WO2022184882A2

WO2022184882A2 - Aggregat zum entgraten und verrunden von kanten in einer flächenschleifmaschine

Info

Publication number: WO2022184882A2
Application number: PCT/EP2022/055507
Authority: WO
Original assignee: Karl Heesemann Maschinenfabrik Gmbh & Co. Kg
Priority date: 2021-03-05
Filing date: 2022-03-04
Publication date: 2022-09-09
Also published as: TW202300277A; DE102021105394A1; WO2022184882A3; CN117279740A; EP4301547A2; US20240149386A1

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Kantenbearbeitungsaggregat für eine Breitschleifmaschine, Umfassend: eine Mehrzahl von zylindrischen Walzenbürsten mit einer zylindrischen Oberfläche und einer Vielzahl von Bürsten auf dieser zylindrischen Oberfläche wobei jede zylindrische Walzenbürste jeweils eine erste Rotationsachse aufweist, die einer Mittellängsachse der zylindrischen Walzenbürste entspricht, eine erste Antriebseinheit zum Antreiben jeder Walzenbürste in eine Rotationsbewegung um deren erste Rotationsachse, eine Mehrzahl von zweiten Rotationsachsen, die nicht parallel zur ersten Rotationsachse ausgerichtet ist, wobei jede erste Rotationsachse drehbar um eine der zweiten Rotationsachsen gelagert ist, eine zweite Antriebseinheit zum Bewegen jeder ersten Rotationsachse in eine Rotationsbewegung um deren zweite Rotationsachse, eine dritte Bewegungsachse, wobei die zweiten Rotationsachsen für eine durch die dritte Bewegungsachse geführte Bewegung geführt ist, eine dritte Antriebseinheit zum Bewegen der zweiten Rotationsachsen in eine durch die dritte Bewegungsachse geführte Bewegung.

Description

Aggregat zum Entgraten und Verrunden von Kanten in einer Flächenschleifmaschine

Die Erfindung betrifft ein Kantenbearbeitungsaggregat für eine Flächenschleifmaschine.

Schleifmaschinen werden generell dazu eingesetzt, um Oberflächen eines Werkstücks zu bearbeiten. Regelmäßig dient diese Oberflächenbearbeitung dazu, eine gewünschte Ober- flächenqualität herzustellen, insbesondere die Oberfläche zu planen und die Rauigkeit der Oberfläche zu verringern. Besondere Aufgabenstellungen bei der Schleifbearbeitung können auch darin liegen, eine gewünschte Oberflächenstruktur herzustellen, um technische oder optische Eigenschaften der Oberfläche zu erzielen. Grundsätzlich werden Schleifmaschinen für alle Arten von Werkstoffen eingesetzt, also an Holzwerkstoffen, metallischen Werkstoffen, Kunststoffen und keramischen Werkstoffen.

Flächenschleifmaschinen zeichnen sich dadurch aus, dass sie insbesondere zur Bearbeitung von Plattenwerkstücken ausgebildet sind. Solche Flächenschleifmaschinen sind häufig solcherart ausgebildet, dass das Plattenwerkstück mittels einer Fördereinrichtung in horizontaler Ausrichtung der zu bearbeitenden Fläche durch die Flächenschleifmaschine ge- fördert wird und hierbei durch ein oder mehrere Bearbeitungsaggregate, die in Reihe entlang der Förderrichtung angeordnet sind, bearbeitet wird. Hierdurch kann die Oberfläche in aufeinanderfolgenden Bearbeitungsschritten auf die gewünschte Oberflächenqualität gebracht werden. Flächenschleifmaschinen eignen sich auch dazu, um mehrere Plattenwerkstücke nebeneinander auf die Fördervorrichtung aufzulegen und folglich parallel durch die Flächenschleifmaschine zu fördern und zu bearbeiten. Eine besondere Anforderung liegt hierbei dann darin, diese parallel angeordneten Werkstücke gleichmäßig zu bearbei- ten, also über die gesamte Bearbeitungsbreite quer zur Förderrichtung der Werkstücke eine gleichartige und gleichmäßige Bearbeitung zu erzielen und dies auch nach mehreren Bearbeitungsvorgängen und entsprechend aufgetretenem Werkzeugverschleiß beizubehalten.

Eine besondere funktionelle Anforderung, die ebenfalls in Schleifmaschinen und Flächen- Schleifmaschinen ausgeführt wird, ist die Kantenbearbeitung. Eine Kantenbearbeitung wird einerseits an Außenkanten eines Plattenwerkstücks, also an den die äußere Umrisslinie des Werkstücks definierenden Kanten zwischen den Seitenrandflächen und der Oberfläche des Werkstücks ausgeführt. Andererseits erfolgt eine Kantenbearbeitung an Kanten, die an Ausnehmungen des Werkstücks wie beispielsweise gebohrten Löchern, gestanzten Öffnungen oder mittels Laser- oder Brennschneiden hergestellten Öffnungen oder in sonstiger Weise erzeugten Öffnungen oder Vertiefungen im Plattenwerkstück ausgebildet sind.

Eine Kantenbearbeitung kann dabei einerseits eine Entgrätung beinhalten, also die Entfernung eines durch den Herstellungsvorgang der Öffnung bzw. der Außenkontur überstehenden Materialgrates, um hierdurch eine saubere Kante ohne einen solchen herstellungs- bedingten Grat zu erzielen. Eine Kantenbearbeitung kann andererseits auch eine Verbindung einer Kante beinhalten, worunter eine Vergrößerung des Kantenradius durch die Kantenbearbeitung verstanden werden soll. Sowohl die Entgrätung als auch die Verrundung einer Kante dienen einerseits funktionellen Zwecken wie einer Eignung des Werkstücks für einen bestimmten Einsatzzweck beispielsweise zur Vermeidung von Beschädigungen im Kontakt mit anderen Oberflächen, der Verbesserung des Korrosionsschutzes durch eine bessere Lackschicht bzw. Beschichtungsstärke an der Kante andererseits auch Arbeitssicherheitsaspekten wie der Vermeidung von Verletzungen des Bedieners oder des späteren Verwenders durch die Kanten bei der weiteren Handhabung des Werkstücks.

Die Kantenbearbeitung von Werkstücken wie Platten Werkstücken unterliegt jedoch spezi- fischen Problemen und insbesondere Problemen, die bei der Schleifbearbeitung von Oberflächen solcher Werkstücke nicht auftreten. Zum einen wird bei der Kantenbearbeitung angestrebt, die Kante einer mechanischen Bearbeitung zu unterziehen, hierbei aber an die Kante angrenzende Oberflächen nicht oder möglichst wenig zu verändern, insbesondere nicht oder möglichst wenig mechanisch zu bearbeiten. Dies betrifft insbesondere auch die beiden Oberflächen, welche die Kante ausbilden, also regelmäßig die Oberfläche des Werkstücks selbst sowie die Seitenrandflächen des Werkstücks bzw. die Randinnenflächen einer Öffnung oder Ausnehmung in dem Werkstück.

Ein weiteres spezifisches Problem der Kantenbearbeitung liegt darin, dass an einem Werk- stück regelmäßig Kanten in vollkommen unterschiedlichen Ausrichtungen vorhanden sind. So kann beispielsweise in Bezug auf eine Längsrichtung des Plattenwerkstücks, die zum Beispiel einer Förderrichtung des Werkstücks durch eine Schleifmaschine entsprechen kann, eine Kante parallel zu dieser Längsrichtung, senkrecht zu dieser Längsrichtung oder schräg zu dieser Längsrichtung angeordnet sein. Jede dieser Ausrichtungen kann dann, wenn die Kantenbearbeitung durchgeführt wird, zu einer unterschiedlichen Effizienz der Entgrätung und Verrundung führen. Zudem erzeugt die Ablenkung von Schleifelementen des Schleifwerkzeugs an der Kante je nach Ausrichtung der Kante lokal unterschiedlichen Einwirkungen des Schleifwerkzeugs auf die der Kante benachbarte Oberfläche. Dieses Problem wird insbesondere dadurch verschärft, dass in ein und demselben Werkstück Kan- ten mit unterschiedlicher Ausrichtung auftreten können oder, dass eine einzige Ausnehmung, beispielsweise eine kreisrunde Öffnung, Kanten mit praktisch jeder Winkelausrichtung in Bezug auf die Längsrichtung des Werkstücks aufweist und andere Kanten, beispielsweise Kanten an rechteckigen Ausnehmungen, Kanten mit vier definierten unterschiedlichen Ausrichtungen in Bezug auf die Längsrichtung aufweisen und zusätzlich in den Ecken der rechteckigen Ausnehmung eine zusätzliche Problematik der Kantenbearbeitung bereitstellen.

Hinzu tritt, dass die Kantenbearbeitung ausgesprochen stark davon beeinflusst wird, welche Bearbeitungsrichtung durch das Bearbeitungswerkzeug erfolgt. So ist es selbst bei Kanten, die hinsichtlich ihrer Kantenlinie gleich ausgerichtet sind, für die Wirksamkeit der Kantenbearbeitung entscheidend, ob die Kantenbearbeitung mit einer Bewegungsrichtung des Werkzeugs aus der Ausnehmung auf die Oberfläche hin erfolgt oder von der Oberfläche in die Ausnehmung hinein erfolgt oder ob die Bearbeitungsrichtung parallel zur Kante oder schräg zur Kante erfolgt.

Eine weitere Komplikation in der Kantenbearbeitung liegt darin, dass zwei einander be- nachbarte Kanten eine gegenseitige Beeinflussung bei der Bearbeitung bewirken können, die hinsichtlich ihrer Beeinflussungsintensität von dem Abstand zwischen den beiden Kanten abhängt. So ist beispielsweise bei der Kantenbearbeitung an engen Schlitzöffnungen häufig eine Ablenkung und Beeinflussung des Kantenbearbeitungswerkzeugs durch die zu erst vom Schleifwerkzeug erfasste Kante zu beobachten, was zur Folge hat, dass die in Bearbeitungsrichtung nachfolgend liegende Kante durch die vorangehende Kante bei der Bearbeitung beeinflusst wird. Dieses Phänomen tritt bei Kanten an großflächigen Ausnehmungen oder bei den Umrisskanten des Werkstücks nicht auf - beeinflusst aber die Kantenqualität an solchen Schlitzöffnungen in einem Werkstück in hohem Maße. Die Kantenbearbeitung an Plattenwerkstücken strebt dabei an, für all diese in der Praxis auftretenden Kantenkonstellationen und insbesondere auch dann, wenn unterschiedliche Kantenkonstellationen an ein und demselben Werkstück auftreten, eine in gleicher weise wirkende und ein gleiches Ergebnis erzielende Kantenbearbeitung bereitzustellen und hierbei die mechanische Bearbeitung auf die Kanten zu beschränken und die Oberfläche des Werkstücks nicht oder möglichst wenig mechanisch zu bearbeiten. So ist es oftmals erforderlich die Kantenbearbeitung wirksam durchzuführen, ohne hierbei eine Zinkschicht oder eine Folierung auf der Oberfläche des Werkstücks zu beschädigen oder zu entfernen.

Schließlich muss ein Kantenbearbeitungsaggregat, dass sich für eine Flächenschleifmaschine eignet, auch die zuvor erläuterte Gleichmäßigkeit der Bearbeitung über die gesamte Bearbeitungsbreite erreichen.

Aus EP 2 011 602 B1 ist eine Schleifmaschine vorbekannt, bei der rotierende Tellerschleifkörper zur Oberflächenbearbeitung eingesetzt werden, die umlaufend an einer Kettenbahn geführt sind. Dies Schleifmaschine ist für eine qualitativ hochwertige Oberflächenschleifbearbeitung optimiert, jedoch nicht für eine Kantenbearbeitung bei maximaler Schonung der Oberfläche.

Aus EP 1 541 285 A1 ist eine Durchlaufschleifmaschine zum Bearbeiten einer Werkstückoberfläche vorbekannt. Diese Schleifmaschine setzt rotierende Teller- oder Walzenbürsten, die entlang einer Bahn translatorisch bewegt werden, ein. Die Walzenbürsten können in unterschiedlichen Ausrichtungen angeordnet und in diesen Ausrichtungen fixiert werden. Diese Schleifmaschine ist insbesondere zur gleichmäßigen Oberflächenbearbeitung (Schleifen, Polieren, Anrauen) ausgelegt, uns soll darüber hinaus im Zuge dieser Oberflächenbearbeitung auch Grate und abstehende Holzfasern entfernen. Es hat sich gezeigt, dass diese Konfiguration der Schleifmaschine sich nicht gut dafür eignet, um Kanten zu entgraten und zu verrunden, wenn hierbei die Oberfläche nicht oder möglichst wenig bear- beitet werden soll. Insbesondere ist die Schleifmaschine in der Ausführung mit Walzenschleifkörpern nicht gut dafür geeignet, um eine Kantenbearbeitung an Werkstücken durchzuführen, die Kanten in unterschiedlicher Ausrichtung zur Längsachse des Werkstücks aufweisen. Schließlich hat sich diese Schleifmaschine nicht bewährt, um eine Verrundung von Kanten in qualitativ hochwertiger weise auszuführen und hierbei eine Oberflächenbearbeitung zu vermeiden oder weitestgehend zu verringern, wenn eng einander benachbarte Kanten bearbeitet werden müssen.

