WO2021246391A1 - 縫製システム - Google Patents

Abstract

従来よりも被縫製物の交換作業で縫製を停止する時間を短縮可能な縫製システムを提供すること。縫製システム３００は縫製装置１、第一昇降機構２４１、戻し機構２６０、第二昇降機構２５１を備える。縫製装置１は針棒機構６、第一高さＨ１にて針棒機構６の第三方向側に配置した保持機構を針棒機構６の第四方向側に移動する送り機構を備える。第一昇降機構２４１は針棒機構６の第四方向側に位置し、送り機構が送った第一高さＨ１の保持機構を第二高さＨ２に昇降する。戻し機構２６０は第一昇降機構２４１が第二高さＨ２に昇降した保持機構を、少なくとも一部が縫製装置１と上下に重なり、且つ、第二高さＨ２に位置する経路上を第三方向に送る。第二昇降機構２５１は針棒機構６の第三方向側に位置し、戻し機構２６０が送った第二高さＨ２の保持機構を第一高さＨ１に昇降する。

Description

縫製システム

　本開示は縫製システムに関する。

　従来の縫製装置は針棒機構、釜機構、移動機構を備える。針棒機構は縫針を下端に装着可能な針棒を有し、当該針棒を上下動できる。釜機構は針棒機構の下方に配置してあり、釜を有する。移動機構は釜機構と針棒機構とを水平方向と平行な第一方向と第二方向に一体的に移動する。

特開２０００－１１６９７５号公報

　該縫製装置が一つ被縫製物の縫製を終了した時、作業者は縫製装置から縫製済みの被縫製物を取り外し、次の被縫製物を配置する。縫製装置は次の被縫製物の縫製開始位置に移動後、次の被縫製物の縫製を行うことを繰り返す。縫製装置は被縫製物の交換作業時には縫製を停止しているので、一連の縫製作業に時間がかかる。

　本開示は従来よりも被縫製物の交換作業で縫製を停止する時間を短縮可能な縫製システムを提供することを目的とする。

　前記した目的を達成するための第1開示の縫製システムは、縫針を下端に装着可能な針棒を有し、当該針棒を上下動可能な針棒機構と、前記針棒機構の下方に配置され、釜を有する釜機構と、前記釜機構と前記針棒機構を、被縫製物に対し水平方向と平行な第一方向と、前記第一方向とは反対の第二方向とに相対移動する移動機構と、前記被縫製物を保持する保持機構を、前記水平方向と平行且つ前記第一方向と交差する第三方向と、前記第三方向とは反対の第四方向とに送る送り機構とを備え、前記移動機構が前記釜機構と前記針棒機構とを前記保持機構に対し前記第一方向と、前記第二方向とに相対移動し、前記送り機構が前記保持機構を前記第三方向と前記第四方向とに送り、前記釜と前記針棒が互いに同期して動作することで前記被縫製物に縫製する縫製装置を備える縫製システムにおいて、前記送り機構は第一高さにおいて前記針棒機構の前記第三方向側に配置した前記保持機構を前記針棒機構の前記第四方向側に移動し、前記針棒機構の前記第四方向側に位置し、前記送り機構が送った前記第一高さの前記保持機構を、前記第一高さと互いに異なる第二高さに昇降する第一昇降機構と、前記第一昇降機構が前記第二高さに昇降した前記保持機構を、少なくとも一部が前記縫製装置と上下に重なり、且つ、前記第二高さに位置する経路上を、前記針棒機構の前記第四方向側から前記針棒機構の前記第三方向側に送る戻し機構と、前記針棒機構の前記第三方向側に位置し、前記戻し機構が送った前記第二高さの前記保持機構を前記第一高さに昇降する第二昇降機構とを備える。

　このような構成によれば、縫製システムは、保持機構を複数用いて縫製を順に縫製を行うことで、縫製装置が一つの保持機構が保持する被縫製物に縫製後、該一つの保持機構を第一昇降機構、第二昇降機構、戻し機構の何れかにより移動中に、他の保持機構が保持する被縫製物に縫製できる。作業者は一つの保持機構に対する作業を他の保持機構の縫製期間中に実施できる。故に縫製装置は被縫製物の交換作業で縫製を停止する時間を従来よりも短縮できる。縫製システムは保持機構を戻す経路を、縫製装置と上下に重ならない位置に配置する場合よりも、戻し機構の設置に要する平面空間を小さくできる。

　第２開示の縫製システムの前記第一高さは前記第二高さよりも高い。該縫製システムは、第一高さが第二高さよりも低い場合よりも、戻し機構、第一昇降機構、第二昇降機構の保守が容易である。

　第３開示の縫製システムは、前記第一昇降機構が昇降可能に支持し、前記保持機構を支持可能な第一支持部と、前記第二昇降機構が昇降可能に支持し、前記保持機構を支持可能な第二支持部と、前記第一高さにある前記第一支持部が、前記送り機構に送られた前記保持機構を支持しているか否かを判断する第一昇降判断部と、前記第一昇降判断部が、前記第一支持部が前記保持機構を支持していると判断したことに応じて、前記第一支持部を昇降して、前記保持機構を前記第一高さから前記第二高さに昇降する第一昇降制御部と、前記第二高さにある前記第二支持部が、前記保持機構を支持しているか否かを判断する第二昇降判断部と、前記第二昇降判断部が、前記第二支持部が前記保持機構を支持していると判断したことに応じて、前記第二支持部を昇降して、前記保持機構を前記第二高さから前記第一高さに昇降する第二昇降制御部とを更に備える。該縫製システムは、第一支持部が保持機構を支持していない状態で、第一支持部を第一高さから第二高さに昇降することを回避できる。該縫製システムは、第二支持部が保持機構を支持していない状態で、第二支持部を第二高さから第一高さに昇降することを回避できる。

　第４開示の縫製システムは、前記保持機構を支持している前記第一支持部が前記第二高さに在るか否かを判断する第一戻し判断部と、前記第一戻し判断部が、前記保持機構を支持している前記第一支持部が前記第二高さに在ると判断したことに応じて、前記戻し機構を駆動して、前記第一支持部が支持している前記保持機構を前記針棒機構の前記第四方向側から前記針棒機構の前記第三方向側に送り始めることを特徴とする第一戻し制御部と、前記保持機構を支持していない前記第二支持部が前記第二高さに在るか否かを判断する第二戻し判断部と、前記第二戻し判断部が、前記保持機構を支持していない前記第二支持部が前記第二高さに在ると判断したことに応じて、前記戻し機構を駆動して、前記保持機構を前記第二支持部が支持する位置迄送ることを特徴とする第二戻し制御部とを更に備える。該縫製システムは、第一支持部が第二高さにない状態と、保持機構を支持していない第一支持部が第二高さに在る状態との各々で、戻し機構を駆動し、第一支持部が支持する保持機構を送ることを回避できる。該縫製システムは、第二支持部が第二高さにない状態と保持機構を支持している第二支持部が第二高さに在る状態との各々で、戻し機構を駆動し、保持機構を第二支持部が支持する位置迄送ることを回避できる。

　第５開示の縫製システムは、前記第二高さに位置する前記経路上に設けられ、前記保持機構の前記第三方向の移動を規制可能な戻し規制部材と、前記戻し規制部材を前記経路から退避した戻し退避位置と、前記第二支持部に対し前記第四方向側の前記経路上に配置する戻し規制位置とに切替える戻し切替部と、前記第二戻し判断部が、前記保持機構を支持していない前記第二支持部が前記第二高さに在ると判断したことに応じて、前記戻し切替部を駆動して、前記戻し規制部材を前記戻し規制位置から前記戻し退避位置に切替え、前記第二昇降判断部が、前記保持機構を支持している前記第二支持部が前記第二高さに在ると判断したことに応じて、前記戻し切替部を駆動して、前記戻し規制部材を前記戻し退避位置から前記戻し規制位置に切替える戻し切替制御部とを更に備え、前記第二戻し制御部は、前記第二戻し判断部が、前記保持機構を支持していない前記第二支持部が前記第二高さに在ると判断し、且つ、前記戻し規制部材が前記戻し退避位置に在ることに応じて、前記戻し機構を駆動して、前記保持機構を前記第二支持部が支持する位置迄送る。該縫製システムは、戻し規制部材の位置を切替えることで、第二支持部が第二高さにない状態で戻し機構を駆動し、保持機構を第二支持部が支持する位置迄送ることをより確実に回避できる。

　第６開示の縫製システムの前記送り機構は前記保持機構を着脱可能に装着する装着部を有し、前記第一高さ且つ前記装着部が前記保持機構を装着可能な装着位置に前記保持機構が在るか否かを判断する装着判断部と、前記装着判断部が前記保持機構が前記装着位置に在ると判断したことに応じて、前記装着部を前記装着位置で、前記保持機構を解放する解放状態から、前記保持機構を装着する装着状態に切替える装着制御部と、縫製領域内に縫製する縫製データを取得する取得部と、前記装着制御部が前記保持機構を前記装着状態に切替えた後、前記取得部が取得した前記縫製データに従い、前記移動機構、前記送り機構、前記釜機構、前記針棒機構を駆動し、前記縫製領域内に縫製する縫製制御部と、前記保持機構を支持していない前記第一支持部が前記第一高さに在るか否かを判断する解放判断部と、前記解放判断部が前記保持機構を支持していない前記第一支持部が前記第一高さに在ると判断したことに応じて、前記装着部を前記針棒機構の前記第四方向側の解放位置で、前記装着状態から前記解放状態に切替える解放制御部とを更に備える。該縫製システムは、装着部が解放状態にある期間に、装着判断部が保持機構が装着位置に配置されたと判断した時、装着部を解放状態から装着状態に自動で切替えることができる。縫製システムは装着部を解放状態から装着状態に切替える時期を作業者が指示する手間を省ける。縫製システムは装着判断部が第一支持部が第一高さに在ると判断したことに応じて、装着部を装着状態から解放状態に自動で切替えることができる。縫製システムは装着部を装着状態から解放状態に切替える時期を作業者が指示する手間を省ける。縫製システムは第一支持部が第一高さにない状態で、装着部を装着状態から解放状態に切替えることを回避できる。

　第７開示の縫製システムは、前記第一支持部の前記第三方向側の端部で当該第一支持部が支持している前記保持機構の前記第三方向の移動を規制可能な第一規制部材と、前記第一規制部材を前記保持機構の前記第三方向の移動を規制する第一規制位置と、前記保持機構の前記第三方向の移動を規制しない第一退避位置とに切替える第一切替部と、前記保持機構を支持している前記第一支持部が前記第一高さから前記第二高さに昇降する前に、前記第一規制部材を前記第一退避位置から前記第一規制位置に切替え、前記保持機構を支持している前記第一支持部が前記第一高さから前記第二高さに昇降した後に、前記第一規制部材を前記第一規制位置から前記第一退避位置に切替える第一切替制御部とを更に備え、前記解放制御部は、前記解放判断部が、前記保持機構を支持していない前記第一支持部が前記第一高さに在ると判断し、且つ、前記第一規制部材が前記第一退避位置に在ることに応じて、前記装着部を前記解放位置で、前記装着状態から前記解放状態に切替える。該縫製システムは、第一支持部が第一高さから第二高さに昇降中に保持機構が第三方向に移動することを第一規制部材により回避できる。

　第８開示の縫製システムは、前記縫製装置の前記装着部が前記保持機構を保持できる受入可能状態か否かを判断する受入判断部と、前記第二支持部が支持する前記保持機構を前記装着位置迄搬送する装着搬送機構と、前記第二支持部の前記第四方向側の端部で当該第二支持部が支持している前記保持機構の前記第四方向の移動を規制可能な第二規制部材と、前記第二規制部材を前記保持機構の前記第四方向の移動を規制する第二規制位置と、前記保持機構の前記第四方向の移動を規制しない第二退避位置とに切替える第二切替部と、前記保持機構を支持している前記第二支持部が前記第二高さから前記第一高さに昇降する前に、前記第二規制部材を前記第二退避位置から前記第二規制位置に切替え、前記保持機構を支持している前記第二支持部が前記第二高さから前記第一高さに昇降した後に、前記第一規制部材を前記第一規制位置から前記第一退避位置に切替える第二切替制御部と、前記受入判断部が前記受入可能状態であると判断し、且つ、前記第二規制部材が前記第二退避位置に在ることに応じて、前記装着搬送機構を駆動して、前記保持機構を前記装着位置迄搬送する搬送制御部とを更に備える。該縫製システムは、第二支持部が第二高さから第一高さに昇降中に保持機構が第四方向に移動することを第二規制部材により回避できる。該縫製システムは、縫製装置の装着部が保持機構を保持できる受入可能状態である時に、保持機構を装着位置に移動できる。

　第９開示の縫製システムは、前記保持機構が有し前記第三方向に並ぶ複数の突起部の内の前記装着部が保持する突起部を変更する掴替制御部であって、前記装着制御部が前記装着部を前記解放状態から前記装着状態に切替えて、前記複数の突起部の何れかを保持した後、前記装着部を前記装着位置から前記第四方向に移動し、前記装着部を前記装着位置から前記第四方向に移動した後、前記装着部を前記装着状態から前記解放状態に切替えて、前記突起部の保持を解放し、前記突起部の保持を解放後、前記装着部を前記第三方向に移動し、前記装着部を前記第三方向に移動後、前記装着部を前記解放状態から前記装着状態に替えて、保持を解放した前記突起部とは異なる他の前記突起部を保持する掴替制御部を更に備える。縫製システムは、掴替制御部を有しないシステムよりも、針棒機構と釜機構に対する保持機構の第三方向の可動範囲に比して、縫製装置の第三方向の大きさを小さくできる。

縫製システム３００の斜視図。 針棒機構６、釜機構７の斜視図。 （Ａ）は保持状態の装着部９６の平面図、図３（Ｂ）は解放状態の装着部９６の平面図。 （Ａ）は第一昇降機構２４１の第一支持部２４７が第二高さＨ２に在り、第二昇降機構２５１の第二支持部２５７が第一高さＨ１に在る時の縫製システム３００の右側面図、（Ｂ）は第一昇降機構２４１の第一支持部２４７が第一高さＨ１に在り、第二昇降機構２５１の第二支持部２５７が第一高さＨ１に在る時の縫製システム３００の右側面図、（Ｃ）は第一昇降機構２４１の第一支持部２４７が第一高さＨ１に在り、第二昇降機構２５１の第二支持部２５７が第二高さＨ２に在る時の縫製システム３００の右側面図。 縫製システム３００の電気的構成を示すブロック図。 縫製処理の流れ図。 前側装置処理の流れ図。 掴替処理の流れ図。 戻し機構処理の流れ図。 後側装置処理の流れ図。 具体例の処理実行時の縫製システム３００の検出器２１１～２１８、２２１～２１４、２３１～２３６の出力値の遷移の説明図。 具体例の処理実行時の縫製システム３００が出力する信号、搬送ローラ２４２、２４３、２５２～２５５、２６１～２６４の駆動状況、昇降機構２４１、２５１の上下位置の説明図。 時機Ａ１の縫製システム３００及び保持機構８Ａ、８Ｂの斜視図。 時機Ｂ１の縫製システム３００及び保持機構８Ａ、８Ｂの斜視図。 時機Ｃ１の縫製システム３００及び保持機構８Ａ、８Ｂの斜視図。 時機Ｄ１の縫製システム３００及び保持機構８Ａ、８Ｂの斜視図。 時機Ｅ１の縫製システム３００及び保持機構８Ａ、８Ｂの斜視図。 時機Ｆ１の縫製システム３００及び保持機構８Ａ、８Ｂの斜視図。

