JP7448339B2 - 制御装置、産業機械及びプログラム書き込みシステム - Google Patents

Description

本発明は、制御装置、産業機械及びプログラム書き込みシステムに関する。

工作機械や産業用ロボット等を含む産業機械は、ＣＮＣ（Ｃｏｍｐｕｔｅｒｉｚｅｄ Ｎｕｍｅｒｉｃａｌ Ｃｏｎｔｒｏｌ）及びロボットコントローラ等の制御装置からの信号に基づいて稼働する。制御装置は、例えば、産業機械に組み込まれて産業機械と共に提供される。また、制御装置に設定される制御プログラムは、産業機械の製造時にプリインストールされて、産業機械と共に提供される。
産業機械を制御する制御装置には、ＣＮＣの他、マイクロコンピュータ（以下、「マイコン」ともいう。）がある。マイコンは、ＣＮＣに対して指示を送信したり、ＣＮＣでは行えないような各種処理を行ったりする。

一例として、電源をＣＮＣ制御装置３０やマイコンＣＰＵ及びプログラム読込み指令部２０等に供給する給電器１０と、該給電器１０からの電源投入でマイコンＣＰＵに対してソフトプログラムの読込み実行指令を発信するプログラム読込み指令部２０と、該プログラム読込み指令部２０からの指令で工具加工形状のソフトプログラムを記憶しているＲＯＭからＲＡＭへ加工プログラム転送指令を送りＲＵＮ状態にする自動転送機能を備えたマイコンＣＰＵから成るＣＮＣ工具研削盤のプログラム読込み制御装置が知られている（特許文献１参照）。

ここで、ＣＮＣとマイコンとのいずれについても、例えば、機能の追加に伴う制御プログラムの書き換えを含む、プログラムの書き込みの要望が存在する。
ＣＮＣのプログラムの書き込みは、例えば、ＣＮＣの書き込み用のプログラムが記憶されたＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）メモリ等の外部メモリを用いて行うことができる。ＣＮＣが備える挿入口に外部メモリを挿入等することで、ＣＮＣが外部メモリを検出する。そして、ＣＮＣは、外部メモリに記憶された書き込み用のプログラムを、ＣＮＣの機能を用いて記憶領域に書き込む。
他方、マイコンのプログラムの書き込みは、ＣＮＣのプログラムの書き込みとは異なり、マイコンにプログラムを書き込むための専用回路が必要であった。

図７は、従来の産業機械の１つである工作機械における、マイコンへのプログラム書き込みを行う書き込みシステム９００を説明するための図である。
書き込みシステム９００は、工作機械９０１の他、プログラム書込用回路９０８と、ＰＣ（パーソナルコンピュータ）９０９とを備える。
工作機械９０１は、ＣＮＣ９０２と、マイコン９０４と、コネクタ９０６とを備える。マイコン９０４と、コネクタ９０６とは、プリント板９０３に取り付けられている。
プログラム書込用回路９０８は、マイコンへのプログラム書き込みのために用いる専用回路である。

作業者は、プログラム書き込み用のソフトウェアであるドライバを予めＰＣ９０９にインストールしておき、ＰＣ９０９には、さらに、マイコンに書き込むプログラムを用意しておく。
マイコンへのプログラム書き込みの際には、作業者が、工作機械９０１と、プログラム書込用回路９０８とを、通信回線等を用いて物理的に接続する。さらに、作業者が、プログラム書込用回路９０８と、ＰＣ９０９とを物理的に接続する。
プログラム書込用回路９０８を介して工作機械９０１と、ＰＣ９０９とを接続することで、プログラム書込用回路９０８は、ＰＣ９０９に記憶されたマイコンのプログラムを、ＰＣ９０９から受信して、工作機械９０１のマイコン９０４に書き込む処理を行う。

図７に示すように、プログラム書込用回路９０８や、ＰＣ９０９といった機器を用意すれば、工作機械９０１のマイコン９０４に対してプログラムを書き込むことは可能であった。
しかし、マイコン９０４へのプログラムの書き込みには、上述のような機器が必要であり、工作機械９０１を有するユーザ自身が行う作業としては、機器の購入等の負担が大きかった。また、プログラム書込用回路９０８には、工作機械９０１と、ＰＣ９０９とに対して配線をする必要があるが、煩雑であり、誤配線をする可能性があった。
さらに、近年、ＣＮＣに加えてマイコンを搭載した制御装置が多く製造されるようになってきている。そのため、マイコンへのプログラムの書き込み作業については、ニーズが高まることが予想され、益々重要になると思われる。

