JP2023137156A - 作業機械 - Google Patents

Abstract

【課題】オペレータがカメラ映像を確認しながら作業を行っていても作業を阻害せずに外界認識装置の汚れを洗浄して認識性能を保つことができる作業機械を提供する。
【解決手段】洗浄制御装置１００は、油圧ショベル１の作業状態を認識する状態認識部１０２と、状態認識部１０２が認識した油圧ショベル１の作業状態に基づいて外界認識装置の洗浄可否を判断する洗浄許可判断部１０３と、洗浄許可判断部１０３の判断結果に応じて洗浄装置１０１ａ～１０１ｅに対して外界認識装置を自動洗浄する洗浄指令を出力する自動洗浄指令部１０４と、を備える。
【選択図】図５

Description

本発明は、作業機械に関する。

作業機械の周辺環境をセンシングする技術がある。従来、作業機械のオペレータ（操縦者）は運転席からの自身の視野のみで操作していたが、更なる作業効率や安全性の向上のために、作業機械に外界認識装置が搭載され、操縦者は外界認識装置によって取得された周辺情報によって肉眼では確認できない情報も認識しながら作業機械を操縦することが可能になった。また、操縦者は作業機械から離れた遠隔地から作業機械に搭載された外界認識装置によって取得された周辺情報を認識しながら作業機械を操縦（遠隔操縦）することも可能になった。それに伴い、外界認識装置の清掃といった保守管理も必要になった。

例えば特許文献１には、外界認識装置をカメラとし、作業機械後方の視覚情報を操縦者に提供する。更にカメラを自動洗浄する装置も併せて搭載することで、オペレータが洗浄のために作業を中断することなく視界の悪化を防止する技術が開示されている。

特許第６１６９５０９号公報

しかし、特許文献１では、自動洗浄中のカメラの映像を、作業中のオペレータが目視していた場合、洗浄液等がカメラに付着することで洗浄行為自体がオペレータの視界の妨げとなり、作業を中断させてしまうという課題がある。

本発明は、上記課題を鑑みて解決することを目的として創作されたものであり、オペレータがカメラ映像を確認しながら作業を行っていても作業を阻害せずに外界認識装置の汚れを洗浄して認識性能を保つことができる作業機械を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明の作業機械は、外界認識装置と、前記外界認識装置を洗浄する洗浄装置と、前記洗浄装置に対して前記外界認識装置を自動洗浄するための洗浄指令を出力する洗浄制御装置と、を備える作業機械において、前記洗浄制御装置は、前記作業機械の作業状態を認識する状態認識部と、前記状態認識部が認識した前記作業機械の作業状態に基づいて前記外界認識装置の洗浄可否を判断する洗浄許可判断部と、前記洗浄許可判断部の判断結果に応じて前記洗浄装置に対して前記外界認識装置を自動洗浄する洗浄指令を出力する自動洗浄指令部と、を有することを特徴とする。

本発明により、オペレータが作業中であっても作業を阻害せずに外界認識装置の汚れを洗浄して認識性能を保つことが可能となる。

上記した以外の課題、構成および効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。

油圧ショベルおよび遠隔操縦システムの構成図。 油圧ショベルの制御コントローラを油圧駆動装置と共に示す図。 電磁弁ユニットの詳細図。 電子機器のハードウェア構成図。 第１実施形態に係る洗浄制御装置の機能ブロック図。 第１実施形態に係る洗浄許可判断演算処理フロー。 第２実施形態に係る洗浄制御装置の機能ブロック図。 第２実施形態に係る洗浄許可判断演算処理フロー。 第３実施形態に係る洗浄制御装置の機能ブロック図。 第３実施形態に係る洗浄許可判断演算処理フロー。 第４実施形態に係る洗浄制御装置の機能ブロック図。 第４実施形態に係る洗浄許可判断演算処理フロー。 第５実施形態に係る洗浄制御装置の機能ブロック図。 第５実施形態に係る洗浄許可判断演算処理フロー。

以下、本発明の実施形態について図面を用いて説明する。本稿の以下の説明では、遠隔操縦対象として、図１のように作業装置の先端の作業具としてバケット８を備える油圧ショベルを例示する。なお、例えば複数のリンク部材（アタッチメント、アーム、ブーム等）を連結して構成される多関節型の作業装置を有するものであれば、油圧ショベル以外の作業機械への適用も可能である。

また、本稿の以下の説明では、同一の構成要素が複数存在する場合、符号（数字）の末尾にアルファベットを付すことがあるが、当該アルファベットを省略して当該複数の構成要素をまとめて表記することがある。例えば、左右１つずつの走行油圧モータ４ａ、４ｂが存在するとき、これらをまとめて走行油圧モータ４と表記することがある。

［第１実施形態］
＜基本構成＞
図１は、本発明の第１実施形態に係る作業機械１の遠隔操縦の例を示す図である。遠隔操縦は、遠隔操縦室２００から作業機械１を遠隔操作する。本実施形態においては、作業機械１が油圧ショベルであることとする。図２は、本発明の実施形態に係る油圧ショベル１の制御コントローラを油圧駆動装置と共に示す図であり、図３は、図２中の電磁弁ユニット１６０の詳細図である。

図１において、油圧ショベル１は、多関節型の作業フロント２と、走行体３で構成されている。走行体３は、左右の走行油圧モータ４ａ、４ｂ（走行右油圧モータ４ａ、走行左油圧モータ４ｂ）により走行する下部走行部３ａと、下部走行部３ａの上に取り付けられ、旋回油圧モータ５により旋回する上部旋回部３ｂとからなる。作業フロント２は、垂直方向にそれぞれ回動する複数の被駆動部材（ブーム６、アーム７及びバケット８）を連結して構成されている。

