JP7161561B2 - 作業機械 - Google Patents
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Description
本発明の第1の実施の形態を図1~図15を参照しつつ説明する。
図1は、本実施の形態に係る作業機械の一例である油圧ショベルの外観を遠隔操縦装置とともに模式的に示す図である。また、図2は、油圧ショベルの油圧回路システムをコントローラ(制御装置)などの周辺構成とともに抜き出して示す図である。
さらに、油圧ショベル100の車体1Bの水平面に対する前後方向の傾きを角度θとする。
図3及び図4は、電磁弁ユニットの詳細を示す図であり、図3はブームシリンダ、アームシリンダおよびバケットシリンダに係る構成を、図4は、走行油圧モータおよび旋回油圧モータに係る構成をそれぞれ抜き出して示す図である。
図5は、コントローラのハードウェア構成図である。
図9は、緩減速判定部の緩減速判定処理を示すフローチャートである。
図10は、目標動作演算部の目標アクチュエータ速度演算補正処理を示すフローチャートである。
時刻T0以前において、通信遅延時間TcはTce0であり閾値Tc0以下のため、通信状況判定部710で動作制限不要と判定される。このため,目標動作演算部700では通信状況による動作制限はONとならないため(図10のS510参照)、アクチュエータの目標速度Vt(図10のS500参照)がそのまま出力される(図15参照)。
図13に示すように、時刻T0以降は通信遅延時間TcがTce1となる。通信状況判定部710は、Tce1が閾値Tc0よりも大きいため、動作制限が必要と判定する。このとき、目標動作演算部700では動作制限ONとなり(図10のS510参照)、制限された目標速度が算出される(図10のS520参照)。
時刻T1以降では、緩減速を行うと判定されているものの(図10のS530参照)、減速は完了しているので、Vt×Keをアクチュエータの目標速度として出力する。
上記の(1)~(3)では、通信遅延時間TcがTce0からTce1になった場合を例示したが、図14においてはさらに、通信遅延時間Tcが予め定めたTc1以上の場合に減速係数K=0(すなわち、Ke=0)となるよう設定している。この場合、通信遅延時間がTc1以上になると、図15に例示したアクチュエータ速度Vt×Keが0(ゼロ)となるので、アクチュエータの動作を確実に停止することができる。
本発明の第2の実施の形態を図16を参照しつつ説明する。
なお、本発明は上記の実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲内の様々な変形例や組み合わせが含まれる。また、本発明は、上記の実施の形態で説明した全ての構成を備えるものに限定されず、その構成の一部を削除したものも含まれる。
また、上記の各構成、機能等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等により実現してもよい。また、上記の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。
Claims (1)
- フロント作業装置を備えた作業機械において、
前記フロント作業装置の動作状態に係る状態量を検出する状態量検出装置と、
遠隔操縦装置から無線通信を介して送信される操作信号に基づいて前記作業機械の動作を制御する制御装置とを備え、
前記状態量検出装置は、前記作業機械の姿勢に係る情報である姿勢情報を検出する姿勢検出装置と、前記作業機械のフロント作業装置の負荷に係る情報である負荷情報を検出する負荷検出装置とを有し、
前記制御装置は、
前記無線通信の通信状況を評価し、評価結果に応じて作業機械の動作を制限する際に、前記状態量検出装置の検出結果である前記姿勢情報に応じた前記動作の制限の緩和と、前記負荷情報に応じた前記動作の制限の緩和のうち、緩和の度合いが多きい方に従って前記作業機械の動作の制限を緩和することを特徴とする作業機械。
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