JP7232320B2 - 鞍乗り型車両の運転支援システム - Google Patents

Description

本発明は、鞍乗り型車両の運転支援システムに関する。

鞍乗り型車両において、運転者はヘルメットを装着した状態で運転する。このため、視界が狭く、運転者の視線方向によっては車両前方に存在する障害物が視界に入らない場合がある。そこで、ヘルメットの装着者に認識させたい方向を知覚させる技術がある（例えば、特許文献１参照）。

特許文献１には、音像の定位によってヘルメット装着者に少なくとも方向に関する情報を与える方向情報報知装置であって、ヘルメットの複数箇所に配設されるとともにそれぞれが外部信号に応答してヘルメット装着者の頭部に局所的な機械的刺激を付与する複数の刺激付与手段と、所定の音像定位位置に対応する位置に配設された刺激付与手段の少なくとも一つに対し外部信号を付与する駆動手段と、を備える方向情報報知装置が開示されている。

日本国特開２００７－３１８７５号公報

しかしながら、鞍乗り型車両においては、運転者は四輪車両のようなドアおよび屋根によって囲まれた環境にいないので、騒音の影響を受けやすい。また、運転者は、車両の走行時における路面からの振動も受ける。このため、従来技術のように音および振動では、運転者に認識させたい方向を運転者に十分に知らせることができない可能性がある。

本発明は、運転者に認識させたい方向を知らせることができる鞍乗り型車両の運転支援システムを提供する。

（１）本発明に係る一態様の鞍乗り型車両の運転支援システムは、運転者（Ｊ）の視線方向（Ｄｅ）を認識する視線方向認識部（１５０）と、前記運転者（Ｊ）に対する自車両周辺の物体（Ｏ）の方向（Ｄｏ）を認識する物体方向認識部（４００）と、前記視線方向（Ｄｅ）と前記運転者（Ｊ）に対する前記物体（Ｏ）の方向（Ｄｏ）とが相違する場合に発光する光源（５４０）と、を備えることを特徴とする。

本態様によれば、光は騒音または路面の振動の影響を受けないので、従来技術のように音および振動を運転者に知覚させる構成と比較して、光源を発光させることで運転者の視線方向とは異なる方向に物体があることを運転者に効果的に認識させることができる。したがって、運転者に認識させたい方向を知らせることができる。

（２）上記（１）の態様の鞍乗り型車両の運転支援システムにおいて、車両前後方向および車幅方向に直交する方向から見て、前記視線方向（Ｄｅ）と前記運転者（Ｊ）に対する前記物体（Ｏ）の方向（Ｄｏ）とが相違する場合に、前記光源（５４０）を発光させてもよい。

上記のように構成することで、運転者の視線が自車両の周辺で物体以外の方向に向いている場合に、光源が発光する。よって、運転者の視線方向とは異なる方向に物体があることを運転者に認識させることができる。

（３）上記（１）または（２）の態様の鞍乗り型車両の運転支援システムにおいて、車幅方向から見て、前記視線方向（Ｄｅ）と前記運転者（Ｊ）に対する前記物体（Ｏ）の方向（Ｄｏ）とが相違する場合に、前記光源（５４０）を発光させてもよい。

例えば、メータ装置は、運転者から見て自車両の周辺の物体よりも手前にあるため、自車両の周辺の物体に視線を向けている場合よりも視線が下方に向く。このため、上記のように構成することで、例えば運転者の視線がメータ装置に向いている場合に、光源が発光する。よって、運転者の視線方向とは異なる方向に物体があることを運転者に認識させることができる。

（４）上記（１）から（３）のいずれか１つの態様の鞍乗り型車両の運転支援システムにおいて、前記視線方向（Ｄｅ）と前記運転者（Ｊ）に対する前記物体（Ｏ）の方向（Ｄｏ）とのなす角度（θ１，θ２）が所定の角度以上の場合に、前記光源（５４０）を発光させてもよい。

上記のように構成することで、運転者の視線が物体から僅かにずれており、かつ運転者が物体を認識している状況で、光源が頻繁に発光することを抑制できる。

（５）上記（１）から（４）のいずれか１つの態様の鞍乗り型車両の運転支援システムにおいて、前記光源（５４０）は、車両と前記物体（Ｏ）との距離に応じて、発光強度、発光色、および発光周期の少なくともいずれか１つを変化させてもよい。

上記のように構成することで、運転者の視線の誘導が必要な度合に応じて光源の発光形態を変化させることができる。したがって、運転者に認識させたい方向をより確実に知らせることができる。

（６）上記（１）から（５）のいずれか１つの態様の鞍乗り型車両の運転支援システムにおいて、前記光源（５４０）は、ヘルメット（４０）に設けられ、前記視線方向（Ｄｅ）と前記運転者（Ｊ）に対する前記物体（Ｏ）の方向（Ｄｏ）とが相違する場合に、前記運転者（Ｊ）の視線に対して前記物体（Ｏ）と同じ側で発光してもよい。

上記のように構成することで、運転者が視線を発光している光源に向けることによって、視線を物体側に移すことができる。これにより、運転者の視線を誘導して、運転者に物体の位置を認識させることができる。

（７）上記（１）から（５）のいずれか１つの態様の鞍乗り型車両の運転支援システムにおいて、前記光源（５４０）は、メータ装置（３０）に設けられ、前記運転者（Ｊ）の視線が前記メータ装置（３０）に向き、かつ前記視線方向（Ｄｅ）と前記運転者（Ｊ）に対する前記物体（Ｏ）の方向（Ｄｏ）とが相違する場合に、前記運転者（Ｊ）の視線に対して前記物体（Ｏ）と同じ側で発光してもよい。

上記のように構成することで、運転者の視線がメータ装置に向いている場合に、運転者が視線を発光している光源に向けることによって、視線を物体側に移すことができる。したがって、運転者の視線を誘導して、運転者に物体の位置をより確実に認識させることができる。

（８）上記（１）から（７）のいずれか１つの態様の鞍乗り型車両の運転支援システムにおいて、前記光源（５４０）の発光に連動して振動し、前記運転者（Ｊ）に振動を伝達する振動部（５６０）をさらに備えていてもよい。

上記のように構成することで、運転者の視線方向とは異なる方向に物体があることをより確実に運転者に認識させることができる。

（９）上記（８）の態様の鞍乗り型車両の運転支援システムにおいて、前記振動部（５６０）は、前記運転者（Ｊ）に対する前記物体（Ｏ）の方向に対応する位置で振動してもよい。