　本開示の一実施形態の縫製システム３００の物理的構成を説明する。以下説明では、図中に矢印で示す左右、前後、上下、Ｘ軸、Ｙ軸を使用する。図１～図４の如く、縫製システム３００は、門型の縫製装置１、後側装置２４０、前側装置２５０、戻し機構２６０、Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｌｏｇｉｃ　Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ（ＰＬＣ）２００（図５参照）を備える。縫製装置１は、ベッド部２、脚柱部３、４、梁部５、針棒機構６、上下機構６６、釜機構７、保持機構８、移動機構９（図５参照）、送り機構１０（図５参照）、検出器３７、操作部１４を備える。

　ベッド部２は基部２１、載置部２２、開口部２４、２５、蛇腹２６、２７、枠体２８、下レール２９（図２参照）、一対のレール（図示略）を備える。基部２１は略直方体状である。載置部２２は基部２１の上面をなし、水平面と平行に延びる板である。載置部２２は左右方向に延びる開口部２３を備える。載置部２２の前端部は、前側装置２５０と連結する。載置部２２の後端部は後側装置２４０と連結する。開口部２４は載置部２２の左端部近傍で前後方向に延びる。開口部２５は載置部２２の右端部近傍で前後方向に延びる。開口部２４、２５は夫々、載置部２２の前端部と後端部との間に亘って平面視矩形状に延び、上方に開口する部分である。蛇腹２６、２７は夫々開口部２４、２５を覆う。枠体２８は格子状の構造体であり、基部２１を下方から支持する。下レール２９は載置部２２下方で左右方向に延びる。下レール２９は、釜機構７を左右動可能に支持する。ベッド部２は載置部２２下方に後述の下ベルト９４、下スプライン軸３４、釜機構７を配置する。一対のレールは蛇腹２６、２７の下方に設ける。一対のレールは送り機構１０の連結部７８、７９を前後方向に移動可能に支持する。

　脚柱部３、４は夫々略四角柱状である。脚柱部３はベッド部２の左端部の前後方向中央よりも前方から上方に延びる。脚柱部４はベッド部２の右端部の前後方向中央よりも前方から上方に延びる。脚柱部３、４は載置部２２を間にして左右方向に離れる。同期機構３１は針棒機構６と釜機構７とを同期駆動する機構であり、ミシンモータ３２（図５参照）、上スプライン軸３３、下スプライン軸３４、伝達機構を備える。ミシンモータ３２は脚柱部３が支持する。上スプライン軸３３、下スプライン軸３４は、脚柱部３、４の間にて、左右方向に延びる。同期機構３１の伝達機構は脚柱部３に収容し、ミシンモータ３２の動力を上スプライン軸３３と下スプライン軸３４とに伝達する。移動機構９は被縫製物に対して釜機構７と針棒機構６とを水平方向と平行な左右方向に移動でき、後述の上ベルト９３、下ベルト９４、Ｘモータ９５、伝達機構を備える。本例の縫製装置１は保持機構８が被縫製物を保持する。Ｘモータ９５はパルスモータであり、脚柱部４が支持する。移動機構９の伝達機構は脚柱部４に収容し、Ｘモータ９５の動力を上ベルト９３と下ベルト９４とに伝達する。上ベルト９３は針棒機構６の背面に固定する。下ベルト９４は釜機構７の背面に固定する。釜機構７と針棒機構６とはＸモータ９５の回転に応じて左右動する。

　梁部５は脚柱部３、４の間に架設する。梁部５は針棒機構６に対して後側にて、針棒機構６を水平方向に平行な左右方向に移動可能に支持する。梁部５は脚柱部３、４の間に亘って左右方向に延びる。梁部５は筐体５１、蛇腹５２、上レール５３を備える。筐体５１は脚柱部３、４の夫々の上端部と後端部の間に亘って延びる。蛇腹５２は脚柱部３、４、筐体５１の夫々の前端部と後述の針棒機構６の左右両端部に架設する。上レール５３は左右方向に延びる棒状であり、脚柱部３、４の間に架設する。上レール５３は針棒機構６を左右方向に移動可能に支持する。筐体５１は上レール５３、同期機構３１の上スプライン軸３３の上側、後側を覆う。蛇腹５２は上レール５３、上スプライン軸３３の前側を覆う。蛇腹５２は針棒機構６の左右動に応じ伸縮する。

　針棒機構６は梁部５に対して前側に設ける。針棒機構６は筐体６０、上軸６１、伝達機構６２、針棒６３、押え足６４、押えモータ６８（図５参照）を備え、針棒６３を上下動できる。筐体６０は箱状であり、上軸６１を収容する。筐体６０の背面は上ベルト９３と連結し、筐体６０は上レール５３で支持する。針棒機構６は移動機構９の駆動で梁部５内の上レール５３に沿って左右動できる。上軸６１は左右方向に延びる。伝達機構６２は上スプライン軸３３の動力を上軸６１に伝達する。針棒６３は上下方向に延び、下端部に縫針６５を装着できる。針棒６３は上軸６１と連結し、ミシンモータ３２の駆動で上下動する。押え足６４は針棒６３の上下動に応じて縫針６５が通過する貫通穴を有し、被縫製物を上側から間欠的に押える。押えモータ６８は筐体６０に固定したパルスモータであり、針棒６３の上下動と同期して押え足６４を上下動する。

　上下機構６６は針棒機構６を下方位置と上方位置とに移動できる。上下機構６６はエアシリンダ６７（図５参照）を備え、エアシリンダ６７を駆動源として針棒機構６を上下動する。針棒機構６が下方位置に在る時、縫針６５は針棒６３の上下動時に針穴７５を通過でき、被縫製物に縫製できる。針棒機構６が上方位置に在る時、針棒６３は上下動せず、縫針６５の下端と押え足６４の下端とは後述の保持機構８の上方に在る。縫製装置１は保持機構８の厚みに応じて、針棒機構６を保持機構８の外側から内側、又は保持機構８の内側から外側に配置する前後で針棒機構６の上下位置を変更する。

　釜機構７は針棒機構６の下方且つベッド部２の内部に配置する。釜機構７は筐体７０、下軸７１、伝達機構７２、釜７３を備える。筐体７０は箱状であり、左上端部に針板７４を備える。針板７４は縫針６５を挿通可能な針穴７５を有する。針穴７５は針棒６３の下方に在る。筐体７０の背面は下ベルト９４と連結する。筐体７０は下スプライン軸３４を挿通する。筐体７０は下レール２９で支持する。釜機構７は移動機構９の駆動で針棒機構６と同期して下レール２９に沿って左右動できる。伝達機構７２は下スプライン軸３４の動力を下軸７１に伝達する。釜７３は下軸７１に連結し、ミシンモータ３２の駆動で針棒６３の上下動と同期して回動する。

　保持機構８は被縫製物を保持できる。保持機構８は外枠８０、上板８１、下板、四組の突起部８４、孔８７を備え、被縫製物を上板８１と下板の間に挟んで保持する。保持機構８は左右方向の中心を基準に左右対称である。外枠８０は左右方向に長い矩形枠状である。外枠８０内側は左右方向に長い矩形板状の下板の外周と連結する。上板８１と下板は外枠８０の内側で上下に重なる。上板８１は左右方向に長い矩形板状である。上板８１は上下に貫通する孔８７を有し、下板は上下に貫通する孔を有する。孔８７と下板の孔は同じ平面位置にあり、上下に重なる。縫製時、下板は載置部２２の上方に位置する。孔８７と下板の孔は保持機構８の外枠８０内の矩形状の縫製領域内に設け、縫製装置１は縫製データに従い孔８７と下板の孔の内側に縫目を形成する。

　四組の突起部８４は互いに同じ形状であり、上方に突出する円柱状である。各組の突起部８４は外枠８０の左辺部に配置した突起部８４と外枠８０の右辺部に配置した突起部８４からなる左右一対の突起部８４である。四組の突起部８４は保持機構８の長手方向（前後方向）に略等間隔で並ぶ。四組の突起部８４を総称する時又は何れかを特定しない時、単に突起部８４とも言う。

　送り機構１０は被縫製物を保持した保持機構８を針棒機構６と釜機構７とに対して相対的に前後動できる。送り機構１０は、連結部７８、７９、一対の装着部９６を備える。連結部７８左下端部はベッド部２の開口部２４のレールに配置する。連結部７９右下端部はベッド部２の開口部２５のレールに配置する。一対の装着部９６は連結部７８、７９の前端部に設ける。一対の装着部９６を総称する時又は何れかを特定しない時、単に装着部９６とも言う。装着部９６は、左右一対の挟持部材９８、エアシリンダ９１を備える。左右一対の挟持部材９８は互いに左右対称の構成を有し、互いの対向面に凹部９９を有する。凹部９９は互いに離れる側程、前後方向の幅が狭くなるテーパー状である。エアシリンダ９１下面は装着部９６の左右一対の挟持部材９８に連結し、装着部９６の一対の挟持部材９８はエアシリンダ９１の動力で互いに近づく方向と互いに離れる方向に移動できる。図３（Ａ）の如く、一対の挟持部材９８が互いに近づく方向に移動することで、装着部９６は保持機構８の突起部８４を左右方向に挟持できる。一対の挟持部材９８が突起部８４を左右方向に挟持した時、突起部８４の前左部と後左部は一方の挟持部材９８の凹部９９と当接し、突起部８４の前右部と後右部は他方の挟持部材９８の凹部９９と当接する。図３（Ｂ）の如く、装着部９６の一対の挟持部材９８が互いに離れた方向に移動することで、装着部９６は保持機構８の突起部８４の挟持を解除できる。一対の挟持部材９８が突起部８４の挟持を解除した時、一対の挟持部材９８の左右間隔は、突起部８４の直径よりも大きい。装着部９６が突起部８４を挟持することで縫製装置１は保持機構８を装着し、装着部９６が突起部８４の挟持を解除することで作業者は保持機構８を縫製装置１から取り外せる。縫製装置１は装着部９６に保持機構８を装着した時、保持機構８の外枠８０内の縫製領域内に縫目を形成できる。以下では、図３（Ａ）に示す装着部９６の一対の挟持部材９８が互いに近づく方向に移動した状態を保持状態といい、図３（Ｂ）に示す装着部９６の一対の挟持部材９８が互いに離れた方向に移動した状態を解放状態という。

　送り機構１０は載置部２２の下方に、Ｙモータ１０１（図５参照）、伝達機構、一対のベルトを備える。Ｙモータ１０１はパルスモータである。送り機構１０の伝達機構はＹモータ１０１を連結部７８、７９に固定した一対のベルトに伝達する。装着部９６はＹモータ１０１の回転に応じてベッド部２の一対のレールに沿って前後動する。装着部９６の移動方向（Ｙ方向）の内、梁部５に対し針棒機構６側を戻し方向（前方）、梁部５に対し針棒機構６側とは反対側を送り方向（後方）と称す。

　検出器３７は保持機構８が装着位置に在るか否かを検出し、検出結果を制御部１５（図５参照）に出力できる。検出器３７は縫製装置１の装着部９６の近傍に設けた磁気センサである。具体的には、連結部７８、７９の後ろ側に配置される。装着部９６の装着位置は装着部９６が梁部５に対し後方に在る所定位置であり、装着部９６が装着位置に在る保持機構８を装着できる位置である。装着部９６が装着位置に対応する位置に在る状態で、検出器３７は保持機構８が装着位置に在る時ＯＮ信号を出力し、保持機構８が装着位置にない時ＯＦＦ信号を出力する。操作部１４は縫製装置１の前左部で支持する。操作部１４はスイッチ群１２、表示部１３を備える。スイッチ群１２は作業者の操作に応じて各種指示を入力する。表示部１３は液晶ディスプレイであり、各種画像を表示できる。

　後側装置２４０は縫製装置１の後方に設ける。後側装置２４０は保持機構８を第一高さＨ１から第二高さＨ２に昇降できる。後側装置２４０は枠体２８１、第一昇降機構２４１、第一支持部２４７、検出器２１７、２１８、第一搬送ローラ２４２、２４３、第一規制部材２４９、ソレノイドバルブ２４４、検出器２２１、２２２、２３１、２３２（図５参照）を備える。枠体２８１は格子状の構造体であり、第一昇降機構２４１を下方から支持する。

　第一昇降機構２４１は、針棒機構６の後側に位置し、送り機構１０が送った第一高さＨ１の保持機構８を、第一高さＨ１と互いに異なる第二高さＨ２に昇降する。第一昇降機構２４１は、ＰＬＣ２００の制御信号に応じて水平面と平行な面を有する机２３７を昇降できる公知の昇降装置である。第一昇降機構２４１の駆動方式は電動油圧式、手動油圧式、電動ボールねじ式等任意の方式でよい。本実施形態の第一高さＨ１は保持機構８の下面が縫製装置１の載置部２２の上面の高さとなる高さである。本実施形態の第一高さＨ１は第二高さＨ２よりも高い。第二高さＨ２は第一支持部２４７が支持する保持機構８の上端が縫製装置１の基部２１の下端よりも下方に在る高さである。第一昇降機構２４１は第一支持部２４７を下側から支持する。

　第一支持部２４７は、保持機構８を下側から支持できる。第一支持部２４７の平面の大きさは、保持機構８の平面の大きさよりも大きい。第一支持部２４７は、複数の棒部材２４８、複数のローラ２３９、複数の板部２２６を備える。複数の棒部材２４８は全体として枠状に配置してある。複数の棒部材２４８は机２３７の上面に固定する。第一支持部２４７は保持機構８の左右両端部を保持機構８の延設面が略水平となる姿勢を維持したまま支持できる。複数のローラ２３９は、第一支持部２４７の左端部と右端部との各々において前後方向に並ぶ。各ローラ２３９の回転軸は左右方向を向く。各ローラ２３９は回転軸周りに回転することで、第一支持部２４７が保持機構８を支持する位置（第一位置）に、保持機構８が移動するのを補助する。第一支持部２４７が保持機構８を支持している時、水平面と平行な面における第一支持部２４７の延設範囲の輪郭は、保持機構８の延設範囲の輪郭を囲う。第一支持部２４７が保持機構８を支持している時、複数の棒部材２４８は保持機構８の後方の移動を規制する。複数の板部２２６は、第一支持部２４７の左端と、右端との各々に設け、前後方向に並ぶ板状である。各板部２２６の上端は、各ローラ２３９の上端と、各棒部材２４８の上端とよりも上方に在る。第一支持部２４７が保持機構８を支持している時、複数の板部２２６は保持機構８の左右方向の移動を規制する。

　検出器２１７、２１８は第一支持部２４７が保持機構８を支持しているか否かに応じた検出信号をＰＬＣ２００に出力できる。検出器２１７、２１８は公知の近接センサ若しくは光電センサである。検出器２１７は第一支持部２４７の右前部に設け、第一位置に在る保持機構８の前端部を検出できる。検出器２１８は第一支持部２４７の右後部に設け、第一位置に在る保持機構８の後端部を検出できる。第一支持部２４７が保持機構８を支持している時、即ち、保持機構８が第一位置に在る時、検出器２１７、２１８はＯＮ信号を出力する。第一支持部２４７が保持機構８を支持していない時、即ち、保持機構８が第一位置にない時、検出器２１７、２１８の内、少なくとも検出器２１８はＯＦＦ信号を出力する。

