WO2021208747A1 - 一种举升装置及自动导引运输车 - Google Patents

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WO2021208747A1
WO2021208747A1 PCT/CN2021/084862 CN2021084862W WO2021208747A1 WO 2021208747 A1 WO2021208747 A1 WO 2021208747A1 CN 2021084862 W CN2021084862 W CN 2021084862W WO 2021208747 A1 WO2021208747 A1 WO 2021208747A1
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link
hinged
connecting rod
lifting device
parallel
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PCT/CN2021/084862
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English (en)
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夏喆
Original Assignee
杭州海康机器人技术有限公司
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    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/07572—Propulsion arrangements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/063—Automatically guided

Definitions

  • the present disclosure relates to the technical field of automatic guided transportation, in particular to a lifting device and an automatic guided transportation vehicle.
  • the prior art lifting device is a hydraulic scissor fork lifting device.
  • the scissor fork has a large overall volume, and the middle part of the scissor fork has only one fulcrum, and the load-bearing capacity is limited.
  • the embodiments of the present disclosure provide a lifting device and automatic guided transportation, which occupies a small volume and has a large bearing capacity.
  • an embodiment of the present disclosure provides a lifting device, including: a seat body on which a first linkage mechanism is provided; the first linkage mechanism includes a first linkage and a second linkage Rod, third connecting rod, fourth connecting rod, fifth connecting rod and sixth connecting rod; the first connecting rod and the second connecting rod are arranged in parallel, and the first end of the first connecting rod and The first ends of the second connecting rods are respectively hinged to the base; the first end of the third connecting rod is hinged to the second end of the first connecting rod, and the first end of the third connecting rod is hinged to the second end of the first connecting rod.
  • the two ends are hinged with the second end of the second link; the first link, the second link, the third link and the seat body form a first parallel four link mechanism;
  • the fourth link and the fifth link are arranged in parallel, and the first end of the fourth link is hinged with the second end of the first link, and the first end of the fifth link is hinged.
  • the end is hinged with the second end of the second link, the first end of the sixth link is hinged with the second end of the fourth link, and the second end of the sixth link is hinged with the second end of the fourth link.
  • the second end of the fifth link is hinged; the fourth link, the fifth link, the sixth link, and the third link form a second parallel four link mechanism;
  • a lifting platform is provided on the sixth connecting rod.
  • the lifting device further includes a pull rod, the first end of the pull rod is hinged to the first link mechanism, and the second end of the pull rod is hinged to the first link mechanism. On the seat body, the second end of the pull rod is higher than the first end of the pull rod.
  • the pull rod is located on one side of the first link mechanism.
  • the first link mechanism is connected with a lifting drive mechanism; the second end of the pull rod is closer to the lifting drive mechanism than the first end of the pull rod The connection position with the first link mechanism.
  • the lifting drive mechanism is connected at the hinged position of the fourth link and the sixth link.
  • the lifting drive mechanism includes a motor, a drive shaft, and a rocker.
  • the motor and the drive shaft are connected by a transmission mechanism, and the rocker is perpendicular to the
  • the drive shaft is provided, and one end of the rocker is fixed on the drive shaft, and the other end is hinged at the hinged position of the fourth link and the sixth link.
  • a second link mechanism is further provided on the seat body, the second link mechanism and the first link mechanism are arranged in parallel and spaced apart; the second The link mechanism also includes the first link, the seventh link, the second link, the eighth link, the third link, the ninth link, the fourth link, the tenth link, and the fifth link and the eleventh link.
  • an embodiment of the present application provides an automatic guided transport vehicle, including a vehicle body on which the lifting device described in any one of the foregoing implementation modes is provided.
  • the embodiment of the present disclosure provides a lifting device and automatic guided transportation.
  • the first link to the sixth link form two foldable parallel four-bar linkage mechanisms, that is, the first parallel four-bar linkage mechanism and the first parallel four-bar linkage mechanism.
  • the two-parallel four-bar linkage mechanism helps to reduce the volume occupied by the entire lifting device.
  • there are multiple connecting hinge points in the lifting device so that the supporting force is stronger and the bearing capacity is greater.
  • Fig. 1 is a schematic structural diagram of a lifting device according to an embodiment of the disclosure
  • Fig. 2 is a schematic structural diagram of a lifting device according to another embodiment of the present disclosure.
  • Fig. 3 is a schematic structural diagram of a lifting device according to another embodiment of the application.
