WO2022209068A1 - 運転支援システムおよび車両 - Google Patents

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WO2022209068A1
WO2022209068A1 PCT/JP2021/047740 JP2021047740W WO2022209068A1 WO 2022209068 A1 WO2022209068 A1 WO 2022209068A1 JP 2021047740 W JP2021047740 W JP 2021047740W WO 2022209068 A1 WO2022209068 A1 WO 2022209068A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
vehicle
key device
vibrator
driving
assistance system
Prior art date
Application number
PCT/JP2021/047740
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
拡 前田
由幸 黒羽
和紀 赤見
Original Assignee
本田技研工業株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 本田技研工業株式会社 filed Critical 本田技研工業株式会社
Publication of WO2022209068A1 publication Critical patent/WO2022209068A1/ja

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Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems

Definitions

  • the present invention relates to driving support systems and vehicles.
  • Patent Document 1 when the line-of-sight direction of the driver of a saddle-ride type vehicle is different from the direction of objects around the vehicle with respect to the driver, a light-emitting portion provided on a helmet worn by the driver A technique is described in which a driver's attention is called by activating a warning sound generator.
  • the present invention provides a driving assistance system and a vehicle that can assist the driver in driving the vehicle while avoiding complication of the configuration of the vehicle.
  • the first invention is It is equipped with a driving device (11) as a driving source, a communication device (16) capable of communicating with equipment outside the vehicle, and an external sensor (13) for acquiring peripheral information of the vehicle (10), and is carried by the driver.
  • a driving assistance system (1) of said vehicle (10) enabled to start said driving device (11) based on a communication result between a possible key device (20) and said communication device (16)
  • the key device (20) comprises a vibrator (22),
  • the vehicle (10) causes the communication device (16) to transmit a first signal to the key device (20) according to at least the peripheral information, and the key device (10) receives the first signal.
  • (20) further comprising a controller (17) for controlling the oscillator (22) to vibrate; It is a driving support system (1).
  • the second invention is It is equipped with a driving device (11) as a driving source, a communication device (16) capable of communicating with equipment outside the vehicle, and an external sensor (13) for acquiring peripheral information of the vehicle (10), and is carried by the driver.
  • a driving device (11) as a driving source
  • a communication device (16) capable of communicating with equipment outside the vehicle
  • an external sensor (13) for acquiring peripheral information of the vehicle (10), and is carried by the driver.
  • the key device (20) comprises a vibrator (22),
  • the vehicle causes the communication device (16) to transmit a first signal to the key device (20) according to at least the peripheral information, and the key device (20) receives the first signal.
  • the present invention it is possible to provide a driving assistance system and a vehicle that can assist the driver in driving the vehicle while avoiding complication of the configuration of the vehicle.
  • FIG. 1 is a block diagram showing an example of a driving support system
  • FIG. 2 is a perspective view showing an example of a key device 20
  • FIG. 2 is a cross-sectional view of the key device 20 taken along line AA.
  • FIG. 2 is a BB cross-sectional view of the key device 20.
  • FIG. FIG. 4 is an explanatory diagram showing an example of a vibration cycle pattern
  • FIG. 4 is an explanatory diagram showing an example of a vibration frequency pattern
  • 4 is a flowchart showing an example of processing in the vehicle 10 of the driving support system 1
  • 4 is a flowchart showing an example of processing in a key device 20 of the driving assistance system 1;
  • a driving assistance system 1 which is an example of the driving assistance system of the present invention, includes a vehicle 10, which is an example of a vehicle of the present invention, and a key device 20.
  • vehicle 10 is a vehicle having a drive source and wheels (for example, two-wheel, three-wheel, or four-wheel) including drive wheels driven by the power of the drive source, and is, for example, a two-wheel saddle-ride type vehicle.
  • the key device 20 is a device configured to be portable (that is, has portability) by the driver of the vehicle 10, and is a device called a smart key, for example.
  • the vehicle 10 and the key device 20 are provided so as to be able to communicate by near field communication (NFC) or the like. Based on the result of communication with the key device 20, the vehicle 10 enables the driving device (the driving device 11 described later), which is the driving source of the own vehicle, to start.
  • the driving device the driving device 11 described later
  • the key device 20 that receives a response request signal from the vehicle 10 transmits a response signal to the vehicle 10, and the vehicle 10 enables the drive device to start based on the reception of this response signal.
  • An example of specific configurations of the vehicle 10 and the key device 20 of the driving support system 1 will be described below.
  • the vehicle 10 includes a driving device 11 , a driving operator 12 , an external sensor 13 , a vehicle sensor 14 , an information display device 15 , a communication device 16 and a first control device 17 . These devices are communicably connected to each other through a wired or wireless communication network.
  • a communication network connecting these devices is, for example, a CAN (Controller Area Network).
  • the driving device 11 is a device that outputs a driving force for driving the vehicle 10 to drive wheels (not shown) of the vehicle 10, and is, for example, an engine (internal combustion engine), a motor (electric motor), or the like.
  • the driving device 11 may be implemented by either an engine or a motor, or may be implemented by both an engine and a motor.
  • the drive 11 may also include any transmission.
  • the driving operator 12 is a device for receiving various operations related to driving the vehicle 10.
  • the accelerator pedal or accelerator grip
  • brake pedal or brake lever
  • shift lever or shift pedal
  • steering wheel or handle
  • the driving operator 12 may be a modified steering wheel, a joystick, or the like.
  • the operation operator 12 is provided with a sensor for detecting the amount of operation of the operation operator 12 or the presence/absence of operation. A detection result by the sensor of the operating element 12 is sent to the first control device 17 .
  • the external sensor 13 is a device for acquiring surrounding information of the vehicle 10 .
  • the surrounding information is information about objects (for example, other vehicles, pedestrians, traffic lights, signs, various obstacles) and road markings (for example, so-called white lines) around the vehicle 10 .
  • the external sensor 13 includes radar 13a, laser 13b, and the like.
  • the radar 13 a is, for example, a radar device using radio waves in the millimeter wave band, and detects the position of an object around the vehicle 10 including the front of the vehicle 10 .
  • the laser 13b is, for example, a LIDAR (Laser Imaging Detection and Ranging), and uses a predetermined laser beam to measure the distance to objects (objects) around the vehicle 10 including in front of the vehicle 10.
  • the detection result of the radar 13a and the measurement result of the laser 13b are sent to the first control device 17 as peripheral information of the vehicle 10.
  • the external sensor 13 may include a camera 13c.
  • the camera 13c is a digital camera that captures the surroundings of the vehicle 10 including the front of the vehicle 10 (for example, scenery including objects and road markings around the vehicle 10).
  • image data obtained by photographing by the camera 13c is also sent to the first control device 17 as peripheral information of the vehicle 10.
  • the vehicle 10 may be provided with a drive recorder that stores image data obtained by photographing by the camera 13 c or another digital camera mounted on the vehicle 10 .
  • the vehicle sensor 14 is a sensor for acquiring vehicle information regarding the vehicle 10 .
  • the vehicle sensor 14 includes a rotation speed sensor 14a that detects the rotation speed of the drive device 11 (for example, engine rotation speed), a vehicle speed sensor 14b that detects the running speed (hereinafter also referred to as vehicle speed) of the vehicle 10, a predetermined direction (for example, It includes an acceleration sensor 14c for detecting acceleration in the longitudinal direction of the vehicle 10, and the like.
  • the acceleration sensor 14c also detects angular velocities in the pitch direction, roll direction, and yaw direction of the vehicle 10, and accelerations in the front-rear direction, left-right direction (i.e., vehicle width direction), and vertical direction of the vehicle 10. It may also be an inertial measurement unit (IMU).
  • a detection result by the vehicle sensor 14 is sent to the first control device 17 as vehicle information.
  • the information display device 15 is a device that displays various information to the driver, such as a liquid crystal display and an organic EL display.
  • the information display device 15 displays, for example, various meters such as a speedometer and a tachometer, various gauges such as a fuel gauge and a water temperature gauge, etc., under the control of the first control device 17 .
  • the communication device 16 is a device that communicates with devices outside the vehicle by near field communication (NFC) or the like.
  • NFC near field communication
  • the equipment external to the vehicle is equipment different from the on-vehicle equipment provided in the vehicle 10 , and is equipment provided outside the vehicle 10 .
  • the communication device 16 communicates with the communication device 21 of the key device 20 under the control of the first control device 17 .
  • Communication by the communication device 16 is not limited to short-range wireless communication. may be broken.
  • the first control device 17 is a control device that controls the vehicle 10 as a whole.
  • the first control device 17 causes the communication device 16 to transmit a predetermined first signal to the key device 20 according to at least the surrounding information acquired by the external sensor 13 .
  • the first signal is a control signal that triggers the key device 20 to vibrate the later-described vibrator 22 . That is, the first control device 17 transmits the first signal to the key device 20 so that the key device 20 that has received the first signal vibrates the vibrator 22 based on the reception of the first signal. to control.
  • the first control device 17 transmits the first signal to the key device 20 when a predetermined object is detected around the vehicle 10 based on the surrounding information.
  • the first control device 17 can notify the key device 20 that the object has been detected.
  • the object can be, for example, an object that may collide with the vehicle 10 (hereinafter also referred to as a collision object).
  • a collision object an object that may collide with the vehicle 10
  • an example in which the object is a collision object will be described.
  • the first control device 17 may transmit information about the distance from the vehicle 10 to the collision object to the key device 20 when the collision object (that is, the object) is detected.
  • the information about the distance to the collision object is, for example, information indicating the distance from the vehicle 10 to the collision object.
  • the first controller 17 links information about the distance to the colliding object to the first signal and transmits it to the key device 20 . Thereby, the first control device 17 can notify the key device 20 of the distance from the vehicle 10 to the collision object.
  • the information regarding the distance to the collision object is not limited to the information indicating the distance to the collision object. or the time until the collision.