ブーム６の基端は上部旋回部３ｂの前部においてブームピンを介して回動可能に支持されている。ブーム６の先端にはアームピンを介してアーム７が回動可能に連結されており、アーム７の先端にはバケットピンを介してバケット８が回動可能に連結されている。ブーム６はブームシリンダ６１によって駆動され、アーム７はアームシリンダ７１によって駆動され、バケット８はバケットシリンダ８１によって駆動される。ブーム６、アーム７、バケット８の回動を測定可能にするため、ブームピンにブーム角度センサ６２、アームピンにアーム角度センサ７２、バケットリンク９にバケット角度センサ８２が取り付けられ、上部旋回部３ｂには基準面（例えば水平面）に対する上部旋回部３ｂの傾斜角を検出する車体傾斜角センサ３１が取り付けられている。なお、角度センサ６２、７２、８２はそれぞれ基準面（例えば水平面）に対する角度センサに代替可能である。上部旋回部３ｂと下部走行部３ａの相対角度を測定可能なように旋回中心軸に旋回角度センサ３２が取り付けられている。上部旋回部３ｂに設けられた運転室１２内には、油圧ショベル１を操作するための操作装置１０が設置されている。

操作装置１０は、ブームシリンダ６１（ブーム６）及びバケットシリンダ８１（バケット８）を操作するための操作右レバー１０ａと、アームシリンダ７１（アーム７）及び旋回油圧モータ５（上部旋回部３ｂ）を操作するための操作左レバー１０ｂと、走行右油圧モータ４ａ（下部走行部３ａ）を操作するための走行右レバー１０ｃと、走行左油圧モータ４ｂ（下部走行部３ａ）を操作するための走行左レバー１０ｄと、から構成される。また以下では、操作右レバー１０ａ、操作左レバー１０ｂ、走行右レバー１０ｃおよび走行左レバー１０ｄを操作装置１０と総称する場合もある。

上部旋回部３ｂに搭載された原動機であるエンジン１１は、図２に示すように、油圧ポンプ２０ａ、２０ｂとパイロットポンプ３０を駆動する。油圧ポンプ２０ａ、２０ｂはレギュレータ２０ａａ、２０ｂａによって容量が制御される可変容量型ポンプであり、パイロットポンプ３０は固定容量型ポンプである。油圧ポンプ２０およびパイロットポンプ３０はタンク１７０より作動油を吸引する。本実施形態においては、制御装置である制御コントローラ４０から出力された制御信号が、レギュレータ２０ａａ、２０ｂａに入力される。レギュレータ２０ａａ、２０ｂａの詳細構成は省略するが、油圧ポンプ２０ａ、２０ｂの吐出流量が当該制御信号に応じて制御される。パイロットポンプ３０の吐出配管であるポンプライン１４３はロック弁３９を通った後、電磁弁ユニット１６０内の各電磁比例弁に接続している。ロック弁３９は本例では電磁切換弁であり、その電磁駆動部は運転室１２（図１）に配置されたゲートロックレバー位置検出器１０５（図５）と電気的に接続している。ゲートロックレバーのポジションはゲートロックレバー位置検出器１０５で検出され、そのゲートロックレバー位置検出器１０５からロック弁３９に対してゲートロックレバーのポジションに応じた信号が入力される。ゲートロックレバーのポジションがロック位置にあればロック弁３９が閉じてポンプライン１４３が遮断され、ロック解除位置にあればロック弁３９が開いてポンプライン１４３が開通する。つまり、ポンプライン１４３が遮断された状態では操作装置１０による操作が無効化され、走行、旋回、掘削等の動作が禁止される。操作装置１０は、電気レバー方式であり、オペレータの操作量と操作方向に応じた電気信号を発生させる。このように発生した電気信号は制御コントローラ４０に入力され、操作装置１０に入力された操作に応じた電磁比例弁５４～５９（図３参照、５７～５９は不図示）を駆動させるべく、制御コントローラ４０は電磁弁ユニット１６０に電気信号を出力する。この電気信号はパイロットライン１４４ａ～１４９ｂを介して油圧駆動部１５０ａ～１５５ｂに入力される。油圧ポンプ２０から吐出された圧油は、入力された電気信号に応じて動作する流量制御弁１５ａ、１５ｂ、１５ｃ、１５ｄ、１５ｅ、１５ｆ（図２または図３）を介して走行右油圧モータ４ａ、走行左油圧モータ４ｂ、旋回油圧モータ５、ブームシリンダ６１、アームシリンダ７１、バケットシリンダ８１に供給される。供給された圧油によってブームシリンダ６１、アームシリンダ７１、バケットシリンダ８１が伸縮することで、ブーム６、アーム７、バケット８がそれぞれ回動し、バケット８の位置及び姿勢が変化する。また、供給された圧油によって旋回油圧モータ５が回転することで、下部走行部３ａに対して上部旋回部３ｂが旋回する。そして、供給された圧油によって走行右油圧モータ４ａ、走行左油圧モータ４ｂが回転することで、下部走行部３ａが走行する。

ブームシリンダ６１、アームシリンダ７１、バケットシリンダ８１には、そのシリンダ圧が検出できるように負荷検出装置１６ａ～１６ｆが備えられる。本実施形態では、負荷検出装置１６は圧力センサであり、ブームシリンダ６１、アームシリンダ７１、バケットシリンダ８１のそれぞれのボトム側の圧力とロッド側の圧力を検出し、電気信号として制御コントローラ４０へ出力する。

図１に示すように、油圧ショベル１には、通信装置９０、車載カメラ９１ａ、９１ｂ、LiDAR９２ａ～９２ｃが搭載されている。車載カメラ９１ａ、９１ｂとLiDAR９２ａ～９２ｃは、油圧ショベル１の周辺環境をセンシングする（言い換えると、油圧ショベル１の周辺情報ないし外界情報を取得する）外界認識装置を構成している。

通信装置９０は、ネットワークを介して油圧ショベル１と遠隔操縦室２００を接続する。通信装置９０は、車載カメラ９１ａ、９１ｂからのカメラ映像や、LiDAR９２ａ～９２ｃの検出情報や、各センサ（角度センサ６２、７２、８２、３２および負荷検出装置１６ａ～１６ｆ）からの車体情報を遠隔操縦室２００の通信装置２０５へ送信し、遠隔操縦室２００の通信装置２０５からの制御信号を受信して操作装置１０へ伝送する。

車載カメラ９１ａ、９１ｂとLiDAR９２ａ～９２ｃは、検出精度（認識精度）を保守するための洗浄制御装置１００と洗浄装置１０１ａ～１０１ｅを備える。

洗浄装置１０１ａ～１０１ｅは、車載カメラ９１ａ、９１ｂとLiDAR９２ａ～９２ｃをそれぞれ洗浄するためのものである。洗浄装置１０１ａ～１０１ｅは、洗浄制御装置１００から出力される制御指令（洗浄指令）を受信して動作することにより、車載カメラ９１ａ、９１ｂとLiDAR９２ａ～９２ｃをそれぞれ自動洗浄する。