Aus DE 3 128 703 C2 ist eine Maschine zum Entgraten der Ränder von Blechen oder Platten vorbekannt. Bei dieser Maschine werden mehreren koaxial angeordnete Walzenbürsten eingesetzt, die alternierend zueinander gegensinnig rotierend angetrieben sind und über die Kanten des Werkstücks geführt werden. Diese Ausgestaltung eignet sich, um damit gezielt die Ränder von Blechen oder Platten zu entgraten, ist jedoch nicht geeignet, um in verschiedener Ausrichtung liegende Kanten eines Plattenwerkstücks, wie sie bei Ausnehmungen im Werkstück auftreten, zu entgraten.

Aus DE 9 116648 U1 ist eine Schleifmaschine zum Schleifen von Holzwerkstücken vorbekannt. Bei dieser Schleifmaschine sind mehrere Zylinderschleifkörper an einem Karussell angeordnet, sodass eine überlagerte Bewegung aus der Rotation der Zylinderschleifkörper und der Rotation des Karussells entsteht. Zusätzlich kann das gesamte Karussell oszillie- rend hin- und herbewegt werden. Die solcherart ausgebildete Schleifmaschine ist zur Bearbeitung von Oberflächen vorgesehen und soll insbesondere auch unregelmäßige Oberflächen bearbeiten können. Die Kinematik ist aber insbesondere dazu geeignet, um eine wirksame Oberflächenbearbeitung durchzuführen und hierbei scharfe Kanten zu erhalten - eine Entgrätung und Verrundung von Kanten ist gemäß diesem Stand der Technik weder vorgesehen noch wirksam durchführbar.

Aus EP 1 051 283 B1 ist eine Vorrichtung zum Schmirgeln von Oberflächen vorbekannt, bei der ebenfalls zylindrische Schleifwalzenkörper in einer Karussellanordnung angeordnet sind und zur Oberflächenbearbeitung einerseits um die Walzenmittelachse, andererseits um die Karussellachse rotiert werden. Die vorbekannten Technologien weisen insbesondere dann Nachteile auf, wenn Kanten in unterschiedlichen Ausrichtungen an dem Werkstück vorhanden sind und, wenn Kanten eng zueinander benachbart stehen. Es ist eine Aufgabe der Erfindung, ein Aggregat zur Kantenbearbeitung bereitzustellen, welches in bessererWeise als die vorbekannten Technologien eine Kantenbearbeitung, insbesondere eine Entgrätung und/oder eine Verrun- düng von Kanten auch bei solchen Werkstücken mit solcherart angeordneten Kanten erzielen kann, ohne hierbei die an die Kanten angrenzenden Oberflächen des Werkstücks in relevanter Weise mechanisch zu bearbeiten. Ein weiteres Ziel der Erfindung liegt darin, eine Kantenbearbeitung bei minimiertem Werkzeugverschleiß an solchen Werkstücken mit solcherart angeordneten und ausgerichteten Kanten auszuführen.

Diese Aufgabe wird gelöst durch ein Kantenbearbeitungsaggregat für eine Flächenschleifmaschine, umfassend: eine Mehrzahl von zylindrischen Walzenbürsten mit einer zylindri- sehen Oberfläche und einer Vielzahl von sich radial erstreckenden Entgratungsschleifele- menten auf dieser zylindrischen Oberfläche wobei jede zylindrische Walzenbürste jeweils eine erste Rotationsachse aufweist, die einer Mittellängsachse der zylindrischen Walzenbürste entspricht, eine erste Antriebseinheit zum Antreiben jeder Walzenbürste in eine Rotationsbewegung um deren erste Rotationsachse, eine Mehrzahl von zweiten Rotations- achse, die nicht parallel zur ersten Rotationsachse ausgerichtet ist, wobei jede erste Rotationsachse drehbar um eine der zweiten Rotationsachsen gelagert ist, eine zweite Antriebseinheit zum Bewegen jeder ersten Rotationsachse in eine Rotationsbewegung um deren zweite Rotationsachse, eine dritte Bewegungsachse, wobei die zweiten Rotationsachsen für eine durch die dritte Bewegungsachse geführte Bewegung geführt ist, eine dritte Antriebseinheit zum Bewegen der zweiten Rotationsachsen in eine durch die dritte Bewegungsachse geführte Bewegung, bei dem die dritte Bewegungsachse als geschlossene Führungsbahn ausgebildet ist und die zweiten Rotationsachsen durch die dritte Antriebseinheit entlang dieser geschlossenen Führungsbahn bewegt werden.

Erfindungsgemäß wird ein Kantenbearbeitungsaggregat für eine Flächenschleifmaschine vorgeschlagen. Das Kantenbearbeitungsaggregat ist dafür vorgesehen, in eine Schleifmaschine eingesetzt zu werden und kann als einziges Bearbeitungsaggregat der Schleifmaschine vorgesehen sein, wenn die Schleifmaschine nur zur Kantenbearbeitung vorgesehen ist. Das erfindungsgemäße Kantenbearbeitungsaggregat kann aber auch neben einem o- der mehreren weitern Bearbeitungsaggregaten, die beispielsweise für die Schleifbearbei- tung von Oberflächen, Polierbearbeitungen oder weitere Bearbeitungsvorgänge an einem Werkstück vorgesehen sind, in eine Schleifmaschine mit mehreren solchen Aggregaten eingesetzt sein. Die Schleifmaschine kann selbst eine Werkstückauflagefläche aufweisen, die mittels einer Fördervorrichtung die Werkstücke durch die Maschine und entsprechend relativ zum Kantenbearbeitungsaggregat fördert, wie beispielsweise ein Endlosförderband. Eine solche Werkstückauflagefläche kann aber auch Bestandteil des Kantenbearbeitungsaggregats selbst sein, gegebenenfalls einschließlich einer entsprechenden Fördervorrichtung. Das Kantenbearbeitungsaggregat kann folglich auch beispielsweise ein entsprechendes Endlosförderband zur Aufnahme und Förderung der Werkstücke durch das Kantenbearbeitungsaggregat umfassen. Das erfindungsgemäße Kantenbearbeitungsaggregat umfasst eine Mehrzahl von zylindrischen Walzenbürsten. Diese Walzenbürsten können ein oder mehrteilig sein und sind als zylindrische Körper ausgeführt, die an ihrer Umfangsfläche eine Vielzahl von Entgratungs- schleifelementen aufweisen. Bei diesen Entgratungsschleifelementen kann es sich um fle- xible, sich radial erstreckende Schleifbandabschnitte zum Aufbau eines Lamellenschleifkörpers als Walzenbürste oder um Bürsten aus einem Kunststoffmaterial, ggfs auch als Kompositbürsten, die in Kunststoffdrähte wie Gummistreifen eingearbeitete oder daran oberflächlich anhaftende Schleif- oder Schlagpartikel aufweisen, Bürsten aus metallischen Werkstoffen wie Stahlbürsten oder Messingbürsten, die also entsprechende metallische Drähte in radialer Erstreckung aufweisen, beispielsweise ausgeführt als Walzenschleifkörper, die mit Drahtfedern aus Federstahldrähten besetzt sind, handeln öderes können kombinierte Walzenbürsten vorgesehen sein, die Bürsten unterschiedlicher Materialien an ihrer Umfangsfläche aufweisen. Ebenfalls können in dem Kantenbearbeitungsaggregat unterschiedliche Walzenbürsten eingesetzt werden, die sich beispielsweise in der Besatzdichte oder der Materialbeschaffenheit der Bürsten unterscheiden.

Die zylindrischen Walzenbürsten sind um eine erste Rotationsachse, die der Mittellängsachse der zylindrischen Walzenbürste entspricht, drehbar gelagert und werden mittels einer ersten Antriebseinheit für eine Rotation um diese Achse angetrieben. Die Rotation kann eine kontinuierliche Rotation in einer Drehrichtung sein, wobei die Walzenbürsten alle gleichsinnig oder in unterschiedlichen Drehrichtungen rotieren können. Die Rotationsbewegung kann auch eine oszillierende Bewegung sein, bei der die Drehrichtung der Walzenbürste in regelmäßigen oder unregelmäßigen Abständen geändert wird.

Die Walzenbürsten sind ihrerseits solcherart gemeinsam mit ihrer ersten Rotationsachse gelagert, dass die gesamte Walzenbürste und die erste Rotationsachse um eine zweite Rotationsachse drehbar gelagert ist. Diese zweite Rotationsachse liegt nicht parallel zur ersten Rotationsachse. Demzufolge weist jede zylindrische Walzenbürste eine erste Rotationsachse auf, um die sich die Walzenbürste dreht und die mit der Zylindermittelachse zusammenfällt, und jede Walzenbürste ist um eine zweite Rotationsachse drehbar gelagert, um welche diese erste Rotationsachse gedreht werden kann und mittels einer zweiten Antriebseinheit wiederum in eine kontinuierliche Rotationsbewegung oder eine oszillierende Schwenkbewegung um diese zweite Rotationsachse angetrieben wird. Die Anzahl der Walzenbürsten, der ersten Achsen und der zweiten Achsen ist daher gleich, wobei zu verstehen ist, dass auch mehrteilige Walzenbürsten zum Einsatz kommen können, bei denen auf einer ersten Rotationsachse mehrere Walzenbürstensegmente koaxial und axial beabstandet um eine erste Rotationsachse drehbar gelagert sind und diese erste Rotationsachse wiederum um eine zweite Rotationsachse drehbar gelagert ist.

Die Rotation um die zweite Rotationsachse wird durch eine zweite Antriebseinheit ausgeführt. Grundsätzlich ist als Antriebseinheit im Sinne der Erfindung eine oder mehrere me- chanische Komponenten zu verstehen, die eine Übertragung der notwendigen Bewegung und Kraft für die (Rotations-)Bewegung bewirken. Eine Antriebseinheit kann auch einen Aktuator wie einen Antriebsmotor umfassen, der über diese entsprechenden mechanischen Komponenten die Bewegung antreibt. Ein solcher Antriebsmotor kann auch direkt mit einer um die Rotationsachse drehenden Welle oder direkt mit der Walzenbürste für einen Direktantrieb gekoppelt sein, beispielsweise als innerhalb der Walzenbürste liegender Antriebsmotors nach Art einer Motorrolle. Grundsätzlich ist zu verstehen, dass die erste, zweite und dritte Antriebseinheit unabhängig voneinander steuerbar sein können, in alternativen Ausgestaltungen können aber auch zwei dieser Antriebseinheiten oder alle drei Antriebseinheiten durch einen gemeinsamen Antriebsmotor angetrieben werden, in- dem dessen Antriebsleistung über entsprechende mechanische Übertragungselemente (die Antriebseinheiten) für die Rotationsbewegungen und die Bewegungen entlang der geschlossenen Führungsbahn übertragen wird.

Die zweiten Rotationsachsen sind bei dem erfindungsgemäßen Kantenbearbeitungsaggregat nicht stationär angeordnet, sondern beweglich entlang einer geschlossenen Führungs- bahn geführt und werden durch die dritte Antriebseinheit entlang dieser geschlossenen Führungsbahn bewegt. Als geschlossene Führungsbahn ist hierbei eine Wegstrecke zu verstehen, die ausgehend von einem Startpunkt sich entlang einer Bahn bewegt, die wieder zu diesem Startpunkt zurückführt. Die geschlossene Führungsbahn kann unterschiedliche Formen haben. Bevorzugt ist es, wenn die geschlossene Führungsbahn eine ovale Form aufweist, wobei sich die längere Achse des Ovals bevorzugt quer zu einer Förderrichtung der Werkstücke relativ zu dem Kantenbearbeitungsaggregat erstreckt. Insbesondere ist es bevorzugt, wenn die geschlossene Führungsbahn die Form eines Lameschen Ovals, vorzugsweise mit n>2, aufweist.

