WO2022201368A1 - ストッカ機能付き無人搬送車およびワーク無人搬送システム - Google Patents

ストッカ機能付き無人搬送車およびワーク無人搬送システム Download PDF

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stocker
guided vehicle
unmanned
pallet
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山口徹
伊藤昌治
福岡大祐
黒木昭伍
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Fuji Corp
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Fuji Corp
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q41/00—Combinations or associations of metal-working machines not directed to a particular result according to classes B21, B23, or B24
    • B23Q41/02—Features relating to transfer of work between machines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions

Definitions

  • the present invention relates to an automated guided vehicle with a stocker function and an automated workpiece transport system that efficiently transports a plurality of loaded workpieces.
  • a processing line is made up of multiple work machines such as machine tools. Moreover, a plurality of processing lines may be provided depending on the type of work and the details of processing.
  • the workpieces brought in from the supply side are transported to multiple work machines in order, and after performing predetermined processing such as processing and inspection at each machine, they are collected as processed workpieces.
  • predetermined processing such as processing and inspection at each machine
  • they are collected as processed workpieces.
  • each processing line is automatically transported by an autoloader, when the same work is to be processed across processing lines, it has been necessary for an operator to carry the work. That is, a plurality of works processed in one processing line are transferred from a work stocker to a cart by an operator, transported to the next processing line, and then transferred again to the work stocker on the supply side.
  • Patent Literature 1 discloses an automatic guided vehicle for transporting pallets.
  • the automatic guided vehicle conveys an empty pallet received from a conveyor to a stacking device, raises a lifter, and repeatedly raises the pallet until it contacts the pallet locked by the bottom flapper, thereby stacking the pallet. It is configured to be supported in a stacked state.
  • the work itself of loading the workpieces at a predetermined location reduces the production efficiency.
  • an object of the present invention is to provide an automated guided vehicle with a stocker function and an automated workpiece transport system that efficiently transports workpieces.
  • An automatic guided vehicle with a stocker function includes a work feeding device that moves a plurality of pallets loaded with works and positions an arbitrary pallet at a delivery position, and a pallet lifting device that lifts and lowers the pallet at the delivery position. , a vehicle body provided with the work feeding device and the pallet lifting device, and a control device having a communication function and automatically traveling the vehicle body to a designated destination.
  • an automatic guided vehicle with a stocker function that moves a predetermined workpiece loaded on a vehicle body that automatically travels along a designated travel route to a delivery position.
  • a station provided for stopping the automatic guided vehicle with a stocker function on the work supply side and the work recovery side of each processing line; and a controller for issuing a movement command to the transport vehicle to move to another station according to a predetermined travel route.
  • an automatic guided vehicle with a stocker function is arranged at a station on the work supply side of the processing line, an arbitrary pallet is positioned at the delivery position by the work feeding device, and the work loaded there is moved to the pallet lifting device.
  • another automatic guided vehicle with a stocker function is also placed at the station on the work collection side of the processing line to process the empty pallet placed at the delivery position. Done works can be collected.
  • the automatic guided vehicle with a stocker function on the work collection side automatically travels to the designated destination by the control device, and, for example, travels to the work supply side station of the second processing line on the first processing line. Machined workpieces can be transported as they are collected.
  • FIG. 1 is a perspective view showing a state of use of an embodiment of an automatic guided vehicle with a stocker function;
  • FIG. It is a perspective view showing an automatic guided vehicle with a stocker function.
  • It is a side view showing an automatic guided vehicle with a stocker function.
  • 1 is a diagram simply showing an unmanned work transfer system;
  • FIG. 10 is an explanatory diagram showing a situation in which works of the same type are loaded on a pallet having the same number as an automatic guided vehicle with a stocker function on the supply side on the recovery side;
  • FIG. 1 is a diagram simply showing a usage situation of an automatic guided vehicle with a stocker function according to this embodiment.
  • a first processing line 61 and a second processing line 62 are provided in a factory, and an unmanned carrier with a stocker function transports workpieces between the two lines.
  • the first and second machining lines 61 and 62 are equipped with a plurality of working machines such as predetermined machine tools and inspection machines to perform a series of machining operations on the workpiece W, and the workpieces W loaded are sequentially loaded by an autoloader. configured to be sent.
  • a work supply stocker 65 is provided at the left end of the drawing, and a plurality of works W are loaded and prepared there.
  • the works W in the work supply stocker 65 are sequentially loaded into the work machine 611 by the autoloader, and after being subjected to predetermined processing, other work machines arranged on the first processing line 61 perform predetermined processing. is applied.
  • a work recovery stocker 66 is provided next to the work machine 615 on the output side of the right end of the drawing of the first processing line 61, and the processed work W processed in the first processing line 61 is recovered in a loaded state. It's like
  • the work supply stocker 65 and the work recovery stocker 66 shown in parentheses in FIG. 1 represent the role of the stocker (the same applies to 67 and 68).
  • the work W that has undergone a certain amount of processing in the first processing line 61 is further processed in the second processing line 62 .
  • the operator had to take out the work W from the work collection stocker 66, carry it to the second processing line 62, and transfer it to the work supply stocker 67.