洗浄制御装置１００は、洗浄装置１０１ａ～１０１ｅに対して制御指令（洗浄指令）を出力することで、洗浄装置１０１ａ～１０１ｅの動作状態（自動洗浄の有無）を制御し、車載カメラ９１ａ、９１ｂとLiDAR９２ａ～９２ｃを洗浄する。ここで、車載カメラ９１ａ、９１ｂとLiDAR９２ａ～９２ｃはそれぞれ、作業の中断が発生しないように適切なタイミングで洗浄することが要求される。

そのため、洗浄制御装置１００は、油圧ショベル１の作業状態を取得し、取得した油圧ショベル１の作業状態に応じて車載カメラ９１ａ、９１ｂとLiDAR９２ａ～９２ｃの洗浄可否（許可・禁止）を判断する。洗浄制御装置１００は、判断結果に応じた（具体的には、洗浄可否判断で洗浄許可と判断した）車載カメラ９１ａ、９１ｂとLiDAR９２ａ～９２ｃに付随した洗浄装置１０１ａ～１０１ｅに対して制御指令（洗浄指令）を出力することで、洗浄装置１０１ａ～１０１ｅのそれぞれの動作状態（自動洗浄の有無）を制御する（詳細は後で説明）。

遠隔操縦室２００は、油圧ショベル１と通信および処理機能を有する電子機器２０１と、映像を表示する表示装置２０２と、ブームシリンダ６１（ブーム６）及びバケットシリンダ８１（バケット８）を操作するための操作右レバー２０３ａと、アームシリンダ７１（アーム７）及び旋回油圧モータ５（上部旋回部３ｂ）を操作するための操作左レバー２０３ｂと、走行右油圧モータ４ａ（下部走行部３ａ）を操作するための走行右レバー２０３ｃと、走行左油圧モータ４ｂ（下部走行部３ａ）を操作するための走行左レバー２０３ｄと、操縦席２０４と、通信装置２０５と、から構成される。また以下では、操作右レバー２０３ａ、操作左レバー２０３ｂ、走行右レバー２０３ｃおよび走行左レバー２０３ｄを遠隔操縦装置２０３と総称する場合もある。遠隔操縦装置２０３は、電子機器２０１に操作信号を入力し、電子機器２０１は、通信装置２０５を介して油圧ショベル１に搭載された通信装置９０へ（操作量と操作方向に応じた）制御信号を伝送する。表示装置２０２は、電子機器２０１からの映像を表示する。操縦席２０４のオペレータは、表示装置２０２に表示される映像を確認しながら遠隔操縦装置２０３によって油圧ショベル１を操縦することができる。

＜電磁弁ユニット（フロント制御用油圧ユニット）１６０＞
図３に示すように、電磁弁ユニット（図３ではフロント制御用油圧ユニット部分のみを表示）１６０は、一次ポート側がポンプライン１４３を介してパイロットポンプ３０に接続され、パイロットポンプ３０からのパイロット圧を減圧してパイロットライン１４４ａ～１４６ｂに出力する電磁比例弁５４ａ～５６ｂと、図３では紙面の都合上省略しているが、同様にパイロットポンプ３０からのパイロット圧を減圧してパイロットライン１４７ａ～１４９ｂに出力する電磁比例弁５７ａ～５９ｂを備えている。

電磁比例弁５４ａ～５９ｂは、非通電時には開度が最小で、制御コントローラ４０からの制御信号である電流を増大させるほど開度は大きくなる。このように各電磁比例弁５４ａ～５９ｂの開度は制御コントローラ４０からの制御信号に応じたものとなる。

上記のように構成される電磁弁ユニット１６０において、制御コントローラ４０から制御信号を出力して電磁比例弁５４ａ～５９ｂを駆動すると、対応する操作装置１０のオペレータ操作が無い場合にもパイロット圧を発生できるので、各アクチュエータ（４、５、６１、７１、８１）の動作を強制的に発生できる。

＜電子機器２０１＞
図４は、本実施形態に係る電子機器２０１が備えるシステム構成図である。図４において、電子機器２０１は、通信インターフェース部２１１と、プロセッサである中央処理装置（ＣＰＵ）２１２と、記憶装置であるリードオンリーメモリ（ＲＯＭ）２１３及びランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）２１４と、入力インターフェース部２１５と、出力インターフェース部２１６とを有している。

通信インターフェース部２１１は、通信装置２０５を介して油圧ショベル１に搭載された通信装置９０に対して信号を送受信する。通信インターフェース部２１１は、油圧ショベル１の車載カメラ９１ａ、９１ｂのカメラ映像、LiDAR９２ａ～９２ｃの認識情報と車体情報を受信して、ＣＰＵ２１２に対して入力する。また、通信インターフェース部２１１は、遠隔操縦装置２０３からの制御信号を通信装置９０へ送信する。

ＣＰＵ２１２は、ＲＯＭ２１３に記憶された制御プログラムに基づいて、通信インターフェース部２１１、ＲＯＭ２１３とＲＡＭ２１４から取り入れた信号に対して所定の演算処理を行う。ＲＯＭ２１３は、後述するフローチャートに係る処理を含めた制御内容を実行するための制御プログラムと、当該フローチャートの実行に必要な各種情報等が記憶された記録媒体である。

入力インターフェース部２１５は、遠隔操縦装置２０３からの制御信号を入力信号として受け取り、通信インターフェース部２１１へ出力する。

出力インターフェース部２１６は、ＣＰＵ２１２での演算結果に応じた出力用の信号を作成し、その信号を表示装置２０２の画面上に表示させる。

＜洗浄制御装置１００＞
図５は、本実施形態に係る洗浄制御装置１００が備えるシステム構成図である。図５において、洗浄制御装置１００は、状態認識部１０２と、洗浄許可判断部１０３と、自動洗浄指令部１０４とを有している。

状態認識部１０２は、ゲートロックレバー位置検出器１０５の信号を受け取り、ゲートロックレバーがロック位置にあるかロック解除位置にあるかに応じて、状態が切り替わった場合に、その状態を洗浄許可判断部１０３へ出力する。

