WO2021256346A1 - ツール設定管理機能を備えた制御装置、制御システム、及びツール - Google Patents

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memory
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康裕 天方
茂夫 吉田
昭典 西村
彩志 柏木
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ファナック株式会社
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    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/4093—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by part programming, e.g. entry of geometrical information as taken from a technical drawing, combining this with machining and material information to obtain control information, named part programme, for the NC machine
    • G05B19/40937—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by part programming, e.g. entry of geometrical information as taken from a technical drawing, combining this with machining and material information to obtain control information, named part programme, for the NC machine concerning programming of machining or material parameters, pocket machining
    • G05B19/40938—Tool management
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls

Definitions

  • the present invention relates to a technique for setting or managing a tool, and particularly to a control device, a mechanical system, and a tool having a tool setting management function.
  • a memory is provided in a mechanism unit such as a wrist that constitutes the robot mechanism unit or a part thereof, and the memory is unique to each individual robot mechanism unit or mechanism unit and controls the trajectory of the robot device.
  • the robot mechanism unit or the mechanism unit can be replaced by storing the stored information including at least one of the parameters used in the calculation and the information reflected in the parameters in advance and reading the stored information into the robot control device. It is described to automate the work of changing various data later. It is also stated that the memory is a non-volatile memory attached to the encoder.
  • Patent Document 2 a data storage device provided in a tool shank to which a tool is fixed to hold tool data and transmit the data, and a data storage device fixed to the machine tool and transmitted from the data storage device are received.
  • a tool data management device including a data input / output means for transferring predetermined tool data to a data storage device under the control of the machine tool while providing the control device of the machine machine is described.
  • Patent Document 3 in a robot system composed of a robot body and a controller that controls the robot body using unique data which is initial setting information of the robot body, the robot body and the controller each store unique data.
  • the controller reads out the unique data stored in the robot body and collates it with the unique data stored in the controller side, so that the robot system that can be controlled by the controller even if the built-in board of the robot body is replaced.
  • the operation history and maintenance information are also stored in the memories of the robot body and the controller.
  • Japanese Unexamined Patent Publication No. 2004-148433 Japanese Unexamined Patent Publication No. 62-63050 Japanese Unexamined Patent Publication No. 2001-2429222
  • a method of preparing a file containing the tool setting information in advance and having the control device read it may be used.
  • a demerit that it is necessary to prepare a file for storing the tool setting information in advance and it is necessary to manage the tool setting information.
  • the state of the tool changes with production, but there are cases where you want to continuously manage the tool state information that was held until now when the tool was reattached to another machine. For example, when it is necessary to replace a tool when the operating time of the tool has elapsed for a certain period of time, it may be desired to accumulate and manage the operating time even if the machine to which the tool is installed changes. As a means to simplify the management of the tool, it can be dealt with by having another control device read the file containing the tool status information, but there is a demerit that the file needs to be output in advance.
  • One aspect of the present disclosure is a control device that controls a tool with a memory that is detachably attached to a machine, and reads the tool information that reads at least one of the tool setting information and the tool status information written in the memory of the tool. It has a unit and a tool setting unit that sets the tool based on at least one of the read tool setting information and the tool status information, the tool is driven by a motor with an encoder, and the memory is the memory attached to the encoder, control. Provide the device.
  • Another aspect of the present disclosure includes a first control device that controls a tool with a memory that is detachably attached to the first machine, and a second control device that controls a tool that is detachably attached to the second machine.
  • the first controller writes at least one of the tool setting information and the tool status information to the memory of the tool
  • the second controller reads at least one of the written tool setting information and the tool status information.
  • Incorporate provide a control system.
  • Another aspect of the present disclosure is a tool that is detachably attached to a machine and controlled by a control device, wherein at least one of the tool setting information and the tool state information is written by the control device, and the tool setting information and Provides a tool with memory in which at least one of the tool state information is read by the controller.