  • FIG. 1 is a schematic structural diagram of a lifting device according to an embodiment of the application.
  • the lifting device of this embodiment may include: a base (not shown in the figure) on which a second A link mechanism 10, the first link mechanism 10 includes a first link 102, a second link 104, a third link 106, a fourth link 108, a fifth link 110, and a sixth link 112
  • the first link 102 and the second link 104 are arranged in parallel, and the first end of the first link 102 and the first end of the second link 104 are respectively hinged on the base
  • the first end of the third link 106 is hinged to the second end of the first link 102, and the second end of the third link is opposite to the second end of the second link 104 Hinge;
  • the first connecting rod 102, the second connecting rod 104, the third connecting rod 106 and the seat body form a first parallel four-bar linkage mechanism;
  • the fourth connecting rod 108 and the fifth connecting rod 110 Are arranged in parallel, and the
  • the seat body may be a frame mechanism or a plate body mechanism, and the part hinged with the connecting rod may be an ear-shaped mechanism. There is a hinge hole on the ear mechanism.
  • the seat body can be set on the transport vehicle.
  • Each connecting rod is a rigid connecting rod, which can be made of metal materials (such as iron, steel or alloy materials, etc.), or can be made of plastic that meets the rigidity requirements, and its shape can be rod-shaped or slat-shaped. Snap springs can be used for connection and fixation between the rods, and the cost of disassembly and assembly is lower.
  • the lifting table 114 can be used to carry objects to be lifted, and the objects to be lifted may be packages, packing boxes, packing boxes, and boxes containing parts.
  • the action process of the lifting device is: applying a lifting driving force to the first link mechanism 10 (for example, to the second parallel four-bar linkage mechanism in the first link mechanism 10), and the fourth link mechanism
  • the rod 108 and the fifth link 110 are lifted synchronously, and the first link 102 and the second link 104 are simultaneously lifted.
  • the angle between the fourth link 108 and the first link 102 gradually increases.
  • the angle between the fourth link 108 and the first link 102 may gradually increase. Increase to 180 degrees.
  • the first connecting rod 102 to the sixth connecting rod 112 form two foldable parallel four-bar linkage mechanisms, that is, a first parallel four-bar linkage mechanism and a second parallel four-bar linkage mechanism, which is beneficial to reduce
  • the volume occupied by the entire lifting device is small, and there are multiple connecting hinge points in the lifting device, so that the supporting force is stronger and the bearing capacity is larger.
  • Fig. 2 is a schematic structural diagram of a lifting device according to another embodiment of the application.
  • the structure of the lifting device of this embodiment is basically the same as that of the lifting device shown in Fig. 1, except that in the present application,
  • the lifting device further includes a pull rod, for example, a first pull rod 20a.
  • the first end of the tie rod In other words, the vertical distance from the second end of the pull rod to the first parallel four-bar linkage is greater than the vertical distance from the first end of the pull rod to the first parallel four-bar linkage.
  • the first pull rod 20a provides an oblique upward pulling force to the first link mechanism 10, so that the stability of the first link mechanism 10 can be maintained.
  • the first end of the first tie rod 20a takes the second end of the first tie rod 20a as the center of rotation, and is made around the second end of the first tie rod 20a.
  • the circular rotation causes the lifting platform 114 to perform an upward lifting movement, so that the lifting platform 114 can be vertically raised or lowered while maintaining a horizontal state.
  • the first pull rod 20 a may be located on one side of the first link mechanism 10.
  • the first link mechanism 10 may be connected with a lifting driving mechanism S to provide the first link mechanism 10 with an upward driving force.
  • the second end of the first pull rod 20a is closer to the connection position of the lifting drive mechanism S and the first link mechanism 10 than the first end of the first pull rod 20a, such that With the help of the first pull rod 20a, the force of the first link mechanism 10 acting on the lifting drive mechanism S can be reduced, which is beneficial to increase the service life of the lifting mechanism.
  • the lifting driving mechanism S is connected to the hinged position of the fourth link 108 and the sixth link 112.
  • the lifting driving mechanism S may be connected to the hinge shaft.
  • the lifting drive mechanism S includes a motor, a drive shaft, and a rocker.
  • the motor and the drive shaft are connected by a transmission mechanism (such as a gear transmission mechanism).
  • the transmission mechanism drives the drive shaft to rotate.
