動履歴２３ｂの１番目のレコードの緯度及び経度は、例えば、蓄積移動履歴２３ａの各通常ルートにおける最初及び最後のレコードの緯度及び経度と一致する。すなわち、（ＬａｔＧ，ＬｏｎＧ）＝（Ｌａｔｃ＿１，Ｌｏｎｃ＿１）である。
　（ｋ－１）番目のレコードは、時間Ｔｋ－１に算出された（緯度，経度）＝（Ｌａｔｋ－１，Ｌｏｎｋ－１）に対応づけられる。ｋ番目のレコードは、時間Ｔｋに算出された（緯度，経度）＝（Ｌａｔｋ，Ｌｏｎｋ）に対応づけられる。現在移動履歴２３ｂにおける最後のレコード（図４におけるｋ番目のレコード）の緯度及び経度は、誘導装置１０の現在位置に対応する。
　再び図２に戻って誘導装置１０の機能構成について説明する。
　滞在情報生成部２２は、蓄積移動履歴２３ａに基づき、滞在情報２３ｃを生成する。生成された滞在情報２３ｃは、記憶部２３に記憶される。
　より具体的には、滞在情報生成部２２は、蓄積移動履歴２３ａ内の緯度及び経度の組（測位地点）を、地図上にマッピングする。滞在情報生成部２２は、マッピングされた複数の測位地点を道なりに結ぶことにより、各通常ルートを更にマッピングする。滞在情報生成部２２は、通常ルート上における測位地点の分布に基づき、誘導装置１０が閾値Ｔｔｈを超えて留まっていた地点をランドマークとして抽出する。滞在情報生成部２２は、上述のマッピングされた測位地点及び通常ルート、並びに抽出されたランドマークの位置を含む情報を、滞在情報２３ｃとして記憶部２３に記憶させる。
　図５は、実施形態に係る滞在情報の構成の一例を模式的に示す図である。図５では、通常ルートＲ１に関する滞在情報２３ｃが、地図上にマッピングされた形式で視覚的に表される。
　図５の例では、通常ルートＲ１における出発地点及び到着地点が一致している。このため、出発地点及び到着地点がランドマークＡとして抽出される。また、通常ルートＲ１の途中で、複数の測位地点が重なる場所が２箇所存在する。このため、当該複数の測位地点が重なる場所が、ランドマークＢ及びＣとしてそれぞれ抽出される。
　上述の通り、ランドマークは、誘導装置１０が閾値Ｔｔｈを超えて留まっていた地点である。このため、ランドマークは、誘導装置１０を所持する患者にとって、「見慣れた」場所であると考えられる。すなわち、ランドマークＡ～Ｃは、患者が通常ルートＲ１の一部を散策の途中で忘れてしまった場合でも、依然として覚えている可能性が高い地点であると考えられる。
　再び図２に戻って誘導装置１０の機能構成について説明する。
　判定部２４は、蓄積移動履歴２３ａ又は滞在情報２３ｃ、及び現在移動履歴２３ｂに基づき、誘導装置１０の現在位置が通常ルートの近傍にあるか否かを判定する。現在位置が通常ルートの近傍にあるか否かの判定に際して、判定部２４は、例えば、現在位置から通常ルートまでの最短距離を算出する。最短距離は、直線距離であってもよいが、地図上の道に沿った距離であってもよい。算出された最短距離が閾値Ｒｔｈを超える場合、判定部２４は、現在位置が通常ルートの近傍にないと判定する。算出された最短距離が閾値Ｒｔｈ以内である場合、判定部２４は、現在位置が通常ルートの近傍にあると判定する。
　誘導装置１０の現在位置が通常ルートの近傍にない場合、判定部２４は、患者が徘徊状態にあるとみなす。そして、判定部２４は、患者が徘徊状態から散策状態に移行するための処理の実行を選択部２５に指示する。
　誘導装置１０の現在位置が通常ルートの近傍にある場合、判定部２４は、現在位置が出発地点に戻ったか否かを更に判定する。現在位置が出発地点に戻っていない場合、判定部２４は、新たな現在位置が現在移動履歴２３ｂに記憶されるまで、待機する。現在位置が出発地点に戻った場合、判定部２４は、現在移動履歴２３ｂを蓄積移動履歴２３ａに追加させる。