  • the tool can be automatically set in the control device based on at least one of the tool setting information and the tool status information written in the memory of the tool, so that the setting of the tool can be simplified.
  • the first controller writes at least one of the tool setting information and the tool state information to the memory of the tool
  • the second controller writes at least one of the tool setting information and the tool state information. Since one is read, the tool can be continuously managed even when the tool is reattached from the first machine to the second machine.
  • the tool has a memory in which at least one of the tool setting information and the tool state information is written by the control device and at least one of the tool setting information and the tool state information is read by the control device. Since it is provided, the setting or management of the tool can be simplified.
  • FIG. 1 shows an example of a machine 10, a tool 20, and a control device 30.
  • the machine 10 is, for example, a robot, but may be another machine such as a machine tool or a construction machine.
  • the tool 20 may be a tool with a memory detachably attached to the machine 10, for example, a welding tool (spot welding gun), but may be another tool such as a sealing tool, a painting tool, or a hand.
  • the machine 10 and the tool 20 are connected to the control device 30 via wire or wireless.
  • the control device 30 may be, for example, a computer device including a processor such as a CPU (central processing unit), an ASIC (application specific integrated circuit), an FPGA (field-programmable gate array), and an integrated circuit.
  • the control device 30 controls the machine 10 and the tool 20, but may be a control device that controls only the tool 20.
  • FIG. 2 shows a configuration example of the machine 10, the tool 20, and the control device 30.
  • the tool 20 includes a memory 21 that stores at least one of the tool setting information and the tool status information.
  • the memory 21 may be, for example, a non-volatile memory, and may be an existing memory attached to the encoder 22 when the tool 20 is driven by a motor 23 with an encoder such as a servo motor.
  • the encoder 22 may be, for example, an optical encoder, but may be a mechanical, optical, magnetic, electromagnetic induction type or the like.
  • the memory 21 of the encoder 22 stores the rotation position, the rotation speed, the rotation amount, the rotation direction, and the like, and it is preferable to store at least one of the tool setting information and the tool state information in the memory 21.
  • the tool 20 can be simply connected to the motor 23 with the encoder by connecting the motor 23 with the encoder to the control device 30. You will be able to set or manage. That is, the setting or management of the tool 20 can be simplified at the same cost as before without the need for additional equipment or operation.
  • FIG. 3 shows an example of reading tool setting information and tool status information.
  • the tool setting information includes, for example, a reduction ratio, a pressing force, a maximum speed, a maximum opening amount, and the like
  • the tool state information includes, for example, the number of pressurizations, the total moving distance, the chip wear amount, the total operating time, and the like.
  • the control device 30 is based on the tool information reading unit 31 that reads at least one of the tool setting information and the tool state information written in the memory 21 of the tool 20, and at least one of the read tool setting information and the tool state information. It is preferable to have a tool setting unit 33 for setting the tool 20 (see FIG. 2).
  • the tool 20 itself has the tool setting information, it is not necessary to separately obtain the tool setting information from the creator of the tool 20, prepare the setting data in advance, or manage the setting data separately. That is, since the tool 20 can be automatically set in the control device 30, the setting of the tool 20 can be simplified.
  • the timing for reading the tool setting information and the tool status information may be when the tool is connected to connect the tool 20 to the control device 30, but may also be when the tool is actually used. By reading when the tool is connected, the tool 20 can be plugged and played.
  • the control device 30 includes an operation control unit 34 that controls the operation of the tool 20 based on the read tool setting information.
  • the motion control unit 34 controls the tool speed based on, for example, the reduction ratio, the maximum speed, etc., and controls the tool position based on the pressing force, the maximum opening amount, and the like.
  • the control device 30 may include a tool information updating unit 35 for updating the tool status information.
  • the tool information updating unit 35 may update the number of pressurizations, the total moving distance, the total operating time, and the like according to the operation of the tool 20.
  • the control device 30 may include a tool replacement time determination unit 32 that determines the tool replacement time based on the read or updated tool status information.