  • the work W is taken out from the work supply stocker 67 and thrown into the working machine 621 .
  • the processed works W that have been subjected to predetermined processing, etc. are sequentially transported by the autoloader and collected from the working machine 625 to the work collection stocker 68 .
  • FIG. 2 is a perspective view showing the automatic guided vehicle 1 with a stocker function arranged with respect to the work machine 611 of the first processing line 61.
  • the work machine 611 is a front two-spindle lathe, and the automatic guided vehicle 1 with a stocker function is arranged beside the body so as to serve as the workpiece supply stocker 65 shown in FIG.
  • the work machine 611 is provided with a gantry-type autoloader 651 by which the work W is taken out from the automatic guided vehicle 1 with a stocker function.
  • FIG. 3 is a perspective view showing the automatic guided vehicle 1 with a stocker function
  • FIG. 4 is a side view showing the automatic guided vehicle 1 with a stocker function.
  • An automatic guided vehicle with a stocker function (hereinafter referred to as "an automated guided vehicle stocker") 1 of the present embodiment is an automatic guided vehicle (AGV: Automatic Guided Vehicle) capable of automatically traveling within a factory (including between factories depending on the equipment). Vehicle), which can serve as the work supply stockers 65 and 67 and the work recovery stockers 66 and 68 described above.
  • AGV Automatic Guided Vehicle
  • the stocker automatic guided vehicle 1 has wheels on the front, rear, left, and right of the vehicle body 10, and is provided with a traveling device that causes the wheels to run and turn by controlling a battery-driven traveling motor and turning motor. Further, the stocker automatic guided vehicle 1 is provided with a magnetic guide sensor 16 as a detection device on the bottom surface of the vehicle body 10 as shown in FIG. On the other hand, a magnetic guide tape 50 is attached to the floor of the factory. Therefore, the stocker automatic guided vehicle 1 has a control device 18 (see FIG. 5) for controlling the driving of the traveling motor and the turning motor, and when the magnetic guide sensor 16 detects the magnetic guide tape 50, the detection signal is generated. It is possible to travel according to a travel route set in advance by the control device 18 having received the signal. Note that the detection device used to guide the travel route is not limited to the magnetic sensor.
  • the stocker automatic guided vehicle 1 is configured with a work feeding device 3 that moves a plurality of pallets 11 in the circumferential direction along an oval course on the upper surface of the vehicle body 10 .
  • the work feeding device 3 has three long positioning pins 13 thrust upwards from the travel table 12, and the pallet 11 is mounted on the travel table 12 so as to be restrained by the positioning pins 13.
  • the disk-shaped pallet 11 has three radial slits 111 , and is mounted on the traveling table 12 with three positioning pins 13 piercing the slits 111 . Therefore, the pallet 11 can move vertically along the positioning pins 13 while maintaining a horizontal posture, and a plurality of works W can be stacked thereon.
  • the work feeding device 3 has a pair of sprockets pivotally supported inside the vehicle body 10, and an endless roller chain to which a plurality of traveling bases 12 are connected is stretched over the sprockets.
  • the work feeding device 3 is configured such that a driving motor 14 is connected to one sprocket, and rotation of the driving motor 14 is applied to the roller chain so that the plurality of pallets 11 move simultaneously along an oval course. ing.
  • the work feeding device 3 is controlled to rotate so that an arbitrary one of the plurality of pallets 11 is stopped at the transfer position P. As shown in FIG.
  • the stocker automatic guided vehicle 1 is provided with a cover 15 that surrounds the space through which the autoloader enters and exits for workpiece transfer.
  • a cover 15 is provided on one side half of the work feeding device 3, and the other side is open so that the worker can load the work.
  • a transfer position P is a position where the work W is transferred by the autoloader 651, and a skylight 151 is formed in the cover 15 at a corresponding position.
  • the stocker automatic guided vehicle 1 is provided with a skylight 151 as well as a work window through which the autoloader enters and exits in the cover 15 so as to correspond to various autoloaders on the work supply side and the work recovery side.
  • the stocker automatic guided vehicle 1 is provided with a pallet lifting device 17 that lifts and lowers the pallet 11 at the delivery position P. This is because the work W is transferred to and from the autoloader 651 at a constant height.
  • the pallet lifting device 17 lifts and lowers the pallet 11 stopped at the delivery position P along the positioning pins 13 .
  • the structure of the pallet lifting device 17 is such that, for example, the pallet 13 is supported by a lift capable of lifting and lowering via a plurality of shafts, and the lift is configured such that the rotational output of the lifting motor is transmitted as linear motion by a ball screw. ing.
  • FIG. 5 is a diagram simply showing the unmanned work transfer system.
  • the workpiece unmanned transport system controls movement of a plurality of stocker unmanned transport vehicles 1 with respect to the first and second processing lines 61 and 62, and a controller 21 issues a movement command to each stocker unmanned transport vehicle 1.
  • a communication device 28 is connected to the controller 21
  • a communication device 19 is connected to the control device 18 of the stocker automatic guided vehicle 1, and wireless communication is enabled between the controller 21 and the stocker automatic guided vehicle 1.