　選択部２５は、判定部２４から指示を受けると、滞在情報２３ｃに基づき、徘徊状態の患者が通常ルートに戻るための道順を選択する。具体的には、選択部２５は、通常ルート上の少なくとも１つのランドマークから、現在位置から向かうべき場所として最適なランドマークを目標地点として選択する。選択部２５は、現在位置から目標地点へ向かう道順の中から、最適な道順を選択する。
　具体的には、例えば、選択部２５は、誘導装置１０が通常ルートから逸れた地点から出発地点（又は到着地点）までの間にあるランドマークのうち、現在位置に最も近いランドマークを目標地点として選択する。そして、選択部２５は、現在位置から目標地点までの道順のうち、最も距離が短い道順を選択する。選択部２５は、目標地点及び道順を誘導情報生成部２６に送信する。
　誘導情報生成部２６は、選択部２５からランドマーク及び道順を受信すると、誘導情報を生成する。誘導情報は、例えば、ユーザインタフェース１３のディスプレイに表示される地図、記号、及び文字を含む。誘導情報は、例えば、ユーザインタフェース１３のスピーカによって再生される音声を含む。すなわち、誘導情報は、現在位置からランドマークまでの道順として患者に提示される具体的な指示である。誘導情報生成部２６は、生成された誘導情報を出力部２７に送信する。
　出力部２７は、誘導情報生成部２６から誘導情報を受信すると、当該誘導情報を患者に対して出力する。
　以上のように構成することにより、誘導装置１０は、徘徊状態の患者をランドマークに誘導することができる。そして、ランドマークに到着した患者は、見慣れた場所に戻ることで、徘徊状態から散策状態に復帰することができる。
　１．２．　動作
　次に、実施形態に係る誘導装置の動作について説明する。
　１．２．１　誘導動作
　図６は、実施形態に係る誘導装置における誘導動作の一例を示すフローチャートである。図６では、蓄積移動履歴２３ａ及び蓄積移動履歴２３ａに基づく滞在情報２３ｃが記憶部２３に記憶されているものとする。
　図６に示すように、測位信号を受信すると（開始）、測位部２１は、受信された測位信号に基づき、現在位置を測位する（Ｓ１０）。
　測位部２１は、Ｓ１０の処理によって測位された現在位置に対応するレコードを現在移動履歴２３ｂに追加する（Ｓ２０）。
　判定部２４は、現在移動履歴２３ｂが更新されたことを確認すると、現在位置が通常ルートの近傍にあるか否かを判定する（Ｓ３０）。
　現在位置が通常ルートの近傍にある場合（Ｓ３０；ｙｅｓ）、判定部２４は、現在位置が出発地点に戻った否かを更に判定する（Ｓ４０）。
　現在位置が出発地点に戻った場合（Ｓ４０；ｙｅｓ）、判定部２４は、患者が散策状態のまま散策を終えたと判定する。そして、判定部２４は、現在移動履歴２３ｂを蓄積移動履歴２３ａに追加する（Ｓ５０）。
　滞在情報生成部２２は、新たな情報が追加された蓄積移動履歴２３ａに基づき、滞在情報２３ｃを更新する（Ｓ６０）。これにより、滞在情報２３ｃが最新の状態に維持される。
　Ｓ６０の処理が終了すると、誘導動作は終了となる（終了）。
　現在位置が通常ルートの近傍にない場合（Ｓ３０；ｎｏ）、判定部２４は、選択動作の実行を選択部２５に指示する。判定部２４から選択動作を実行する旨の指示を受信すると選択部２５は、選択動作を実行する（Ｓ７０）。選択部２５は、選択動作の結果選択された目標地点及び道順を示す情報を誘導情報生成部２６に送信する。
　誘導情報生成部２６は、Ｓ７０の処理で選択された道順に基づく誘導情報を生成する（Ｓ８０）。誘導情報生成部２６は、生成された誘導情報を出力部２７に送信する。
　出力部２７は、Ｓ８０の処理で生成された誘導情報を、ユーザインタフェース１３を介して患者に出力する（Ｓ９０）。患者は、出力された誘導情報にしたがって、Ｓ７０の処理で選択された目標地点に向かう。