  • the time to collision can be predicted, for example, based on the distance from the vehicle 10 to the colliding object and the relative speed between the vehicle 10 and the colliding object. In other words, the time until collision can be the estimated time until collision between the vehicle 10 and the collision object.
  • the first control device 17 may transmit information including information indicating the rotation speed of the driving device 11 detected by the rotation speed sensor 14a to the key device 20 when an colliding object is detected.
  • the first control device 17 associates information indicating the number of rotations of the drive device 11 with the first signal and transmits the information to the key device 20 . Thereby, the first control device 17 can notify the key device 20 of the rotation speed of the driving device 11 when the collision object is detected.
  • the functions of the first control device 17 can be realized, for example, by a CPU (Central Processing Unit) executing a predetermined program. Also, some or all of the functions of the first control device 17 are hardware such as LSI (Large Scale Integration), ASIC (Application Specific Integrated Circuit), FPGA (Field-Programmable Gate Array), and GPU (Graphics Processing Unit). may be realized by Furthermore, some or all of the functions of the first control device 17 may be implemented by cooperation of software and hardware.
  • LSI Large Scale Integration
  • ASIC Application Specific Integrated Circuit
  • FPGA Field-Programmable Gate Array
  • GPU Graphics Processing Unit
  • the key device 20 includes a communication device 21, a vibrator 22, a sound generator 23, a contact detection sensor 24, an operation button 25, and a second control device 26. Prepare. These devices are communicably connected to each other via wires or the like routed inside a housing 27 forming the outer shape of the key device 20 . Although illustration and detailed description are omitted, a battery that serves as a power source for the key device 20 is also arranged in the housing 27 .
  • each direction is defined with respect to the key device 20 as shown in FIG. 2 for the sake of simplicity and clarity of explanation. That is, the housing 27 of the key device 20 has a substantially rectangular parallelepiped shape. , and the thickness direction of the housing 27 is defined as the vertical direction of the key device 20 .
  • the front of the key device 20 is indicated by Fr, the rear by Rr, the left by L, the right by R, the upper by U, and the lower by D. As shown in FIG.
  • the communication device 21 is a device that communicates with equipment outside the key device 20 by near field communication (NFC) or the like.
  • NFC near field communication
  • the communication device 21 communicates with the communication device 16 of the vehicle 10 under the control of the second control device 26 .
  • Communication by the communication device 21 is not limited to short-range wireless communication, and may be performed via, for example, Bluetooth, DSRC, Wi-Fi, a mobile communication network, or the like.
  • the vibrator 22 is a device (vibrator) capable of vibrating the housing 27 of the key device 20 .
  • the vibrator 22 is a three-axis vibrator capable of generating vibrations in a desired direction, and the front surface 27a, the rear surface 27b, the left surface 27c, the right surface 27d, the upper surface 27e, and the lower surface 27f of the housing 27 It is provided so that a desired surface can be selectively vibrated.
  • the vibrator 22 operates (that is, vibrates) under the control of the second control device 26 .
  • the vibrator 22 controls the period (hereinafter also referred to as vibration period), frequency (hereinafter also referred to as vibration frequency), intensity (hereinafter also referred to as vibration intensity), etc. of the vibration to be generated by the second control device 26. It is also possible to change according to the control.
  • the sound generating device 23 is, for example, a speaker using a piezoelectric element, a capacitor, etc., operates under the control of the second control device 26, and emits a predetermined sound (eg, warning sound). Sound emitted from the sound generator 23 is emitted to the outside of the key device 20 through an opening (not shown) provided in the housing 27, for example.
  • the contact detection sensor 24 is a sensor that detects contact between the key device 20 and the driver (human body), and is, for example, a capacitive touch sensor.
  • the contact with the driver is not limited to direct contact with the skin, and includes contact through clothes or the like.
  • the contact detection sensor 24 is composed of six sensors 24a-24f.
  • the sensors 24a-24f are provided corresponding to the surfaces 27a-27f of the housing 27, respectively. These sensors 24a to 24f can detect which surface of the key device 20 is in contact with the driver.
  • a contact detection signal indicating the detection result by the contact detection sensor 24 (sensors 24 a to 24 f ) is sent to the second control device 26 .
  • the surface of the key device 20 (housing 27) that is in contact with the driver is also referred to as the contact surface.
  • the operation button 25 is an operation button for accepting a predetermined operation on the key device 20 .
  • the operated operation button 25 sends a signal indicating that it has been operated to the second control device 26 . Note that the key device 20 may not have the operation button 25 .
  • the second control device 26 is a control device that controls the key device 20 as a whole.
  • the second control device 26 vibrates the vibrator 22 based on the reception of the first signal from the vehicle 10 (communication device 16 ) via the communication device 21 . Thereby, the second control device 26 notifies the driver that there is a risk of the vehicle 10 colliding with a collision object due to the vibration of the housing 27 (that is, the key device 20) caused by the vibration of the vibrator 22. can be done.
  • the second control device 26 may vibrate the vibrator 22 when the first signal is received and the contact detection sensor 24 detects contact with the key device 20 . This makes it possible to vibrate the key device 20 when there is a possibility that the driver can perceive the vibration of the key device 20 .
  • the second control device 26 may operate the sound generator 23 when the first signal is received and the contact detection sensor 24 does not detect contact with the key device 20 . Accordingly, when there is a high possibility that the driver cannot recognize the vibration of the key device 20, the sound generator 23 is used to inform the driver that there is a risk of the vehicle 10 colliding with a collision object. becomes possible.
  • the second control device 26 changes the vibration period and vibration frequency when vibrating the vibrator 22 based on the information received from the vehicle 10. You may make it Furthermore, the second control device 26 may change the vibration direction of the vibrator 22 according to the contact surface detected by the contact detection sensor 24 . Since specific examples of these will be described later, detailed description thereof will be omitted here.
  • the functions of the second control device 26 can be realized, for example, by the CPU executing a predetermined program. Also, some or all of the functions of the second control device 26 may be realized by hardware such as FPGA (Field-Programmable Gate Array). Furthermore, some or all of the functions of the second control device 26 may be implemented by cooperation of software and hardware.
  • FPGA Field-Programmable Gate Array
  • the second control device 26 receives, for example, together with the first signal, information about the distance to the collision object in front of the vehicle 10, and determines the vibration cycle pattern that determines the vibration cycle when vibrating the vibrator 22. It changes according to the distance to the collision object in front of the vehicle 10 .
  • the vibration cycle is a period consisting of a vibration period during which the vibrator 22 vibrates and an interval period during which the vibration of the vibrator 22 is stopped.
  • the vibration period pattern is an example of the vibration pattern in the present invention.
  • the second control device 26 determines that the distance R from the vehicle 10 to the collision object in front of the vehicle 10 is greater than the predetermined distance R1 (that is, the collision object is relatively far from the vehicle 10). ), the vibrator 22 is vibrated in the first vibration cycle pattern shown in FIG. 5(a).
  • the first vibration cycle pattern is a vibration cycle pattern that defines that the vibration cycle is T1.
  • the second control device 26 causes the vibration of the vibration cycle T1 to be performed for five cycles.
  • the second control device 26 vibrates the vibrator in the second vibration period pattern shown in FIG. 5(b). 22 is vibrated.
  • the second vibration cycle pattern is a vibration cycle pattern that defines that the vibration cycle is T2 (where T2 ⁇ T1).
  • the vibration period T2 defined by the second vibration period pattern has a shorter interval period than the vibration period T1 defined by the first vibration period pattern.
  • the second control device 26 causes the vibration of the vibration cycle T2 to be performed for 10 cycles.
  • the second control device 26 can inform the driver of the degree of risk (possibility) of the vehicle 10 colliding with a collision object, based on the vibration period when vibrating the vibrator 22 .
  • the second control device 26 controls the vibration frequency fk at the time of vibrating the vibrator 22 in both the case of vibrating the vibrator 22 in the first vibration period pattern and the case of vibrating the vibrator 22 in the second vibration period pattern. is determined, for example, as described below with reference to FIG.
  • the second control device 26 receives information indicating the rotation speed Ne of the driving device 11 together with the first signal, and determines the vibration frequency when vibrating the vibrator 22 according to the rotation speed Ne of the driving device 11. Determine fk.
  • the second control device 26 basically determines the vibration frequency fk based on the vibration frequency f1 determined by the first vibration frequency pattern P1 shown in FIG. 6 and the rotational speed Ne at that time. .
  • the vibration frequency f1 determined by the first vibration frequency pattern P1 and the vibration frequency fe of the driving device 11 become close to each other. Even if the key device 20 is vibrated at the vibration frequency f ⁇ b>1 , it may be difficult for the driver to notice the vibration of the key device 20 .
  • the second control device 26 changes the vibration frequency pattern used for determining the vibration frequency fk from the first vibration frequency pattern P1 to the second vibration frequency when the rotational speed Ne is included in the shift region CR near Ne1. Switch to pattern P2. Then, the second control device 26 determines the vibration frequency fk based on the vibration frequency f2 determined by the second vibration frequency pattern P2 and the rotational speed Ne at that time. Note that the switching region CR is preset in the second control device 26, for example.
  • the second control device 26 changes the vibration frequency fk when vibrating the vibrator 22 according to the rotational speed Ne of the driving device 11, thereby allowing the key device 20 to operate regardless of the rotational speed Ne. Vibration can be easily understood by the driver.
  • the first control device 17 of the vehicle 10 acquires the detection result of the external sensor 13 (step S11), and based on the detection result, detects an object in front of the vehicle 10 (that is, the own vehicle). It is determined whether or not there is (step S12). If it is determined that there is no object in front of the vehicle 10 (step S12: NO), the process returns to step S11.
  • the first control device 17 determines that there is an object in front of the vehicle 10 (step S12: YES), it obtains the distance R to the object (step S13), and the distance R is determined in advance. It is determined whether or not it is equal to or less than the threshold value Rt (step S14). If it is determined that the distance R is not equal to or less than the threshold value Rt (step S14: NO), the process returns to step S11.