　第一搬送ローラ２４２、２４３は複数の棒部材２４８の内、第一支持部２４７の前後方向の中心よりも前側の棒部材２４８に固定する。第一搬送ローラ２４２、２４３は第一支持部２４７の左端と右端の間に左右方向に並ぶ。第一搬送ローラ２４２、２４３はＰＬＣ２００からの制御信号に応じ正転又は逆転できる。本明細書では、正転は保持機構８を送り方向に送る時の回転方向（右側面視時計回り）で回転することを言い、逆転は保持機構８を戻し方向に送る時の回転方向（右側面視反時計回り）で回転することを言う。第一搬送ローラ２４２、２４３の駆動源は一例としてパルスモータである。第一搬送ローラ２４２、２４３はＰＬＣ２００からの制御信号に応じ、解放位置に配置した保持機構８を第一位置迄、送り方向に送る。解放位置は保持機構８の後端が第一搬送ローラ２４２、２４３よりも後方に在る位置である。第一搬送ローラ２４２、２４３はＰＬＣ２００からの制御信号に応じ、第一位置に在る保持機構８を戻し方向に送る。

　第一規制部材２４９は、第一支持部２４７の前端部で第一支持部２４７が支持している保持機構８の前方への移動を規制可能な板状の部材である。第一規制部材２４９は、第一支持部２４７の左右方向略中央部において、複数の棒部材２４８の内、最も前側の棒部材２４８に固定する。ソレノイドバルブ２６７は、ＰＬＣ２００からの制御信号に応じて第一規制部材２４９を保持機構８の前方向への移動を規制する第一規制位置と、保持機構８の移動を規制しない第一退避位置とに切替える。第一規制位置に在る第一規制部材２４９の上端は、第一退避位置に在る第一規制部材２４９の上端よりも上方に在る。即ち、ソレノイドバルブ２６７は、ＰＬＣ２００からの制御信号に応じて第一規制部材２４９を第一規制位置と第一退避位置とに昇降する。

　検出器２２１は、第一支持部２４７が第一高さＨ１に在るか否かに応じた検出信号をＰＬＣ２００に出力できる。検出器２２２は、第一支持部２４７が第二高さＨ２に在るか否かに応じた検出信号をＰＬＣ２００に出力できる。検出器２２１、２２２は公知の近接センサ若しくは光電センサである。検出器２２１は枠体２８１の内、第一高さＨ１に対応する部分に装着する。検出器２２２は枠体２８１の内、第二高さＨ２に対応する部分に装着する。第一支持部２４７が第一高さＨ１に在る時、検出器２２１はＯＮ信号を出力し、第一支持部２４７が第一高さＨ１にない時、検出器２２１はＯＦＦ信号を出力する。第一支持部２４７が第二高さＨ２に在る時、検出器２２２はＯＮ信号を出力し、第一支持部２４７が第二高さＨ２にない時、検出器２２２はＯＦＦ信号を出力する。

　検出器２３１、２３２は第一規制部材２４９を昇降するソレノイドバルブ２６７に取り付けられたシリンダセンサであり、磁気を利用して第一規制部材２４９の位置を検出する。検出器２３１は、第一規制部材２４９が第一規制位置に在るか否かに応じた検出信号をＰＬＣ２００に出力できる。検出器２３２は、第一規制部材２４９が第一退避位置に在るか否かに応じた検出信号をＰＬＣ２００に出力できる。第一規制部材２４９が第一規制位置に在る時、検出器２３１はＯＮ信号を出力し、第一規制部材２４９が第一規制位置にない時、検出器２３１はＯＦＦ信号を出力する。第一規制部材２４９が第一退避位置に在る時、検出器２３２はＯＮ信号を出力し、第一規制部材２４９が第一退避位置にない時、検出器２３２はＯＦＦ信号を出力する。

　前側装置２５０は、縫製装置１の梁部５の前方に設ける。前側装置２５０は保持機構８を第二高さＨ２から第一高さＨ１に昇降できる。前側装置２５０は枠体２８２、第二昇降機構２５１、第二支持部２５７、検出器２１１～２１３、装着搬送機構２９４、第二規制部材２５９、ソレノイドバルブ２５６、検出器２２３、２２４、２３３、２３４（図５参照）を備える。枠体２８２は格子状の構造体であり、第二昇降機構２５１を下方から支持する。枠体２８２は、第二昇降機構２５１の上方に作業者からの指示を受け付ける起動スイッチ２８５を備える。第二昇降機構２５１は、針棒機構６の前側に位置し、戻し機構２６０が送った第二高さＨ２の保持機構８を第一高さＨ１に昇降する。第一昇降機構２４１と同様に、第二昇降機構２５１は、ＰＬＣ２００の制御信号に応じて水平面と平行な面を有する机２３８を昇降できる、公知の昇降装置である。第二昇降機構２５１は第二支持部２５７を下側から支持する。前後方向において、第二昇降機構２５１と梁部５との間の距離は第一昇降機構２４１と梁部５との間の距離よりも長い。

　第二支持部２５７は、第一支持部２４７と同様の構成を有し、保持機構８を支持できる。第二支持部２５７の平面の大きさは、保持機構８の平面の大きさよりも大きい。第二支持部２５７は、第一支持部２４７と同様の構成を有し、複数の棒部材２５８、複数のローラ２３９、複数の板部２２７を備える。複数の棒部材２５８は全体として枠状に配置してある。複数の棒部材２５８は机２３８の上面に固定する。第二支持部２５７が保持機構８を支持している時、複数の棒部材２５８は保持機構８の前方の移動を規制する。第二支持部２５７は保持機構８の左右両端部を保持機構８の延設面が略水平となる姿勢を維持したまま支持できる。複数の板部２２７は、第二支持部２５７の左端と、右端との各々に設け、前後方向に並ぶ板状である。各板部２２７の上端は、各ローラ２３９の上端と、各棒部材２５８の上端とよりも上方に在る。保持機構８が第二支持部２５７が支持する位置（第二位置）にある時、水平面と平行な面における第二支持部２５７の延設範囲の輪郭は、保持機構８の延設範囲の輪郭を囲い、複数の板部２２７は保持機構８の左右方向の移動を規制する。

　検出器２１１、２１２は第二支持部２５７が保持機構８を支持しているか否かに応じた検出信号をＰＬＣ２００に出力できる。検出器２１３は後述の装着支持部２９３が保持機構８を支持しているか否かに応じた検出信号をＰＬＣ２００に出力できる。検出器２１１～２１３は公知の近接センサ若しくは光電センサである。検出器２１１は第二支持部２５７の右前部に設け、第二位置に在る保持機構８の前端部を検出できる。検出器２１２は第二支持部２５７の右後部に設け、第二位置に在る保持機構８の前端部を検出できる。検出器２１３は装着支持部２９３の右後部に設ける。第二支持部２５７が保持機構８を支持している時、即ち、保持機構８が第二位置に在る時、検出器２１１、２１２はＯＮ信号を出力する。第二支持部２５７が保持機構８を支持していない時、即ち、保持機構８が第二位置にない時、検出器２１１、２１２の内、少なくとも検出器２１１はＯＦＦ信号を出力する。

　装着搬送機構２９４は、第二支持部２５７が支持する保持機構８を装着位置迄搬送する。装着搬送機構２９４は、装着支持部２９３、搬送ローラ２５２～２５４、棒部材２９２を備える。装着支持部２９３は、第二支持部２５７と同様の構成を有し、複数の棒部材２９２、複数のローラ２３９、複数の板部２２８を備える。装着支持部２９３は、前後方向において縫製装置１の載置部２２と第二昇降機構２５１との間に配置する。装着支持部２９３は第一高さＨ１に在る第二支持部２５７と同じ高さ、且つ、同じ左右位置に枠体２８１が固定する。装着搬送機構２９４の後端は、縫製装置１の前端よりも後方に位置する。装着搬送機構２９４の後端は、左右方向において縫製装置１のベッド部２の開口部２４、２５の間に配置する。

　第二前搬送ローラ２５２、２５３は、第二昇降機構２５１の複数の棒部材２５８の内、第二支持部２５７の前後方向の中心よりも後側の棒部材２５８に固定する。第二前搬送ローラ２５２、２５３は第二支持部２５７の左端と右端の間に左右方向に並ぶ。第二前搬送ローラ２５２、２５３はＰＬＣ２００からの制御信号に応じ、保持機構８を第二位置から装着位置に向けて送る。装着位置は、一例として保持機構８の後端が梁部５の下方に在る位置である。第二前搬送ローラ２５２、２５３はＰＬＣ２００からの制御信号に応じ、第二位置に在る保持機構８を送り方向に送る。

　第二後搬送ローラ２５４、２５５は、棒部材２９２に固定する。棒部材２９２は左右方向に延び、装着支持部２９３の前後方向の中心よりも前方において、装着支持部２９３の下端に固定する。第二後搬送ローラ２５４、２５５は装着支持部２９３の間に左右方向に並ぶ。第二後搬送ローラ２５４、２５５はＰＬＣ２００からの制御信号に応じ、保持機構８を装着位置に向けて送り方向に送る。搬送ローラ２５２～２５５の駆動源は一例としてパルスモータである。

　第二規制部材２５９は、第二支持部２５７の後端部で第二支持部２５７が支持している保持機構８の後方への移動を規制可能な板状の部材である。第二規制部材２５９は、第二支持部２５７の左右方向略中央部において、複数の棒部材２５８の内、最も後側の棒部材２５８に固定する。ソレノイドバルブ２５６は、ＰＬＣ２００からの制御信号に応じて第二規制部材２５９を保持機構８の後方への移動を規制する第二規制位置と、保持機構８の移動を規制しない第二退避位置とに切替える。第二規制位置に在る第二規制部材２５９の上端は、第二退避位置に在る第二規制部材２５９の上端よりも上方に在る。即ち、ソレノイドバルブ２５６は、ＰＬＣ２００からの制御信号に応じて第二規制部材２５９を第二規制位置と第二退避位置とに昇降する。

　検出器２２３は、第二支持部２５７が第一高さＨ１に在るか否かに応じた検出信号をＰＬＣ２００に出力できる。検出器２２４は、第二支持部２５７が第二高さＨ２に在るか否かに応じた検出信号をＰＬＣ２００に出力できる。検出器２２３、２２４は公知の近接センサ若しくは光電センサである。検出器２２３は枠体２８２の内、第一高さＨ１に対応する部分に装着する。検出器２２４は枠体２８２の内、第二高さＨ２に対応する部分に装着する。第二支持部２５７が第一高さＨ１に在る時、検出器２２３はＯＮ信号を出力し、第二支持部２５７が第一高さＨ１にない時、検出器２２３はＯＦＦ信号を出力する。第二支持部２５７が第二高さＨ２に在る時、検出器２２４はＯＮ信号を出力し、第二支持部２５７が第二高さＨ２にない時、検出器２２４はＯＦＦ信号を出力する。

　検出器２３３、２３４は 第二規制部材２５９を昇降するソレノイドバルブ２５６に取り付けられたシリンダセンサであり、磁気を利用して第二規制部材２５９の位置を検出する。検出器２３３は、第二規制部材２５９が第二規制位置に在るか否かに応じた検出信号をＰＬＣ２００に出力できる。検出器２３４は、第二規制部材２５９が第二退避位置に在るか否かに応じた検出信号をＰＬＣ２００に出力できる。第二規制部材２５９が第二規制位置に在る時、検出器２３３はＯＮ信号を出力し、第二規制部材２５９が第二規制位置にない時、検出器２３３はＯＦＦ信号を出力する。第二規制部材２５９が第二退避位置に在る時、検出器２３４はＯＮ信号を出力し、第二規制部材２５９が第二退避位置にない時、検出器２３４はＯＦＦ信号を出力する。

　戻し機構２６０は、第一昇降機構２４１が第二高さＨ２に昇降した保持機構８を、少なくとも一部が縫製装置１と上下に重なり、且つ、第二高さＨ２に位置する経路上を、針棒機構６の後方側から針棒機構６の前側に送る。戻し機構２６０は、枠体２８３、戻し支持部２６５、搬送ローラ２６１～２６４、検出器２１４～２１６、戻し規制部材２６８、ソレノイドバルブ２６７、検出器２３５、２３６（図５参照）を備える。枠体２８３は縫製装置１の基部２１の下方且つ枠体２８の左右両端部の間において、枠体２８１、枠体２８２に渡した格子状の構造体である。戻し支持部２６５は、第一支持部２４７と同様の構成を有し、複数のローラ２３９、複数の板部２２９を備える。戻し支持部２６５は、前後方向において第一昇降機構２４１と第二昇降機構２５１との間にある。戻し支持部２６５は、前後方向の延設範囲が縫製装置１と重なる。左右方向において戻し支持部２６５は縫製装置１の枠体２８の左端と右端との間に配置する。枠体２８２、２８３は、戻し支持部２６５を第二高さＨ２に在る第一支持部２４７、二支持部２５７と同じ高さ、且つ、同じ左右位置に固定する。

　戻し前搬送ローラ２６１、２６２は、枠体２８２の後下端部に固定する。戻し前搬送ローラ２６１、２６２は戻し支持部２６５の左右端部の間に左右方向に並ぶ。戻し前搬送ローラ２６１、２６２はＰＬＣ２００からの制御信号に応じ、保持機構８を第二位置に向けて送る。戻し後搬送ローラ２６３、２６４は、棒部材（図示略）に固定する。棒部材は左右方向に延び、戻し支持部２６５の前後方向の中心よりも後方において、戻し支持部２６５の下端に固定する。戻し後搬送ローラ２６３、２６４は戻し支持部２６５の左右端部の間に左右方向に並ぶ。戻し後搬送ローラ２６３、２６４はＰＬＣ２００からの制御信号に応じ、保持機構８を戻し方向に送る。搬送ローラ２６１～２６４の駆動源は一例としてパルスモータである。

　検出器２１４～２１６は戻し支持部２６５が支持する保持機構８の戻し方向の位置に応じた検出信号をＰＬＣ２００に出力できる。検出器２１４～２１６は公知の近接センサ若しくは光電センサである。検出器２１６は戻し支持部２６５の後部に設け、検出器２１５は戻し支持部２６５の内、戻し後搬送ローラ２６３、２６４の後方に設け、検出器２１４は戻し支持部２６５の内、戻し前搬送ローラ２６１、２６２の後方に設ける。戻し支持部２６５が保持機構８を支持していない時、検出器２１４～２１６は何れもＯＦＦ信号を出力する。

　戻し規制部材２６８は、第二高さＨ２に位置する経路上に設けられ、保持機構８の前後方向の移動を規制可能な板状である。戻し規制部材２６８は、第二高さＨ２に位置する経路の内、経路の左右方向略中央部において、枠体２８２に固定する。ソレノイドバルブ２６７は、ＰＬＣ２００からの制御信号に応じて戻し規制部材２６８を経路から退避した戻し退避位置と、第二支持部２５７に対し後側の経路上に配置する戻し規制位置とに切替える。戻し規制位置に在る戻し規制部材２６８の上端は、戻し退避位置に在る戻し規制部材２６８の上端よりも上方に在る。