　Ｓ９０の処理の後、又は現在位置が出発地点に戻っていない場合（Ｓ４０；ｎｏ）、制御回路１１は、次の測位のタイミングまで、所定時間待機する（Ｓ１００）。
　Ｓ１００の処理の後、測位部２１は、再び測位信号を受信し、現在位置を測位する（Ｓ１０）。これにより、現在位置が通常ルートの近傍に戻るまで、Ｓ１０、Ｓ２０、Ｓ３０、Ｓ７０、Ｓ８０、Ｓ９０、及びＳ１００の処理が繰り返される。また、現在位置が通常ルートの近傍に戻った後、現在位置が出発地点に戻るまで、Ｓ１０、Ｓ２０、Ｓ３０、Ｓ４０、及びＳ１００の処理が繰り返される。
　１．２．２　選択動作
　次に、図６に示した誘導動作のうちの選択動作について説明する。
　図７は、実施形態に係る誘導装置における誘導動作のうち、選択動作の一例を示すフローチャートである。図７におけるＳ７１、Ｓ７２、Ｓ７３、Ｓ７４、及びＳ７５の処理は、図６におけるＳ７０の処理に対応する。
　判定部２４から選択動作を実行する旨の指示を受信すると（開始）、選択部２５は、通常ルートから外れた地点を、離脱地点として検出する（Ｓ７１）。
　選択部２５は、蓄積移動履歴２３ａに基づき、離脱地点から出発地点までの間にランドマークがあるか否かを判定する（Ｓ７２）。
　離脱地点から出発地点までの間にランドマークがある場合（Ｓ７２；ｙｅｓ）、選択部２５は、離脱地点から出発地点までの間に位置するランドマークのうち、離脱地点に最も近いランドマークを目標地点として選択する（Ｓ７３）。
　離脱地点から出発地点までの間にランドマークがない場合（Ｓ７２；ｎｏ）、選択部２５は、出発地点を目標地点として選択する（Ｓ７４）。
　Ｓ７３又はＳ７４の処理の後、選択部２５は、現在位置から目標地点の道順を選択する（Ｓ７５）。例えば、選択部２５は、現在位置から目標地点まで最短で到達する道順を選択する。また、例えば、選択部２５は、現在地点から目標地点まで分岐数が最少の道順を選択してもよい。
　Ｓ７５の処理の後、選択部２５は、目標地点及び道順を、誘導情報生成部２６に送信する。以上により、選択動作が終了する（終了）。
　１．２．３　具体例
　次に、図６及び図７に示した誘導動作の具体例について説明する。
　図８及び図９は、実施形態に係る誘導装置における誘導方法の一例を示す図である。図８及び図９では、通常ルートＲ１、ランドマークＡ～Ｃ、及び現在移動履歴２３ｂが視覚的にマッピングされた図の例が示される。現在移動履歴２３ｂは、時間Ｔｋ－１に測位された位置Ｐｋ－１、及び時間Ｔｋに測位された現在位置Ｐｋを含む。
　図８に示すように、患者は、出発地点ＡからランドマークＢを経由してランドマークＣに至る。そして、時間Ｔｋ－１までに、患者は、ランドマークＣからランドマークＢまでの途中の交差点で、通常ルートＲ１を逸脱し始める。
　時間Ｔｋ－１において、測位部２１は、位置Ｐｋ－１を測位する。判定部２４は、位置Ｐｋ－１から交差点までの距離が閾値Ｒｔｈ以内であると判定する。このため、時間Ｔｋ－１の時点では、判定部２４は、現在位置が通常ルートの近傍にいると判定する。
　時間Ｔｋにおいて、測位部２１は、位置Ｐｋを測位する。判定部２４は、位置Ｐｋから交差点までの距離が閾値Ｒｔｈを超えたと判定する。これにより、時間Ｔｋの時点で、判定部２４は、現在位置が通常ルートの近傍にないと判定する。これに伴い、選択部２５は、交差点を、離脱地点Ｘとして検出する。
　図９に示すように、選択部２５は、離脱地点Ｘから出発地点Ａまでの間の、離脱地点Ｘに最も近いランドマークであるランドマークＢを、目標地点Ｌｓｅｌとして選択する。そして、選択部２５は、位置Ｐｋから選択された目標地点Ｌｓｅｌへの道順を選択する。道順としては、離脱地点Ｘを経由する道順や、紙面右側に進む道順など、多数の道順が存在する。選択部２５は、多数の道順のうち、目標地点Ｌｓｅｌへ最も短い距離で到達する道順ＧＲを選択する。図９において、道順ＧＲは、点線で示される。