実開昭６０－１３５９０６号公報

そこで、マイコンへのプログラムの書き込みに関する簡単かつ有用な仕組みが求められている。

本開示の一態様は、産業機械の制御を行う制御装置が、前記産業機械の制御を行う第１の制御装置と、前記第１の制御装置とは異なる制御を行い、書き込み可能な記憶部を備えた第２の制御装置と、前記第１の制御装置及び前記第２の制御装置に接続され、前記第１の制御装置からの指示に基づいて、前記第２の制御装置の前記記憶部に対してプログラムを書き込む書込装置と、を備える。

一態様によれば、マイコンへのプログラムの書き込みを、より簡易に行うことができる制御装置、産業機械及びプログラム書き込みシステムを提供することができる。

第１実施形態における工作機械の機能ブロック図である。 第１実施形態における工作機械での書き込み処理を示すフローチャートである。 第２実施形態における工作機械の機能ブロック図である。 第２実施形態における工作機械での書き込み処理を示すフローチャートである。 第３実施形態における工作機械の機能ブロック図である。 第４実施形態におけるプログラム書き込みシステムの機能ブロック図である。 従来の工作機械に有するマイコンへのプログラム書き込みに用いるシステムの例を示す図である。

（第１実施形態）
まず、一態様の実施形態の概略を説明する。第１実施形態を含む本実施形態は、産業機械として工作機械を例示する。本実施形態は、ＣＮＣ及びマイコンを搭載した工作機械において、書込回路を工作機械に内蔵することで、ＣＮＣを用いてマイコンのプログラムを書き込み可能にしたものに関する。

次に、第１実施形態である工作機械１の構成について、図１を参照して説明をする。
図１に示す工作機械１は、制御装置１０を備える。制御装置１０は、工作機械１の制御を行う各制御装置を含む広い概念である。具体的には、制御装置１０は、ＣＮＣ２と、マイコン４と、書込回路５とを備えている。なお、以降の説明において、制御装置１０は、工作機械１が備える一体のものとして説明するが、これに限定されるものではない。制御装置と、工作機械とは別の装置であって、例えば、通信可能に接続した構成を備えるものであってもよい。
工作機械１は、ＣＮＣ２と、マイコン４と、書込回路５とを備えている。マイコン４と、書込回路５とは、プリント板３に設けられる。プリント板３は、板状の部材であり、電子部品及び電気回路として、マイコン４と、書込回路５とが実装されている。

工作機械１は、マイコン４に適用するプログラムと、書込回路５に書き込む際に用いるドライバとを、予めＣＮＣ２に記憶させておく。そして、ＣＮＣ２は、マイコン４のプログラムを書き込むべく、ＣＮＣ２に記憶されたドライバを用いて、書込回路５にプログラムを送信する。書込回路５は、ＣＮＣ２から書き込み信号と共にプログラムを受信すると、マイコン４に受信したプログラムを書き込ませる。

［ＣＮＣ２］
ＣＮＣ２は、工作機械１に対する制御を行うコントローラを備えた第１の制御装置である。
ＣＮＣ２は、ＣＰＵ２０と、記憶装置２１と、入出力装置２６と、通信ＩＦ（インタフェース）２９とを備える。
ＣＰＵ２０は、中央処理装置であり、記憶装置２１に記憶されたＣＮＣ２を制御する各種のプログラムを実行することにより、ＣＮＣ２を統括制御する。
ＣＰＵ２０は、工作機械１に対する制御を行う各機能部を備える。

また、ＣＰＵ２０は、マイコン４に書き込むマイコンプログラムの指定を受け付けた場合に、指定に基づくマイコンプログラムを、書込回路５に送信する処理を行う。なお、ＣＰＵ２０が行う工作機械１に対する制御を行う処理のうち、マイコン４へのマイコンプログラムの書き込みを除くＣＮＣ２に特有の処理については、当業者にとって公知であることから、説明を省略する。
また、以下で説明する機能ブロックは、マイコン４へのマイコンプログラムの書き込みに必要なものを中心に記載している。

記憶装置２１は、ＣＰＵ２０により実行されるプログラム等を記憶する記憶領域である。記憶装置２１は、ＣＰＵ２０の各種機能を実行するプログラム（図示せず）を記憶している。
また、記憶装置２１は、書込回路用ドライバ２２と、マイコンプログラム２３とを記憶している。書込回路用ドライバ２２は、書込回路５にマイコンプログラム２３を送信するのに用いるソフトウェアである。マイコンプログラム２３は、マイコン４に適用するプログラムそのものである。