  • the tool replacement time determination unit 32 may determine the tool replacement time based on the threshold values such as the number of pressurizations, the total movement distance, and the total operating time, and notify the user or the external device of the determination result.
  • FIG. 4 shows an example of writing tool setting information and tool status information.
  • the control device 30 may include a tool information writing unit 36 that writes at least one of the tool setting information and the tool status information to the memory 21 of the tool 20.
  • the tool information writing unit 36 may write the updated tool status information to the memory 21 of the tool 20. Since the tool 20 itself has the tool status information, it is not necessary to manage the tool status information separately, and the management of the tool 20 can be simplified.
  • the writing timing of the tool state information may be, for example, during the production of the work W (for example, during the operation of the tool), but may also be when the operation of the tool 20 is stopped and the tool is stopped.
  • the tool setting information may be written in advance at the time of manufacturing, shipping, etc. of the tool 20, but for example, when the tool 20 is initially set to the control device 30 from the operation panel, the tool setting information is set at the time of initial setting of the tool. May be written in the memory 21 of the tool 20.
  • FIG. 5 shows a configuration example of the control system.
  • the control system includes a first control device 30 that controls a tool 20 with a memory that is detachably attached to the first machine 10, and a second control device 30 that controls a tool 20 that is detachably attached to the second machine 10. , Is equipped.
  • the first control device 30 writes at least one of the tool setting information and the tool state information into the memory 21 of the tool 20.
  • the second control device 30 After reattaching the tool 20 from the first machine 10 to the second machine 10, the second control device 30 reads at least one of the written tool setting information and tool state information.
  • the second control device 30 may set the tool based on the read tool setting information, may update the tool state information according to the operation of the tool 20, and may read or update the tool status information.
  • the replacement time of the tool 20 may be determined based on the tool status information. Further, the second control device 30 writes at least one of the tool setting information and the tool status information into the memory 21 of the tool 20. As a result, even when the tool 20 is reattached from the first machine 10 to the second machine 10, the tool 20 can be continuously managed.
  • the first machine 10 and the second machine 10 are, for example, robots, but may be other machines such as machine tools.
  • the tool 20 includes a memory 21 in which at least one of the tool setting information and the tool state information is written by the control device 30, and at least one of the tool setting information and the tool state information is read by the control device 30. .. Since the tool 20 itself has at least one of the tool setting information and the tool status information, the setting or management of the tool 20 can be simplified. Further, by using the memory 21 of the encoder 22, the tool 20 can be set or managed only by connecting the motor 23 with an encoder to the control device 30 (that is, no additional device or operation is required and the cost is the same as before). become able to.
  • the setting or management of the tool can be further simplified.
  • the program executed by the above-mentioned processor or the like may be recorded and provided on a computer-readable non-temporary recording medium such as a CD-ROM, or may be provided via a wired or wireless LAN (wide area). It may be distributed and provided from a server device on a network) or LAN (local area network).

