WO2022196242A1 - 遠隔操縦装置 - Google Patents
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Abstract
Description
<基本構成>
図1は、本発明の第1実施形態に係る作業機械1の遠隔操縦システム100の例を示す図である。遠隔操縦システム100は、作業機械1を遠隔操作する。本実施形態においては、作業機械1が油圧ショベルであることとする。図2は、本発明の第1実施形態に係る油圧ショベル(作業機械)1の制御コントローラを油圧駆動装置と共に示す図であり、図3は、図2中の電磁弁ユニット160の詳細図である。
図3に示すように、電磁弁ユニット(図3ではフロント制御用油圧ユニット部分のみを表示)160は、一次ポート側がポンプライン143aを介してパイロットポンプ30に接続され、パイロットポンプ30からのパイロット圧を減圧してパイロットライン144a~146bに出力する電磁比例弁54a~56bと、図3では紙面の都合上省略しているが(図2を併せて参照)、同様にパイロットポンプ30からのパイロット圧を減圧してパイロットライン147a~149bに出力する電磁比例弁57a~59bを備えている。
図4は、本実施形態に係る遠隔操縦装置200の遠隔操縦制御装置201が備えるハードウェア構成図である。図4において遠隔操縦制御装置201は、通信インターフェース211と、プロセッサである中央処理装置(CPU)212と、記憶装置であるリードオンリーメモリ(ROM)213及びランダムアクセスメモリ(RAM)214と、入力インターフェース215と、出力インターフェース216とを有している。
本実施形態の遠隔操縦制御装置201の予測軌跡演算部220で実施される演算フローを図6に示す。この制御フローは、図5で示す通信装置90からの信号が通信制御部222から入力されることで実施される。
本実施形態の遠隔操縦制御装置201の表示制御部221で実施される制御フローを図7に示す。この制御フローは、図5で示す通信装置90からの信号が通信制御部222から入力され、予測軌跡演算部220からの演算結果が入力されることで実施される。
本実施形態の遠隔操縦制御装置201の通信制御部222で実施される制御フローを図8に示す。この制御フローは、図5で示す遠隔操作装置203または通信装置90から信号が入力されることで実施される。
上記のように、本実施形態の遠隔操縦装置200の制御装置(遠隔操縦制御装置)201は、車載カメラ91で撮影した作業現場のカメラ映像および作業機械(油圧ショベル)1の車体情報を受信する通信制御部222と、前記車体情報から前記作業機械(油圧ショベル)1の予測軌跡を演算し、表示装置202に映像として表示するための予測軌跡データを出力する予測軌跡演算部220と、前記カメラ映像と前記予測軌跡の映像とを前記表示装置202に同画面上で(同時に)表示させる表示制御部221と、を備える。
本発明の第2実施形態について図9~12を用いて説明する。図9は、本実施形態に係る遠隔操縦装置200aの遠隔操縦制御装置201aの機能ブロック図である。
通信状況判定部223は、表示制御部221から入力される映像信号の予測軌跡(疑似カメラ映像)と車載カメラ映像との差分から、油圧ショベル1と遠隔操縦装置200aの通信回線の伝送状況を判定する。その判定結果を、通信状況送信部224および表示装置202へ出力する。
図10に本第2実施形態の遠隔操縦制御装置201aの通信状況判定部223の制御フローチャートを示す。この制御フローは、図9で示す表示制御部221の出力が入力されることで実施される。
図11に本第2実施形態の遠隔操縦制御装置201aの通信状況送信部224の制御フローチャートを示す。この制御フローは、図9で示す通信状況判定部223の出力が入力されることで実施される。
本第2実施形態の遠隔操縦制御装置201aの通信制御部222aで実施される制御フローを図12に示す。この制御フローは、図9で示す遠隔操作装置203または通信装置90または通信状況送信部224から信号が入力されることで実施される。