  • the controller 21 is a higher-level computer with respect to the control device 18 of the stocker automatic guided vehicle 1, and the storage section 24, the input section 25 and the display section 26 are connected to the arithmetic processing section 23.
  • the arithmetic processing unit 23 executes various programs and performs various data processing, and the storage unit 24 stores various programs and data.
  • the input unit 25 receives instructions from the operator, various data, data input from an external storage medium, program input, and the like.
  • the display unit 26 displays information of the stocker automatic guided vehicle 1 moving in the factory and various data.
  • the controller 21 exchanges workpiece information with a plurality of stocker automatic guided vehicles 1 (A, B, C, D).
  • stocker automatic guided vehicles 1 A, B, C, D
  • a plurality of pallets 11 are assigned pallet numbers as shown in FIG. Numbers and works W are loaded in the same pattern.
  • a transfer work table is created in which the types and numbers of works W loaded on each pallet 11 are arranged in accordance with the pallet number, and can be managed by the controller 21 as work information loaded on the stocker automatic guided vehicle 1. It has become.
  • Stations 71 to 74 are provided with a configuration capable of distinguishing between stocker automatic guided vehicles 1 (A to D). That is, the stocker automatic guided vehicle 1 (A to D) is provided with an identification mark, and readers 85, 86, 87, 88 are provided in each of the stations 71 to 74 (adjacent work machine 611, etc.). Therefore, in the workpiece automatic carrier system, by issuing a movement command from the controller 21 to the four stocker automatic carrier vehicles 1 (A to D), it is possible to adjust to which station in the factory they should be moved. .
  • a LAN is constructed by connecting the control devices of the work machines to each other through hubs, and mutual information communication is possible.
  • the first and second processing lines 61 and 62 are provided with controllers 81 and 82 capable of wireless communication with the controller 21, which can be any of the controllers mounted on the work machines. Selected and fulfilling its role. Readers 85-88 are connected to such controllers 81,82.
  • infrared communication is used for wireless communication in the unmanned workpiece carrier system, wireless communication such as wireless LAN or Bluetooth (registered trademark) may be used.
  • a stocker automatic guided vehicle 1 loaded with a plurality of works W as a work supply stocker 65 is stopped at a station 71 beside the work machine 1 as shown in FIG.
  • an empty stocker automatic guided vehicle 1 is stopped at a station 72 as a stocker 66 for recovering works on the opposite side of the line.
  • the stocker automatic guided vehicle 1 serves as the work supply stockers 65, 67 and the work recovery stockers 66, 68. Therefore, in the following description, for example, the stocker automatic guided vehicle 1 (65) is used.
  • the role of the stocker automated guided vehicle 1 described and changed will be described in accordance with the reference numerals in FIG.
  • the transfer work table of the stocker automatic guided vehicle 1 (65) is obtained, and continuous automatic processing is executed.
  • the rotation of the drive motor 14 is transmitted to the roller chains and the pallets 11 move all at once.
  • the pallet 11 on which the work W to be processed is mounted is positioned at the transfer position P, and lifted to a predetermined height by the pallet lifting device 17 while maintaining a horizontal posture.
  • the delivery height is the height at which delivery by the autoloader 651 is possible, and the drive of the pallet lifting device 17 is controlled based on the detection signal of the sensor that detects the uppermost work W loaded on the pallet 11.
  • the uppermost work is taken out by the autoloader 651, and the pallet 11 is raised by the height of one work each time.
  • the pallet 11 is moved all at once by the drive motor 14 again, and the pallet 11 on which the next work W to be processed is mounted is moved to the transfer position P and positioned. be done. Then, the work W is picked up by the autoloader 651 repeatedly.
  • the work W taken out from the stocker automatic guided vehicle 1 (65) by the autoloader 651 is supplied to the work machine 611, which is a front two-spindle lathe, where predetermined processing such as cutting is performed. After that, the works W are sequentially conveyed to the next work machine equipped with an inspection device or the like.
  • the work W that has been subjected to the predetermined processing in the processing line 61 is sent to the recovery stocker automatic guided vehicle 1 (66) and recovered.
  • the stocker automatic guided vehicle 1 (66) at the time of collection moves a plurality of pallets 11 all at once through the roller chain through the rotation of the drive motor 14, and the pallet with the target pallet number is reproduced so as to reproduce the work table for transportation. 11 is positioned at the delivery position P.
  • a machined work W is placed on the pallet 11 from the autoloader of the work machine 615, and the height of the pallet 11 is lowered by one work in order to receive the next machined work W.
  • the next target pallet 11 moves to the delivery position P.
  • the transfer work table is handed over between the supply-side and recovery-side stocker automatic guided vehicles 1 (65) and 1 (66).
  • the work W that has been collected may be discharged in the middle of the line and may not reach the stocker automatic guided vehicle 1 (66) on the recovery side.
  • NG work information is sent from the control device 81 to the controller 21, and the transfer work table for the collection-side stocker automatic guided vehicle 1 (66) is remade without the NG work.
  • the controller 21 transmits the carrier work table in the stocker automatic carrier 1 (66) to the control device 82.
  • the stocker automatic guided vehicle 1 ( 66 ) on the recovery side receives a movement command from the controller 21 and moves from the station 72 of the first processing line 61 to the station 73 of the processing line 82 .