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Abstract

制御装置は、機械に着脱可能に取付けたメモリ付きツールを制御する。制御装置は、ツールのメモリに書込まれたツール設定情報及びツール状態情報の少なくとも一方を読込むツール情報読込部と、読込まれたツール設定情報及びツール状態情報の少なくとも一方に基づきツールを設定するツール設定部と、を備え、ツールはエンコーダ付きモータによって駆動され、メモリはエンコーダに付属したメモリである。

Description

ツール設定管理機能を備えた制御装置、制御システム、及びツール
　本発明は、ツールを設定又は管理する技術に関し、特にツール設定管理機能を備えた制御装置、機械システム、及びツールに関する。
　ロボット、工作機械等の機械に取付けられるツールには、モータで駆動されるタイプがあり、機械の制御装置でツールも制御する場合がある。このような場合、制御装置でツールを正しく動作させるためにツールの種々の情報を制御装置に予め設定する必要がある。例えばサーボモータ駆動のスポット溶接ガンでは、減速比、加圧力、電極先端間の最大開放量といったモータ関連パラメータに加え、ツール関連パラメータを事前に設定する。従来は、このようなツール設定情報をツールの製作者側から入手し、制御装置に設定する必要があった。斯かる機械の設定又は管理に関連する技術としては後述の文献が公知である。
　特許文献１には、ロボット機構部又はその一部を構成する手首等の機構ユニットにメモリを設け、該メモリに、ロボット機構部又は機構ユニットの個体毎に固有で、且つ、ロボット装置の軌道制御の演算に用いられるパラメータ及び該パラメータに反映される情報のうちの少なくとも一方を含む格納情報を予め格納しておき、ロボット制御装置に格納情報を読込むことで、ロボット機構部又は機構ユニットの交換後の諸データ変更作業を自動化することが記載されている。またメモリはエンコーダに付随した不揮発性メモリであることが記載されている。
　特許文献２には、工具が固定されたツールシャンクに設けられ、工具データを保持すると共に、そのデータを送出するデータ記憶装置と、工作機械に固定されデータ記憶装置より伝送されるデータを受信し工作機械の制御装置に与えると共に、工作機械の制御によりデータ記憶装置に所定の工具データを転送するデータ入出力手段と、を具備する工具データ管理装置が記載されている。
　特許文献３には、ロボット本体と、ロボット本体の初期設定情報である固有データを用いてロボット本体の制御を行うコントローラと、から構成されるロボットシステムにおいて、ロボット本体及びコントローラは夫々固有データを記憶し、コントローラはロボット本体に記憶される固有データを読み出し、コントローラ側に記憶される固有データと照合することで、ロボット本体の内蔵ボードを取替えた場合であってもコントローラで制御可能なロボットシステムが記載されている。またロボット本体及びコントローラのメモリには、動作履歴及びメンテナンス情報も記憶されることが記載されている。
特開２００４－１４８４３３号公報 特開昭６２－６３０５０号公報 特開２００１－２４２９２２号公報
　ツールの設定を簡略化する手段として、ツール設定情報を格納したファイルを予め用意しておき、制御装置に読込ませるという手法を用いることがある。しかしながら、ツール設定情報を格納したファイルを事前に用意しておく必要があり、また、ツール設定情報を管理する必要があるというデメリットがあった。
　また生産に伴いツールの状態が変化していくが、ツールを別の機械へ取付け直したときにこれまで保持していたツール状態情報を何らかの形で継続的に管理したい場合がある。例えばツールの稼働時間が一定時間経過したときにツールを交換する必要がある場合には、ツールを取付ける機械が変わったとしても稼働時間を累積して管理したいことがある。ツールの管理を簡略化する手段として、ツール状態情報を格納したファイルを別の制御装置に読込ませることで対処できるが、ファイルを事前に出力する必要があるといったデメリットがあった。
　そこで、ツールの設定又は管理をより簡略化する技術が求められている。