  • the rocker is arranged perpendicular to the drive shaft, and one end of the rocker is fixed on the drive shaft, and the other end is hinged at the hinge position of the fourth link 108 and the sixth link 112 .
  • Fig. 3 is a schematic structural diagram of a lifting device according to another embodiment of the application.
  • the lifting device of this embodiment has basically the same structure as the lifting device shown in Fig. 1 or Fig. 2, except that the present invention
  • a second link mechanism 30 may be further provided on the seat body, and the second link mechanism 30 is arranged in parallel and spaced apart from the first link mechanism 10; the second link mechanism 30 Including a seventh link 302, an eighth link 304, a ninth link 306, a tenth link 308, an eleventh link 310, and a twelfth link 312; in the second link mechanism 30,
  • the seventh link 302 and the eighth link 304 are arranged in parallel, and the first end of the seventh link 302 and the first end of the eighth link 304 are respectively hinged on the base;
  • the first end of the ninth link 306 is hinged to the second end of the seventh link 302, and the second end of the ninth link 306 is opposite to the second end of the eighth link 304.
  • Hinged; the seventh link 302, the eighth link 304, the ninth link 306 and the seat body form a third parallel four-link mechanism; the tenth link 308 and the eleventh link 310 is arranged in parallel, and the first end of the tenth link 308 is hinged with the second end of the seventh link 302, and the first end of the eleventh link 310 is connected to the eighth link 304 is hinged to the second end, the first end of the twelfth link 312 is hinged to the second end of the tenth link 308, and the second end of the twelfth link 312 is hinged to the second end of the tenth link 308.
  • the second end of the eleventh link 310 is hinged; the tenth link 308, the eleventh link 310, the twelfth link 312 and the ninth link 306 form a fourth parallel four-bar linkage mechanism
  • the lifting platform 114 is simultaneously connected to the seventh link 302 mechanism and the twelfth link 312 of the second link mechanism 30.
  • the structure of the second link mechanism 30 is basically the same as the structure of the first link mechanism 10, and the second link mechanism 30 and the first link mechanism 10 are arranged in parallel and spaced apart,
  • the lifting platform 114 is simultaneously connected to the sixth link 112 of the first link mechanism 10 and the twelfth link 312 of the second link mechanism 30, which can improve the stability of the lifting device It can lift the objects to be lifted more stably.
  • first crossbar 116 is connected between the eighth link 304 and the ninth link 306 in the hinge joint of 30.
  • it can be located at the hinge joint between the first link 102 and the third link 106 in the first link mechanism 10, and at the hinge joint between the seventh link 302 and the ninth link 306 in the second link mechanism 30
  • a second crossbar 118 is connected between the two, the lifting driving mechanism S is hinged to the second crossbar 118, the lifting driving mechanism S drives the second crossbar 118 up and down, and the second crossbar 118 drives the first link mechanism 10.
  • the second link mechanism 30 is raised and lowered.
  • the embodiment of the present application also provides an automated guided transport vehicle, an automated guided vehicle (AGV, Automated Guided Vehicle), which is equipped with an electromagnetic or optical automatic guiding device and passes through a downward image installed on the vehicle body The sensor recognizes the two-dimensional code on the ground to locate the transport vehicle along the prescribed guidance path.
  • AGV Automated Guided Vehicle
  • the automatic guided transport vehicle of this embodiment includes a vehicle body on which the lifting device described in any of the foregoing embodiments is provided.
  • the first link 102 to the sixth link 112 form two foldable parallel four-bar linkage mechanisms, that is, the first parallel four-bar linkage mechanism and
  • the second parallel four-bar linkage mechanism in the case of obtaining the same lifting height, compared to a single parallel four-bar linkage mechanism, the use of the two foldable parallel four-bar linkage mechanisms of the present application is beneficial to reduce the automatic guide The volume of the entire lifting device on the transport truck.

