WO2022048085A1 - 清洁机器人 - Google Patents

Abstract

一种清洁机器人，包括机器人主体（9）和清洁模块（1），清洁模块（1）包括箱体（2）、至少一驱动机构（4）以及至少一转盘组件（3），箱体（2）包括第一连接器（6）；驱动机构（4）设于箱体（2）的底面，电性连接第一连接器（6），具有至少一驱动轴（40）；每一转盘组件（3）连接一驱动轴（40）且具有清洁面，清洁面在驱动轴（40）的驱动下旋转而用于清洁待清洁表面；机器人主体（9）包括第二连接器，箱体（2）可拆卸安装于机器人主体（9），而使第一连接器（6）和第二连接器电连接或分离。清洁机器人的清洁模块（1）通过在箱体（2）上设置驱动机构（4）而集成驱动机构（4），使驱动机构（4）外置于清洁机器人的机器人主体（9）内，方便更换、安装。

Description

清洁机器人

本发明要求2020年09月04日向中国国家知识产权局递交的申请号为202010921653.9，发明名称为“清洁机器人”的在先申请的优先权，上述在先申请的内容以引入的方式并入本文本中。

技术领域

本发明涉及清洁设备技术领域，尤其涉及一种清洁机器人。

背景技术

随着人们生活水平的不断提高，清洁机器人越来越广泛的普及，其智能化程度也由最初的初级智能向着更高程度的智能化发展，逐步取代传统的人工清洁。清洁机器人按其对地板的清洁方式可分为扫地机器人、拖地机器人以及擦地机器人，扫地机器人对地板的灰尘、垃圾进行清扫，拖地机器人通过清洁布或者清洁垫对地板进行湿式拖洗，擦地机器人通过旋转的清洁件对地板进行湿式擦洗。

通常而言，擦地机器人包括底盘、驱动机构、转盘组件以及供液机构，其中，驱动机构设置在底盘上，转盘组件设置在底盘之外、且与驱动机构连接，供液机构设置在底盘上或者设置在驱动机构上，用于为转盘组件提供清洁液。转盘组件具有基本上平行地面的擦洗面，驱动机构驱动转盘组件旋转，供液机构为转盘组件提供清洁液，转盘组件的擦洗面不断旋转而擦洗地面。擦地机器人通常具有至少两个转盘组件，其中两个转盘组件并排左右两侧设置，而提高擦地机器人的清洁宽度。

由于驱动机构设置在擦地机器人的机身内，其出现故障时，不利于维修、更换。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种清洁机器人，旨在方便维修、更换驱动机 构。

为实现上述目的，本发明提供一种清洁机器人，包括：机器人主体和清洁模块，

所述清洁模块包括：

箱体，所述箱体包括第一连接器；

至少一驱动机构，设于所述箱体的底面，电性连接所述第一连接器，具有至少一驱动轴；以及

至少一转盘组件，每一所述转盘组件连接一所述驱动轴且具有清洁面，所述清洁面在所述驱动轴的驱动下旋转而用于清洁待清洁表面；

所述机器人主体包括第二连接器，所述箱体可拆卸安装于所述机器人主体，而使所述第一连接器和所述第二连接器电连接或分离。

本发明技术方案，通过在箱体的底面设置驱动机构，且驱动机构连接转盘组件，进而该清洁模块集成了驱动机构和转盘组件，驱动机构驱动转盘组件旋转，同时转盘组件的清洁面旋转而对地面进行清洁。由于驱动机构集成于独立的清洁模块上、且箱体可拆卸安装于清洁机器人的机器人主体上，相较于内置机身中的驱动机构，在驱动机构出现故障时，该清洁模块易于更换、维修。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的变形形式。

图1为本发明清洁机器人一实施例的结构示意图；

图2为图1中清洁机器人的爆炸图；

图3为图1中清洁机器人的清洁模块的结构示意图；

图4为图3中清洁模块另一视角的结构示意图；

图5为图3中清洁模块的爆炸图；

图6为图3中清洁模块另一视角的爆炸图；

图7为图3中清洁模块的箱体的底壳的结构示意图；

图8为图3中清洁模块的箱体的底壳的另一视角的结构示意图；

图9为图3中清洁模块的箱体的顶盖的结构示意图；

图10为图1中清洁机器人的面盖组件的结构示意图；

图11为图10中面盖组件的剖视图；

图12为图11中A区域的放大图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行详细地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明提供清洁机器人的一实施例，请参阅图1至图6，该清洁机器人包括清洁模块1和机器人主体9。该清洁模块1包括箱体2、至少一转盘组件3以及至少一驱动机构4。其中，箱体2包括第一连接器6。该驱动机构4设于箱体2的底面，电性连接第一连接器6，且具有至少一驱动轴40。每一转盘组件3连接一驱动轴40且具有清洁面，该清洁面在驱动轴40的驱动下旋转，而用于清洁待清洁表面。机器人主体9包括第二连接器，箱体2可拆卸安装于机器人主体9，而使第一连接器6和第二连接器电连接或分离。