  • the stocker automatic guided vehicle 1 departs from the station 72 and automatically travels by drive control of the travel motor and the swing motor, and moves along the travel route 55 indicated by the dashed line in FIG. 1 while the magnetic guide sensor 16 detects the magnetic guide tape 50. . Then, the stocker automatic guided vehicle 1 (66) on the first processing line 61 moves to the second processing line 82 and stops at the station 73, thereby serving as the stocker automatic guided vehicle 1 (67) on the supply side. replaced by something that fulfills
  • the stocker automatic guided vehicle 1 that has finished supplying the works in the station 71 is loaded with new works W by the worker.
  • another automatic stocker automatic guided vehicle 1 loaded with works W enters the station 71, it moves to an empty station 72 and plays the role of the stocker automatic guided vehicle 1 (66) on the recovery side. will be replaced.
  • Any stocker unmanned guided vehicle 1 follows a movement command from the controller 21, automatically travels along a travel route determined according to a predetermined magnetic tape 50 attached to the floor surface, and the arrangement position is changed.
  • the stocker automatic guided vehicle 1 automatically conveys the collected processed work to the next processing line as it is, it is possible to load and unload the work by the operator, or to transport the work using a trolley. work becomes unnecessary. Since the stocker automatic guided vehicle 1 replaces the work stocker conventionally used in the processing line, it is not necessary to secure a dedicated waiting area in the factory. In addition, since the controller 21 manages the transfer work table, the status of the works W loaded on the stocker automatic guided vehicle 1 can be grasped, and the processing across the processing lines can be performed appropriately.
  • the stocker automatic guided vehicle 1 automatically travels while detecting the magnetic guide tape 50 by the magnetic guide sensor 16.
  • the stocker automatic guided vehicle detects the self-moving position. It is assumed that the vehicle is configured to automatically run while driving. For example, a stocker automatic guided vehicle that moves from the station 72 of the first processing line 61 to the station 73 of the processing line 82 by providing an encoder for the traveling motor and the turning motor and calculating the rotation speed and steering angle of the wheels. Detect the position of In other embodiments, a stocker automatic guided vehicle using a GPS device or the like is used to detect the position of movement of the vehicle.