Bevorzugt ist die dritte Antriebseinheit ausgebildet, um die zweiten Achsen mit einer kon- stanten Geschwindigkeit entlang der geschlossenen Führungsbahn zu bewegen. Dies ermöglicht es - im Gegensatz zu beispielsweise einer reziproken Bewegung, wie sie in DE 9 116648 U1 offenbart ist, bei der zwangsläufig in den Umkehrpunkten eine Abbremsung und darauffolgende Beschleunigung der translatorischen Bewegung erfolgen muss, ein ungünstiges Verweilen der Walzenbürsten in den Endpunkten der Bewegung zu vermeiden und hierdurch die Gleichmäßigkeit der Bearbeitung zu erreichen

Erfindungsgemäß sind folglich drei Bewegungsachsen vorgesehen, sodass die als Schleif- körper des erfindungsgemäßen Kantenbearbeitungsaggregats dienenden Bürstenelemente mit einer Dreiachsbewegung relativ zu dem Werkstück bewegt werden und sich dieser Dreiachsbewegung die Förderbewegung des Werkstücks relativ zu dem Kantenbearbeitungsaggregat noch überlagern kann. Mittels dieser drei- bzw. vierachsigen Bewegung der Bürstenelemente der Walzenbürsten relativ zu dem Werkstück wird nach Er- kenntnis der Erfinder eine wirksame und über die gesamte Bearbeitungsbreite gleichmäßige Kantenbearbeitung erreicht, bei maximaler Schonung der Oberfläche des Werkstücks vor ungewollter mechanischer Bearbeitung. Insbesondere wird erreicht, dass alle Kanten an einem Werkstück gleichmäßig entgratet und verrundet werden, also nach der Bearbeitung alle einen nahezu gleichen Kantenradius aufweisen, unabhängig davon, wo sich diese Kanten am Werkstück befinden, an welcher Stelle das Werkstück auf der Werkstückauflagefläche platziert sind und wie die Kanten ausgerichtet sind. Dies wird insbesondere auch dann erreicht, wenn an dem Werkstück Kanten in unterschiedlicher Ausrichtung und enger, zueinander benachbarter Lage vorhanden sind. Die Kanten können hierbei einerseits entgratet werden. Andererseits kann das erfindungsgemäße Kantenbearbeitungsaggregat al- ternativ oder zusätzlich auch eine Verrundung der Kanten durchführen.

Gemäß einer ersten bevorzugten Ausführungsform ist vorgesehen, dass, die zweiten Rotationsachsen senkrecht zu den ersten Rotationsachsen stehen, und/oder die geschlossene Führungsbahn in einer Ebene liegt, die senkrecht zu den zweiten Rotationsachsen steht, und/oder die geschlossene Führungsbahn in einer Ebene liegt, die parallel zu den ersten Rotationsachsen liegt. Gemäß dieser Ausführungsform liegt in einer Variante jede erste Rotationsachse senkrecht zu der zweiten Rotationsachse, um die sie sich dreht. Die erste Rotationsachse bewegt sich folglich in einer Ebene, die senkrecht zur zweiten Rotationsachse steht. Die Umfangsfläche der Walzenbürste kann bei dieser Ausgestaltung bei überlagerten Rotationen um die erste und zweite Rotationsachse in einer Kontaktlinie zu dem Werkstück gehalten werden und die Andruckkraft überdie gesamte Länge dieser Linie gleich gehalten werden. Gemäß einer zweiten Variante, die alternativ oder zusätzlich zu der ersten Variante vorgesehen sein kann, liegen die zweiten Rotationsachsen senkrecht zu einer Ebene, in der die geschlossene Führungsbahn verläuft. Die zweiten Rotationsachsen werden folglich translatorisch senkrecht zu ihrer Erstreckungsrichtung durch die dritte Antriebseinheit bewegt. Sind die erste und die zweite Variante ausgeführt, liegt folglich die geschlossene Führungsbahn in einer Ebene, die parallel zu den ersten Rotationsachsen liegt. Diese Ausgestaltung kann jedoch auch unabhängig als dritte Variante erzielt werden, wenn die ersten und zweiten Rotationsachsen nicht senkrecht zueinanderstehen und die zweiten Rotationsachsen nicht senkrecht zur Führungsbahnebene liegt. Noch weiter ist es bevorzugt, wenn eine, vorzugsweise jede zweite Rotationsachse durch jeweils eine Walzenbürste verläuft, vorzugsweise eine zweite Rotationsachse eine erste Rotationsachse schneidet, insbesondere jede zweite Rotationsachse jeweils eine erste Rotationsachse schneidet. Gemäß dieser Ausführungsform liegt die zweite Rotationsachse in derjenigen Walzenbürste, welche um die erste Rotationsachse rotiert, die um die zweite Rotationsachse rotiert. Durch diese Anordnung wird erreicht, dass die Umfangsgeschwindigkeit der Oberfläche der Walzenbürsten durch die Rotation um die zweite Rotationsachse aufgrund eines kleinen Radius zwischen den zweiten Rotationsachsen und den Walzenbürsten einerseits nicht maßgeblich erhöht wird sondern sowohl entlang der Kontaktlinie zum Werkstück sowohl in einem Linienabschnitt erhöht als auch in einem anderen Linien- abschnitt verringert wird. Insbesondere ist es bevorzugt, dass die zweite Rotationsachse durch die Mitte der Walzenbürste in Bezug auf deren Längserstreckung entlang der ersten Rotationsachse verläuft, also von beiden Stirnseiten der Walzenbürste gleich weit beab- standet ist. Alternativ kann die zweite Rotationsachse auch so angeordnet sein, dass sie von dieser Mittellage um nicht mehr als 25 %, vorzugsweise nicht mehr als 10 % der Ge- samtlänge der Walzenbürste entlang der ersten Rotationsachse beabstandet ist. Hierdurch wird einerseits eine geringe Einflussnahme auf die Umfangsgeschwindigkeit am Außenumfang der Walzenbürste durch die Rotation um die zweite Rotationsachse bewirkt und maßgeblich durch die Rotation um zweite Rotationsachse nur eine Einflussnahme auf die Bewegungsrichtung der Bürstenelemente relativ zum Werkstück erreicht. Andererseits sind entlang der Kontaktlinie zum Werkstück der Linienabschnitt mit einer verringerten Relativgeschwindigkeit und der Linienabschnitt mit erhöhter Relativgeschwindigkeit zum Werkstück annähern gleich lang.

Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung ist vorgesehen, dass die zweite Rotationsachse die erste Rotationsachse schneidet. Dies kann für eine der Walzenbürsten vorgesehen sein, bevorzugt ist es für jede der Walzenbürsten vorgesehen. Auch hier kann alternativ vorgesehen sein, dass die zweite Rotationsachse in einem Abstand von der ersten Rotationsachse verläuft, der kleiner ist als 25 % des Durchmessers der Walzenbürste, vorzugsweise kleiner ist als 10 % des Durchmessers der Walzenbürste. Das erfindungsgemäße Kantenbearbeitungsaggregat kann weiter fortgebildet werden durch eine Werkstückauflagefläche und eine Werkstückfördervorrichtung zum Fördern der Werkstückauflagefläche in einer Werkstückförderrichtung, wobei die Werkstückauflagefläche vorzugsweise parallel zu den ersten Rotationsachsen liegt, und/oder die Werkstück- auflagefläche vorzugsweise parallel zu einer Ebene liegt, in der die geschlossene Führungsbahn verläuft. Gemäß dieser Ausführungsform umfasst das Kantenbearbeitungsaggregat eine Werkstückauflagefläche und eine Werkstückfördervorrichtung, die dazu ausgebildet sind, ein oder mehrere Werkstücke durch das Kantenbearbeitungsaggregat hindurch zu fördern, vorzugsweise in einer solchen Ausrichtung, dass die Werkstückauflage- fläche und folglich ein darauf aufliegendes planes Werkstück parallel zu den ersten Rotationsachsen und/oder parallel zu einer Kontaktlinie der Außenumfangsfläche der Walzenbürsten zum Werkstück liegt. Weiter bevorzugt liegt die Werkstückauflagefläche alternativ oder zusätzlich parallel zu der Ebene der Führungsbahn, sodass die Walzenbürsten durch die Bewegung entlang der Führungsbahn in gleichbleibendem Abstand zu der Werkstück- auflagefläche geführt werden.

Dabei ist es weiter bevorzugt, wenn die Werkstückauflagefläche eine Auflagebreite senkrecht zu der Werkstückförderrichtung aufweist und die geschlossene Führungsbahn sich in Richtung der Auflagebreite über eine Bahnweite erstreckt, die größer als die oder gleich der Auflagebreite ist. Gemäß dieser Ausführungsform erstreckt sich die geschlossene Füh- rungsbahn zumindest so weit, dass sie über die gesamte Breite der Werkstückauflagefläche reicht. Bevorzugt ist es, wenn sich die geschlossene Führungsbahn über die Auflagebreite hinaus erstreckt, sodass die in Bezug auf die Förderrichtung seitlichen Umlenkpunkte der Führungsbahn außerhalb der Auflagebreite liegen. Die Walzenbürsten werden folglich durch ihre Bewegung entlang der geschlossenen Führungsbahn genau im Bereich der Seitenkante der Werkstückauflagefläche umgelenkt oder bevorzugt außerhalb dieser seitlichen Begrenzung der Werkstückauflagefläche, sodass ein Werkstück oder Werkstücke, die über die gesamte Förderbreite sich erstrecken oder darauf verteilt sind, durch das Kantenbearbeitungsaggregat auch hinsichtlich ihrer sämtlichen Umrisskanten bearbeitet werden können, insbesondere nicht durch den Umlenkvorgang der Führungsbahn hierbei eine Änderung der Bearbeitungsparameter auftritt.

Noch weiter ist es bevorzugt, wenn die zweite Antriebseinheit eine Hohlwelle umfasst und die erste Antriebseinheit eine durch diese Hohlwelle verlaufende Antriebswelle umfasst. Gemäß dieser Ausführungsform umfasst die zweite Antriebseinheit eine Hohlwelle, welche sich um die zweite Rotationsachse drehen kann und hierdurch die geführte Rotationsbe- wegung der ersten Rotationsachse um die zweite Rotationsachse definiert. Die Ausgestaltung mit einer Hohlwelle ermöglicht weiterhin, den Antrieb der Bürstenwalzen in eine Rotation um die erste Rotationsachse mittels einer durch diese Hohlwelle verlaufenden Antriebswelle auszuführen, welche folglich Bestandteil der ersten Antriebseinheit ist. Die Ro- tationsbewegung, dieser Antriebswelle muss bei dieser Ausgestaltung noch entsprechend des Winkels zwischen der ersten und zweiten Rotationsachse umgelenkt werden, insbesondere also um 90° Grad umgelenkt werden. Für diesen Umlenkvorgang kann ein Kegelradgetriebe vorgesehen sein oder ein umgelenkter Antrieb mittels eines Antriebsriemens oder dergleichen. Grundsätzlich ist zu verstehen, dass dieses Prinzip auch invertiert wer- den kann, also die Hohlwelle Bestandteil der ersten Antriebseinheit ist und die durch die Hohlwelle verlaufende Antriebswelle Bestandteil der zweiten Antriebseinheit.

Noch weiter ist es bevorzugt, wenn die erste Antriebseinheit und die zweite Antriebseinheit einen integralen Antriebsmotor umfassen, und/oder die zweite Antriebseinheit und die dritte Antriebseinheit einen integralen Antriebsmotor umfassen, und/oder die erste Antriebseinheit und die dritte Antriebseinheit einen integralen Antriebsmotor umfassen. Gemäß dieser Ausführungsform sind die erste und die zweite Antriebseinheit oder die zweite und die dritte Antriebseinheit oder die erste und die dritte Antriebseinheit oder alle drei Antriebseinheiten durch einen integralen Antriebsmotor angetrieben, sodass eine entsprechend synchrone Bewegung der durch diesen integralen Antriebsmotor gemeinsam ange- triebenen Antriebseinheiten ausgeführt wird.

Gemäß einer hierzu alternativen bevorzugten Ausführungsform ist vorgesehen, dass die erste Antriebseinheit einen ersten Antriebsmotor umfasst, die zweite Antriebseinheit einen zweiten Antriebsmotor umfasst und die dritte Antriebseinheit einen dritten Antriebsmotor umfasst und der erste, zweite und dritte Antriebsmotor mit einer Steuerungseinheit signal- technisch verbunden sind, die ausgebildet ist, um die erste, zweite und dritte Antriebseinheit unabhängig voneinander anzusteuern. Gemäß dieser Ausführungsform sind alle drei Antriebseinheiten mit einem eigenen Antriebsmotor ausgerüstet und können folglich über eine Steuerungseinheit unabhängig voneinander angesteuert werden, also insbesondere unabhängig hinsichtlich ihrer Bewegungsrichtung, ihrer Bewegungsgeschwindigkeit und einer etwaigen oszillatorischen Bewegungsfrequenz. Diese Ausführungsform ermöglicht es insbesondere besonders gut, dass Kantenbearbeitungsaggregat an verschiedene Materialien der zu bearbeitenden Werkstücke anzupassen, einen gewünschten Verrundungs- grad von zu bearbeitenden Kanten durch entsprechende Ansteuerung der drei Antriebsmo- toren einzustellen und das Kantenbearbeitungsaggregat an eine dominierende Ausrichtung von zu bearbeitenden Kanten in Bezug auf die Förderrichtung des Werkstücks durch das Kantenbearbeitungsaggregat einzustellen.