  • the first control device 17 determines that the distance R is equal to or less than the threshold value Rt (step S14: YES), it determines that the object is a collision object that may collide with the vehicle 10, and drives.
  • the rotational speed Ne of the device 11 is obtained (step S15).
  • the first control device 17 links the information about the distance R to the forward object (that is, the collision object) and the information indicating the rotation speed Ne of the drive device 11 to the key device 20 in association with the first signal. (step S16), and the process shown in FIG. 7 ends. Note that, for example, the first control device 17 repeatedly executes the process shown in FIG. 7 at a predetermined cycle while the vehicle 10 is running.
  • step S21 determines whether or not the first signal has been received from the vehicle 10 (step S21). If it is determined that the first signal has not been received (step S21: NO), the process of step S21 is repeated.
  • step S21 YES
  • step S22 the distance R to the forward object (that is, the collision object) linked to the received first signal Information and information indicating the rotation speed Ne of the driving device 11 are acquired.
  • the second control device 26 determines whether or not the driver's contact with the key device 20 is detected based on the contact detection signal from the contact detection sensor 24 (step S23). Then, if the second control device 26 determines that contact with the key device 20 has been detected (step S23: YES), it identifies the contact surface and determines the vibration direction of the vibrator 22 (step S24). ). For example, when the second control device 26 identifies the upper surface 27e as the contact surface, the vibration direction of the vibrator 22 is determined to be above the key device 20 in order to vibrate the upper surface 27e. Thereby, the vibration direction of the vibrator 22 is changed according to the contact surface.
  • the second control device 26 determines whether or not the distance R to the forward object is R1 or less (step S25). If it is determined that the distance R is not equal to or less than R1 (step S25: NO), the first vibration cycle pattern (see FIG. 5A) is determined as the vibration cycle pattern of the vibrator 22 (step S26), and step The process proceeds to S28. On the other hand, if it is determined that the distance R is equal to or less than R1 (step S25: YES), the vibration period pattern of the vibrator 22 is determined to be the second vibration period pattern (see FIG. 5(b)) (step S27). , the process proceeds to step S28.
  • the second control device 26 determines whether or not the rotation speed Ne of the drive device 11 is included in the grip change region CR (see FIG. 6) (step S28). If it is determined that the rotation speed Ne is not included in the shift region CR (step S28: NO), the second control device 26 controls the vibration frequency f1 determined by the first vibration frequency pattern P1 and the rotation speed at that time. Based on Ne, the vibration frequency fk of the vibrator 22 is determined (step S29). Thereby, as shown in FIG. 6, the second control device 26 can decrease the vibration frequency fk when vibrating the vibrator as the rotational speed Ne of the driving device 11 increases. Therefore, the vibration frequency fk of the vibrator 22 and the vibration frequency fe of the driving device 11 can be made different from each other to make the vibration of the key device 20 easier for the driver to understand.
  • the vibration frequency pattern used for determining the vibration frequency fk of the vibrator 22 is set to the first Switching from the vibration frequency pattern P1 to the second vibration frequency pattern P2, the vibration frequency fk of the vibrator 22 is determined based on the vibration frequency f2 determined by the second vibration frequency pattern P2 and the rotational speed Ne at that time. (Step S30). This makes it possible for the driver to easily understand the vibration of the key device 20 regardless of the rotational speed Ne of the driving device 11 .
  • the second control device 26 operates (that is, vibrates) the vibrator 22 (step S31), the process shown in FIG. 8 is terminated.
  • step S23 determines in step S23 that no contact with the key device 20 has been detected (step S23: NO)
  • it operates the sound generator 23 (step S32), for example , causes the sound generator 23 to output a predetermined warning sound, and terminates the processing shown in FIG.
  • step S32 causes the sound generator 23 to output a predetermined warning sound, and terminates the processing shown in FIG.
  • the second control device 26 returns to the process of step S21 and repeats the process shown in FIG.
  • the vehicle 10 transmits the first signal to the key device 20, and when the key device 20 receives the first signal, the vibrator 22 is vibrated, when there is a collision object, the driver can be notified of the fact by the vibration of the key device 20, and the driver's driving of the vehicle 10 can be assisted.
  • the communication device 16 of the vehicle 10 that communicates with the key device 20 is originally provided in the vehicle 10 to communicate with the key device 20 for the purpose of enabling the drive device 11 to start. It is not necessary to separately provide a communication device in the vehicle 10 for transmitting the first signal to the device 20, nor is it necessary to separately provide a communication device for communicating with anything other than the key device 20. FIG. Therefore, while avoiding the configuration of the vehicle 10 from becoming complicated, the vibration of the key device 20 can notify the driver based on the peripheral information, thereby assisting the driver in driving the vehicle 10. It becomes possible.
  • step S31 when the driver is in contact with the key device 20 (step S23: YES), the key device 20 vibrates (step S31).
  • the key device 20 can be vibrated when there is a possibility of recognition.
  • the key device 20 identifies the contact surface with which the driver is in contact, and determines the vibration direction of the vibrator 22 according to the detected contact surface (step S24). , the vibration of the key device 20 can be easily understood by the driver.
  • the key device 20 operates the vibrator 22 with the first vibration cycle pattern when the distance R to the front object (that is, the collision object) is not equal to or less than R1 (step S25: NO). (Step S26). On the other hand, when the distance R is R1 or less (step S25: YES), the vibrator 22 is operated in the second vibration period pattern (step S27).
  • the possibility of colliding with a colliding object, that is, the high risk of collision can be notified to the driver by the vibration periodic pattern.
  • the key device 20 changes the vibration frequency determined by the first vibration frequency pattern P1.
  • the vibrator 22 is operated at the vibration frequency fk determined based on f1 and the rotation speed Ne at that time (steps S29 and S31).
  • the vibration frequency is determined based on the vibration frequency f2 determined by the second vibration frequency pattern P2 and the rotation speed Ne at that time.
  • the vibrator 22 is operated at the determined vibration frequency fk (steps S30, S31).
  • step S23: NO when the driver is not in contact with the key device 20 (step S23: NO), the key device 20 activates the sound generator 23 (S32). If there is a high possibility that the driver will not be able to recognize the collision, the driver can be notified by voice that there is a collision object.
  • the present invention can be implemented in a non-saddle-ride type vehicle other than a saddle-ride type vehicle, it is preferably implemented in a saddle-ride type vehicle. That is, compared to a non-saddle-riding vehicle such as a four-wheeled vehicle, a saddle-riding vehicle has a smaller space for mounting on-vehicle equipment, and the vehicle weight increases as the number of on-vehicle equipment increases.
  • a saddle-riding vehicle since the configuration of the vehicle can be avoided from becoming complicated, the limited mounting space of the saddle-ride type vehicle can be avoided, and an increase in the vehicle weight can be suppressed. , it is possible to assist the driver in driving the vehicle.
  • the vibration cycle is shortened.
  • the vibration strength of the vibrator 22 (that is, the key device 20) may be increased (strengthened). According to this configuration, it is possible to notify the driver of the degree of risk (possibility) of the vehicle 10 colliding with a collision object based on the vibration intensity when vibrating the vibrator 22 .
  • the vibration intensity when the vibrator 22 is vibrated according to the second vibration period pattern may be set higher than the vibration strength when the vibrator 22 is vibrated according to the first vibration period pattern. According to this configuration, when the distance R to an object in front becomes equal to or less than R1, the vibration period is shortened and the vibration intensity is increased to reduce the risk of colliding with a colliding object. It is possible to more reliably notify the driver.
  • the key device 20 has one vibrator 22, and the vibrating direction of the key device 20 can be changed by this vibrator 22, but the present invention is not limited to this.
  • the key device 20 may be provided with a plurality of vibrators corresponding to the surfaces 27a to 27f of the housing 27, and the vibrators corresponding to the contact surfaces may be vibrated. This configuration also makes the vibration of the key device 20 easy for the driver to understand.
  • the object is a collision object that may collide with the vehicle 10
  • the object may be a road marking such as a so-called white line.
  • the first control device 17 performs communication when the vehicle 10 approaches the white line while the direction indicator is not activated (when the distance from the vehicle 10 to the white line becomes equal to or less than the threshold).
  • a first signal may be transmitted from the device 16 to the key device 20 to cause the key device 20 to vibrate. In this way, the driver can be notified by the vibration of the key device 20 that the vehicle 10 is about to deviate from the lane, and the driver's driving of the vehicle 10 can be assisted.
  • the second control device 26 of the key device 20 determines the vibration cycle pattern and the vibration frequency when vibrating the vibrator 22 based on the information received from the vehicle 10.
  • the first control device 17 of the vehicle 10 determines the vibration cycle pattern and the vibration frequency, and information indicating the vibration cycle pattern and the vibration frequency determined by the first control device 17 is transmitted from the vehicle 10 to the key device 20.
  • the key device 20 may vibrate the vibrator 22 according to information indicating the vibration period pattern and the vibration frequency received from the vehicle 10 . Even in this way, it is possible to obtain the same effects as in the above-described embodiment.
  • a driving device that is a driving source
  • a communication device that can communicate with equipment outside the vehicle
  • an external sensor external sensor 13
  • a driving assistance system driving assistance system In 1
  • the key device comprises a vibrator (vibrator 22)
  • the vehicle causes the communication device to transmit a first signal to the key device according to at least the peripheral information, and the key device vibrates the vibrator based on the reception of the first signal.
  • a control device first control device 17 to control, driving assistance system.
  • the vehicle causes the communication device to transmit the first signal to the key device according to at least the surrounding information acquired by the external sensor, and the key device vibrates based on the reception of the first signal.
  • a control device is provided to control the child to vibrate.
  • the vehicle is not provided with a separate communication device for communicating with anything other than the key device, and while avoiding complication of the vehicle configuration, the driver can be notified based on the surrounding information by the vibration of the key device. It is possible to assist the driver in driving the vehicle.