上記のように構成することで、振動している振動部側に運転者が視線を向けることによって、視線を物体側に移すことができる。これにより、運転者の視線を誘導して、運転者に物体の位置を認識させることができる。

（１０）上記（８）または（９）の態様の鞍乗り型車両の運転支援システムにおいて、前記振動部（５６０）は、ヘルメット（４０）、操向ハンドル（１６）、燃料タンク（２４）およびステップ（２３）のうち少なくともいずれか１つに設けられていてもよい。

上記のように構成することで、振動部が運転者に接触する部分に配置されるので、運転者に振動部の振動を効果的に伝達することができる。

（１１）上記（１）から（１０）のいずれか１つの態様の鞍乗り型車両の運転支援システムにおいて、前記自車両と前記物体（Ｏ）との距離が所定の距離よりも小さい場合に警告音を発する警告音発生部（５５０）をさらに備えていてもよい。

上記のように構成することで、運転者の視線の誘導が必要な度合が所定の基準よりも高い場合に警告音が発せられる。したがって、運転者の視線方向とは異なる方向に物体があることをより確実に運転者に認識させることができる。

（１２）上記（１１）の態様の鞍乗り型車両の運転支援システムにおいて、前記警告音発生部（５５０）は、前記運転者（Ｊ）に対する前記物体（Ｏ）の方向（Ｄｏ）に対応する位置から警告音を発してもよい。

上記のように構成することで、運転者が視線を警告音の音源側に向けることによって、視線を物体側に移すことができる。これにより、運転者の視線を誘導して、運転者に物体の位置を認識させることができる。

（１３）上記（１１）または（１２）の態様の鞍乗り型車両の運転支援システムにおいて、前記警告音発生部（５５０）は、ヘルメット（４０）への後付けデバイスであってもよい。

上記のように構成することで、既存のヘルメットに警告音発生部を設けることができる。よって、上述した作用効果を奏する鞍乗り型車両の運転支援システムを導入容易とすることができる。

（１４）上記（１１）または（１２）の態様の鞍乗り型車両の運転支援システムにおいて、前記警告音発生部（５５０）は、ヘルメット（４０）に設けられていてもよい。

上記のように構成することで、運転者に警告音を効果的に知覚させることができる。

上記の鞍乗り型車両の運転支援システムによれば、運転者に認識させたい方向を知らせることができる。

第１実施形態に係る運転支援システムの構成図である。 自車位置認識部により走行車線に対する自車両の相対位置および姿勢が認識される様子を示す図である。 推奨車線に基づいて目標軌道が生成される様子を示す図である。 第１実施形態の自動二輪車の左側面図である。 第１実施形態のヘルメットの斜視図である。 視線誘導制御部による処理の流れを示すフローチャートである。 視線方向と物体方向とが相違する場面を示す図である。 視線方向と物体方向とが相違する場面を示す図である。 発光部の発光状態を説明する図である。 第２実施形態のメータ装置の正面図である。

以下、図面を参照し、本実施形態の鞍乗り型車両の運転支援システムの一例について説明する。実施形態では、運転支援システムが自動運転車両に適用されたものとする。自動運転は、運転者による操作を原則として必要としない状態で車両が走行することをいい、運転支援の一種である。ここで、運転支援には、度合が存在する。例えば、運転支援の度合には、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control System）やＬＫＡＳ（Lane Keeping Assistance System）等の運転支援装置が作動することで運転支援を実行する第１の度合と、第１の度合よりも制御度合が高く、運転者が車両の運転操作子に対する操作を行わずに、車両の加減速または操舵のうち少なくとも一方を自動的に制御して自動運転を実行するが、運転者にある程度の周辺監視義務を課す第２の度合と、第２の度合よりも制御度合が高く、運転者に周辺監視義務を課さない（または第２の度合よりも低い周辺監視義務を課す）第３の度合と、がある。本実施形態において、第２の度合および第３の度合の運転支援が自動運転に相当する。

（第１実施形態）
＜全体構成＞
図１は、第１実施形態に係る運転支援システムの構成図である。
図１に示す運転支援システム１が搭載される車両は、二輪や三輪等の鞍乗り型車両である。車両の原動機は、ガソリンエンジン等の内燃機関、電動機、または内燃機関および電動機の組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、または、二次電池もしくは燃料電池の放電電力を使用して動作する。

例えば、運転支援システム１は、カメラ５１と、レーダ装置５２と、ファインダ５３と、物体認識装置５４（物体方向認識部）と、通信装置５５と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）５６と、車両センサ５７と、ナビゲーション装置６０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）７０と、運転操作子８０と、運転者監視カメラ９０と、制御装置１００と、走行駆動力出力装置５００と、ブレーキ装置５１０と、ステアリング装置５２０と、視線誘導部５３０と、を備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。

カメラ５１は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ５１は、運転支援システム１が搭載される車両（以下、自車両Ｍ）の任意の箇所に取り付けられる。カメラ５１は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ５１は、ステレオカメラであってもよい。

レーダ装置５２は、自車両Ｍの周辺にミリ波等の電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置５２は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置５２は、ＦＭ－ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。

ファインダ５３は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。ファインダ５３は、自車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ５３は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ５３は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。

物体認識装置５４は、カメラ５１、レーダ装置５２、およびファインダ５３のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、自車両Ｍの周辺の物体の位置や種類、速度等を認識する。物体認識装置５４は、認識結果を制御装置１００に出力する。物体認識装置５４は、カメラ５１、レーダ装置５２、およびファインダ５３の検出結果をそのまま制御装置１００に出力してよい。

通信装置５５は、例えば、セルラー網やＷｉ－Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）等を利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両と通信し、または無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。

ＨＭＩ５６は、自車両Ｍの運転者に対して各種情報を提示すると共に、運転者による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ５６は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。

車両センサ５７は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサや、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。

ナビゲーション装置６０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機６１と、ナビＨＭＩ６２と、経路決定部６３と、を備える。ナビゲーション装置６０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリ等の記憶装置に第１地図情報６４を保持している。ＧＮＳＳ受信機６１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ５７の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ６２は、表示装置やスピーカ、タッチパネル、キー等を含む。ナビＨＭＩ６２は、前述したＨＭＩ５６と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部６３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機６１により特定された自車両Ｍの位置（または入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ６２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報６４を参照して決定する。第１地図情報６４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードと、によって道路形状が表現された情報である。第１地図情報６４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報等を含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ７０に出力される。ナビゲーション装置６０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ６２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置６０は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置６０は、通信装置５５を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。

ＭＰＵ７０は、例えば、推奨車線決定部７１を含む。ＭＰＵ７０は、ＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置に第２地図情報７２を保持している。推奨車線決定部７１は、ナビゲーション装置６０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報７２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部７１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部７１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、自車両Ｍが分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。