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Abstract

一种举升装置及自动导引运输车，所述举升装置包括：座体，在座体上设有第一连杆机构（10），第一连杆机构（10）包括第一连杆（102）至第六连杆（112），所述第一连杆（102）、第二连杆（104）、第三连杆（106）和所述座体形成第一平行四连杆机构，所述第四连杆（108）的第一端与所述第一连杆（102）的第二端相铰接，所述第五连杆（110）的第一端与所述第二连杆（104）的第二端相铰接，所述第六连杆（112）的第一端与所述第四连杆（108）的第二端相铰接，第二端与所述第五连杆（110）的第二端相铰接，所述第四连杆（108）、第五连杆（110）、第六连杆（112）和所述第三连杆（106）形成第二平行四连杆机构，在所述第六连杆（112）上设有举升台面（114）；所述举升装置设置在自动导引运输车的车体上。

Description

一种举升装置及自动导引运输车
本申请要求于2020年04月17日提交中国专利局、申请号为202020585969.0、发明名称为“一种举升装置及自动导引运输车”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。
技术领域
本公开涉及自动导引运输技术领域，尤其涉及一种举升装置及自动导引运输车。
背景技术
现有技术的举升装置如液压剪刀叉举升装置，剪刀叉整个体积较大，且剪刀叉的中间部分只有一个支点，承载能力有限。
发明内容
有鉴于此，本公开实施例提供一种举升装置及自动导引运输，其占用体积较小，且承载力较大。
第一方面，本公开实施例提供一种举升装置，包括：座体，在所述座体上设有第一连杆机构；所述第一连杆机构包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆和第六连杆；所述第一连杆和所述第二连杆平行设置，且所述第一连杆的第一端和所述第二连杆的第一端分别铰接在所述底座上；所述第三连杆的第一端与所述第一连杆的第二端相铰接，所述第三连杆的第二端与所述第二连杆的第二端相铰接；所述第一连杆、所述第二连杆、所述第三连杆和所述座体形成第一平行四连杆机构；所述第四连杆和所述第五连杆平行设置，且所述第四连杆的第一端与所述第一连杆的第二端相铰接，所述第五连杆的第一端与所述第二连杆的第二端相铰接，所述第六连杆的第一端与所述第四连杆的第二端相铰接，所述第六连杆的第二端与所述第五连杆的第二端相铰接；所述第四连杆、所述第五连杆、所述第六连杆和所述第三连杆形成第二平行四连杆机构；在所述第六连杆上设有举升台面。
根据本公开实施例的一种具体实现方式，所述的举升装置，还包括拉杆，所述拉杆的第一端铰接在所述第一连杆机构上，所述拉杆的第二端铰接在所述座体上，且所述拉杆的第二端高于所述拉杆的第一端。
根据本公开实施例的一种具体实现方式，所述拉杆位于所述第一连杆机构的一侧。
根据本公开实施例的一种具体实现方式，所述第一连杆机构连接有举升驱动机构；所述拉杆的第二端，相对所述拉杆的第一端更靠近所述举升驱动机构与所述第一连杆机构的连接位置。
根据本公开实施例的一种具体实现方式，所述举升驱动机构连接在所述第四连杆和所述第六连杆的铰接位置处。
根据本公开实施例的一种具体实现方式，所述举升驱动机构包括电机、驱动轴和摇杆，所述电机和所述驱动轴之间通过传动机构连接，所述摇杆垂直于所述驱动轴设置，且所述摇杆的一端固定在所述驱动轴上，另一端铰接在所述第四连杆和所述第六连杆的铰接位置处。
根据本公开实施例的一种具体实现方式，在所述座体上还设有第二连杆机构，所述第二连杆机构与所述第一连杆机构平行间隔设置；所述第二连杆机构也包括第一连杆第七连杆、第二连杆第八连杆、第三连杆第九连杆、第四连杆第十连杆、第五连杆第十一连杆和第六连杆第十二连杆；在所述第二连杆第八连杆机构中，所述第一连杆第七连杆和所述第二连杆第八连杆平行设置，且所述第一连杆第七连杆的第一端和所述第二连杆第八连杆的第一端分别铰接在所述底座上；所述第三连杆第九连杆的第一端与所述第一连杆第七连杆的第二端相铰接，所述第九连杆的第二端与所述第二连杆第八连杆的第二端相铰接；所述第一连杆第七连杆、所述第二连杆第八连杆、所述第三连杆第九连杆和所述座体形成第三平行四连杆机构；所述第四连杆第十连杆和所述第五连杆第十一连杆平行设置，且所述第四连杆第十连杆的第一端与所述第一连杆第七连杆的第二端相铰接，所述第五连杆第十一连杆的第一端与所述第二连杆第八连杆的第二端相铰接，所述第六连杆第十二连杆的第一端与所述第四连杆第十连杆的第二端相铰接，所述第十二连杆的第二端与所述第五连杆第十一连杆的第二端相铰接；所述第四连杆第十连杆、所述第五连杆第十一连杆、所述第六连杆第十二连杆和所述第三连杆第九连杆形成第四平行四连杆机构；所述举升台面同时连接在所述第一连杆机构的第六连杆和所述第二连杆机构的第六连杆第十二连杆上。