  • the driving support system according to (1) or (2), The vehicle further includes a rotation speed sensor (rotation speed sensor 14a) that detects the rotation speed of the drive device, The key device changes a vibration frequency when vibrating the vibrator according to the number of rotations. driving assistance system.
  • a rotation speed sensor rotation speed sensor 14a
  • the key device changes the vibration frequency when vibrating the vibrator in accordance with the rotation speed of the driving device. It is possible to make it easy to understand for
  • the driving support system according to (3) The key device reduces the vibration frequency when vibrating the vibrator as the number of revolutions increases. driving assistance system.
  • the key device reduces the vibration frequency when vibrating the vibrator as the rotation speed of the driving device increases, so that the vibration frequency characteristics of the vibrator and the driving device are made different. , the vibration of the key device can be easily understood by the driver regardless of the number of revolutions of the driving device.
  • the driving support system according to (3) or (4) The key device sets the vibration frequency when vibrating the vibrator to a frequency different from the vibration frequency of the driving device at the rotation speed, driving assistance system.
  • the key device vibrates the vibrator at a frequency different from the vibration frequency of the driving device. It is possible to make it easy for people to understand.
  • the key device further comprises a contact detection sensor (contact detection sensor 24) that detects contact with the key device, vibrating the vibrator when the first signal is received and the contact detection sensor detects contact with the key device; driving assistance system.
  • a contact detection sensor contact detection sensor 24
  • the key device vibrates the vibrator when the contact detection sensor detects contact with the key device. It is possible to vibrate the key device.
  • the key device further comprises a sound generator (sound generator 23), activating the sound generator when the first signal is received and the contact detection sensor does not detect contact with the key device; driving assistance system.
  • a sound generator sound generator 23
  • the key device activates the sound generator when the contact detection sensor does not detect contact with the key device, so there is a high possibility that the driver will not be able to recognize the vibration of the key device.
  • a sound generator can be used to notify the driver of the presence of the collision object.
  • the driving support system according to (6) or (7),
  • the key device includes a plurality of contact surfaces whose contact can be detected by the contact detection sensor, and the vibration of the vibrator is controlled according to the contact surface detected by the contact detection sensor among the plurality of contact surfaces.
  • a driving support system that changes the direction of vibration.
  • the key device since the key device changes the vibration direction of the vibrator according to the contact surface with which the key device is touched, the vibration of the key device is easily understood by the driver regardless of the contact surface. It becomes possible to
  • a driving device that is a driving source, a communication device (communication device 16) that can communicate with equipment outside the vehicle, and an external sensor (external sensor 13) that acquires information around the vehicle.
  • the driver is enabled to start the driving device based on the result of communication between a portable key device (key device 20) and the communication device,
  • the key device comprises a vibrator (vibrator 22),
  • the vehicle causes the communication device to transmit a first signal to the key device according to at least the peripheral information, and the key device vibrates the vibrator based on the reception of the first signal.
  • a control device first control device 17 to control, vehicle.
  • the vehicle transmits the first signal from the communication device to the key device according to at least the surrounding information acquired by the external sensor, and the key device vibrates based on the reception of the first signal.
  • a control device is provided to control the child to vibrate.
  • the vehicle is not provided with a separate communication device for communicating with anything other than the key device, and while avoiding complication of the vehicle configuration, the driver can be notified based on the surrounding information by the vibration of the key device. It is possible to assist the driver in driving the vehicle.
  • Driving support system 10 Vehicle 11 Drive device 13 External sensor 14a Revolution sensor 17 First control device (control device) 20 key device 21 communication device 22 vibrator 23 sound generator 24 contact detection sensor

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Abstract