入出力装置２６は、例えば、表示器／ＭＤＩユニットである。表示器／ＭＤＩユニットは、ディスプレイやキーボード等を備えた手動データ入力装置である。
通信ＩＦ２９は、例えば、ＲＳ２３２Ｃ用コネクタ等の所定のコネクタによって構成され、書込回路５との間で直接接続するための通信制御デバイスである。

［マイコン４］
マイコン４は、マイクロコントローラ（ＭＣＵ）であり、ＣＮＣ２とは異なる、例えば、工作機械１に対する補助制御を行う第２の制御装置である。
マイコン４は、ＣＰＵ４０と、記憶装置４１と、通信ＩＦ４９とを備える。
ＣＰＵ４０は、記憶装置４１のプログラム記憶領域４２に記憶されたマイコン４を制御するマイコンプログラムを実行することにより、マイコン４を統括制御する。

記憶装置４１は、ＣＰＵ４０により実行されるプログラム等を記憶する記憶領域である。記憶装置４１は、プログラム記憶領域４２を備える。プログラム記憶領域４２は、書き込み可能（書き込み可能な記憶部）であり、書込回路５によってマイコンプログラム２３を書き込まれる。プログラム記憶領域４２は、例えば、フラッシュＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等のＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ ＰＲＯＭ）であってよい。
通信ＩＦ４９は、例えば、ＲＳ２３２Ｃ用コネクタ等の所定のコネクタによって構成され、書込回路５との間で直接接続するための通信制御デバイスである。

［書込回路５］
書込回路５は、ＣＮＣ２及びマイコン４に各々接続され、ＣＮＣ２の指示に基づいて、マイコン４のプログラム記憶領域４２に対してプログラムを書き込む処理を行う書込装置である。
書込回路５は、ＣＰＵ５０と、通信ＩＦ５９ａ及び５９ｂとを備える。
ＣＰＵ５０は、記憶装置（図示せず）に記憶された書込回路５を制御するプログラムを実行することにより、書込回路５を統括制御する。
通信ＩＦ５９ａ及び５９ｂは、例えば、ＲＳ２３２Ｃ用コネクタ等の所定のコネクタによって構成される。通信ＩＦ５９ａは、ＣＮＣ２との間で直接接続するための通信制御デバイスである。また、通信ＩＦ５９ｂは、マイコン４との間で直接接続するための通信制御デバイスである。

［マイコンプログラムの書き込み処理］
次に、第１実施形態の工作機械１におけるマイコンプログラムの書き込み処理を説明する。
図２は、工作機械１での書き込み処理を示すフローチャートである。

作業者は、例えば、入出力装置２６を介して、記憶装置２１に記憶されているマイコンプログラム２３を、マイコン４に書き込ませるための指示を行う。そうすることで、図２のステップＳ（以下、「ステップＳ」を、単に「Ｓ」という。）１において、ＣＮＣ２のＣＰＵ２０は、入出力装置２６を介して記憶装置２１に記憶されているマイコンプログラム２３の、マイコン４への書き込み指示を受け付ける。
Ｓ２において、ＣＰＵ２０は、Ｓ１で指定されたマイコンプログラム２３を、通信ＩＦ２９を介して書込回路５に対して送信する。その際、ＣＰＵ２０は、書込回路用ドライバ２２を用いて、書込回路５が認識できる形式に指示等を変換する。

Ｓ３において、書込回路５のＣＰＵ５０は、通信ＩＦ５９ａを介してＣＮＣ２からマイコンプログラム２３を受信する。
Ｓ４において、ＣＰＵ５０は、マイコン４に対して書き込み処理を実行する。ＣＰＵ５０は、通信ＩＦ５９ｂを介して、マイコンプログラム２３をマイコン４に送信する。
Ｓ５において、マイコン４のＣＰＵ４０は、書込回路５から通信ＩＦ４９を介して受信したマイコンプログラム２３を、プログラム記憶領域４２に書き込む。ここで、マイコン４のプログラム記憶領域４２に書き込む指示は、書込回路５から行われる。

マイコン４のプログラム記憶領域４２へのマイコンプログラム２３の書き込みが終了すると、Ｓ６において、書込回路５のＣＰＵ５０は、書き込み結果を、ＣＮＣ２に対して送信する。
Ｓ７において、ＣＮＣ２のＣＰＵ２０は、書き込み結果を受信する。ＣＰＵ２０は、書き込み結果を、例えば、入出力装置２６に出力してもよい。その後、ＣＮＣ２は、本処理を終了する。

上述のように、工作機械１では、工作機械１の内部に書込回路５を予め設けるようにした。そして、工作機械１では、ＣＮＣ２が、ＣＮＣ２に記憶されたマイコンプログラム２３を、書込回路５に対して送信し、書込回路５が、マイコン４にマイコンプログラム２３を書き込むようにした。