　検出器２３５は、戻し規制部材２６８が戻し規制位置に在るか否かに応じた検出信号をＰＬＣ２００に出力できる。検出器２３６は、戻し規制部材２６８が戻し退避位置に在るか否かに応じた検出信号をＰＬＣ２００に出力できる。戻し規制部材２６８が戻し規制位置に在る時、検出器２３５はＯＮ信号を出力し、戻し規制部材２６８が戻し規制位置にない時、検出器２３５はＯＦＦ信号を出力する。戻し規制部材２６８が戻し退避位置に在る時、検出器２３６はＯＮ信号を出力し、戻し規制部材２６８が戻し退避位置にない時、検出器２３６はＯＦＦ信号を出力する。

　図５を参照し、縫製システム３００の電気的構成を説明する。縫製装置１の制御部１５はＣＰＵ１６、ＲＯＭ１７、ＲＡＭ１８、記憶機器１９、通信インターフェース（ＩＦ）１１、入力ＩＦ３５、出力ＩＦ３６、駆動回路４５～５０、５８等を有する。ＣＰＵ１６は縫製装置１の動作を統括制御する。ＲＯＭ１７は各種処理を実行する為のプログラム等を予め記憶する。ＲＡＭ１８は各種処理実行中に生じる各種情報を一時的に記憶する。記憶機器１９は不揮発性で、各種設定値を記憶する。通信ＩＦ１１は公衆回線網と接続するための通信モジュールである。縫製装置１は通信ＩＦ１１を開始ＰＬＣ２００と接続できる。

　各駆動回路４５～５０、５８は出力ＩＦ３６に接続する。駆動回路４５は同期機構３１のミシンモータ３２と接続し、ＣＰＵ１６の制御指令でミシンモータ３２を駆動する。駆動回路４６は移動機構９のＸモータ９５と接続し、ＣＰＵ１６の制御指令でＸモータ９５を駆動する。駆動回路４７は送り機構１０のＹモータ１０１と接続し、ＣＰＵ１６の制御指令でＹモータ１０１を駆動する。駆動回路４８は上下機構６６のエアシリンダ６７と接続し、ＣＰＵ１６の制御指令でエアシリンダ６７を駆動する。駆動回路４９は表示部１３と接続し、ＣＰＵ１６の制御指令で表示部１３に各種情報を表示する。駆動回路５０は押えモータ６８と接続し、ＣＰＵ１６の制御指令で押えモータ６８を駆動する。駆動回路５８はエアシリンダ９１と接続し、ＣＰＵ１６の制御指令でエアシリンダ９１を駆動する。

　電源ＳＷ２０、エンコーダ５５～５７、スイッチ群１２、検出器３７等は入力ＩＦ３５に接続する。電源ＳＷ２０は縫製装置１の電源の投入を行う。エンコーダ５５はミシンモータ３２の出力軸の回転位置、回転速度を検出し、検出結果を入力ＩＦ３５に入力する。エンコーダ５５の検出結果は針棒６３と縫針６５の上下位置を示す。エンコーダ５６はＸモータ９５の出力軸の回転方向、回転位置、回転速度を検出し、検出結果を入力ＩＦ３５に入力する。エンコーダ５６の検出結果は、針棒機構６と釜機構７との左右位置を示す。エンコーダ５７はＹモータ１０１の出力軸の回転方向、回転位置、回転速度を検出し、検出結果を入力ＩＦ３５に入力する。エンコーダ５７の検出結果は、装着部９６の前後位置を示す。スイッチ群１２は各種指示を検出し、検出結果を入力ＩＦ３５に入力する。検出器３７は、検出結果を入力ＩＦ３５に入力する。

　ＰＬＣ２００はＣＰＵ２０１、ＲＯＭ２０２、ＲＡＭ２０３、記憶機器２０４、通信ＩＦ２０７、入力ＩＦ２０５、出力ＩＦ２０６を備える。ＣＰＵ２０１はＰＬＣ２００の動作を統括制御する。ＲＯＭ２０２は各種処理を実行する為のプログラム等を予め記憶する。ＲＡＭ２０３は各種処理実行中に生じる各種情報を一時的に記憶する。記憶機器２０４は不揮発性で、各種設定値を記憶する。通信ＩＦ２０７は公衆回線網と接続するための通信モジュールである。

　検出器２１１～２１８、２２１～２２４、２３１～２３６は入力ＩＦ２０５に接続する。各検出器２１１～２１８、２２１～２２４、２３１～２３６は検出結果を入力ＩＦ２０５に入力する。起動スイッチ２８５は入力ＩＦ２０５に接続し、入力ＩＦ２０５に検出信号を入力する。出力ＩＦ２０６は、後側装置２４０の第一昇降機構２４１、第一搬送ローラ２４２、２４３、ソレノイドバルブ２４４に接続し、各装置に制御信号を出力する。出力ＩＦ２０６は、前側装置２５０の第二昇降機構２５１、搬送ローラ２５２～２５５、ソレノイドバルブ２５６に接続し、各装置に制御信号を出力する。出力ＩＦ２０６は、戻し機構２６０の搬送ローラ２６１～２６４、ソレノイドバルブ２６７に接続し、各装置に制御信号を出力する。

　図６～図１８を参照し、二つの保持機構８を用い、保持機構８が保持する被縫製物に順に縫製する具体例を用い、縫製システム３００で実行するメイン処理を説明する。メイン処理は作業者が処理の開始を指定した時に起動する。メイン処理はＰＬＣ２００のＣＰＵ２０１と縫製装置１のＣＰＵ１６とが協働して実行する。ＰＬＣ２００のＣＰＵ２０１はＲＯＭ２０２からメイン処理用のプログラムをＲＡＭ２０３に読み出してメイン処理を実行する。ＰＬＣ２００のＣＰＵ２０１は、図７の前側装置処理、図９の戻し機構処理、図１０の後側装置処理を並行して実行する。前側装置処理は、前側装置２５０に関する処理である。戻し機構処理は戻し機構２６０に関する処理である。後側装置処理は後側装置に関する処理である。縫製装置１のＣＰＵ１６はＲＯＭ１７からメイン処理用のプログラムをＲＡＭ１８に読み出してメイン処理を実行する。縫製装置１のＣＰＵ１６はＰＬＣ２００が実行する処理と並行して、図６の縫製処理を実行する。縫製処理は縫製データに従い保持機構８の孔８７の内側に縫目を形成する処理である。縫製データは保持機構８の孔８７の形状に合わせて生成し、記憶機器１９に予め記憶する。

　二つの保持機構８の一方を保持機構８Ａと称し、他方を保持機構８Ｂと称す。図１３の如く、メイン処理開始時（時機Ａ１）には各構成は以下の配置にある。第一昇降機構２４１の第一支持部２４７は第一高さＨ１に在り、且つ、保持機構８Ａ、８Ｂの何れも支持していない。第二昇降機構２５１の第二支持部２５７は第一高さＨ１に在り、且つ、未縫製の被縫製物を保持した保持機構８Ａを支持している。戻し機構２６０の戻し支持部２６５は、既縫製の被縫製物を保持した保持機構８Ｂを支持している。

　メイン処理実行時の縫製システム３００が検出する信号、各要素の駆動状況の遷移を図１１、図１２に示す。図１１の列は検出器を符号（数字）で示し、行は検出信号を出力した時の時機名を示し、各セルは符号が示す検出器の時機名で示す時機の出力値を示す。各セルの出力値はＯＮ信号をＯＮで示し、ＯＦＦ信号をＯＦＦで示す。図１２の列は表示対象で示し、行は検出信号を出力した時の時機名を示し、各セルは表示対象の時機名で示す時機の値を示す。図１２の表示対象は、信号、搬送ローラ、昇降機構を含む。信号は受入可能、装着完了、解放完了、エラー、支持可能の五つの信号を表し、信号に対応する各セルの値はＯＮ信号をＯＮで示し、ＯＦＦ信号をＯＦＦで示す。搬送ローラは、第二前（第二前搬送ローラ２５２、２５３）、第二後（第二後搬送ローラ２５４、２５５）、第一（第一搬送ローラ２４２、２４３）、戻し後（戻し後搬送ローラ２６３、２６４）、戻し前（戻し前搬送ローラ２６１、２６２）の各搬送ローラを表し、搬送ローラに対応する各セルの値は各搬送ローラの運転状態を停止、正転、逆転の何れかで示す。昇降機構は第一（第一昇降機構２４１）、第二（第二昇降機構２５１）の各昇降機構を表し、昇降機構に対応する各セルの値は、各昇降機構の状態を上（第一高さＨ１に在る）、下（第二高さＨ２に在る）、下降（第一高さＨ１から第二高さＨ２に下降中）、上昇（第二高さＨ２から第一高さＨ１に上昇中）の何れかで示す。

　図１０の如く、ＣＰＵ２０１は、第一昇降機構２４１が保持機構８の排出を完了したか否かを判断する（Ｓ５９）。ＣＰＵ２０１は、検出器２２１、２２２の検出結果により、第一支持部２４７が第一高さＨ１に在り、検出器２１７、２１８の検出結果により、第一支持部２４７が保持機構８を支持しておらず、検出器２３１、２３２の検出結果により、第一規制部材２４９が第一退避位置に在ると判断する時、第一昇降機構２４１が保持機構８の排出を完了したと判断する。ＣＰＵ２０１はＳ５９の条件を満たすと判断する迄、Ｓ５９で待機する（Ｓ５９：ＮＯ）。ＣＰＵ２０１は、図１１、図１２の時機Ａ１の値の如く、Ｓ５９の条件を満たすと判断する時（Ｓ５９：ＹＥＳ）、縫製装置１に支持可能信号ＯＮを出力する（Ｓ６０）。縫製装置１は支持可能信号ＯＮを受信する。

　図６の如く、縫製装置１のＣＰＵ１６は、記憶機器１９が記憶する縫製データを取得する（Ｓ３１）。ＣＰＵ１６は駆動回路４７を制御して、装着部９６を装着位置に移動する（Ｓ３２）。ＣＰＵ１６は、ＰＬＣ２００に受入可能信号ＯＮを出力する（Ｓ３３）。ＰＬＣ２００は受入可能信号ＯＮを受信し、縫製装置１から受信した信号に応じて設定する縫製装置１の状態を変更する。縫製装置１の状態は、受入可能、装着可能、解放完了、エラーの四種類である。縫製装置１の状態の初期値は全てＯＦＦである、ＰＬＣ２００のＣＰＵ２０１は、受入可能信号ＯＮを受信した時、受入可能をＯＮに設定し、他の状態にＯＦＦを設定する。ＣＰＵ１６は検出器３７の検出結果により、保持機構８を検出したか否かを判断する（Ｓ３４）。ＣＰＵ１６は保持機構８を検出する迄、Ｓ３４で待機する（Ｓ３４：ＮＯ）。

　図７の如く、ＣＰＵ２０１は、起動スイッチ２８５の入力信号を検出したか否かを判断する（Ｓ１）。作業者は第二昇降機構２５１の第二支持部２５７が支持する保持機構８Ａに未縫製の被縫製物を配置し終えた後、第二昇降機構２５１の上方に設けた起動スイッチ２８５を押す。ＣＰＵ２０１は起動スイッチ２８５の入力信号を検出する迄、Ｓ１で待機する（Ｓ１：ＮＯ）。ＣＰＵ２０１は起動スイッチ２８５の入力信号を検出した時（Ｓ１：ＹＥＳ）、第二規制部材２５９を第二退避位置に移動するか否かを判断する（Ｓ２）。ＣＰＵ２０１は、検出器２１１、２１２の検出信号により第二支持部２５７が保持機構８を支持しており、且つ、検出器２２３、２２４の検出信号により第二支持部２５７が第一高さＨ１に在る条件を満たす時、第二規制部材２５９を第二退避位置に移動すると判断する。ＣＰＵ２０１は、Ｓ２の条件を満たすと判断する迄、Ｓ２で待機する（Ｓ２：ＮＯ）。ＣＰＵ２０１は、図１１、図１２の時機Ａ１の如く、Ｓ２の条件を満たす時（Ｓ２：ＹＥＳ）、ソレノイドバルブ２５６に制御信号を出力し、第二規制部材２５９を下降する（Ｓ３）。該処理により、第二規制部材２５９は第二規制位置から第二退避位置に移動する。

　ＣＰＵ２０１は、搬送ローラ２５２～２５５を正転するか否かを判断する（Ｓ４）。ＣＰＵ２０１は、検出器２１１、２１２の検出信号により第二支持部２５７が保持機構８を支持しており、検出器２２３、２２４の検出信号により第二支持部２５７が第一高さＨ１に在り、検出器２３３、２３４の検出信号により第二規制部材２５９が第二退避位置に在り、縫製装置１から受入可能信号ＯＮを受信しており、且つ、縫製装置１からエラー信号を受信していない条件を満たす時に、搬送ローラ２５２～２５５を正転すると判断する（Ｓ４）。ＣＰＵ２０１はＳ４の条件を満たすと判断する迄、Ｓ４で待機する（Ｓ４：ＮＯ）。ＣＰＵ２０１は、図１１、図１２の時機Ａ２の如く、Ｓ４の条件を満たす時（Ｓ４：ＹＥＳ）、搬送ローラ２５２～２５５に制御信号を出力し、搬送ローラ２５２～２５５を互いに同じ回転速度で正転を開始する（Ｓ５）。該処理により、保持機構８Ａは第二位置から後方に移動し始める。

　ＣＰＵ２０１は第二前搬送ローラ２５２、２５３の正転を停止するか否かを判断する（Ｓ６）。ＣＰＵ２０１は、検出器２１３の検出結果がＯＮ信号である条件を満たす場合に、第二前搬送ローラ２５２、２５３の正転を停止すると判断する。ＣＰＵ２０１はＳ６の条件を満たすと判断する迄、Ｓ６で待機する（Ｓ６：ＮＯ）。ＣＰＵ２０１は、図１１、図１２の時機Ａ３の如く、Ｓ６の条件を満たすと判断した時（Ｓ６：ＹＥＳ）、第二前搬送ローラ２５２、２５３に制御信号を出力し、第二前搬送ローラ２５２、２５３の正転を停止する（Ｓ７）。

　ＣＰＵ２０１は第二支持部２５７を第一高さＨ１から第二高さＨ２に下降するか否かを判断する（Ｓ８）。ＣＰＵ２０１は、検出器２１３の検出結果がＯＮ信号であり、第二前搬送ローラ２５２、２５３が停止しており、検出器２１１、２１２の検出結果により、第二支持部２５７が保持機構８Ａを支持していない条件を満たす時、第二支持部２５７を下降すると判断する。ＣＰＵ２０１はＳ８の条件を満たすと判断する迄、Ｓ８で待機する（Ｓ８：ＮＯ）。ＣＰＵ２０１は、図１１、図１２の時機Ａ４の値の如く、Ｓ８の条件を満たすと判断した時（Ｓ８：ＹＥＳ）、第二昇降機構２５１に制御信号を出力し、第二支持部２５７を第一高さＨ１から第二高さＨ２へ下降し始める（Ｓ９）。