本实施例通过在箱体2的底面设置驱动机构4，该驱动机构4连接转盘组件3，进而在箱体2上集成了驱动机构4和转盘组件3，构成清洁模块1。驱动机构4驱动转盘组件3旋转，转盘组件3的清洁面旋转而对地面进行清洁。由于箱体2可拆卸安装于清洁机器人的机器人主体9上，相较于内置机身中的驱动机构，在驱动机构出现故障时，该清洁模块1易于更换、维修。另外，当箱体2安装于机器人主体9时，第一连接器6和第二连接器电连接，无需额外连接箱体2和机器人主体9；当箱体2与机器人主体9分离时，第一连接器6和第二连接器分离，可高效安装、拆卸清洁模块1。

本发明中，可以理解的是，清洁模块1的转盘组件3和驱动机构4的数量可以根据实际需求进行设置。举例而言，当清洁模块1仅有一转盘组件3时，驱动机构4的数量亦为1，且仅有一驱动轴40，该驱动轴40连接转盘组件3。当清洁模块1有两转盘组件3时，驱动机构4的数量可以为1，且有两驱动轴40，一驱动轴40连接一转盘组件3，进而驱动机构4驱动两转盘组件3沿相反方向旋转。当清洁模块1有两转盘组件3时，驱动机构4的数量亦为2，一驱动机构4具有一驱动轴40，一驱动轴40连接一转盘组件3。当清洁模块1有三个转盘组件3时，驱动机构4的数量可以为1、2或3，可以由一驱动机构4的三个驱动轴40分别驱动三个转盘组件3旋转。当清洁模块1有四个转盘组件3时，驱动机构4的数量可以为1、2或4，可以由一驱动机构4的四个驱动轴40分别驱动四个转盘组件3旋转。

本实施例中，该箱体2的底面设有至少一凹槽20，每一凹槽20收容至少一驱动机构4。由于驱动机构4收容于凹槽20中，驱动机构4的主体部分不会凸出箱体2的底面，从而可以降低整个清洁模块1的高度，也可以避免转盘组件3与箱体2的底面之间的距离过大。

本发明中，可以理解的是，凹槽20的数量可以根据实际需求进行设置，而且单个凹槽20收容驱动机构4的数量也可以根据实际需求进行调整。举例而言，一个凹槽20可以收容一个驱动机构4，也可以收容两个驱动机构4，甚至可以收容所有驱动机构4。另外，在本发明的其他实施例中，驱动机构4可以直接安装在箱体2的底面，即驱动机构4相对于箱体2的底面而整体上凸出设置，其同样解决了本发明的技术问题。

本实施例中，箱体2包括至少一底盖200和至少一第一密封圈202，底盖200和第一密封圈202对应凹槽20设置。底盖200盖合在凹槽20的周缘上，且第一密封圈202位于底盖200和凹槽20的周缘之间，驱动轴40贯穿底盖200的开孔。该第一密封圈202起到密封驱动机构4的作用。同时为了保证开孔与驱动机构4之间密封性，底盖200的开孔的周缘与驱动机构4的表面之间设有第二密封圈。

本实施例中，每一转盘组件3包括转盘30和清洁件32。转盘30连接驱 动轴40。清洁件32安装于转盘30背向驱动机构4的表面，清洁面设于清洁件32背向转盘30的表面。该转盘30可以对清洁件32起到安装、支撑作用，清洁件32清洁地面时，转盘30按压清洁件32而起到提高清洁效果的作用。

本发明中，可以理解的是，清洁液可以从箱体2输出至清洁件32而润湿清洁件32，从而实现对地面的擦洗。清洁液也可以从清洁机器人的其他容器中经输液机构传输至清洁件32上而润湿清洁件32，从而实现对地面的擦洗。清洁液也可以由清洁机器人的机身或箱体2直接喷洒至地面而润湿地面，清洁件32转动而擦洗地面。

本实施例中，该转盘30具有轴套300，轴套300套接一驱动轴40。具体地，驱动轴40呈多边形设置，轴套300设有多边形轴孔，驱动轴40与轴套300的轴孔适配。优选地，驱动轴40为五边形轴，轴孔对应为五边形轴孔。而且转盘组件3还包括螺钉，驱动轴40的端面开设有螺孔，轴套300开设有连接孔，螺钉自连接孔插入螺孔中而将转盘30与驱动轴40锁紧。当然，在本发明的其他实施例中，驱动轴40可以与轴套300紧配合而固定连接或者驱动轴40与轴套300卡扣连接。