第二方面，本申请实施例提供一种自动导引运输车，包括车体，在所述车体上设有前述任一实现方式所述的举升装置。
本公开实施例提供的一种举升装置及自动导引运输，所述第一连杆至第六连杆形成两个可折叠的平行四连杆机构，即第一平行四连杆机构和第二平行四连杆机构，有利于减小整个举升装置所占用的体积，而且，举升装置中有多个连接铰点，支撑力更强，承载力更大。
附图说明
为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1为本公开一实施例举升装置的结构示意图；
图2为本公开另一实施例举升装置的结构示意图；
图3为本申请又一实施例举升装置的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本公开实施例进行详细描述。
应当明确，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本公开保护的范围。
图1为本申请一实施例举升装置的结构示意图，参看图1所示，本实施例的举升装置可包括：座体(图中未示出)，在所述座体上设有第一连杆机构10，所述第一连杆机构10包括第一连杆102、第二连杆104、第三连杆106、第四连杆108、第五连杆110和第六连杆112；所述第一连杆102和所述第二连杆104平行设置，且所述第一连杆102的第一端和所述第二连杆104的第一端分别铰接在所述底座上；所述第三连杆106的第一端与所述第一连杆102的第二端相铰接，所述第三连杆的第二端与所述第二连杆104的第二端相铰接；所述第一连杆102、第二连杆104、第三连杆106和所述座体形成第一平行四连杆机构；所述第四连杆108和所述第五连杆110平行设置，且所述第四连杆108的第一端与所述第一连杆102的第二端相铰接，所述第五连杆110 的第一端与所述第二连杆104的第二端相铰接，所述第六连杆112的第一端与所述第四连杆108的第二端相铰接，所述第六连杆的第二端与所述第五连杆110的第二端相铰接；所述第四连杆108、第五连杆110、第六连杆112和所述第三连杆106形成第二平行四连杆机构；在所述第六连杆112上设有举升台面114。
其中，所述座体可以是框架机构、板体机构，与连杆相铰接的部位可以是耳状机构。在耳状机构上具有铰接孔。座体可设置在运输车上。
各连杆为刚性连杆，可由金属材料(如铁、钢或合金材料等)制成，也可由满足刚性要求的塑料制成，其形状可为杆状或板条状。各杆件之间的连接和固定可用卡簧，拆装维护成本更低。
所述举升台面114可用来承载被举升的物品，被举升的物品可以是包裹、包装箱、包装盒、盛装有零部件的筐体等。
在一个例子中，所述举升装置的动作过程为：对第一连杆机构10(如对第一连杆机构10中的第二平行四连杆机构)施加举升驱动力，第四连杆108和第五连杆110同步举升，同时带动第一连杆102和第二连杆104举升。在举升过程中，第四连杆108和第一连杆102之间的夹角逐渐增大，在一个具体例子中，第四连杆108和第一连杆102之间的夹角可逐渐增大至180度。
本实施例中，所述第一连杆102至第六连杆112形成两个可折叠的平行四连杆机构，即第一平行四连杆机构和第二平行四连杆机构，有利于减小整个举升装置所占用的体积，而且，举升装置中有多个连接铰点，支撑力更强，承载力更大。
图2为本申请另一实施例举升装置的结构示意图，参看图2，本实施例的举升装置与图1所示的举升装置的结构基本相同，不同之处在于，本申请中，所述举升装置，还包括拉杆，例如，第一拉杆20a，拉杆的第一端铰接在第一连杆机构10上，拉杆的第二端铰接在座体上，且拉杆的第二端高于拉杆的第一端。换言之，拉杆的第二端到第一平行四连杆机构的垂直距离大于拉杆的第一端到第一平行四连杆机构的垂直距离。通过所述第一拉杆20a为所述第一连杆机构10提供一斜向上的拉力，可保持所述第一连杆机构10的稳定性。在第一连杆机构10的举升过程中，所述第一拉杆20a的第一端以所述第一拉 杆20a的第二端为转动中心，绕所述第一拉杆20a的第二端做圆周转动，使举升台面114做向上举升运动，可实现举升台面114在保持水平状态下做竖直上升或下降。