Es ist weiterhin bevorzugt, wenn eine, vorzugsweise jede der Walzenbürsten ein erstes und ein zweites Walzensegment umfasst, die in Bezug auf die erste Rotationsachse axial benachbart zueinander angeordnet sind und beide um die erste Rotationsachse drehbar gelagert sind, wobei das erste und das zweite Walzensegment durch die erste Antriebseinheit in einer übereinstimmenden Drehrichtung, vorzugsweise mit unterschiedlicher Rotationsgeschwindigkeit, angetrieben werden, oder das erste und das zweite Walzenseg- ment durch die erste Antriebseinheit in zueinander unterschiedlichen Drehrichtungen angetrieben werden. Gemäß dieser Ausführungsform ist eine, mehrere oder jede der Walzenbürsten in zwei oder mehr Walzensegmente unterteilt, wobei diese Walzensegmente in gleicher Drehrichtung aber mit unterschiedlichen Geschwindigkeiten angetrieben sein können, mit unterschiedlichen Drehrichtungen angetrieben sein können oder gleichsinnig und mit gleicher Geschwindigkeit angetrieben sein können, jedoch unterschiedlich beschaffen sein können, beispielsweise unterschiedliche Bürstenelemente aufweisen können. Generell ist es bevorzugt, dass die Walzensegmente mittels der ersten Antriebseinheit angetrieben werden können, bei dieser Ausführungsform kann aber auch vorgesehen sein, zwei separate erste Antriebseinheiten vorzusehen, um die beiden Walzensegmente unab- hängig voneinander anzutreiben. Die Bereitstellung solcher mehreren Walzensegmente ermöglicht eine wiederum bessere Anpassung der Bearbeitungswirkung des Kantenbearbeitungsaggregats zur Erhöhung einer Kantenbearbeitungseffizienz und Verringerung einer Bearbeitung der an die Kante angrenzenden Oberflächen des Werkstücks.

Weiterhin ist es bevorzugt, wenn die zweiten Rotationsachsen entlang der Führungsbahn hintereinander angeordnet sind und jede zweite Rotationsachse eine erste Rotationsachse einer Walzenbürste führt, wobei zwei zueinander benachbarte Walzenbürsten durch die erste Antriebseinheit vorzugsweise zur Rotation ineinander entgegengesetzter Drehrichtung um ihre jeweilige erste Rotationsachse angetrieben werden. Gemäß dieser Ausführungsform ist vorgesehen, dass zwei entlang der Führungsbahn aufeinanderfolgende Wal- zenbürsten in Bezug auf die erste Rotationsachse in unterschiedlichen Drehrichtungen angetrieben sind. Durch diese direkt aufeinanderfolgende geänderte Antriebsrichtung wird erreicht, dass auch an einem Werkstück in unmittelbar benachbarter Lage angeordnete Kanten, die eine verschiedene Ausrichtung, insbesondere eine um 180° unterschiedliche Ausrichtung aufweisen, also beispielsweise Kanten an einem schmalen Schlitz, durch das Kantenbearbeitungsaggregat wirksam entgratet und verrundet werden können, da für beide Kantenausrichtungen eine für die Kantenbearbeitung günstige Drehrichtung der Walzenbürsten unmittelbar aufeinanderfolgend diese Kantenkombination überstreicht.

Das Kantenbearbeitungsaggregat kann weiter fortgebildet werden durch eine Sensorvorrichtung zur Erfassung von einem oder mehreren Werkstücken, wobei die Sensorvorrich- tung in Bezug auf eine Förderrichtung der Werkstücke durch das Kantenbearbeitungsaggregat vor dem Kantenbearbeitungsaggregat angeordnet ist und mit einer Steuerungseinrichtung signaltechnisch verbunden ist, die signaltechnisch weiterhin mit der ersten, zweiten und/oder dritten Antriebseinheit verbunden und ausgebildet ist, um die erste, zweite und/oder dritte Antriebseinheit in Abhängigkeit eines Signals der Sensorvorrichtung anzu- steuern. Gemäß dieser Ausführungsform ist eine Sensorvorrichtung vorgesehen, die Eigenschaften des Werkstücks vorder Bearbeitung durch das Kantenbearbeitungsaggregat erfassen kann. Die Sensorvorrichtung kann grundsätzlich in verschiedener Weise ausgeführt sein. So kann die Sensorvorrichtung alleinig dazu ausgebildet sein, die Abmessung und Platzierung von Werkstücken auf der Werkstückauflagefläche zu erfassen, was bei- spielsweise durch optische Abtastung, Ultraschall Sensorik oder mechanische Abtastung erfolgen kann. Aus einer solchen Sensorerfassung heraus können die Antriebseinheiten so angesteuert werden, dass insbesondere diejenigen Bereiche der Werkstückauflagefläche, die mit Werkstücken belegt ist, in dem gewünschten Maße durch die Walzenbürsten überstrichen wird und hierdurch die Werkstücke bearbeitet werden. Die Sensorvorrichtung kann auch weitergehende Informationen des Werkstücks erfassen, beispielsweise die Werkstückdicke, das Vorhandensein und die Ausrichtung von Kanten an Ausnehmungen des Werkstücks und aus diesen sensorerfassten Eigenschaften kann die Steuerungseinrichtung eine bevorzugte Ansteuerung der Antriebseinheiten bilden, beispielsweise, um hierdurch eine für die Kantenbearbeitung in der durch den Sensor erfassten Ausrichtung der Kante besonders günstige Bearbeitungsrichtung der Bürstenwalzen einzustellen.

Dabei ist es besonders bevorzugt, wenn die Sensorvorrichtung eine sich quer zur Förderrichtung über eine Breite des Kantenbearbeitungsaggregats erstreckende Sensorleiste zur optischen Abtastung des Werkstücks / der Werkstücke ist und ausgebildet ist, um eine Abmessung und/oder Ausrichtung von einer Ausnehmung in einem Werkstückzu erfassen, oder um einen aus einer in Förderrichtung liegenden Werkstückebene heraus abgekanteten Bereich des Werkstücks zu erfassen, oder um eine sich in der Breite des Kantenbearbeitungsaggregats erstreckende Breitenabmessung des Werkstücks zu erfassen, oder um eine Werkstückdicke zu erfassen, und um in Abhängigkeit von einem oder mehreren dieser erfassten Eigenschaften die erste, zweite und oder dritte Antriebseinheit anzusteuern. Ge- mäß dieser Ausführungsform ist die Sensorvorrichtung als Sensorleiste ausgebildet, die sich quer zur Förderrichtung der Werkstücke erstreckt und folglich alle auf der Werkstückauflagefläche abgelegten Werkstück erfassen kann, wobei insbesondere Abmessungen und/oder eine Ausrichtung von Ausnehmungen in dem Werkstück erfasst werden, um hieraus eine bevorzugte Parametrierung der Ansteuerung der Antriebseinheiten zu erzeugen und die Bearbeitungsrichtung und Geschwindigkeit der Walzenbürsten auf diese Abmessung und auch Richtung zu optimieren. Weiterhin können abgekantete Bereiche des Werkstücks, die also über eine Werkstückoberfläche hinausragen, erfasst werden, um Walzenbürsten, die solche abgekanteten Bereiche überstreichen, im Moment des Kontakts mit dem abgekanteten Bereich besonders anzusteuern, beispielsweise deren Rotationsge- schwindigkeit um die erste Rotationsachse zu verringern und nach Überstreichen des abgekanteten Bereichs die Rotationsgeschwindigkeit wieder auf eine ursprüngliche Höhe zu erhöhen. Weiterhin kann eine Breite und eine Dicke des Werkstücks oder die Position der Kanten erfasst werden, um hierdurch eine entsprechende Zustellung und Bearbeitungsbreite durch die Walzenbürsten einzustellen und folglich den Leerlauf der Walzenbürsten über nicht von Werkstücken belegte Bereiche der Werkstückauflagefläche oder über Werkstückbereiche ohne Kanten zu verringern oder gänzlich zu vermeiden sowie die Anpresskraft der Walzenbürsten auf dem Werkstück durch entsprechende axiale Zustellung in Richtung der zweiten Rotationsachsen einzustellen.

Das Kantenbearbeitungsaggregat kann weiter fortgebildet werden durch eine Zustellvor- richtung zur Einstellung des Abstands der ersten Rotationsachsen von einer Werkstückauflagefläche, wobei die Zustellvorrichtung mit einer Zustell-Steuerungseinrichtung signaltechnisch verbunden ist, die ausgebildet ist, um die Zustellvorrichtung zur Einstellung eines Abstands oder einer Anpresskraft zwischen Walzenbürste und einem auf der Werkstückauflagefläche aufliegenden Werkstück ausgebildet ist. Gemäß dieser Ausführungsform kann der Abstand der Walzenbürsten von der Werkstückauflagefläche durch eine Zustellvorrichtung gesteuert verstellt werden, wodurch einerseits eine Erhöhung oder Verringerung des Anpressdrucks der Walzenbürsten an das Werkstück gesteuert werden kann, andererseits eine Nachführung der Lage der ersten Rotationsachsen erfolgen kann, um einen Verschleiß der Walzenbürsten zu kompensieren. Die Zustellvorrichtung kann dazu ausgebildet sein, um jede Walzenbürste einzeln hinsichtlich ihres Abstands von der Werkstückauflagefläche bzw. des Anpressdrucks anzusteuern, oder alle gemeinsam, oder um beispielsweise einen bestimmten Abstand / eine bestimmte Anpresskraft für jeweils diejenigen Walzenbürsten einzustellen, die einen vorbestimmten Bereich der geschlossenen Führungsbahn durchlaufen und in einem anderen Bereich der geschlossenen Führungs- bahn einen anderen Abstand / eine andere Anpresskraft einzustellen. Dabei ist es besonders bevorzugt, wenn die Zustell-Steuerungseinrichtung ausgebildet ist, um die Zustellvorrichtung in Abhängigkeit eines Antriebsparameters der ersten, zweiten oder dritten Antriebseinheit, in Abhängigkeit einer Werkstückdicke und/oder in Abhängigkeit eines Verschleißzustandes der Walzenbürsten anzusteuern. Gemäß dieser Ausfüh- rungsform wird anhand eines Antriebsparameters, beispielsweise einer Antriebsleistung, oder eines Antriebsmotorstroms einer Antriebseinheit, eine den Verschleiß oder den Bearbeitungswiderstand charakterisierende Signalgröße ermittelt und die Zustellvorrichtung in Abhängigkeit von dieser Signalgröße angesteuert, um hieraus einen Verschleißzustand zu kompensieren. Alternativ oder zusätzlich kann auch die Werkstückdicke erfasst werden, und in Abhängigkeit von dieser Werkstückdicke die Zustellvorrichtung angesteuert werden. Schließlich ist es auch bevorzugt, alternativ oder zusätzlich einen Verschleißzustand er Walzenbürsten zu erfassen, beispielsweise durch direkte sensorische Abtastung der Walzenbürsten, und diese Signalgröße zur Ansteuerung der Zustellvorrichtung zu verwenden.