第２地図情報７２は、第１地図情報６４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報７２は、例えば、車線の中央の情報、または車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報７２には、道路情報や交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報等が含まれてよい。第２地図情報７２は、通信装置５５が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてもよい。

運転操作子８０は、例えば、アクセルグリップや、ブレーキペダル、ブレーキレバー、シフトペダル、操向ハンドル等の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量または操作の有無を検出するセンサが取り付けられている。センサの検出結果は、制御装置１００、または、走行駆動力出力装置５００、ブレーキ装置５１０、およびステアリング装置５２０のうち一部もしくは全部に出力される。

運転者監視カメラ９０は、シートに着座する運転者を撮像可能な位置に配置されている。例えば、運転者監視カメラ９０は、自車両Ｍの前部に取り付けられている。運転者監視カメラ９０は、例えば、シートに着座する運転者の顔を中心に撮像する。運転者監視カメラ９０は、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。運転者監視カメラ９０は、例えば、周期的に運転者を撮像する。運転者監視カメラ９０の撮像画像は、制御装置１００に出力される。

制御装置１００は、マスター制御部１１０と、運転支援制御部２００と、自動運転制御部３００と、視線誘導制御部４００と、を備える。なお、マスター制御部１１０は、運転支援制御部２００または自動運転制御部３００のどちらかに統合されてもよい。

マスター制御部１１０は、運転支援の度合の切り替え、およびＨＭＩ５６の制御を行う。例えば、マスター制御部１１０は、切替制御部１２０と、ＨＭＩ制御部１３０と、操作子状態判定部１４０と、乗員状態監視部１５０（視線方向認識部）と、を備える。切替制御部１２０、ＨＭＩ制御部１３０、操作子状態判定部１４０、および乗員状態監視部１５０は、それぞれ、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサがプログラムを実行することで実現される。また、これらの機能部のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等のハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。

切替制御部１２０は、例えば、ＨＭＩ５６に含まれる所定のスイッチから入力される操作信号に基づいて運転支援の度合を切り替える。また、切替制御部１２０は、例えば、アクセルグリップやブレーキペダル、ブレーキレバー、操向ハンドル等の運転操作子８０に対する加速、減速または操舵を指示する操作に基づいて、運転支援をキャンセルして手動運転に切り替えてもよい。

なお、切替制御部１２０は、後述する行動計画生成部３３０により生成される行動計画に基づいて、運転支援の度合を切り替えてもよい。例えば、切替制御部１２０は、行動計画によって規定される自動運転の終了予定地点で、運転支援を終了するようにしてもよい。

ＨＭＩ制御部１３０は、運転支援の度合の切り替えに関連する通知等を、ＨＭＩ５６に出力させる。また、ＨＭＩ制御部１３０は、自車両Ｍに対する所定の事象が発生した場合に、ＨＭＩ５６に出力する内容を切り替える。また、ＨＭＩ制御部１３０は、操作子状態判定部１４０または乗員状態監視部１５０の一方または双方による判定結果に関する情報を、ＨＭＩ５６に出力させてもよい。また、ＨＭＩ制御部１３０は、ＨＭＩ５６により受け付けられた情報を運転支援制御部２００または自動運転制御部３００の一方または双方に出力してもよい。

操作子状態判定部１４０は、例えば、運転操作子８０に含まれる操向ハンドルが操作されている状態（具体的には、現に意図的な操作を行っている場合、直ちに操作可能な状態、または把持状態を指すものとする）であるか否かを判定する。

乗員状態監視部１５０は、運転者監視カメラ９０の撮像画像に基づいて、運転者の状態を監視する。乗員状態監視部１５０は、運転者が周辺の交通状況を継続して監視していることを監視する。乗員状態監視部１５０は、運転者監視カメラ９０の撮像画像により運転者の顔画像を取得し、取得した顔画像から運転者の視線方向を認識する。例えば、乗員状態監視部１５０は、ニューラルネットワーク等を利用したディープラーニングによって、運転者監視カメラ９０の撮像画像から乗員の視線方向を認識してもよい。

運転支援制御部２００は、第１の度合の運転支援を実行する。運転支援制御部２００は、例えば、ＡＣＣやＬＫＡＳその他の運転支援制御を実行する。例えば、運転支援制御部２００は、ＡＣＣを実行する際には、カメラ５１、レーダ装置５２、およびファインダ５３から物体認識装置５４を介して入力される情報に基づいて、自車両Ｍと、前走車両との車間距離を一定に保った状態で走行するように走行駆動力出力装置５００およびブレーキ装置５１０を制御する。すなわち、運転支援制御部２００は、前走車両との車間距離に基づく加減速制御（速度制御）を行う。また、運転支援制御部２００は、ＬＫＡＳを実行する際には、自車両Ｍが、現在走行中の走行車線を維持（レーンキープ）しながら走行するようにステアリング装置５２０を制御する。すなわち、運転支援制御部２００は、車線維持のための操舵制御を行う。第１の度合の運転支援の種類に関しては、運転操作子８０への操作を要求しない自動運転（第２の度合および第３の度合）以外の種々の制御を含んでよい。

自動運転制御部３００は、第２の度合および第３の度合の運転支援を実行する。自動運転制御部３００は、例えば、第１制御部３１０と、第２制御部３５０と、を備える。第１制御部３１０および第２制御部３５０のそれぞれは、例えば、ＣＰＵ等のハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＧＰＵ等のハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。

第１制御部３１０は、例えば、認識部３２０と、行動計画生成部３３０と、を備える。第１制御部３１０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能と、を並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号や道路標示等）に基づく認識と、が並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてもよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。

認識部３２０は、カメラ５１、レーダ装置５２、およびファインダ５３から物体認識装置５４を介して入力された情報に基づいて、周辺車両の位置や速度、加速度等の状態を認識する。周辺車両の位置は、例えば、自車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。周辺車両の位置は、その周辺車両の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。周辺車両の「状態」とは、物体の加速度もしくはジャーク、または「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。

また、認識部３２０は、例えば、自車両Ｍが走行している車線（走行車線）を認識する。例えば、認識部３２０は、第２地図情報７２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ５１によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンと、を比較することで、走行車線を認識する。なお、認識部３２０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレール等を含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置６０から取得される自車両Ｍの位置、またはＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部３２０は、一時停止線や障害物、赤信号、料金所、その他の道路事象等を認識する。