为了避免对所述举升台面114在举升过程中产生干扰影响，所述第一拉杆20a可位于所述第一连杆机构10的一侧。
在上述各举升装置实施例中，所述第一连杆机构10可连接有举升驱动机构S，以对所述第一连杆机构10提供向上举升的驱动力。在一个例子中，所述第一拉杆20a的第二端，相对所述第一拉杆20a的第一端更靠近所述举升驱动机构S与所述第一连杆机构10的连接位置，这样，借助于所述第一拉杆20a可减小所述第一连杆机构10作用在所述举升驱动机构S上的作用力，有利于增加所述举升机构的使用寿命。
在一实施例中，所述举升驱动机构S连接在所述第四连杆108和所述第六连杆112的铰接位置处。在所述第四连杆108和所述第六连杆112通过铰接轴铰接时，所述举升驱动机构S连接可与所述铰接轴相连接。在一个例子中，所述举升驱动机构S包括电机、驱动轴和摇杆，所述电机和所述驱动轴之间通过传动机构(如齿轮传动机构)连接，所述电机转动时通过所述传动机构带动所述驱动轴转动。所述摇杆垂直于所述驱动轴设置，且所述摇杆的一端固定在所述驱动轴上，另一端铰接在所述第四连杆108和所述第六连杆112的铰接位置处。
图3为本申请另一实施例举升装置的结构示意图，参看图3，本实施例的举升装置与图1或图2所示的举升装置的结构基本相同，不同之处在于，本实施例中，在所述座体上还可设有第二连杆机构30，所述第二连杆机构30与所述第一连杆机构10平行间隔设置；所述第二连杆机构30包括第七连杆302、第八连杆304、第九连杆306、第十连杆308、第十一连杆310和第十二连杆312；在所述第二连杆机构30中，所述第七连杆302和所述第八连杆304平行设置，且所述第七连杆302的第一端和所述第八连杆304的第一端分别铰接在所述底座上；所述第九连杆306的第一端与所述第七连杆302的第二端相铰接，所述第九连杆306的第二端与所述第八连杆304的第二端相铰接；所述第七连杆302、第八连杆304、第九连杆306和所述座体形成第三平行四 连杆机构；所述第十连杆308和所述第十一连杆310平行设置，且所述第十连杆308的第一端与所述第七连杆302的第二端相铰接，所述第十一连杆310的第一端与所述第八连杆304的第二端相铰接，所述第十二连杆312的第一端与所述第十连杆308的第二端相铰接，所述第十二连杆312的第二端与所述第十一连杆310的第二端相铰接；所述第十连杆308、第十一连杆310、第十二连杆312和所述第九连杆306形成第四平行四连杆机构；所述举升台面114同时连接在所述第七连杆302机构和所述第二连杆机构30的第十二连杆312上。
本实施例中，所述第二连杆机构30的结构与所述第一连杆机构10的结构基本相同，所述第二连杆机构30与所述第一连杆机构10平行间隔设置，所述举升台面114同时连接在所述第一连杆机构10的第六连杆112和所述第二连杆机构30的第十二连杆312上，可提高所述举升装置的稳定性，能够更加稳定地对被举升物品进行举升。
为了提高第一连杆机构10和第二连杆机构30之前运动的同步性，第一连杆机构10中的第二连杆104与第三连杆106的铰接处，和第二连杆机构30中的第八连杆304与第九连杆306的铰接处之间，连接有第一横杆116。此外，可在第一连杆机构10中的第一连杆102与第三连杆106的铰接处，和第二连杆机构30中的第七连杆302与第九连杆306的铰接处之间，连接有第二横杆118，举升驱动机构S与第二横杆118相铰接，举升驱动机构S驱动第二横杆118升降，第二横杆118驱动第一连杆机构10和第二连杆机构30升降。
本申请实施例还提供一种自动导引运输车，自动导引运输车(AGV，Automated Guided Vehicle)，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，通过车体上安装的朝下的图像传感器识别地上二维码进行定位，以沿规定的导引路径行驶的运输车。本实施例的自动导引运输车，包括车体，在所述车体上设有前述任一实施例所述的举升装置。
本自动导引运输车实施例中，针对每一连接机构，所述第一连杆102至第六连杆112形成两个可折叠的平行四连杆机构，即第一平行四连杆机构和第二平行四连杆机构，在获取相同举升高度的情况下，相对于单一平行四连杆机构而言，采用本申请的两个可折叠的平行四连杆机构，有利于减小自动 导引运输车上整个举升装置的体积。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。