本実施形態の油圧ショベル(作業機械)1は、通信状況送信部224から受信する通信状況判定部223の判定結果に応じて車体動作を抑制する。例えば、油圧ショベル1は、通信状況判定部223の判定結果である遅延時間に対する動作速度上限値のテーブルを持ち、通信状況判定部223の判定結果の遅延時間が大きくなればなるほど動作速度の上限値を抑制して遅く動作するようになる。あるいは、油圧ショベル1は、通信状況判定部223が通信途絶と判定した場合、全ての駆動部を停止させる。
上記のように、本実施形態の遠隔操縦装置200aは、前記カメラ映像と前記疑似カメラ映像との差分から前記作業機械(油圧ショベル)1と前記遠隔操縦装置200の通信回線の伝送状況を判定する通信状況判定部223をさらに備える。
2…作業フロント(作業装置)
3…走行体
4…走行油圧モータ
5…旋回油圧モータ
6…ブーム
7…アーム
8…バケット
9…バケットリンク
10…操作装置
11…エンジン
12…運転室
15…流量制御弁
16…負荷検出装置
20…油圧ポンプ
30…パイロットポンプ
31…車体傾斜角センサ
32…旋回角度センサ
39…ロック弁
40…制御コントローラ
54~59…電磁比例弁
61…ブームシリンダ
62…ブーム角度センサ
71…アームシリンダ
72…アーム角度センサ
81…バケットシリンダ
82…バケット角度センサ
90…通信装置
91…車載カメラ
100…遠隔操縦システム
143a…ポンプライン
144a~149b…パイロットライン
150a~155b…油圧駆動部
160…電磁弁ユニット
170…タンク
200…遠隔操縦装置
201…遠隔操縦制御装置(制御装置)
202…表示装置
203…遠隔操作装置
204…操縦席
211…通信インターフェース
212…中央処理装置(CPU)
213…リードオンリーメモリ(ROM)
214…ランダムアクセスメモリ(RAM)
215…入力インターフェース
216…出力インターフェース
220…予測軌跡演算部
221…表示制御部
222…通信制御部
223…通信状況判定部(第2実施形態)
224…通信状況送信部(第2実施形態)
Claims (8)
- 作業機械へ操作信号を送信して前記作業機械を遠隔地から操縦する制御装置を備えた遠隔操縦装置であって、
前記制御装置は、
カメラで撮影した作業現場のカメラ映像および前記作業機械の車体情報を受信する通信制御部と、
前記車体情報から前記作業機械の予測軌跡を演算し、表示装置に映像として表示するための予測軌跡データを出力する予測軌跡演算部と、
前記カメラ映像と前記予測軌跡の映像とを前記表示装置に同画面上で表示させる表示制御部と、を備える遠隔操縦装置。 - 前記表示制御部は、前記カメラ映像と前記予測軌跡の映像とを前記表示装置に同画面上で重畳して表示させる請求項1に記載の遠隔操縦装置。
- 前記表示制御部は、前記カメラ映像と前記予測軌跡の映像を前記表示装置に同画面上で異なる位置に表示させる請求項1に記載の遠隔操縦装置。
- 前記表示制御部は、前記予測軌跡に基づいて前記カメラから視た場合の前記作業機械の予測映像である疑似カメラ映像を生成し、前記カメラ映像と前記疑似カメラ映像とを前記表示装置に同画面上で重畳して表示させる請求項1に記載の遠隔操縦装置。
- 前記カメラ映像と前記疑似カメラ映像との差分から前記作業機械と前記遠隔操縦装置の通信回線の伝送状況を判定する通信状況判定部をさらに備える請求項4に記載の遠隔操縦装置。
- 前記通信状況判定部は、前記通信回線の伝送状況の判定結果を前記表示装置に表示させる請求項5に記載の遠隔操縦装置。
- 前記通信回線の伝送状況の判定結果を前記作業機械に送信する通信状況送信部をさらに備える請求項5に記載の遠隔操縦装置。
- 前記通信状況判定部により通信障害があったと判定された場合、前記通信回線の伝送状況の判定結果を前記作業機械に送信する通信状況送信部をさらに備える請求項5に記載の遠隔操縦装置。
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