　本開示の一態様は、機械に着脱可能に取付けたメモリ付きツールを制御する制御装置であって、ツールのメモリに書込まれたツール設定情報及びツール状態情報の少なくとも一方を読込むツール情報読込部と、読込まれたツール設定情報及びツール状態情報の少なくとも一方に基づきツールを設定するツール設定部と、を備え、ツールはエンコーダ付きモータによって駆動され、メモリはエンコーダに付属したメモリである、制御装置を提供する。
　本開示の他の態様は、第一機械に着脱可能に取付けたメモリ付きツールを制御する第一制御装置と、第二機械に着脱可能に取付けたツールを制御する第二制御装置と、を備えた制御システムであって、第一制御装置はツール設定情報及びツール状態情報の少なくとも一方をツールのメモリに書込み、第二制御装置は書込まれたツール設定情報及びツール状態情報の少なくとも一方を読込む、制御システムを提供する。
　本開示の別の態様は、機械に着脱可能に取付けられていて制御装置によって制御されるツールであって、ツール設定情報及びツール状態情報の少なくとも一方が制御装置によって書込まれ、ツール設定情報及びツール状態情報の少なくとも一方が制御装置によって読込まれるメモリを備える、ツールを提供する。
　本開示の一態様によれば、ツールのメモリに書込まれたツール設定情報及びツール状態情報の少なくとも一方に基づきツールを制御装置に自動的に設定できるため、ツールの設定を簡略化できる。
　本開示の他の態様によれば、第一制御装置がツール設定情報及びツール状態情報の少なくとも一方をツールのメモリに書込み、第二制御装置が書込まれたツール設定情報及びツール状態情報の少なくとも一方を読込むため、ツールを第一機械から第二機械に取付け直した場合であってもツールを継続的に管理できる。
　本開示の別の態様によれば、ツールは、ツール設定情報及びツール状態情報の少なくとも一方が制御装置によって書込まれ、ツール設定情報及びツール状態情報の少なくとも一方が制御装置によって読込まれるメモリを備えているため、ツールの設定又は管理を簡略化できる。
機械、ツール、及び制御装置の一例を示す概略図である。 機械、ツール、及び制御装置の構成例を示すブロック図である。 ツール設定情報及びツール状態情報の読込み例を示す概念図である。 ツール設定情報及びツール状態情報の書込み例を示す概念図である。 制御システムの構成例を示すブロック図である。
　以下、添付図面を参照して本開示の実施形態を詳細に説明する。各図面において、同一又は類似の構成要素には同一又は類似の符号が付与されている。また、以下に記載する実施形態は、特許請求の範囲に記載される発明の技術的範囲及び用語の意義を限定するものではない。
　図１は機械１０、ツール２０、及び制御装置３０の一例を示している。機械１０は、例えばロボットであるが、工作機械、建設機械等の他の機械でもよい。ツール２０は、機械１０に着脱可能に取付けたメモリ付きツールでよく、例えば溶接ツール（スポット溶接ガン）であるが、シーリングツール、塗装ツール、ハンド等の他のツールでもよい。機械１０及びツール２０は、有線又は無線を介して制御装置３０に接続される。制御装置３０は、例えばＣＰＵ（central processing unit）、ＡＳＩＣ（application specific integrated circuit）、ＦＰＧＡ（field-programmable gate array）等のプロセッサ、集積回路を備えたコンピュータ装置でよい。制御装置３０は、機械１０及びツール２０を制御するが、ツール２０のみを制御する制御装置でもよい。
　図２は機械１０、ツール２０、及び制御装置３０の構成例を示している。ツール２０は、ツール設定情報及びツール状態情報の少なくとも一方を記憶するメモリ２１を備えている。メモリ２１は、例えば不揮発性メモリでよく、ツール２０がサーボモータ等のエンコーダ付きモータ２３で駆動される場合にはエンコーダ２２に付属した既存のメモリでもよい。エンコーダ２２は、例えば光学式エンコーダでよいが、機械式、光学式、磁気式、電磁誘導式等のエンコーダでもよい。一般にエンコーダ２２のメモリ２１には、回転位置、回転速度、回転量、回転方向等が格納されるが、このメモリ２１にツール設定情報及びツール状態情報の少なくとも一方を格納するとよい。エンコーダ２２のメモリ２１を使用することでエンコーダ付きモータ２３の接続線とは別個にツール通信手段をツール２０に設ける必要がないため、エンコーダ付きモータ２３を制御装置３０に接続するだけでツール２０の設定又は管理を実施できるようになる。つまり追加の装置や操作を必要とせずに、従来と同じコストでツール２０の設定又は管理を簡略化できる。