以上所述，仅为本公开的具体实施方式，但本公开的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本公开揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本公开的保护范围之内。因此，本公开的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

  1. 一种举升装置，包括：座体，在所述座体上设有第一连杆机构；所述第一连杆机构包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆和第六连杆；
    所述第一连杆和所述第二连杆平行设置，且所述第一连杆的第一端和所述第二连杆的第一端分别铰接在所述底座上；所述第三连杆的第一端与所述第一连杆的第二端相铰接，所述第三连杆的第二端与所述第二连杆的第二端相铰接；所述第一连杆、所述第二连杆、所述第三连杆和所述座体形成第一平行四连杆机构；
    所述第四连杆和所述第五连杆平行设置，且所述第四连杆的第一端与所述第一连杆的第二端相铰接，所述第五连杆的第一端与所述第二连杆的第二端相铰接，所述第六连杆的第一端与所述第四连杆的第二端相铰接，所述第六连杆的第二端与所述第五连杆的第二端相铰接；所述第四连杆、所述第五连杆、所述第六连杆和所述第三连杆形成第二平行四连杆机构；
    在所述第六连杆上设有举升台面。
  2. 根据权利要求1所述的举升装置，其中，还包括拉杆，所述拉杆的第一端铰接在所述第一连杆机构上，所述拉杆的第二端铰接在所述座体上，且所述拉杆的第二端高于所述拉杆的第一端。
  3. 根据权利要求2所述的举升装置，其中，所述拉杆位于所述第一连杆机构的一侧。
  4. 根据权利要求2所述的举升装置，其中，所述第一连杆机构连接有举升驱动机构；
    所述拉杆的第二端，相对所述拉杆的第一端更靠近所述举升驱动机构与所述第一连杆机构的连接位置。
  5. 根据权利要求4所述的举升装置，其中，所述举升驱动机构连接在所述第四连杆和所述第六连杆的铰接位置处。
  6. 根据权利要求5所述的举升装置，其中，所述举升驱动机构包括电机、驱动轴和摇杆，所述电机和所述驱动轴之间通过传动机构连接，所述摇杆垂直于所述驱动轴设置，且所述摇杆的一端固定在所述驱动轴上，另一端铰接 在所述第四连杆和所述第六连杆的铰接位置处。
  7. 根据权利要求1所述的举升装置，其中，在所述座体上还设有第二连杆机构，所述第二连杆机构与所述第一连杆机构平行间隔设置；所述第二连杆机构包括第七连杆、第八连杆、第九连杆、第十连杆、第十一连杆和第十二连杆；
    在所述第八连杆机构中，所述第七连杆和所述第八连杆平行设置，且所述第七连杆的第一端和所述第八连杆的第一端分别铰接在所述底座上；所述第九连杆的第一端与所述第七连杆的第二端相铰接，所述第九连杆的第二端与所述第八连杆的第二端相铰接；所述第七连杆、所述第八连杆、所述第九连杆和所述座体形成第三平行四连杆机构；所述第十连杆和所述第十一连杆平行设置，且所述第十连杆的第一端与所述第七连杆的第二端相铰接，所述第十一连杆的第一端与所述第八连杆的第二端相铰接，所述第十二连杆的第一端与所述第十连杆的第二端相铰接，所述第十二连杆的第二端与所述第十一连杆的第二端相铰接；所述第十连杆、所述第十一连杆、所述第十二连杆和所述第九连杆形成第四平行四连杆机构；
    所述举升台面同时连接在所述第一连杆机构的第六连杆和所述第二连杆机构的第十二连杆上。
  8. 根据权利要求7所述的举升装置，其中，所述第一连杆机构中的所述第二连杆与所述第三连杆的铰接处，和所述第二连杆机构中的所述第八连杆与所述第九连杆的铰接处之间，连接有第一横杆。
  9. 根据权利要求7或8所述的举升装置，其中，所述第一连杆机构中的所述第一连杆与所述第三连杆的铰接处，和所述第二连杆机构中的所述第七连杆与所述第九连杆的铰接处之间，连接有第二横杆。
  10. 一种自动导引运输车，包括车体，以及在所述车体上设有前述权利要求1-9任一项所述的举升装置。
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