洗浄許可判断部１０３は、状態認識部１０２のゲートロックレバー位置遷移信号を受け取り、外界認識装置の洗浄を許可するか禁止するかを判断する。洗浄許可判断部１０３は、判断した結果を自動洗浄指令部１０４へ出力する。洗浄許可判断部１０３で行う判断の詳細は後述する。

自動洗浄指令部１０４は、洗浄制御装置１００の起動時から一定周期ごとに洗浄フラグを生成するとともに、洗浄許可判断部１０３の信号（後述の洗浄許可信号又は洗浄禁止信号）を受け取り、洗浄フラグが真かつ洗浄許可判断が許可であった場合に、洗浄装置１０１ａ～１０１ｅに対する洗浄指令を出力する。一方で、洗浄フラグが偽または洗浄許可判断が禁止であった場合には、洗浄指令を出力しない。自動洗浄指令部１０４は、これ以外にも、例えば特許文献１に記載の自動洗浄手段であっても良い。

＜洗浄許可判断部１０３の演算フロー＞
本実施形態の洗浄制御装置１００の洗浄許可判断部１０３で実施される演算フローを図６に示す。この制御フローは、図４で示す状態認識部１０２の信号が入力されることで実施される。

Ｓ６００では、状態認識部１０２からの入力信号を検出し、Ｓ６１０に進む。

Ｓ６１０では、Ｓ６００で検出した入力信号がゲートロックレバーのロック位置状態を示す信号であるならば、Ｓ６２０に進む。それ以外であれば、Ｓ６３０に進む。

Ｓ６２０では、外界認識装置の洗浄許可と判断し、洗浄許可信号を自動洗浄指令部１０４に送信して処理を終了する。

Ｓ６３０では、外界認識装置の洗浄禁止と判断し、洗浄禁止信号を自動洗浄指令部１０４に送信して処理を終了する。

＜動作・効果＞
上記のように、本実施形態の油圧ショベル（作業機械）１において、前記洗浄制御装置１００は、前記油圧ショベル（作業機械）１の作業状態を認識（取得）する状態認識部１０２と、前記状態認識部１０２が認識した前記油圧ショベル（作業機械）１の作業状態に基づいて前記外界認識装置の洗浄可否を判断する洗浄許可判断部１０３と、前記洗浄許可判断部１０３の判断結果に応じて前記洗浄装置１０１ａ～１０１ｅに対して前記外界認識装置を自動洗浄する洗浄指令を出力する自動洗浄指令部１０４と、を備える。

また、前記状態認識部１０２は、前記油圧ショベル（作業機械）１のゲートロックレバーの信号を取得し、前記洗浄許可判断部１０３は、前記ゲートロックレバーがロック位置状態の場合、前記外界認識装置を洗浄許可と判断する。

上記のように構成される油圧ショベル（作業機械）１の遠隔操縦システムにおいて、ゲートロックレバーがロック位置状態である場合、自動洗浄は許可され、外界認識装置の車載カメラ９１ａ、９１ｂおよびLiDAR９２ａ～９２ｃは洗浄装置１０１ａ～１０１ｅにより自動洗浄される。ゲートロックレバーがロック位置状態でない場合、自動洗浄は禁止され、外界認識装置の車載カメラ９１ａ、９１ｂおよびLiDAR９２ａ～９２ｃは洗浄装置１０１ａ～１０１ｅにより自動洗浄されない。これにより、遠隔オペレータは自動洗浄による中断無しで作業することができる。すなわち、遠隔オペレータが作業中であっても作業を阻害せずに外界認識装置の汚れを洗浄して認識性能を保つことが可能となる。

［第２実施形態］
第２実施形態について、図７、図８を用いて説明する。

＜洗浄制御装置１００＞
第１実施形態と異なり、本実施形態の洗浄制御装置１００の状態認識部７０２は、操作右レバー２０３ａ、操作左レバー２０３ｂ、走行右レバー２０３ｃおよび走行左レバー２０３ｄの信号を取得できるように構成されている。図７は、本実施形態に係る洗浄制御装置１００が備えるシステム構成図である。

状態認識部７０２は、操作右レバー２０３ａ、操作左レバー２０３ｂ、走行右レバー２０３ｃおよび走行左レバー２０３ｄの信号を受け取り、ニュートラル状態か非ニュートラル状態かの状態信号を洗浄許可判断部７０３へ出力する。

洗浄許可判断部７０３は、状態認識部７０２の各レバーの状態信号を受け取り、外界認識装置の洗浄を全て許可するか、一部許可するか（一部禁止するか）、全て禁止するかを判断する。洗浄許可判断部７０３は、判断した結果を自動洗浄指令部１０４へ出力する。洗浄許可判断部７０３で行う判断の詳細は後述する。

＜洗浄許可判断部７０３の演算フロー＞
本実施形態の洗浄制御装置１００の洗浄許可判断部７０３で実施される演算フローを図８に示す。この制御フローは、図７で示す状態認識部７０２の信号が入力されることで実施される。

Ｓ８００では、状態認識部７０２からのレバー状態信号を検出し、Ｓ８１０に進む。

Ｓ８１０では、Ｓ８００で検出した入力信号がニュートラル状態を示す走行レバー信号であるならば、Ｓ８２０に進む。それ以外であれば（すなわち、走行レバーに入力があれば）、Ｓ８６０に進む。

Ｓ８２０では、Ｓ８００で検出した入力信号が旋回油圧モータ５を駆動する操作レバー信号であるならば（すなわち、操作レバーに旋回動作の入力があれば）、Ｓ８６０に進む。それ以外であれば、Ｓ８３０に進む。

Ｓ８３０では、Ｓ８００で検出した入力信号がバケットシリンダ８１を駆動する操作レバー信号であるならば（すなわち、操作レバーにバケットダンプまたはバケットクラウドの入力があれば）、Ｓ８４０に進む。それ以外であれば、Ｓ８５０に進む。

Ｓ８４０では、バケット操作に利用する（言い換えると、油圧ショベル１の前方を認識対象範囲とする）外界認識装置の洗浄禁止とそれ以外の外界認識装置の洗浄許可と判断し、バケット操作に利用する外界認識装置の洗浄装置に対する洗浄禁止信号とそれ以外の外界認識装置の洗浄装置に対する洗浄許可信号を自動洗浄指令部１０４に送信して処理を終了する。