　誘導情報生成部２６は、道順ＧＲを患者に示すための誘導情報を生成する。出力部２７は、生成された誘導情報を患者に出力する。誘導情報は、例えば、図９に示すように、地図上にマッピングされた形式で出力されてもよい。また、誘導情報は、地図上にマッピングされた形式に加え、「直進」や「右折」のような指示を示す文字や音声が出力されてもよい。
　１．３　実施形態に係る効果
　実施形態によれば、滞在情報生成部２２は、蓄積移動履歴２３ａに基づいて、通常ルートＲ１における患者の滞在情報２３ｃを生成する。滞在情報２３ｃは、例えば、通常ルートＲ１の滞在時間が閾値Ｔｔｈを超える位置の情報を含む。これにより、誘導装置１０は、通常ルートＲ１の中で、患者が徘徊状態に陥った場合でも覚えている可能性が高い場所を、ランドマークとして把握することができる。
　また、判定部２４は、現在位置から通常ルートＲ１までの距離が閾値Ｒｔｈを超えるか否かを判定する。これにより、誘導装置１０は、患者が散策状態から徘徊状態へ遷移したことを検知することができる。
　また、判定の結果、距離が閾値Ｒｔｈを超える場合、選択部２５は、滞在情報２３ｃに基づき、通常ルートＲ１から目標地点Ｌｓｅｌを選択する。誘導情報生成部２６は、現在位置から目標地点Ｌｓｅｌまでの誘導情報を生成する。出力部２７は、生成された誘導情報を出力する。これにより、患者が徘徊状態から散策状態に復帰する可能性が高い位置まで、患者を誘導することができる。したがって、患者が安全な散策を実行する手段を提供することができる。
　また、選択部２５は、例えば、ランドマークのうち、出発地点Ａと、現在位置から最も近い通常ルートＲ１上の位置である離脱地点Ｘまでの間にあり、かつ現在位置から最も近い位置を、目標地点Ｌｓｅｌとして選択する。出力部２７は、誘導情報を、地図上の道順として出力する。これにより、患者が見慣れた場所へ戻る際の負担を軽減することができる。
　２．　変形例
　なお、上述した実施形態には、種々の変形が適用可能である。
　上述した実施形態では、選択部２５は、選択動作の際、予め記憶されたランドマークの中から目標地点を選択する場合について説明したが、これに限られない。例えば、選択部２５は、滞在時間に重み付けすることによって、目標地点を選択してもよい。
　以下の説明では、実施形態と同等の構成及び動作については説明を省略し、実施形態と異なる構成及び動作について主に説明する。
　２．１　構成
　まず、変形例に係る誘導装置の構成について説明する。
　滞在情報生成部２２は、蓄積移動履歴２３ａに基づき、通常ルート上の位置毎の滞在時間を算出する。滞在情報生成部２２は、通常ルート上の位置に関する滞在時間の履歴を、滞在情報２３ｃ’として記憶部２３に記憶させる。
　滞在時間は、例えば、移動速度の逆数として算出される。移動速度は、例えば、隣り合うレコード間の時間差及び位置差に基づき算出される。
　図１０は、変形例に係る誘導装置の滞在情報の構成の一例を示すダイアグラムである。図１０では、滞在情報２３ｃ’の一例として、通常ルートＲ１上の位置に関する滞在時間の履歴が示される。
　図１０に示すように、通常ルートＲ１では、ランドマークＡを出発した誘導装置１０は、ランドマークＢ及びＣを経由する。その後、誘導装置１０は、再びランドマークＢを経由してランドマークＡに到着する。