認識部３２０は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する自車両Ｍの位置および姿勢を認識する。
図２は、認識部により走行車線に対する自車両の相対位置および姿勢が認識される様子の一例を示す図である。
図２に示すように、認識部３２０は、例えば、自車両Ｍの基準点（例えば重心）の走行車線中央ＣＬからの乖離ＯＳ、および自車両Ｍの進行方向の走行車線中央ＣＬを連ねた線に対してなす角度θを、走行車線Ｌ１に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。また、これに代えて、認識部３２０は、走行車線Ｌ１の何れかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する自車両Ｍの基準点の位置等を、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。

図１に示すように、行動計画生成部３３０は、自動運転により自車両Ｍを走行させる行動計画を生成する。行動計画生成部３３０は、原則的には推奨車線決定部７１により決定された推奨車線を走行し、更に、自車両Ｍの周辺状況に対応できるように、自車両Ｍが自動的に（運転者の操作に依らずに）将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道には、例えば、将来の自車両Ｍの位置を定めた位置要素と、将来の自車両Ｍの速度や加速度等を定めた速度要素と、が含まれる。例えば、行動計画生成部３３０は、自車両Ｍが順に到達すべき複数の地点（軌道点）を、目標軌道の位置要素として決定する。軌道点は、所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの自車両Ｍの到達すべき地点である。所定の走行距離は、例えば、経路に沿って進んだときの道なり距離によって計算されてもよい。また、行動計画生成部３３０は、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数秒程度）ごとの目標速度および目標加速度を、目標軌道の速度要素として決定する。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度および目標加速度は、サンプリング時間および軌道点の間隔によって決定される。

行動計画生成部３３０は、目標軌道を生成するにあたり、自動運転のイベントを設定してよい。自動運転のイベントには、例えば、一定速度で同じ走行車線を走行する定速走行イベントや、前走車両に追従して走行する追従走行イベント、自車両Ｍの走行車線を変更する車線変更イベント、道路の分岐地点で自車両Ｍを目的の方向に走行させる分岐イベント、合流地点で自車両Ｍを合流させる合流イベント、前走車両を追い越す追い越しイベント等がある。行動計画生成部３３０は、起動させたイベントに応じた目標軌道を生成する。

図３は、推奨車線に基づいて目標軌道が生成される様子を示す図である。
図３に示すように、推奨車線は、目的地までの経路に沿って走行するのに都合が良いように設定される。行動計画生成部３３０は、推奨車線の切り替わり地点の所定距離手前（イベントの種類に応じて決定されてよい）に差し掛かると、車線変更イベントや分岐イベント、合流イベント等を起動する。各イベントの実行中に、障害物を回避する必要が生じた場合には、図示するように回避軌道が生成される。

図１に戻り、第２制御部３５０は、行動計画生成部３３０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置５００、ブレーキ装置５１０、およびステアリング装置５２０を制御する。

第２制御部３５０は、例えば、取得部３５２と、速度制御部３５４と、操舵制御部３５６と、を備える。取得部３５２は、行動計画生成部３３０により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部３５４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置５００またはブレーキ装置５１０を制御する。操舵制御部３５６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置５２０を制御する。速度制御部３５４および操舵制御部３５６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部３５６は、自車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御と、を組み合わせて実行する。

視線誘導制御部４００は、物体認識装置５４が認識した情報に基づいて、運転者の位置に対する自車両Ｍの周辺の物体の方向を認識する。以下、運転者の位置に対する自車両Ｍの周辺の物体の方向を単に「物体方向」という。運転者の位置は、例えば、運転者監視カメラ９０の撮像画像により認識する。運転者の位置は、例えば、運転者の頭部の重心で表される。運転者の位置は、予め車両に対して固定的に設定されてもよい。また、視線誘導制御部４００は、自車両Ｍと自車両Ｍの周囲の物体との距離を認識する。視線誘導制御部４００は、物体方向と、乗員状態監視部１５０が認識した運転者の視線方向と、を比較する。視線誘導制御部４００は、物体方向と運転者の視線方向との比較結果、および自車両Ｍと物体との距離に基づいて、後述する視線誘導部５３０の動作を決定する。視線誘導制御部４００は、決定した視線誘導部５３０の動作指令を後述するヘルメット４０のヘルメット制御部４２に出力する。なお、視線誘導制御部４００の一部は、自動運転制御部３００の認識部３２０に統合されてもよい。視線誘導制御部４００の機能の詳細については後述する。

走行駆動力出力装置５００は、自車両Ｍが走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置５００は、例えば、内燃機関や電動機、変速機等の組み合わせと、これらを制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）と、を備える。ＥＣＵは、第２制御部３５０から入力される情報、または運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。

ブレーキ装置５１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵと、を備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部３５０から入力される情報、または運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置５１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキレバーまたはブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置５１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部３５０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。

ステアリング装置５２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータと、を備える。電動モータは、例えば、操舵輪（前輪）の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部３５０から入力される情報、または運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、操舵輪の向きを変更させる。

視線誘導部５３０は、運転者の視線を視線誘導制御部４００が決定した所定の方向に誘導する。視線誘導部５３０は、発光部５４０（光源）と、警告音発生部５５０と、振動部５６０と、を備える。発光部５４０および警告音発生部５５０は、運転者が着用するヘルメットに設けられている。振動部５６０は、車両のうち運転者に接触する箇所に設けられている。発光部５４０、警告音発生部５５０および振動部５６０の詳細については後述する。

＜車両全体＞
次に、本実施形態の運転支援システム１が備える構成の一部の配置について、鞍乗り型車両、および鞍乗り型車両の運転者が着用したヘルメットの構造とともに説明する。なお、以下の説明における前後左右等の向きは、特に記載が無ければ以下に説明する車両における向きと同一とする。また以下の説明に用いる図中適所には、車両前方を示す矢印ＦＲ、車両左方を示す矢印ＬＨ、車両上方を示す矢印ＵＰが示されている。

図４は、第１実施形態の自動二輪車を示す左側面図である。
図４に示すように、自動二輪車１０は、実施形態の運転支援システム１が搭載された鞍乗り型車両である。自動二輪車１０は、操舵輪である前輪１１と、駆動輪である後輪１２と、原動機１３（図示の例ではエンジン）を支持する車体フレーム２０と、を主に備える。

前輪１１は、操舵機構を介して車体フレーム２０に操向可能に支持されている。操舵機構は、前輪１１を支持するフロントフォーク１４と、フロントフォーク１４を支持するステアリングステム１５と、を備える。ステアリングステム１５の上部には、運転者Ｊが握る操向ハンドル１６が取り付けられている。前輪１１は、ブレーキ装置５１０によって制動される。