Ｓ８５０では、全ての外界認識装置の洗浄許可と判断し、全ての洗浄装置に対する洗浄許可信号を自動洗浄指令部１０４に送信して処理を終了する。

Ｓ８６０では、全ての外界認識装置の洗浄禁止と判断し、全ての洗浄装置に対する洗浄禁止信号を自動洗浄指令部１０４に送信して処理を終了する。

＜動作・効果＞
上記のように、本実施形態の油圧ショベル（作業機械）１において、前記状態認識部７０２は、前記油圧ショベル（作業機械）１の旋回操作の操作レバーの信号を取得し、前記洗浄許可判断部７０３は、前記操作レバーに旋回動作の入力がある場合、前記外界認識装置を洗浄禁止と判断する。

また、前記状態認識部７０２は、前記油圧ショベル（作業機械）１のバケット操作の操作レバーの信号を取得し、前記洗浄許可判断部７０３は、前記操作レバーにバケットダンプまたはバケットクラウドの入力がある場合、前記バケット操作に利用する（言い換えると、油圧ショベル１の前方を認識対象範囲とする）前記外界認識装置を洗浄禁止と判断する。言い換えると、前記洗浄許可判断部７０３は、前記バケット操作に利用する前記外界認識装置以外の前記外界認識装置を洗浄許可と判断し、前記自動洗浄指令部１０４は、前記洗浄許可判断部７０３の判断結果に応じて、前記洗浄許可判断部７０３で洗浄許可と判断された前記外界認識装置を洗浄する前記洗浄装置に対して当該外界認識装置を自動洗浄する制御指令を出力する。

また、前記状態認識部７０２は、前記油圧ショベル（作業機械）１の走行レバーの信号を取得し、前記洗浄許可判断部７０３は、前記走行レバーに入力がある場合、前記外界認識装置を洗浄禁止と判断する。

上記のように構成される油圧ショベル（作業機械）１の遠隔操縦システムにおいて、作業機械が走行または旋回する場合、自動洗浄は禁止され、外界認識装置の車載カメラ９１ａ、９１ｂおよびLiDAR９２ａ～９２ｃは洗浄装置１０１ａ～１０１ｅにより自動洗浄されない。それ以外の場合、自動洗浄は（一部もしくは全部）許可され、外界認識装置の車載カメラ９１ａ、９１ｂおよびLiDAR９２ａ～９２ｃは洗浄装置１０１ａ～１０１ｅにより自動洗浄される。これにより、遠隔オペレータは走行時または旋回時に自動洗浄によって作業中断されずに操作することができる。すなわち、遠隔オペレータが作業中であっても作業を阻害せずに外界認識装置の汚れを洗浄して認識性能を保つことが可能となる。

［第３実施形態］
第３実施形態について、図９、図１０を用いて説明する。

＜洗浄制御装置１００＞
第１、第２実施形態と異なり、本実施形態の油圧ショベル１は、外界認識装置の車載カメラ９１ａ、９１ｂとLiDAR９２ａ～９２ｃに対する汚れ検出装置１０６を備える。汚れ検出装置１０６の汚れ検出方法としては、外界認識装置が車載カメラ９１ａ、９１ｂである場合、例えばカメラ映像の輝度変化が所定閾値より大きい領域（エッジ）が存在する場合に外界認識装置の汚れ検出とする方法、外界認識装置がLiDAR９２ａ～９２ｃである場合、例えば検出情報（距離情報）の分布（偏差）が所定閾値より大きい領域が存在する場合に外界認識装置の汚れ検出とする方法などが挙げられる。また、汚れ検出装置１０６の汚れ検出方法としては、従来知られたその他の方法を適用することもできる。なお、汚れ検出装置１０６は、遠隔操縦室２００の電子機器２０１に設けられていてもよい。洗浄制御装置１００の状態認識部９０２は、汚れ検出装置１０６の汚れ検出信号を取得できるように構成され、洗浄許可判断部９０３は、ロック弁３９に対してゲートロックレバー位置信号を出力できるように構成されている。図９は、本実施形態に係る洗浄制御装置１００が備えるシステム構成図である。

状態認識部９０２は、汚れ検出装置１０６の汚れ検出信号を受け取り、汚れ状態か非汚れ状態かの汚れ状態信号を洗浄許可判断部９０３へ出力する。

洗浄許可判断部９０３は、状態認識部９０２の汚れ状態信号を受け取り、外界認識装置の洗浄を許可するか禁止するかを判断する。洗浄許可判断部９０３は、判断した結果に基づいて、自動洗浄指令部１０４へ判断結果を、ロック弁３９へゲートロックレバー位置信号を出力する。洗浄許可判断部９０３で行う判断の詳細は後述する。

＜洗浄許可判断部９０３の演算フロー＞
本実施形態の洗浄制御装置１００の洗浄許可判断部９０３で実施される演算フローを図１０に示す。この制御フローは、図９で示す状態認識部９０２の信号が入力されることで実施される。

Ｓ１０００では、状態認識部９０２からの汚れ状態信号を検出し、Ｓ１０１０に進む。

Ｓ１０１０では、Ｓ１０００で検出した入力信号が車載カメラ９１ａ、９１ｂとLiDAR９２ａ～９２ｃの汚れ状態を示す汚れ検出信号であるならば、Ｓ１０２０に進む。それ以外であれば、処理を終了する。

Ｓ１０２０では、ゲートロックレバーがロック位置状態のゲートロックレバー位置信号（ロック位置状態信号）をロック弁３９に出力し、Ｓ１０３０に進む。この場合、後述する外界認識装置の洗浄許可の判断をゲートロックレバーの停止信号としてロック弁３９に出力することができる。これにより、油圧ショベル１の走行、旋回、掘削等の動作が禁止（停止）される。

Ｓ１０３０では、外界認識装置の洗浄許可と判断し、洗浄許可信号を自動洗浄指令部１０４に送信して処理を終了する。

＜動作・効果＞
上記のように、本実施形態の油圧ショベル（作業機械）１において、前記状態認識部９０２は、前記汚れ検出装置の汚れ検出結果を取得し、前記洗浄許可判断部９０３は、前記外界認識装置の汚れが検出される場合、前記外界認識装置を洗浄許可と判断する。