車両の構成が煩雑となるのを回避しながら、運転者による車両の運転を支援できる運転支援システムを提供する。　キーデバイス（２０）は、振動子（２２）を備える。車両（１０）は、駆動装置（１１）と、キーデバイス（２０）と通信可能な通信装置（１６）と、車両（１０）の周辺情報を取得する外界センサ（１３）と、少なくとも外界センサ（１３）によって取得された周辺情報に応じて、通信装置（１６）から第１信号をキーデバイス（２０）へ送信させ、第１信号を受信したことに基づいてキーデバイス（２０）が振動子（２２）を振動させるように制御する第１制御装置（１７）と、を備える。

Description

運転支援システムおよび車両
　本発明は、運転支援システムおよび車両に関する。
　従来、車両において、機械的な鍵による操作なしにエンジンの始動等を可能にする、いわゆるスマートキーシステムがある。また、特許文献１には、鞍乗り型車両の運転者の視線方向と、運転者に対する自車両周辺の物体の方向とが相違する場合に、運転者が着用するヘルメットに設けられた発光部や警告音発生部を作動させることにより、運転者への注意喚起を行うようにした技術が記載されている。
国際公開第２０２０／１９４６８６号
　しかしながら、従来技術のように、運転者が着用するヘルメットに設けられた発光部や警告音発生部を作動させることにより運転者への注意喚起を行うようにした場合には、ヘルメットと通信するための通信装置を車両に設ける必要があり、車両の構成が煩雑となるおそれがある。
　本発明は、車両の構成が煩雑となるのを回避しながら、運転者による車両の運転を支援できる運転支援システムおよび車両を提供する。
　第１発明は、
　駆動源である駆動装置（１１）と、車載外部の機器と通信可能な通信装置（１６）と、車両（１０）の周辺情報を取得する外界センサ（１３）と、を備え、運転者が携帯可能なキーデバイス（２０）と前記通信装置（１６）との通信結果に基づいて前記駆動装置（１１）の始動を可能にされる前記車両（１０）の運転支援システム（１）において、
　前記キーデバイス（２０）は、振動子（２２）を備え、
　前記車両（１０）は、少なくとも前記周辺情報に応じて、前記通信装置（１６）から第１信号を前記キーデバイス（２０）へ送信させ、前記第１信号を受信したことに基づいて前記キーデバイス（２０）が前記振動子（２２）を振動させるように制御する制御装置（１７）をさらに備える、
　運転支援システム（１）である。
　第２発明は、
　駆動源である駆動装置（１１）と、車載外部の機器と通信可能な通信装置（１６）と、車両（１０）の周辺情報を取得する外界センサ（１３）と、を備え、運転者が携帯可能なキーデバイス（２０）と前記通信装置（１６）との通信結果に基づいて前記駆動装置（１１）の始動を可能にされる前記車両（１０）において、
　前記キーデバイス（２０）は、振動子（２２）を備え、
　前記車両は、少なくとも前記周辺情報に応じて、前記通信装置（１６）から第１信号を前記キーデバイス（２０）へ送信させ、前記第１信号を受信したことに基づいて前記キーデバイス（２０）が前記振動子（２２）を振動させるように制御する制御装置（１７）をさらに備える、
　車両（１０）である。
　本発明によれば、車両の構成が煩雑となるのを回避しながら、運転者による車両の運転を支援できる運転支援システムおよび車両を提供できる。
運転支援システム１の一例を示すブロック図である。 キーデバイス２０の一例を示す斜視図である。 キーデバイス２０のＡ－Ａ断面図である。 キーデバイス２０のＢ－Ｂ断面図である。 振動周期パターンの一例を示す説明図である。 振動周波数パターンの一例を示す説明図である。 運転支援システム１の車両１０における処理の一例を示すフローチャートである。 運転支援システム１のキーデバイス２０における処理の一例を示すフローチャートである。
　以下、本発明の運転支援システムおよび車両の一実施形態を、添付図面に基づいて説明する。
［運転支援システム］
　図１に示すように、本発明の運転支援システムの一例である運転支援システム１は、本発明の車両の一例である車両１０と、キーデバイス２０とを含んで構成される。車両１０は、駆動源と、駆動源の動力によって駆動される駆動輪を含む車輪（例えば二輪、三輪または四輪）とを有する車両であり、例えば二輪の鞍乗り型車両である。キーデバイス２０は、車両１０の運転者が携帯可能に構成された（すなわち可搬性を有する）デバイスであり、例えばスマートキーと称されるデバイスである。
　運転支援システム１において、車両１０とキーデバイス２０とは、近距離無線通信（ＮＦＣ：Near Field Communication）等により通信可能に設けられている。そして、車両１０は、キーデバイス２０との通信結果に基づいて、自車両の駆動源である駆動装置（後述の駆動装置１１）の始動を可能にする。例えば、車両１０から応答要求信号を受信したキーデバイス２０は応答信号を車両１０へ送信し、車両１０はこの応答信号を受信したことに基づいて駆動装置の始動を可能にする。以下、運転支援システム１の車両１０およびキーデバイス２０の具体的な構成の一例について説明する。
［車両］
　車両１０は、駆動装置１１と、運転操作子１２と、外界センサ１３と、車両センサ１４と、情報表示装置１５と、通信装置１６と、第１制御装置１７と、を備える。これらの各装置は、有線または無線の通信網により、互いに通信可能に接続される。これらの各装置を接続する通信網は、例えばＣＡＮ(Controller Area Network)である。
　駆動装置１１は、車両１０が走行するための駆動力を車両１０の駆動輪（不図示）へ出力する装置であり、例えば、エンジン（内燃機関）、モータ（電動機）等である。駆動装置１１は、エンジンおよびモータの一方により実現されてもよいし、エンジンおよびモータの両方により実現されてもよい。また、駆動装置１１は、任意の変速機を含んでいてもよい。
　運転操作子１２は、車両１０の運転に関する各種操作を受け付けるための装置であり、例えば、アクセルペダル（またはアクセルグリップ）、ブレーキペダル（またはブレーキレバー）、シフトレバー（またはシフトペダル）、ステアリングホイール（またはハンドル）等を含む。また、運転操作子１２は、異形ステアやジョイスティック等であってもよい。運転操作子１２には、運転操作子１２に対する操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが設けられる。運転操作子１２のセンサによる検出結果は、第１制御装置１７へ送られる。
　外界センサ１３は、車両１０の周辺情報を取得するための装置である。ここで、周辺情報は、車両１０の周辺にある物体（例えば他車両、歩行者、信号機、標識、各種障害物）や路面標示（例えばいわゆる白線）に関する情報である。例えば、外界センサ１３は、レーダ１３ａ、レーザ１３ｂ等を含む。レーダ１３ａは、例えばミリ波帯の電波を用いたレーダ装置であり、車両１０の前方を含む車両１０の周辺にある物体の位置を検出する。レーザ１３ｂは、例えばＬＩＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging）であり、所定のレーザ光を用いて、車両１０の前方を含む車両１０の周辺にある物体（対象物）までの距離を計測する。レーダ１３ａの検出結果やレーザ１３ｂの計測結果は、車両１０の周辺情報として第１制御装置１７へ送られる。
　また、外界センサ１３は、カメラ１３ｃを含んでもよい。カメラ１３ｃは、車両１０の前方を含む車両１０の周辺（例えば車両１０の周辺にある物体や路面標示を含む風景）を撮影するデジタルカメラである。車両１０がカメラ１３ｃを備える場合、カメラ１３ｃの撮影により得られた画像データも、車両１０の周辺情報として第１制御装置１７へ送られる。さらに、車両１０には、カメラ１３ｃまたは車両１０に搭載された他のデジタルカメラの撮影により得られた画像データを記憶するドライブレコーダが設けられていてもよい。
　車両センサ１４は、車両１０に関する車両情報を取得するためのセンサである。例えば、車両センサ１４は、駆動装置１１の回転数（例えばエンジン回転数）を検出する回転数センサ１４ａ、車両１０の走行速度（以下、車速ともいう）を検出する車速センサ１４ｂ、所定方向（例えば車両１０の前後方向）についての加速度を検出する加速度センサ１４ｃ等を含む。また、加速度センサ１４ｃは、車両１０におけるピッチ方向、ロール方向およびヨー方向のそれぞれについての角速度と、車両１０の前後方向、左右方向（すなわち車幅方向）および上下方向のそれぞれについての加速度とを検出可能な慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）であってもよい。車両センサ１４による検出結果は、車両情報として第１制御装置１７へ送られる。
　情報表示装置１５は、運転者に対して各種情報を表示する装置であり、例えば、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ等である。情報表示装置１５は、第１制御装置１７の制御にしたがって、例えば、スピードメータやタコメータ等の各種メータ類や、燃料計や水温計等の各種計器類等を表示する。
　通信装置１６は、近距離無線通信（ＮＦＣ）等により車載外部の機器と通信する装置である。ここで、車載外部の機器は、車両１０が備える車載機器とは異なる機器であり、車両１０の外部に設けられた機器である。例えば、通信装置１６は、第１制御装置１７の制御にしたがって、キーデバイス２０の通信装置２１と通信する。なお、通信装置１６による通信は、近距離無線通信に限らず、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、移動体通信網等を介して行われてもよい。
　第１制御装置１７は、車両１０全体の制御を司る制御装置である。例えば、第１制御装置１７は、少なくとも外界センサ１３によって取得された周辺情報に応じて、通信装置１６から所定の第１信号をキーデバイス２０へ送信させる。ここで、第１信号は、キーデバイス２０が後述の振動子２２を振動させるトリガとなる制御信号である。すなわち、第１制御装置１７は、第１信号をキーデバイス２０へ送信することにより、第１信号を受信したキーデバイス２０が当該第１信号を受信したことに基づいて振動子２２を振動させるように制御する。具体的に、第１制御装置１７は、周辺情報に基づいて所定の対象物が車両１０の周辺に検出された場合に、第１信号をキーデバイス２０へ送信する。これにより、第１制御装置１７は、対象物が検出された旨をキーデバイス２０へ通知することができる。ここで、対象物は、例えば、車両１０と衝突する可能性のある物体（以下、衝突物ともいう）とすることができる。以下、本実施形態では、対象物を衝突物とした例を説明する。
　また、第１制御装置１７は、衝突物（すなわち対象物）が検出された場合に、車両１０からその衝突物までの距離に関する情報をキーデバイス２０へ送信してもよい。ここで、衝突物までの距離に関する情報は、例えば、車両１０から衝突物までの距離を示す情報である。例えば、第１制御装置１７は、衝突物までの距離に関する情報を第１信号に紐づけてキーデバイス２０へ送信する。これにより、第１制御装置１７は、車両１０から衝突物までの距離をキーデバイス２０へ通知することができる。なお、衝突物までの距離に関する情報は、衝突物までの距離を示す情報に限らず、例えば、車両１０から衝突物までの距離が所定距離（例えば後述する所定距離Ｒ１）以下であるか否かを示す情報であってもよいし、衝突までの時間であってもよい。衝突までの時間は、例えば、車両１０から衝突物までの距離と、車両１０と衝突物との相対速度とに基づいて予測することができる。換言すると、衝突までの時間は、車両１０と衝突物とが衝突するまでの予測時間とすることができる。