よって、ＣＮＣ２からマイコン４にマイコンプログラム２３を書き込ませることができ、工作機械１だけで完結する。よって、従来技術のような、ＰＣ９０９やプログラム書込用回路９０８（図７参照）といった装置を、工作機械１の外部に設けてマイコン４に接続させる、といった手間を省くことができる。このように、マイコンプログラム２３の書き込みが、工作機械１だけで完結するため、マイコンプログラム２３のアップデートを取り入れやすいものにできる。また、アップデートの都度、配線をするといった作業を不要にするので、誤配線の心配がなくなる。

（第２実施形態）
次に、第２実施形態について説明する。
第２実施形態では、第１実施形態に加えて、工作機械の電源を制御に関する説明を加えたものである。なお、以降の説明において、上述した第１実施形態と同様の機能を果たす部分には、同一の符号又は末尾に同一の符号を付して、重複する説明を適宜省略する。
第２実施形態である工作機械２０１の構成について、図３を参照して説明する。
図３に示す工作機械２０１は、制御装置２１０が、ＣＮＣ２０２と、マイコン２０４と、書込回路５と、電源開閉装置２０７とを備え、さらに電力供給装置２０９を備えている。なお、制御装置２１０が、電力供給装置２０９を備えるようにしてもよい。
工作機械２０１は、マイコン２０４へのプログラムの書き込み処理中に、ＣＮＣ２０２が電源開閉装置２０７を制御して、電源を入れ続けるようにする。

［ＣＮＣ２０２］
ＣＮＣ２０２は、ＣＰＵ２２０と、記憶装置２２１と、入出力装置２６と、開閉出力装置２２７と、通信ＩＦ２９とを備える。
ＣＰＵ２２０は、記憶装置２２１に記憶されたＣＮＣ２０２を制御する各種のプログラムを実行することにより、ＣＮＣ２０２を統括制御する。ＣＰＵ２２０は、マイコン２０４に書き込むマイコンプログラムの指定を受け付けた場合に、指定に基づくマイコンプログラムを、書込回路５に送信する処理を行う。また、ＣＰＵ２２０は、書込回路５にマイコンプログラムを送信する処理を行うと共に、開閉出力装置２２７を介して電源開閉装置２０７の電源開閉素子２０７ａを閉じる（ＯＮする）信号を、電源開閉装置２０７に送信する。
記憶装置２２１は、ＣＰＵ２２０により実行されるプログラム等を記憶する記憶領域である。
開閉出力装置２２７は、電源開閉装置２０７に対する信号を送信する装置である。

［マイコン２０４］
マイコン２０４は、ＣＰＵ２４０と、記憶装置２４１と、開閉出力装置２４７と、通信ＩＦ４９とを備える。
ＣＰＵ２４０は、記憶装置２４１のプログラム記憶領域４２に記憶されたマイコン２０４を制御するマイコンプログラムを実行することにより、マイコン２０４を統括制御する。また、ＣＰＵ２４０は、平常時において、開閉出力装置２４７を介して電源開閉装置２０７の電源開閉素子２０７ａの制御信号を、電源開閉装置２０７に送信する。
記憶装置２４１は、ＣＰＵ２４０により実行されるプログラム等を記憶する記憶領域である。
開閉出力装置２４７は、電源開閉装置２０７に対する信号を送信する装置である。

［電源開閉装置２０７］
電源開閉装置２０７は、例えば、メカニカルリレーや、ＳＳＲ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｒｅｌａｙ）であり、電力供給装置２０９からＣＮＣ２０２に供給される電力のＯＮ／ＯＦＦを切り替える装置である。
電源開閉装置２０７は、電源開閉素子２０７ａを備える。電源開閉素子２０７ａは、電力のＯＮ／ＯＦＦの切り替えを行う部材である。
電源開閉装置２０７は、ＯＲゲートを介して、ＣＮＣ２０２及びマイコン２０４に接続されており、ＣＮＣ２０２及びマイコン２０４の双方から信号の受信が可能になっている。電源開閉装置２０７は、ＣＮＣ２０２又はマイコン２０４から受信した信号に基づき、電源開閉素子２０７ａの切り替えを行う。