本实施例中，箱体2还包括用于存储清洁液的液腔220，箱体2的底面设有与凹槽20间隔的至少一出液口221，每一出液口221用于连通液腔220而输出清洁液。每一转盘30朝向驱动机构4的表面设有环形液槽302，该环形液槽302对应至少一出液口221设置，环形液槽302的槽底设有若干通孔304。该环形液槽302可以在转盘30旋转时始终承接从出液口221中流出的液体，并通过通孔304流至清洁件32上。进一步地，该若干通孔304在径向方向上均匀分布可以保证清洁件32均匀润湿。需要说明的是，在本发明的其他实施例中，出液口221和环形液槽302之间可以设置引液管路，且该引液管路不影响转盘30的旋转。

本发明中，可以理解的是，该出液口221可以与设置在液腔220的底部的流道连通，而在重力的作用下输出液体。该出液口221也可以与设置在液腔220中的管路结构连通，利用重力或气压使液体经管路结构而流至出液口221。

请参阅图7和图8，本实施例中，箱体2还包括至少一出液柱226和连通 组件，至少一出液柱226设于液腔220的底部，每一出液柱226的一端设有入液口，出液口221设于每一出液柱226的另一端，入液口高于液腔220的最高液位。连通组件设于液腔220内，分别连通每一出液柱226的入液口，连通组件具有输入端，输入端低于最高液位设置，用于输入清洁液而传输至每一入液口。

由于出液柱226的入液口高于液腔220的最高液位，其安装在机器人主体时，液腔220内的气压未达到预设条件下，液体无法进入入液口，从而避免清洁机器人不工作时漏液的情况。可以理解的是，可以通过内置或外置气泵机构向液腔220中输入气体，而提高液腔220内部的气压，以满足供液的需求，同时可以精确控制供液量。

请参阅图5至图8，本实施例中，至少一转盘组件3具体为两转盘组件3，两转盘组件3并排设置，每一转盘组件3连接一驱动轴40。至少一驱动机构4具体为两驱动机构4，每一驱动机构4对应一转盘组件3设置，且仅有一驱动轴40。通过一驱动机构4驱动一转盘组件3工作，可以简化驱动机构4，且便于控制两转盘组件3的旋转方向。需要说明的是，并排设置是指在清洁机器人的清洁方向上并排设置，即两转盘组件3的排布方向基本上是垂直清洁方向的，如此可以保证清洁机器人的最大清洁宽度。

本实施例中，至少一出液口221为两个出液口221，对应地，液腔220内设有两出液柱226。其中，一出液口221对应一转盘30的环形液槽302设置。

本实施例中，箱体2的底面设有间隔的两凹槽20，每一凹槽20收容一驱动机构4。

本实施例中，并排设置的两转盘组件3的清洁件32的周缘延伸出转盘30的周缘，而使两清洁件32接触设置。由于两清洁件32相接触，避免两清洁件32相邻处形成未擦洗的空白区域，提高了整体清洁效果。需要说明的是，在其他实施例中，还可以在两转盘组件3的前方或后方增设一转盘组件3，通过该新增的转盘组件3来清洁未擦洗的空白区域。

本实施例中，清洁件32贴附于转盘30的表面，并排设置的两转盘组件3 的清洁件32相互挤压。由于清洁件32贴附设置，相互挤压的两清洁件32不会发生变形、曲折，可进一步提高两清洁件32相邻处的清洁效果。而且清洁地面时在转盘30的挤压下可以保证清洁件32的清洁面的平整。

本实施例中，每一清洁件32包括清洁本体和若干清洁绒毛，若干清洁绒毛设置在清洁本体的圆周侧面上。相邻的两清洁件32的清洁绒毛相互交错延伸，有利于进一步提高两清洁件32相邻处的清洁效果。

本实施例中，若干清洁绒毛还设置在清洁本体背向转盘30的表面上。清洁绒毛可以增加摩擦系数，提高擦地效果，尤其是粘附在地面的积垢。

本实施例中，清洁件32可拆卸安装于转盘30上，其方便更换、安装，可提升用户体验。

本实施例中，每一转盘组件3还包括若干魔术贴，若干魔术贴设于转盘30和清洁件32之间。在本发明的其他实施例中，清洁件32可以通过夹持结构实现可拆卸安装。

请参阅图5至图9，本实施例中，箱体2还包括容置腔222，容置腔222与液腔220隔绝，且连通两凹槽20而收容两驱动机构4的部分。由于两驱动机构4的部分都收容于容置腔222中，方便对驱动机构4进行电连接。