　図３はツール設定情報及びツール状態情報の読込み例を示している。ツール設定情報は、例えば減速比、加圧力、最高速度、最大開放量等を含み、ツール状態情報は、例えば加圧回数、総移動距離、チップ摩耗量、総稼働時間等を含んでいる。制御装置３０は、ツール２０のメモリ２１に書込まれたツール設定情報及びツール状態情報の少なくとも一方を読込むツール情報読込部３１と、読込まれたツール設定情報及びツール状態情報の少なくとも一方に基づきツール２０を設定するツール設定部３３と、を備えているとよい（図２参照）。ツール２０自体がツール設定情報を持っているため、ツール設定情報をツール２０の製作者側から別途入手したり、事前に設定データを用意したり、設定データを別途管理したりする必要がない。つまりツール２０を制御装置３０に自動的に設定できるため、ツール２０の設定を簡略化できる。なお、ツール設定情報やツール状態情報の読込みタイミングは、ツール２０を制御装置３０に接続するツール接続時でよいが、実際にツール２０を使用するツール使用時等でもよい。ツール接続時に読込むことでツール２０のプラグ＆プレイが可能になる。
　制御装置３０は、読込まれたツール設定情報に基づきツール２０の動作を制御する動作制御部３４を備えている。動作制御部３４は、例えば減速比、最高速度等に基づきツール速度を制御したり、加圧力、最大開放量等に基づきツール位置を制御したりする。また制御装置３０は、ツール状態情報を更新するツール情報更新部３５を備えているとよい。例えばツール情報更新部３５は、加圧回数、総移動距離、総稼働時間等をツール２０の動作に応じて更新するとよい。また制御装置３０は、読込まれた又は更新されたツール状態情報に基づきツールの交換時期を判定するツール交換時期判定部３２を備えていてもよい。例えばツール交換時期判定部３２は、加圧回数、総移動距離、総稼働時間等の閾値に基づきツール交換時期を判定し、判定結果をユーザ又は外部装置に通知するとよい。
　図４はツール設定情報及びツール状態情報の書込み例を示している。制御装置３０は、ツール設定情報及びツール状態情報の少なくとも一方をツール２０のメモリ２１に書込むツール情報書込部３６を備えているとよい。例えばツール情報書込部３６は、更新されたツール状態情報をツール２０のメモリ２１に書込むとよい。ツール２０自体がツール状態情報を持っているため、ツール状態情報を別途管理する必要がなくなり、ツール２０の管理を簡略化できる。ツール状態情報の書込みタイミングは、例えばワークＷの生産中（例えばツール動作中）でよいが、ツール２０の動作を停止したツール停止時等でもよい。また、ツール設定情報はツール２０の製造時、出荷時等に予め書込まれていてもよいが、例えば操作盤からツール２０を制御装置３０に初期設定した場合にはツール初期設定時にツール設定情報をツール２０のメモリ２１に書込んでもよい。
　図５は制御システムの構成例を示している。例えば制御システムは、第一機械１０に着脱可能に取付けたメモリ付きツール２０を制御する第一制御装置３０と、第二機械１０に着脱可能に取付けたツール２０を制御する第二制御装置３０と、を備えている。第一制御装置３０はツール設定情報及びツール状態情報の少なくとも一方をツール２０のメモリ２１に書込む。ツール２０を第一機械１０から第二機械１０に取付け直した後、第二制御装置３０は書込まれたツール設定情報及びツール状態情報の少なくとも一方を読込む。第二制御装置３０は、読込まれたツール設定情報に基づきツールを設定してもよいし、ツール２０の動作に応じてツール状態情報を更新してもよいし、読み出された又は更新されたツール状態情報に基づきツール２０の交換時期を判定してもよい。また第二制御装置３０はツール設定情報及びツール状態情報の少なくとも一方をツール２０のメモリ２１に書込む。これにより、ツール２０を第一機械１０から第二機械１０へ取付け直した場合であってもツール２０を継続的に管理できるようになる。なお、第一機械１０や第二機械１０は、前述の通り、例えばロボットであるが、工作機械等の他の機械でもよい。
