JP2019054464A - 表示システム、表示方法、及び表示装置 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本実施形態に係る作業機械1の遠隔操作システム100の一例を模式的に示す図である。遠隔操作システム100は、作業機械1を遠隔操作する。本実施形態においては、作業機械1が油圧ショベルであることとする。以下の説明においては、作業機械1を適宜、油圧ショベル1、と称する。
図2は、本実施形態に係る油圧ショベル1を模式的に示す側面図である。図3は、本実施形態に係る油圧ショベル1を模式的に示す背面図である。図4は、本実施形態に係る油圧ショベル1を模式的に示す平面図である。
図5は、本実施形態に係る距離検出装置20及び撮像装置50を模式的に示す図である。上述のように、本実施形態においては、グローバル座標系(Xg−Yg−Zg座標系)と、車体座標系(Xm−Ym−Zm座標系)とが規定される。
図6は、本実施形態に係る距離検出装置20及び撮像装置50の一例を模式的に示す図である。図6は、距離検出装置20によって検出され撮像装置50によって撮像される対象WAが施工対象の地表である例を示す。
図7は、本実施形態に係る制御装置60及び制御装置90の一例を示す機能ブロック図である。
図9及び図10は、本実施形態に係る表示方法の一例を示すフローチャートである。図9は、油圧ショベル1の制御装置60の処理を示すフローチャートである。図10は、遠隔操作システム100の制御装置90の処理を示すフローチャートである。図9及び図10に示す処理は、所定の周期で実施される。
以上説明したように、本実施形態によれば、距離検出装置20の検出データに基づいて、油圧ショベル1の外部の仮想視点から見た対象画像AGが生成され、姿勢検出装置40の検出データに基づいて、油圧ショベル1の外部の仮想視点から見た作業機械画像BGが生成される。対象画像AG及び作業機械画像BGは、3次元コンピュータグラフィックスであり、それら対象画像AG及び作業機械画像BGを含むインポーズ画像IGが表示装置80に表示される。操作者は、表示装置80に表示された対象画像AG及び作業機械画像BGを見ることにより、作業現場の遠近感を得ることができる。対象WAが地表WAa(施工対象)である場合、操作者は、地表WAa(施工対象)と油圧ショベル1との距離を容易に把握することができる。そのため、操作者は、遠隔操作装置70を操作して、油圧ショベル1の作業機4で施工対象を円滑に施工することができる。また、対象WAが運搬車両WAbである場合、操作者は、運搬車両WAbと油圧ショベル1との距離、特に運搬車両WAbの荷台と油圧ショベル1のバケット8との距離を容易に把握することができる。そのため、操作者は、遠隔操作装置70を操作して、油圧ショベル1の作業機4を使って、運搬車両WAbに対する積込作業を円滑に実施することができる。これにより、遠隔操作の作業効率の低下が抑制される。
Claims (8)
- 作業機を有する作業機械に搭載され前記作業機械の周囲の対象との距離を検出する距離検出装置の検出データに基づいて、前記作業機械の外部の仮想視点から見た前記対象の仮想視点画像を示す対象画像を生成する対象画像生成部と、
前記作業機械に搭載され前記作業機械の姿勢を検出する姿勢検出装置の検出データに基づいて、前記仮想視点から見た前記作業機械の仮想視点画像を示す作業機械画像を生成する作業機械画像生成部と、
前記対象画像と前記作業機械画像とを重畳した合成画像を生成する合成部と、
前記作業機械に搭載された撮像装置で撮像された実画像と前記合成画像とを前記作業機械の外部に存在する表示装置に同時に表示させる表示制御部と、
を備える表示システム。 - 前記実画像は、前記作業機の実画像を含み、
前記表示制御部は、前記表示装置の表示画面において前記作業機の実画像と前記合成画像とを異なる位置に表示させる、
請求項1に記載の表示システム。 - 前記表示制御部は、所定の座標系において前記合成画像を表示させる、
請求項1又は請求項2に記載の表示システム。 - 前記座標系は、前記作業機を支持する旋回体に規定された車体座標系であり、
前記表示制御部は、前記車体座標系において固定された前記仮想視点から見た前記合成画像を表示させる、
請求項3に記載の表示システム。 - 前記座標系は、グローバル座標系であり、
前記表示制御部は、前記グローバル座標系において固定された前記仮想視点から見た前記合成画像を表示させる、
請求項3に記載の表示システム。 - 前記姿勢検出装置は、前記作業機を支持する旋回体の姿勢を検出する旋回体姿勢センサと前記作業機の姿勢を検出する作業機姿勢センサとを含み、
前記作業機械画像は、前記旋回体の画像と前記作業機の画像とを含む、
請求項1から請求項5のいずれか一項に記載の表示システム。 - 制御装置が、
作業機を有する作業機械に搭載され前記作業機械の周囲の対象との距離を検出する距離検出装置の検出データを受信し、
前記作業機械に搭載され前記作業機械の姿勢を検出する姿勢検出装置の検出データを受信し、
前記距離検出装置の検出データに基づいて、前記作業機械の外部の仮想視点から見た前記対象の仮想視点画像を示す対象画像を生成し、
前記姿勢検出装置の検出データに基づいて、前記仮想視点から見た前記作業機械の仮想視点画像を示す作業機械画像を生成し、
前記対象画像と前記作業機械画像とを重畳した合成画像を生成し、
前記作業機械に搭載された撮像装置で撮像された実画像と前記合成画像とを前記作業機械の外部に存在する表示装置に同時に表示させる、
表示方法。 - 作業機を有する作業機械に搭載された撮像装置で撮像された実画像と、
前記作業機械の外部の仮想視点から見た前記作業機械の周囲の対象の仮想視点画像を示す対象画像と前記仮想視点から見た前記作業機械の仮想視点画像を示す作業機械画像とを重畳した合成画像と、
を同時に表示する表示装置。
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