Das erfindungsgemäße Kantenbearbeitungsaggregat kann weiter fortgebildet werden durch eine Sensorvorrichtung zur Erfassung einer Kantenverrundung an einem oder mehreren Werkstücken, wobei die Sensorvorrichtung in Bezug auf eine Förderrichtung der Werkstücke durch das Kantenbearbeitungsaggregat hinter dem Kantenbearbeitungsaggregat angeordnet ist und mit einer Steuerungseinrichtung signaltechnisch verbunden ist, die signaltechnisch weiterhin mit einer Fördervorrichtung zum Fördern der Werkstücke ver- bunden und ausgebildet ist, um in Abhängigkeit der von der Sensorvorrichtung erfassten Kantenverrundung die Fördervorrichtung anzusteuern, insbesondere solcherart, dass bei einer festgestellten Kantenverrundung, die einen Kantenradius ergibt, der kleiner als eine vorbestimmter Mindestkantenradius ist, die Fördervorrichtung zu einer Förderrichtungsumkehr anzusteuern, um das Werkstück zurück in das Kantenbearbeitungsaggregat zu för- dern, und um eine erneute Bearbeitung durch das Kantenbearbeitungsaggregat zu steuern, und/oder die erste, zweite oder dritte Antriebseinheit mit einem geänderten Antriebsparameter anzusteuern, und/oder eine Zustellvorrichtung zur Einstellung des Abstands der ersten Rotationsachsen von einer Werkstückauflagefläche anzusteuern, um eine Anpresskraft zwischen den Walzenbürsten und einem auf der Werkstückauflagefläche aufliegen- den Werkstück zu erhöhen. Gemäß dieser Fortbildungsform ist alternativ zu der voranstehend erläuterten Sensorvorrichtung oder zusätzlich zu dieser Sensorvorrichtung eine Sensorvorrichtung vorgesehen, die das Werkstück nach der Bearbeitung durch die Walzenbürsten erfasst und die Kantenverrundung erfassen kann. Eine solche Sensorvorrichtung kann durch eine optische Abtastung die Kantenverrundung als tatsächlichen geometri- sehen Messwert erfassen. Die Sensorvorrichtung kann jedoch auch so ausgeführt sein, dass Sie durch eine vergleichende Betrachtung eines optischen Reflexionsverhaltens der Kanten vor der Bearbeitung und nach der Bearbeitung, also entsprechend eine vor- und eine nachgeschaltete Sensoreinheit, eine Aussage über den Grad der Kantenverrundung ermittelt. Anhand dieser Aussage über die Kantenverrundung kann dann in einer Steuerungseinrichtung entschieden werden, ob der Kantenverrundungsgrad einem gewünsch- ten Wert entspricht oder diesen übersteigt oder, ob der gewünschte Wert noch nicht erreicht ist. Sofern der gewünschte Kantenverrundungsgrad noch nicht erreicht ist, kann dann in Abhängigkeit von diesem Sensorsignal eine Rückforderung des Werkstücks unter die Walzenbürsten angesteuert werden, indem die Fördervorrichtung der Werkstückauflagefläche entsprechend angesteuert wird, um eine erneute Bearbeitung der Kanten auszu- führen oder dies kann dem Bediener signalisiert werden, damit dieser das Werkstück erneut dem Kantenbearbeitungsaggregat zuführt.

Neben dieser Korrekturmöglichkeit kann auch vorgesehen sein, dass die Antriebsparameter einer oder mehrerer Antriebseinheiten angepasst werden, um die Bearbeitungsweise durch die Bürstenwalzen zu optimieren. Ebenso kann alternativ oder zusätzlich mittels ei- ner Zustellvorrichtung der Anpressdruck der Bürstenwalzen auf dem Werkstück erhöht o- der verringert werden, um eine durch die Sensorvorrichtung festgestellte unzureichende Kantenbearbeitung hierdurch zu verbessern.

Dabei ist es insbesondere bevorzugt, wenn das vorgenannte Kantenbearbeitungsaggregat fortgebildet wird durch eine Optimierungseinheit, die ausgebildet ist, um für eine zu entgra- tende erste Kante an einem Werkstück, die durch eine Sensoreinrichtung nach ihrer Lage, Länge oder ihrer Beabstandung zu einer anderen Kante charakterisiert und abgespeichert ist, anhand eines Vergleichs eines nach Durchführung eines ersten Entgratungsvorgangs, der mit einem ersten Steuerungsdatensatz ausgeführt wird, ermittelten ersten Kantenradius mit einem nach Durchführung eines zweiten Entgratungsvorgangs, der mit einem zweiten Steuerungsdatensatz ausgeführt wird, ermittelten zweiten Kantenradius, wobei ein Steuerungsdatensatz eine Zustellkraft zwischen den Walzenbürsten und dem Werkstück und/oder eine Richtung, eine Abfolge von Richtungsänderungen und/oder eine Geschwindigkeit der Rotation der Walzenbürsten um die erste Rotationsachsen, der Rotation der ersten Rotationsachsen um die zweiten Rotationsachsen und/oder der Bewegung der zweiten Rotationsachsen entlang der Führungsbahn beschreibt, den ersten oder den zweiten Steuerungsdatensatz oder einen aus dem ersten und zweiten Steuerungsdatensatz durch Extra- oder Interpolation gebildeten dritten Steuerungsdatensatz als optimierten Steuerungsdatensatz abzuspeichern, sofern der Vergleich einen entsprechend besseren Entgratungsvorgang durch den ersten oder zweiten Steuerungsdatensatz ergeben hat o- der einen besseren Entgratungsvorgang durch den dritten Steuerungsdatensatz erwarten lässt, und um einen zeitlich nachfolgenden Entgratungsvorgang an einer zweiten Kante, die nach ihrer Lage, Länge oder ihrer Beabstandung zu einer anderen Kante der ersten Kante ähnlich oder übereinstimmend charakterisiert ist, mit dem optimierten Steuerungsdatensatz auszuführen. Gemäß dieser Ausführungsform ist das Kantenbearbeitungsaggre- gat ausgebildet, um anhand einer vormals bearbeiteten Kante das Bearbeitungsergebnis dieser Kante zu erfassen und mit Bearbeitungsparametern, also insbesondere einem Steuerungsdatensatz für die erste, zweite und dritte Antriebseinheit sowie mit geometrischen Parametern der Kante, also insbesondere deren Ausrichtung, zu verknüpfen. Hierdurch kann, wenn eine günstige Bearbeitung der Kante mit diesen Parametern festgestellt wurde, ein günstiger Steuerungsdatensatz abgespeichert und nachfolgend für gleicher Art positionierte Kanten in gleicher oder in leicht veränderter Form verwendet werden. Bei einer nachfolgenden Bearbeitung einer Kante mit vergleichbarer Ausrichtung, Länge, Beabstandung zu einer anderen Kante oder dergleichen, kann dann, wenn diese Kante mit anderen Steuerungsdaten für die Antriebseinheiten bearbeitet wird, festgestellt werden, ob hier- durch eine effizientere oder eine weniger effiziente Kantenbearbeitung erreicht wird. Der bessere der beiden Steuerungsdatensätze für diese Art von Kante (Lage, Ausrichtung, Länge, Beabstandung zu einer weiteren Kante) kann so ermittelt und abgespeichert werden. In einem hierauf wiederum nachfolgenden Bearbeitungsvorgang ist es dann möglich, anhand der erfassten Ausrichtung der Lage einer Kante, deren Länge und/oder deren Be- abstandung zu einer anderen Kante, den zuvor als optimal ermittelten Steuerungsdatensatz auszuwählen und hierdurch diese Kante mit einem optimierten Steuerungsdatensatz für die Ansteuerung der Antriebseinheiten zu bearbeiten.

Es ist zu verstehen, dass dieser Optimierungsvorgang beliebig wiederholt werden kann, oder dass weitere relevante Parameter wie beispielsweise die Materialbeschaffenheit des Werkstücks berücksichtigt werden können und auf diese Weise das Kantenbearbeitungsaggregat in seiner Steuerungseinrichtung mit zunehmender Betriebsdauer eine Vielzahl von optimierten Steuerungsdatensätzen für entsprechende Kanten mit bestimmter Ausrichtung, Länge, Beabstandung zu anderen Kanten abspeichern kann. Weiterhin ist zu verstehen, dass dieser Optimierungsprozess nicht darauf beschränkt ist, aus zwei unterschiedli- chen Steuerungsdatensätzen den als effizienter festgestellten Steuerungsdatensatz auszuwählen, sondern auch so fortgebildet sein kann, dass ein weiterer Steuerungsdatensatz aus diesen beiden Steuerungsdatensätzen errechnet wird, beispielsweise durch Interpolation, also Ermittlung eines im Wertebereich zwischen diesen beiden Steuerungsdatensätzen liegenden dritten Steuerungsdatensatz oder durch Extrapolation, also durch logische, beispielsweise proportionale Erstreckung der Werte der Steuerungsdaten überden größeren Wert aus beiden Steuerungsdatensätzen oder unter den kleineren Wert aus beiden Steuerungsdatensätzen hinaus zu erstellen, und diesen dritten Steuerungsdatensatz als optimalen Steuerungsdatensatz zu verwenden.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung ist eine Flächenschleifmaschine, umfassend eine Werkstückauflagefläche, eine Fördervorrichtung zur Förderung von Werkstücken auf der Werk- stückauflagefläche und eine Mehrzahl von Schleifaggregaten, die in Reihe hintereinander angeordnet sind zur sequentiellen Schleifbearbeitung eines durch die Fördervorrichtung geförderten Werkstücks, dadurch gekennzeichnet, dass eines der Schleifaggregate ein Kantenbearbeitungsaggregat nach einem der vorhergehenden Ansprüche ist. Wie eingangs erläutert, eignet sich das erfindungsgemäße Kantenbearbeitungsaggregat dazu, in eine solche Flächenschleifmaschine eingesetzt zu werden und als einen Bearbeitungsschritt dieser Flächenschleifmaschine eine Kantenbearbeitung auszuführen. Dies kann durch folgende oder vorangehende Bearbeitungsschritte mittels anderer Schleifaggregate an dem Werkstück ergänzt werden.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung ist die Verwendung eines Kantenbearbeitungsaggregats der zuvor erläuterten Bauweise zur Entgrätung und/oder zur Verrundung von Kanten, die am Rand oder an Ausnehmungen eines Werkstücks ausgebildet sind, wobei insbesondere Kanten an Plattenwerkstücken durch Verwendung des Kantenbearbeitungsaggregats besonders wirksam bearbeitet werden können.

Schließlich ist ein weiterer Aspekt der Erfindung ein Verfahren zum Entgraten und/oder Verrunden von Kanten an einem Werkstück, mit den Schritten: Rotieren einer Vielzahl von Walzenbürsten um jeweils eine erste Rotationsachse, die vorzugsweise parallel zu einer Oberfläche des Werkstücks liegt, Rotieren jeder der ersten Rotationsachse um jeweils eine der jeweiligen ersten Rotation zugeordnete zweite Rotationsachse, die nicht parallel, vorzugsweise senkrecht zur ersten Rotationsachse ausgerichtet ist, Bewegen der zweiten Ro- tationsachsen entlang einer geschlossenen Führungsbahn, die vorzugsweise in einer Ebene liegt, die parallel zu den ersten Rotationsachsen oder senkrecht zu den zweiten Rotationsachsen ausgerichtet ist. Dieses erfindungsgemäße Verfahren kann bevorzugt mit einem Kantenbearbeitungsaggregat oder einer Flächenschleifmaschine der zuvor beschriebenen Bauart ausgeführt werden. Es ist zu verstehen, dass bei diesem Verfahren insbesondere auch die zuvor erläuterten Fortbildungsformen des erfindungsgemäßen Kantenbearbeitungsaggregats eingesetzt und die hierdurch ermöglichten Verfahrensschritte ausgeführt werden können. Insbesondere ist es bevorzugt, das Verfahren fortzubilden, indem eine Lage, Ausrichtung und/oder ein Radius einer Kante an dem Werkstück vor und/oder nach dem Entgraten als Messparameter mittels einer Sensoreinrichtung ermittelt wird und dass die Richtung und/oder Geschwindigkeit der Rotation der Walzenbürsten um die erste Rotationsachsen, der Rotation der ersten Rotationsachsen um die zweiten Rotationsachsen und/oder der Bewegung der zweiten Rotationsachsen entlang der Führungsbahn in Abhängigkeit des Messparameters gesteuert wird.

Eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung wird anhand der beiliegenden Figuren erläutert. Es zeigen: Fig. 1 einen Ausschnitt aus einer erfindungsgemäßen Schleifmaschine mit einem darin verbauten erfindungsgemäßen Kantenbearbeitungsaggregat in einer Frontalansicht,

Fig. 2 eine perspektivische Ansicht eines erfindungsgemäßen Kantenbearbeitungsaggregats von schräg seitlich vorne oben, und Fig. 3 eine perspektivische Teilansicht einer ersten Ausführungsform eines Satelliten des Kantenbearbeitungsaggregats gemäß Fig. 2.