本实施例中，清洁模块1还包括气泵机构5，气泵机构5至少部分收容于容置腔222内。气泵机构5包括气泵50和输气通道，气泵50收容于容置腔222中，输气通道与气泵50连通，贯穿容置腔222与液腔220之间的隔绝处，而与液腔220连通。由于气泵机构5内置于容置腔222中，且该气泵机构5的输气通道与液腔220连通，克服了外置气泵机构与水箱连接处气密性不良的问题，提高了气泵机构供气的稳定性。同时当该气泵50工作，产生气体，并经输气通道输入液腔220中，液腔220中的气压增大，液腔220中的清洁液在气压的作用下从出液口221输出，并滴漏至转盘30的环形液槽302中，进而通过环形液槽302的通孔304流至清洁件32上。因此，通过气泵50可以精确控制液体的输出，避免液体输出过多，导致地面潮湿，同时避免液体输出过少，影响擦洗效果。

本实施例中，箱体2包括底壳22和盖合在底壳22上的顶盖24，底壳22和顶盖24闭合而形成液腔220和容置腔222，气泵机构5设于顶盖24上，即气泵机构5位于较高位置，可以避免输气通道的出气口在输气时进水。

本实施例中，箱体2还包括安装架56，安装架56的两端固定在顶盖24上；顶盖24的内表面设有卡槽242；气泵50安装于卡槽242中且位于安装架56和顶盖24之间。该卡槽242收容气泵50，该安装架56和顶盖24卡夹气泵50，从而定位气泵50，固定效果好。可以理解的是，本发明的其他实施例中，气泵50可以通过其他方式固定在顶盖24上，例如粘接或者卡扣连接。

本实施例中，卡槽242具有相对设置的两侧壁，其中一侧壁形成于容置腔222与液腔220之间的隔绝处，充分利用容置腔222的内部结构，简化卡槽242设置。

本实施例中，每一侧壁设有至少一凸条243、244；气泵50具有相对设置的两侧面，两侧面卡夹在两侧壁的凸条243、244之间。

本实施例中，安装架56设有安装槽560，安装槽560收容气泵50的部分，安装槽560与卡槽242配合而收容、定位整个气泵50，其安装、固定效果好。

本实施例中，输气通道包括第一管道和第二管道52，其中，第一管道的一端连通气泵50，另一端连通第二管道52的一端；第二管道52设于顶盖24上，第二管道52的另一端贯穿容置腔222与液腔220之间的隔绝处，而伸入液腔220中。由于第二管道52设有顶盖24上，其高于腔体内的液位，可避免第二管道52的另一端进液。

本实施例中，该第一管道为软胶管，其弯曲设置，当液体进入其中时，在重力的作用下，发生变形，避免直接进入到气泵50中。

本实施例中，输气通道还包括第三管道54，第三管道54的一端连通第二管道52的另一端，另一端靠近液腔220的底部设置。由于第三管道54的另一端靠近液腔220的底部设置，箱体2倒置时，液腔220内的液位通常低于第三管道54的另一端而避免液体流入。

本实施例中，并排设置的两出液柱226的出液口221对应两转盘组件3设置。连通组件包括三通管和输入管，三通管的一出口通过管路与一出液柱 226的入液口连通，另一出口通过管路与另一出液柱226的入液口连通，输入管的一端与三通管的入口连通，另一端形成输入端。

气泵50工作时，液腔220内的气压增大，液体经输入管的输入端压入，并经三通管的入口流入，从三通管的两出口流出，而进入两出液柱226的入液口，最后流经出液柱226而从出液口221流出。气泵50不工作时，出液柱226的入液口高于液腔220的最高液位，液体无法进入入液口。

本实施例中，输入端靠近液腔220的底部设置，当液腔220中的液位降至最低时，在气压的作用下也能将液体经输入端输出至转盘组件3。

本实施例中，箱体2还包括支撑柱227，支撑柱227设于液腔220的底部，三通管安装于支撑柱227上，该支撑柱227起到支撑三通管的作用。为了更好地避免漏液问题，该支撑柱227的顶端可以高于或平齐于出液柱226的入液口。

本实施例中，支撑柱227设有导槽，输入管安装在导槽中，而引至液腔220的底部。该输入管、与三通管连通的管路均为软胶管，出液柱226的顶端设置有突出部，入液口形成于突出部上，方便将软胶管的管口插入突出部上，而连通入液口。

本实施例中，出液柱226的孔径在入液口朝向出液口221的方向上呈渐大设置。当箱体2倾斜放置时，其中至少一出液柱226完全浸入液体中，由于出液柱226的孔径呈渐大设置，可以防止出液柱226漏液。