［電力供給装置２０９］
電力供給装置２０９は、ＣＮＣ２０２に対して電力を供給する装置である。

［マイコンプログラムの書き込み処理］
次に、第２実施形態の工作機械２０１におけるマイコンプログラムの書き込み処理を説明する。
図４は、工作機械２０１での書き込み処理を示すフローチャートである。
図４のＳ２０１の処理は、第１実施形態（図２）のＳ１の処理と同様である。
Ｓ２０２において、ＣＮＣ２０２のＣＰＵ２２０は、電源開閉装置２０７の電源開閉素子２０７ａの制御を開始する。より具体的には、ＣＰＵ２２０は、電源開閉素子２０７ａを閉じる（ＯＮする）信号を、開閉出力装置２２７を介して送信し続ける。これにより、以降の処理の間、ＣＰＵ２２０が電力供給を制御する。
Ｓ２０３からＳ２０８までの処理は、第１実施形態（図２）のＳ２からＳ７までの処理と同様である。なお、Ｓ２０２とＳ２０３との処理は、同時に行ってもよいし、Ｓ２０３の処理を行ってから遅滞なくＳ２０２の処理を行ってもよい。

Ｓ２０８において、ＣＰＵ２２０は、電源開閉装置２０７の電源開閉素子２０７ａの制御を終了する。より具体的には、ＣＰＵ２２０は、電源開閉素子２０７ａを閉じる（ＯＮする）信号の送信を終了する。これにより、以降については、電力供給の制御は、マイコン２０４のＣＰＵ２４０が行うことになる。その後、ＣＮＣ２０２は、本処理を終了する。

上述のように、工作機械２０１では、ＣＮＣ２０２と、マイコン２０４との双方から電源開閉素子２０７ａを制御できるように電源開閉装置２０７にＯＲゲートを設けて、ＣＮＣ２０２と、マイコン２０４との双方から信号を送信可能にした。
よって、マイコン２０４にマイコンプログラム２３を書き込んでいる間、マイコン２０４により電源制御が不能な状態であるときでも、ＣＮＣ２０２からの信号によって電源を入れ続けることが可能になる。よって、工作機械２０１を安定稼働させることができる。

（第３実施形態）
次に、第３実施形態について説明する。
第３実施形態では、工作機械が複数のマイコンを備える場合のものである。
第３実施形態である工作機械３０１の構成について、図５を参照して説明する。
図５に示す工作機械３０１は、制御装置３１０が、ＣＮＣ２と、マイコン３０４Ａ及び３０４Ｂと、書込回路５とを備えている。
［マイコン３０４Ａ及び３０４Ｂ］
マイコン３０４Ａ及び３０４Ｂは、第１実施形態（図１）のマイコン４と同様の機能ブロックを備える。マイコン３０４Ａの通信ＩＦ４９と、マイコン３０４Ｂの通信ＩＦ（図示せず）とは、いずれも書込回路５の通信ＩＦ５９ｂに接続されている。
以降の説明において、マイコン３０４Ａ、３０４Ｂを区別しない場合には、単にマイコン３０４として記載する。

［マイコンプログラムの書き込み処理］
次に、第３実施形態の工作機械３０１におけるマイコンプログラムの書き込み処理を説明する。
工作機械３０１におけるマイコンプログラムの書き込み処理は、第１実施形態（図２）と同様である。
作業者は、例えば、入出力装置２６を介して、記憶装置２１に記憶されているマイコンプログラム２３を、マイコン３０４に書き込む指示をする。ここで、作業者は、書き込み対象を、工作機械３０１が備える全てのマイコン３０４（マイコン３０４Ａ及び３０４Ｂ）としてもよいし、書き込み対象にするマイコン３０４（マイコン３０４Ａ又は３０４Ｂ）を指定してもよい。

第１実施形態（図２）のＳ２に相当する処理において、ＣＮＣ２のＣＰＵ２０は、書込回路用ドライバ２２を用いて、書込回路５が認識できる形式に指示を変換する。指示内容は、全てのマイコン３０４（マイコン３０４Ａ及び３０４Ｂ）や、書き込み対象にするマイコン３０４（マイコン３０４Ａ又は３０４Ｂ）といった、マイコン３０４の指定を含む。
第１実施形態（図２）のＳ４に相当する処理において、書込回路５のＣＰＵ５０は、ＣＮＣ２から受信した指示にしたがったマイコン３０４に対して書き込み処理を実行する。

上述のように、工作機械３０１では、工作機械３０１の内部に複数のマイコン３０４Ａ及び３０４Ｂを備える場合であっても、書込回路５を予め設けるようにし、書込回路５と、複数のマイコン３０４Ａ及び３０４Ｂとを接続するようにした。そして、工作機械３０１では、ＣＮＣ２に記憶されたマイコンプログラム２３を、書き込み対象のマイコン３０４の指示を含めて書込回路５に対して送信し、書込回路５が、書き込み対象のマイコン３０４にマイコンプログラム２３を書き込むようにした。