  • the present invention is not limited to this, and various modifications can be made without departing from the scope of the invention.
  • the structure of the work stocker in the automatic guided vehicle with a stocker function of the above embodiment is an example, and other different structures may be used.

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Abstract

効率よくワーク搬送を行うためのストッカ機能付き無人搬送車およびワーク無人搬送システムであって、ワークを積載した複数のパレットを移動させて任意のパレットを受渡し位置に位置決めするワーク送り装置と、前記受渡し位置のパレットを昇降させるパレット昇降装置と、前記ワーク送り装置およびパレット昇降装置が設けられた車体と、通信機能を備え、前記車体を指定された目的地まで自動走行させる制御装置とを有するストッカ機能付き無人搬送車であり、また、そのトッカ機能付き無人搬送車をコントローラによって制御するワーク無人搬送システムである。

Description

ストッカ機能付き無人搬送車およびワーク無人搬送システム
　本発明は、積載した複数のワークを効率よく搬送するストッカ機能付き無人搬送車およびワーク無人搬送システムに関する。
　製造工場では、例えば工作機械など複数の作業機によって加工ラインが構成されている。しかも、ワークの種類や加工内容によって複数の加工ラインが設けられることがある。それぞれの加工ラインでは、供給側から搬入されたワークが複数ある作業機に対して順番に搬送され、各々で所定の加工や検測などの処理が行われた後、加工済みワークとして回収される。ところが、各々の加工ラインではオートローダによって自動搬送が行われるものの、加工ラインを跨いで同じワークの加工処理などが行われる場合には、作業者によるワークの運搬作業が必要であった。すなわち、一の加工ラインで加工された複数のワークは、ワークストッカから作業者によって台車に移され、次の加工ラインへと運ばれた後、再び供給側のワークストッカへと移し換えられる。
特開平２－２３７７３６号公報
　作業者が行うワークなどの運搬は重労働であるだけでなく、生産効率を低下させるものでもあった。そこで、フォークリフトなどを使用した運搬が行われているが、工場内にフォークリフトを待機させる場所や、運搬スペースを広くとる必要あるため好ましくない。このような課題に対して、例えば前記特許文献１にはパレットを運搬する無人搬送車が開示されている。その無人搬送車は、コンベアから受けた空パレットを段積装置まで搬送し、リフタを上昇させて一番下のフラッパに係止されているパレットに当接するまで上昇させることを繰り返し、パレットを段積状態で支持するよう構成されたものである。しかし、こうしたパレット或いはワークなどを搬送のため、所定の場所でワークを積載する作業自体が生産効率を低下させることになってしまっている。
　そこで、本発明は、かかる課題を解決すべく、効率よくワーク搬送を行うストッカ機能付き無人搬送車およびワーク無人搬送システムを提供することを目的とする。
　本発明の一態様におけるストッカ機能付き無人搬送車は、ワークを積載した複数のパレットを移動させて任意のパレットを受渡し位置に位置決めするワーク送り装置と、前記受渡し位置のパレットを昇降させるパレット昇降装置と、前記ワーク送り装置およびパレット昇降装置が設けられた車体と、通信機能を備え、前記車体を指定された目的地まで自動走行させる制御装置とを有する。
　本発明の他の態様におけるワーク無人搬送システムは、指定された走行ルートに従って自動走行する車体に、積載した所定のワークを受渡し位置に移動させるストッカ機能を備えたストッカ機能付き無人搬送車と、複数の加工ラインの各々のワーク供給側とワーク回収側とに前記ストッカ機能付き無人搬送車を停車させるために設けられたステーションと、前記加工ラインにおけるワークの加工状況に応じて、前記ストッカ機能付き無人搬送車に対し、所定の走行ルートに従って他の前記ステーションへ移動する移動指令を行うコントローラとを有する。
　前記構成によれば、加工ラインのワーク供給側のステーションにストッカ機能付き無人搬送車が配置され、ワーク送り装置によって任意のパレットを受渡し位置に位置決めし、そこに積載されているワークをパレット昇降装置によって上昇させながら加工ラインへと供給することができ、一方で、加工ラインのワーク回収側のステーションにも他のストッカ機能付き無人搬送車が配置され、受渡し位置に配置された空のパレットに加工済みワークを回収することができる。そして、ワーク回収側のストッカ機能付き無人搬送車は、その制御装置によって、指定された目的地へと自動走行し、例えば第２の加工ラインのワーク供給側のステーションへと、第１加工ラインで回収したままの加工済みワークを搬送することができる。
ストッカ機能付き無人搬送車の一実施形態について、その利用状況を簡易的に示した図である。 ストッカ機能付き無人搬送車の一実施形態について使用状態を示した斜視図である。 ストッカ機能付き無人搬送車を示した斜視図である。 ストッカ機能付き無人搬送車を示した側面図である。 ワーク無人搬送システムを簡易的に示した図である。 回収側において供給側のストッカ機能付き無人搬送車と同じ番号のパレットに同じ種類のワークを積載する状況を示した説明図である。
　本発明に係るストッカ機能付き無人搬送車およびワーク無人搬送システムの一実施形態について、図面を参照しながら以下に説明する。図１は、本実施形態のストッカ機能付き無人搬送車の利用状況を簡易的に示した図である。具体的には、工場内に第１加工ライン６１と第２加工ライン６２とが設けられ、両ライン間をストッカ機能付き無人搬送車がワークを搬送する状況が示されている。第１および第２加工ライン６１，６２は、ワークＷに対する一連の加工を行うため、各々所定の工作機械や検測機など複数の作業機が並べられ、投入されたワークＷがオートローダによって順番に送られるよう構成されている。