また、制御装置としての制御コントローラ４０が、ゲートロックレバーの信号によって油圧ショベル（作業機械）１を動作可能または動作禁止（停止）するようになっており、前記洗浄許可判断部９０３は、前記外界認識装置の汚れが検出される場合の前記外界認識装置の洗浄許可の判断を前記ゲートロックレバーの停止信号として（ロック弁３９に）出力して前記油圧ショベル（作業機械）１を停止させる。

また、前記洗浄許可判断部９０３は、前記外界認識装置の汚れが検出されなくなるまで、前記油圧ショベル（作業機械）１を停止させる。

上記のように構成される油圧ショベル（作業機械）１の遠隔操縦システムにおいて、車載カメラ９１ａ、９１ｂやLiDAR９２ａ～９２ｃが汚れている場合、自動洗浄が完了するまで（汚れが検出されなくなるまで）作業機械を停止させることができる。これにより、遠隔オペレータは汚れていない車載カメラ９１ａ、９１ｂやLiDAR９２ａ～９２ｃを用いて作業することができる。すなわち、遠隔オペレータが作業中であっても作業を阻害せずに外界認識装置の汚れを洗浄して認識性能を保つことが可能となる。さらにゲートロックレバー操作に介入することで洗浄中に作業機械を停止状態にし、自動洗浄完了まで作業機械を動作させないことで、安全性を向上することが可能となる。

［第４実施形態］
第４実施形態について、図１１、図１２を用いて説明する。

＜洗浄制御装置１００＞
本実施形態の洗浄装置は、洗浄液を使用する液体洗浄装置１１０ａ～１１０ｅと空気を使用する風圧洗浄装置１１１ａ～１１１ｅを備える。洗浄制御装置１００の自動洗浄指令部１０４は、液体洗浄装置１１０ａ～１１０ｅと風圧洗浄装置１１１ａ～１１１ｅにそれぞれ洗浄指令を出力できるように構成されている。また、本実施形態の油圧ショベル１は、第３実施形態と同様の汚れ検出装置１０６を備える。図１１は、本実施形態に係る洗浄制御装置１００が備えるシステム構成図である。

状態認識部１１０２は、操作右レバー２０３ａ、操作左レバー２０３ｂ、走行右レバー２０３ｃおよび走行左レバー２０３ｄの信号を受け取り、ニュートラル状態か非ニュートラル状態かの状態信号を洗浄許可判断部１１０３へ出力する。また、状態認識部１１０２は、汚れ検出装置１０６の汚れ検出信号を受け取り、汚れ状態か非汚れ状態かの汚れ状態信号を洗浄許可判断部１１０３へ出力する。

洗浄許可判断部１１０３は、状態認識部１１０２の各レバーの状態信号、および、汚れ状態信号を受け取り、外界認識装置の洗浄を許可するか禁止するかを判断する。洗浄許可判断部１１０３は、判断した結果を自動洗浄指令部１０４へ出力する。洗浄許可判断部１１０３で行う判断の詳細は後述する。

＜洗浄許可判断部１１０３の演算フロー＞
本実施形態の洗浄制御装置１００の洗浄許可判断部１１０３で実施される演算フローを図１２に示す。この制御フローは、図１１で示す状態認識部１１０２の信号が入力されることで実施される。

Ｓ１２００では、状態認識部１１０２からの各レバーの状態信号、および、汚れ状態信号を検出し、Ｓ１２１０に進む。

Ｓ１２１０では、Ｓ１２００で検出した入力信号が車載カメラ９１ａ、９１ｂとLiDAR９２ａ～９２ｃの汚れを示す汚れ検出信号であるならば、Ｓ１２２０に進む。それ以外であれば、処理を終了する。

Ｓ１２２０では、Ｓ１２００で検出した入力信号がニュートラル状態を示す走行レバー信号であるならば、Ｓ１２３０に進む。それ以外であれば（すなわち、走行レバーに入力があれば）、Ｓ１２５０に進む。

Ｓ１２３０では、Ｓ１２００で検出した入力信号が旋回油圧モータ５を駆動する操作レバー信号であるならば（すなわち、操作レバーに旋回動作の入力があれば）、Ｓ１２５０に進む。それ以外であれば、Ｓ１２４０に進む。

Ｓ１２４０では、液体洗浄装置による外界認識装置の洗浄許可と判断し、液体洗浄装置の洗浄許可信号を自動洗浄指令部１０４に送信して、Ｓ１２６０に進む。

Ｓ１２５０では、液体洗浄装置による外界認識装置の洗浄禁止と判断し、液体洗浄装置の洗浄禁止信号を自動洗浄指令部１０４に送信して、Ｓ１２６０に進む。

Ｓ１２６０では、風圧洗浄装置による外界認識装置の洗浄許可と判断し、風圧洗浄装置の洗浄許可信号を自動洗浄指令部１０４に送信して処理を終了する。Ｓ１２６０で風圧洗浄装置による洗浄許可と判断するのは、空気を使用する風圧洗浄装置１１１ａ～１１１ｅは視界の妨げとなり得ないため、また、洗浄液を使用する液体洗浄装置１１０ａ～１１０ｅを使用する場合に（Ｓ１２４０）液体洗浄装置１１０ａ～１１０ｅの洗浄液を風圧洗浄装置１１１ａ～１１１ｅの空気（風圧）で押し流して洗い落とすためである。

＜動作・効果＞
上記のように、本実施形態の油圧ショベル（作業機械）１において、前記状態認識部１１０２は、前記油圧ショベル（作業機械）１の旋回操作の操作レバーの信号を取得し、前記洗浄許可判断部１１０３は、前記操作レバーに旋回動作の入力がある場合、前記液体洗浄装置１１０ａ～１１０ｅに対する前記外界認識装置の洗浄禁止および前記風圧洗浄装置１１１ａ～１１１ｅに対する前記外界認識装置の洗浄許可と判断し、前記外界認識装置を前記風圧洗浄装置１１１ａ～１１１ｅによって洗浄する。

また、前記状態認識部１１０２は、前記油圧ショベル（作業機械）１の走行レバーの信号を取得し、前記洗浄許可判断部１１０３は、前記走行レバーに入力がある場合、前記液体洗浄装置１１０ａ～１１０ｅに対する前記外界認識装置の洗浄禁止および前記風圧洗浄装置１１１ａ～１１１ｅに対する前記外界認識装置の洗浄許可と判断し、前記外界認識装置を前記風圧洗浄装置１１１ａ～１１１ｅによって洗浄する。