後輪１２は、車両後部で前後方向に延びるスイングアーム１７の後端部に支持されている。スイングアーム１７の前端部は、車体フレーム２０に上下揺動可能に支持されている。後輪１２は、ブレーキ装置５１０によって制動される。

車体フレーム２０は、前端部に設けられたヘッドパイプ２１によって、ステアリングステム１５を回動可能に支持している。車体フレーム２０は、上述した原動機１３の他、運転者Ｊが着座するシート２２や、運転者Ｊが足を載せる左右のステップ２３、シート２２の前方に配置された燃料タンク２４等を支持している。燃料タンク２４は、運転者Ｊによってニーグリップ可能に設けられている。車両前部には、車体フレーム２０に支持されたフロントカウル２５が装着される。フロントカウル２５の内側には、メータ装置３０が配置されている。

操向ハンドル１６、燃料タンク２４、および左右のステップ２３うち少なくともいずれか１つには、振動部５６０（図１参照）が設けられている。振動部５６０は、視線誘導制御部４００によって制御される。振動部５６０は、運転者Ｊに振動を伝達して、運転者Ｊに振動を知覚させる。

＜ヘルメット＞
図５は、第１実施形態のヘルメットの斜視図である。
図５に示すように、ヘルメット４０は、実施形態の運転支援システム１が搭載されたフルフェイスタイプのヘルメットである。ヘルメット４０は、運転者Ｊの頭部を覆うヘルメット本体４１と、ヘルメット本体４１に設けられた発光部５４０および警告音発生部５５０と、発光部５４０および警告音発生部５５０を制御するヘルメット制御部４２と、ヘルメット制御部４２に電力を供給する電源（不図示）と、を備える。発光部５４０および警告音発生部５５０は、それぞれヘルメット４０に予め組み込まれたものであってもよいし、ヘルメット４０への後付けデバイスであってもよい。例えば、電源は、二次電池であって、ヘルメット本体４１に埋め込まれている。

ヘルメット本体４１は、外殻部材としての帽体４３と、帽体４３の内側に配置された内装材（不図示）と、帽体４３の前面開放部４５を覆うシールド４４と、を備える。前面開放部４５は、帽体４３の前部において、着用者（運転者Ｊ）の視界を確保するために設けられている。

発光部５４０は、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）等の発光素子である。発光部５４０は、発光しているか否かをヘルメット４０の着用者が視認可能な位置に配置されている。本実施形態では、発光部５４０は、帽体４３の前面開放部４５の開口縁に配置されている。発光部５４０は、ヘルメット４０の着用者の視線が真正面に向いた状態で、その視線を囲むように配置されている。発光部５４０は、前面開放部４５の上部に配置された上側発光部５４１と、前面開放部４５の右部に配置された右側発光部５４２と、前面開放部４５の左部に配置された左側発光部５４３と、を備える。上側発光部５４１、右側発光部５４２および左側発光部５４３は、互いに別部材として設けられていてもよいし、一体的に設けられて互いに独立して発光するように形成されていてもよい。

警告音発生部５５０は、指向性スピーカである。警告音発生部５５０は、警告音を発する。警告音発生部５５０は、ヘルメット４０の着用者に対し、警告音の発生源として少なくとも左右の２方向を区別して知覚させることができるように設けられている。本実施形態では、警告音発生部５５０は、ヘルメット４０の着用者に対し、警告音の発生源として右側、左側および前側の３方向を区別して知覚させることができる。

ヘルメット制御部４２は、図示しない電源の電力によって動作する。ヘルメット制御部４２は、視線誘導制御部４００と通信可能に設けられている。ヘルメット制御部４２は、視線誘導部５３０の動作指令を視線誘導制御部４００から取得する。ヘルメット制御部４２は、取得した発光部５４０の動作指令に基づいて、発光部５４０に電圧を印加し、発光部５４０を発光させる。また、ヘルメット制御部４２は、取得した警告音発生部５５０の動作指令に基づいて、警告音発生部５５０から警告音を発させる。

＜視線誘導制御部の機能＞
以下、本実施形態に係る視線誘導制御部４００の機能について図６から図１０を参照して説明する。この処理フローは、運転者に周辺監視義務が課される状態において繰り返し実施される。すなわち、運転支援が実行されていない状態（手動運転状態）、または第１の度合もしくは第２の度合の運転支援が実行されている状態において実施される。

図６は、視線誘導制御部による処理の流れを示すフローチャートである。図７および図８は、視線方向と物体方向とが相違する場面を示す図である。図９は、発光部の発光状態を説明する図であって、第１実施形態のヘルメットの正面図である。なお、図９においては、シールド４４の図示を省略している。
図６に示すように、ステップＳ１０において、視線誘導制御部４００は、上下方向から見て視線方向Ｄｅと物体方向Ｄｏとが相違するか否かを判定する。視線誘導制御部４００は、上下方向から見て視線方向Ｄｅと物体方向Ｄｏとのなす角度θ１が所定の第１角度よりも大きい場合に、視線方向Ｄｅと物体方向Ｄｏとが相違すると判定する（図７参照）。視線誘導制御部４００は、上下方向から見て視線方向Ｄｅと物体方向Ｄｏとが相違すると判定した場合（Ｓ１０：ＹＥＳ）、ステップＳ２０の処理に進む。視線誘導制御部４００は、上下方向から見て視線方向Ｄｅと物体方向Ｄｏとが相違しないと判定した場合（Ｓ１０：ＮＯ）、右側発光部５４２および左側発光部５４３を消灯させるようにヘルメット制御部４２に指令を出力し（ステップＳ５０）、ステップＳ６０の処理に進む。

ステップＳ２０において、視線誘導制御部４００は、視線方向Ｄｅが物体方向Ｄｏに対して右側に向いているか否かを判定する。視線方向Ｄｅが物体方向Ｄｏに対して右側に向いている場合（Ｓ２０：ＹＥＳ）、視線誘導制御部４００はステップＳ３０の処理に進む。視線方向Ｄｅが物体方向Ｄｏに対して右側に向いてない場合（Ｓ２０：ＮＯ）、すなわち視線方向Ｄｅが物体方向Ｄｏに対して左側に向いている場合、視線誘導制御部４００はステップＳ４０の処理に進む。