よって、工作機械３０１に複数のマイコン３０４を備える場合であっても、ＣＮＣ２から指定のマイコン３０４にマイコンプログラム２３を書き込ませることができる。
なお、実施例では、マイコン３０４を２つ備えるものを例に説明したが、３つ以上であってもよい。

（第４実施形態）
次に、第４実施形態について説明する。
第４実施形態は、マイコンプログラムを、サーバによって保存し、書き込み時にＣＮＣに転送するものである。
第４実施形態であるプログラム書き込みシステム４００について、図６を参照して説明する。
図６に示すプログラム書き込みシステム４００（制御システム）は、サーバ４００Ｓと、複数の工作機械４０１Ａ、４０１Ｂ、４０１Ｃとを備える。
以降の説明において、工作機械４０１Ａ、４０１Ｂ、４０１Ｃを区別しない場合には、単に工作機械４０１として記載する。また、各工作機械４０１が備える各装置も、各工作機械４０１を区別しない場合には、同様に英字を省略する。
サーバ４００Ｓと各工作機械４０１とは、例えば、インターネット回線等により通信可能に接続されている。

［サーバ４００Ｓ］
サーバ４００Ｓは、マイコンプログラムを記憶する記憶装置である。サーバ４００Ｓは、例えば、マイコンプログラムを、バージョンごとに記憶していてもよい。サーバ４００Ｓは、図示しないが、上述した記憶装置の他、制御部と、通信部とを備える。

［工作機械４０１］
工作機械４０１は、制御装置４１０が、ＣＮＣ４０２と、マイコン４と、書込回路５とを備える。
ＣＮＣ４０２は、ＣＰＵ４２０と、記憶装置４２１と、入出力装置２６と、通信ＩＦ２９ａ及び２９ｂとを備える。
ＣＰＵ４２０は、記憶装置４２１に記憶されたＣＮＣ４０２を制御する各種のプログラムを実行することにより、ＣＮＣ４０２を統括制御する。ＣＰＵ４２０は、サーバ４００Ｓとの間では、通信ＩＦ２９ｂを介して接続する。そして、ＣＰＵ４２０は、サーバ４００Ｓに記憶されたマイコンプログラムをＣＮＣ４０２にダウンロードして、ダウンロードしたマイコンプログラム２３を、記憶装置４２１に記憶させる。
記憶装置４２１は、ＣＰＵ４２０により実行されるプログラム等を記憶する記憶領域である。また、記憶装置４２１は、サーバ４００Ｓからダウンロードしたマイコンプログラム２３を記憶する。
通信ＩＦ２９ａは、書込回路５との間で直接接続するための通信制御デバイスである。また、通信ＩＦ２９ｂは、サーバ４００Ｓに接続するための通信制御デバイスである。

［マイコンプログラムの書き込み処理］
次に、第４実施形態の工作機械４０１におけるマイコンプログラムの書き込み処理を説明する。
まず、ＣＮＣ４０２のＣＰＵ４２０は、サーバ４００Ｓとの間で通信をし、例えば、マイコン４に書き込ませるためのマイコンプログラムが、サーバ４００Ｓにある場合には、サーバ４００Ｓからマイコンプログラムをダウンロードする。そして、ＣＰＵ４２０は、ダウンロードしたマイコンプログラム２３を、記憶装置４２１に記憶させる。
その後の工作機械４０１におけるマイコンプログラムの書き込み処理は、第１実施形態（図２）と同様である。

上述のように、サーバ４００Ｓにマイコンプログラムを保存し、サーバ４００Ｓとの間で通信可能に接続された１以上の工作機械４０１に転送するようにした。よって、ＣＮＣ４０２に、少なくとも一時的に記憶させるマイコンプログラム２３を、サーバ４００Ｓから取得できるため、マイコンプログラムが取得しやすくできる。
また、マイコンプログラムの管理を、サーバ４００Ｓにさせればよいため、便利である。
さらに、サーバ４００Ｓは、複数の工作機械４０１のＣＮＣ４０２に、マイコンプログラムを転送できるので、作業者が１つ１つの工作機械の位置に赴いて、外部メモリを用いてマイコンプログラムを提供するよりも、作業者の手間を極力少なくすることができる。
なお、実施例では、複数の工作機械４０１とサーバ４００Ｓとが接続したシステムを例に説明したが、サーバ４００Ｓに接続可能な工作機械４０１は、１つでもよいし、数に制限はない。

