WO2022184341A1 - Verfahren zum betrieb eines fahrzeugs - Google Patents
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Definitions
- the invention relates to a method for operating a vehicle.
- DE 102016202 973 A1 discloses a method for detecting a road construction site with the following steps:
- the invention is based on the object of a novel method for operating a
- the object is achieved by a method which im
- At least one environment lying ahead of the vehicle in the longitudinal direction is recorded according to the invention by means of at least one camera.
- a search is made in environmental data captured by the camera for traffic signs, lane markings, boundary markings, construction site vehicles, people on the road and construction site structures typical of the end of a construction site.
- it is checked whether all the conditions for automated, in particular highly automated or autonomous ferry operation of the vehicle are met. If the end of the construction site is recognized and the conditions for automated ferry operation are met and the manual ferry operation is activated, driver information is issued which includes an indication of the availability of the automated ferry operation, and/or the automated ferry operation is automatically activated at the latest when the end of the construction site is reached.
- the method enables a proactive function that can be experienced by the customer and an increase in comfort for a driver of a vehicle. Furthermore, increased availability of the automated driving mode and increased customer acceptance of the same are achieved.
- FIG. 1 schematically shows an image of a vehicle environment captured by a camera.
- FIG. 1 shows an image B of an area surrounding a vehicle captured by a camera, the camera being part of the vehicle and being oriented forward in the longitudinal direction of the vehicle.
- the camera is what is known as a multipurpose camera, which is arranged in a vehicle interior behind a windshield.
- a driver of the vehicle is asked to take over a driving task.
- the automated ferry operation of the vehicle is automatically ended.
- the start of a construction site is recognized, for example, on the basis of typical traffic signs, lane markings, construction site vehicles, people on the road and construction site structures, which are not shown in more detail for the beginning of a construction section.
- the detection can be based on boundary markings BM1 to BMn typical of construction sites BS, such as pylons.
- the vehicle approaches the end of a construction site when driving through the construction site BS, this is detected in the environmental data captured by the camera by looking for traffic signs V1 to Vx, lane markings FM1 to FMz, boundary markings BM1 to BMn, such as pylons, that are typical for the end of a construction site, and no closer shown construction site vehicles, people on the roadway and construction site structures. Furthermore, it is checked whether all conditions for the automated ferry operation of the vehicle are met. A particularly early detection of the end of the construction site can be done, for example, by detecting a traffic sign V1, which indicates the end of all route-related speed limits and no-overtaking zones, and a further traffic sign Vx, for example a so-called widening sign.
- V1 to Vx lane markings FM1 to FMz
- boundary markings BM1 to BMn such as pylons
- driver information is output acoustically, optically and/or haptically when manual ferry operation is activated, which includes an indication of the availability of automated ferry operation.
- the optical output takes place, for example, on a so-called instrument cluster, a head-up display and/or central display.
- the automated ferry operation is automatically activated or reactivated at the latest when the end of the construction site is reached.
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Abstract
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs, wobei erfindungsgemäß mittels zumindest einer Kamera zumindest eine dem Fahrzeug in Längsrichtung vorausliegende Umgebung erfasst wird. Zum Erkennen eines Baustellenendes wird in mittels der Kamera erfassten Umgebungsdaten nach für Baustellenenden typischen Verkehrszeichen (V1 bis Vx), Fahrbahnmarkierungen (FM1 bis FMz), Begrenzungsmarkierungen (BM1 bis BMn), Baustellenfahrzeugen, Personen auf der Fahrbahn und Baustellenstrukturen gesucht. Weiterhin wird geprüft, ob alle Bedingungen für einen automatisierten, insbesondere hochautomatisierten oder autonomen Fahrbetrieb des Fahrzeugs erfüllt sind. Bei Erkennen eines Baustellenendes und Erfüllung der Bedingungen für den automatisierten Fahrbetrieb wird bei aktiviertem manuellen Fahrbetrieb eine Fahrerinformation ausgegeben, welche einen Hinweis auf eine Verfügbarkeit des automatisierten Fahrbetriebs umfasst, und/oder der automatisierte Fahrbetrieb wird spätestens bei Erreichen des Baustellenendes automatisch aktiviert.
Description
Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs.