ステップＳ３０において、視線誘導制御部４００は、左側発光部５４３を発光させるようにヘルメット制御部４２に指令を出力して左側発光部５４３を発光させる（図９参照）。これにより、発光部５４０は、運転者Ｊの視線に対して物体Ｏと同じ側で発光する。この際、視線誘導制御部４００は、左側発光部５４３を点灯、点滅、または明滅させる。「点滅」とは、一定の発光強度（輝度）の点灯状態と消灯状態とを繰り返すことである。「明滅」とは、発光強度を変化させながら点灯状態および消灯状態を繰り返すことである。これにより、運転者Ｊは、左側に意識が移り、視線を物体Ｏ側に向ける。続いて、視線誘導制御部４００は、ステップＳ６０の処理に進む。

ステップＳ４０において、視線誘導制御部４００は、右側発光部５４２を発光させるようにヘルメット制御部４２に指令を出力して右側発光部５４２を発光させる。これにより、発光部５４０は、運転者Ｊの視線に対して物体Ｏと同じ側で発光する。この際、視線誘導制御部４００は、右側発光部５４２を点灯、点滅、または明滅させる。これにより、運転者Ｊは、右側に意識が移り、視線を物体Ｏ側に向ける。続いて、視線誘導制御部４００は、ステップＳ６０の処理に進む。

ステップＳ６０において、視線誘導制御部４００は、車幅方向から見て視線方向Ｄｅと物体方向Ｄｏとが相違するか否かを判定する。視線誘導制御部４００は、車幅方向から見て視線方向Ｄｅと物体方向Ｄｏとのなす角度θ２が所定の第２角度よりも大きい場合に、視線方向Ｄｅと物体方向Ｄｏとが相違すると判定する（図８参照）。特に、車幅方向から見て視線方向Ｄｅが物体方向Ｄｏに対して下側に向いている場合、運転者Ｊはメータ装置３０を見ている可能性がある。視線誘導制御部４００は、車幅方向から見て視線方向Ｄｅと物体方向Ｄｏとが相違すると判定した場合（Ｓ６０：ＹＥＳ）、ステップＳ７０の処理に進む。視線誘導制御部４００は、車幅方向から見て視線方向Ｄｅと物体方向Ｄｏとが相違しないと判定した場合（Ｓ６０：ＮＯ）、上側発光部を消灯させるようにヘルメット制御部に指令を出力し（ステップＳ８０）、一連の処理を終了する。

ステップＳ７０において、視線誘導制御部４００は、上側発光部５４１を発光させるようにヘルメット制御部４２に指令を出力して上側発光部５４１を発光させる。これにより、発光部５４０は、運転者Ｊの視線に対して物体Ｏと同じ側で発光する。この際、視線誘導制御部４００は、上側発光部５４１を点灯、点滅、または明滅させる。これにより、運転者Ｊは、上側に意識が移り、メータ装置３０を見ていた場合に視線を物体Ｏ側に向ける。そして、視線誘導制御部４００は、処理を終了する。

上記一連の処理において、視線誘導制御部４００は、自車両Ｍと物体Ｏとの距離に応じて、発光部５４０の発光強度、発光色、および発光周期の少なくともいずれか１つを変化させてもよい。例えば、視線誘導制御部４００は、自車両Ｍと物体Ｏとの距離が小さくなるに従い、発光強度が高くなるようにヘルメット制御部４２に指令を出力する。例えば、視線誘導制御部４００は、自車両Ｍと物体Ｏとの距離が小さくなるに従い、点滅または明滅する発光部５４０の発光周期が小さくなるようにヘルメット制御部４２に指令を出力する。

また、視線誘導制御部４００は、発光部５４０の発光に連動して、警告音発生部５５０から警告音を発させるようにヘルメット制御部４２に信号を出力する。視線誘導制御部４００は、運転者Ｊに対する物体方向Ｄｏに対応する位置から警告音を発させるように、ヘルメット制御部４２に警告音発生部５５０を制御させる。換言すると、視線誘導制御部４００は、ヘルメット４０の着用者に対して発光する発光部５４０に対応する方向から警告音を発させるように、ヘルメット制御部４２に警告音発生部５５０を制御させる。例えば、視線誘導制御部４００は、右側発光部５４２を発光させる条件下で、ヘルメット４０の着用者が右側から警告音が鳴っていると知覚するように警告音発生部５５０から警告音を発させる。

また、視線誘導制御部４００は、発光部５４０の発光に連動して、運転者Ｊが接触する箇所に設けられた振動部５６０を振動させる。視線誘導制御部４００は、運転者Ｊに対する物体方向Ｄｏに対応する位置で振動部５６０を振動させる。換言すると、視線誘導制御部４００は、運転者Ｊに対し、右半身および左半身のうち発光している発光部５４０に対応する方向の半身に接触する振動部５６０を振動させて、運転者Ｊに振動を知覚させる。例えば、視線誘導制御部４００は、右側発光部５４２を発光させる条件下で、運転者Ｊの右半身に接触する振動部５６０（例えば右側のステップ２３）を振動させる。なお、視線誘導制御部４００は、発光部５４０が発光している間、運転者Ｊに対して左右関係なく振動を知覚させてもよい。また、視線誘導制御部４００は、自車両Ｍと物体Ｏとの距離が所定の距離よりも小さい場合のみに、振動部５６０を振動させてもよい。

以上に説明したように、本実施形態の運転支援システム１は、運転者Ｊの視線方向Ｄｅを認識する乗員状態監視部１５０と、運転者Ｊに対する自車両Ｍの周辺の物体Ｏの方向（物体方向Ｄｏ）を認識する視線誘導制御部４００と、視線方向Ｄｅと物体方向Ｄｏとが相違する場合に発光する発光部５４０と、を備える。
この構成によれば、光は騒音または路面の振動の影響を受けないので、従来技術のように音および振動を運転者に知覚させる構成と比較して、発光部５４０を発光させることで運転者Ｊの視線方向Ｄｅとは異なる方向に物体Ｏがあることを運転者Ｊに効果的に認識させることができる。したがって、運転者Ｊに認識させたい方向を知らせることができる。

また、運転支援システム１は、上下方向から見て視線方向Ｄｅと物体方向Ｄｏとが相違する場合に発光部５４０を発光させる。
この構成によれば、運転者Ｊの視線が自車両Ｍの周辺で物体Ｏ以外の方向に向いている場合に、発光部５４０が発光する。よって、運転者Ｊの視線方向Ｄｅとは異なる方向に物体Ｏがあることを運転者Ｊに認識させることができる。