換言すると、前記洗浄許可判断部１１０３は、前記状態認識部１１０２が認識した前記油圧ショベル（作業機械）１の作業状態に基づいて、前記液体洗浄装置１１０ａ～１１０ｅおよび前記風圧洗浄装置１１１ａ～１１１ｅに対する前記外界認識装置の洗浄許可か、前記風圧洗浄装置１１１ａ～１１１ｅのみに対する前記外界認識装置の洗浄許可かを判断する（切り替える）。

なお、本実施形態においても、前記洗浄許可判断部１１０３は、前記外界認識装置の汚れが検出されなくなるまで、前記液体洗浄装置１１０ａ～１１０ｅと前記風圧洗浄装置１１１ａ～１１１ｅの両方によって、或いは、前記風圧洗浄装置１１１ａ～１１１ｅのみによって前記外界認識装置を洗浄するようにする。

上記のように構成される油圧ショベル（作業機械）１の遠隔操縦システムにおいて、作業機械の状態に応じて洗浄方法の異なる装置を切り替える（詳しくは、液体洗浄装置１１０ａ～１１０ｅの利用の有無を切り替え、液体洗浄装置１１０ａ～１１０ｅおよび風圧洗浄装置１１１ａ～１１１ｅの両方による洗浄か、風圧洗浄装置１１１ａ～１１１ｅのみによる洗浄かを切り替える）ことで、遠隔オペレータの作業を中断させずに車載カメラ９１ａ、９１ｂとLiDAR９２ａ～９２ｃの汚れを自動洗浄することができる。すなわち、遠隔オペレータが作業中であっても作業を阻害せずに外界認識装置の汚れを洗浄して認識性能を保つことが可能となる。

［第５実施形態］
第５実施形態について、図１３、図１４を用いて説明する。

＜洗浄制御装置１００＞
第１実施形態と異なり、本実施形態の洗浄制御装置１００の状態認識部１３０２は、起動装置オン・オフ信号検出器１３０５から起動装置のオン・オフ信号を取得できるように構成されている。図１３は、本実施形態に係る洗浄制御装置１００が備えるシステム構成図である。

状態認識部１３０２は、起動装置オン・オフ信号検出器１３０５の起動装置のオン・オフ信号を受け取り、起動装置がオン状態にあるかオフ状態にあるかに応じて、オン・オフ状態が切り替わった場合に、その状態変化結果を洗浄許可判断部１３０３へ出力する。

洗浄許可判断部１３０３は、状態認識部１３０２のオン・オフ状態遷移信号を受け取り、外界認識装置の洗浄を許可するか禁止するかを判断する。洗浄許可判断部１３０３は、判断した結果を自動洗浄指令部１０４へ出力する。洗浄許可判断部１３０３で行う判断の詳細は後述する。

＜洗浄許可判断部１３０３の演算フロー＞
本実施形態の洗浄制御装置１００の洗浄許可判断部１３０３で実施される演算フローを図１４に示す。この制御フローは、図１３で示す状態認識部１３０２の信号が入力されることで実施される。

Ｓ１４００では、状態認識部１３０２からの入力信号を検出し、Ｓ１４１０に進む。

Ｓ１４１０では、Ｓ１４００で検出した入力信号が起動装置のオン信号がオフ信号またはオフ信号がオン信号への変化を示す信号であるならば、Ｓ１４２０に進む。それ以外であれば、Ｓ１４３０に進む。

Ｓ１４２０では、外界認識装置の洗浄許可と判断し、洗浄許可信号を自動洗浄指令部１０４に送信して処理を終了する。

Ｓ１４３０では、外界認識装置の洗浄禁止と判断し、洗浄禁止信号を自動洗浄指令部１０４に送信して処理を終了する。

＜動作・効果＞
上記のように、本実施形態の油圧ショベル（作業機械）１において、前記状態認識部１３０２は、前記油圧ショベル（作業機械）１の起動装置のオン・オフ信号を取得し、前記洗浄許可判断部１３０３は、前記起動装置のオン信号がオフ信号に遷移またはオフ信号がオン信号に遷移する場合、前記外界認識装置を洗浄許可と判断する。

上記のように構成される油圧ショベル（作業機械）１の遠隔操縦システムにおいて、起動装置をオンからオフやオフからオンに切り替えた場合、自動洗浄は許可され、外界認識装置の車載カメラ９１ａ、９１ｂおよびLiDAR９２ａ～９２ｃは洗浄装置１０１ａ～１０１ｅにより自動洗浄される。それ以外の場合、自動洗浄は禁止され、外界認識装置の車載カメラ９１ａ、９１ｂおよびLiDAR９２ａ～９２ｃは洗浄装置１０１ａ～１０１ｅにより自動洗浄されない。これにより、遠隔オペレータは車体の起動時と終了時に自動洗浄することができる。すなわち、遠隔オペレータが作業中であっても作業を阻害せずに外界認識装置の汚れを洗浄して認識性能を保つことが可能となる。

なお、上記した実施形態においては、オペレータが、遠隔操縦室２００から、表示装置２０２に表示される映像を確認しながら遠隔操縦装置２０３によって作業機械１を操縦（遠隔操縦）する形態を説明したが、運転室１２に搭乗したオペレータが、運転室１２に設けられた表示装置に表示される映像（外界認識装置によって取得された周辺情報）を確認しながら操作装置１０によって作業機械１を操縦する形態にも適用可能であることは詳述するまでも無い。

なお、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、様々な変形形態が含まれる。例えば、上記した実施形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。また、各実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。

また、上記した実施形態のコントローラの各機能は、それらの一部または全部を、例えば集積回路で設計することによりハードウェアで実現してもよい。また、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、コントローラ内の記憶装置の他に、ハードディスク、ＳＳＤ（Solid State Drive）等の記録装置、または、ＩＣカード、ＳＤカード、ＤＶＤ等の記録媒体に置くことができる。