　図６の如く、前側装置２５０が保持機構８Ａを送り方向に移動したことで、Ｓ３４で縫製装置１のＣＰＵ１６は装着位置に在る保持機構８Ａを検出時（Ｓ３４：ＹＥＳ）、駆動回路５８を制御して、装着部９６を解放状態から装着状態に切替える（Ｓ３５）。該処理により、保持機構８Ａは装着部９６の移動に応じて前後方向に移動可能となる。装着部９６は、一例として、保持機構８Ａの四組の突起部８４の内、最も後方に位置する一組の突起部８４を挟持する。ＣＰＵ１６は装着完了信号ＯＮをＰＬＣ２００に出力する（Ｓ３６）。ＰＬＣ２００は縫製装置１からの装着完了信号ＯＮを受信し、縫製装置１の状態を更新する。

　図７の如く、Ｓ９の後、ＣＰＵ２０１は第二後搬送ローラ２５４、２５５の正転を停止するか否かを判断する（Ｓ１０）。ＣＰＵ２０１は、検出器２１３の検出結果がＯＮ信号であり、且つ、縫製装置１から装着完了信号ＯＮを取得した条件を満たす時、第二後搬送ローラ２５４、２５５の正転を停止すると判断する。ＣＰＵ２０１はＳ１０の条件を満たすと判断する迄、Ｓ１０で待機する（Ｓ１０：ＮＯ）。ＣＰＵ２０１は図１１、図１２の時機Ａ５の値の如く、Ｓ１０の条件を満たす時（Ｓ１０：ＹＥＳ）、第二後搬送ローラ２５４、２５５に制御信号を出力して、第二後搬送ローラ２５４、２５５の正転を停止する（Ｓ１１）。

　ＣＰＵ２０１は第二支持部２５７が第二高さＨ２迄下降し終えたか否かを判断する（Ｓ１２）。ＣＰＵ２０１は検出器２２３、２２４の検出結果により、第二支持部２５７が第二高さＨ２に在る条件を満たすと判断する時、第二支持部２５７が第二高さＨ２迄下降し終えたと判断する。ＣＰＵ２０１はＳ１２の条件を満たすと判断する迄、Ｓ１２で待機する（Ｓ１２：ＮＯ）。ＣＰＵ２０１は、図１１、図１２の時機Ａ６の値の如く、Ｓ１２の条件を満たすと判断する時（Ｓ１２：ＹＥＳ）、第二昇降機構２５１に制御信号を出力して、第二支持部２５７の下降を停止する（Ｓ１３）。以上の処理により、図１３に示す処理開始時機Ａ１の状態から、図１４に示す時機Ｂ１の状態に移行する。図１４の如く、時機Ｂ１では、第一昇降機構２４１の第一支持部２４７は第一高さＨ１に位置し、且つ、保持機構８を支持していない。縫製装置１は保持機構８Ａを保持する。第二昇降機構２５１の第二支持部２５７は第二高さＨ２に位置し、且つ、保持機構８を支持していない。戻し機構２６０は保持機構８Ｂを支持する。

　図６の如く、Ｓ３６の次に、ＣＰＵ１６は、Ｓ３１で取得した縫製データに従い、移動機構９、送り機構１０、釜機構７、針棒機構６を駆動し、保持機構８Ａを装着した装着部９６に対応する縫製領域内に縫製する（Ｓ３７）。本実施形態の保持機構８Ａの前後方向の長さは、装着部９６の前後方向の移動範囲の長さよりも長い。Ｓ３７の縫製領域は、保持機構８Ａの内、保持機構８Ａの前後方向の中心部から後端迄の範囲である。縫製装置１は保持機構８の後側半分の被縫製物に孔８７に沿った縫目を形成する。

　図９の如く、ＣＰＵ２０１は戻し規制部材２６８を下降するか否かを判断する（Ｓ８１）。ＣＰＵ２０１は、検出器２２３、２２４の検出結果により、第二支持部２５７が第二高さＨ２に在り、検出器２３３、２３４の検出結果により、第二規制部材２５９が第二退避位置に在る条件を満たす場合に、戻し規制部材２６８を下降すると判断する。第二支持部２５７が第二高さＨ２に在り、且つ、第二規制部材２５９が第二退避位置に在る時、第二支持部２５７は、保持機構８を支持していない。即ち、ＣＰＵ２０１は、Ｓ８１で検出器２２３、２２４、２３３、２３４の検出結果により、保持機構８を支持していない第二支持部２５７が第二高さＨ２に在るか否かを判断する。ＣＰＵ２０１はＳ８１の条件を満たすと判断する迄、Ｓ８１で待機する（Ｓ８１：ＮＯ）。ＣＰＵ２０１は、図１１、図１２の時機Ｂ１の値の如く、Ｓ８１の条件を満たすと判断する時（Ｓ８１：ＹＥＳ）、ソレノイドバルブ２６７に制御信号を出力して、戻し規制部材２６８を下降し、戻し規制部材２６８を戻し規制位置から戻し退避位置に移動する（Ｓ８２）。

　ＣＰＵ２０１は戻し前搬送ローラ２６１、２６２を逆転するか否かを判断する（Ｓ８３）。ＣＰＵ２０１は、検出器２１１、２１２の検出結果により、第二支持部２５７が保持機構８を支持しておらず、検出器２１４、２１５の検出結果がＯＮ信号であり、検出器２２３、２２４の検出結果により、第二支持部２５７が第二高さＨ２に在り、検出器２３３、２３４の検出結果により、第二規制部材２５９が第二退避位置に在り、検出器２３５、２３６の検出結果により、戻し規制部材２６８が戻し退避位置に在る条件を満たす時、戻し前搬送ローラ２６１、２６２を逆転すると判断する。ＣＰＵ２０１はＳ８３の条件を満たすと判断する迄、Ｓ８３で待機する（Ｓ８３：ＮＯ）。ＣＰＵ２０１は、図１１、図１２の時機Ｂ２の値の如く、Ｓ８１の条件を満たすと判断した時（Ｓ８３：ＹＥＳ）、戻し前搬送ローラ２６１、２６２に制御信号を出力して、戻し前搬送ローラ２６１、２６２の逆転を開始する（Ｓ８４）。

　図７の如く、Ｓ１３の次に、ＣＰＵ２０１は、第二前搬送ローラ２５２、２５３を逆転するか否かを判断する（Ｓ１４）。ＣＰＵ２０１は、検出器２２３、２２４の検出結果により、第二支持部２５７が第二高さＨ２に在り、検出器２１４の検出結果がＯＮ信号であり、検出器２３３、２３４の検出結果により、第二規制部材２５９が第二退避位置に在り、検出器２３５、２３６の検出結果により、戻し規制部材２６８が戻し退避位置に在り、戻し前搬送ローラ２６１、２６２が逆転している条件を満たす時、第二前搬送ローラ２５２、２５３を逆転すると判断する。ＣＰＵ２０１はＳ１４の条件を満たすと判断する迄、Ｓ１４で待機する（Ｓ１４：ＮＯ）。ＣＰＵ２０１は、図１１、図１２の時機Ｂ３の値の如く、Ｓ１４の条件を満たすと判断する時（Ｓ１４：ＹＥＳ）、第二前搬送ローラ２５２、２５３に制御信号を出力して、第二前搬送ローラ２５２、２５３の逆転を開始する（Ｓ１５）。

　図９の如く、Ｓ８４の次に、ＣＰＵ２０１は戻し前搬送ローラ２６１、２６２の逆転を停止するか否かを判断する（Ｓ８５）。ＣＰＵ２０１は、検出器２１４、２１５の検出結果がＯＦＦ信号であり、検出器２１１、２１２の検出結果により、第二支持部２５７が保持機構８を支持している条件を満たす時、戻し前搬送ローラ２６１、２６２の逆転を停止すると判断する。ＣＰＵ２０１は、Ｓ８５の条件を満たすと判断する迄、Ｓ８５で待機する（Ｓ８５：ＮＯ）。ＣＰＵ２０１は、図１１、図１２の時機Ｂ４の値の如く、Ｓ８５の条件を満たすと判断する時（Ｓ８５：ＹＥＳ）、戻し前搬送ローラ２６１、２６２の逆転に制御信号を出力して、戻し前搬送ローラ２６１、２６２の逆転を停止する（Ｓ８６）。ＣＰＵ２０１はソレノイドバルブ２６７に制御信号を出力して、戻し規制部材２６８を上昇し、戻し規制部材２６８を戻し退避位置から戻し規制位置に移動する（Ｓ８７）

　図７の如く、Ｓ１５の次に、ＣＰＵ２０１は第二前搬送ローラ２５２、２５３の逆転を停止するか否かを判断する（Ｓ１６）。ＣＰＵ２０１は、検出器２１１、２１２の検出結果により、第二支持部２５７が保持機構８を支持しており、検出器２１４の検出結果がＯＦＦ信号である条件を満たす時、第二前搬送ローラ２５２、２５３の逆転を停止すると判断する。ＣＰＵ２０１はＳ１６の条件を満たすと判断する迄、Ｓ１６で待機する（Ｓ１６：ＮＯ）。ＣＰＵ２０１は、図１１、図１２の時機Ｂ５の値の如く、Ｓ１６の条件を満たすと判断する時（Ｓ１６：ＹＥＳ）、第二前搬送ローラ２５２、２５３に制御信号を出力して、第二前搬送ローラ２５２、２５３の逆転を停止する（Ｓ１７）。

　ＣＰＵ２０１は第二規制部材２５９を上昇するか否かを判断する（Ｓ１８）。ＣＰＵ２０１は、検出器２１１、２１２の検出結果により、第二支持部２５７が保持機構８を支持しており、検出器２２３、２２４により第二支持部２５７が第二高さＨ２に在ると判断する時、第二規制部材２５９を上昇すると判断する。ＣＰＵ２０１はＳ１８の条件を満たすと判断する迄、Ｓ１８で待機する（Ｓ１８：ＮＯ）。ＣＰＵ２０１は、図１１、図１２の時機Ｂ６の値の如く、Ｓ１８の条件を満たすと判断する時（Ｓ１８：ＹＥＳ）、ソレノイドバルブ２５６に制御信号を出力して、第二規制部材２５９を上昇し、第二規制部材２５９を第二退避位置から第二規制位置に移動する（Ｓ１９）。以上の処理により、図１４に示す時機Ｂ１の状態から、図１５に示す時機Ｃ１の状態に移行する。図１５の如く、時機Ｃ１では、第一昇降機構２４１の第一支持部２４７は第一高さＨ１に在り、且つ、第一支持部２４７は保持機構８を支持していない。縫製装置１は保持機構８Ａの後側半部を縫製中である。第二昇降機構２５１の第二支持部２５７は第二高さＨ２に在り、且つ、第二支持部２５７は保持機構８Ｂを支持している。

　図６の如く、Ｓ３７の次に、ＣＰＵ１６は、掴替処理を行う（Ｓ３８）。ＣＰＵ１６は、掴替処理で装着部９６が保持する突起部８４を変更する。図８の如く、ＣＰＵ１６は駆動回路４７を制御し、送り方向へ所定距離、装着部９６を移動する（Ｓ５１）。ＣＰＵ１６はエアシリンダ９１を駆動し、装着部９６を保持状態から解放状態に切替える（Ｓ５２）。ＣＰＵ１６は駆動回路４７を制御し、装着部９６を戻し方向に所定距離移動する（Ｓ５３）。所定距離は例えば、前後方向に隣り合う突起部８４間の距離に応じて設定する。ＣＰＵ１６はエアシリンダ９１を駆動し、装着部９６を解放状態から保持状態に切替え、一対の装着部９６は保持機構８の四組の突起部８４の内、後側から三組目の突起部８４を挟持する（Ｓ５４）。ＣＰＵ１６は掴替処理を終了し、処理を図６の縫製処理に戻す。

　図６の如く、Ｓ３８の次に、ＣＰＵ１６は、Ｓ３１で取得した縫製データに従い、移動機構９、送り機構１０、釜機構７、針棒機構６を駆動し、保持機構８Ａを装着した装着部９６に対応する縫製領域内に縫製する（Ｓ３９）。Ｓ３９の縫製領域は、Ｓ３７の縫製領域とは外枠８０に対する配置が前後方向に一部が重なる領域であり、保持機構８Ａの内、保持機構８Ａの前後方向の中心部から前端迄の範囲である。縫製装置１は保持機構８の前側半分の被縫製物に孔８７に沿った縫目を形成する。

　図７の如く、Ｓ１９の次に、ＣＰＵ２０１は、第二支持部２５７を第二高さＨ２から第一高さＨ１迄上昇するか否かを判断する（Ｓ２０）。ＣＰＵ２０１は、第二前搬送ローラ２５２、２５３が停止しており、検出器２１１、２１２の検出結果により、第二支持部２５７が保持機構８を支持しており、検出器２３３、２３４の検出結果により、第二規制部材２５９が第二規制位置に在ると判断する時、第二支持部２５７を第二高さＨ２から第一高さＨ１迄上昇すると判断する。ＣＰＵ２０１は、Ｓ２０の条件を満たすと判断する迄、Ｓ２０で待機する（Ｓ２０：ＮＯ）。ＣＰＵ２０１は、図１１、図１２の時機Ｃ１の値の如く、Ｓ２０の条件を満たすと判断する時（Ｓ２０：ＹＥＳ）、第二昇降機構２５１に制御信号を出力して、第二支持部２５７を第二高さＨ２から上昇し始める（Ｓ２１）。

　ＣＰＵ２０１は、検出器２２３、２２４の検出結果により、第二支持部２５７が第一高さＨ１迄上昇したか否かを判断する（Ｓ２２）。ＣＰＵ２０１は、Ｓ２２の条件を満たすと判断する迄、Ｓ２２で待機する（Ｓ２２：ＮＯ）。ＣＰＵ２０１は、図１１、図１２の時機Ｃ２の値の如く、Ｓ２２の条件を満たすと判断する時（Ｓ２２：ＹＥＳ）、第二昇降機構２５１に制御信号を出力して、第二支持部２５７の上昇を停止する（Ｓ２３）。ＣＰＵ２０１は処理をＳ１に戻す。以上の処理により、図１５に示す時機Ｃ１の状態から、図１６に示す時機Ｄ１の状態に移行する。図１６の如く、時機Ｄ１では、第一昇降機構２４１の第一支持部２４７は第一高さＨ１に在り、且つ、第一支持部２４７は保持機構８の後端部を支持する。縫製装置１は保持機構８Ａの前側半部を縫製中である。第二昇降機構２５１の第二支持部２５７は第一高さＨ１に在り、第二支持部２５７は保持機構８Ｂを支持している。作業者は保持機構８Ｂが保持する縫製済みの被縫製物を取り出し、保持機構８Ｂに未縫製の被縫製物を保持する交換作業を行う。作業者は交換作業終了後、起動スイッチ２８５を押下する。