Fig. 4 eine perspektivische Teilansicht von schräg unten einer zweiten Ausführungsform eines Satelliten des Kantenbearbeitungsaggregats gemäß Fig. 2 mit Aufnahmemöglichkeit für zwei Walzenbürsten; die zwei Walzenbürsten sind zum besseren Verständnis ausgeblendet,

Fig. 5 eine perspektivische Teilansicht von schräg oben des Satelliten gemäß Fig. 4 mit Darstellung der zwei Walzenbürsten,

Fig. 6 eine perspektivische Teilansicht von schräg oben einer dritten Ausführungsform eines Satelliten des Kantenbearbeitungsaggregats gemäß Fig. 2 mit Aufnahmemöglichkeit für zwei Walzenbürsten,

Fig. 7 eine perspektivische Teilansicht von schräg oben einer vierten Ausführungsform eines Satelliten des Kantenbearbeitungsaggregats gemäß Fig. 2 mit Aufnahmemöglichkeit für zwei Walzenbürsten, Fig. 1 zeigt einen Ausschnitt aus einer Schleifmaschine mit zwei darin eingesetzten Bearbeitungsaggregaten. Auf der rechten Seite ist ein Längsschleifaggregat L mit einer Kontaktwalze KW angeordnet, welches eine Oberflächenbearbeitung an einem auf einem Ma- schinentisch 30 in einer horizontalen Ebene durchlaufenden Werkstück 31 ausführen kann. Das Längsschleifaggregat weist hierzu einen Endlosbandschleifkörper auf, der durch die Kontaktwalze KW in einen Linienkontakt mit dem Werkstück gebracht wird.

Links benachbart zu dem Längsschleifaggregat ist ein erfindungsgemäßes Kanten bearbei- tungsaggregat 60 angeordnet. Dieses Kantenbearbeitungsaggregat 60 kann an dem Werk- stück 31 eine Kantenbearbeitung ausführen.

Das Werkstück 31 wird auf dem Maschinentisch 30 aufliegend in einer Förderrichtung F von rechts nach links in Fig. 1 durch die Schleifmaschine hindurchgefördert. Der Maschinentisch 30, das Längsschleifaggregat L und das Kantenbearbeitungsaggregat 60 sind an einem Maschinengehäuse 10 befestigt und hierdurch in ihrer Position zueinander in einer steifen Bauweise positioniert. An dem Maschinengehäuse 10 ist weiterhin an einem Auslegerarm eine Bedieneinheit 20 angeordnet, die sowohl eine Steuerungseinheit in Form einer programmierbaren Computereinheit aufweist als auch eine entsprechende Bedienerschnittstelle zur Eingabe und Ausgabe von Parametern und Informationen.

In Fig. 2 ist das Kantenbearbeitungsaggregat in einer isolierten Ansicht perspektivisch ab- gebildet. In dieser Ansicht sind das Längsschleifaggregat und Teile des Maschinentischs sowie des Maschinengehäuses zur besseren Darstellung des Kantenbearbeitungsaggregats nicht abgebildet.

Das Kantenbearbeitungsaggregat weist eine Vielzahl von Walzenschleifkörpern auf, die als Walzenbürsten 40a,b,c,... ausgeführt sind. Jede der Walzenbürsten 40a, b, c ist um eine jeweils erste Rotationsachse 41a, b, c,... drehbar gelagert. Die ersten Rotationsachsen 41a, b, c sind parallel zur nach oben weisenden Oberfläche des zu bearbeitenden Werkstücks 30 ausgerichtet, das auf dem Maschinentisch 30 auflagert. Jede der Walzenbürsten 40a, b, c bildet daher eine theoretisch linienförmige Kontaktlinie zu dem Werkstück 31 aus. Die Walzenbürsten 40a, b, c sind mit einer Vielzahl von Bürstenelementen besetzt, die sich ausgehend von einem zylindrischen Mittelkern nach radial auswärts erstrecken. In den Figuren sind die Walzenbürsten 40a, b, c nur symbolisch abgebildet.

Jede Walzenbürste 40a, b, c ist in einer U-förmigen Halterung 42a, b, c drehbar um die erste Rotationsachse gelagert. Jedes Halteprofil ist an seiner Oberseite mit einer sich in vertikaler Richtung erstreckenden Hohlwelle 130a, b, c verbunden ist. Diese Hohlwellen 130a, b, c sind jeweils um eine zweite Rotationsachse 44a, b, c drehbar an einem Aufhängungsrahmen 45a, b,c gelagert.

Jeder Aufhängungsrahmen 45a trägt an seinem oberen Ende zwei Führungsrollen 46a und an seinem unteren Ende ebenfalls zwei solche Führungsrollen 47a. Mit diesen Führungsrollen ist der Aufhängungsrahmen 45a translatorisch verschiebbar an einer entsprechenden oberen Führungsschiene 60 und unteren Führungsschiene 61 geführt. Diese obere und untere Führungsschienen 60, 61 verlaufen jeweils in einer horizontal ausgerichteten Ebene und bilden in diesen Ebenen eine Führungsbahn in der Form eines geschlossenen, Lameschen Ovals.

Jeweils eine Walzenbürste 40a, deren U-förmige Halterung 42a, die daran befestigte Hohlwelle 130a und der Aufhängungsrahmen 45a mit den daran befestigten Führungsrollen 46a, 47a, bilden die Hauptbestandteile einer Baueinheit in Form eines Satelliten 110a. Das Kantenbearbeitungsaggregat umfasst mehrere solche Satelliten und jeder der Satelliten ist an der oberen und unteren Führungsschiene 60, 61 für eine translatorische Bewegung entlang der geschlossenen Führungsbahn, die durch diese beiden Führungsschienen 60, 61 definiert wird, geführt.

Zwischen der oberen und unteren Führungsschiene sind drei Endloszahnriemen angeordnet, deren gerippte Seite nach radial auswärts weist und die ebenfalls in dem gleichen Lameschen Oval verlaufen, wie die obere und untere Führungsschiene.

Ein mittlerer Zahnriemen 90 wird durch eine Bahnantriebseinheit 70 in eine umlaufende Bewegung relativ zu den oberen und unteren Führungsschienen versetzt. Jeder der Aufhängungsrahmen 45a, b, c ist an diesen mittleren Zahnriemen 90 befestigt, sodass die Satelliten 110a, b, c durch die umlaufende Bewegung des mittleren Zahnriemens 90 ent- lang der unteren und oberen Führungsschienen in einergeschlossenen Führungsbahn hintereinander her bewegt werden. Ein unterhalb des mittleren Zahnriemens angeordneter untererZahnriemen 120, der ebenfalls in einer geschlossenen ovalen Führungsbahn verläuft, wirkt mit einem an jedem der Satelliten angeordneten unteren Ritzel 150 zusammen, das drehmomentfest mit der Hohlwelle 130a des Satelliten verbunden ist. Der Zahnriemen 120 kann stationär sein, sich also nicht umlaufend bewegen, sodass durch die umlaufende Bewegung der Satelliten das untere Ritzel 150 auf dem Zahnriemen abrollt und über die Hohlachse die U-förmige Halterung in Rotation um die jeweils zweite Rotationsachse 44a, b, c des Satelliten versetzt. Diese zweite Rotationsachse 44a verläuft konzentrisch zu der Hohlwelle 130a und erstreckt sich in vertikaler Richtung. Die zweite Rotationsachse 44a, b, c verläuft durch die jeweilige Walzenbürste 40a, b, c. Sie schneidet bevorzugt diese Walzenbürste mittig zwischen den beiden Stirnseiten der Walzenbürste und schneidet weiter vorzugsweise die erste Rotationsachse 41a, b, c.

Rotiert die Walzenbürste also um die erste Rotationsachse, so bewirkt eine Rotation der Walzenbürste um die zweite Rotationsachse in der Mitte der Walzenbürste keine Verände- rung der Relativgeschwindigkeit zwischen dem Außenumfang der Walzenbürste und dem Werkstück, an einer radial zur zweiten Rotationsachse außenliegenden Seite der Walzenbürste wird die Relativgeschwindigkeit durch eine Überlagerung der Rotationsgeschwindigkeiten der Walzenbürste um die erste und zweite Rotationsachse erhöht und am einer hierzu gegenüberliegenden, radial zur zweiten Rotationsachse außenliegenden Seite der Walzenbürste wird die Relativgeschwindigkeit des Außenumfangs der Walzenbürste in Kontakt mit dem Werkstück durch die gleiche Überlagerung reduziert. Durch diese Kinematik ergibt sich eine für die Kantenbearbeitung günstige variable Relativgeschwindigkeit entlang der Kontaktlinie zwischen Walzenbürste und Werkstück, die eine wirksame Bearbeitung von Kanten jeglicher Ausrichtung und in jeglichem Abstand zu anderen Kanten erreicht.

Unterhalb des mittleren Zahnriemens 90 verläuft ein oberer Zahnriemen 100, der mit einem oberen Ritzel 140 zusammenwirkt. Das obere Ritzel 140 ist auf einer Antriebswelle 131 a drehmomentfest befestigt, die sich durch die Hohlwelle 130a und den oberen Bereich der U-förmigen Halterung erstreckt. Fig. 3 zeigt eine erste Ausführungsform eines Satelliten, der eine Walzenbürste, deren Halterung und Lagerung und einen Teil von deren Antriebseinheit umfasst. Am unteren Ende dieser Antriebswelle ist eine Riemenscheibe 141 angeordnet, die beispielsweise als Keilriemenscheibe, Poly-V-Scheibe oder Zahnriemenscheibe, ausgeführt sein kann. Ein Antriebsriemen 160 ist um diese Riemenscheibe 141 gewunden. Der Antriebsriemen ist in seinem weiteren Verlauf seitlich aus der U-förmigen Halterung herausgeführt, um 90° abgelenkt und um eine drehmomentfest mit der Bürstenwalze verbundene Riemenscheibe 142 geschlungen, die sich um die erste Rotationsachse gemeinsam mit der Bürstenwalze dreht. Auf diese Weise kann eine durch den Zahnriemen 100 bewirkte Rotation des oberen Ritzels 140 auf die Bürstenwalze 40a übertragen werden und die Bürstenwalze hierdurch in eine Rotationsbewegung um die erste Rotationsachse 41a angetrieben werden.

Grundsätzlich ist zu verstehen, dass die Zahnriemen 100 und 120 als feststehende Zahnriemensegmente ausgeführt sein können und sich die Rotation der Walzenbürsten um die zweite Rotationsachse und um die erste Rotationsachse durch die Abrollbewegung des oberen Ritzels 140 und des unteren Ritzels 150 auf dem oberen Zahnriemen 100 und dem unteren Zahnriemen 120 ergeben. In diesem Fall kann sowohl die Bewegung der Satelliten 110 entlang der Führungsbahn als auch die beiden Rotationsbewegungen um die erste und zweite Rotationsachse durch einen einzigen Motorantrieb erfolgen, mit dem der mittlere Zahnriemen 90 umlaufend, entlang der ovalen Führungsbahn, bewegt wird. Sowohl der obere als auch der untere Zahnriemen 100, 120 oder beide können aber auch als antreibbare Zahnriemen ausgeführt sein, die sich ebenso umlaufend bewegen können und hierdurch eine individuelle Rotationsbewegung um die erste Rotationsachse und eine individuelle Rotationsbewegung um die zweite Rotationsachse erzeugen. In diesem Fall ist ein, bzw. zwei, zusätzliche Motorantriebe zum Antreiben des oberen und des unteren Zahnriemens entsprechend notwendig und es kann durch die Bereitstellung solcher drei Antriebsmotoren eine unabhängige Bewegungsform hinsichtlich der umlaufenden Bewegung der Satelliten entlang der geschlossenen Führungsbahn, der Rotation um die zweite Rotationsachse und der Rotation um die erste Rotationsachse erzeugt werden. Hierdurch kann eine individuelle Anpassung der Kinematik für bestimmte Kantenbearbeitungsvor- gänge vorgenommen werden. Im dargestellten Ausführungsbeispiel ist ein erster Antriebsmotor 70 oberhalb der oberen Führungsschiene angeordnet, welcher den oberen Zahnriemen 100 in umlaufende Bewegung versetzt. Weiterhin ist ein dritte Antriebsmotor 80 oberhalb der oberen Führungsschiene angeordnet, der den mittleren Zahnriemen 90 in umlaufende Bewegung versetzt. Der untere Zahnriemen ist stationär, so dass die Rotati- onsgeschwindigkeit um die zweite Rotationsachse und die Bewegungsgeschwindigkeit entlang der Führungsbahn proportional zueinander sind. Der untere Zahnriemen könnte aber als Ausrüstungsvariante über ein Getriebe an dem ersten Antriebsmotor oder über einen zweiten Antriebsmotor ebenfalls in eine umlaufende Bewegung versetzt werden. Am Maschinengehäuse 10 ist weiterhin eine erste Sensorleiste 200 im Einlaufbereich und eine zweite Sensorleiste 210 im Auslaufbereich angeordnet. Die beiden Sensorleisten 200, 210 erstrecken sich über die gesamte Breite des Einlaufbereichs und tasten ein Werkstück 31 oder mehrere Werkstücke, das/die unter den Sensorleisten hindurchläuft, mit einer op- tischen Abtasteinrichtung vollständig ab.