本实施例中，箱体2还包括走线腔223，走线腔223与液腔220隔绝，且连通容置腔222，两驱动机构4的走线和气泵机构5的走线经走线腔223引出。

由于驱动机构4的部分和气泵50收容于容置腔222中，两者的走线可以直接经容置腔222引至走线腔223，并通过走线腔223引出，有利于简化走线。可以理解的是，在本发明的其他实施例中，驱动机构4的走线可以避开液腔220穿过凹槽20或者箱体2的其他壁体引出，驱动机构4的走线也可以从凹槽20引出箱体2的底面。

本实施例中，箱体2的底壳22上设有第一侧壁部224和第一拼接部225，顶盖24上设有第二侧壁部240和第二拼接部241，该第一侧壁部224和第二侧壁部240拼接形成箱体2的侧壁，该第一拼接部225和第二拼接部241拼接 形成间隔壁，该间隔壁将箱体2内的空间隔绝为液腔220、容置腔222和走线腔223。进一步地，第一侧壁部224和第一拼接部225的拼接处设有凹陷部，第二侧壁部240和第二拼接部241的拼接处设有凸出部，凸出部与凹陷部通过粘接配合而将顶盖24与底壳22密封固定连接。

本实施例中，驱动机构4包括电机42和传动盒44，电机42连接传动盒44，驱动轴40设于传动盒44上，电机42将扭矩输入传动盒44中，传动盒44的驱动轴40输出扭矩。其中，电机42至少部分收容于容置腔222中，传动盒44收容于凹槽20中。由于电机42的引线端位于容置腔222中，电机42的引线可以直接从容置腔222中走线至走线腔223。另外，传动盒44朝向底盖200的表面设有围绕驱动轴40的环形凸起，环形凸起上设有环形密封槽，第二密封圈位于环形密封圈中，进而第二密封圈密封底盖200的开孔和传动盒44的连接处。

本实施例中，箱体2的顶盖24设有与液腔220连通的加液口246，加液口246低于箱体2的顶部的外表面，出液柱226的入液口高于加液口246，从而使入液口高于液腔220的最高液位。

本实施例中，箱体2还包括液位检测器，用于检测液腔220中的液位。该液位检测器包括第一电极片70和第二电极片72，其中，第一电极片70设置在顶盖24上，第二电极片72设置在底壳22上，第一电极片70具有第一接线端和第一检测端，第一接线端位于容置腔222中，且与导线连接，第一检测端靠近液腔220的底部设置。第二电极片72具有第二接线端和第二检测端，第二接线端位于容置腔222中，且与导线连接，第二检测端贴合液腔220的底部设置。其中，第一检测端和第二检测端间隔设置，而通过两者之间的通断来判断两者之间是否有液体，进而判断液位。在其他实施例中，该液位检测器可以是红外检测装置、电容式液位传感器、霍尔传感检测装置或者其他检测装置。其中，红外检测装置包括一红外发射器和一红外接收器。霍尔传感检测装置包括随液位变动而移动的磁性浮子以及霍尔传感器。

本实施例中，驱动机构4的引线、气泵机构5的引线和液位检测器的引线经通过容置腔222引导至走线腔223，而电性连接箱体2的侧壁上的第一连接 器6，清洁机器人的机器人主体上设置有对应的第二连接器，当箱体2安装在机器人主体时，第一连接器6和第二连接器电性连接，从而为箱体2内的电子器件供电。

本实施例中，第一连接器6设于箱体2侧面上，第一连接器6包括多个电极片。第二连接器包括多个弹性极片，第一连接器6的多个电极片抵接第二连接器的多个弹性极片。该第一连接器6分为第一部分和第二部分，第一部分插接在底壳22的侧面的插接槽中，第二部分与第一部分拼接且插接在顶盖24的插接槽中，由于底壳22和顶盖24粘接密封连接而将第一连接器6固定在箱体2的侧面。需要说明的是，在其他实施例中，该第一连接器6和第二连接器可以是插接连接器，即第一连接器6可以为公连接器，第二连接器为母连接器或者第一连接器6为母连接器，第二连接器为公连接器。

本实施例中，箱体2中设有磁性件7，该磁性件7用于清洁机器人的机器人主体上的霍尔传感器配合，而检测箱体2是否在位。

本实施例中，箱体2还包括尘盒件8，尘盒件8可拆卸安装在于在箱体2的侧壁上而与箱体2围合形成尘腔，用于收容灰尘、碎屑等垃圾。其中，尘盒件8设有开口，用于供垃圾进入。该尘盒件8的一侧设有枢轴，另一侧设有卡扣部，箱体2的侧面设有枢接部和扣接部，枢轴安装在枢接部中，卡扣部安装在扣接部中。