　さらに、第１制御装置１７は、衝突物が検出された場合に、回転数センサ１４ａによって検出された駆動装置１１の回転数を示す情報を含む情報をキーデバイス２０へ送信してもよい。例えば、第１制御装置１７は、駆動装置１１の回転数を示す情報を第１信号に紐づけてキーデバイス２０へ送信する。これにより、第１制御装置１７は、衝突物が検出された際の駆動装置１１の回転数をキーデバイス２０へ通知することができる。
　第１制御装置１７の機能は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）が所定のプログラムを実行することによって実現できる。また、第１制御装置１７の機能の一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等のハードウェアによって実現されてもよい。さらに、第１制御装置１７の機能の一部または全部は、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。
［キーデバイス］
　図１から図４に示すように、キーデバイス２０は、通信装置２１と、振動子２２と、音発生装置２３と、接触検知センサ２４と、操作ボタン２５と、第２制御装置２６と、を備える。これらの各装置は、キーデバイス２０の外形を構成する筐体２７内に配索された配線等を介して、互いに通信可能に接続される。また、図示および詳細な説明を省略するが、筐体２７内には、キーデバイス２０の電源となる電池も配置される。
　なお、以下では、説明を簡単且つ明確にするための便宜上、図２に示すように、キーデバイス２０に対して各方向を定義する。すなわち、キーデバイス２０の筐体２７は略直方体形状を有しており、筐体２７の長手方向をキーデバイス２０の前後方向と定義し、筐体２７の短手方向をキーデバイス２０の左右方向と定義し、筐体２７の厚さ方向をキーデバイス２０の上下方向と定義する。また、図面には、キーデバイス２０の前方をＦｒ、後方をＲｒ、左方をＬ、右方をＲ、上方をＵ、下方をＤとして示す。
　通信装置２１は、近距離無線通信（ＮＦＣ）等によりキーデバイス２０外部の機器と通信する装置である。例えば、通信装置２１は、第２制御装置２６の制御にしたがって、車両１０の通信装置１６と通信する。なお、通信装置２１による通信は、近距離無線通信に限らず、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、ＤＳＲＣ、Ｗｉ－Ｆｉ、移動体通信網等を介して行われてもよい。
　振動子２２は、キーデバイス２０の筐体２７を振動させることが可能な装置（バイブレータ）である。例えば、振動子２２は、所望の方向に向けた振動を発生可能な３軸バイブレータであり、筐体２７の前面２７ａ、後面２７ｂ、左面２７ｃ、右面２７ｄ、上面２７ｅおよび下面２７ｆの各面のうち所望の面を選択的に振動可能に設けられている。振動子２２は、第２制御装置２６の制御にしたがって作動（すなわち振動）する。また、振動子２２は、発生させる振動についての周期（以下、振動周期ともいう）、周波数（以下、振動周波数ともいう）、強度（以下、振動強度ともいう）等を、第２制御装置２６の制御にしたがって変更させることも可能である。
　音発生装置２３は、例えば、圧電素子、コンデンサ等を用いたスピーカであり、第２制御装置２６の制御にしたがって作動し、所定の音声（例えば警告音）を発する。音発生装置２３から発せられた音声は、例えば、筐体２７に設けられた開口部（不図示）からキーデバイス２０の外部に放音される。
　接触検知センサ２４は、キーデバイス２０と運転者（人体）との接触を検知するセンサであり、例えば静電容量式タッチセンサである。ここで、運転者との接触には、皮膚との直接接触に限らず、衣服等を介しての接触も含まれる。
　本実施形態では、図３および図４に示すように、接触検知センサ２４は、６個のセンサ２４ａ～２４ｆにより構成される。各センサ２４ａ～２４ｆは、筐体２７の各面２７ａ～２７ｆにそれぞれ対応して設けられる。これら各センサ２４ａ～２４ｆにより、キーデバイス２０のどの面が運転者と接触しているかを検知することが可能である。接触検知センサ２４（各センサ２４ａ～２４ｆ）による検知結果を示す接触検知信号は、第２制御装置２６へ送られる。なお、以下において、運転者と接触しているキーデバイス２０（筐体２７）の面を接触面ともいう。
　操作ボタン２５は、キーデバイス２０に対する所定の操作を受け付けるための操作ボタンである。操作された操作ボタン２５は、操作された旨の信号を第２制御装置２６へ送る。なお、キーデバイス２０は、操作ボタン２５を備えていなくてもよい。
　第２制御装置２６は、キーデバイス２０全体の制御を司る制御装置である。第２制御装置２６は、通信装置２１を介して、車両１０（通信装置１６）から第１信号を受信したことに基づいて振動子２２を振動させる。これにより、第２制御装置２６は、振動子２２の振動により生じる筐体２７（すなわちキーデバイス２０）の振動によって、車両１０が衝突物と衝突する危険性があることを運転者に報知することができる。
　また、第２制御装置２６は、第１信号を受信し、且つ接触検知センサ２４によってキーデバイス２０への接触が検知されている場合に、振動子２２を振動させるようにしてもよい。これにより、キーデバイス２０の振動を運転者が認識できる可能性がある場合に、キーデバイス２０を振動させることが可能となる。
　一方、第２制御装置２６は、第１信号を受信し、且つ接触検知センサ２４によってキーデバイス２０への接触が検知されていない場合には、音発生装置２３を作動させるようにしてもよい。これにより、キーデバイス２０の振動を運転者が認識できない可能性が高い場合には、音発生装置２３を用いて、車両１０が衝突物と衝突する危険性があることを運転者に報知することが可能となる。
　また、第２制御装置２６は、キーデバイス２０の振動を運転者にとってわかりやすいものとする観点から、車両１０から受信した情報に基づいて、振動子２２を振動させる際の振動周期や振動周波数を変更するようにしてもよい。さらに、第２制御装置２６は、接触検知センサ２４により検知された接触面に応じて、振動子２２の振動方向を変更するようにしてもよい。これらの具体的な一例については後述するため、ここでの詳細な説明は省略する。
　第２制御装置２６の機能は、例えば、ＣＰＵが所定のプログラムを実行することによって実現できる。また、第２制御装置２６の機能の一部または全部は、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等のハードウェアによって実現されてもよい。さらに、第２制御装置２６の機能の一部または全部は、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。
［振動周期の変更例］
　つぎに、第２制御装置２６が振動子２２を振動させる際の振動周期の変更例について説明する。第２制御装置２６は、例えば、第１信号と合わせて、車両１０の前方の衝突物までの距離に関する情報を受信し、振動子２２を振動させる際の振動周期を定めた振動周期パターンを、車両１０の前方の衝突物までの距離に応じて変更する。ここで、振動周期は、振動子２２の振動を行う振動期間と、振動子２２の振動を休止するインターバル期間とからなる期間である。なお、振動周期パターンは、本発明における振動パターンの一例である。
　例えば、図５に示すように、第２制御装置２６は、車両１０から、車両１０の前方の衝突物までの距離Ｒが所定距離Ｒ１よりも大きい（すなわち衝突物が車両１０から相対的に遠い）ときには、図５中の（ａ）に示す第１振動周期パターンで振動子２２を振動させる。ここで、第１振動周期パターンは、振動周期がＴ１であることを定めた振動周期パターンである。一例として、第２制御装置２６は、第１振動周期パターンで振動子２２を振動させる場合、振動周期がＴ１の振動を５周期分行わせる。
　一方、第２制御装置２６は、距離Ｒが所定距離Ｒ１以下である（すなわち衝突物が車両１０から相対的に近い）ときには、図５中の（ｂ）に示す第２振動周期パターンで振動子２２を振動させる。ここで、第２振動周期パターンは、振動周期がＴ２（ただしＴ２＜Ｔ１）であることを定めた振動周期パターンである。例えば、第２振動周期パターンにより定められた振動期間Ｔ２は、第１振動周期パターンにより定められた振動期間Ｔ１よりもインターバル期間が短い。一例として、第２制御装置２６は、第２振動周期パターンで振動子２２を振動させる場合、振動周期がＴ２の振動を１０周期分行わせる。これらにより、第２制御装置２６は、振動子２２を振動させる際の振動周期から、車両１０が衝突物と衝突する危険性（可能性）の高さを運転者に報知することができる。
　なお、第２制御装置２６は、第１振動周期パターンで振動子２２を振動させる場合も、第２振動周期パターンで振動子２２を振動させる場合も、振動子２２を振動させる際の振動周波数ｆｋについては、例えば、以下、図６を用いて説明するように決定する。
［振動周波数の決定例］
　第２制御装置２６は、例えば、第１信号と合わせて、駆動装置１１の回転数Ｎｅを示す情報を受信し、駆動装置１１の回転数Ｎｅに応じて振動子２２を振動させる際の振動周波数ｆｋを決定する。
　例えば、第２制御装置２６は、基本的には、図６に示す第1振動周波数パターンＰ１により定められた振動周波数ｆ１と、そのときの回転数Ｎｅとに基づいて、振動周波数ｆｋを決定する。しかし、回転数Ｎｅが所定のＮｅ１付近であるときには、第1振動周波数パターンＰ１により定められた振動周波数ｆ１と、駆動装置１１の振動周波数ｆｅとが近くなるため、第1振動周波数パターンＰ１により定められた振動周波数ｆ１でキーデバイス２０を振動させても、キーデバイス２０の振動に運転者が気づきにくくなることが考えられる。
　そこで、第２制御装置２６は、回転数ＮｅがＮｅ１付近の持替領域ＣＲに含まれる場合には、振動周波数ｆｋの決定に用いる振動周波数パターンを、第1振動周波数パターンＰ１から第２振動周波数パターンＰ２に持ち替える。そして、第２制御装置２６は、第２振動周波数パターンＰ２により定められた振動周波数ｆ２と、そのときの回転数Ｎｅとに基づいて、振動周波数ｆｋを決定する。なお、持替領域ＣＲは、例えば、第２制御装置２６にあらかじめ設定されている。
　このように、第２制御装置２６は、駆動装置１１の回転数Ｎｅに応じて、振動子２２を振動させる際の振動周波数ｆｋを変更することで、回転数Ｎｅにかかわらず、キーデバイス２０の振動を運転者にとってわかりやすいものとすることができる。
［車両における処理］
　つぎに、図７を参照して、車両１０における処理の一例について説明する。図７に示すように、車両１０の第１制御装置１７は、外界センサ１３による検出結果を取得し（ステップＳ１１）、その検出結果に基づいて、車両１０（すなわち自車両）の前方に物体があるか否か判断する（ステップＳ１２）。車両１０の前方に物体がないと判断すれば（ステップＳ１２：ＮＯ）、ステップＳ１１の処理に戻る。
　一方、第１制御装置１７は、車両１０の前方に物体があると判断したならば（ステップＳ１２：ＹＥＳ）、その物体までの距離Ｒを取得し（ステップＳ１３）、距離Ｒがあらかじめ定められた閾値Ｒｔ以下であるか否か判断する（ステップＳ１４）。距離Ｒが閾値Ｒｔ以下でないと判断すれば（ステップＳ１４：ＮＯ）、ステップＳ１１の処理に戻る。