また、運転支援システム１は、車幅方向から見て視線方向Ｄｅと物体方向Ｄｏとが相違する場合に発光部５４０を発光させる。
例えば、メータ装置３０は、運転者Ｊから見て自車両Ｍの周辺の物体Ｏよりも手前にあるため、自車両Ｍの周辺の物体Ｏに視線を向けている場合よりも視線が下方に向く。このため、上記のように構成することで、例えば運転者Ｊの視線がメータ装置３０に向いている場合に、発光部５４０が発光する。よって、運転者Ｊの視線方向Ｄｅとは異なる方向に物体Ｏがあることを運転者Ｊに認識させることができる。

また、運転支援システム１は、視線方向Ｄｅと物体方向Ｄｏとのなす角度θ１，θ２が所定の角度以上の場合に発光部５４０を発光させる。
この構成によれば、運転者Ｊの視線が物体Ｏから僅かにずれており、かつ運転者Ｊが物体Ｏを認識している状況で、発光部５４０が頻繁に発光することを抑制できる。

また、発光部５４０は、自車両Ｍと物体Ｏとの距離に応じて、発光強度、発光色、および発光周期の少なくともいずれか１つを変化させる。
この構成によれば、運転者Ｊの視線の誘導が必要な度合に応じて発光部５４０の発光形態を変化させることができる。したがって、運転者Ｊに認識させたい方向をより確実に知らせることができる。

また、発光部５４０は、ヘルメット４０に設けられている。発光部５４０は、視線方向Ｄｅと物体方向Ｄｏとが相違する場合に、運転者Ｊの視線に対して物体と同じ側で発光する。
この構成によれば、運転者Ｊが視線を発光部５４０における発光部分に向けることによって、視線を物体Ｏ側に移すことができる。これにより、運転者Ｊの視線を誘導して、運転者Ｊに物体Ｏの位置を認識させることができる。

また、視線誘導部５３０は、発光部５４０の発光に連動して振動し、運転者Ｊに振動を伝達する振動部５６０を備える。
この構成によれば、運転者Ｊの視線方向Ｄｅとは異なる方向に物体Ｏがあることをより確実に運転者Ｊに認識させることができる。

また、振動部５６０は、運転者Ｊに対する物体方向Ｄｏに対応する位置で振動する。
この構成によれば、振動している振動部５６０側に運転者Ｊが視線を向けることによって、視線を物体Ｏ側に移すことができる。これにより、運転者Ｊの視線を誘導して、運転者Ｊに物体Ｏの位置を認識させることができる。

また、振動部５６０は、操向ハンドル１６、燃料タンク２４およびステップ２３のうち少なくともいずれか１つに設けられている。
この構成によれば、振動部５６０が運転者Ｊに接触する部分に配置されるので、運転者Ｊに振動部５６０の振動を効果的に伝達することができる。

また、視線誘導部５３０は、自車両Ｍと物体Ｏとの距離が所定の距離よりも小さい場合に警告音を発する警告音発生部５５０を備える。
この構成によれば、運転者Ｊの視線の誘導が必要な度合が所定の基準よりも高い場合に警告音が発せられる。したがって、運転者Ｊの視線方向Ｄｅとは異なる方向に物体Ｏがあることをより確実に運転者Ｊに認識させることができる。

また、警告音発生部５５０は、運転者Ｊに対する物体方向Ｄｏに対応する位置から警告音を発する。
この構成によれば、運転者Ｊが視線を警告音の音源側に向けることによって、視線を物体Ｏ側に移すことができる。これにより、運転者Ｊの視線を誘導して、運転者Ｊに物体Ｏの位置を認識させることができる。

また、警告音発生部５５０は、ヘルメット４０に設けられている。
この構成によれば、運転者Ｊに警告音を効果的に知覚させることができる。

なお、警告音発生部５５０をヘルメット４０への後付けデバイスとすることで、既存のヘルメットに警告音発生部５５０を設けることができる。発光部５４０についても同様である。よって、上述した作用効果を奏する運転支援システム１を導入容易とすることができる。

（第２実施形態）
上記実施形態では、視線誘導部５３０の発光部５４０がヘルメット４０に設けられているが、これに限定されない。視線誘導部５３０の発光部５４０は、メータ装置３０に設けられていてもよい。以下、視線誘導部５３０の発光部５４０がメータ装置３０に設けられた構成について説明する。なお、以下で説明する以外の構成は、上記実施形態と同様である。

図１０は、第２実施形態のメータ装置の正面図である。
図１０に示すように、第２実施形態のメータ装置３０は、車速メータ３２やタコメータ３３等が配置された表示部３１と、後方から見た正面視で表示部３１を囲む枠部３８と、を備える。表示部３１には、車速メータ３２およびタコメータ３３の他に、燃料計３４や水温計３５、インジケータランプ３６、情報表示部３７等が配置されている。図示の例では、車速メータ３２やタコメータ３３、燃料計３４、水温計３５は指針を回動させて目盛を指し示すアナログ式とされているが、デジタル式であってもよい。

枠部３８は、メータ装置３０の縁を構成している。枠部３８には、発光部５４０が設けられている。発光部５４０は、表示部３１を囲むように配置されている。発光部５４０は、表示部３１の上側に設けられた上側発光部５４１と、表示部３１の右側に配置された右側発光部５４２と、表示部３１の左側に配置された左側発光部５４３と、を備える。上側発光部５４１、右側発光部５４２および左側発光部５４３は、互いに別部材として設けられていてもよいし、一体的に設けられて互いに独立して発光するように形成されていてもよい。発光部５４０は、視線誘導制御部４００によって制御される。

本実施形態において、視線誘導制御部４００は、乗員状態監視部１５０が認識した運転者の視線方向の情報に基づき、運転者の視線がメータ装置３０に向いているか否かを判定する。視線誘導制御部４００は、運転者の視線がメータ装置３０に向いていると判定した場合に、上述した第１実施形態におけるステップＳ１０からステップＳ９０の処理を行う。

この構成によれば、運転者Ｊの視線がメータ装置３０に向いている場合に、運転者Ｊが視線を発光部５４０における発光部分に向けることによって、視線を物体Ｏ側に移すことができる。したがって、運転者Ｊの視線を誘導して、運転者Ｊに物体Ｏの位置をより確実に認識させることができる。

なお、本発明は、図面を参照して説明した上述の実施形態に限定されるものではなく、その技術的範囲において様々な変形例が考えられる。
例えば、上記実施形態では、運転支援システム１の自動二輪車への適用を例に説明したが、これに限定されない。運転支援システム１が適用される鞍乗り型車両は、ヘルメットを着用した運転者が車体を跨いで乗車する車両全般が含まれ、自動二輪車のみならず、三輪（前一輪かつ後二輪の他に、前二輪かつ後一輪の車両も含む）の車両も含まれる。