Die Sensorleiste 200 im Einlaufbereich dient dabei dazu, die Größe und Ausrichtung von Ausnehmungen und den daran gebildeten Kanten sowie den Umriss mit den entsprechenden Kanten von Werkstücken, die auf dem Maschinentisch zu dem Kantenbearbeitungsaggregat gefördert werden, zu erfassen und diese Daten an die Steuerungseinrichtung in der Bedieneinheit 20 weiterzu leiten. In Abhängigkeit von diesen Daten können dann die Antriebsmotoren des Kantenbearbeitungsaggregats entsprechend angesteuert werden.

Die Sensorleiste 210 im Auslauf dient dazu, ein durch das Kantenbearbeitungsaggregat bearbeitetes Werkstück optisch zu erfassen und hierbei die Kantenverrundung zu ermitteln. Auch dies wird durch eine optische Abtastung erzielt. Wird durch diese Messung mit- tels der Sensorleiste 210 eine ausreichende Kantenverrundung festgestellt, kann das Werkstück weiter durch die Schleifmaschine laufen und gegebenenfalls weiteren Bearbeitungsschritten zugeführt werden. Unterschreitet hingegen der Kantenradius einen gewünschten Mindestwert, so wird das Werkstück zu dem Kantenbearbeitungsaggregat zurückgefördert und erneut einer Kantenbearbeitung unterzogen, um den gewünschten Kan- tenradius herzustellen. Dabei können die Antriebsmotoren des Kantenbearbeitungsaggregats so angesteuert werden, dass gegebenenfalls nur in bestimmten Bereichen, in denen eine Unterschreitung des gewünschten Kantenradius festgestellt wurde, eine solche Nachbearbeitung stattfindet.

Das gesamte Kantenbearbeitungsaggregat ist innerhalb des Maschinengestells 10 mittels hydraulischer Zylinder in vertikaler Richtung abgestützt oder aufgehängt, wobei auch andere Ausgestaltungen mit einer federgelagerten Aufhängung/Abstützung oder einer pneumatisch unterstützten Aufhängung oder Abstützung möglich sind. Diese Aufhängung oder Abstützung ist hinsichtlich ihrer Aufhängungs- bzw. Abstützungskraft einstellbar, um hierdurch einen Anpressdruck der Walzenbürsten auf dem Werkstück einstellen zu können. Fig. 4 zeigt eine zweite Ausführungsform eines Satelliten. Bei dieser Ausführungsform ist der Satellit ausgebildet, um zwei Walzenbürsten 210a, b aufzunehmen. Die beiden Walzenbürsten 210a, b liegen hierbei konzentrisch auf der ersten Rotationsachse und rotieren beide um diese erste Rotationsachse. Die innenliegende Antriebswelle 131a trägt zu diesem Zweck am unteren Ende ein Zahnrad 241 , das beidseits mit zwei Ritzeln 248a, b kämmt. Die beiden Ritzel 248a, b sind in der oberen Platte der U-förmigen Halterung 242 drehbar gelagert und tragen auf der Oberseite dieser oberen Platte je eine Riemenscheibe 220a, b. Diese Riemenscheiben 202a, b liegen seitlich von der Hohlwelle 130a und der in der Hohlwelle 130a verlaufenden Antriebswelle 131a des Satelliten.

Die rechte Riemenscheibe 220a ist von einem Treibriemen 260a umschlungen, der am rechten Rand der oberen Platte der U-förmigen Halterung um 90° nach unten umgelenkt ist und sich zu einer Riemenscheibe 242a erstreckt, die drehmomentfest mit einem Auf- nahmeabschnitt 280a für eine der beiden Walzenbürsten 210a vorgesehen ist. In entsprechender Weise erstreckt sich ausgehend von der Riemenscheibe 220b ein Treibriemen 260b zu einer Riemenscheibe 242b, die mit einem zweiten Aufnahmeabschnitt 280b für die zweite Walzenbürste 210b verbunden ist. Die Riemenscheiben 242a, b und die Aufnahmeabschnitte 280a, b sind koaxial zur ersten Rotationsachse angeordnet. Die beiden Aufnahmeabschnitte 280a, b sind mittels einer freilaufenden Stützwelle 290 miteinander verbunden, wodurch eine mittige Abstützung und Achszentrierung der beiden Aufnahmeabschnitte 280a, b aneinander erfolgt.

Die beiden Aufnahmeabschnitte 280a, b sind zur drehmomentfesten Aufnahme der beiden Walzenbürsten 210a, b ausgebildet. Im dargestellten Ausführungsbeispiel gemäß den Fig. 4 und 5 wird die Antriebskraft für die Rotation der beiden Walzenbürsten um die erste Rotationsachse auf zwei Seiten der U- förmigen Halterung 242 verteilt und durch die Treibriemen 260a, b auf die Walzenbürsten 210a, b verteilt. Diese Aufteilung erfolgt im Ausführungsbeispiel mittels der Kraftverteilung aus dem Zahnrad 241 auf die Ritzel 248a, b über die Riemenscheiben 220a, b und die Treibriemen 260a, b auf die Riemenscheiben 242a, b. Grundsätzlich kann diese Aufteilung der Antriebskraft auf die zwei Walzenbürsten auch in anderer Weise erfolgen. Erfindungsgemäß umfasst die erste Antriebseinheit generell eine mechanische Aufteilung der Antriebskraft für die Rotation von zwei Walzenbürsten um eine gemeinsame erste Rotationsachse, mittels derer die beiden Walzenbürsten separat angetrieben werden. In den Fig. 4 und 5 abgebildet ist eine Konfiguration, bei der sich beide Walzenbürsten 210a, b in zueinander entgegengesetzter Rotationsrichtung und mit gleicher Rotationsgeschwindigkeit um die erste Rotationsachse drehen. In anderen Ausführungsvarianten kann vorgesehen sein, die beiden Walzenbürsten 210a, b mit unterschiedlicher Rotationsge- schwindigkeit anzutreiben, beispielsweise indem die Zähnezahl der Ritzel 248a, b verschieden voneinander gewählt wird oder indem der effektive Durchmesser der Riemenscheiben 220a, b oder der effektive Durchmesser der Riemenscheiben 242a, b verschieden voneinander gewählt wird oder eine Kombination aus mehreren dieser Maßnahmen erfolgt. Weiterhin kann in anderen Ausführungsformen auch der Antrieb der beiden Walzenbürsten in gleichsinniger Rotationsrichtung um die erste Rotationsachse erfolgen. Dies kann beispielsweise erreicht werden, indem einer der Riemen 260a oder 260b in seinem Verlauf gekreuzt wird.

Grundsätzlich ist zu verstehen, dass anstelle der Aufteilung der Antriebskraft über das Zahnrad 241 und die Ritzel 248a, b auch eine Kraftverteilung ausgeführt werden könnte, bei der beispielsweise anstelle des Zahnrads 241 zwei koaxiale und benachbart zueinander angeordnete Riemenscheiben angeordnet werden und die Treibriemen 260a, b durch entsprechende Öffnungen in den Seitenwänden der U-förmigen Halterung nach Umlenkung hindurchgeführt werden und diese Riemenscheiben umschlingen, wie beispielsweise bei der in Fig. 3 gezeigten Ausführungsform dargestellt.

Fig. 6 zeigt eine dritte Ausführungsform eines Satelliten. Diese dritte Ausführungsform ist ebenfalls mit zwei koaxial zueinander angeordneten Walzenbürsten 310a, b in einer U- förmigen Halterung ausgerüstet.

Die Ausführungsform gemäß Fig. 6 unterscheidet sich von der Ausführungsform gemäß den Fig. 4 und 5 in der Art und Weise des Antriebs der beiden Walzenbürsten in ihrer Rotation um die erste Rotationsachse. Bei der Ausführungsform gemäß Fig. 6 ist ein Verteilergetriebe 340 zwischen der Hohlachse und der U-förmigen Halterung angeordnet. Dieses Verteilergetriebe kann beispielsweise als Kegelradgetriebe mit einem auf der Antriebswelle 131a sitzenden Ritzel und zwei Tellerrädern ausgeführt sein. Die Rotationskraft um die zweite Rotationsachse wird von der Hohlwelle über das Gehäuse dieses Verteilergetriebes 340 auf die U-förmige Halterung übertragen.

Die durch die Hohlachse verlaufende Antriebswelle für die Rotation der Walzenbürsten um die erste Rotationsachse geht als Eingangsantriebswelle in das Verteilergetriebe 340 und wird dort um 90° umgelenkt und auf zwei Antriebswellen 330a, b verteilt, die beispielsweise innerhalb des Kegelradgetriebes jeweils mit einem der beiden Tellerräder verbunden sind.

Die beiden Antriebswellen 330a, b verlaufen parallel zur ersten Rotationsachse zu beiden Seiten der U-förmigen Halterung. Am Ende der beiden Antriebswellen 330a, b sind wiede- rum Riemenscheiben angeordnet, die mittels jeweiliger Treibriemen 360a, b auf entsprechende Riemenscheiben 343a, b die Rotationsbewegung übertragen. Diese beiden Riemenscheiben 343a, b treiben in gleicherweise wie bei der Ausführungsform gemäß Fig. 4 und 5 die beiden Walzenbürsten 310a, b an. Auch bei dieser Ausführungsform kann durch entsprechende Gestaltung und Dimensionierung des Verteilergetriebes 340 und der Riemenscheiben sowie gegebenenfalls einer Überkreuzung eines der beiden Riemen 360a, b, die Rotationsgeschwindigkeit der beiden Walzenbürsten 310a, b gleich oder unterschiedlich zueinander gewählt werden und die Rotationsrichtung der beiden Walzenbürsten 310a, b gleich- oder gegensinnig zueinander gewählt werden. Fig. 7 zeigt eine vierte Ausführungsform eines Satelliten für das erfindungsgemäße Kantenbearbeitungsaggregat. Bei dieser Ausführungsform erstreckt sich die Hohlwelle 130a am Zahnrad 450 mitsamt der darin verlaufenden Antriebswelle 131a am Zahnrad 440 bis in den Bereich zwischen den beiden Walzenbürsten 410a, b und ist dort mit einem Verteilergetriebe 460 verbunden. Die Antriebskraft um die zweite Rotationsachse wird wiederum direkt über die Hohlwelle auf das Gehäuse dieses Verteilergetriebes 460 übertragen und das Gehäuse überträgt diese Rotationsbewegung auf die erste Rotationsachse. Aus dem Verteilergetriebe 460 heraus wird die Antriebskraft der in der Hohlwelle 130a verlaufenden Antriebswelle 131a direkt auf die beiden Walzenbürsten 410a, b verteilt, die sich linksseitig und rechtsseitig dieses Verteilergetriebes befinden.

Das Verteilergetriebe 460 ist folglich grundsätzlich in gleicher Weise aufgebaut wie das Verteilergetriebe 340, jedoch ist bei der vierten Ausführungsform keine U-förmige Halterung vorgesehen und aufgrund der Lage des Verteilergetriebes 460 auf Höhe der ersten Rotationsachse ist eine Weiterleitung der Antriebskraft aus der ersten Antriebseinheit mit- tels Riemenscheiben und Treibriemen bei dieser Ausführungsvariante nicht erforderlich. Auch bei dieser Ausführungsform kann durch entsprechende Dimensionierung und Wahl des Verteilergetriebes 460 die Rotationsrichtung der beiden Walzenbürsten 410a, b gleichsinnig oder gegensinnig zueinander und/oder die Rotationsgeschwindigkeit der beiden Walzenbürsten 410a, b gleich oder verschieden schnell zueinander gewählt werden.

Claims

Patentansprüche

1 . Kantenbearbeitungsaggregat für eine Breitschleifmaschine,

Umfassend: eine Mehrzahl von zylindrischen Walzenbürsten mit einer zylindrischen Oberfläche und einer Vielzahl von Bürsten auf dieser zylindrischen Oberfläche o wobei jede zylindrische Walzenbürste jeweils eine erste Rotationsachse aufweist, die einer Mittellängsachse der zylindrischen Walzenbürste entspricht, eine erste Antriebseinheit zum Antreiben jeder Walzenbürste in eine Rotationsbewegung um deren erste Rotationsachse, eine Mehrzahl von zweiten Rotationsachsen, die nicht parallel zur ersten Rotationsachse ausgerichtet ist, o wobei jede erste Rotationsachse drehbar um eine der zweiten Rotationsachsen gelagert ist, eine zweite Antriebseinheit zum Bewegen jeder ersten Rotationsachse in eine Rotationsbewegung um deren zweite Rotationsachse, eine dritte Bewegungsachse, o wobei die zweiten Rotationsachsen für eine durch die dritte Bewegungsachse geführte Bewegung geführt sind, eine dritte Antriebseinheit zum Bewegen der zweiten Rotationsachsen in einer durch die dritte Bewegungsachse geführten Bewegung, dadurch gekennzeichnet, dass die dritte Bewegungsachse als geschlossene Führungsbahn ausgebildet ist und die zweiten Rotationsachsen durch die dritte Antriebseinheit entlang dieser geschlossenen Führungsbahn bewegt werden.