Aus der DE 102016202 973 A1 ist ein Verfahren zum Erkennen einer Straßenbaustelle mit den folgenden Schritten bekannt:
- Empfangen einer Position zumindest eines ersten Verkehrszeichens, das eine Reduzierung einer maximal zulässigen Höchstgeschwindigkeit auf einem Straßenabschnitt anzeigt, der durch ein erstes Fahrzeug befahren wird, wobei das erste Verkehrszeichen mittels einer am ersten Fahrzeug angebrachten Kamera erkannt wird;
- Empfangen einer Position zumindest eines zweiten Verkehrszeichens, das eine Reduzierung der maximal zulässigen Höchstgeschwindigkeit eines Fahrzeugs auf dem aktuellen Straßenabschnitt aufhebt, der durch das erste Fahrzeug befahren wird, wobei das zweite Verkehrszeichen mittels der am ersten Fahrzeug angebrachten Kamera erkannt wird;
- Ermitteln einer ersten Hypothese der Position einer Straßenbaustelle aus der ersten Position des ersten Verkehrszeichens und der ersten Position des zweiten Verkehrszeichens; und
- Ermitteln einer wahrscheinlichen Position der Straßenbaustelle durch Vergleichen der ersten Hypothese der Position der Straßenbaustelle mit einer zweiten Hypothese, die durch ein zweites Fahrzeug ermittelt wurde.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein neuartiges Verfahren zum Betrieb eines
Fahrzeugs anzugeben.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch ein Verfahren, welches die im
Anspruch 1 angegebenen Merkmale aufweist.
Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
In dem Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs wird erfindungsgemäß mittels zumindest einer Kamera zumindest eine dem Fahrzeug in Längsrichtung vorausliegende Umgebung erfasst. Zum Erkennen eines Baustellenendes wird in mittels der Kamera erfassten Umgebungsdaten nach für Baustellenenden typischen Verkehrszeichen, Fahrbahnmarkierungen, Begrenzungsmarkierungen, Baustellenfahrzeugen, Personen auf der Fahrbahn und Baustellenstrukturen gesucht. Zusätzlich wird geprüft, ob alle Bedingungen für einen automatisierten, insbesondere hochautomatisierten oder autonomen Fährbetrieb des Fahrzeugs erfüllt sind. Bei Erkennen eines Baustellenendes und Erfüllung der Bedingungen für den automatisierten Fährbetrieb wird bei aktiviertem manuellen Fährbetrieb eine Fahrerinformation ausgegeben, welche einen Hinweis auf eine Verfügbarkeit des automatisierten Fährbetriebs umfasst, und/oder der automatisierte Fährbetrieb wird spätestens bei Erreichen des Baustellenendes automatisch aktiviert.
Das Verfahren ermöglicht eine kundenerlebbare proaktive Funktion sowie eine Erhöhung eines Komforts für einen Fahrer eines Fahrzeugs. Weiterhin wird eine erhöhte Verfügbarkeit des automatisierten Fahrmodus sowie eine erhöhte Kundenakzeptanz desselben erreicht.
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand einer Zeichnung näher erläutert.
Dabei zeigt:
Fig. 1 schematisch ein mittels einer Kamera erfasstes Bild einer Fahrzeugumgebung.
In der einzigen Figur 1 ist ein mittels einer Kamera erfasstes Bild B einer Umgebung eines Fahrzeugs dargestellt, wobei die Kamera Bestandteil des Fahrzeugs ist und in Fahrzeuglängsrichtung nach vorn ausgerichtet ist. Beispielsweise ist die Kamera eine so genannte Multipurpose-Kamera, welche in einem Fahrzeuginnenraum hinter einer Windschutzscheibe angeordnet ist.
Nähert sich das Fahrzeug während eines aktivierten automatisierten, insbesondere hochautomatisierten oder autonomen Fährbetriebs einer Baustelle BS auf einer Fahrbahn FB und in mittels der Kamera erfassten Umgebungsdaten wird ein
Baustellenbeginn erkannt, wird ein Fahrer des Fahrzeugs zur Übernahme einer Fahraufgabe aufgefordert. Bei Übernahme der Fahraufgabe durch den Fahrer wird der automatisierte Fährbetrieb des Fahrzeugs automatisch beendet. Der Baustellenbeginn wird beispielsweise anhand von für Bausteilbeginne nicht näher dargestellten typischen Verkehrszeichen, Fahrbahnmarkierungen, Baustellenfahrzeugen, Personen auf der Fahrbahn und Baustellenstrukturen erkannt. Weiterhin kann die Erkennung anhand von für Baustellen BS typischen Begrenzungsmarkierungen BM1 bis BMn, wie zum Beispiel Pylonen, geschehen.