また、上記実施形態の運転支援システム１は、いわゆる自動運転を実行できるものであるが、これに限定されない。すなわち、走行に際して常に運転者による操作を必要とする車両に本発明の運転支援システムを適用してもよい。

また、上記実施形態では、視線誘導部５３０の発光部５４０が設けられるヘルメットとして、フルフェイスタイプのヘルメット４０を例に説明したが、これに限定されない。視線誘導部５３０の発光部５４０は、ジェットタイプやフリップアップタイプ、オフロードタイプ等、種々の型式のヘルメットに設けることができる。

また、上記実施形態では、運転者監視カメラ９０が車両前部に配置されているが、これに限定されない。運転者監視カメラは、運転者の頭部の向きを検出するために車両前部に配置されたカメラと、運転者の視線の向きを検出するためにヘルメットに配置されたカメラと、を備えていてもよい。

また、上記実施形態では、警告音発生部５５０がヘルメット４０に設けられているが、これに限定されない。警告音発生部は、自動二輪車１０に設けられていてもよい。また、視線誘導部５３０は、少なくとも発光部５４０を備えていればよく、警告音発生部５５０および振動部５６０を備えていなくてもよい。

また、上記実施形態では、振動部５６０が自動二輪車１０に設けられているが、これに限定されない。振動部５６０は、運転者Ｊに接触する箇所に設けられていればよく、ヘルメット４０に設けられていてもよい。

その他、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、上記した実施の形態における構成要素を周知の構成要素に置き換えることは適宜可能である。

１６ 操向ハンドル
２４ 燃料タンク
２３ ステップ
３０ メータ装置
４０ ヘルメット
１５０ 乗員状態監視部（視線方向認識部）
４００ 視線誘導制御部（物体方向認識部）
５４０ 発光部（光源）
５５０ 警告音発生部
５６０ 振動部
Ｄｅ 視線方向
Ｄｏ 物体の方向
Ｊ 運転者
θ１，θ２ 角度

Claims (12)

1. 運転者（Ｊ）の視線方向（Ｄｅ）を認識する視線方向認識部（１５０）と、
   前記運転者（Ｊ）に対する自車両周辺の物体（Ｏ）の方向（Ｄｏ）を認識する物体方向認識部（４００）と、
   前記視線方向（Ｄｅ）と前記運転者（Ｊ）に対する前記物体（Ｏ）の方向（Ｄｏ）とが相違する場合に発光する光源（５４０）と、
   を備え、
   前記光源（５４０）は、ヘルメット（４０）の前方開放部（４５）の少なくとも上部に設けられ、前記視線方向（Ｄｅ）と前記運転者（Ｊ）に対する前記物体（Ｏ）の方向（Ｄｏ）とが相違し、前記視線方向（Ｄｅ）と前記運転者（Ｊ）に対する前記物体（Ｏ）の方向（Ｄｏ）とのなす角度（θ１，θ２）が所定の角度以上の場合に、前記運転者（Ｊ）の視線に対して前記物体（Ｏ）と同じ側で発光する、
   鞍乗り型車両の運転支援システム。
2. 運転者（Ｊ）の視線方向（Ｄｅ）を認識する視線方向認識部（１５０）と、
   前記運転者（Ｊ）に対する自車両周辺の物体（Ｏ）の方向（Ｄｏ）を認識する物体方向認識部（４００）と、
   前記視線方向（Ｄｅ）と前記運転者（Ｊ）に対する前記物体（Ｏ）の方向（Ｄｏ）とが相違する場合に発光する光源（５４０）と、
   を備え、
   前記光源（５４０）は、メータ装置（３０）に設けられ、前記運転者（Ｊ）の視線が前記メータ装置（３０）に向き、かつ前記視線方向（Ｄｅ）と前記運転者（Ｊ）に対する前記物体（Ｏ）の方向（Ｄｏ）とが相違し、前記視線方向（Ｄｅ）と前記運転者（Ｊ）に対する前記物体（Ｏ）の方向（Ｄｏ）とのなす角度（θ１，θ２）が所定の角度以上の場合に、前記運転者（Ｊ）の視線に対して前記物体（Ｏ）と同じ側で発光する、
   鞍乗り型車両の運転支援システム。
3. 車両前後方向および車幅方向に直交する方向から見て、前記視線方向（Ｄｅ）と前記運転者（Ｊ）に対する前記物体（Ｏ）の方向（Ｄｏ）とが相違する場合に、前記光源（５４０）を発光させる、
   請求項１または請求項２に記載の鞍乗り型車両の運転支援システム。
4. 車幅方向から見て、前記視線方向（Ｄｅ）と前記運転者（Ｊ）に対する前記物体（Ｏ）の方向（Ｄｏ）とが相違する場合に、前記光源（５４０）を発光させる、
   請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の鞍乗り型車両の運転支援システム。
5. 前記光源（５４０）は、車両と前記物体（Ｏ）との距離に応じて、発光強度、発光色、および発光周期の少なくともいずれか１つを変化させる、
   請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の鞍乗り型車両の運転支援システム。
6. 前記光源（５４０）の発光に連動して振動し、前記運転者（Ｊ）に振動を伝達する振動部（５６０）をさらに備える、
   請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の鞍乗り型車両の運転支援システム。
7. 前記振動部（５６０）は、前記運転者（Ｊ）に対する前記物体（Ｏ）の方向に対応する位置で振動する、
   請求項６に記載の鞍乗り型車両の運転支援システム。
8. 前記振動部（５６０）は、ヘルメット（４０）、操向ハンドル（１６）、燃料タンク（２４）およびステップ（２３）のうち少なくともいずれか１つに設けられている、
   請求項６または請求項７に記載の鞍乗り型車両の運転支援システム。
9. 前記自車両と前記物体（Ｏ）との距離が所定の距離よりも小さい場合に警告音を発する警告音発生部（５５０）をさらに備える、
   請求項１から請求項８のいずれか１項に記載の鞍乗り型車両の運転支援システム。
10. 前記警告音発生部（５５０）は、前記運転者（Ｊ）に対する前記物体（Ｏ）の方向（Ｄｏ）に対応する位置から警告音を発する、
    請求項９に記載の鞍乗り型車両の運転支援システム。
11. 前記警告音発生部（５５０）は、ヘルメット（４０）への後付けデバイスである、
    請求項９または請求項１０に記載の鞍乗り型車両の運転支援システム。
12. 前記警告音発生部（５５０）は、ヘルメット（４０）に設けられている、
    請求項９または請求項１０に記載の鞍乗り型車両の運転支援システム。

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