　このようにツール２０は、ツール設定情報及びツール状態情報の少なくとも一方が制御装置３０によって書込まれ、ツール設定情報及びツール状態情報の少なくとも一方が制御装置３０によって読込まれるメモリ２１を備えている。ツール２０自体がツール設定情報及びツール状態情報の少なくとも一方を持っているため、ツール２０の設定又は管理を簡略化できることになる。またエンコーダ２２のメモリ２１を使用することでエンコーダ付きモータ２３を制御装置３０に接続するだけで（つまり追加の装置や操作を必要とせず、従来と同じコストで）ツール２０の設定又は管理を実施できるようになる。
　以上の実施形態によれば、ツールの設定又は管理をより簡略化できる。なお、前述のプロセッサ等で実行されるプログラムは、コンピュータ読取り可能な非一時的記録媒体、例えばＣＤ－ＲＯＭ等に記録して提供してもよいし、或いは有線又は無線を介してＷＡＮ（wide area network）又はＬＡＮ（local area network）上のサーバ装置から配信して提供してもよい。
　本明細書において種々の実施形態について説明したが、本発明は、前述の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された範囲内において種々の変更を行えることを認識されたい。
　１０　機械
　２０　ツール
　２１　メモリ
　２２　エンコーダ
　３０　制御装置
　３１　ツール情報読込部
　３２　ツール交換時期判定部
　３３　ツール設定部
　３４　動作制御部
　３５　ツール情報更新部
　３６　ツール情報書込部
　Ｗ　ワーク

Claims (9)

  1. 　機械に着脱可能に取付けたメモリ付きツールを制御する制御装置であって、
    　前記ツールの前記メモリに書込まれたツール設定情報及びツール状態情報の少なくとも一方を読込むツール情報読込部と、
    　読込まれた前記ツール設定情報及びツール状態情報の少なくとも一方に基づき前記ツールを設定するツール設定部と、
    　を備え、
    　前記ツールはエンコーダ付きモータによって駆動され、前記メモリは前記エンコーダに付属したメモリである、制御装置。
  2. 　前記ツール状態情報を更新するツール情報更新部をさらに備える、請求項１に記載の制御装置。
  3. 　前記ツール設定情報及び前記ツール状態情報の少なくとも一方を前記ツールの前記メモリに書込むツール情報書込部をさらに備える、請求項１又は２に記載の制御装置。
  4. 　ツール動作中又はツール停止時に、前記ツール情報書込部が前記ツール状態情報を書込む、請求項３に記載の制御装置。
  5. 　ツール接続時又はツール使用時に、前記ツール情報読込部が前記ツール設定情報を読込む、請求項１から４のいずれか一項に記載の制御装置。
  6. 　前記ツール状態情報に基づき前記ツールの交換時期を判定するツール交換時期判定部を備える、請求項１から５のいずれか一項に記載の制御装置。
  7. 　第一機械に着脱可能に取付けたメモリ付きツールを制御する第一制御装置と、第二機械に着脱可能に取付けた前記ツールを制御する第二制御装置と、を備えた制御システムであって、
    　前記第一制御装置はツール設定情報及びツール状態情報の少なくとも一方を前記ツールの前記メモリに書込み、
    　前記第二制御装置は書込まれた前記ツール設定情報及び前記ツール状態情報の少なくとも一方を読込む、制御システム。
  8. 　前記第二制御装置は、読込まれた前記ツール設定情報に基づき前記ツールを設定する、又は前記ツール状態情報を更新する、又は前記ツール設定情報及び前記ツール状態情報の少なくとも一方を書込む、請求項７に記載の制御システム。
  9. 　機械に着脱可能に取付けられていて制御装置によって制御されるツールであって、ツール設定情報及びツール状態情報の少なくとも一方が前記制御装置によって書込まれ、前記ツール設定情報及び前記ツール状態情報の少なくとも一方が前記制御装置によって読込まれるメモリを備える、ツール。
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