Nähert sich das Fahrzeug bei einer Durchfahrung der Baustelle BS einem Baustellenende, wird dieses in mittels der Kamera erfassten Umgebungsdaten erkannt, indem nach für Baustellenenden typischen Verkehrszeichen V1 bis Vx, Fahrbahnmarkierungen FM1 bis FMz, Begrenzungsmarkierungen BM1 bis BMn, wie beispielsweise Pylonen, sowie nicht näher dargestellten Baustellenfahrzeugen, Personen auf der Fahrbahn und Baustellenstrukturen gesucht wird. Weiterhin wird geprüft, ob alle Bedingungen für den automatisierten Fährbetrieb des Fahrzeugs erfüllt sind. Eine besonders frühzeitige Erkennung des Baustellenendes kann beispielsweise anhand einer Erkennung eines Verkehrszeichens V1, welches ein Ende sämtlicher streckenbezogener Geschwindigkeitsbeschränkungen und Überholverbote anzeigt, und eines weiteren Verkehrszeichens Vx, beispielsweise einer so genannten Aufweitungstafel erfolgen.
Wird ein Baustellenende erkannt und sind die Bedingungen für den automatisierten Fährbetrieb erfüllt, wird bei aktiviertem manuellen Fährbetrieb eine Fahrerinformation akustisch, optisch und/oder haptisch ausgegeben, welche einen Hinweis auf eine Verfügbarkeit des automatisierten Fährbetriebs umfasst. Die optische Ausgabe erfolgt beispielsweise auf einem so genannten Kombiinstrument, einem Head-up-Display und/oder Zentraldisplay. Nach der Ausgabe der Fahrerinformation kann der Fahrer des Fahrzeugs den automatisierten Fährbetrieb wieder aktivieren.
Alternativ oder zusätzlich wird bei Erkennen des Baustellenendes und Erfüllung der Bedingungen für den automatisierten Fährbetrieb der automatisierte Fährbetrieb spätestens bei Erreichen des Baustellenendes automatisch aktiviert bzw. reaktiviert.
Claims
1. Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs, dadurch gekennzeichnet, dass
- mittels zumindest einer Kamera zumindest eine dem Fahrzeug in Längsrichtung vorausliegende Umgebung erfasst wird,
- zum Erkennen eines Baustellenendes in mittels der Kamera erfassten Umgebungsdaten nach für Baustellenenden typischen Verkehrszeichen (V1 bis Vx), Fahrbahnmarkierungen (FM1 bis FMz), Begrenzungsmarkierungen (BM1 bis BMn), Baustellenfahrzeugen, Personen auf der Fahrbahn und Baustellenstrukturen gesucht wird,
- geprüft wird, ob alle Bedingungen für einen automatisierten, insbesondere hochautomatisierten oder autonomen Fährbetrieb des Fahrzeugs erfüllt sind und
- bei Erkennen eines Baustellenendes und Erfüllung der Bedingungen für den automatisierten Fährbetrieb bei aktiviertem manuellen Fährbetrieb eine Fahrerinformation ausgegeben wird, welche einen Hinweis auf eine Verfügbarkeit des automatisierten Fährbetriebs umfasst, und/oder der automatisierte Fährbetrieb spätestens bei Erreichen des Baustellenendes automatisch aktiviert wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass als für Baustellen (BS), insbesondere für
Bausteilenbeginne und/oder Baustellenenden typische
Begrenzungsmarkierungen (BM1 bis BMn) Pylonen erkannt werden.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass bei Erkennen eines Baustellenbeginns während
eines automatisierten Fährbetriebs des Fahrzeugs ein Fahrer des Fahrzeugs zur Übernahme einer Fahraufgabe aufgefordert wird und bei Übernahme der Fahraufgabe durch den Fahrer der automatisierte Fährbetrieb des Fahrzeugs automatisch beendet wird.
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| BRÖKER FELIX: "Construction site detection for autonomous vehicles using deep learning", 28 February 2017 (2017-02-28), XP055916753, Retrieved from the Internet <URL:https://www.mi.fu-berlin.de/inf/groups/ag-ki/Theses/Completed-theses/Master_Diploma-theses/2017/Broeker/Master-Broeker_pdf.pdf> [retrieved on 20220429] * |
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