　一方、第１制御装置１７は、距離Ｒが閾値Ｒｔ以下であると判断したならば（ステップＳ１４：ＹＥＳ）、その物体が車両１０と衝突する可能性のある衝突物であると判断し、駆動装置１１の回転数Ｎｅを取得する（ステップＳ１５）。そして、第１制御装置１７は、前方の物体（すなわち衝突物）までの距離Ｒに関する情報と、駆動装置１１の回転数Ｎｅを示す情報とを第１信号に紐づけてキーデバイス２０へ送信して（ステップＳ１６）、図７に示す処理を終了する。なお、例えば、第１制御装置１７は、車両１０が起動しているときに、図７に示す処理を所定の周期で繰り返し実行する。
［キーデバイスにおける処理］
　つぎに、図８を参照して、キーデバイス２０における処理の一例について説明する。図８に示すように、キーデバイス２０の第２制御装置２６は、車両１０から第１信号を受信したか否か判断する（ステップＳ２１）。第１信号を受信していないと判断すれば（ステップＳ２１：ＮＯ）、ステップＳ２１の処理を繰り返す。
　そして、第２制御装置２６は、第１信号を受信したと判断したならば（ステップＳ２１：ＹＥＳ）、受信した第１信号に紐づけられた前方の物体（すなわち衝突物）までの距離Ｒに関する情報と、駆動装置１１の回転数Ｎｅを示す情報とを取得する（ステップＳ２２）。
　つぎに、第２制御装置２６は、接触検知センサ２４からの接触検知信号に基づいて、キーデバイス２０への運転者の接触が検知されているか否か判断する（ステップＳ２３）。そして、第２制御装置２６は、キーデバイス２０への接触が検知されていると判断したならば（ステップＳ２３：ＹＥＳ）、接触面を特定し、振動子２２の振動方向を決定する（ステップＳ２４）。例えば、第２制御装置２６は、接触面を上面２７ｅと特定した場合、上面２７ｅを振動させるべく、キーデバイス２０の上方を振動子２２の振動方向として決定する。これにより、接触面に応じて、振動子２２の振動方向が変更される。
　つぎに、第２制御装置２６は、前方の物体までの距離ＲがＲ１以下であるか否か判断する（ステップＳ２５）。距離ＲがＲ１以下でないと判断すれば（ステップＳ２５：ＮＯ）、振動子２２の振動周期パターンを第１振動周期パターン（図５の（ａ）を参照）に決定して（ステップＳ２６）、ステップＳ２８の処理に進む。一方、距離ＲがＲ１以下であると判断したならば（ステップＳ２５：ＹＥＳ）、振動子２２の振動周期パターンを第２振動周期パターン（図５（ｂ）参照）に決定して（ステップＳ２７）、ステップＳ２８の処理に進む。
　つぎに、第２制御装置２６は、駆動装置１１の回転数Ｎｅが持替領域ＣＲ（図６を参照）に含まれるか否か判断する（ステップＳ２８）。回転数Ｎｅが持替領域ＣＲに含まれないと判断すれば（ステップＳ２８：ＮＯ）、第２制御装置２６は、第1振動周波数パターンＰ１により定められた振動周波数ｆ１と、そのときの回転数Ｎｅとに基づいて、振動子２２の振動周波数ｆｋを決定する（ステップＳ２９）。これにより、第２制御装置２６は、図６に示したように、駆動装置１１の回転数Ｎｅが上がるにつれて、振動子を振動させる際の振動周波数ｆｋを小さくすることができる。したがって、振動子２２の振動周波数ｆｋと、駆動装置１１の振動周波数ｆｅとのそれぞれの振動周波数の特性を異ならせて、キーデバイス２０の振動を運転者にとってわかりやすいものとすることが可能となる。
　一方、第２制御装置２６は、回転数Ｎｅが持替領域ＣＲに含まれると判断したならば（ステップＳ２８：ＹＥＳ）、振動子２２の振動周波数ｆｋの決定に用いる振動周波数パターンを、第1振動周波数パターンＰ１から第２振動周波数パターンＰ２に持ち替え、第２振動周波数パターンＰ２により定められた振動周波数ｆ２と、そのときの回転数Ｎｅとに基づいて、振動子２２の振動周波数ｆｋを決定する（ステップＳ３０）。これにより、駆動装置１１の回転数Ｎｅにかかわらず、キーデバイス２０の振動を運転者にとってわかりやすいものとすることが可能となる。
　そして、第２制御装置２６は、ステップＳ２６またはステップＳ２７で決定された振動周期パターン、およびステップＳ２９またはステップＳ３０で決定された振動周波数ｆｋにより、振動子２２を作動（すなわち振動）させて（ステップＳ３１）、図８に示す処理を終了する。
　また、第２制御装置２６は、ステップＳ２３において、キーデバイス２０への接触が検知されていないと判断すれば（ステップＳ２３：ＮＯ）、音発生装置２３を作動させることにより（ステップＳ３２）、例えば、音発生装置２３から所定の警告音を出力させ、図８に示す処理を終了する。なお、例えば、第２制御装置２６は、図８に示す処理を終了すると、ステップＳ２１の処理に戻り、再度、図８に示す処理を繰り返す。
　上記実施形態によれば、車両１０の前方に衝突物があるときに、車両１０がキーデバイス２０へ第１信号を送信し、キーデバイス２０が第１信号を受信したことに基づいて振動子２２を振動させるので、衝突物がある場合にその旨をキーデバイス２０の振動によって運転者に報知して、運転者による車両１０の運転を支援することができる。キーデバイス２０と通信を行う車両１０の通信装置１６は、駆動装置１１の始動を可能にする等の目的でキーデバイス２０と通信を行うために車両１０に元々備わっているものであるので、キーデバイス２０へ第１信号を送信するために車両１０に別途通信装置を設ける必要はなく、また、キーデバイス２０以外のものと通信するための通信装置を別途設ける必要もない。したがって、車両１０の構成が煩雑となるのを回避しながら、キーデバイス２０の振動によって周辺情報に基づく報知を運転者に対して行うことができ、運転者による車両１０の運転を支援することが可能となる。
　また、上記実施形態によれば、キーデバイス２０に運転者が接触している場合に（ステップＳ２３：ＹＥＳ）、キーデバイス２０が振動する（ステップＳ３１）ので、キーデバイス２０の振動を運転者が認識できる可能性がある場合にキーデバイス２０を振動させることができる。
　また、上記実施形態によれば、キーデバイス２０は、運転者が接触している接触面を特定し、検知された接触面に応じて、振動子２２の振動方向を決定するので（ステップＳ２４）、キーデバイス２０の振動を運転者にとってわかりやすいものとすることができる。
　また、上記実施形態によれば、キーデバイス２０は、前方の物体（すなわち衝突物）までの距離ＲがＲ１以下でないときには（ステップＳ２５：ＮＯ）、第１振動周期パターンで振動子２２を作動させる（ステップＳ２６）。一方、距離ＲがＲ１以下のときには（ステップＳ２５：ＹＥＳ）、第２振動周期パターンで振動子２２を作動させる（ステップＳ２７）。これにより、衝突物と衝突する可能性すなわち衝突の危険性の高さを振動周期パターンによって運転者に報知することができる。
　また、上記実施形態によれば、キーデバイス２０は、駆動装置１１の回転数Ｎｅが持替領域ＣＲに含まれないときには（ステップＳ２８：ＮＯ）、第1振動周波数パターンＰ１により定められた振動周波数ｆ１と、そのときの回転数Ｎｅとに基づいて決定した振動周波数ｆｋで振動子２２を作動させる（ステップＳ２９、Ｓ３１）。一方、駆動装置１１の回転数Ｎｅが持替領域ＣＲに含まれるときには（ステップＳ２８：ＹＥＳ）、第２振動周波数パターンＰ２により定められた振動周波数ｆ２と、そのときの回転数Ｎｅとに基づいて決定した振動周波数ｆｋで振動子２２を作動させる（ステップＳ３０、Ｓ３１）。これにより、駆動装置１１の回転数Ｎｅにかかわらず、キーデバイス２０の振動を運転者にとってわかりやすいものとすることができる。
　また、上記実施形態によれば、キーデバイス２０は、運転者がキーデバイス２０に接触していないときには（ステップＳ２３：ＮＯ）、音発生装置２３を作動させるので（Ｓ３２）、キーデバイス２０の振動を運転者が認識できない可能性が高い場合には、衝突物がある旨を音声によって運転者に報知することができる。
　本発明は、鞍乗り型車両以外の非鞍乗り型車両にて実施することもできるが、鞍乗り型車両にて実施されることが好ましい。すなわち、鞍乗り型車両は、例えば四輪の自動車等の非鞍乗り型車両に比べて、車載機器を搭載可能なスペース自体が少なく、また、車載機器の増加に伴って車重が増加した場合のマイナス面の影響が大きくなる。その点、本発明によれば、車両の構成が煩雑となるのを回避できるので、鞍乗り型車両の限られた搭載スペースを圧迫することなく、また、車重が増加するのを抑制しながら、運転者による車両の運転を支援することが可能となる。
　なお、本発明は、前述した実施形態に限定されるものではなく、適宜、変形、改良、等が可能である。
　例えば、前述した実施形態では、前方の物体（すなわち衝突物）までの距離ＲがＲ１以下になった場合に、それまでよりも振動周期を短くするようにしたが、振動周期を短くする代わりに、振動子２２（すなわちキーデバイス２０）の振動強度を高く（強く）するようにしてもよい。この構成によれば、振動子２２を振動させる際の振動強度から、車両１０が衝突物と衝突する危険性（可能性）の高さを運転者に報知することが可能となる。
　また、例えば、第２振動周期パターンにより振動子２２を振動させる際の振動強度を、第１振動周期パターンにより振動子２２を振動させる際の振動強度よりも高くするようにしてもよい。この構成によれば、前方の物体までの距離ＲがＲ１以下になった場合に、それまでよりも振動周期を短くするとともに振動強度を高くして、衝突物と衝突する危険性の高さをより確実に運転者に報知することが可能となる。
　また、前述した実施形態では、衝突物がある場合に、キーデバイス２０の振動または音声による報知のみ行っているが、キーデバイス２０による報知に加え、車両１０の情報表示装置１５に所定の警告画像を表示させる等して、情報表示装置１５よる報知も実施するようにしてもよい。この構成によれば、衝突物がある場合にその旨をキーデバイス２０および情報表示装置１５によって運転者に報知することが可能となる。
　また、前述した実施形態では、キーデバイス２０が一つの振動子２２を備え、この振動子２２によりキーデバイス２０の振動方向を変更可能としたが、これに限らない。例えば、筐体２７の各面２７ａ～２７ｆのそれぞれに対応する複数の振動子をキーデバイス２０に設けて、接触面に対応する振動子を振動させるようにしてもよい。この構成によっても、キーデバイス２０の振動を運転者にとってわかりやすいものとすることができる。
　また、前述した実施形態では、対象物を、車両１０と衝突する可能性のある物体である衝突物とした例を説明したが、これに限らない。対象物をいわゆる白線等の路面標示としてもよい。例えば、対象物を白線とした場合、第１制御装置１７は、方向指示器を作動させていない状態で車両１０が白線に接近すると（車両１０から白線までの距離が閾値以下となると）、通信装置１６から第１信号をキーデバイス２０へ送信させ、キーデバイス２０を振動させるようにしてもよい。このようにすれば、車両１０が車線から逸脱しそうな状態であることをキーデバイス２０の振動によって運転者に報知することができ、運転者による車両１０の運転を支援することが可能となる。
　また、前述した実施形態では、車両１０から受信した情報に基づき、キーデバイス２０の第２制御装置２６が振動子２２を振動させる際の振動周期パターンや振動周波数を決定するようにしたが、これに限らない。例えば、車両１０の第１制御装置１７が振動周期パターンや振動周波数を決定し、第１制御装置１７によって決定された振動周期パターンや振動周波数を示す情報を車両１０からキーデバイス２０へ送信するようにしてもよい。そして、キーデバイス２０が、車両１０から受信した振動周期パターンや振動周波数を示す情報にしたがって振動子２２を振動させるようにしてもよい。このようにしても、前述した実施形態と同様の効果を得ることができる。
　また、本明細書には少なくとも以下の事項が記載されている。なお、括弧内には、上記した実施形態において対応する構成要素等を示しているが、これに限定されるものではない。