　図１０によれば、１回目にランドマークＢを経由する際、誘導装置１０は、ランドマークＢに時間ＤＢ１だけ滞在する。ランドマークＣを経由する際、誘導装置１０は、ランドマークＣに時間ＤＣだけ滞在する。２回目にランドマークＢを経由する際、誘導装置１０は、ランドマークＢに時間ＤＢ２だけ滞在する。なお、滞在情報２３ｃには、上述したランドマークでの滞在時間に限らず、通常ルートＲ１上の任意の位置での滞在時間が記憶される。
　なお、通常ルートＲ１のように、往路と復路とで同一地点を経由する場合、滞在時間は、往路と復路とで合算されてもよい。この場合、ランドマークＢにおける滞在時間は、（ＤＢ１＋ＤＢ２）となる。
　選択部２５は、滞在情報２３ｃ’に基づき、通常ルートから、現在位置から向かうべき場所として目標地点を選択する。選択部２５は、現在位置から目標地点へ向かう道順の中から、最適な道順を選択する。
　具体的には、例えば、選択部２５は、通常ルート上の位置について、滞在時間及び現在位置からの距離に基づく評価関数を算出する。選択部２５は、算出された評価関数を最小にする位置を目標位置として選択する。
　評価関数は、例えば、滞在時間に関するパラメタと、現在位置からの距離に関するパラメタとの積を含む。これにより、選択部２５は、患者にとって見慣れた場所であること（滞在時間の大きさ）と、帰還のし易さ（現在位置からの距離の長さ）と、のトレードオフを評価することができる。
　２．２　動作
　次に、変形例に係る誘導装置の動作について説明する。
　図１１は、変形例に係る誘導装置における誘導方法のうち、選択動作の一例を示すフローチャートである。図１１におけるＳ７６、Ｓ７７、及びＳ７８の処理は、図６におけるＳ７０の処理に対応する。
　判定部２４から選択動作を実行する旨の指示を受信すると（開始）、選択部２５は、滞在情報２３ｃ’に基づき、通常ルート上の位置について、滞在時間及び現在位置からの距離に基づく評価関数を算出する（Ｓ７６）。
　選択部２５は、Ｓ７６の処理で算出された評価関数を最小にする位置を、目標地点として選択する（Ｓ７７）。
　Ｓ７７の処理の後、選択部２５は、現在位置から目標地点の道順を選択する（Ｓ７８）。例えば、選択部２５は、現在位置から目標地点まで最短で到達する道順を選択する。また、例えば、選択部２５は、現在地点から目標地点まで分岐数が最少の道順を選択してもよい。
　Ｓ７７の処理の後、選択部２５は、目標地点及び道順を、誘導情報生成部２６に送信する。以上により、選択動作が終了する（終了）。
　２．３　変形例に係る効果
　変形例によれば、滞在情報生成部２２は、蓄積移動履歴２３ａに基づいて、通常ルートＲ１における患者の滞在情報２３ｃ’を生成する。滞在情報２３ｃ’は、通常ルート上の位置に関する滞在時間の履歴を含む。これにより、誘導装置１０は、ランドマークに限らず、任意の位置を目標地点の対象として選択することができる。
　また、選択部２５は、滞在情報２３ｃ’に基づき、滞在時間及び現在位置からの距離に基づく評価関数を算出する。選択部２５は、評価関数を最小にする位置を目標地点として選択する。これにより、患者が見慣れた場所へ戻る際の負担を軽減させつつ、徘徊状態から散策状態への復帰を促すことができる。
　３．　その他
　上述した実施形態及び変形例では、誘導装置１０が、測位機器１４を含む場合が示されるが、これに限られない。例えば、誘導装置１０は、測位機器１４を含まなくてもよい。測位機器１４は、誘導装置１０とは独立して患者に装着されてもよい。例えば、測位機器１４は、患者の靴の中等に実装され、誘導装置１０と測位結果を通信可能に構成されてもよい。
　また、上述した実施形態では、誘導プログラムの一部が、誘導装置１０で実行される場合について説明したが、これに限られない。例えば、誘導プログラムの一部は、クラウド上の計算リソースで実行されてもよい。誘導装置１０は、クラウドから誘導プログラムの実行結果として誘導情報を受信してもよい。