また、当該実施例では、サーバ４００Ｓと複数の工作機械４０１とが接続したシステムを例示したが、制御装置４１０と工作機械４０１とを別装置とする場合、サーバ４００Ｓと複数の制御装置４１０とを接続するようにしてもよい。この場合の処理については、上記の説明において、工作機械４０１を制御装置４１０に読み換えることで説明される。

各実施形態で使用するプログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（ｎｏｎ－ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ ｃｏｍｐｕｔｅｒ ｒｅａｄａｂｌｅ ｍｅｄｉｕｍ）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（ｔａｎｇｉｂｌｅ ｓｔｏｒａｇｅ ｍｅｄｉｕｍ）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えば、フレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば、光磁気ディスク）、ＣＤ－ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ ＰＲＯＭ）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（ｒａｎｄｏｍ ａｃｃｅｓｓ ｍｅｍｏｒｙ））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ ｃｏｍｐｕｔｅｒ ｒｅａｄａｂｌｅ ｍｅｄｉｕｍ）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。

また、上述した各実施形態は、本発明の好適な実施形態の１つではあるが、上記実施形態のみに本発明の範囲を限定するものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更を施した形態での実施が可能である。

（変形例１）
上述した各実施形態では、産業機械として工作機械を例示すると共に、工作機械が制御装置と一体になっており、ＣＮＣとマイコンとを備えるものを例に説明したが、これに限定されない。上述したように、工作機械と、制御装置とを別の装置にして、通信可能に接続した構成を備えるものであってもよい。
また、第１の制御装置としてＣＮＣに代えて、例えば、産業用ロボットを制御するロボットコントローラ等であってもよい。さらに、第２の制御装置としてマイコンに代えて、ＣＰＵカード、モータ用の駆動装置等の制御回路等であってもよい。

（変形例２）
上述した第２実施形態では、ＣＮＣが電源開閉装置の制御を行うものを説明したが、これに限定されない。電源開閉装置の制御は、マイコンプログラムを書き込んでいるマイコン以外の装置が行えばよい。例えば、ＰＬＣ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）が電源開閉装置の制御を行ってもよい。また、第３実施形態の構成であれば、書き込みをしていない他のマイコンが電源開閉装置の制御を行ってもよい。

以上のように、本実施形態によれば、例えば以下の作用効果が得られる。
（１）工作機械１が、工作機械１の制御を行うＣＮＣ２と、ＣＮＣ２とは異なる制御を行い、書き込み可能な記憶装置４１を備えたマイコン４と、ＣＮＣ２及びマイコン４に接続され、ＣＮＣ２からの指示に基づいて、マイコン４の記憶装置４１に対してプログラムを書き込む書込回路５と、を備える。
これにより、工作機械１は、ＣＮＣ２からマイコン４に対して、書込回路５を用いてマイコンプログラムを書き込むことができる。

（２） （１）に記載の工作機械１において、ＣＮＣ２は、書き込み対象のプログラムの指定を受け付けた場合に、指定に基づく書き込み対象のプログラムを書込回路５に送信する送信処理を行い、書込回路５は、受信した書き込み対象のプログラムを、マイコン４の記憶装置４１に書き込む書き込み処理を行ってもよい。
これにより、ＣＮＣ２において、書き込み対象のプログラムの指定を受け付けたことに応じて、書込回路５に指定されたプログラムを送信し、書込回路５は、マイコン４にプログラムを書き込むことができる。

（３） （１）又は（２）に記載の工作機械２０１において、ＣＮＣ２０２へ電力を供給する電力供給装置２０９を備え、電力供給装置２０９は、ＣＮＣ２０２と、マイコン２０４との双方から制御可能であり、ＣＮＣ２０２は、書込回路５装置によるマイコン２０４へのプログラム書き込み中の場合に、電力供給装置２０９を制御してもよい。
書込回路５がマイコン２０４にプログラムを書き込み中は、マイコン２０４が電力供給装置２０９の制御が不能になるが、これにより、ＣＮＣ２０２が、マイコン２０４に代わって電力供給装置２０９の制御を行えるようにできる。

（４） （１）から（３）までのいずれかに記載の工作機械３０１において、ＣＮＣ２に対して複数のマイコン３０４Ａ及び３０４Ｂを備え、書込回路５は、ＣＮＣ２の指示に基づいて、指示に対応するマイコン３０４の記憶装置４１に対してプログラムを書き込んでもよい。
これにより、１つのＣＮＣ２に対して複数のマイコン３０４Ａ及び３０４Ｂが実装されている場合においても、マイコン３０４に対してプログラムを書き込むことができる。