　第１加工ライン６１では図面左端にワーク供給用ストッカ６５が設けられ、そこに複数のワークＷが積載された状態で用意されている。ワーク供給用ストッカ６５のワークＷは、オートローダによって順番に作業機６１１へと投入され、所定の加工処理が行われた後、第１加工ライン６１上に配置された他の作業機によって所定の処理が施される。第１加工ライン６１の図面右端の出力側には作業機６１５の隣にワーク回収用ストッカ６６が設けられ、第１加工ライン６１で処理された加工済みワークＷが積載された状態で回収されるようになっている。なお、図１にカッコ書きで示した符号のワーク供給用ストッカ６５およびワーク回収用ストッカ６６は、ストッカの役割を表現したものである（６７，６８についても同じ）。
　ここで、第１加工ライン６１で一定の加工処理が行われたワークＷは、第２加工ライン６２でも更に加工が行われる。このような場合、これまでは作業者がワーク回収用ストッカ６６からワークＷを取り出して第２加工ライン６２にまで運び、そのワーク供給用ストッカ６７に積み替えなければならなかった。そのような準備を経て第２加工ライン６２では、そのワーク供給用ストッカ６７からワークＷが取り出されて作業機６２１へと投入される。そして、所定の加工処理などが行われた加工済みワークＷがオートローダによって順番に搬送され、作業機６２５からワーク回収用ストッカ６８に回収される。
　本実施形態のストッカ機能付き無人搬送車１は、第１加工ライン６１から第２加工ライン６２へとワークＷの加工が継続される場合に、そのワークＷを連続的に自動搬送することができるように構成されたものである。図２は、第１加工ライン６１の作業機６１１に対して配置されたストッカ機能付き無人搬送車１を示した斜視図である。作業機６１１は正面２軸旋盤であり、ストッカ機能付き無人搬送車１は、図１に示すワーク供給用ストッカ６５として役割を果たすように機体横に配置されている。そして、作業機６１１にはガントリー式のオートローダ６５１が備えられており、それによってストッカ機能付き無人搬送車１からワークＷが取り出される。
　図３は、ストッカ機能付き無人搬送車１を示した斜視図であり、図４は、ストッカ機能付き無人搬送車１を示した側面図である。本実施形態のストッカ機能付き無人搬送車（以下、「ストッカ無人搬送車」とする）１は、工場内（設備によっては工場間も含む）の自動走行が可能な無人搬送車（ＡＧＶ：Ａｕｔｏｍａｔｉｃ  Ｇｕｉｄｅｄ  Ｖｅｈｉｃｌｅ）であり、前述したワーク供給用ストッカ６５，６７やワーク回収用ストッカ６６，６８の役割を果たし得るものである。
　ストッカ無人搬送車１は、車体１０の前後左右に車輪を有し、バッテリによって駆動する走行モータや旋回モータの制御によって、前記車輪による走行や旋回を実行させる走行装置が設けられている。また、ストッカ無人搬送車１は、図３に示すように車体１０の底面には検出装置として磁気ガイドセンサ１６が設けられている。一方、工場の床面には磁気ガイドテープ５０が貼り付けられている。従って、ストッカ無人搬送車１は、走行モータや旋回モータの駆動を制御する制御装置１８（図５参照）を有し、磁気ガイドセンサ１６が磁気ガイドテープ５０を検出することにより、その検知信号を受けた制御装置１８によって予め設定された走行ルートに従った走行が可能になっている。なお、走行ルートの誘導に使用する検出装置は磁気センサに限るものではない。
　ストッカ無人搬送車１は、車体１０の上面に複数のパレット１１を長円形の進路に従って周方向に移動させるワーク送り装置３が構成されている。ワーク送り装置３は、走行台１２に対して３本の長い位置決めピン１３が上方に突き立てられ、パレット１１は、この位置決めピン１３に拘束されるようにして走行台１２の上に搭載されている。すなわち、円盤形状のパレット１１には放射状に３つのスリット１１１が形成され、３本の位置決めピン１３によってそれぞれが貫かれた状態で走行台１２に搭載されている。よって、パレット１１は、水平な姿勢を保ちながら、位置決めピン１３に沿って鉛直方向の移動が可能であり、その上には複数のワークＷが段積みできるようになっている。
　ワーク送り装置３は、車体１０の内部において一対のスプロケットが軸支され、そこに複数の走行台１２が連結された無端のローラチェーンが掛け渡されている。そして、ワーク送り装置３は、一方のスプロケットに駆動モータ１４が連結され、ローラチェーンに駆動モータ１４の回転が与えられることによって、長円形の進路に従って複数のパレット１１が一斉に移動するよう構成されている。ワーク送り装置３は、複数あるパレット１１のうち任意のものが受渡し位置Ｐに止められるように回転制御が行われる。
　ストッカ無人搬送車１は、ワーク受け渡しのためにオートローダが出入りする空間を囲むカバー１５が設けられている。カバー１５はワーク送り装置３の片側半分に設けられ、反対側は作業者によるワークの積み込みができるように開放されている。受渡し位置Ｐは、オートローダ６５１によってワークＷの受渡しが行われる位置であり、カバー１５には対応する位置に天窓１５１が形成されている。ストッカ無人搬送車１は、ワーク供給側およびワーク回収側の各種オートローダに対応するように、カバー１５には天窓１５１のほかにもオートローダの出入りする作業窓が形成されている。
　ストッカ無人搬送車１は、受渡し位置Ｐのパレット１１を昇降させるパレット昇降装置１７が設けられている。オートローダ６５１とのワークＷの受渡しを一定の高さで行うためである。パレット昇降装置１７は、受渡し位置Ｐに停止したパレット１１を位置決めピン１３に沿って昇降させるようにしたものである。パレット昇降装置１７の構造は、例えば、昇降可能なリフトに複数本のシャフトを介してパレット１３が支えられ、そのリフトは、昇降用モータの回転出力がボールネジによって直線運動として伝達されるよう構成されている。