　なお、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で種々に変形することが可能である。また、各実施形態は適宜組み合わせて実施してもよく、その場合組み合わせた効果が得られる。更に、上記実施形態には種々の発明が含まれており、開示される複数の構成要件から選択された組み合わせにより種々の発明が抽出され得る。例えば、実施形態に示される全構成要件からいくつかの構成要件が削除されても、課題が解決でき、効果が得られる場合には、この構成要件が削除された構成が発明として抽出され得る。
　１０…誘導装置
　１１…制御回路
　１２…ストレージ
　１３…ユーザインタフェース
　１４…測位機器
　１５…ドライブ
　１６…記憶媒体
　２１…測位部
　２２…滞在情報生成部
　２３…記憶部
　２３ａ…蓄積移動履歴
　２３ｂ…現在移動履歴
　２３ｃ、２３ｃ’…滞在情報
　２４…判定部
　２５…選択部
　２６…誘導情報生成部
　２７…出力部

Claims (8)

  1. 　ルート上の移動履歴であって、各々が時間及び位置の組を含む複数のレコードを含む移動履歴に基づき、前記ルート上の滞在時間に関する滞在情報を生成する滞在情報生成部と、
    　第１位置から前記ルートまでの距離が第１閾値を超えるか否かを判定する判定部と、
    　前記判定の結果、前記距離が前記第１閾値を超える場合、前記滞在情報に基づき、前記ルート上の第２位置を選択する選択部と、
    　前記第１位置から前記第２位置までの誘導情報を生成する誘導情報生成部と、
    　前記生成された誘導情報を出力する出力部と、
    　を備えた、誘導装置。
  2. 　前記滞在情報生成部は、前記移動履歴に基づき、前記滞在時間が第２閾値を超える少なくとも１つの第３位置を含む情報を前記滞在情報として生成する、
    　請求項１記載の誘導装置。
  3. 　前記選択部は、前記少なくとも１つの第３位置のうち、前記移動履歴における出発地点である第４位置と、前記第１位置から最も近い前記ルート上の第５位置までの間にあり、かつ前記第１位置から最も近い第３位置を、前記第２位置として選択する、
    　請求項２記載の誘導装置。
  4. 　前記滞在情報生成部は、前記移動履歴に基づき、前記滞在時間の履歴を前記滞在情報として生成する、
    　請求項１記載の誘導装置。
  5. 　前記選択部は、前記ルート上から、前記滞在時間、及び前記第１位置からの距離に基づく評価関数を最小にする位置を、前記第２位置として選択する、
    　請求項４記載の誘導装置。
  6. 　前記出力部は、前記誘導情報を、地図上の道順として出力する
    　請求項１記載の誘導装置。
  7. 　誘導装置における誘導方法であって、
    　ルート上の移動履歴であって、各々が時間及び位置の組を含む複数のレコードを含む移動履歴に基づき、前記ルート上の滞在時間に関する滞在情報を生成することと、
    　第１位置から前記ルートまでの距離が第１閾値を超えるか否かを判定することと、
    　前記判定の結果、前記距離が前記第１閾値を超える場合、前記滞在情報に基づき、前記ルート上の第２位置を選択することと、
    　前記第１位置から前記第２位置までの誘導情報を生成することと、
    　前記生成された誘導情報を出力することと、
    　を備える、誘導方法。
  8. 　コンピュータを、請求項１乃至請求項６のいずれか１項に記載の誘導装置が備える各部として機能させるための誘導プログラム。
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