2. Kantenbearbeitungsaggregat nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass

Die zweiten Rotationsachsen senkrecht zu den ersten Rotationsachsen stehen, und/oder

Die geschlossene Führungsbahn in einer Ebene liegt, die senkrecht zu den zweiten Rotationsachsen steht, und/oder Die geschlossene Führungsbahn in einer Ebene liegt, die parallel zu den ersten Rotationsachsen liegt.

3. Kantenbearbeitungsaggregat nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass

Eine, vorzugsweise jede zweite Rotationsachse durch jeweils eine Walzenbürste verläuft,

Vorzugsweise eine zweite Rotationsachse eine erste Rotationsachse schneidet,

Insbesondere jede zweite Rotationsachse jeweils eine erste Rotationsachse schneidet.

4. Kantenbearbeitungsaggregat nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch eine Werkstückauflagefläche und eine Werkstückfördervorrichtung zum Fördern der Werkstückauflagefläche in einer Werkstückförderrichtung, wobei

Die Werkstückauflagefläche vorzugsweise parallel zu den ersten Rotationsachsen liegt, und/oder

Die Werkstückauflagefläche vorzugsweise parallel zu einer Ebene liegt, in der die geschlossene Führungsbahn verläuft.

5. Kantenbearbeitungsaggregat nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Werkstückauflagefläche eine Auflagebreite senkrecht zu der Werkstückförderrichtung aufweist und die geschlossene Führungsbahn sich in Richtung der Auflagebreite über eine Bahnweite erstreckt, die größer als die oder gleich der Auflagebreite ist.

6. Kantenbearbeitungsaggregat nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass

Die zweite Antriebseinheit eine Hohlwelle umfasst und die erste Antriebseinheit eine durch diese Hohlwelle verlaufende Antriebswelle umfasst.

7. Kantenbearbeitungsaggregat nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Antriebseinheit und die zweite Antriebseinheit einen integralen Antriebsmotor umfassen, und/oder die zweite Antriebseinheit und die dritte Antriebseinheit einen integralen Antriebsmotor umfassen, und/oder die erste Antriebseinheit und die dritte Antriebseinheit einen integralen An triebsmotor umfassen.

8. Kantenbearbeitungsaggregat nach einem der vorhergehenden Ansprüche 1-6, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Antriebseinheit einen ersten Antriebsmotor umfasst, die zweite Antriebseinheit einen zweiten Antriebsmotor umfasst und die dritte Antriebseinheit einen dritten Antriebsmotor umfasst und der erste, zweite und dritte Antriebsmotor mit einer Steuerungseinheit signaltechnisch verbunden sind, die ausgebildet ist, um die erste, zweite und dritte Antriebseinheit unabhängig voneinander anzusteuern.

9. Kantenbearbeitungsaggregat nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine, vorzugsweise jede der Walzenbürsten ein erstes und ein zweites Walzensegment umfasst, die in Bezug auf die erste Rotationsachse axial benachbart zueinander angeordnet sind und beide um die erste Rotationsachse drehbar gelagert sind, wobei

Das erste und das zweite Walzensegment durch die erste Antriebseinheit in einer übereinstimmenden Drehrichtung, vorzugsweise mit unterschiedlicher Rotationsgeschwindigkeit, angetrieben werden, oder

Das erste und das zweite Walzensegment durch die erste Antriebseinheit in zueinander unterschiedlichen Drehrichtungen angetrieben werden.

10. Kantenbearbeitungsaggregat nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die zweiten Rotationsachsen entlang der Führungsbahn hintereinander angeordnet sind und jede zweite Rotationsachse eine erste Rotationsachse einer Walzenbürste führt, wobei zwei zueinander benachbarte Walzenbürsten durch die erste Antriebseinheit zur Rotation ineinander entgegengesetzter Drehrichtung um ihre jeweilige erste Rotationsachse angetrieben werden.

11 . Kantenbearbeitungsaggregat nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch eine Sensorvorrichtung zur Erfassung von einem oder mehreren Werkstücken, wobei die Sensorvorrichtung in Bezug auf eine Förderrichtung der Werkstücke durch das Kantenbearbeitungsaggregat vordem Kantenbearbeitungsaggregat angeordnet ist und mit einer Steuerungseinrichtung signaltechnisch verbunden ist, die signaltechnisch weiterhin mit der ersten, zweiten und/oder dritten Antriebseinheit verbunden und ausgebildet ist, um die erste, zweite und/oder dritte Antriebseinheit in Abhängigkeit eines Signals der Sensorvorrichtung anzusteuern.

12. Kantenbearbeitungsaggregat nach Anspruch 4 oder 5 und Anspruch 11 , dadurch gekennzeichnet, dass die Sensorvorrichtung eine sich quer zur Förderrichtung über eine Breite des Kantenbearbeitungsaggregats erstreckende Sensorleiste zur optischen Abtastung des Werkstücks / der Werkstücke ist und ausgebildet ist, um eine Abmessung und/oder Ausrichtung von einer Ausnehmung in einem Werkstück zu erfassen, oder um einen aus einer in Förderrichtung liegenden Werkstückebene heraus abgekanteten Bereich des Werkstücks zu erfassen, oder um eine sich in der Breite des Kantenbearbeitungsaggregats erstreckende Breitenabmessung des Werkstücks zu erfassen, oder um eine Werkstückdicke zu erfassen, und um in Abhängigkeit von einem oder mehreren dieser erfassten Eigenschaften die erste, zweite und oder dritte Antriebseinheit anzusteuern.

13. Kantenbearbeitungsaggregat nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch eine Zustellvorrichtung zur Einstellung des Abstands der ersten Rotationsachsen von einer Werkstückauflagefläche, wobei die Zustellvorrichtung mit einer Zustell-Steuerungseinrichtung signaltechnisch verbunden ist, die ausgebildet ist, um die Zustellvorrichtung zur Einstellung eines Abstands oder einer Anpresskraft zwischen Walzenbürste und einem auf der Werkstückauflagefläche aufliegenden Werkstück ausgebildet ist.

14. Kantenbearbeitungsaggregat nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Zustell-Steuerungseinrichtung ausgebildet ist, um die Zustellvorrichtung in Abhängigkeit eines Antriebsparameters der ersten, zweiten oder dritten Antriebseinheit, in Abhängigkeit einer Werkstückdicke und/oder in Abhängigkeit eines Verschleißzustandes der Walzenbürsten anzusteuern.

15. Kantenbearbeitungsaggregat nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch eine Sensorvorrichtung zur Erfassung einer Kantenverrun- dung an einem oder mehreren Werkstücken, wobei die Sensorvorrichtung in Bezug auf eine Förderrichtung der Werkstücke durch das Kantenbearbeitungsaggregat hinter dem Kantenbearbeitungsaggregat angeordnet ist und mit einer Steuerungseinrichtung signaltechnisch verbunden ist, die signaltechnisch weiterhin mit einer Fördervorrichtung zum Fördern der Werkstücke verbunden und ausgebildet ist, um in Abhängigkeit der von der Sen sorvorrichtung erfassten Kantenverrundung die Fördervorrichtung anzusteuern, insbesondere solcherart, dass bei einer festgestellten Kantenverrundung, die einen Kantenradius ergibt, der kleiner als eine vorbestimmter Mindestkantenradius ist, die Fördervorrichtung zu einer Förderrichtungsumkehr anzusteuern, um das Werkstück zurück in das Kantenbearbeitungsaggregat zu fördern, und um eine erneute Bearbeitung durch das Kantenbearbeitungsaggregat zu steuern, und/oder die erste, zweite oder dritte Antriebseinheit mit einem geänderten Antriebsparameter anzusteuern, und/oder eine Zustellvorrichtung zur Einstellung des Abstands der ersten Rotationsachsen von einer Werkstückauflagefläche anzusteuern, um eine Anpresskraft zwischen den Walzenbürsten und einem auf der Werkstückauflagefläche aufliegenden Werkstück zu erhöhen.

16. Kantenbearbeitungsaggregat nach Anspruch 15, gekennzeichnet durch eine Optimierungseinheit, die ausgebildet ist, um für eine zu entgratende erste Kante an einem Werkstück, die durch eine Sensoreinrichtung nach ihrer Lage, Länge oder ihrer Beabstandung zu einer anderen Kante charakterisiert und abgespeichert ist, anhand eines Vergleichs o eines nach Durchführung eines ersten Entgratungsvorgangs, der mit einem ersten Steuerungsdatensatz ausgeführt wird, ermittelten ersten Kan- tenradius mit einem nach Durchführung eines zweiten Entgratungsvor- gangs, der mit einem zweiten Steuerungsdatensatz ausgeführt wird, er mittelten zweiten Kantenradius,

^■ wobei ein Steuerungsdatensatz eine Zustellkraft zwischen den Walzenbürsten und dem Werkstück und/oder eine Richtung, eine Abfolge von Richtungsänderungen und/oder eine Geschwindigkeit der Rotation der Walzenbürsten um die erste Rotationsachse, der Rotation der ersten Rotationsachsen um die zweiten Rotationsachsen und/oder der Bewegung der zweiten Rotationsachsen entlang der Führungsbahn beschreibt, o den ersten oder den zweiten Steuerungsdatensatz oder einen aus dem ersten und zweiten Steuerungsdatensatz durch Extra- oder Interpolation gebildeten dritten Steuerungsdatensatz als optimierten Steuerungsdatensatz abzuspeichern, sofern der Vergleich einen entsprechend besseren Entgratungsvorgang durch den ersten oder zweiten Steuerungsdatensatz ergeben hat oder einen besseren Entgratungsvorgang durch den dritten Steuerungsdatensatz erwarten lässt, und um einen zeitlich nachfolgenden Entgratungsvorgang an einer zweiten Kante, die nach ihrer Lage, Länge oder ihrer Beabstandung zu einer anderen Kante der ersten Kante ähnlich oder übereinstimmend charakterisiert ist, mit dem optimierten Steuerungsdatensatz auszuführen.

17. Breitflächenschleifmaschine, umfassend eine Werkstückauflagefläche, eine Fördervorrichtung zur Förderung von Werkstücken auf der Werkstückauflagefläche und eine Mehrzahl von Schleifaggregaten, die in Reihe hintereinander angeordnet sind zur sequentiellen Schleifbearbeitung eines durch die Fördervorrichtung geförderten Werkstücks, dadurch gekennzeichnet, dass eines der Schleifaggregate ein Kantenbearbeitungsaggregat nach einem der vorhergehenden Ansprüche ist.

18. Verwendung eines Kantenbearbeitungsaggregats nach einem der vorhergehenden Ansprüche 1-16 zur Entgrätung und/oder Verrundung von Kanten am Rand oder an Ausnehmungen eines Werkstücks, insbesondere eines Plattenwerkstücks.

19. Verfahren zum Entgraten und/oder Verrunden von Kanten an einem Werkstück, mit den Schritten:

Rotieren einer Vielzahl von Walzenbürsten um jeweils eine erste Rotationsachse, die vorzugsweise parallel zu einer Oberfläche des Werkstücks liegt,

Rotieren jeder der ersten Rotationsachse um jeweils eine der jeweiligen ersten Rotationsachse zugeordnete zweite Rotationsachse, die nicht parallel, vorzugsweise senkrecht zur ersten Rotationsachse ausgerichtet ist, Bewegen der zweiten Rotationsachsen entlang einer geschlossenen Führungsbahn, die vorzugsweise in einer Ebene liegt, die parallel zu den ersten Rotations achsen oder senkrecht zu den zweiten Rotationsachsen ausgerichtet ist.

20. Verfahren nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, dass eine Lage, Ausrichtung und/oder ein Radius einer Kante an dem Werkstück vor und/oder nach dem Entgraten als Messparameter mittels einer Sensoreinrichtung ermittelt wird und dass die Richtung und/oder Geschwindigkeit der Rotation der Walzenbürsten um die erste Rotationsachsen, der Rotation der ersten Rotationsachsen um die zweiten Rotationsachsen und/oder der Bewegung der zweiten Rotationsachsen entlang der Führungsbahn in Abhängigkeit des Messparameters gesteuert wird.