　次に、第１および第２加工ライン６１，６２を設置した工場内にはワーク無人搬送システムが構築されている。図５は、そのワーク無人搬送システムを簡易的に示した図である。ワーク無人搬送システムは、第１および第２加工ライン６１，６２に対して複数のストッカ無人搬送車１の移動を制御するものであり、コントローラ２１によって各ストッカ無人搬送車１に対する移動指令が行われるよう構成されている。すなわち、コントローラ２１には通信装置２８が接続され、ストッカ無人搬送車１には制御装置１８に通信装置１９が接続され、コントローラ２１とストッカ無人搬送車１との間で無線通信が可能になっている。
　コントローラ２１は、ストッカ無人搬送車１の制御装置１８に対して上位となるコンピュータであり、演算処理部２３に対して記憶部２４、入力部２５および表示部２６が接続されている。演算処理部２３は、各種プログラムの実行や各種データ処理を行うものであり、記憶部２４には各種プログラムやデータが格納されている。また、入力部２５は、作業者による指令や各種データ或いは、外部記憶媒体からのデータ入力やプログラム入力などが行われる。表示部２６は、工場内を移動するストッカ無人搬送車１の情報や各種データが表示されるものである。
  コントローラ２１は、複数のストッカ無人搬送車１（Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ）との間でワーク情報のやり取りが行われる。全てが同じ構造のストッカ無人搬送車１（Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ）は、図６に示すように複数あるパレット１１にパレット番号が付され、加工ラインの供給側と回収側とで、パレット番号とワークＷとが同じパタンで積載されるようになっている。本実施形態では、各パレット１１に積載されたワークＷの種類や数をパレット番号に従って整理した搬送用ワークテーブルが作成され、ストッカ無人搬送車１に積載されたワーク情報としてコントローラ２１において管理できるようになっている。
　第１および第２加工ライン６１，６２の両側のスペースは、ストッカ無人搬送車１がワークＷの供給や回収を行うためのステーション７１，７２，７３，７４として定められている。ステーション７１－７４にはストッカ自動搬送車１（Ａ－Ｄ）について判別が可能な構成が設けられている。すなわち、ストッカ自動搬送車１（Ａ－Ｄ）には識別マークが付され、各ステーション７１－７４（隣接する作業機６１１など）に読み取り装置８５，８６，８７，８８が設けられている。よって、ワーク無人搬送システムは、コントローラ２１から４台あるストッカ無人搬送車１（Ａ－Ｄ）に対して移動指令を発することにより、工場内のどのステーションに移動させるか調整できるようになっている。
　ところで、第１加工ライン６１（第２加工ライン６２も同じ）は、各作業機の制御装置同士がハブを介して接続することでＬＡＮが構築され、互いの情報通信が可能になっている。第１および第２加工ライン６１，６２にはコントローラ２１と無線通信が可能な制御装置８１，８２が設けられているが、これは各作業機に搭載された制御装置の中から任意のものが選択され、その役割を果たしている。読み取り装置８５－８８は、そうした制御装置８１，８２に接続されている。なお、ワーク無人搬送システムでの無線通信では赤外線通信が利用されるが、無線ＬＡＮやＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などの無線通信を利用したものであってもよい。
　続いて、図１に戻りストッカ機能付き無人搬送車およびワーク無人搬送システムの作用効果について説明する。第１加工ライン６１にはワーク供給用ストッカ６５として、複数のワークＷを積載したストッカ無人搬送車１が、図２に示すように作業機１の横のステーション７１に停車している。一方、ライン反対側にはワーク回収用ストッカ６６として、空のストッカ無人搬送車１がステーション７２に停車している。前述したようにストッカ無人搬送車１は、ワーク供給用ストッカ６５，６７やワーク回収用ストッカ６６，６８の役割を果たすものであるため、以下の説明では例えばストッカ無人搬送車１（６５）などと記載し、変化するストッカ無人搬送車１の役割を図１の符号に合わせて説明する。
　供給側のストッカ無人搬送車１（６５）には、複数あるパレット１１に種類ごとに分けられてワークＷが積載されている。第１加工ライン６１では、ストッカ無人搬送車１（６５）の搬送用ワークテーブルを取得し、連続した自動加工が実行される。第１加工ライン６１での加工が開始されると、駆動モータ１４の回転がローラチェーンに伝達され一斉に複数のパレット１１が移動する。複数あるパレット１１のうち、加工対象となるワークＷを搭載したパレット１１が受渡し位置Ｐに位置決めされ、そこでパレット昇降装置１７により水平な姿勢を維持したまま所定の高さにまで持ち上げられる。
　受渡し高さはオートローダ６５１による受渡しが可能な高さであり、パレット１１に積載された最上位のワークＷを検知するセンサの検知信号に基づいてパレット昇降装置１７の駆動が制御される。最上位のワークがオートローダ６５１によって取り出され、その都度パレット１１がワーク１個の高さ分だけ上昇する。パレット１１に搭載されたワークＷが全て取り出されると、再び駆動モータ１４によってパレット１１が一斉に移動し、次の加工対象であるワークＷを搭載したパレット１１が受渡し位置Ｐにまで移動して位置決めされる。そして、オートローダ６５１によるワークＷの取り出しが繰り返される。
　オートローダ６５１によってストッカ無人搬送車１（６５）から取り出されたワークＷは、正面２軸旋盤である作業機６１１へと供給され、そこで切削など所定の加工が行われる。その後、ワークＷは、検測装置などを備えた隣の作業機へと順番に搬送される。加工ライン６１において所定の処理が行われたワークＷは、回収用のストッカ無人搬送車１（６６）へと送られて回収される。回収時のストッカ無人搬送車１（６６）は、駆動モータ１４の回転がローラチェーンを介して一斉に複数のパレット１１を移動させ、搬送用ワークテーブルを再現するように対象であるパレット番号のパレット１１が受渡し位置Ｐに位置決めされる。