请参阅图10至图12，本实施例中，机器人主体9包括底盘和面盖组件1’，面盖组件1’安装在底盘上。该面盖组件1’包括基体2’、光源3’以及导光板4’。其中，光源3’安装于基体2’上，用于输出光线。导光板4’安装于基体2’上，导光板4’包括入光部40’、传导部42’以及出光部44’，传导部42’连接入光部40’和出光部44’。入光部40’对应光源3’设置，用于输入光线。传导部42’用于传导光线至出光部44’。出光部44’具有连接的顶面440’和侧面，侧面设有出光反射斜面442’，出光反射斜面442’用于将光线朝向顶面440’反射。

本实施例通过在导光板4’的出光部44’的侧面设置出光反射斜面442’，而将光线朝向出光部44’的顶面440’反射，并经顶面440’射出，无需采用现有技 术中的凹槽结构，仅采用导光板4’就能实现光线传导和改变光向的效果，简化了结构，降低了成本。

本实施例中，出光部44’呈凸起设置，顶面440’设于出光部44’的顶端，侧面包括外侧面444’和内侧面446’，出光反射斜面442’设于外侧面444’。

本实施例中，外侧面444’和内侧面446’不透光设置，避免光线从外侧面444’和内侧面446’射出，强化顶面440’的光指示效果。进一步地，外侧面444’和内侧面446’反光设置，经多次反射，光线从顶面440’射出，增加了顶面440’的亮度。

本实施例中，出光反射斜面442’相对于第一方向的倾斜角度α为15°～45°，第一方向为入光部40’朝向出光部44’的方向。

该倾斜角度α的范围内，绝大部分光线经出光反射斜面442’反射后朝向顶面440’射出，进一步地，出光反射斜面442’相对于第一方向的倾斜角度α为22°，然不限于此，本领域技术人员可以根据实际需要将倾斜角度α设置为15°、20°、30°、40°或者45°。

本实施例中，光源3’包括排布成闭合形状的多个发光器件30’。导光板4’围绕多个发光器件30’设置。通过闭合形状的部分或全部点亮而形成照明图案，进而指示清洁机器人的工作状态，该闭合形状可以为圆形、椭圆形、跑道形或者方形，且并不限于列举的情况。

本实施例中，每一发光器件30’为侧向发光器件，具有发光侧面。入光部40’具有入光侧面，入光侧面对应发光侧面设置。可以理解的是，多个发光器件30’具有多个发光侧面，而入光侧面可以是连续的侧面，对应所有发光器件30’的发光侧面设置，入光侧面也可以是间隔的侧面，间隔的侧面对应每个发光器件30’的发光侧面设置。

本实施例中，光源3’还包括呈圆形排布的多个电路板32’，每一电路板32’具有圆弧形边缘，若干侧向发光器件间隔设于电路板32’上、且靠近圆弧形边缘。导光板4’呈圆环形设置，入光部40’设于导光板4’的内圈，入光部40’包括多个间隔设置的凹口400’，入光侧面形成于凹口400’上，每一侧向发光器件位于一凹口400’中。

本实施例中，基体2’具有多个容置槽20’和阶梯槽22’，多个容置槽20’呈圆形排布，阶梯槽22’围绕多个容置槽20’设置。每一电路板32’收容于一容置槽20’中，导光板4’收容于阶梯槽22’中，入光部40’的至少部分位于电路板32’上。由于电路板32’收容于容置槽20’中，且导光部位于阶梯槽22’中，此时，侧向发光器件正好对应入光部40’的入光侧面设置。

本实施例中，基体2’为面盖，然而并不限于此，可以是具有承载、安装功能的其他结构，例如平板。

本实施例中，进一步地，光源3’包括8块电路板32’，该8块电路板32’的圆弧形边缘位于同一圆上而呈圆形排布，每一电路板32’上设有3个侧向发光器件，即侧向发光LED灯，且所有侧向发光器件在径向方向上均匀排布。该基体2’还设有阶梯槽24’和8个走线槽26’，该阶梯槽24’位于容置槽20’之间，且通过走线槽26’连通容置槽20’。该光源3’还包括位于阶梯槽24’中的连接板，该连接板通过导线连接每一电路板32’，每一根导线经走线槽26’连接电路板32’和连接板。