（５） （１）から（４）までのいずれかに記載の工作機械４０１を１以上備え、マイコン４に書き込むプログラムを記憶するサーバ４００Ｓを備えるプログラム書き込みシステム４００が、サーバ４００Ｓに対して１以上の工作機械４０１Ａ、４０１Ｂ及び４０１Ｃが接続され、サーバ４００Ｓは、書き込み対象のプログラムを１以上の４０１Ａ、４０１Ｂ及び４０１Ｃに転送してもよい。
これにより、サーバ４００Ｓから送信されたプログラムを工作機械４０１が受信し、ＣＮＣ４０２の記憶装置４２１に記憶させた上で、ＣＮＣ４０２から書込回路５を用いてマイコン４にプログラムを書き込ませることができる。

１，２０１，３０１，４０１（４０１Ａ～４０１Ｃ） 工作機械
２，２０２，４０２（４０２Ａ～４０２Ｃ） ＣＮＣ
３ プリント板
４，２０４，３０４（３０４Ａ，３０４Ｂ） マイコン
５ 書込回路
１０，２１０，３１０，４１０ 制御装置
２０，４０，５０，２２０，２４０ ＣＰＵ
１１，２４１ プログラム編集部
２１，４１，２２１，２４１，４２１ 記憶装置
２２ 書込回路用ドライバ
２３ マイコンプログラム
２６ 入出力装置
２９，２９ａ，２９ｂ，４９，５９ａ，５９ｂ 通信ＩＦ
４２ プログラム記憶領域
２０７ 電源開閉装置
２０７ａ 電源開閉素子
２０９ 電力供給装置
２２７，２４７ 開閉出力装置
４００ プログラム書き込みシステム
４００Ｓ サーバ

Claims (7)

1. 産業機械の制御を行う制御装置であって、
   前記産業機械の制御を行う第１の制御装置と、
   プリント基板に設けられ、前記第１の制御装置に対する指示及び／又は前記第１の制御装置が行えない前記産業機械に対する補助制御を行い、書き込み可能な記憶部を備えた第２の制御装置と、
   前記プリント基板に設けられ、前記第１の制御装置及び前記第２の制御装置の各々に対して個々の接続部により接続され、前記第１の制御装置からの指示に基づいて、前記第２の制御装置の前記記憶部に対してプログラムを書き込む書込装置と、
   を備える、制御装置。
2. 請求項１に記載の制御装置において、
   前記第１の制御装置は、書き込み対象のプログラムの指定を受け付けた場合に、指定に基づく前記書き込み対象のプログラムを前記書込装置が認識可能な形式に変換した後に、前記書込装置に送信する送信処理を行い、
   前記書込装置は、受信した前記書き込み対象のプログラムを、前記第２の制御装置の前記記憶部に書き込む書き込み処理を行う、制御装置。
3. 請求項１又は請求項２に記載の制御装置において、
   前記第１の制御装置に対して電力を供給する電力供給装置と、
   前記電力供給装置による前記第１の制御装置に対する電力の供給を、前記第１の制御装置と、前記第２の制御装置との双方から制御可能にする電源開閉装置と、
   を備え、
   前記第２の制御装置は、前記電源開閉装置に対する制御を行い、
   前記第１の制御装置は、前記書込装置による前記第２の制御装置へのプログラム書き込み中の場合にのみ、前記第２の制御装置に代わって前記電源開閉装置に対する制御を行う、制御装置。
4. 請求項１から請求項３までのいずれかに記載の制御装置において、
   前記第１の制御装置に対して複数の前記第２の制御装置を前記プリント基板に備え、
   前記書込装置は、前記第１の制御装置の指示に基づいて、前記指示に対応する前記第２の制御装置の前記記憶部に対してプログラムを書き込む、
   制御装置。
5. 請求項１から請求項４までのいずれかに記載の制御装置を含む産業機械。
6. 請求項１から請求項４までのいずれかに記載の制御装置を１以上備え、
   前記第２の制御装置に書き込むプログラムを記憶する記憶装置を備えるプログラム書き込みシステムであって、
   前記記憶装置に対して１以上の前記制御装置が接続され、
   前記記憶装置は、書き込み対象のプログラムを前記１以上の制御装置に転送する、プログラム書き込みシステム。
7. 請求項５に記載の産業機械を１以上備え、
   前記第２の制御装置に書き込むプログラムを記憶する記憶装置を備えるプログラム書き込みシステムであって、
   前記記憶装置に対して１以上の前記産業機械が接続され、
   前記記憶装置は、書き込み対象のプログラムを前記１以上の産業機械に転送する、プログラム書き込みシステム。

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