　図６の如く、Ｓ３９の後、ＣＰＵ１６は、ＲＡＭ１８を参照し、ＰＬＣ２００から支持可能信号ＯＮを受信したか否かを判断する（Ｓ４０）。ＣＰＵ１６はＰＬＣ２００から支持可能信号ＯＮを受信した時、ＲＡＭ１８が記憶する支持可能信号ＯＦＦを、ＯＮに設定する。ＣＰＵ１６は、支持可能信号がＯＮではない時、支持可能信号ＯＮを受信する迄、Ｓ４０で待機する（Ｓ４０：ＮＯ）。ＣＰＵ１６は、図１１、図１２の時機Ｄ１の値の如く、支持可能信号がＯＮである時（Ｓ４０：ＹＥＳ）、駆動回路４７を制御して、装着部９６を保持状態から解放状態に切替える解除位置迄移動する（Ｓ４１）。本実施形態の解除位置は保持機構８Ａの後端が第一搬送ローラ２４２、２４３の後方に在る位置である。ＣＰＵ１６は、駆動回路５８を制御して、装着部９６を保持状態から解放状態に切替える（Ｓ４２）。ＣＰＵ１６はＰＬＣ２００に解放完了信号ＯＮを出力する（Ｓ４３）。ＣＰＵ１６はＲＡＭ１８に記憶する支持可能信号ＯＮをＯＦＦに変更する。ＣＰＵ１６は処理をＳ３２に戻す。

　図１０の如く、Ｓ６０の次に、ＣＰＵ２０１は第一搬送ローラ２４２、２４３を正転するか否かを判断する（Ｓ６１）。ＣＰＵ２０１は、検出器２１７、２１８により、第一支持部２４７が保持機構８を支持しておらず、検出器２２１、２２２の検出結果により、第一支持部２４７が第一高さＨ１に在り、検出器２３１、２３２の検出結果により、第一規制部材２４９が第一退避位置に在り、縫製装置１から解放完了信号ＯＮを受信している条件を満たす時、第一搬送ローラ２４２、２４３を正転すると判断する。ＣＰＵ２０１はＳ６１の条件を満たすと判断する迄、Ｓ６１で待機する（Ｓ６１：ＮＯ）。ＣＰＵ２０１は、図１１、図１２の時機Ｄ２の値の如く、Ｓ６１の条件を満たすと判断する時（Ｓ６１：ＹＥＳ）、第一搬送ローラ２４２、２４３に制御信号を出力して、第一搬送ローラ２４２、２４３の正転を開始する（Ｓ６２）。

　ＣＰＵ２０１は、第一搬送ローラ２４２、２４３の正転を停止するか否かを判断する（Ｓ６３）。ＣＰＵ２０１は、検出器２１７、２１８により、第一支持部２４７が保持機構８を支持していると判断した時、第一搬送ローラ２４２、２４３の正転を停止すると判断する。ＣＰＵ２０１はＳ６３の条件を満たすと判断する迄、Ｓ６３で待機する（Ｓ６３：ＮＯ）。ＣＰＵ２０１は、図１１、図１２の時機Ｄ２の値の如く、Ｓ６３の条件を満たすと判断した時（Ｓ６３：ＹＥＳ）、第一搬送ローラ２４２、２４３に制御信号を出力して、第一搬送ローラ２４２、２４３の正転を停止する（Ｓ６４）。ＣＰＵ２０１は、ソレノイドバルブ２４４に制御信号を出力し、第一規制部材２４９を上昇する（Ｓ６５）。該処理により、第一規制部材２４９は第一退避位置から第一規制位置に移動する。以上の処理により、図１６に示す時機Ｄ１の状態から、図１７に示す時機Ｅ１の状態に移行する。図１７の如く、時機Ｅ１では、第一昇降機構２４１の第一支持部２４７は第一高さＨ１に在り、且つ、第一支持部２４７は保持機構８Ａを支持している。縫製装置１は保持機構８Ａの縫製を完了している。第二昇降機構２５１の第二支持部２５７は第一高さＨ１に在り、且つ、第二支持部２５７は保持機構８Ｂを支持している。

　ＣＰＵ２０１は、第一支持部２４７を下降するか否かを判断する（Ｓ６６）。ＣＰＵ２０１は、検出器２１７、２１８の検出結果により、第一支持部２４７が保持機構８を支持しており、第一搬送ローラ２４２、２４３が停止している条件を満たす時、第一支持部２４７を下降すると判断する。ＣＰＵ２０１はＳ６６の条件を満たすと判断する迄、Ｓ６６で待機する（Ｓ６６：ＮＯ）。ＣＰＵ２０１は、図１１、図１２の時機Ｅ１の値の如く、Ｓ６６の条件を満たしていると判断する時（Ｓ６６：ＹＥＳ）、第一昇降機構２４１に制御信号を出力して、第一支持部２４７を第一高さＨ１から下降し始める（Ｓ６７）。

　ＣＰＵ２０１は検出器２２１、２２２の検出結果により、第一支持部２４７が第二高さＨ２迄下降したか否かを判断する（Ｓ６８）。ＣＰＵ２０１は、Ｓ６８の条件を満たすと判断する迄、Ｓ６８で待機する（Ｓ６８：ＮＯ）。ＣＰＵ２０１は、図１１、図１２の時機Ｅ２の値の如く、Ｓ６８の条件を満たすと判断した時（Ｓ６８：ＹＥＳ）、第一昇降機構２４１に制御信号を出力して、第一支持部２４７の下降を停止する（Ｓ６９）。ＣＰＵ２０１は、ソレノイドバルブ２４４に制御信号を出力し、第一規制部材２４９を下降する（Ｓ７０）。該処理により、第一規制部材２４９は第一規制位置から第一退避位置に移動する。以上の処理により、図１７に示す時機Ｅ１の状態から、図１８に示す時機Ｆ１の状態に移行する。図１８の如く、時機Ｆ１では、第一昇降機構２４１の第一支持部２４７は第二高さＨ２に在り、第一支持部２４７は保持機構８Ａを支持している。縫製装置１は保持機構８Ａの縫製を完了している。第二昇降機構２５１の第二支持部２５７は第一高さＨ１に在り、且つ、第二支持部２５７は保持機構８Ｂを支持している。

　図１０の如く、Ｓ７０の次に、ＣＰＵ２０１は、第一搬送ローラ２４２、２４３を逆転するか否かを判断する（Ｓ７１）。ＣＰＵ２０１は、検出器２１７、２１８の検出結果により、第一支持部２４７が保持機構を支持しており、検出器２２１、２２２の検出結果により、第一支持部２４７が第二高さＨ２に在り、検出器２３１、２３２の検出結果により、第一規制部材２４９が第一退避位置に在り、検出器２３５、２３６の検出結果により、戻し規制部材２６８が戻し規制位置に在り、検出器２１４～２１６の検出結果により、戻し支持部が保持機構８を支持していないと判断する時、第一搬送ローラ２４２、２４３を逆転すると判断する。ＣＰＵ２０１は、Ｓ７１の条件を満たしていると判断する迄、Ｓ７１で待機する（Ｓ７１：ＮＯ）。ＣＰＵ２０１は、図１１、図１２の時機Ｆ１の値の如く、Ｓ７１の条件を満たしていると判断する時（Ｓ７１：ＹＥＳ）、第一搬送ローラ２４２、２４３に制御信号を出力し、第一搬送ローラ２４２、２４３の逆転を開始する（Ｓ７２）。

　図９の如く、Ｓ８７の次に、ＣＰＵ２０１は、戻し後搬送ローラ２６３、２６４を逆転するか否かを判断する（Ｓ８８）。ＣＰＵ２０１は、検出器２１４～２１６の検出結果により、戻し支持部が保持機構８を支持しておらず、検出器２２１、２２２の検出結果により、第一支持部２４７が第二高さＨ２に在り、検出器２３１、２３２の検出結果により、第一規制部材２４９が第一退避位置に在り、検出器２３５、２３６の検出結果により、戻し規制部材２６８が戻し規制位置に在り、第一搬送ローラ２４２、２４３が逆転していると判断する時、戻し後搬送ローラ２６３、２６４を逆転すると判断する。ＣＰＵ２０１は、Ｓ８８の条件を満たしていると判断する迄、Ｓ８８で待機する（Ｓ８８：ＮＯ）。ＣＰＵ２０１は、図１１、図１２の時機Ｆ２の値の如く、Ｓ８８の条件を満たしていると判断する時（Ｓ８８：ＹＥＳ）、戻し後搬送ローラ２６３、２６４に制御信号を出力し、戻し後搬送ローラ２６３、２６４の逆転を開始する（Ｓ８９）。

　ＣＰＵ２０１は、戻し前搬送ローラ２６１、２６２を逆転するか否かを判断する（Ｓ９０）。ＣＰＵ２０１は、検出器２１５の検出結果がＯＮ信号であり、検出器２３５、２３６の検出結果により、戻し規制部材２６８が戻し規制位置に在ると判断する時、戻し前搬送ローラ２６１、２６２を逆転すると判断する。ＣＰＵ２０１は、Ｓ９０の条件を満たしていると判断する迄、Ｓ９０で待機する（Ｓ９０：ＮＯ）。ＣＰＵ２０１は、図１１、図１２の時機Ｆ３の値の如く、Ｓ９０の条件を満たしていると判断する時（Ｓ９０：ＹＥＳ）、戻し前搬送ローラ２６１、２６２に制御信号を出力し、戻し前搬送ローラ２６１、２６２の逆転を開始する（Ｓ９１）。

　ＣＰＵ２０１は、搬送ローラ２６１～２６４の逆転を停止するか否かを判断する（Ｓ９２）。ＣＰＵ２０１は、検出器２１４、２１５の検出結果がＯＮ信号であり、検出器２１６の検出結果がＯＦＦ信号である時、搬送ローラ２６１～２６４の逆転を停止すると判断する。ＣＰＵ２０１は、Ｓ９２の条件を満たしていると判断する迄、Ｓ９２で待機する（Ｓ９２：ＮＯ）。ＣＰＵ２０１は、図１１、図１２の時機Ｆ４の値の如く、Ｓ９０の条件を満たしていると判断する時（Ｓ９２：ＹＥＳ）、搬送ローラ２６１～２６４に制御信号を出力し、搬送ローラ２６１～２６４の逆転を停止する（Ｓ９３）。ＣＰＵ２０１は処理をＳ８１に戻す。

　図１０の如く、Ｓ７２の次に、ＣＰＵ２０１は第一搬送ローラ２４２、２４３の逆転を停止するか否かを判断する（Ｓ７３）。ＣＰＵ２０１は、検出器２１７、２１８の検出結果により第一支持部２４７が保持機構８を支持しておらず、検出器２１４、２１５の検出結果がＯＮ信号である時、第一搬送ローラ２４２、２４３の逆転を停止すると判断する。ＣＰＵ２０１は、Ｓ７３の処理を満たすと判断する迄、Ｓ７３で待機する（Ｓ７３：ＮＯ）。ＣＰＵ２０１は、図１１、図１２の時機Ｆ４の如く、Ｓ７３の条件を満たすと判断する時（Ｓ７３：ＹＥＳ）、第一搬送ローラ２４２、２４３に制御信号を出力して、第一搬送ローラ２４２、２４３の逆転を停止する（Ｓ７４）。

　ＣＰＵ２０１は、第一支持部２４７を第二高さＨ２から第一高さＨ１に上昇するか否かを判断する（Ｓ７５）。ＣＰＵ２０１は、検出器２１７、２１８の検出結果により、第一支持部２４７が保持機構８を支持しておらず、第一搬送ローラ２４２、２４３が停止していると判断する時、第一支持部２４７を第二高さＨ２から第一高さＨ１に上昇すると判断する。ＣＰＵ２０１は、Ｓ７５の条件を満たすと判断する迄、Ｓ７５で待機する（Ｓ７５：ＮＯ）。ＣＰＵ２０１は、図１１、図１２の時機Ｆ５の値の如く、Ｓ７５の条件を満たすと判断する時（Ｓ７５：ＹＥＳ）、第一昇降機構２４１に制御信号を出力して、第一支持部２４７を第二高さから上昇し始める（Ｓ７６）。

　ＣＰＵ２０１は検出器２２１、２２２の検出結果により、第一支持部２４７が第一高さＨ１迄上昇したか否かを判断する（Ｓ７７）。ＣＰＵ２０１は、第一支持部２４７が第一高さＨ１迄上昇する迄、Ｓ７７で待機する（Ｓ７７：ＮＯ）。ＣＰＵ２０１は、図１１、図１２の時機Ｆ６の値の如く、第一支持部２４７が第一高さＨ１迄上昇したと判断した時（Ｓ７７：ＹＥＳ）、第一昇降機構２４１に制御信号を出力して、第一支持部２４７の上昇を停止する（Ｓ７８）。ＣＰＵ２０１は処理をＳ５９に戻し、図１１、図１２の時機Ｆ７の値の如く、Ｓ５９の条件を満していると判断した時（Ｓ５９：ＹＥＳ）、支持可能信号ＯＮを縫製装置１に出力する（Ｓ６０）。以上の処理により、縫製システム３００は、図１８に示す時機Ｆ１の状態から、図１３に示す時機Ａ１の状態に戻る。ただし、該時機Ａ１では、第一昇降機構２４１の第一支持部２４７は第一高さＨ１に在り、第一支持部２４７は保持機構８を支持していない。縫製装置１は保持機構８Ａの縫製を完了している。第二昇降機構２５１の第二支持部２５７は第一高さＨ１に在り、且つ、第二支持部２５７は保持機構８Ｂを支持している。戻し機構２６０は、保持機構８Ａを支持している状態に移行する。ＣＰＵ１６は、繰り返し実行するメイン処理で、保持機構８Ｂについての縫製処理と、保持機構８Ａについての縫製処理とを交互に実行する。

　上記実施形態の縫製システム３００において、縫製システム３００、縫製装置１、針棒機構６、釜機構７、移動機構９、送り機構１０、針棒６３、縫針６５、釜７３、装着部９６、第一昇降機構２４１、第二昇降機構２５１、戻し機構２６０は、縫製システム、縫製装置、針棒機構、釜機構、移動機構、送り機構、針棒、縫針、釜、装着部、第一昇降機構、第二昇降機構、戻し機構の一例である。保持機構８、８Ａ、８Ｂは保持機構の一例である。第一支持部２４７、第一規制部材２４９、第二支持部２５７、第二規制部材２５９、戻し規制部材２６８、装着搬送機構２９４は、第一支持部、第一規制部材、第二支持部、第二規制部材、戻し規制部材、装着搬送機構の一例である。ソレノイドバルブ２４４は第一切替部の一例である。ソレノイドバルブ２５６は第二切替部の一例である。レノイドバルブ２６７は戻し切替部の一例である。

　Ｓ６６を行うＣＰＵ２０１は第一昇降判断部の一例である。Ｓ６７を行うＣＰＵ２０１は第一昇降制御部の一例である。Ｓ２０を行うＣＰＵ２０１は第二昇降判断部の一例である。Ｓ２１を行うＣＰＵ２０１は第二昇降制御部の一例である。Ｓ８８を行うＣＰＵ２０１は第一戻し判断部の一例である。Ｓ８９を行うＣＰＵ２０１は第一戻し制御部の一例である。Ｓ８３を行うＣＰＵ２０１は第二戻し判断部の一例である。Ｓ８４を行うＣＰＵ２０１は第一戻し制御部の一例である。Ｓ８２、Ｓ８７を行うＣＰＵ２０１は戻し切替制御部の一例である。Ｓ３４を行うＣＰＵ１６は装着判断部の一例である。Ｓ３５を行うＣＰＵ１６は装着制御部の一例である。Ｓ３９を行うＣＰＵ１６は解放判断部の一例である。Ｓ４１、Ｓ４２を行うＣＰＵ１６は解放制御部の一例である。Ｓ６５、Ｓ７０を行うＣＰＵ２０１は第一切替制御部の一例である。Ｓ３、Ｓ１９を行うＣＰＵ２０１は第二切替制御部の一例である。Ｓ５を行うＣＰＵ１６は搬送制御部の一例である。