本实施例中，面盖组件1’还包括面板5’，面板5’收容于导光板4’的出光部44’围合形成的容置空间中。进一步地，该面板5’为玻璃面板。

本发明中，在其他实施例中，为了避免光线从导光板4’的出光部44’的外侧面444’和/或内侧面446’射出，阶梯槽22’的侧面和/或面板5’的侧面不透光设置。

本实施例面盖组件1’的工作原理如下：

光源3’的连接板接收清洁机器人控制器的控制信号，控制8块电路板32’的至少部分工作，部分电路板32’上的侧向发光器件发光，导光板4’的入光部40’的入光侧面射入光线，并经传导部42’传导至出光部44’，在出光部44’的出光反射斜面442’的反射作用下，传导至出光反射斜面442’上的光线朝向顶面44’反射，由于外侧面444’和内侧面446’均反光设置，进而传导到侧面上光线经多次反射，部分光线可从顶面44’射出，导光板4’的环形状的顶面44’至少部分发光，形成照明图案。因此，可以控制全部发光器件或部分发光器件点亮而指示不同的工作状态，例如通过环形状的顶面点亮的多少来指示电量的多 少。

在本说明书的描述中，参考术语“第一个实施例”、“第二个实施例”、“本发明的实施例”、“一个实施方式”、“一种实施方式”、“一个实施例”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述的实施方式，并不构成对该技术方案保护范围的限定。任何在上述实施方式的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在该技术方案的保护范围之内。

Claims (23)

1. 一种清洁机器人，包括：机器人主体和清洁模块，

   所述清洁模块包括：

   箱体，包括第一连接器；

   至少一驱动机构，设于所述箱体的底面，电连接所述第一连接器，具有至少一驱动轴；以及

   至少一转盘组件，每一所述转盘组件连接一所述驱动轴且具有清洁面，所述清洁面在所述驱动轴的驱动下旋转而用于清洁待清洁表面；

   所述机器人主体包括：

   第二连接器，所述箱体可拆卸安装于所述机器人主体，而使所述第一连接器和所述第二连接器电连接或分离。
2. 根据权利要求1所述的清洁机器人，其中，所述箱体的底面设有至少一凹槽，每一所述凹槽收容至少一所述驱动机构。
3. 根据权利要求1所述的清洁机器人，其中，所述箱体还包括用于存储清洁液的液腔，所述箱体的底面设有至少一出液口，每一所述出液口用于连通所述液腔而输出所述清洁液；

   每一所述转盘组件包括：

   转盘，与所述驱动轴连接，所述转盘朝向所述驱动机构的表面设有环形液槽，所述环形液槽对应至少一所述出液口设置，所述环形液槽的槽底设有若干通孔；和

   清洁件，安装于所述转盘背向所述驱动机构的表面，所述清洁面设于所述清洁件背向所述转盘的表面。
4. 根据权利要求1所述的清洁机器人，其中，

   所述至少一转盘组件为两所述转盘组件，两所述转盘组件并排设置，每一所述转盘组件连接一所述驱动轴；

   所述至少一驱动机构为两所述驱动机构，每一所述驱动机构对应一所述转盘组件设置、具有一所述驱动轴。
5. 根据权利要求4所述的清洁机器人，其中，所述箱体的底面设有间隔 的两凹槽，每一所述凹槽收容一所述驱动机构。
6. 根据权利要求5所述的清洁机器人，其中，所述箱体还包括：

   液腔，用于存储清洁液；和

   容置腔，与所述液腔隔绝，且连通两所述凹槽而收容两所述驱动机构的部分。
7. 根据权利要求6所述的清洁机器人，其中，所述箱体的底面设有两出液口，每一所述出液口用于连通所述液腔而输出所述清洁液；

   每一所述转盘组件包括：

   转盘，与所述驱动轴连接，所述转盘朝向所述驱动机构的表面设有环形液槽，所述环形液槽对应一所述出液口设置，所述环形液槽的槽底设有若干通孔；和

   清洁件，安装于所述转盘背向所述驱动机构的表面，所述清洁面设于所述清洁件背向所述转盘的表面。
8. 根据权利要求7所述的清洁机器人，其中，所述清洁模块还包括：

   气泵机构，至少部分收容于所述容置腔内，所述气泵机构包括：

   气泵，收容于所述容置腔中，电连接所述第一连接器；和

   输气通道，与所述气泵连通，贯穿所述容置腔与所述液腔之间的隔绝处，而与所述液腔连通。
9. 根据权利要求8所述的清洁机器人，其中，所述箱体还包括底壳和盖合在所述底壳上的顶盖，所述底壳和所述顶盖闭合形成所述液腔和所述容置腔，所述气泵机构设于所述顶盖上。
10. 根据权利要求9所述的清洁机器人，其中，所述输气通道包括第一管道和第二管道，其中，