１…油圧ショベル（作業機械）
２…作業フロント
３…走行体
４…走行油圧モータ
５…旋回油圧モータ
６…ブーム
７…アーム
８…バケット
９…バケットリンク
１０…操作装置
１１…エンジン
１２…運転室
１５…流量制御弁
１６…負荷検出装置
２０…油圧ポンプ
３０…パイロットポンプ
３１…車体傾斜角センサ
３２…旋回角度センサ
３９…ロック弁
４０…制御コントローラ（制御装置）
５４～５９…電磁比例弁
６１…ブームシリンダ
６２…ブーム角度センサ
７１…アームシリンダ
７２…アーム角度センサ
８１…バケットシリンダ
８２…バケット角度センサ
９０…通信装置
９１ａ、９１ｂ…車載カメラ（外界認識装置）
９２ａ～９２ｃ…LiDAR（外界認識装置）
１００…洗浄制御装置
１０１ａ～１０１ｅ…洗浄装置
１０２、７０２、９０２、１１０２、１３０２…状態認識部
１０３、７０３、９０３、１１０３、１３０３…洗浄許可判断部
１０４…自動洗浄指令部
１０５…ゲートロックレバー位置検出器
１０６…汚れ検出装置
１３０５…起動装置オン・オフ信号検出器
１４３…ポンプライン
１４４ａ～１４９ｂ…パイロットライン
１５０ａ～１５５ｂ…油圧駆動部
１６０…電磁弁ユニット
１７０…タンク
２００…遠隔操縦室
２０１…電子機器
２０２…表示装置
２０３…遠隔操縦装置
２０４…操縦席
２０５…通信装置
２１１…通信インターフェース部
２１２…中央処理装置（ＣＰＵ）
２１３…リードオンリーメモリ（ＲＯＭ）
２１４…ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）
２１５…入力インターフェース部
２１６…出力インターフェース部

Claims (12)

1. 外界認識装置と、
   前記外界認識装置を洗浄する洗浄装置と、
   前記洗浄装置に対して前記外界認識装置を自動洗浄するための洗浄指令を出力する洗浄制御装置と、を備える作業機械において、
   前記洗浄制御装置は、
   前記作業機械の作業状態を認識する状態認識部と、
   前記状態認識部が認識した前記作業機械の作業状態に基づいて前記外界認識装置の洗浄可否を判断する洗浄許可判断部と、
   前記洗浄許可判断部の判断結果に応じて前記洗浄装置に対して前記外界認識装置を自動洗浄する洗浄指令を出力する自動洗浄指令部と、を有することを特徴とする作業機械。
2. 前記状態認識部は、前記作業機械のゲートロックレバーの信号を取得し、
   前記洗浄許可判断部は、前記ゲートロックレバーがロック位置状態の場合、前記外界認識装置を洗浄許可と判断することを特徴とする請求項１に記載の作業機械。
3. 前記状態認識部は、前記作業機械の起動装置のオン・オフ信号を取得し、
   前記洗浄許可判断部は、前記起動装置のオン信号がオフ信号に遷移またはオフ信号がオン信号に遷移する場合、前記外界認識装置を洗浄許可と判断することを特徴とする請求項１に記載の作業機械。
4. 前記状態認識部は、前記作業機械の旋回操作の操作レバーの信号を取得し、
   前記洗浄許可判断部は、前記操作レバーに旋回動作の入力がある場合、前記外界認識装置を洗浄禁止と判断することを特徴とする請求項１に記載の作業機械。
5. 前記状態認識部は、前記作業機械のバケット操作の操作レバーの信号を取得し、
   前記洗浄許可判断部は、前記操作レバーにバケットダンプまたはバケットクラウドの入力がある場合、前記バケット操作に利用する前記外界認識装置を洗浄禁止と判断することを特徴とする請求項１に記載の作業機械。
6. 前記状態認識部は、前記作業機械の走行レバーの信号を取得し、
   前記洗浄許可判断部は、前記走行レバーに入力がある場合、前記外界認識装置を洗浄禁止と判断することを特徴とする請求項１に記載の作業機械。
7. 前記外界認識装置の汚れ検出装置が設けられ、
   前記状態認識部は、前記汚れ検出装置の汚れ検出結果を取得し、
   前記洗浄許可判断部は、前記外界認識装置の汚れが検出される場合、前記外界認識装置を洗浄許可と判断すること特徴とする請求項１に記載の作業機械。
8. 前記作業機械は、ゲートロックレバーの信号によって動作可能または停止するようになっており、
   前記洗浄許可判断部は、前記外界認識装置の汚れが検出される場合の前記外界認識装置の洗浄許可の判断を前記ゲートロックレバーの停止信号として出力して前記作業機械を停止させることを特徴とする請求項７に記載の作業機械。
9. 前記洗浄許可判断部は、前記外界認識装置の汚れが検出されなくなるまで、前記作業機械を停止させること特徴とする請求項７に記載の作業機械。
10. 前記洗浄装置は、洗浄液を使用する液体洗浄装置と、空気を使用する風圧洗浄装置とを備え、
    前記状態認識部は、前記作業機械の旋回操作の操作レバーの信号を取得し、
    前記洗浄許可判断部は、前記操作レバーに旋回動作の入力がある場合、前記液体洗浄装置に対する前記外界認識装置の洗浄禁止および前記風圧洗浄装置に対する前記外界認識装置の洗浄許可と判断し、前記外界認識装置を前記風圧洗浄装置によって洗浄することを特徴とする請求項１に記載の作業機械。
11. 前記洗浄装置は、洗浄液を使用する液体洗浄装置と、空気を使用する風圧洗浄装置とを備え、
    前記状態認識部は、前記作業機械の走行レバーの信号を取得し、
    前記洗浄許可判断部は、前記走行レバーに入力がある場合、前記液体洗浄装置に対する前記外界認識装置の洗浄禁止および前記風圧洗浄装置に対する前記外界認識装置の洗浄許可と判断し、前記外界認識装置を前記風圧洗浄装置によって洗浄することを特徴とする請求項１に記載の作業機械。
12. 前記洗浄装置は、洗浄液を使用する液体洗浄装置と、空気を使用する風圧洗浄装置とを備え、
    前記洗浄許可判断部は、前記状態認識部が認識した前記作業機械の作業状態に基づいて、前記液体洗浄装置および前記風圧洗浄装置に対する前記外界認識装置の洗浄許可か、前記風圧洗浄装置のみに対する前記外界認識装置の洗浄許可かを判断することを特徴とする請求項１に記載の作業機械。
    

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