　そのパレット１１には作業機６１５のオートローダから加工済みワークＷが載せられ、次の加工済みワークＷを受け取るためパレット１１の高さはワーク１個分だけ下降する。所定個数のワークＷが積み込まれたところで、次に対象となるパレット１１が受渡し位置Ｐへと移動する。ところで、供給側と回収側のストッカ無人搬送車１（６５），１（６６）の間で搬送用ワークテーブルが引き継がれるが、例えば加工ライン６１の途中で行われる検測にて公差範囲を超えたワークＷは、ラインの途中で排出され、回収側のストッカ自動搬送車１（６６）に到達しないことがある。その場合にはＮＧワーク情報が制御装置８１からコントローラ２１へと送信され、回収側のストッカ無人搬送車１（６６）に対する搬送用ワークテーブルがＮＧワークを除いたものに作り変えられる。
　第１および第２加工ライン６１，６２では、ワークＷに対する加工が連続して行われるため、第１加工ライン６１で加工処理されたワークＷが第２加工ライン６２へと自動搬送される。その際、ワーク無人搬送システムでは、コントローラ２１から制御装置８２に対してストッカ無人搬送車１（６６）における搬送用ワークテーブルが送信される。そして、回収側のストッカ無人搬送車１（６６）は、コントローラ２１からの移動指令が送られ、第１加工ライン６１のステーション７２から加工ライン８２のステーション７３へと移動することとなる。
　ステーション７２を出発したストッカ無人搬送車１は、走行モータや旋回モータの駆動制御により自動走行し、磁気ガイドセンサ１６が磁気ガイドテープ５０を検出しながら図１に破線で示す走行ルート５５に従って移動する。そして、第１加工ライン６１にあったストッカ無人搬送車１（６６）が第２加工ライン８２まで移動し、ステーション７３に停車することにより、供給側のストッカ無人搬送車１（６７）としての役割を果たすものに換わる。
　一方、ステーション７１にあるワークを供給し終えたストッカ無人搬送車１は、新たなワークＷが作業者によって積み込まれる。または、ワークＷを搭載した別のストッカ無人搬送車１がステーション７１に進入してくる場合には、空いているステーション７２へと移動し、回収側のストッカ無人搬送車１（６６）として役割が換わることになる。どのストッカ無人搬送車１もコントローラ２１からの移動指令に従い、床面に貼り付けられた所定の磁気テープ５０に従って決められた走行ルートを自動走行して配置位置が変更される。
　よって、本実施形態によれば、ストッカ無人搬送車１が回収後の加工済みワークをそのまま次の加工ラインに自動搬送するため、作業者によるワークの積み下ろしや積み込み、或いは台車を使用した運搬などの作業が不要となる。ストッカ無人搬送車１は、従来から加工ラインに使用されているワークストッカに代わるものであるため、工場内に専用の待機場所を確保する必要がない。また、コントローラ２１が搬送用ワークテーブルを管理することにより、ストッカ無人搬送車１に積載されているワークＷの状況が把握でき、加工ラインを跨いだ加工を適切に行うことができる。
　前記実施形態では、ストッカ無人搬送車１が磁気ガイドセンサ１６によって磁気ガイドテープ５０を検出しながら行う自動走行を示したが、他の実施形態では、ストッカ無人搬送車が、自己移動位置を検出しながら自動走行するような構成を有するものとする。例えば、走行モータや旋回モータに対してエンコーダを設け、車輪の回転数や舵角を算出することにより、第１加工ライン６１のステーション７２から加工ライン８２のステーション７３へと移動するストッカ無人搬送車の位置を検出する。また、そのほかの実施形態では、自己移動位置の検出にはＧＰＳ装置等を利用したストッカ無人搬送車とする。
　本発明の一実施形態について説明したが、本発明はこれらに限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲で様々な変更が可能である。
　例えば、前記実施形態のストッカ機能付き無人搬送車におけるワークストッカの構造などは一例であって他の異なる構造であてもよい。
１…ストッカ機能付き無人搬送車　３…ワーク送り装置　１０…車体　１１…パレット　１６…磁気ガイドセンサ　１７…パレット昇降装置　２１…コントローラ　２８…通信装置　５０…磁気ガイドテープ　６１…第１加工ライン　６２…第２加工ライン　６５，６７…ワーク供給用ストッカ　６６，６８…ワーク回収用ストッカ　７１，７２，７３，７４…ステーション　８５，８６，８７，８８…読み取り装置　Ｐ…受渡し位置　Ｗ…ワーク
 

Claims (4)

  1. 　ワークを積載した複数のパレットを移動させて任意のパレットを受渡し位置に位置決めするワーク送り装置と、
    　前記受渡し位置のパレットを昇降させるパレット昇降装置と、
    　前記ワーク送り装置およびパレット昇降装置が設けられた車体と、
    　通信機能を備え、前記車体を指定された目的地まで自動走行させる制御装置と、
    を有するストッカ機能付き無人搬送車。
  2. 　前記ワーク送り装置は、前記車体の上面に複数のパレットが長円形の進路に従って周方向に移動させるものであり、前記長円形の進路上に前記受渡し位置が設けられた請求項１に記載のストッカ機能付き無人搬送車。
  3. 　指定された走行ルートに従って自動走行する車体に、積載した所定のワークを受渡し位置に移動させるストッカ機能を備えたストッカ機能付き無人搬送車と、
    　複数の加工ラインの各々のワーク供給側とワーク回収側とに前記ストッカ機能付き無人搬送車を停車させるために設けられたステーションと、
    　前記加工ラインにおけるワークの加工状況に応じて、前記ストッカ機能付き無人搬送車に対し、所定の走行ルートに従って他の前記ステーションへ移動する移動指令を行うコントローラと、
    を有するワーク無人搬送システム。
  4. 　前記コントローラは、第１の加工ラインのワーク回収側のステーションで加工済みワークを回収した前記ストッカ機能付き無人搬送車に対し、第２の加工ラインのワーク供給側のステーションへの移動指令を行う請求項３に記載のワーク無人搬送システム。
     
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