　上記実施形態の縫製システム３００は、縫製装置１を備える。縫製装置１は、針棒機構６、釜機構７、移動機構９、送り機構１０を備える。針棒機構６は縫針６５を下端に装着可能な針棒６３を有し、針棒６３を上下動できる。釜機構７は、針棒機構６の下方に配置され、釜７３を有する。移動機構９は、釜機構７と針棒機構６を、被縫製物に対し水平方向と平行な右方と、右方とは反対の左方とに相対移動する。送り機構１０は、被縫製物を保持する保持機構８を、水平方向と平行且つ右方と交差する前方と、前方とは反対の後方とに送る。縫製装置１は、移動機構９が釜機構７と針棒機構６とを保持機構８に対し右方と、左方に相対移動し、送り機構１０が保持機構８を前方と後方に送り、釜７３と針棒６３が互いに同期して動作することで被縫製物に縫製する。送り機構１０は第一高さＨ１において針棒機構６の前側に配置した保持機構８を針棒機構６の後側に移動する。縫製システム３００は第一昇降機構２４１、戻し機構２６０、第二昇降機構２５１を備える。第一昇降機構２４１は、針棒機構６の後側に位置し、送り機構１０が送った第一高さＨ１の保持機構８を、第一高さＨ１と互いに異なる第二高さＨ２に昇降する。戻し機構２６０は第一昇降機構２４１が第二高さＨ２に昇降した保持機構８を、少なくとも一部が縫製装置１と上下に重なり、且つ、第二高さＨ２に位置する経路上を、針棒機構６の後側から針棒機構６の前側に送る。第二昇降機構２５１は、針棒機構６の前側に位置し、戻し機構２６０が送った第二高さＨ２の保持機構８を第一高さＨ１に昇降する。

　縫製システム３００は、上記実施形態の如く保持機構８を複数準備し、縫製装置１が一つの保持機構８Ａが保持する被縫製物に縫製後、第一昇降機構２４１、第二昇降機構２５１、戻し機構２６０の何れかにより移動中に、他の保持機構８Ｂが保持する被縫製物に縫製できる。作業者は一つの保持機構８Ａに対する作業を他の保持機構８Ｂの縫製期間中に実施できる。故に縫製装置１は被縫製物の交換作業で縫製を停止する時間を従来よりも短縮できる。縫製システム３００は保持機構８を戻す経路を、縫製装置１と上下に重ならない位置に配置する場合よりも、戻し機構２６０の設置に要する平面空間を小さくできる。

　縫製システム３００の第一高さＨ１は第二高さＨ２よりも高い。故に縫製システム３００は、第一高さＨ１が第二高さＨ２よりも低い場合よりも、戻し機構２６０の保守が容易である。

　縫製システム３００は、第一支持部２４７、第二支持部２５７を備える。第一支持部２４７は、第一昇降機構２４１が昇降可能に支持し、保持機構８を支持できる。第二支持部２５７は、第二昇降機構２５１が昇降可能に支持し、保持機構８を支持できる。ＣＰＵ２０１は、第一高さＨ１に在る第一支持部２４７が、送り機構１０に送られた保持機構８を支持しているか否を判断する（Ｓ６６）。ＣＰＵ２０１は、Ｓ６６で保持機構８を支持していると判断したことに応じて（Ｓ６６：ＹＥＳ）、第一支持部２４７を昇降して、保持機構８を第一高さＨ１から第二高さＨ２に昇降する（Ｓ６７）。ＣＰＵ２０１は第二高さＨ２に在る第二支持部２５７が保持機構８を支持しているか否かを判断する（Ｓ２０）。ＣＰＵ２０１はＳ２０で第二支持部２５７が保持機構８を支持していると判断したことに応じて（Ｓ２０：ＹＥＳ）、第二支持部２５７を昇降して、保持機構８を第二高さＨ２から第一高さＨ１に昇降する（Ｓ２１）。故に縫製システム３００は、第一支持部２４７が保持機構８を支持していない状態で、第一支持部２４７を第一高さＨ１から第二高さＨ２に昇降することを回避できる。縫製システム３００は、第二支持部２５７が保持機構８を支持していない状態で、第二支持部２５７を第二高さＨ２から第一高さＨ１に昇降することを回避できる。

　本実施形態のＣＰＵ２０１は検出器２１７、２１８の検出結果により、保持機構８の送り方向の両端部である前端と下端とを検出した時、第一支持部２４７が保持機構８を支持していると判断する。縫製システム３００は、第一支持部２４７が保持機構８の一部のみを支持している場合を、第一支持部２４７が保持機構８を支持している場合として判断する可能性を回避できる。故に縫製システム３００は、検出器２１７、２１８の何れかの検出結果により第一支持部２４７が保持機構８を支持しているか否を判断するシステムよりも、適切に第一支持部２４７が保持機構８を支持しているか否かを判断できる。同様に、ＣＰＵ２０１は検出器２１１、２１２の検出結果により、保持機構８の前端と下端とを検出した時、第二支持部２５７が保持機構８を支持していると判断する。故に縫製システム３００は、検出器２１１、２１２の何れかの検出結果により第二支持部２５７が保持機構８を支持しているか否を判断するシステムよりも、適切に第二支持部２５７が保持機構８を支持しているか否かを判断できる。

　縫製システム３００のＣＰＵ２０１は、保持機構８を支持している第一支持部２４７が第二高さＨ２に在るか否かを判断する（Ｓ８８）。ＣＰＵ２０１は、保持機構８を支持している第一支持部２４７が第二高さＨ２に在ると判断したことに応じて（Ｓ８８：ＹＥＳ）、戻し機構２６０を駆動して、第一支持部２４７が支持する保持機構８を針棒機構６の後側から針棒機構６の前側に送り始める（Ｓ８９）。ＣＰＵ２０１は、保持機構８を支持していない第二支持部２５７が第二高さＨ２に在か否かを判断する（Ｓ８３）。ＣＰＵ２０１は、保持機構８を支持していない第二支持部２５７が第二高さＨ２に在ると判断したことに応じて（Ｓ８３：ＹＥＳ）、戻し機構２６０を駆動して、保持機構８を第二支持部２５７が支持する第二位置迄送る（Ｓ８４）。故に縫製システム３００は、第一支持部２４７が第二高さＨ２にない状態と、保持機構８を支持していない第一支持部２４７が第二高さＨ２に在る状態との各々で、戻し機構２６０を駆動し、第一支持部２４７が支持する保持機構８を送ることを回避できる。縫製システム３００は、第二支持部２５７が第二高さＨ２にない状態と保持機構８を支持している第二支持部２５７が第二高さＨ２に在る状態との各々で、戻し機構２６０を駆動し、保持機構８を第二支持部２５７が支持する第二位置迄送ることを回避できる。

　縫製システム３００は、戻し規制部材２６８、ソレノイドバルブ２６７を備える。戻し規制部材２６８は、第二高さＨ２に位置する経路上に設けられ、保持機構８の前方の移動を規制できる。経路は前後方向に延びる。ソレノイドバルブ２６７は、戻し規制部材２６８を経路から退避した戻し退避位置と、第二支持部２５７に対し後側の経路上に配置する戻し規制位置とに切替える。ＣＰＵ２０１は保持機構８を支持していない第二支持部２５７が第二高さＨ２に在ると判断したことに応じて（Ｓ８１：ＹＥＳ）、ソレノイドバルブ２６７を駆動して、戻し規制部材２６８を戻し規制位置から戻し退避位置に切替える（Ｓ８２）。ＣＰＵ２０１は、保持機構８を支持している第二支持部２５７が第二高さＨ２に在ると判断したことに応じて（Ｓ８３：ＹＥＳ、Ｓ８５：ＹＥＳ）、ソレノイドバルブ２６７を駆動して、戻し規制部材２６８を戻し退避位置から戻し規制位置に切替える（Ｓ８７）。ＣＰＵ２０１は、保持機構８を支持していない第二支持部２５７が第二高さＨ２に在ると判断し、且つ、戻し規制部材２６８が戻し退避位置に在ることに応じて（Ｓ８３：ＹＥＳ）、戻し機構２６０を駆動して、保持機構８を第二支持部２５７が支持する第二位置迄送る（Ｓ８４）。縫製システム３００は、戻し規制部材２６８の位置を切替えることで、第二支持部２５７が第二高さＨ２にない状態と保持機構８を支持している第二支持部２５７が第二高さＨ２に在る状態との各々で、戻し機構２６０を駆動し、保持機構８を第二支持部２５７が支持する第二位置迄送ることをより確実に回避できる。

　縫製システム３００の縫製装置１の送り機構１０は、保持機構８を着脱可能に装着する装着部９６を有する。縫製装置１のＣＰＵ１６は、第一高さＨ１且つ装着部９６が保持機構８を保持可能な装着位置に保持機構８が在るか否かを判断する（Ｓ３４）。ＣＰＵ１６は、保持機構８が装着位置に在ると判断したことに応じて（Ｓ３４：ＹＥＳ）、装着部９６を装着位置で、保持機構８を解放する解放状態から、保持機構８を装着する装着状態に切替える（Ｓ３５）。ＣＰＵ１６は、縫製領域内に縫製する縫製データを取得する（Ｓ３１）。ＣＰＵ１６は、Ｓ３５で装着部９６を装着状態に切替えた後、Ｓ３１で取得した縫製データに従い、移動機構９、送り機構１０、釜機構７、針棒機構６を駆動し、縫製領域内に縫製する（Ｓ３７、Ｓ３９）。ＣＰＵ１６は、保持機構８を支持していない第一支持部２４７が第一高さＨ１に在るか否かを判断する（Ｓ４０）。ＣＰＵ１６は、支持可能信号ＯＮに基づき、ＣＰＵ２０１が保持機構８を支持していない第一支持部２４７が第一高さＨ１に在ると判断したことに応じて（Ｓ４０：ＹＥＳ）、装着部９６を針棒機構６の後側の解放位置で、装着状態から解放状態に切替える（Ｓ４１、Ｓ４２）。

　故に縫製システム３００は、装着部９６が解放状態にある期間に、保持機構８が装着位置に配置された判断した時、装着部９６を解放状態から装着状態に自動で切替えることができる。縫製システム３００は装着部９６を解放状態から装着状態に切替える時期を作業者が指示する手間を省ける。装着部９６が第一支持部２４７が第一高さＨ１に在ると判断したことに応じて、装着部９６を装着状態から解放状態に自動で切替えることができる。縫製システム３００は装着部９６を装着状態から解放状態に切替える時期を作業者が指示する手間を省ける。縫製システム３００は第一支持部２４７が第一高さＨ１にない状態で、装着部９６を装着状態から解放状態に切替えることを回避できる。

　縫製システム３００は、第一規制部材２４９、ソレノイドバルブ２４４を備える。第一規制部材２４９は、第一支持部２４７の前端部で第一支持部２４７が支持している保持機構８の前方の移動を規制できる。ソレノイドバルブ２４４は、第一規制部材２４９を保持機構８の前方の移動を規制する第一規制位置と、保持機構８の移動を規制しない第一退避位置とに切替える。ＣＰＵ２０１は、保持機構８を支持している第一支持部２４７が第一高さＨ１から第二高さＨ２に昇降する前に、第一規制部材２４９を第一退避位置から第一規制位置に切替える（Ｓ６５）。ＣＰＵ２０１は第一支持部２４７が第一高さＨ１から第二高さＨ２に昇降した後に、第一規制部材２４９を第一規制位置から第一退避位置に切替える（Ｓ７０）。ＣＰＵ１６は、支持可能信号ＯＮに基づきＣＰＵ２０１が保持機構８を支持していない第一支持部２４７が第一高さＨ１に在ると判断し、且つ、第一規制部材２４９が第一退避位置に在ることに応じて（Ｓ４０：ＹＥＳ）、装着部９６を解放位置で、装着状態から解放状態に切替える（Ｓ４１、Ｓ４２）。縫製システム３００は、第一支持部２４７が第一高さＨ１から第二高さＨ２に昇降中に保持機構８が前方に移動することを第一規制部材２４９により回避できる。

　縫製システム３００は、装着搬送機構２９４、第二規制部材２５９、ソレノイドバルブ２５６を備える。装着搬送機構２９４は、第二支持部２５７が支持する保持機構８を装着位置迄搬送できる。第二規制部材２５９は、第二支持部２５７の後端部で第二支持部２５７が支持している保持機構８の後方の移動を規制できる。ソレノイドバルブ２５６は、第二規制部材２５９を保持機構８の後方の移動を規制する第二規制位置と、保持機構８の移動を規制しない第二退避位置とに切替える。縫製システム３００のＣＰＵ２０１は、縫製装置１の装着部９６が保持機構８を保持できる受入可能状態か否かを判断する（Ｓ４）。ＣＰＵ２０１は第二支持部２５７が保持機構８を支持した状態で、第二支持部２５７が第二高さＨ２から第一高さＨ１に昇降する前に、第二規制部材２５９を第二退避位置から第二規制位置に切替える（Ｓ１９）。ＣＰＵ２０１は、第二支持部２５７が第二高さＨ２から第一高さＨ１に昇降した後に、第一規制部材２４９を第一規制位置から第一退避位置に切替える（Ｓ３）。ＣＰＵ２０１はＳ４で受入可能状態であると判断し、且つ、第二規制部材２５９が第二退避位置に在ることに応じて（Ｓ４：ＹＥＳ）、装着搬送機構２９４を駆動して、保持機構８を装着位置迄搬送する（Ｓ５）。縫製システム３００は、第二支持部２５７が第二高さＨ２から第一高さＨ１に昇降中に保持機構８が後方に移動することを第二規制部材２５９により回避できる。縫製システム３００は、縫製装置１の装着部９６が保持機構８を保持できる受入可能状態である時に、保持機構８を装着位置に移動できる。縫製システム３００は保持機構８を装着位置に移動した時に、縫製中の他の保持機構８と衝突することを回避できる。

　縫製システム３００の縫製装置１は、保持機構８が有し前後方向に並ぶ複数の突起部８４の内の装着部９６が保持する突起部８４を変更する（Ｓ３８）。ＣＰＵ１６は、Ｓ３５で装着部９６を解放状態から装着状態に切替えて、複数の突起部８４の何れかを保持した後、装着部９６を装着位置から後方に移動し（Ｓ５１）、装着部９６を装着位置から後方に移動した後、装着部９６を装着状態から解放状態に切替えて、突起部の保持を解放する（Ｓ５２）。ＣＰＵ１６は、突起部の保持を解放後、装着部９６を前方に移動し（Ｓ５３）、装着部９６を前方に移動後、装着部９６を解放状態から装着状態に替えて、保持を解放した突起部とは異なる他の突起部を保持する（Ｓ５４）。縫製システム３００は、掴替制御部を有しないシステムよりも、針棒機構６と釜機構７に対する保持機構８の前後方向の可動範囲に比して、縫製装置１の前後方向の大きさを小さくできる。