    所述第一管道的一端连通所述气泵，另一端连通所述第二管道的一端；

    所述第二管道设于所述顶盖上，所述第二管道的另一端贯穿所述容置腔与所述液腔之间的隔绝处，而伸入所述液腔中。
11. 根据权利要求10所述的清洁机器人，其中，所述输气通道还包括第三管道，所述第三管道的一端连通所述第二管道的另一端，另一端靠近所述液 腔的底部设置。
12. 根据权利要求8所述的清洁机器人，其中，所述箱体还包括：

    走线腔，与所述液腔隔绝，且连通所述容置腔；

    两所述驱动机构的走线和所述气泵的走线经所述走线腔引出。
13. 根据权利要求8所述的清洁机器人，其中，所述箱体还包括：

    两出液柱，并排设于所述液腔的底部，每一所述出液柱的一端设有入液口，另一端设有所述出液口，所述入液口高于所述液腔的最高液位；和

    连通组件，设于所述液腔内，分别连通每一所述出液柱的入液口，所述连通组件具有输入端，所述输入端低于所述最高液位设置，用于输入所述清洁液而传输至每一所述入液口。
14. 根据权利要求4所述的清洁机器人，其中，每一所述转盘组件包括：

    转盘，与所述驱动轴连接；和

    清洁件，安装于所述转盘背向所述驱动机构的表面，所述清洁件的周缘延伸出所述转盘的周缘；

    其中，并排设置的两所述转盘组件的清洁件接触设置。
15. 根据权利要求1所述的清洁机器人，其中，所述机器人主体还包括底盘和面盖组件，所述面盖组件安装在所述底盘上，所述面盖组件包括：

    基体；

    光源，安装于所述基体上，用于输出光线；以及

    导光板，安装于所述基体上，所述导光板包括入光部、传导部以及出光部，所述传导部连接所述入光部和所述出光部；

    所述入光部对应所述光源设置，用于输入所述光线；

    所述传导部用于传导所述光线至所述出光部；

    所述出光部具有连接的顶面和侧面，所述侧面设有出光反射斜面，所述出光反射斜面用于将所述光线朝向所述顶面反射。
16. 根据权利要求15所述的清洁机器人，其中，所述出光部呈凸起设置，所述顶面设于所述出光部的顶端，所述侧面包括外侧面和内侧面，所述出光反射斜面设于所述外侧面。
17. 根据权利要求15所述的清洁机器人，其中，所述出光反射斜面相对于第一方向的倾斜角度为15°～45°，所述第一方向为所述入光部朝向所述出光部的方向。
18. 根据权利要求16所述的清洁机器人，其中，

    所述光源包括排布成闭合形状的多个发光器件，每一所述发光器件为侧向发光器件，具有发光侧面；

    所述导光板围绕所述多个发光器件设置，所述入光部具有入光侧面，所述入光侧面对应所述发光侧面设置。
19. 根据权利要求18所述的清洁机器人，其中，

    所述光源还包括呈圆形排布的多个电路板，每一所述电路板具有圆弧形边缘，若干所述侧向发光器件间隔设于所述电路板上、且靠近所述圆弧形边缘；

    所述导光板呈圆环形设置，所述入光部设于所述导光板的内圈，所述入光部包括多个间隔设置的凹口，所述入光侧面形成于所述凹口上，每一所述侧向发光器件位于一所述凹口中。
20. 根据权利要求19所述的清洁机器人，其中，

    所述基体具有多个容置槽和阶梯槽，所述多个容置槽呈圆形排布，所述阶梯槽围绕所述多个容置槽设置；

    每一所述电路板收容于一所述容置槽中，所述导光板收容于所述阶梯槽中，所述入光部的至少部分位于所述电路板上。
21. 根据权利要求1所述的清洁机器人，其中，所述机器人主体还包括底盘和面盖组件，所述面盖组件安装在所述底盘上，所述面盖组件包括：

    基体；

    面板，安装在所述基体上；以及

    光源，安装在所述基体和所述面板之间，用于输出光线。
22. 根据权利要求21所述的清洁机器人，其中，所述面盖组件还包括：

    导光板，安装于所述基体上，所述导光板包括入光部、传导部以及出光部，所述传导部连接所述入光部和所述出光部；

    所述入光部对应所述光源设置，用于输入所述光线；

    所述传导部用于传导所述光线至所述出光部；

    所述出光部具有连接的顶面和侧面，所述侧面设有出光反射斜面，所述出光反射斜面用于将所述光线朝向所述顶面反射。
23. 根据权利要求22所述的清洁机器人，其中，所述面板收容于所述导光板的出光部围合形成的容置空间中。24、根据权利要求21所述的清洁机器人，其中，所述面板为玻璃面板。

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