　（１）　駆動源である駆動装置（駆動装置１１）と、車載外部の機器と通信可能な通信装置（通信装置１６）と、車両の周辺情報を取得する外界センサ（外界センサ１３）と、を備え、運転者が携帯可能なキーデバイス（キーデバイス２０）と前記通信装置との通信結果に基づいて前記駆動装置の始動を可能にされる前記車両（車両１０）の運転支援システム（運転支援システム１）において、
　前記キーデバイスは、振動子（振動子２２）を備え、
　前記車両は、少なくとも前記周辺情報に応じて、前記通信装置から第１信号を前記キーデバイスへ送信させ、前記第１信号を受信したことに基づいて前記キーデバイスが前記振動子を振動させるように制御する制御装置（第１制御装置１７）をさらに備える、
　運転支援システム。
　（１）によれば、車両は、少なくとも外界センサによって取得された周辺情報に応じて、通信装置から第１信号をキーデバイスへ送信させ、第１信号を受信したことに基づいてキーデバイスが振動子を振動させるように制御する制御装置を備える。これにより、キーデバイス以外のものと通信するための通信装置を車両に別途設けることなく、車両の構成が煩雑となるのを回避しながら、キーデバイスの振動によって周辺情報に基づく報知を運転者に対して行うことができ、運転者による車両の運転を支援することが可能となる。
　（２）　（１）に記載の運転支援システムであって、
　前記外界センサにより所定の対象物が前記車両の周辺に検出された場合に、前記車両（１０）から前記対象物までの距離に応じて、前記振動子（２２）の振動パターンを変更する、
　運転支援システム。
　（２）によれば、車両から対象物までの距離に応じて振動子の振動パターンを変更するので、対象物までの距離を振動子の振動パターンによって運転者に報知することが可能となる。
　（３）　（１）または（２）に記載の運転支援システムであって、
　前記車両は、前記駆動装置の回転数を検出する回転数センサ（回転数センサ１４ａ）をさらに備え、
　前記キーデバイスは、前記回転数に応じて、前記振動子を振動させる際の振動周波数を変更する、
　運転支援システム。
　（３）によれば、キーデバイスが、駆動装置の回転数に応じて、振動子を振動させる際の振動周波数を変更するので、駆動装置の回転数にかかわらず、キーデバイスの振動を運転者にとってわかりやすいものとすることが可能となる。
　（４）　（３）に記載の運転支援システムであって、
　前記キーデバイスは、前記回転数が上がるにつれて、前記振動子を振動させる際の振動周波数を小さくする、
　運転支援システム。
　（４）によれば、キーデバイスが、駆動装置の回転数が上がるにつれて、振動子を振動させる際の振動周波数を小さくするので、振動子と駆動装置とのそれぞれの振動周波数の特性を異ならせ、駆動装置の回転数にかかわらず、キーデバイスの振動を運転者にとってわかりやすいものとすることが可能となる。
　（５）　（３）または（４）に記載の運転支援システムであって、
　前記キーデバイスは、前記振動子を振動させる際の振動周波数を、前記回転数における前記駆動装置の振動周波数とは異なる周波数にする、
　運転支援システム。
　（５）によれば、キーデバイスが、振動子を振動させる際の振動周波数を、駆動装置の振動周波数とは異なる周波数にするので、駆動装置の回転数にかかわらず、キーデバイスの振動を運転者にとってわかりやすいものとすることが可能となる。
　（６）　（１）から（５）のいずれかに記載の運転支援システムであって、
　前記キーデバイスは、前記キーデバイスへの接触を検知する接触検知センサ（接触検知センサ２４）をさらに備え、
　前記第１信号を受信し、且つ前記接触検知センサによって前記キーデバイスへの接触が検知されている場合に、前記振動子を振動させる、
　運転支援システム。
　（６）によれば、キーデバイスが、接触検知センサによってキーデバイスへの接触が検知されている場合に振動子を振動させるので、キーデバイスの振動を運転者が認識できる可能性がある場合にキーデバイスを振動させることが可能となる。
　（７）　（６）に記載の運転支援システムであって、
　前記キーデバイスは、音発生装置（音発生装置２３）をさらに備え、
　前記第１信号を受信し、且つ前記接触検知センサによって前記キーデバイスへの接触が検知されていない場合に、前記音発生装置を作動させる、
　運転支援システム。
　（７）によれば、キーデバイスが、接触検知センサによってキーデバイスへの接触が検知されていない場合には音発生装置を作動させるので、キーデバイスの振動を運転者が認識できない可能性が高い場合には音発生装置を用いて、衝突物がある旨を運転者に報知できる。
　（８）　（６）または（７）に記載の運転支援システムであって、
　前記キーデバイスは、前記接触検知センサによって接触を検知可能な複数の接触面を備え、前記複数の接触面のうち前記接触検知センサによって接触が検知された前記接触面に応じて、前記振動子の振動方向を変更する、　運転支援システム。
　（８）によれば、キーデバイスが、キーデバイスへの接触がある接触面に応じて振動子の振動方向を変更するので、接触面にかかわらず、キーデバイスの振動を運転者にとってわかりやすいものとすることが可能となる。
　（９）　駆動源である駆動装置（駆動装置１１）と、車載外部の機器と通信可能な通信装置（通信装置１６）と、車両の周辺情報を取得する外界センサ（外界センサ１３）と、を備え、運転者が携帯可能なキーデバイス（キーデバイス２０）と前記通信装置との通信結果に基づいて前記駆動装置の始動を可能にされる前記車両（車両１０）において、
　前記キーデバイスは、振動子（振動子２２）を備え、
　前記車両は、少なくとも前記周辺情報に応じて、前記通信装置から第１信号を前記キーデバイスへ送信させ、前記第１信号を受信したことに基づいて前記キーデバイスが前記振動子を振動させるように制御する制御装置（第１制御装置１７）をさらに備える、
　車両。
　（９）によれば、車両は、少なくとも外界センサによって取得された周辺情報に応じて、通信装置から第１信号をキーデバイスへ送信させ、第１信号を受信したことに基づいてキーデバイスが振動子を振動させるように制御する制御装置を備える。これにより、キーデバイス以外のものと通信するための通信装置を車両に別途設けることなく、車両の構成が煩雑となるのを回避しながら、キーデバイスの振動によって周辺情報に基づく報知を運転者に対して行うことができ、運転者による車両の運転を支援することが可能となる。
　以上、図面を参照しながら各種の実施の形態について説明したが、本発明はかかる例に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例又は修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。また、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上記実施の形態における各構成要素を任意に組み合わせてもよい。
　なお、本出願は、２０２１年３月２９日出願の日本特許出願（特願２０２１－０５６０７０）に基づくものであり、その内容は本出願の中に参照として援用される。
１　運転支援システム
１０　車両
１１　駆動装置
１３　外界センサ
１４ａ　回転数センサ
１７　第１制御装置（制御装置）
２０　キーデバイス
２１　通信装置
２２　振動子
２３　音発生装置
２４　接触検知センサ
 

Claims (9)

  1. 　駆動源である駆動装置（１１）と、車載外部の機器と通信可能な通信装置（１６）と、車両（１０）の周辺情報を取得する外界センサ（１３）と、を備え、運転者が携帯可能なキーデバイス（２０）と前記通信装置（１６）との通信結果に基づいて前記駆動装置（１１）の始動を可能にされる前記車両（１０）の運転支援システム（１）において、
    　前記キーデバイス（２０）は、振動子（２２）を備え、
    　前記車両（１０）は、少なくとも前記周辺情報に応じて、前記通信装置（１６）から第１信号を前記キーデバイス（２０）へ送信させ、前記第１信号を受信したことに基づいて前記キーデバイス（２０）が前記振動子（２２）を振動させるように制御する制御装置（１７）をさらに備える、
    　運転支援システム（１）。
  2. 　請求項１に記載の運転支援システム（１）であって、
    　前記外界センサにより所定の対象物が前記車両の周辺に検出された場合に、前記車両（１０）から前記対象物までの距離に応じて、前記振動子（２２）の振動パターンを変更する、
    　運転支援システム（１）。
  3. 　請求項１または２に記載の運転支援システム（１）であって、
    　前記車両（１０）は、前記駆動装置（１１）の回転数（Ｎｅ）を検出する回転数センサ（１４ａ）をさらに備え、
    　前記キーデバイス（２０）は、前記回転数（Ｎｅ）に応じて、前記振動子（２２）を振動させる際の振動周波数（ｆｋ）を変更する、
    　運転支援システム（１）。
  4. 　請求項３に記載の運転支援システム（１）であって、
    　前記キーデバイス（２０）は、前記回転数（Ｎｅ）が上がるにつれて、前記振動子（２２）を振動させる際の振動周波数（ｆｋ）を小さくする、
    　運転支援システム（１）。
  5. 　請求項３または４に記載の運転支援システム（１）であって、
    　前記キーデバイス（２０）は、前記振動子（２２）を振動させる際の振動周波数（ｆｋ）を、前記回転数（Ｎｅ）における前記駆動装置（１１）の振動周波数（ｆｅ）とは異なる周波数にする、
    　運転支援システム（１）。
  6. 　請求項１から５のいずれか１項に記載の運転支援システム（１）であって、
    　前記キーデバイス（２０）は、前記キーデバイス（２０）への接触を検知する接触検知センサ（２４）をさらに備え、
    　前記第１信号を受信し、且つ前記接触検知センサ（２４）によって前記キーデバイス（２０）への接触が検知されている場合に、前記振動子（２２）を振動させる、
    　運転支援システム（１）。
  7. 　請求項６に記載の運転支援システム（１）であって、
    　前記キーデバイス（２０）は、音発生装置（２３）をさらに備え、
    　前記第１信号を受信し、且つ前記接触検知センサ（２４）によって前記キーデバイス（２０）への接触が検知されていない場合に、前記音発生装置（２３）を作動させる、
    　運転支援システム（１）。
  8. 　請求項６または７に記載の運転支援システム（１）であって、
    　前記キーデバイス（２０）は、前記接触検知センサ（２４）によって接触を検知可能な複数の接触面を備え、前記複数の接触面のうち前記接触検知センサ（２４）によって接触が検知された前記接触面に応じて、前記振動子（２２）の振動方向を変更する、
    　運転支援システム（１）。
  9. 　駆動源である駆動装置（１１）と、車載外部の機器と通信可能な通信装置（１６）と、車両（１０）の周辺情報を取得する外界センサ（１３）と、を備え、運転者が携帯可能なキーデバイス（２０）と前記通信装置（１６）との通信結果に基づいて前記駆動装置（１１）の始動を可能にされる前記車両（１０）において、
    　前記キーデバイス（２０）は、振動子（２２）を備え、
    　前記車両は、少なくとも前記周辺情報に応じて、前記通信装置（１６）から第１信号を前記キーデバイス（２０）へ送信させ、前記第１信号を受信したことに基づいて前記キーデバイス（２０）が前記振動子（２２）を振動させるように制御する制御装置（１７）をさらに備える、
    　車両（１０）。 
     
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