　本開示の縫製システムは上記実施形態の他に種々変更できる。縫製装置１の構成は適宜変更してよい。縫製装置１は保持機構８を備えなくてもよい。検出器２１１～２１８、２２１～２２４、２３１～２３６の少なくとも何れかは省略してもよい。検出器２１１～２１８、２２１～２２４、２３１～２３６の少なくとも何れかの種類、配置、数等は適宜変更してよい。例えば、縫製システム３００は撮影機器を備え、撮影機器が撮影した画像により第一支持部２４７が第一高さＨ１にあるか否か、第二高さＨ２にあるか否か、保持機構８を支持しているか否か等を検出してもよい。

　規制部材２４９、２５９、２６８の少なくとも何れかは省略してもよい。規制部材２４９、２５９、２６８の少なくとも何れかの構成、配置等は適宜変更してもよい。規制部材２４９、２５９、２６８の位置を切替る切替部は、適宜変更してもよく、例えば、機械的な構成により、規制部材２４９、２５９の位置を切替えてもよい。縫製システム３００は第一支持部２４７を備えず、第一昇降機構２４１の机２３７で保持機構８を支持してもよい。縫製システム３００は第二支持部２５７を備えず、第二昇降機構２５１の机２３８で保持機構８を支持してもよい。

　保持機構８が有する突起部８４の数は適宜変更して良い。保持機構８は外枠８０の内側に設定する縫製領域を前後方向に広げる為に六組、八組等と任意の組数配置することが出来る。また、左右一対の突起部８４の前後方向の配置は等間隔で無くても良く、突起部８４が左右一対で平行に配置されていれば、例えば、４００ｍｍ、２００ｍｍ、４００ｍｍ、３００ｍｍと異なる間隔であっても良い。

　縫製システム３００で同時期に使用する保持機構８の数は適宜変更してよい。作業者が保持機構８が保持する被縫製物を交換する作業位置は、縫製装置１に依る他の保持機構８についての縫製処理を妨げない位置であれば、適宜変更してよい。例えば、作業位置、第一昇降機構２４１の少なくとも何れかは梁部５に対し針棒機構６側であってもよいし、梁部５に対し針棒機構６側とは反対側であってもよい。装着搬送機構２９４は適宜省略してもよい。縫製システム３００の後側装置２４０は装着搬送機構２９４と同様の搬送機構を備えてもよい。該時、作業位置は第一高さＨ１に在る第一支持部２４７であってもよい。縫製装置１の装着位置、解放位置は適宜変更してもよい。作業者が装着部の状態を手動で切替えてもよい。保持機構８の送り方向、戻し方向は、作業内容に応じて逆方向に適宜切替え可能になっていても良い。その際には、第一昇降機構２４１、第二昇降機構２５１の制御も切替わることになる。縫製装置１は保持機構８の送り方向の大きさに応じ、掴替処理を実行しなくてもよい。第一高さＨ１は第二高さＨ２よりも低くてもよい。

  縫製システム３００は、第一昇降機構２４１、第二昇降機構２５１、戻し機構２６０、縫製装置１の各種動作の少なくとも何れかを、作業者の指示に基づき実行してもよい。例えば、第一昇降機構２４１は、スイッチ群１２等を介し作業者の指示を検出した時、第一支持部２４７を第一高さＨ１から第二高さＨ２に昇降してもよい。縫製システム３００は、本開示の第一昇降判断部、第二昇降判断部、第一戻し判断部、第二戻し判断部、装着判断部、解放判断部が行う処理の少なくとも何れかを一つの判断処理で行ってもよいし、複数の判断処理により段階的に行ってもよい。第一昇降判断部、第二昇降判断部、第一戻し判断部、第二戻し判断部、装着判断部、解放判断部が行う処理の少なくとも何れかで参照する情報、判断方法は、縫製システム３００が備える検出器の種類、配置等に応じて適宜変更してよい。例えば、ＣＰＵ２０１は、Ｓ８１で検出器２１１、２１２、２２３、２２４の検出結果により、保持機構８を支持していない第二支持部２５７が第二高さＨ２に在るか否かを判断してもよい。

  縫製システム３００がメイン理を行う為の指令を含むプログラムはＣＰＵ２０１、ＣＰＵ１６がプログラムを行う迄に、縫製システム３００の記憶機器１９、２０７に記憶されればよい。従って、プログラムの取得方法、取得経路、プログラムを記憶する機器の夫々は適宜変更してもよい。ＣＰＵ２０１、ＣＰＵ１６が行うプログラムはケーブル又は無線通信を介して、他の装置から受信し、不揮発性の記憶装置に記憶してもよい。他の装置は例えば、ＰＣ、ネットワーク網を介して接続されるサーバを含む。

　縫製システム３００が行う処理の一部又は全部はＣＰＵ２０１、ＣＰＵ１６とは別の電子機器（例えば、ＡＳＩＣ）が行ってもよい。縫製システム３００が行う処理は複数の電子機器（例えば、複数のＣＰＵ）が分散処理してもよい。縫製システム３００が行う処理の各ステップは必要に応じて順序の変更、ステップの省略、追加ができる。本開示は縫製システム３００上で稼動しているオペレーティングシステム（ＯＳ）等が、ＣＰＵ２０１、ＣＰＵ１６の指令で各処理の一部又は全部を行う態様も含む。

１　　　：縫製装置
６　　　：針棒機構
７　　　：釜機構
８、８Ａ、８Ｂ：保持機構
９　　　：移動機構
１０　　：送り機構
１６、２０１：ＣＰＵ
６３　　：針棒
６５　　：縫針
７３　　：釜
８４　　：突起部
９６　　：装着部
２１１～２１８、２２１～２２４、２３１～２３６：検出器
２４１　：第一昇降機構
２４４、２５６、２６７：ソレノイドバルブ
２４７　：第一支持部
２４９　：第一規制部材
２５１　：第二昇降機構
２５７　：第二支持部
２５９　：第二規制部材
２６０　：戻し機構
２６８　：戻し規制部材
２９４　：装着搬送機構
３００　：縫製システム
Ｈ１　　：第一高さ
Ｈ２　　：第二高さ

Claims (9)

1. 　縫針を下端に装着可能な針棒を有し、当該針棒を上下動可能な針棒機構と、
   　前記針棒機構の下方に配置され、釜を有する釜機構と、
   　前記釜機構と前記針棒機構を、被縫製物に対し水平方向と平行な第一方向と、前記第一方向とは反対の第二方向とに相対移動する移動機構と、
   　前記被縫製物を保持する保持機構を、前記水平方向と平行且つ前記第一方向と交差する第三方向と、前記第三方向とは反対の第四方向とに送る送り機構と
   　を備え、前記移動機構が前記釜機構と前記針棒機構とを前記保持機構に対し前記第一方向と、前記第二方向とに相対移動し、前記送り機構が前記保持機構を前記第三方向と前記第四方向とに送り、前記釜と前記針棒が互いに同期して動作することで前記被縫製物に縫製する縫製装置を備える縫製システムにおいて、
   　前記送り機構は第一高さにおいて前記針棒機構の前記第三方向側に配置した前記保持機構を前記針棒機構の前記第四方向側に移動し、
   　前記針棒機構の前記第四方向側に位置し、前記送り機構が送った前記第一高さの前記保持機構を、前記第一高さと互いに異なる第二高さに昇降する第一昇降機構と、
   　前記第一昇降機構が前記第二高さに昇降した前記保持機構を、少なくとも一部が前記縫製装置と上下に重なり、且つ、前記第二高さに位置する経路上を、前記針棒機構の前記第四方向側から前記針棒機構の前記第三方向側に送る戻し機構と、
   　前記針棒機構の前記第三方向側に位置し、前記戻し機構が送った前記第二高さの前記保持機構を前記第一高さに昇降する第二昇降機構と
   を備える縫製システム。
2. 　前記第一高さは前記第二高さよりも高いことを特徴とする請求項１に記載の縫製システム。
3. 　前記第一昇降機構が昇降可能に支持し、前記保持機構を支持可能な第一支持部と、
   　前記第二昇降機構が昇降可能に支持し、前記保持機構を支持可能な第二支持部と、
   　前記第一高さにある前記第一支持部が、前記送り機構に送られた前記保持機構を支持しているか否かを判断する第一昇降判断部と、
   　前記第一昇降判断部が、前記第一支持部が前記保持機構を支持していると判断したことに応じて、前記第一支持部を昇降して、前記保持機構を前記第一高さから前記第二高さに昇降する第一昇降制御部と、
   　前記第二高さにある前記第二支持部が、前記保持機構を支持しているか否かを判断する第二昇降判断部と、
   　前記第二昇降判断部が、前記第二支持部が前記保持機構を支持していると判断したことに応じて、前記第二支持部を昇降して、前記保持機構を前記第二高さから前記第一高さに昇降する第二昇降制御部と
   を更に備えることを特徴とする請求項１又は２に記載の縫製システム。
4. 　前記保持機構を支持している前記第一支持部が前記第二高さに在るか否かを判断する第一戻し判断部と、
   　前記第一戻し判断部が、前記保持機構を支持している前記第一支持部が前記第二高さに在ると判断したことに応じて、前記戻し機構を駆動して、前記第一支持部が支持している前記保持機構を前記針棒機構の前記第四方向側から前記針棒機構の前記第三方向側に送り始めることを特徴とする第一戻し制御部と、
   　前記保持機構を支持していない前記第二支持部が前記第二高さに在るか否かを判断する第二戻し判断部と、
   　前記第二戻し判断部が、前記保持機構を支持していない前記第二支持部が前記第二高さに在ると判断したことに応じて、前記戻し機構を駆動して、前記保持機構を前記第二支持部が支持する位置迄送ることを特徴とする第二戻し制御部と
   を更に備えることを特徴とする請求項３に記載の縫製システム。
5. 　前記第二高さに位置する前記経路上に設けられ、前記保持機構の前記第三方向の移動を規制可能な戻し規制部材と、
   　前記戻し規制部材を前記経路から退避した戻し退避位置と、前記第二支持部に対し前記第四方向側の前記経路上に配置する戻し規制位置とに切替える戻し切替部と、
   　前記第二戻し判断部が、前記保持機構を支持していない前記第二支持部が前記第二高さに在ると判断したことに応じて、前記戻し切替部を駆動して、前記戻し規制部材を前記戻し規制位置から前記戻し退避位置に切替え、前記第二昇降判断部が、前記保持機構を支持している前記第二支持部が前記第二高さに在ると判断したことに応じて、前記戻し切替部を駆動して、前記戻し規制部材を前記戻し退避位置から前記戻し規制位置に切替える戻し切替制御部とを更に備え、
   　前記第二戻し制御部は、前記第二戻し判断部が、前記保持機構を支持していない前記第二支持部が前記第二高さに在ると判断し、且つ、前記戻し規制部材が前記戻し退避位置に在ることに応じて、前記戻し機構を駆動して、前記保持機構を前記第二支持部が支持する位置迄送ることを特徴とする請求項４に記載の縫製システム。
6. 　前記送り機構は前記保持機構を着脱可能に装着する装着部を有し、
   　前記第一高さ且つ前記装着部が前記保持機構を装着可能な装着位置に前記保持機構が在るか否かを判断する装着判断部と、
   　前記装着判断部が前記保持機構が前記装着位置に在ると判断したことに応じて、前記装着部を前記装着位置で、前記保持機構を解放する解放状態から、前記保持機構を装着する装着状態に切替える装着制御部と、
   　縫製領域内に縫製する縫製データを取得する取得部と、
   　前記装着制御部が前記保持機構を前記装着状態に切替えた後、前記取得部が取得した前記縫製データに従い、前記移動機構、前記送り機構、前記釜機構、前記針棒機構を駆動し、前記縫製領域内に縫製する縫製制御部と、
   　前記保持機構を支持していない前記第一支持部が前記第一高さに在るか否かを判断する解放判断部と、
   　前記解放判断部が前記保持機構を支持していない前記第一支持部が前記第一高さに在ると判断したことに応じて、前記装着部を前記針棒機構の前記第四方向側の解放位置で、前記装着状態から前記解放状態に切替える解放制御部と
   を更に備えることを特徴とする請求項３～５の何れかに記載の縫製システム。
7. 　前記第一支持部の前記第三方向側の端部で当該第一支持部が支持している前記保持機構の前記第三方向の移動を規制可能な第一規制部材と、
   　前記第一規制部材を前記保持機構の前記第三方向の移動を規制する第一規制位置と、前記保持機構の前記第三方向の移動を規制しない第一退避位置とに切替える第一切替部と、　前記保持機構を支持している前記第一支持部が前記第一高さから前記第二高さに昇降する前に、前記第一規制部材を前記第一退避位置から前記第一規制位置に切替え、前記保持機構を支持している前記第一支持部が前記第一高さから前記第二高さに昇降した後に、前記第一規制部材を前記第一規制位置から前記第一退避位置に切替える第一切替制御部とを更に備え、
   　前記解放制御部は、前記解放判断部が、前記保持機構を支持していない前記第一支持部が前記第一高さに在ると判断し、且つ、前記第一規制部材が前記第一退避位置に在ることに応じて、前記装着部を前記解放位置で、前記装着状態から前記解放状態に切替えることを特徴とする請求項６に記載の縫製システム。
8. 　前記縫製装置の前記装着部が前記保持機構を保持できる受入可能状態か否かを判断する受入判断部と、
   　前記第二支持部が支持する前記保持機構を前記装着位置迄搬送する装着搬送機構と、
   　前記第二支持部の前記第四方向側の端部で当該第二支持部が支持している前記保持機構の前記第四方向の移動を規制可能な第二規制部材と、
   　前記第二規制部材を前記保持機構の前記第四方向の移動を規制する第二規制位置と、前記保持機構の前記第四方向の移動を規制しない第二退避位置とに切替える第二切替部と、
   　前記保持機構を支持している前記第二支持部が前記第二高さから前記第一高さに昇降する前に、前記第二規制部材を前記第二退避位置から前記第二規制位置に切替え、前記保持機構を支持している前記第二支持部が前記第二高さから前記第一高さに昇降した後に、前記第一規制部材を前記第一規制位置から前記第一退避位置に切替える第二切替制御部と
   　前記受入判断部が前記受入可能状態であると判断し、且つ、前記第二規制部材が前記第二退避位置に在ることに応じて、前記装着搬送機構を駆動して、前記保持機構を前記装着位置迄搬送する搬送制御部と
   を更に備えることを特徴とする請求項７に記載の縫製システム。
9. 　前記保持機構が有し前記第三方向に並ぶ複数の突起部の内の前記装着部が保持する突起部を変更する掴替制御部であって、
   　　前記装着制御部が前記装着部を前記解放状態から前記装着状態に切替えて、前記複数の突起部の何れかを保持した後、前記装着部を前記装着位置から前記第四方向に移動し、
   　　前記装着部を前記装着位置から前記第四方向に移動した後、前記装着部を前記装着状態から前記解放状態に切替えて、前記突起部の保持を解放し、
   　　前記突起部の保持を解放後、前記装着部を前記第三方向に移動し、
   　　前記装着部を前記第三方向に移動後、前記装着部を前記解放状態から前記装着状態に替えて、保持を解放した前記突起部とは異なる他の前記突起部を保持する掴替制御部を更に備えることを特徴とする請求項６～８の何れかに記載の縫製システム。

Images